特開 2022-47266 ロボット教示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022047266

(43)【公開日】2022-03-24

(54)【発明の名称】ロボット教示装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20220316BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20220316BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

G05B19/42 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020153080

(22)【出願日】2020-09-11

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100108213

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 豊隆

(72)【発明者】

【氏名】北川 諒

【テーマコード（参考）】

3C269

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C269AB33

3C269BB09

3C269MN40

3C269QC10

3C269SA17

3C707JS01

3C707JU14

3C707LS08

3C707LS20

3C707MT01

(57)【要約】

【課題】 実機環境又はシミュレータ環境に接続する際に、容易に、対応する適切なロボット制御装置又はシミュレータに接続することができるロボット教示装置を提供することである。
【解決手段】 本発明に係るロボット教示装置１００は、ロボットを制御するロボット制御装置及びシミュレータ環境におけるシミュレータに接続可能であって、検出部１１０、対応表記憶部１２０、接続履歴記憶部１３０、判定部１４０、接続案内部１５０、接続決定部１６０及び接続部１７０を備える。検出部１１０は、通信可能なロボット制御装置又はシミュレータを検出し、判定部１４０は、接続履歴に基づいて他方環境における直前接続機器を特定し、対応表に基づいて直前接続機器に対応するロボット制御装置又はシミュレータを判定する。接続部１７０は、判定されたロボット制御装置又はシミュレータに接続する。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットを制御するロボット制御装置及びシミュレータ環境におけるシミュレータに接続可能な接続部と、
前記ロボット制御装置及びシミュレータに接続した接続履歴を記憶する接続履歴記憶部と、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、当該ロボットの動作をシミュレーションするためのシミュレータとが対応付けられる対応表を予め記憶する対応表記憶部と、
実機環境又はシミュレータ環境のうち、接続しようとする接続環境において通信可能なロボット制御装置又はシミュレータを検出する検出部と、
前記接続履歴に基づいて前記接続環境の他方の環境において直前に接続されていたロボット制御装置又はシミュレータを直前接続機器として特定し、前記接続環境において検出されたロボット制御装置又はシミュレータのうち、前記対応表に基づいて前記直前接続機器に対応するロボット制御装置又はシミュレータを判定する判定部と、を備え、
前記接続部は、前記判定されたロボット制御装置又はシミュレータに接続する、
ロボット教示装置。

【請求項2】

前記判定部によって判定されたロボット制御装置又はシミュレータとの接続を案内する接続案内部を、さらに備える、
請求項１に記載のロボット教示装置。

【請求項3】

前記接続案内部は、
前記検出部によって検出されたロボット制御装置又はシミュレータとの接続を案内し、
前記判定部によって判定されたロボット制御装置又はシミュレータを他のロボット制御装置又はシミュレータとは異なる表示態様で案内する、
請求項２に記載のロボット教示装置。

【請求項4】

前記接続履歴に基づいて前記接続環境の他方の環境において直前に接続されていたロボット制御装置又はシミュレータが存在しない場合、又は前記対応表に基づいて前記直前接続機器に対応するロボット制御装置又はシミュレータが前記検出部によって検出されない場合、前記検出部によって検出されたロボット制御装置又はシミュレータとの接続を案内する接続案内部を、さらに備える、
請求項１に記載のロボット教示装置。

【請求項5】

前記接続部は、前記判定部によって判定されたロボット制御装置又はシミュレータに自動的に接続する、
請求項１に記載のロボット教示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット教示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、産業界において、多くのロボットが普及している。当該ロボットは、例えば、電子部品及び機械部品の組み立て、溶接及び搬送等に用いられ、工場の生産ラインの効率化及び自動化が図られている。このようなロボットは、所望の動作をさせるためのプログラムを作成して、所謂教示データとして予め記憶させておく必要がある。当該教示データは、操作者がティーチペンダントを用いて実際のロボットを操作することによって動作を記憶させて生成されたり、実際のロボットを動作させずに、シミュレータ環境におけるシミュレーションによって生成されたりする。

【0003】

特許文献１では、作業員が実際の教示に近い操作方法や操作感覚でティーチペンダントを用いてシミュレータ環境の仮想ロボットを操作することによって、オフラインティーチングによるロボット教示装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００３－２３６７８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１では、シミュレータ環境で用いたロボット教示装置を実機環境に接続を切り替える方法は提案されていない。シミュレータ環境において得られた教示成果を実機環境に適用する際に、シミュレータ環境におけるシミュレータに対応する実機環境（ロボット）に接続しなければならないところ、仮に、誤って他のロボットに接続すると想定とは異なる動きをしてしまう可能性がある。

