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特開2022-48734エレベータ遠隔監視システム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022048734

(43)【公開日】2022-03-28

(54)【発明の名称】エレベータ遠隔監視システム

(51)【国際特許分類】

B66B 3/00 20060101AFI20220318BHJP

B66B 5/00 20060101ALI20220318BHJP

H04N 7/18 20060101ALI20220318BHJP

H04N 5/232 20060101ALI20220318BHJP

【ＦＩ】

B66B3/00 L

B66B3/00 M

B66B5/00 G

H04N7/18 E

H04N5/232

H04N5/232 290

H04N5/232 941

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020154721

(22)【出願日】2020-09-15

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2022-01-25

(71)【出願人】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】特許業務法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】本田昌志

【テーマコード（参考）】

3F303

3F304

5C054

5C122

【Ｆターム（参考）】

3F303CB22

3F303CB24

3F303CB27

3F303CB31

3F303EA02

3F303EA03

3F303EA09

3F304BA07

3F304BA26

3F304CA11

3F304EA22

3F304EA34

3F304ED18

5C054CA04

5C054CC02

5C054CE14

5C054EA01

5C054EA03

5C054EA07

5C054FC01

5C054FC03

5C054FC12

5C054FC13

5C054FC14

5C054FD03

5C054FF02

5C054GB01

5C054GB12

5C054HA19

5C122DA11

5C122EA06

5C122FB06

5C122FH04

5C122FH06

5C122FH09

5C122FH11

5C122FH14

5C122FK35

5C122GC52

5C122GE24

5C122GE26

5C122HB01

5C122HB05

(57)【要約】

【課題】カメラの取り付け位置のずれに起因した利用者の検知精度の低下を抑止すること。
【解決手段】一実施形態によれば、エレベータ遠隔監視システムを構成する画像処理装置は、検知エリアの設定が完了している状態でカメラによって撮影された画像であって、診断処理が実行されるにあたって基準となる基準画像に関する基準画像情報を生成し、診断処理実行指令を受けると、基準画像の撮影時と同条件で撮影された比較画像に関する比較画像情報を生成し、基準画像情報と比較画像情報とを対象にした画像情報マッチングを行い、画像情報マッチングの結果、カメラの取り付け位置にずれが生じていることが検出された場合、当該ずれの補正を行うと共に、カメラの取り付け位置のずれを補正したことを遠隔監視装置に通知する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかごのドア上部に設置されたカメラによって撮影される画像に基づいて、前記ドア近辺の利用者を検知する画像処理装置と、
前記画像処理装置によって前記利用者が検知された場合に、前記ドアの戸開閉動作を制御するエレベータ制御装置と、
前記画像処理装置により前記利用者が正常に検知可能な状態であるか否かを監視する遠隔監視装置と、
を具備し、
前記画像処理装置は、
前記カメラの設置時に、前記ドア近辺にマーカが置かれた状態で当該カメラにより撮影された画像に基づいて、検知エリアを適切に設定するキャリブレーション手段と、
前記キャリブレーション手段による前記検知エリアの設定が完了している状態で、前記遠隔監視装置から診断処理実行指令を受けると、前記カメラの取り付け位置にずれが生じているか否かを検出するための診断処理を実行する診断処理手段と、
前記診断処理手段による診断結果を前記遠隔監視装置に通知する通知処理手段と、
を備え、
前記診断処理手段は、
前記キャリブレーション手段による前記検知エリアの設定が完了している状態で前記カメラによって撮影された画像であって、前記診断処理が実行されるにあたって基準となる基準画像に関する基準画像情報を生成し、
前記診断処理実行指令を受けると、前記基準画像の撮影時と同条件で撮影された比較画像に関する比較画像情報を生成し、
前記基準画像情報と前記比較画像情報とを対象にした画像情報マッチングを行い、
前記画像情報マッチングの結果、前記カメラの取り付け位置にずれが生じていることが検出された場合、当該ずれの補正を行うと共に、前記カメラの取り付け位置のずれを補正したことを前記遠隔監視装置に通知する、エレベータ遠隔監視システム。

【請求項2】

前記診断処理手段は、
前記基準画像と前記比較画像とに局所特徴量アルゴリズムを適用して、前記基準画像情報と前記比較画像情報とを生成し、前記画像情報マッチングを行う、請求項１に記載のエレベータ遠隔監視システム。

【請求項3】

前記診断処理手段は、
前記比較画像内で前記基準画像を走査させるテンプレートマッチングにより前記画像情報マッチングを行う、請求項１に記載のエレベータ遠隔監視システム。

