特開 2022-46036 コミュニケーションシステム及びロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022046036

(43)【公開日】2022-03-23

(54)【発明の名称】コミュニケーションシステム及びロボット

(51)【国際特許分類】

   H04M 11/00 20060101AFI20220315BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20220315BHJP

   H04M 1/00 20060101ALI20220315BHJP

【ＦＩ】

H04M11/00 301

H04N7/18 Z

H04M1/00 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020151865

(22)【出願日】2020-09-10

(71)【出願人】

【識別番号】520168055

【氏名又は名称】ａｖａｔａｒｉｎ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】深堀 昂

(72)【発明者】

【氏名】梶谷 ケビン

【テーマコード（参考）】

5C054

5K127

5K201

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054DA07

5C054HA25

5K127AA36

5K127BA08

5K127CA10

5K127CA27

5K127CB16

5K127GB02

5K127GB22

5K127GB74

5K127GD07

5K127HA02

5K201BA01

5K201BC02

5K201BC29

5K201CA06

5K201CB09

5K201DC05

5K201EA05

5K201ED08

5K201EF01

5K201EF03

5K201EF09

5K201EF10

(57)【要約】      （修正有）

【課題】テレプレゼンスロボットの遠隔操作者と現地のユーザの双方にとって利用し易いコミュニケーションシステムを提供する。
【解決手段】コミュニケーションシステム１００は、固定されていないロボット２０と、ロボット２０と通信可能なコンピュータ１０と、を備える。ロボット２０は、カメラと、コンピュータ１０による遠隔操作が可能な駆動部と、当該ロボット２０に対する指示を入力する第１の入力部と、コンピュータ１０との間で通信接続が確立されていないときに、第１の入力部に入力された指示に応じて、コンピュータ１０に向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部と、を有する。コンピュータ１０は、ロボット２０に対する指令を入力する第２の入力部と、カメラで撮影された画像を表示すると共に、ロボット２０から呼び出し通知を受信した場合に、該通知を受信した旨を表示する表示部と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定されていないロボットと、前記ロボットと通信可能なコンピュータとを備えるコミュニケーションシステムであって、
前記ロボットは、
カメラと、
前記コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、
当該ロボットに対する指示を入力する第１の入力部と、
前記コンピュータとの間で通信接続が確立されていないときに、前記第１の入力部に入力された指示に応じて、前記コンピュータに向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部と、を有し、
前記コンピュータは、
前記ロボットに対する指令を入力する第２の入力部と、
前記カメラで撮影された画像を表示すると共に、前記ロボットから前記呼び出し通知を受信した場合に、該通知を受信した旨を表示する表示部と、を有する、
コミュニケーションシステム。

【請求項2】

前記コンピュータは、前記呼び出し通知を受信した旨が前記表示部に表示された場合、前記第２の入力部への入力に応じて、前記ロボットとの間で、通話のための通信接続を確立させる、請求項１に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項3】

前記ロボットは、当該ロボットと通信可能な少なくとも１つのコンピュータを表す情報を記憶する記憶部をさらに有し、
前記呼び出し部は、前記少なくとも１つのコンピュータを表す情報のうち、前記第１の入力部への入力に応じて選択された情報に対応するコンピュータに、前記呼び出し通知を送信する、
請求項１又は２に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項4】

前記ロボットは、前記第１の入力部への入力に応じてインターネットに接続し、当該ロボットに接続可能なコンピュータに関する情報を検索し、
前記呼び出し部は、検索された前記情報のうち前記第１の入力部への入力に応じて選択された情報に対応するコンピュータに、前記呼び出し通知を送信する、
請求項１又は２に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項5】

前記第１の入力部は、音声の入力を受け付ける音声入力部であり、
前記ロボットは、前記第１の入力部に入力された音声を認識してテキストに変換する音声認識部をさらに有し、
前記呼び出し部は、前記第１の入力部に特定のテキストを含む音声が入力された場合に、前記少なくとも１つのコンピュータのうち予め設定されたコンピュータに前記呼び出し通知を送信する、
請求項１又は２に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項6】