【0006】

そこで、本発明は、実機環境又はシミュレータ環境に接続する際に、容易に、対応する適切なロボット制御装置又はシミュレータに接続することができるロボット教示装置を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係るロボット教示装置は、ロボットを制御するロボット制御装置及びシミュレータ環境におけるシミュレータに接続可能な接続部と、ロボット制御装置及びシミュレータに接続した接続履歴を記憶する接続履歴記憶部と、ロボットを制御するロボット制御装置と、当該ロボットの動作をシミュレーションするためのシミュレータとが対応付けられる対応表を予め記憶する対応表記憶部と、実機環境又はシミュレータ環境のうち、接続しようとする接続環境において通信可能なロボット制御装置又はシミュレータを検出する検出部と、接続履歴に基づいて接続環境の他方の環境において直前に接続されていたロボット制御装置又はシミュレータを直前接続機器として特定し、接続環境において検出されたロボット制御装置又はシミュレータのうち、対応表に基づいて直前接続機器に対応するロボット制御装置又はシミュレータを判定する判定部と、を備え、を備え、接続部は、判定されたロボット制御装置又はシミュレータに接続する。

【0008】

この態様によれば、検出部は、接続しようとする接続環境において通信可能なロボット制御装置又はシミュレータを検出する。判定部は、接続履歴記憶部に記憶されている接続履歴に基づいて、接続環境の他方の環境において直前に接続されていたロボット制御装置又はシミュレータを直前接続機器として特定する。そして、対応表記憶部に予め記憶されている対応表に基づいて当該特定された直前接続機器に対応するロボット制御装置又はシミュレータを判定する。これにより、実機環境に接続する際には、誤って他のロボット制御装置に接続して、ロボットが想定とは異なる動作をするという問題を回避することができるとともに、容易に、対応する適切なロボット制御装置に接続することができる。また、シミュレータ環境に接続する際には、誤って他のシミュレータに接続して仮想ロボットが想定とは異なる動作をしたとしても大きな問題とならないものの、複数のシミュレータの中から、容易に、対応する適切なシミュレータに接続することができる。

【0009】

上記態様において、判定部によって判定されたロボット制御装置又はシミュレータとの接続を案内する接続案内部を、さらに備えてもよい。

【0010】

この態様によれば、接続案内部は、判定部によって判定されたロボット制御装置又はシミュレータとの接続を案内するため、誤って他のロボット制御装置又はシミュレータに接続する可能性を低減することができるとともに、容易に、対応する適切なロボット制御装置又はシミュレータに接続することができる。

【0011】

上記態様において、接続案内部は、検出部によって検出されたロボット制御装置又はシミュレータとの接続を案内し、判定部によって判定されたロボット制御装置又はシミュレータを他のロボット制御装置又はシミュレータとは異なる表示態様で案内してもよい。

【0012】

この態様によれば、接続案内部は、判定部によって判定されたロボット制御装置又はシミュレータを他のロボット制御装置又はシミュレータとは異なる表示態様で案内するため、ユーザは、容易に、対応する適切なロボット制御装置又はシミュレータを認識することができる。また、対応する適切なロボット制御装置又はシミュレータに接続できる一方で、他のロボット制御装置又はシミュレータを選択して接続することもできる。

【0013】

上記態様において、接続履歴に基づいて接続環境の他方の環境において直前に接続されていたロボット制御装置又はシミュレータが存在しない場合、又は対応表に基づいて直前接続機器に対応するロボット制御装置又はシミュレータが検出部によって検出されない場合、検出部によって検出されたロボット制御装置又はシミュレータとの接続を案内する接続案内部を、さらに備えてもよい。

【0014】

この態様によれば、接続案内部は、検出部によって検出されたロボット制御装置又はシミュレータとの接続を案内するため、対応する適切なロボット制御装置又はシミュレータが存在しない、又は検出されない場合であっても、通信可能なロボット制御装置又はシミュレータをユーザに案内する。そして、案内されたロボット制御装置又はシミュレータについて、接続するか否かを含めてユーザに判断させて、適切なロボット制御装置又はシミュレータであれば接続することができる。

【0015】

上記態様において、接続部は、判定部によって判定されたロボット制御装置又はシミュレータに自動的に接続してもよい。

【0016】

この態様によれば、接続部は、判定部によって判定されたロボット制御装置又はシミュレータに自動的に接続するため、ユーザとしても確認等の手間が掛からず、容易かつ早急に、対応する適切なロボット制御装置又はシミュレータに接続することができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、実機環境又はシミュレータ環境に接続する際に、容易に、対応する適切なロボット制御装置又はシミュレータに接続することができるロボット教示装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施形態に係るロボットシステム１０を示すシステム概要図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るロボット教示装置１００における各機能を示す機能ブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るロボット教示装置の接続方法３００を示すフローチャートである。