【請求項4】

前記診断処理手段は、
前記基準画像と前記比較画像とをエッジ画像に変換し、前記比較画像に対応する比較エッジ画像内で、前記基準画像に対応する基準エッジ画像を走査させるテンプレートマッチングにより前記画像情報マッチングを行う、請求項１に記載のエレベータ遠隔監視システム。

【請求項5】

前記診断処理手段は、
前記基準画像情報が生成される前に前記診断処理実行指令を受けた場合、前記比較画像情報ではなく、前記基準画像情報を生成する、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載のエレベータ遠隔監視システム。

【請求項6】

前記診断処理手段は、
前記画像情報マッチングの結果、前記カメラの取り付け位置にずれが生じているか否かを検出することができない場合、前記カメラの取り付け位置に異常が生じていることを前記遠隔監視装置に通知する、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載のエレベータ遠隔監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータ遠隔監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、エレベータのかごドアに人や物が挟まれるのを防ぐために、様々な技術が考案されている。例えば、カメラを用いてエレベータに向かって移動している利用者を検知し、当該エレベータのドアの戸開時間を延長する技術が考案され、実用化されている。

【0003】

このような技術においては、カメラ設置時に（エレベータの運用開始時に）、利用者を検知するための検知エリアを、物件毎のドアの仕様に合わせて適切に設定する必要がある。この設定作業を効率化するために、カメラによって撮影される画像から基準となる物体を認識し、当該物体に基づいて検知エリアを適切に設定する技術が考案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１－２０４００７号公報

【特許文献2】特開２０１８－１６２１１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、エレベータの運用開始後に地震や経年劣化等によってカメラの取り付け位置にずれが生じてしまった場合、カメラによって撮影される画像が回転したり、上下左右方向にずれたりするため、適切に設定された検知エリアにもずれが生じてしまい、利用者の検知精度を低下させてしまう可能性がある。

【0006】

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、カメラの取り付け位置のずれに起因した利用者の検知精度の低下を抑止し得るエレベータ遠隔監視システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

一実施形態によれば、エレベータ遠隔監視システムは、画像処理装置と、エレベータ制御装置と、遠隔監視装置と、を具備する。前記画像処理装置は、乗りかごのドア上部に設置されたカメラによって撮影される画像に基づいて、前記ドア近辺の利用者を検知する。前記エレベータ制御装置は、前記画像処理装置によって前記利用者が検知された場合に、前記ドアの戸開閉動作を制御する。前記遠隔監視装置は、前記画像処理装置により前記利用者が正常に検知可能な状態であるか否かを監視する。前記画像処理装置は、キャリブレーション手段と、診断処理手段と、通知処理手段と、を備える。前記キャリブレーション手段は、前記カメラの設置時に、前記ドア近辺にマーカが置かれた状態で当該カメラにより撮影された画像に基づいて、検知エリアを適切に設定する。前記診断処理手段は、前記キャリブレーション手段による前記検知エリアの設定が完了している状態で、前記遠隔監視装置から診断処理実行指令を受けると、前記カメラの取り付け位置にずれが生じているか否かを検出するための診断処理を実行する。前記通知処理手段は、前記診断処理手段による診断結果を前記遠隔監視装置に通知する。前記診断処理手段は、前記キャリブレーション手段による前記検知エリアの設定が完了している状態で前記カメラによって撮影された画像であって、前記診断処理が実行されるにあたって基準となる基準画像に関する基準画像情報を生成し、前記診断処理実行指令を受けると、前記基準画像の撮影時と同条件で撮影された比較画像に関する比較画像情報を生成し、前記基準画像情報と前記比較画像情報とを対象にした画像情報マッチングを行い、前記画像情報マッチングの結果、前記カメラの取り付け位置にずれが生じていることが検出された場合、当該ずれの補正を行うと共に、前記カメラの取り付け位置のずれを補正したことを前記遠隔監視装置に通知する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係るエレベータ遠隔監視システムの概略構成例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る画像処理装置の機能構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、カメラの取り付け位置にずれがない場合に撮影された画像を示す図である。

【図4】図４は、カメラの取り付け位置にずれがある場合に撮影された画像を示す図である。

【図5】図５は、カメラの撮影範囲内に設置されるマーカを含む画像を示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係る自動診断処理部の機能構成例を示すブロック図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る診断処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、図７に示すステップＳ４の詳細な処理であって、第１実施形態に係る一連の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、シル周辺部分のみが切り出された基準画像の一例を示す図である。

【図10】図１０は、図７に示すステップＳ６の詳細な処理であって、第１実施形態に係る一連の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、比較画像の一例を示す図である。

