特開 2022-47268 降雪センサ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022047268

(43)【公開日】2022-03-24

(54)【発明の名称】降雪センサ

(51)【国際特許分類】

   G01W 1/14 20060101AFI20220316BHJP

   E01H 5/00 20060101ALI20220316BHJP

   E01H 3/04 20060101ALI20220316BHJP

   E01H 5/10 20060101ALN20220316BHJP

【ＦＩ】

G01W1/14 B

E01H5/00 Z

E01H3/04 Z

E01H5/10 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020153082

(22)【出願日】2020-09-11

(71)【出願人】

【識別番号】000148209

【氏名又は名称】株式会社川本製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100103034

【弁理士】

【氏名又は名称】野河 信久

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100199565

【弁理士】

【氏名又は名称】飯野 茂

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】坂谷 哲則

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 章太

【テーマコード（参考）】

2D026

【Ｆターム（参考）】

2D026BB01

2D026BB04

(57)【要約】      （修正有）

【課題】小型かつ安価に、長距離の検出が可能である降雪センサを提供する。
【解決手段】降雪センサは、光を照射する投光部２３と、ターゲットで反射した前記光を検出する受光部２４と、を有し、検出エリア内の前記ターゲットまでの距離を測定する測距センサ１３と、前記測距センサの検出結果を取得し、前記測距センサの検出結果に基づき降雪情報を検出する制御部に送る処理部２５と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

光を照射する投光部と、ターゲットで反射した前記光を検出する受光部と、を有し、検出エリア内の前記ターゲットまでの距離を測定する測距センサと、
前記測距センサの検出結果を取得し、前記測距センサの検出結果に基づき降雪情報を検出する制御部に送る処理部と、を備える降雪センサ。

【請求項2】

前記制御部は、前記測距センサにより測定された前記ターゲットまでの距離の変化に基づき降雪量をカウントする、請求項１に記載の降雪センサ。

【請求項3】

前記制御部は、検出された測定距離が、前回の測定距離より、近距離であった場合、もしくは、検出された測定距離が前回の測定距離より遠距離であり、かつ、検出された測定距離が所定の遠距離閾値以下であった場合、雪片検出したと判断して、雪片数にカウントする、請求項２に記載の降雪センサ。

【請求項4】

前記制御部と有線もしくは無線により接続されたホスト制御部の操作部にて、自動モードが選択された時点で、前記測距センサにより測定された測定距離が所定の遠距離閾値より近距離であった場合、所定の遠距離閾値を上記の測定距離に変更する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の降雪センサ。

【請求項5】

前記測距センサの前記投光部と前記受光部とが垂直に並べて配置される請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の降雪センサ。

【請求項6】

前記制御部は、作業者が、前記操作部の試運転ボタンを押した場合に、前記制御部と有線もしくは無線により接続された表示部にて、測定された距離を表示する請求項４に記載の降雪センサ。

【請求項7】

前記投光部から照射される前記光は、波長８００～１２００ｎｍの近赤外線パルス光である、請求項１乃至６のいずれかに記載の降雪センサ。

【請求項8】

温度を検出する温度センサを備え、
前記温度センサによって検出される温度が一定温度以下である場合に、前記測距センサを作動させる、請求項１乃至７のいずれかに記載の降雪センサ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、融雪装置に用いられる降雪センサに関する。

【背景技術】

【0002】

積雪が多く見られる地方では、散水式の融雪装置を用いて生活に必要な道路や歩道を雪害から守ることが行われている。こうした融雪装置において、降雪を検出する降雪センサを用いて積雪をもたらす降雪現象が生じた時に自動で融雪装置を運転させる技術が求められている。降雪センサにおいて、温度センサによる気温の検出に加えて、赤外線を照射して対象物による反射光を受光し、物体の有無を検出し、ＯＮ／ＯＦＦ信号を出力する光電センサを用いる構成が知られている（例えば、特許文献１参照。）。このような光電センサにより、雪片による反射光を受光して一定時間当りの雪片数を検出する。