【図4】ロボット制御装置及びシミュレータの接続実績を示す接続履歴の一例を示す図である。

【図5】ロボット制御装置とシミュレータとが対応付けられる対応表の一例を示す図である。

【図6】対応するロボット制御装置への接続案内を示す表示画面の一例である。

【図7】対応するロボット制御装置が存在しない場合又は対応するロボット制御装置に接続しない場合において、通信可能な他のロボット制御装置への接続案内を示す表示画面の一例である。

【図8】対応するロボット制御装置及び他のロボット制御装置への接続案内を示す表示画面の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明の一実施形態について、添付図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施形態は、あくまで、本発明を実施するための具体的な一例を挙げるものであって、本発明を限定的に解釈させるものではない。また、説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

【0020】

［ロボットシステムの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム１０を示すシステム概要図である。図１において、ロボットシステム１０は、実機環境とシミュレータ環境とを備えており、ロボット教示装置１００は、実機環境におけるロボット制御装置２０及びシミュレータ環境におけるシミュレータ４０に接続される。ロボット教示装置１００、ロボット制御装置２０及びシミュレータ４０は、それぞれ通信部（図示せず）を備えており、例えば、無線ＬＡＮ及びＷｉＦｉ等を利用して無線通信を行うように構成されていてもよいし、各種の有線による通信を行うように構成されていてもよい。

【0021】

ロボット制御装置２０は、記憶部２１と制御部２２とを備え、ロボット３０を制御している。シミュレータ４０は、記憶部４１と制御部４２と仮想ロボット４３とを備え、ロボット３０の動作をシミュレーションする仮想ロボット４３を制御している。

【0022】

ロボット教示装置１００は、典型的には、ティーチペンダントであり、ロボット３０の動作及びシミュレータ環境における仮想ロボット４３の動作を作業者が確認しながら最適な教示情報を入力できるように構成されている。

【0023】

より具体的には、実機環境においてロボット教示装置１００を用いる場合には、作業者は、ロボット３０の動作を確認しながら最適な教示情報を当該ロボット教示装置１００に入力する。ロボット教示装置１００に入力された教示情報は、ロボット制御装置２０に送信され、記憶部２１に記憶される。そして、制御部２２は、記憶部２１に記憶される教示情報に基づいてロボット３０を制御する。

【0024】

一方、シミュレータ環境においてロボット教示装置１００を用いる場合には、作業者は、仮想ロボット４３の動作を確認しながら最適な教示情報を当該ロボット教示装置１００に入力する。ロボット教示装置１００に入力された教示情報は、シミュレータ４０に送信され、記憶部４１に記憶される。そして、制御部４２は、記憶部４１に記憶される教示情報に基づいて仮想ロボット４３を制御する。ここで、仮想ロボット４３とは、ロボット３０の動作をシミュレーションするためにシミュレータ４０に構成されたものであって、コンピュータ上で動作するものである。

【0025】

例えば、作業者は、ロボット教示装置１００をシミュレータ環境におけるシミュレータ４０に接続し、ロボット教示装置１００を用いて仮想ロボット４３の動作を確認する。その後、作業者は、ロボット教示装置１００を実機環境におけるロボット制御装置２０に接続し、シミュレータ環境での仮想ロボット４３の動作（シミュレーション）に基づいて、ロボット教示装置１００を用いて、実際に、ロボット３０を動作させる。さらに、作業者は、再び、ロボット教示装置１００をシミュレータ環境におけるシミュレータ４０に接続し、ロボット教示装置１００を用いて仮想ロボット４３の動作を確認する場合もある。

【0026】

ここで、工場等の生産ラインにおいて、実機環境には、多数のロボットが存在し、シミュレータ環境には、当該多数のロボットに対応する多数のシミュレータが存在する。このため、作業者は、実機環境及びシミュレータ環境において繰り返してロボット教示装置１００を使用すると、多数のロボット又は多数のシミュレータの中から、適切なロボット又はシミュレータを探して、接続することになる。

【0027】

［ロボット教示装置の構成］
実機環境とシミュレータ環境とを切り替えて使用するロボット教示装置１００について、詳細を説明する。

【0028】

図２は、本発明の一実施形態に係るロボット教示装置１００における各機能を示す機能ブロック図である。図２において、ロボット教示装置１００は、検出部１１０と、対応表記憶部１２０と、接続履歴記憶部１３０と、判定部１４０と、接続案内部１５０と、接続決定部１６０と、接続部１７０とを備える。