前記コンピュータは、前記呼び出し通知を受信した旨が前記表示部に表示された場合、前記第２の入力部への入力に応じて、応答通知を前記ロボットに送信した後、前記ロボットとの間で、通話のための通信接続を確立させ、
前記ロボットは、前記コンピュータから受信した前記応答通知に応じたメッセージをユーザに提示する、請求項１から５のいずれか一項に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項7】

移動型又は装着型のロボットであって、
コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、
当該ロボットに対する指示を入力する入力部と、
前記コンピュータとの間で通信接続が確立されていないときに、前記入力部への入力に応じて、前記コンピュータに向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部と、
を有するロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コミュニケーションシステム及びロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、インターネットを用いたテレビ会議システムが普及し、顔を見ながら話すだけでなく、遠隔地にいるユーザがカメラの向きや位置を操作することができるテレプレゼンスロボットが使用されている。

【0003】

例えば、下記特許文献１には、遠隔操作者に対して撮影画像を提供するカメラと、撮影画像内の少なくとも一部を遠隔操作者から隠蔽するマスク処理を実行し、かつ、マスク処理を用途に応じて切り替えるマスク処理部と、を備えるカメラ付き移動体が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０６２３０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来のテレプレゼンスロボットは、遠隔操作者が遠隔操作用端末を用いてテレプレゼンスロボットとの通信接続を確立させることにより使用が開始されるものであり、遠隔操作者側からの操作が起点となっている。しかしながら、テレプレゼンスロボットが配置されている場所にいるユーザ（以下、現地のユーザともいう）の側からも、テレプレゼンスロボットを介して遠隔操作者にコンタクトを取りたい場合がある。それにもかかわらず、現地のユーザは、遠隔操作者からコンタクトを取ってくれるのを待つしかない。このように、現状では、遠隔操作者と現地のユーザとの間のコミュニケーションの開始は、遠隔操作者が一方的に主導するものとなっていた。

【0006】

そこで、本発明は、ロボットの操作者と現地のユーザの双方にとって、より利便性の高いコミュニケーションを可能にすることに関する技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係るコミュニケーションシステムは、固定されていないロボットと、前記ロボットと通信可能なコンピュータとを備えるコミュニケーションシステムであって、前記ロボットは、カメラと、前記コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、当該ロボットに対する指示を入力する第１の入力部と、前記コンピュータとの間で通信接続が確立されていないときに、前記第１の入力部に入力された指示に応じて、前記コンピュータに向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部と、を有し、前記コンピュータは、前記ロボットに対する指令を入力する第２の入力部と、前記カメラで撮影された画像を表示すると共に、前記ロボットから前記呼び出し通知を受信した場合に、該通知を受信した旨を表示する表示部と、を有する。

【0008】

この態様によれば、現地のユーザによる第１の入力部への入力に応じてロボットからコンピュータに呼び出し通知を送信することで、ロボットの遠隔操作者に、コンピュータからロボットへの接続を促すことができる。従って、遠隔操作者と現地のユーザの双方にとって利用し易いコミュニケーションシステムを実現することが可能となる。

【0009】

上記態様において、前記コンピュータは、前記呼び出し通知を受信した旨が前記表示部に表示された場合、前記第２の入力部への入力に応じて、前記ロボットとの間で通信接続を確立させる。この態様によれば、コンピュータは、呼び出し通知を送信したロボットと接続することができる。

【0010】

上記態様において、前記ロボットは、当該ロボットと通信可能な少なくとも１つのコンピュータを表す情報を記憶する記憶部をさらに有し、前記呼び出し部は、前記少なくとも１つのコンピュータを表す情報のうち、前記第１の入力部への入力に応じて選択された情報に対応するコンピュータに、前記呼び出し通知を送信してもよい。この態様によれば、予めロボットに情報が記憶されたコンピュータのうちから選択されたコンピュータに呼び出し通知を送信することができる。

【0011】

上記態様において、前記ロボットは、前記第１の入力部への入力に応じてインターネットに接続し、当該ロボットに接続可能なコンピュータに関する情報を検索し、前記呼び出し部は、検索された前記情報のうち前記第１の入力部への入力に応じて選択された情報に対応するコンピュータに、前記呼び出し通知を送信してもよい。この態様によれば、インターネットを介して検索されたコンピュータに呼び出し通知を送信することができる。