【0003】

降雪センサを設置する場所は様々であるが、例えば軒下などに設置した場合には上方に配される軒屋根等の遮蔽部材によって降雪が遮蔽され、近距離を検出する光電センサでは雪片を検出できなくなる場合がある。このため長距離検出が可能な降雪センサが求められている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００９－９７１５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、拡散反射型の光電センサは、三角測量法によるため、測定距離を長くするためには投光部と受光部の間隔を広く設定して照射電力も大きくする必要があり、大型かつ高価となる。

【0006】

本発明は、小型かつ安価に、長距離の検出が可能な降雪センサを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一形態にかかる降雪センサは、光を照射する投光部と、ターゲットで反射した前記光を検出する受光部と、を有し、検出エリア内の前記ターゲットまでの距離を測定する測距センサと、前記測距センサの検出結果を取得し、前記測距センサの検出結果に基づき降雪情報を検出する制御部に送る処理部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば小型かつ安価に、長距離の検出が可能な降雪センサを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の第１実施形態にかかる融雪装置の構成を示す説明図。

【図2】同融雪装置の降雪センサの構成を示す断面図。

【図3】同降雪センサの構成を示す断面図。

【図4】同降雪センサの測距センサの説明図。

【図5】同降雪センサの測距センサの出力値と検出距離との関係を示す説明図。

【図6】同降雪センサの測距センサの雪片までの距離の測定結果の一例を示す説明図。

【図7】同実施形態にかかる融雪装置の制御装置及び融雪機器の構成を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施形態にかかる融雪装置１００及び降雪センサ１について、図１乃至図７を用いて説明する。図１は第１実施形態にかかる融雪装置１００の説明図である。図１において降雪センサ１の構成を断面図で示す。図２は降雪センサ１の内部構成を側方から見た断面図、図３は降雪センサ１の内部構成を上方から見た断面図である。図４は測距センサ１３の説明図である。図５は測距センサの対象物との出力値と検出距離との関係を示す説明図であり、図６は測距センサの雪片までの距離の測定結果の一例を示す説明図である。図７は融雪装置１００の構成を示す説明図である。なお、説明のため、各図において適宜構成を省略して示している。

【0011】

図１に示すように、融雪装置１００は、降雪センサ１と、融雪機器２と、制御装置３と、を備える。融雪装置１００は、例えば融雪対象箇所の雪を溶かす装置である。

【0012】

降雪センサ１は、カバー部材１８と、センサ基板１１と、温度センサ１２と、測距センサ１３と、ヒータ１４と、ポール１５と、ケーブル１６と、を備える。降雪センサ１は、例えば屋外に設けられ、検出対象エリア（検出エリア）の降雪現象を検出し、降雪情報を、融雪装置１００の制御装置３のホスト制御部３７に送る。本実施形態では降雪情報の一例として、降雪センサ１のセンサ処理部２５から制御装置３のホスト制御部３７に、測定距離を送信する例を示す。

【0013】

ポール１５は円筒状に構成され、内部にセンサ等が配される収容空間を形成する。ポール１５は、カバー部材１８に勘合される。

【0014】

ポール１５は、中央部に、ケーブル１６が挿入される円形の貫通孔であるケーブル孔１５ｃを有する。

【0015】

カバー部材１８は、例えば合成樹脂材料で形成され、正面部１８ａと、ドーム状の本体部１８ｂと、を一体に有し、下側に開口し、ポール１５の周縁に接合される開口縁を有する。
正面部１８ａの中央には窓部１８ｃが形成されている。窓部１８ｃは測距センサ１３の光を透過可能に構成される。具体的には光透過性の材料で周りの部分よりも薄く、例えば１ｍｍ程度の厚さの板状に構成されている。正面部１８ａの内面側に、測距センサ１３が配される。