【0029】

検出部１１０は、実機環境又はシミュレータ環境のうち、接続しようとする接続環境において通信可能なロボット制御装置２０又はシミュレータ４０を検出する。例えば、ロボット教示装置１００を実機環境で用いる場合には、検出部１１０は、当該実機環境において、電源がＯＮされており、通信可能なロボット制御装置２０を検出する。通信可能な状態とは、例えば、有線を介して通信する場合には、有線で接続されており、無線で通信する場合には、無線ＬＡＮやＷｉｆｉ等が設定されており、オンラインで利用可能な状態である。同様に、ロボット教示装置１００をシミュレータ環境で用いる場合には、検出部１１０は、当該シミュレータ環境において、電源がＯＮされており、通信可能なシミュレータ４０を検出する。

【0030】

対応表記憶部１２０には、ロボット３０を制御するロボット制御装置２０と、当該ロボット３０の動作をシミュレーションするためのシミュレータ４０とが対応付けられる対応表を予め記憶されている。例えば、実機環境には、ロボット制御装置Ａ～Ｅがそれぞれ制御するロボットが存在し、シミュレータ環境には、当該ロボットそれぞれの動作をシミュレーションするシミュレータａ～ｅ（仮想ロボットを含む）が存在している場合、対応表には、ロボット制御装置Ａ～Ｅと、当該ロボット制御装置Ａ～Ｅに対応するシミュレータａ～ｅとが対応付けられている。

【0031】

なお、対応表では、マシン名、コンピュータ名及びＩＰアドレス等を用いて各ロボット制御装置２０及びシミュレータ４０が特定されても構わないし、各ロボット制御装置２０及びシミュレータ４０に付与されるその他の識別情報等を用いて特定されても構わない。

【0032】

接続履歴記憶部１３０には、ロボット制御装置２０及びシミュレータ４０に接続した接続履歴を記憶されている。例えば、接続日時、ロボット制御装置２０及びシミュレータ４０等の接続機器が記憶されていても構わないし、その他、接続機器のＩＰアドレス、接続時間及び作業者等の情報が記憶されていても構わない。

【0033】

なお、対応表記憶部１２０及び接続履歴記憶部１３０は、例えば、メモリ等の記憶媒体であって、ファイル形式又はデータベースとして、各種データ等を記憶しても構わない。

【0034】

判定部１４０は、接続履歴記憶部１３０に記憶されている接続履歴に基づいて、接続しようとする接続環境の他方の環境において、直前に接続されていたロボット制御装置２０又はシミュレータ４０を直前接続機器として特定する。そして、判定部１４０は、検出部１１０によって検出されたロボット制御装置２０又はシミュレータ４０のうち、対応表記憶部１２０に記憶されている対応表に基づいて、直前接続機器に対応するロボット制御装置２０又はシミュレータ４０を判定する。

【0035】

例えば、ロボット教示装置１００を実機環境に接続しようとする場合（実機環境が接続環境である場合）、判定部１４０は、シミュレータ環境において直前に接続されていたシミュレータ４０を直前接続機器として特定する。そして、判定部１４０は、検出部１１０によって検出されたロボット制御装置２０のうち、対応表記憶部１２０に記憶されている対応表に基づいて、直前接続機器として特定されたシミュレータ４０に対応するロボット制御装置２０を判定する。

【0036】

一方、ロボット教示装置１００をシミュレータ環境に接続しようとする場合（シミュレータ環境が接続環境である場合）、判定部１４０は、実機環境において直前に接続されていたロボット制御装置２０を直前接続機器として特定する。そして、判定部１４０は、検出部１１０によって検出されたシミュレータ４０のうち、対応表記憶部１２０に記憶されている対応表に基づいて、直前接続機器として特定されたロボット制御装置２０に対応するシミュレータ４０を判定する。

【0037】

接続案内部１５０は、判定部１４０によって判定されたロボット制御装置２０又はシミュレータ４０との接続を案内する。例えば、接続案内部１５０は、当該ロボット制御装置２０又はシミュレータ４０を、ロボット教示装置１００に備えられている画面に表示することにより案内しても構わないし、その際に、ダイアログボックスを用いて案内しても構わない。また、ロボット教示装置１００とは別のモニタ等に表示することにより案内しても構わないし、その他音声等を用いて案内しても構わない。

【0038】

接続決定部１６０は、接続案内部１５０によって案内されたロボット制御装置２０又はシミュレータ４０との接続を、ユーザに決定させる。例えば、「接続する」及び「接続しない」のボタンをユーザに押下させることにより、接続案内部１５０によって案内されたロボット制御装置２０又はシミュレータ４０との接続について、最終的に、接続を実行するか否かをユーザに決定させても構わない。