【0012】

上記態様において、前記第１の入力部は、音声の入力を受け付ける音声入力部であり、前記ロボットは、前記第１の入力部に入力された音声を認識してテキストに変換する音声認識部をさらに有し、前記呼び出し部は、前記第１の入力部に特定のテキストを含む音声が入力された場合に、前記少なくとも１つのコンピュータのうち予め設定されたコンピュータに前記呼び出し通知を送信してもよい。この態様によれば、ユーザの音声に応じて、予め設定されたコンピュータに呼び出し通知を送信することができる。

【0013】

本発明の他の態様に係るロボットは、移動型又は装着型のロボットであって、コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、当該ロボットに対する指示を入力する入力部と、前記コンピュータとの間で通信接続が確立されていないときに、前記入力部への入力に応じて、前記コンピュータに向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部と、を有する。

【0014】

この態様によれば、現地のユーザによる入力部への入力に応じてロボットからコンピュータに呼び出し通知を送信することで、ロボットの遠隔操作者に、コンピュータからロボットへの接続を促すことができる。従って、遠隔操作者と現地のユーザの双方にとって利用し易いコミュニケーションシステムを実現することが可能となる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、テレプレゼンスロボットの遠隔操作者と現地のユーザの双方にとって利用し易いコミュニケーションシステム及びロボットを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムの構成を示す図である。

【図2】本実施形態に係るコンピュータの物理的構成を示す図である。

【図3】本実施形態に係るロボットの物理的構成を示す図である。

【図4】本実施形態に係るコンピュータ及びロボットによりそれぞれ実行される処理のフローチャートである。

【図5】本実施形態に係るロボットに表示される画面例を示す図である。

【図6】本実施形態に係るコンピュータに表示される画面例を示す図である。

【図7】本実施形態に係るロボットに表示される画面の変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

【0018】

（実施形態）
図１は、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステム１００の構成を示す図である。コミュニケーションシステム１００は、固定されていないロボット２０と、ロボット２０と通信可能なコンピュータ１０とを備える。ここで、ロボット２０とコンピュータ１０が通信可能とは、無線通信又は有線通信が可能であることを含み、インターネットやＬＡＮ（Local Area Network）による通信が可能であったり、近距離無線通信が可能であったりする場合を含む。なお、本実施形態では、１台のロボット２０と、１台のコンピュータ１０とを例示しているが、これらの台数は任意である。つまり、１台のロボット２０が複数のコンピュータ１０と通信可能であってもよく、１台のコンピュータ１０が複数のロボット２０と通信可能であってもよい。

【0019】

遠隔操作者１は、コンピュータ１０を操作することにより、コンピュータ１０と通信接続されたロボット２０を遠隔操作する。これにより、遠隔操作者１は、ロボット２０が配置されている場所にいる他のユーザ（以下、現地のユーザともいう）２とロボット２０を介して対話したり、ロボット２０に所望の動作をさせたりすることができる。

【0020】

ロボット２０は、カメラと、当該ロボット２０に通信接続されたコンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、を有する。ロボット２０は、例えば汎用又は専用のテレプレゼンスロボットないしアバターロボットで構成され、車輪等の移動部を有していてよい。

【0021】

ロボット２０は、通信接続されたコンピュータ１０からの指令に基づいて動作する。コンピュータ１０のロボット２０への接続モードには、ユーザ認証が必要なプライベートモードと、ユーザ認証が不要なパブリックモードとがあってよい。プライベートモードにおけるユーザ認証は、公知の手法で行われてよく、ユーザ認証のための情報は、事前に登録されていてよい。また、パブリックモードでロボット２０と接続されたコンピュータ１０には、所定の範囲のアクセス権限が付与される。