【0016】

カバー部材１８の外面は上から降った雪が堆積せずに側方または後方に向けて移動し落下しやすい曲面形状を構成する。

【0017】

カバー材１８の内部には複数の仕切プレート１９ａ、１９ｂが設けられている。複数の仕切プレート１９ａ、１９ｂは、例えば、断熱性及び弾性を有するゴム材料により形成され、ポール１５の収容部を上下方向に区画する。本実施形態において２つの仕切プレート１９ａ、１９ｂ、によって、収容部が上端の第１室２０ａと、中間の第２室２０ｂと、外部と連通された下端の第３室２０ｃと、に仕切られる。上端部の第１室２０ａには測距センサ１３及びヒータ１４が配され、中間の第２室２０ｂに温度センサ１２が収容される。第１室２０ａと第３室２０ｃとは間に第２室２０ｂを介して熱的に仕切られる。

【0018】

センサ基板１１は回路基板であり、第１室２０ａにおいて正面部１８ａの裏側に立設され、仕切プレート１９ａに固定される。センサ基板１１の正面側であって窓部１８ｃに対向する位置に測距センサ１３が設けられる。またセンサ基板１１にはケーブル１６が接続される。

【0019】

温度センサ１２は第２室２０ｂに設けられる。温度センサ１２は例えば温度検出素子とセンサケースと、を備える。温度センサ１２は例えばセンサ処理部２５に接続されている。温度センサ１２は、温度を検出し、検出した温度に対応する信号をセンサ処理部２５に送る。

【0020】

測距センサ１３は、三角測量方式の光電センサであり、センサケース２２と、投光部２３と、受光部２４と、センサ処理部２５と、を備える。測距センサ１３は、センサ基板１１上に搭載され、窓部１８ｃに対向する位置に配される。

【0021】

投光部２３は、円錐状に不可視光を照射するエミッタとしての赤外線ＬＥＤ２３ａと、レンズ２３ｂと、を備える。例えば投光部２３は、不可視光としてのパルス光を一定時間毎に照射する。不可視光は例えば波長８００－１２００ｎｍ、具体的には波長約９４０ｎｍの不可視光領域の近赤外線である。

【0022】

受光部２４は、ターゲットで反射した反射光を受光する検出素子を備える位置センサPSD（position sensing device）であり、イメージセンサ２４ａと、レンズ２３ｂと、を備える。例えばイメージセンサ２４ａにおいて複数の検出素子がアレイ状に配列される。また、測距センサ１３を収納するカバー部材１８の投影面積を低減して、上から降った雪が堆積しにくくなるようにするために、投光部２３と受光部２４とは垂直に並べて配置されている。

【0023】

例えば測距センサ１３は、投光部２３において赤外線ＬＥＤ２３ａより近赤外線を照射して、対象物Ｔａから反射された赤外線光を受光部２４のイメージセンサ２４ａで受光し、イメージセンサ２４ａ上の受光したスポット位置から、対象物Ｔａまでの距離を測定している。測距センサ１３は、受光したイメージセンサ２４ａ上の位置を検出し、三角測量方式により、対象物Ｔａである雪片までの距離を算出する。

【0024】

図５は、測距センサの出力値と距離との関係について一例を示すグラフであり、図６は測距センサの測定結果（検出結果）の一例を示すグラフである。例えば図５及び図６に示すように、測距センサ１３の測定結果として、測定毎の出力電圧値が示される。

【0025】

処理部としてのセンサ処理部２５は、マイコンを備え、受光部２４からパルス信号を受け取り、検出対象エリアに存在するターゲットである対象物Ｔａまでの距離を検出する。センサ処理部２５は、測定の度に、測定結果としての距離情報を信号として、制御装置３のホスト制御部３７に送る。例えばセンサ処理部２５は、センサ基板１１に搭載される。

【0026】

ヒータ１４は、測距センサ１３の周りに１個または複数個設けられる。例えばセンサ基板１１の、測距センサ１３の上方に、ヒータ１４が配置される。ヒータ１４は、センサ基板１１に接続される。ヒータ１４は、ホスト制御部３７の制御によって運転制御され、発熱することで、窓部１８ｃに雪が堆積することを防止する。