【0039】

接続部１７０は、接続案内部１５０によって案内され、接続決定部１６０によってユーザに接続を決定させたロボット制御装置２０又はシミュレータ４０に接続する。

【0040】

なお、ここでは、判定部１４０によって判定されたロボット制御装置２０又はシミュレータ４０に接続することについて、接続案内部１５０及び接続決定部１６０によって最終的にはユーザに決定させる構成としているが、これに限定されるものではない。例えば、接続部１７０は、判定部１４０によって判定されたロボット制御装置２０又はシミュレータ４０に自動的に接続するように構成されていても構わない。

【0041】

［ロボット教示装置の接続方法］
図３は、本発明の一実施形態に係るロボット教示装置の接続方法３００を示すフローチャートである。図３において、ロボット教示装置の接続方法３００は、ステップＳ３０１～Ｓ３１０を含み、各ステップはロボット教示装置１００によって実行される。また、ここでは、実機環境及びシミュレータ環境のうち、ロボット教示装置１００を実機環境に接続しようとする場合を例に挙げて詳しく説明する。

【0042】

ステップＳ３０１では、使用環境選択部（図示せず）は、実機環境又はシミュレータ環境のいずれの環境において、当該ロボット教示装置１００を使用するかを、ユーザに選択させる。ここでは、ユーザによって実機環境が選択され、使用環境選択部は、当該ロボット教示装置１００が実機環境において使用されることを受け付けたものとする（ステップＳ３０１のＹｅｓ）。

【0043】

このように、実機環境又はシミュレータ環境に接続しようとする際に、使用環境選択部は、ロボット教示装置１００をいずれの環境で使用するかを、ユーザに選択させるため、ロボット教示装置１００にとって通信可能な接続機器を容易に検出することができる。

【0044】

ステップＳ３０２では、検出部１１０は、実機環境において、通信可能なロボット制御装置２０を検索する。典型的には、検出部１１０は、実機環境において、電源がＯＮされており、通信可能なロボット制御装置２０を検索する。検出部１１０によって通信可能なロボット制御装置２０が検出されれば、ステップＳ３０４の処理に進み（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、通信可能なロボット制御装置２０が検出されなければ、処理を終了する（ステップＳ３０３のＮｏ）。

【0045】

ここでは、検出部１１０は、通信可能なロボット制御装置Ａ、Ｂ及びＣを検出したものとする（ステップＳ３０３のＹｅｓ）。

【0046】

ステップＳ３０４では、判定部１４０は、接続履歴記憶部１３０に記憶されている接続履歴に基づいて、シミュレータ環境において直前に接続していたシミュレータ４０を直前接続機器として特定する。そして、判定部１４０は、ステップＳ３０２及びＳ３０３で検出された通信可能なロボット制御装置２０のうち、対応表記憶部１２０に記憶されている対応表に基づいて、直前接続機器として特定されたシミュレータ４０に対応するロボット制御装置２０を確認する。対応するロボット制御装置２０があれば、ステップＳ３０５の処理に進み（ステップＳ３０４のＹｅｓ）、対応するロボット制御装置２０がなければ、ステップＳ３０８の処理に進む（ステップＳ３０４のＮｏ）。

【0047】

図４は、ロボット制御装置及びシミュレータの接続実績を示す接続履歴の一例を示す図である。図４において、ロボット教示装置１００が接続したロボット制御装置２０及びシミュレータ４０について、接続日時、接続機器及び当該接続機器のＩＰアドレスが順に記憶されている。ここでは、ロボット教示装置１００は、シミュレータ環境において直前にシミュレータｂと接続していたものとし、判定部１４０は、当該シミュレータｂを直前接続機器として特定する。

【0048】

図５は、ロボット制御装置とシミュレータとが対応付けられる対応表の一例を示す図である。図５において、実機環境におけるロボット制御装置Ａ～Ｅについて、それらに対応するシミュレータ環境におけるシミュレータａ～ｅがそれぞれ対応付けられている。ここでは、シミュレータｂに対応するロボット制御装置として、判定部１４０は、ロボット制御装置Ｂを判定する（ステップＳ３０４のＹｅｓ）。

【0049】

ステップＳ３０５では、接続案内部１５０は、判定部１４０によって判定されたロボット制御装置２０との接続を案内する。ここでは、ステップＳ３０４において判定部１４０によってロボット制御装置Ｂが判定されているため、接続案内部１５０は、ロボット制御装置Ｂとの接続を案内する。

【0050】

図６は、対応するロボット制御装置への接続案内を示す表示画面の一例である。図６において、ダイアログボックスを用いて、シミュレータ環境において直前に接続していた直前接続機器としてシミュレータｂ、及び当該シミュレータｂに対応するロボット制御装置として、今回、ロボット制御装置Ｂへの接続が案内されている。