【0022】

ロボット２０が固定されていないとは、ロボット２０が車輪等の移動部を有する移動型である場合と、人が装着でき、マニピュレータ等の駆動部を有する装着型である場合とを含む。移動型のロボットは、例えば特許文献１に示されている。移動型ロボットの移動部は、一輪、二輪又は多輪により走行するもの、キャタピラにより走行するもの、レールの上を走行するもの、飛び跳ねて移動するもの、二足歩行、四足歩行又は多足歩行するもの、スクリューにより水上又は水中を航行するもの及びプロペラ等により飛行するものを含む。装着型のロボットは、例えばMHD Yamen Saraiji， Tomoya Sasaki， Reo Matsumura， Kouta Minamizawa and Masahiko Inami， ”Fusion： full body surrogacy for collaborative communication，” Proceeding SIGGRAPH ’18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No． 7．にて公開されている。さらに、ロボット２０は、自動走行又は半自動走行可能な車両や重機であったり、ドローンや飛行機であったりを含む。また、ロボット２０は、スポーツスタジアム等に設置され、レールの上を移動可能なカメラを備えたロボットを含む。また、ロボット２０は、宇宙空間に打ち上げられる衛星型ロボットであって、姿勢制御やカメラの撮影方向の制御が可能なロボットを含む。

【0023】

コンピュータ１０は、ロボット２０に対する指令を入力する入力部と、ロボット２０のカメラで撮影された画像を表示する表示部と、を有する。コンピュータ１０は、例えばスマートフォンで構成されるが、パーソナルコンピュータなどの他のコンピュータ（情報処理装置）で構成されてもよい。

【0024】

図２は、本実施形態に係るコンピュータ１０の物理的構成を示す図である。コンピュータ１０は、演算部に相当するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ（Read only Memory）１０ｃと、通信部１０ｄと、入力部１０ｅと、表示部１０ｆと、を有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、本例ではコンピュータ１０が一台のコンピュータで構成される場合について説明するが、コンピュータ１０は、複数のコンピュータが組み合わされて実現されてもよい。また、図２で示す構成は一例であり、コンピュータ１０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。

【0025】

ＣＰＵ１０ａは、ＲＡＭ１０ｂ又はＲＯＭ１０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。ＣＰＵ１０ａは、ロボットを介したコミュニケーションを制御するプログラム（コミュニケーションプログラム）を実行する演算部である。ＣＰＵ１０ａは、入力部１０ｅや通信部１０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部１０ｆに表示したり、ＲＡＭ１０ｂに格納したりする。

【0026】

ＲＡＭ１０ｂは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ１０ｂは、ＣＰＵ１０ａが実行するプログラム、ユーザ情報といったデータを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ１０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。

【0027】

ＲＯＭ１０ｃは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ１０ｃは、例えばコミュニケーションプログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してよい。

【0028】

通信部１０ｄは、コンピュータ１０を他の機器に接続するインターフェースである。通信部１０ｄは、インターネット等の通信ネットワークに接続されてよい。

【0029】

入力部１０ｅは、ユーザからの指示や情報の入力を受け付けるものであり、例えば、キーボード及びタッチパネルを含んでよい。また、入力部１０ｅは、音声入力のためのマイクを含んでよい。

【0030】

表示部１０ｆは、ＣＰＵ１０ａによる演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）により構成されてよい。表示部１０ｆは、ロボット２０のカメラ２０ｈで撮影された画像を表示してよい。また、表示部１０ｆは、当該コンピュータ１０が受信したメール、ショートメッセージ（ＳＭＳ）、テキストメッセージ等を表示してよい。

【0031】

この他、コンピュータ１０は、当該コンピュータ１０がメールやメッセージを受信した際に通知音を発生したり、受信したメールやメッセージを読み上げたりする音声出力部を有してよい。

【0032】

コミュニケーションプログラムは、ＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部１０ｄにより接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。コンピュータ１０では、ＣＰＵ１０ａがコミュニケーションプログラムを実行することにより、ロボット２０を制御するための様々な動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、コンピュータ１０は、ＣＰＵ１０ａとＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃが一体化したＬＳＩ（Large－Scale Integration）を備えていてもよい。

【0033】

図３は、本実施形態に係るロボット２０の物理的構成を示す図である。ロボット２０は、演算部に相当するＣＰＵ２０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ２０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ２０ｃと、通信部２０ｄと、入力部２０ｅと、表示部２０ｆと、駆動部２０ｇと、カメラ２０ｈとを有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、図３で示す構成は一例であり、ロボット２０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。