【0027】

ポール１５は、中空の筒状に構成され、上端部がカバー部材１８に固定される。例えばポール１５の下端部が降雪センサ１の設置場所に差し込まれ、降雪センサ１が設置場所に支持される。

【0028】

ケーブル１６は、例えば給電線や信号線を有する。ケーブル１６はポール１５のケーブル孔１５ｃを通り一端側が収容部内においてセンサ基板１１に接続される。ケーブル１６の他端側は収容部外に導出され、制御装置３に接続される。なお、ケーブル１６は例えばポール１５内の空間を通って導出されていてもよい。

【0029】

図１及び図７に示すように、融雪機器２は、例えば融雪対象となる場所、例えば道路上に設けられる。例えば地下水を揚水して融雪用水として用いる構造の散水式の場合、融雪機器２として融雪ポンプを備える。融雪機器２は、制御装置３から出力される信号により、融雪対象となる場所、例えば道路上の雪が融雪されるように散水動作を行う。信号は、例えば融雪ポンプを直接起動する信号（オン信号）である。融雪装置１００は、信号により融雪機器２が運転され、融雪用水を配管に送り、道路上に散水することで、道路上の積雪を融かす。

制御装置３は、表示部としての表示装置３３と、操作部３４と、ホスト制御部３７及び記憶部３６を備える制御基板３５と、を備える。制御基板３５には、ケーブル１６が接続されている。

【0030】

表示装置３３は例えば温度情報や雪片数等の情報を表示する表示器である。
操作部３４は、電源や各種操作ボタン等の入力装置を備える。

【0031】

制御基板３５は、回路基板であり、記憶部３６や制御部としてのホスト制御部３７等の各種制御機器が搭載されている。

【0032】

記憶部３６は、例えばＲＡＭ，ＲＯＭ等の記憶装置を備え、各種の設定値や演算式を記憶する。例えば記憶部３６は、降雪情報として、降雪センサ１から送られた距離や温度等の情報を記憶する。

【0033】

ホスト制御部３７は、例えばＣＰＵや各種の処理回路、及び変換回路等を備え、ケーブル１６を介して降雪センサ１に接続される。ホスト制御部３７は、降雪センサ１から送られる情報や予め記憶部３６に記憶された各種プログラムに従って、降雪センサ１や融雪機器２の動作を制御する。

【0034】

また、ホスト制御部３７は、例えば操作部３４の設定入力に基づき自動モードと手動モードの切替え可能に構成されている。

【0035】

ホスト制御部３７は、例えば温度センサ１２から受信する信号に基づいて、測距センサ１３の運転制御を行い、測距センサ１３から受信する信号に基づいてヒータ１４、及び融雪機器２の運転制御を行う。

【0036】

例えばホスト制御部３７は、自動モードにおいて、温度センサ１２によって検出される温度が一定温度以下である場合に、測距センサ１３を作動させ、測距センサ１３の投光部２３より赤外線光を照射させる。一定値は例えば２．５℃である。また、気温が一定値まで上昇したら照射を停止する。例えば、３．０℃以上になった場合に停止する。

【0037】

また、ホスト制御部３７は、測距センサ１３から送られる信号に基づいて降雪情報を検出する。例えば図５及び図６に示すように、測距センサ１３の測定結果は、雪片の距離及び回数と対応している。したがってホスト制御部３７は、検出対象エリアＡｓにおいて測距センサ１３によりターゲットまでの距離が検出された回数や距離の情報に基づき、降雪情報として降雪量を示す雪片数を算出する。一例として、対象エリアＡｓ内においてターゲットまでの測定距離が変化した時点で、雪片を検出したと判断して、雪片を検出した検出回数、すなわち受光の回数を、雪片数としてカウントすることで、雪片数を算出する。