【0051】

ステップＳ３０６では、接続決定部１６０は、ステップＳ３０５において接続案内部１５０によって案内されたロボット制御装置２０との接続を、ユーザに決定させる。図６に示されたダイアログボックスにおいて、ロボット制御装置Ｂへの接続が案内されるとともに、「接続する」及び「接続しない」のボタンが設けられている。「接続する」又は「接続しない」のボタンをユーザに押下させることにより、接続案内部１５０によって案内されたロボット制御装置Ｂへの接続を実行するか否かをユーザに決定させている。

【0052】

ロボット制御装置Ｂへの接続について、「接続する」が選択された場合、ステップＳ３０７の処理に進み（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、「接続しない」が選択された場合、ステップＳ３０８の処理に進む（ステップＳ３０６のＮｏ）。

【0053】

ステップＳ３０７では、接続部１７０は、ステップＳ３０５において接続案内部１５０によって案内され、ステップＳ３０６において接続決定部１６０によってユーザに接続を決定させたロボット制御装置２０に接続する。ここでは、ステップＳ３０６においてロボット制御装置Ｂへの接続が案内され、ステップＳ３０７において「接続する」が選択されて、接続部１７０は、ロボット制御装置Ｂに接続する。

【0054】

このように、ステップＳ３０１～Ｓ３０４において、検出部１１０は、当該ロボット教示装置１００を実機環境に接続する際に、当該実機環境において通信可能なロボット制御装置Ａ、Ｂ及びＣを検出する。判定部１４０は、接続履歴に基づいて、シミュレータ環境において直前に接続されていたシミュレータｂを直前接続機器として特定し、対応表に基づいてシミュレータｂに対応するロボット制御装置Ｂを判定する。その結果、実機環境に接続する際には、誤って他のロボット制御装置Ａ又はＣに接続して、ロボット３０が想定とは異なる動作をするという問題を回避することができるとともに、容易に、対応する適切なロボット制御装置Ｂに接続することができる。

【0055】

また、ステップＳ３０５において、接続案内部１５０は、判定部１４０によって判定されたロボット制御装置Ｂとの接続を案内するため、誤って、万が一、他のロボット制御装置Ａ又はＣに接続する可能性を低減することができるとともに、容易に、対応する適切なロボット制御装置Ｂに接続することができる。

【0056】

さらに、ステップＳ３０６において、接続決定部１６０は、接続案内部１５０によって案内されたロボット制御装置Ｂについて、接続するか否かをユーザに決定させる。このため、接続前にユーザが確認し、より確実に且つ慎重に、対応する適切なロボット制御装置Ｂに接続することができる。ユーザにとっては、ロボット制御装置Ｂに接続しない選択も可能となるため、例えば、他の作業者が使用、設定変更、スケジュール変更、他作業の割り込み又は通信環境の状況等、ロボット制御装置Ｂに接続しない（接続できない）場合にも対応することができる。

【0057】

次に、ステップＳ３０４の「Ｎｏ」の場合及びステップＳ３０６の「Ｎｏ」の場合であって、ステップＳ３０８の処理に進む場合について説明する。

【0058】

ステップＳ３０４の「Ｎｏ」の場合とは、例えば、ロボット教示装置１００がシミュレータ環境に接続された実績がない場合であって、判定部１４０は、接続履歴記憶部１３０に記憶されている接続履歴に基づいて、直前接続機器を特定できない場合が想定される。また、判定部１４０は、直前接続機器としてシミュレータｂを特定し、シミュレータｂに対応するロボット制御装置Ｂを確認した場合であっても、例えば、ロボット制御装置Ｂの電源がＯＮされていなかったり、ステップＳ３０２及びＳ３０３において検出部１１０によって検索される範囲内に存在しなかったりする場合が想定される。

【0059】

ステップＳ３０６の「Ｎｏ」の場合とは、接続案内部１５０によって案内されたロボット制御装置Ｂとの接続について、ユーザが「接続しない」を選択した場合である。例えば、他の作業者が使用、設定変更、スケジュール変更、他作業の割り込み又は通信環境の状況等、ロボット制御装置Ｂに接続しない（接続できない）場合が想定される。さらに、ユーザがロボット制御装置Ｂ以外の他のロボット制御装置２０に接続することを考えている場合も想定される。