【0034】

ＣＰＵ２０ａは、ＲＡＭ２０ｂ又はＲＯＭ２０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。ＣＰＵ２０ａは、ロボットを介したコミュニケーションを制御するプログラム（コミュニケーションプログラム）を実行する演算部である。ＣＰＵ２０ａは、入力部２０ｅや通信部２０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部２０ｆに表示したり、ＲＡＭ２０ｂに格納したりする。また、ＣＰＵ２０ａは、駆動部２０ｇを制御し、ロボット２０の動作を制御する。

【0035】

また、ＣＰＵ２０ａは、当該ロボット２０とコンピュータ１０との間で通信接続が確立されていないときに、入力部２０ｅへの入力に応じて、コンピュータ１０に向けて呼び出し通知を送信する呼び出し部としての機能も有する。

【0036】

ＲＡＭ２０ｂは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ２０ｂは、ＣＰＵ２０ａが実行するプログラムを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ２０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。

【0037】

ＲＯＭ２０ｃは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ２０ｃは、例えばコミュニケーションプログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してよい。

【0038】

通信部２０ｄは、ロボット２０を他の機器に接続するインターフェースである。通信部２０ｄは、インターネット等の通信ネットワークに接続されてよい。

【0039】

入力部２０ｅは、ユーザからの指示や情報の入力を受け付けるものであり、例えば、タッチパネルを含んでよい。また、入力部２０ｅは、音声入力のためのマイクを含んでよい。

【0040】

表示部２０ｆは、ＣＰＵ２０ａによる演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤにより構成されてよい。コンピュータ１０がカメラを備える場合、表示部２０ｆは、コンピュータ１０のカメラで撮影された画像を表示してもよい。

【0041】

駆動部２０ｇは、遠隔操作可能なアクチュエータを含み、車輪等の移動部やマニピュレータ等を含む。ロボット２０が移動型のロボットである場合、駆動部２０ｇは、少なくとも車輪等の移動部を含むが、マニピュレータを含んでもよい。ロボット２０が装着型である場合、駆動部２０ｇは、少なくともマニピュレータを含む。

【0042】

カメラ２０ｈは、静止画又は動画を撮像する撮像素子を含み、撮像した静止画又は動画を、通信部２０ｄを介してコンピュータ１０に送信する。

【0043】

コミュニケーションプログラムは、ＲＡＭ２０ｂやＲＯＭ２０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部２０ｄにより接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。ロボット２０では、ＣＰＵ２０ａがコミュニケーションプログラムを実行することにより、ロボット２０を制御するための様々な動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、ロボット２０は、ＣＰＵ２０ａとＲＡＭ２０ｂやＲＯＭ２０ｃが一体化したＬＳＩを備えていてもよい。

【0044】

図４は、本実施形態に係るコンピュータ１０及びロボット２０によりそれぞれ実行される処理のフローチャートである。図５は、本実施形態に係るロボット２０に表示される画面例を示す図である。図６は、本実施形態に係るコンピュータ１０に表示される画面例を示す図である。

【0045】

ロボット２０は、コンピュータ１０との通信接続が確立されていない間、コンピュータ１０からの接続を待機する（Ｓ２０）。

【0046】

ロボット２０は、入力部２０ｅへの入力操作を検知すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、予め登録された操作者名を表示部２０ｆに表示する（Ｓ２２）。ここで、予め登録された操作者名とは、当該ロボット２０に認証情報が予め記憶された情報であり、当該ロボット２０と通信（例えば、音声通話及びビデオ通話などの通話のための通信）が可能であるコンピュータを表す情報（例えばコンピュータの使用者や所有者等）である。ロボット２０は、このような情報を、例えばアドレス帳のような形式で保持していてもよい。

【0047】

例えば、ロボット２０は、入力部２０ｅへのタップ操作に応じて、図５の（ａ）に例示するメニュー画面を表示する。そして、ロボット２０は、メニュー画面のコールボタン２０１に対するタップ操作を検知すると、図５の（ｂ）に例示する選択画面を表示する。選択画面には、予め登録された操作者名が表示されたアイコン２０２～２０５が表示されている。