【0038】

また、ホスト制御部３７は、検出された測定距離が、前回の測定距離より、近距離であった場合、もしくは、検出された測定距離が前回の測定距離より遠距離であり、かつ、検出された測定距離が所定の遠距離閾値以下であった場合、雪片検出したと判断して、雪片数にカウントするようにしている。具体的には、測定距離が無限遠で、雪片を検出していない状態より、近距離を検出した場合、雪片検出したと判断して、雪片数をカウントし、次の測定周期で、さらに近距離を検出すれば雪片検出したと判断して、雪片数をカウントしている。これにより、２個の雪片検出で２カウントとなる。

【0039】

すなわち、距離が変化した場合に、無条件に雪片をカウントする方式では、１個の雪片が落下してきた場合、定常の無限遠検出から、有限距離で１個の雪片に反射したのち、再び測定距離が無限遠となるため、１個の雪片検出で２カウントされてしまう。一方、２個の雪片が落下してきて、異なる測定距離を連続して検出した場合は、２個の雪片検出で２カウントするため、降雪量を精確に検出するには不都合である。

【0040】

そこで、ホスト制御部３７は、検出された測定距離が、前回の測定距離より、近距離であった場合、雪片検出したと判断して、雪片数にカウントするようにしている。しかし、この近距離側への変化のみを、雪片のカウント条件とすると、近距離１０ｃｍを検出したあとに、遠距離３０ｃｍにある雪片を検出した場合、遠距離側への変化であるため、雪片カウントできなくなってしまう。そこで、検出された測定距離が、前回の測定距離より、遠距離であり、かつ、検出された測定距離が所定の遠距離閾値以下であった場合、雪片検出したと判断して、雪片数にカウントするようにしている。

【0041】

また、降雪センサ１を取り付けた際に、前面に、測距センサ１３の遠距離閾値８０ｃｍより近く、例えば５０ｃｍの位置に壁面がある場合、１個の雪片が、単独で落下してきたとすると、５０ｃｍ検出から、壁面との間の一定距離で１個の雪片に反射したのち、再び測定距離が５０ｃｍとなるため、１個の雪片検出で２カウントされてしまう。

【0042】

そこで、センサ処理部２５と有線もしくは無線により接続されたホスト制御部３７の操作部にて、自動モードが選択された時点で、前記測距センサ１３により測定された距離が、所定の遠距離閾値より近距離であった場合、所定の遠距離閾値を上記の測定距離に変更するようにしている。

【0043】

そして、ホスト制御部３７は算出した雪片数や温度情報に基づいて、融雪機器２の運転条件を満たす場合に、融雪機器２を運転させ、あるいは、融雪機器２の停止条件を満たした場合に融雪機器２を停止させる。例えば検出対象エリアにおいて一定時間当りの雪片数が所定値を超えた場合に、融雪機器２を運転し、検出対象エリアにおいて一定時間当りの雪片数が所定の停止基準数を下回ると、融雪機器２を停止させる。

【0044】

また、ホスト制御部３７は温度センサ１２にて検出される温度情報に基づいて、ヒータ１４の運転条件を満たす場合に、ヒータ１４を駆動し、あるいは、ヒータ１４の停止条件を満たした場合にヒータ１４を停止させる。一例として、温度センサ１２で検出される温度が所定値を下回る場合に、ヒータ１４を運転し、他の所定値を上回る場合に、ヒータを停止する。

【0045】

またホスト制御部３７は、操作部３４の試運転ボタンが押された場合に、ボタンを押している間、測定された距離を、前記ホスト制御部３７と有線もしくは無線により接続された表示装置３３に表示する。

【0046】

上記実施形態にかかる降雪センサ１装置によれば、以下のような効果が得られる。測距センサ１３を用いて降雪状態を検出することで、長距離検出を含む対象のエリアにおいて高精度に雪片を検出することが可能となり、拡散反射方式のＯＮ／ＯＦＦ出力の光電センサを用いる場合と比べて小型かつ安価に、長距離の検出が可能である。