【0060】

ステップＳ３０８では、接続案内部１５０は、ステップＳ３０２及びＳ３０３において検出部１１０によって検出されたロボット制御装置２０との接続を案内する。

【0061】

ここでは、直前接続機器としてシミュレータｂが特定され、当該シミュレータｂに対応するロボット制御装置として、判定部１４０は、ロボット制御装置Ｂを判定したものとする。さらに、ロボット制御装置Ｂの電源がオンされていない（ステップＳ３０４のＮｏ）、又はユーザがロボット制御装置Ｂとの接続について「接続しない」を選択したものとする（ステップＳ３０６のＮｏ）。

【0062】

図７は、対応するロボット制御装置が存在しない場合又は対応するロボット制御装置に接続しない場合において、通信可能な他のロボット制御装置への接続案内を示す表示画面の一例である。図７において、ダイアログボックスを用いて、対応するロボット制御装置Ｂ以外であって、ステップＳ３０２及びＳ３０３において検出部１１０によって検出された通信可能なロボット制御装置Ａ及びＣへの接続が案内されている。

【0063】

ステップＳ３０９では、接続決定部１６０は、ステップＳ３０８において接続案内部１５０によって案内されたロボット制御装置２０との接続を、ユーザに決定させる。図７に示されたダイアログボックスにおいて、ロボット制御装置Ａ及びＣへの接続が案内されるとともに、「接続する」及び「接続しない」のボタンが設けられている。「ロボット制御装置Ａ」又は「ロボット制御装置Ｃ」のいずれかをユーザに選択させて、「接続する」のボタンを押下させることにより、接続案内部１５０によって案内されたロボット制御装置Ａ又はＣへの接続をユーザに決定させている（ステップＳ３０９のＹｅｓ）。又は、「接続しない」のボタンをユーザに押下させることにより、接続案内部１５０によって案内されたロボット制御装置Ａ及びＣのいずれにも接続しないことをユーザに決定させている（ステップＳ３０９のＮｏ）。

【0064】

「ロボット制御装置Ａ」又は「ロボット制御装置Ｃ」のいずれかが選択された状態で、「接続する」が選択された場合、ステップＳ３１０の処理に進み（ステップＳ３０９のＹｅｓ）、「接続しない」が選択された場合、処理を終了する（ステップＳ３０９のＮｏ）。

【0065】

ステップＳ３１０では、接続部１７０は、ステップＳ３０８において接続案内部１５０によって案内され、ステップＳ３０９において接続決定部１６０によってユーザに接続を決定させたロボット制御装置２０に接続する。ここでは、ステップＳ３０８においてロボット制御装置Ａ及びＣへの接続が案内され、ステップＳ３０９において「ロボット制御装置Ａ」が選択された状態で、「接続する」が選択されて、接続部１７０は、ロボット制御装置Ａに接続する。

【0066】

このように、対応する適切なロボット制御装置Ｂが存在しない、検出されない、又は接続しない（接続できない）場合等であっても、ステップＳ３０８～Ｓ３１０において、接続案内部１５０は、ステップＳ３０２及びＳ３０３において検出部１１０によって検出された通信可能なロボット制御装置Ａ及びＣへの接続をユーザに案内する。そして、案内されたロボット制御装置Ａ及びＣについて、接続するか否かを含めてユーザに判断させている。その結果、対応する適切なロボット制御装置Ｂに接続しない（接続できない）場合であっても、ロボット制御装置Ａ及びＣが適切な接続機器であると判断すれば接続することができ、適切でないと判断すれば接続しなければ良い。

【0067】

以上のように、本発明の一実施形態に係るロボット教示装置１００及びロボット教示装置の接続方法３００によれば、実機環境に接続する際に、容易に、対応する適切なロボット制御装置２０に接続することができる。

【0068】

なお、本実施形態では、ステップＳ３０１において、ロボット教示装置１００を実機環境で使用することをユーザに選択させていたが、ユーザに選択させなくても構わない。例えば、実機環境のエリアにおいて、検出部１１０は、通信可能なロボット制御装置２０を検索する際に、シミュレータ環境に存在するシミュレータ４０が検索の範囲外であれば、実機環境における通信可能なロボット制御装置２０のみが検出されることになる。換言すれば、ロボット教示装置１００に対して、シミュレータ４０は、物理的に有線で接続されておらず、又は、無線の電波が届く範囲外であれば、当該シミュレータ４０は検出されない。

【0069】

また、本実施形態では、接続案内部１５０は、ステップＳ３０５において、シミュレータｂに対応するロボット制御装置Ｂへの接続を案内し、ステップＳ３０８において、ロボット制御装置Ｂ以外であって、他の通信可能なロボット制御装置Ａ及びＣへの接続を案内していたが、これらを一緒に、案内するようにしても構わない。

【0070】

図８は、対応するロボット制御装置及び他のロボット制御装置への接続案内を示す表示画面の一例である。図８において、ダイアログボックスを用いて、ステップＳ３０２及びＳ３０３において検出部１１０によって検出された通信可能なロボット制御装置Ａ、Ｂ及びＣへの接続が案内されている。