【図12】図１２は、図７に示すステップＳ４の詳細な処理であって、第２実施形態に係る一連の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、図７に示すステップＳ６の詳細な処理であって、第２実施形態に係る一連の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、図７に示すステップＳ４の詳細な処理であって、第３実施形態に係る一連の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、図７に示すステップＳ６の詳細な処理であって、第３実施形態に係る一連の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

【0010】

（第１実施形態）
図１は、実施形態に係るエレベータ遠隔監視システムの概略構成例を示す図である。
図１に示すように、エレベータ遠隔監視システムは、エレベータシステム１と、遠隔監視システム２とを含む。なお、以下では説明の都合上、遠隔監視システム２について先に説明する。

【0011】

図１に示すように、遠隔監視システム２は、中央監視センタ装置４１と、遠隔監視装置４０と、エレベータ制御装置３０とを含む。遠隔監視装置４０は、遠隔監視対象の建物内に設置され、中央監視センタ装置４１と通信可能に接続されている。エレベータ制御装置３０は、遠隔監視装置４０同様、遠隔監視対象の建物内に設置され、遠隔監視装置４０に接続されている。

【0012】

中央監視センタ装置４１は、エレベータシステム１内の機器の稼働状態を遠隔から診断するための遠隔診断スケジュールデータを遠隔監視装置４０に送信する。遠隔監視装置４０は、中央監視センタ装置４１から送信されて来る遠隔診断スケジュールデータを受信すると、当該遠隔診断スケジュールデータにより示される診断タイミングにおいて診断処理実行指令を生成し、これをエレベータ制御装置３０に出力する。エレベータ制御装置３０は、遠隔監視装置４０から出力されて来る診断処理実行指令にしたがって、後述する画像処理装置と共に診断処理を実行し、当該診断処理の結果を示す診断結果情報を遠隔監視装置４０に出力する。遠隔監視装置４０は、エレベータ制御装置３０から出力されて来る診断結果情報の入力を受け付けると、当該診断結果情報を中央監視センタ装置４１に送信する。中央監視センタ装置４１は、遠隔監視装置４０から送信されて来る診断結果情報を受信すると、当該診断結果情報を図示しないモニタ等に表示出力する。

【0013】

これによれば、中央監視センタ装置４１にいる監視員は、エレベータシステム１内の機器の稼働状態を遠隔から把握することができる。なお、本実施形態においては、エレベータシステム１内の機器の稼働状態は、主に、後述する画像センサの状態を指すものとするが、これに限定されるものではない。

【0014】

図１に示すように、エレベータシステム１は、昇降路内を昇降する乗りかご１１と、各階の乗場１５に設置された乗場ドア１４と、乗りかご１１および遠隔監視装置４０に接続されるエレベータ制御装置３０とを含む。エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１の昇降動作、後述するかごドアの開閉動作、後述する照明装置の点灯動作、後述する画像センサの動作等、エレベータシステム１内の各種機器の動作を制御する。

【0015】

図１に示すように、乗りかご１１は、かごドア１３と、かごドア１３上部の幕板１１ａ底部に設置されたカメラ１２と画像処理装置２０とからなる画像センサと、天井に設置された照明装置１６とを備えている。

【0016】

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３が戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３を戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。

【0017】

カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、等距離射影方式の魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば、３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影する。カメラ１２の撮影範囲は、乗りかご１１側と乗場１５側とがほぼ同じになるように設定されるが、魚眼レンズに起因した歪を補正した後の画像として扱う際の範囲は、乗場側がＬ１となり、乗りかご側がＬ２となるように設定されている（Ｌ１≧Ｌ２）。

【0018】

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに画像処理される。具体的には、画像処理装置２０は、予め設定されたエリア（以下、検知エリアと表記する）における画像の輝度値の変化に基づいてかごドア１３に最も近い利用者（の動き）を検知し、検知された利用者が乗りかご１１に乗車する意思を有しているか否かの判定や、検知された利用者の手や腕が戸袋に引き込まれる可能性があるか否かの判定等を行う。画像処理装置２０による画像処理の結果は、必要に応じて、エレベータ制御装置３０による制御処理（主に、戸開閉制御処理）に反映される。

【0019】

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時のかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時にかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。

【0020】

但し、画像処理装置２０により乗りかご１１に乗車する意思のある利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（かごドア１３の戸開時間を延長する）。また、画像処理装置２０により手や腕が戸袋に引き込まれる可能性のある利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸開動作を禁止するまたはかごドア１３の戸開速度を通常時よりも遅くする、あるいはかごドア１３から離れることを促す旨のメッセージを乗りかご１１内に流す等して、手や腕が戸袋に引き込まれる可能性があることを当該利用者に対して通知する。