【0048】

続いて、ロボット２０は、任意の操作者が選択されたことを検知すると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、選択された操作者のコンピュータ１０に対し、呼び出し通知を送信する（Ｓ２４）。ロボット２０は、例えば、図５の（ｂ）に示すアイコン２０２～２０５のうち、「Ａさん」と表示されたアイコン２０２に対するタップ操作を検知すると、Ａさんのコンピュータにメールやメッセージによる呼び出し通知を送信する。

【0049】

コンピュータ１０は、ロボット２０から呼び出し通知を受信すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、受信した呼び出し通知を表示部１０ｆに表示する（Ｓ１２）。図６に例示する通知画面には、ロボット２０から呼ばれている旨を示すテキストメッセージ１０１が表示されている。或いは、コンピュータ１０は、呼び出し通知を受信した旨を示す着信音を発生してもよいし、テキストメッセージ１０１を音声読み上げしてもよい。また、コンピュータ１０は、呼び出し元のロボット２０に接続するためのリンクを含む接続ボタン１０２や、接続を拒否するキャンセルボタン１０３を通知画面に表示してもよい。

【0050】

コンピュータ１０は、入力部１０ｅにおいてロボット２０との接続の指示を検知すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ロボット２０への接続処理を実行する（Ｓ１４）。例えば、コンピュータ１０は、図６に示す接続ボタン１０２に対するタップ操作を検知すると、接続処理（例えば、ロボット２０との間の通話のための通信接続）を行う。接続処理には、ログイン認証処理等が含まれてもよい。なお、コンピュータ１０は、呼び出し通知を受信しない場合であっても（Ｓ１１：Ｎｏ）、入力部１０ｅにおいて接続の指示を検知することにより、随時ロボット２０と接続することができる。

【0051】

ロボット２０は、コンピュータ１０から接続要求を受けると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、必要に応じて認証処理等を実行し、コンピュータ１０と接続する（Ｓ２６）。コンピュータ１０と接続されている間、ロボット２０は、コンピュータ１０からの指令に基づいて動作する。ロボット２０の表示部２０ｆは、コンピュータ１０との通話による通信接続の間、コンピュータ１０のカメラで撮影された画像を表示してもよい。

【0052】

コンピュータ１０は、入力部１０ｅにおいてロボット２０との切断の指示を検知すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ロボット２０との接続を切断する（Ｓ１６）。その後、処理は終了する。ロボット２０は、コンピュータ１０からの接続が切断されると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、処理を終了する。

【0053】

以上説明したように、本実施形態によれば、ロボット２０が配置されている場所にいる現地のユーザ２は、遠隔操作者１がコンピュータ１０をロボット２０に接続してくれるのを待つだけでなく、ロボット２０を操作してコンピュータ１０に呼び出し通知を送信することにより、遠隔操作者１にロボット２０への接続を促すことができる。従って、遠隔操作者１と現地のユーザ２の双方にとって利用し易いコミュニケーションシステムを実現することが可能となる。

【0054】

（変形例１）
図７は、上記実施形態の変形例に係るロボット２０に表示される画面例を示す図である。上記実施形態においては、ロボット２０が入力部２０ｅへの入力操作を検知した際に（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、予め登録された操作者名を表示部２０ｆに表示することとしたが、認証を要することなく接続可能なコンピュータ１０に関する情報を、インターネットを通じてロボット２０側で検索できることとしてもよい。

【0055】

例えば、ロボット２０は、入力部２０ｅへのタップ操作に応じて、図７の（ａ）に例示するメニュー画面を表示する。そして、ロボット２０は、メニュー画面において例えば「ＭＡＲＫＥＴ ＰＬＡＣＥ」と表示された選択ボタン２１１に対するタップ操作を検知すると、インターネットに接続して検索を行い、図７の（ｂ）に例示するサービス選択画面を表示する。サービス選択画面には、ロボット２０を介した提供が可能なサービスを示すアイコン２１２～２１５が表示されている。ロボット２０を介した提供が可能なサービスとしては、例えば、医療相談サービスや英会話レッスンなどが挙げられる。或いは、掃除など特定の作業を伴うサービスであってもよい。