【0071】

ここで、ロボット制御装置Ｂは、他のロボット制御装置Ａ及びＣとは異なる表示態様で案内されている。ロボット制御装置Ｂは、シミュレータ環境において直前に接続されていたシミュレータｂに対応するロボット制御装置であり、他のロボット制御装置Ａ及びＣよりも接続される可能性が高いため、優先的に接続案内されることが好ましい。

【0072】

そして、接続案内部１５０によってロボット制御装置Ａ、Ｂ及びＣへの接続が案内され、接続決定部１６０によって「ロボット制御装置Ｂ」が選択された状態で「接続する」を、ユーザに選択させて、接続部１７０は、ロボット制御装置Ｂに接続する。

【0073】

なお、図８に示されるように、ロボット制御装置Ｂは、他のロボット制御装置Ａ及びＣに比べて、大きく太い文字を用いて表示されているが、優先的に接続案内する態様としては、これに限定されるものではない。例えば、文字の色を変える、点滅させる、ハイライトする、書体を変える、及び印を付す等、接続するロボット制御装置を選択させるユーザに対して、目立って注意を惹くような強調された表示態様であれば、何でも構わない。また、表示態様のみならず、警告音や音声を用いて案内するようにしても構わない。

【0074】

このように、ユーザは、容易に、対応する適切なロボット制御装置Ｂを認識することができ、当該ロボット制御装置Ｂに接続できるとともに、他の通信可能なロボット制御装置Ａ及びＣも認識することができ、これらを選択して接続することもできる。

【0075】

また、本実施形態では、接続案内部１５０は、ステップＳ３０５において、シミュレータｂに対応するロボット制御装置Ｂへの接続を案内し、ステップＳ３０６において、ユーザに接続を決定させていたが、これらを省略するような構成であっても構わない。例えば、ステップＳ３０４においてシミュレータｂに対応するロボット制御装置Ｂが判定されれば、自動的にロボット制御装置Ｂに接続するようにしても構わない。その結果、ユーザとしても確認等の手間が掛からず、容易かつ早急に、対応する適切なロボット制御装置Ｂに接続することができる。

【0076】

以上、図３～図８において、実機環境及びシミュレータ環境のうち、ロボット教示装置１００を実機環境に接続しようとする場合を例に挙げて詳しく説明したが、シミュレータ環境に接続しようとする場合（ステップＳ３０１のＮｏ）も同様の処理の流れになる。

【0077】

ロボット教示装置１００は、シミュレータ環境において通信可能なシミュレータを検出し（ステップＳ３０２及びＳ３０３）、直前接続機器として特定されたロボット制御装置２０に対応するシミュレータ４０を判定する（ステップＳ３０４）。そして、対応するシミュレータ４０への接続を案内して（ステップＳ３０５）、ユーザに接続を決定させて（ステップＳ３０６）、接続する（ステップＳ３０７）。

【0078】

また、ロボット教示装置１００が実機環境に接続された実績がない場合又は対応するシミュレータ４０が検出されていない場合（ステップＳ３０４のＮｏ）、及び案内されたシミュレータ４０との接続について、ユーザが「接続しない」を選択した場合（ステップＳ３０６）には、接続案内部１５０は、他の通信可能なシミュレータ４０との接続を案内する（ステップＳ３０８）。そして、他の通信可能なシミュレータ４０との接続について、ユーザに選択及び決定させて（ステップＳ３０９）、接続する（ステップＳ３１０）。

【0079】

その他、シミュレータ環境に接続しようとする場合における処理については、実機環境に接続しようとする場合と同様であるため、詳細な説明は省略する。シミュレータ環境に接続する際には、誤って他のシミュレータ４０に接続して仮想ロボット４３が想定とは異なる動作をしたとしても大きな問題とならないものの、複数のシミュレータ４０の中から、容易に、対応する適切なシミュレータ４０に接続することができる。

【0080】

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0081】

１０…ロボットシステム、２０…ロボット制御装置、２１，４１…記憶部、２２，４２…制御部、３０…ロボット、４０…シミュレータ、４３…仮想ロボット、１００…ロボット教示装置、１１０…検出部、１２０…対応表記憶部、１３０…接続履歴記憶部、１４０…判定部、１５０…接続案内部、１６０…接続決定部、１７０…接続部、３００…ロボット教示装置の接続方法、Ｓ３０１～Ｓ３１０…ロボット教示装置の接続方法３００の各ステップ、Ａ～Ｅ…ロボット制御装置、ａ～ｅ…シミュレータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】