【0047】

また、測距センサ１３の不可視光は波長８００－１２００ｎｍ、具体的には波長約９４０ｎｍの不可視光領域の近赤外線を照射することで不要な吸収／散乱を防止できる。すなわち、大気中に伝播する光線は、気体分子による吸収や散乱により減衰されるが、気体分子による吸収の少ない波長は、可視～赤外領域の一部に存在し、「大気の窓」と呼ばれている。一方、気体分子による散乱は、波長が長い光ほど少ない。したがって、透過率の高い波長８００－１４００ｎｍの「大気の窓」に、検出光の波長を合わせることで、不要な吸収／散乱を防止できる。

【0048】

また、測距センサ１３の不可視光を、一定時間毎に照射するパルス赤外光としているため、細片も検出することができる。すなわち、パルス赤外光は略完全な平面波や球面波を作ることができ、長距離を拡散せずに伝播したり、非常に小さなスポットに収束させることができるため、雪片のような細片を検出するのに好適である。また、パルス赤外光は短い時間幅の中にエネルギーを集中させることができ、高いピーク出力を得られるため、長距離検出に対応可能である。

【0049】

また、気温が２．５℃以下にならなければ測距センサ１３からパルス赤外光は照射されず、測距センサ１３の寿命を延長することが可能となる。

【0050】

また、作業者が操作部３４の試運転ボタンを押した場合に、測定された距離を表示装置にて表示する様にしている。このため、例えば降雪センサ１の全面に反射板を掲げて赤外光の有無を確認したり、測定距離の遠近により降雪センサ１の取付け方向を調整するのに利用可能となる。

【0051】

また、ヒータ１４をセンサ基板１１の最上部に配置することにより、ヒータ１４の温度を窓部に伝達しやすく、高い保温効果が得られる。

【0052】

なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。例えば各種設定値や算出の基準値等は適宜変更可能である。また、センサ処理部２５側で測定までを行い、雪片数の算出や投光部２３におけるパルス赤外光照射の制御はホスト制御部３７側で行う例を示したが、これに限られるものではない。例えばセンサ処理部２５で投光部２３の照射制御や雪片数の算出までを行ってもよい。さらに、センサ処理部２５において融雪装置１００の運転または停止を判断し、融雪信号をセンサ処理部２５からホスト制御部３７に送信することで融雪機器２を駆動してもよい。この場合、降雪センサ１と制御装置３とは給電と運転信号の送受信が可能に接続されていればよい。さらに、信号の送受信はケーブル１６により行う例を示したが、無線により通信可能に構成してもよい。

【0053】

また、上記実施形態において、融雪装置１００はポンプによって地下水を汲みあげる構成を例示したが、これに限られるものではない。例えば一般給水用配管から融雪揚水を給水するタイプの融雪機器や、ヒータ等の加熱装置を用いてもよい。例えば融雪機器２として一般給水用配管から分岐して給水を融雪用水として用いる構造の散水式の融雪機器を用いる場合、配管に設けられる電動弁や電磁弁を降雪情報に基づいて制御する。この場合、配管に配される電動弁や電磁弁を直接開閉作動させる信号（オン信号）が融雪信号となる。

【0054】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

【符号の説明】

【0055】

１…降雪センサ、２…融雪機器、１１…センサ基板、１２…温度センサ、１３…測距センサ、１４…ヒータ、１５…ポール、１６…ケーブル、１５ｃ…ケーブル孔、１８…カバー部材、１８ａ…正面部、１８ｂ…本体部、１８ｃ…窓部、１９ａ…仕切プレート、１９ｂ…仕切プレート、２０ａ…第１室、２０ｂ…第２室、２０ｃ…第３室、２３…投光部、２４…受光部、２５…センサ処理部、２６…センサ部、３３…表示装置、３４…操作部、３５…制御基板、３６…記憶部、３７…ホスト制御部、１００…融雪装置、Ａｓ…検出対象エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】