【0056】

ロボット２０は、サービス選択画面において例えば「サービスＹ」と表示されたアイコン２１３に対するタップ操作を検知すると、図７の（ｃ）に例示するプロバイダ選択画面を表示する。プロバイダ選択画面には、サービスＹの提供業者を示すアイコン２１６～２１９が表示されている。そして、ロボット２０は、プロバイダ選択画面において例えば「Ｆ社」と表示されたアイコン２１７に対するタップ操作を検知すると、図７の（ｄ）に例示する確定画面を表示する。確定画面には、Ｆ社やＦ社が提供するサービスに関する詳細情報が示されている。

【0057】

さらに、ロボット２０は、確定画面においてリクエストボタン２２０に対するタップ操作を検知すると、Ｆ社のコンピュータ１０に向けて呼び出し通知を送信する。Ｆ社のコンピュータ１０は、ロボット２０からの呼び出し通知を受信すると、ロボット２０に接続する処理を実行する。なお、呼び出し通知を受信したコンピュータ１０が、ロボット２０に接続する権限を有していない場合、所定の範囲の権限が当該コンピュータ１０に自動的に付与されるようにしてもよい。

【0058】

（変形例２）
上記実施形態においては、ロボット２０の表示部２０ｆに表示された画面に対する操作に応じて、通信可能なコンピュータの中から選択されたコンピュータに呼び出し通知を送信することとしたが、ロボット２０に対する音声入力に応じて呼び出し通知を送信することとしてもよい。この場合、ＣＰＵ２０ａは、音声入力のためのマイクから入力された音声を認識してテキストに変換する音声認識部としての機能も有する。

【0059】

例えば、ロボット２０は、「助けて」といった特定の音声を認識すると、緊急用として予め設定されたコンピュータ１０に呼び出し通知を送信する。緊急用のコンピュータとしては、現地のユーザ２の家族が使用するコンピュータや、かかりつけ医のコンピュータ等が挙げられる。

【0060】

（変形例３）
上記の実施形態において、コンピュータ１０は、呼び出し通知を受信した旨がコンピュータ１０の表示部１０ｆに表示された場合、入力部１０ｅへの入力に応じて、ロボット２０との通話のための通信の接続処理を実行した。変形例として、コンピュータ１０は、呼び出し通知を受信した旨がコンピュータ１０の表示部１０ｆに表示された後、入力部１０ｅへの入力に応じて、呼び出し通知に対する応答通知をロボット２０に送信してもよい。ロボット２０は、コンピュータ１０から受信した応答通知に応じたメッセージを（ロボット２０の前にいる）ユーザに提示することができる。応答通知に応じたメッセージは、例えば、ロボット２０のスピーカから出力される音声メッセージ、又はロボット２０の表示部に表示されるテキスト若しくは画像のメッセージを含む。当該メッセージは、「もう少し待って」、「今接続するよ」などを含む。コンピュータ１０は、応答通知の送信の後、入力部１０ｅへの入力に応じて、ロボット２０との通話のための通信の接続処理を実行してもよい。

【0061】

以上説明した実施形態及び変形例は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態及び変形例が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態及び変形例で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0062】

１…遠隔操作者、２…現地のユーザ、１０…コンピュータ、２０…ロボット、１０ａ，２０ａ…ＣＰＵ、１０ｂ，２０ｂ…ＲＡＭ、１０ｃ，２０ｃ…ＲＯＭ、１０ｄ，２０ｄ…通信部、１０ｅ，２０ｅ…入力部、１０ｆ，２０ｆ…表示部、２０ｇ…駆動部、２０ｂ…ＲＡＭ、２０ｈ…カメラ、１００…コミュニケーションシステム、１０１…テキストメッセージ、１０２…接続ボタン、１０３…キャンセルボタン、２０１…コールボタン、２０２～２０５，２１２～２１９…アイコン、２１１…選択ボタン、２２０…リクエストボタン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】