【0021】

図２は、画像処理装置２０の機能構成例を示すブロック図である。図２に示すように、画像処理装置２０は、画像入力部２０１と、検知エリア設定部２０２と、利用者検知部２０３と、キャリブレーション部２０４と、記憶部２０５と、通信処理部２０６と、自動診断処理部２１０とを備えている。

【0022】

画像入力部２０１は、カメラ１２によって撮影された画像の入力を受け付けると、カメラ１２のパラメータ（カメラパラメータ）を指定することにより、当該入力された画像であって半球状の投影面を平面に射影した画像を透視投影画像に変換する。これによれば、魚眼レンズに起因した画像の歪が補正され、利用者を検知するにあたって必要な範囲の画像を得ることができる。透視投影変換後の画像（つまり歪補正後の画像）は、検知エリア設定部２０２およびキャリブレーション部２０４に送られる。

【0023】

検知エリア設定部２０２は、画像入力部２０１から送られて来る歪補正後の画像に対して、利用者を検知するための検知エリアを設定する。
利用者検知部２０３は、検知エリア設定部２０２により設定された検知エリアにおける画像の輝度値の変化に基づいてかごドア１３に最も近い利用者を検知する。

【0024】

キャリブレーション部２０４は、画像入力部２０１から送られて来る歪補正後の画像に基づいて、カメラ１２の設置時に、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを検知し、ずれが生じている場合には当該ずれを補正するキャリブレーションを行う。なお、キャリブレーション部２０４の詳細については後述するため、ここではその詳しい説明を省略する。

【0025】

記憶部２０５には、キャリブレーション時に使用される設定値が記憶される。なお、記憶部２０５に記憶される設定値については、キャリブレーション部２０４の詳細と共に後述するため、ここではその詳しい説明を省略する。

【0026】

通信処理部２０６は、エレベータ制御装置３０等の外部装置と実行される通信（信号の送受信）を制御する。

【0027】

自動診断処理部２１０は、キャリブレーション部２０４によるキャリブレーションとは別のタイミングにおいて（具体的には、診断処理時に）、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを検知し、ずれが生じている場合には、当該ずれの補正を行う。

【0028】

以下では、まず、画像処理装置２０のキャリブレーション部２０４によるキャリブレーションについて説明する。
上記したように、画像処理装置２０の利用者検知部２０３は、予め設定された検知エリアにおける画像の輝度値の変化に基づいてかごドア１３に最も近い利用者を検知する利用者検知処理を実行する。この利用者検知処理では、予め設定された検知エリアにおける画像の輝度値の変化に注目するため、当該検知エリアは、画像上の決まった位置に常に設定される必要がある。

【0029】

しかしながら、カメラ１２や幕板１１ａの公差等によって、カメラ１２の取り付け位置（取り付け角度）にずれが生じてしまうと、上記した検知エリアにもずれが生じてしまうため、利用者検知部２０３は、実際に注目したいエリアとは異なるエリアの画像の輝度値の変化に注目してしまい、その結果、本来であれば検知する必要のある利用者（や物体）を検知できない、あるいは、本来であれば検知する必要のない利用者（や物体）を誤検知してしまう、等の可能性がある。

【0030】

図３は、カメラ１２の取り付け位置にずれがない場合に撮影された画像の一例を示す。なお、図１においては示されていないが、乗りかご１１側には、かごドア１３の開閉をガイドするためのシル（敷居）（以下、かごシルと表記する）１３ａが設けられている。同様に、乗場１５側には、乗場ドア１４の開閉をガイドするためのシル（以下、乗場シルと表記する）１４ａが設けられている。また、図３中の斜線部分は、画像上に設定された検知エリアｅ１を示している。ここでは一例として、乗場１５にいる利用者を検知するために、検知エリアｅ１が、長方形状のかごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺から、乗場１５側に向けて所定の範囲を有して設定される場合を想定する。なお、検知エリアｅ１は、手や腕の戸袋への引き込まれを抑止するために乗りかご１１側に設定されても良いし、乗場１５側および乗りかご１１側の双方に複数設定されても良い。

【0031】

一方、図４は、カメラ１２の取り付け位置にずれがある場合に撮影された画像の一例を示す。なお、図４中の斜線部分は、図３同様に、画像上に設定された検知エリアｅ１を示す。

【0032】

図４に示すように、カメラ１２の取り付け位置にずれがあると、カメラ１２によって撮影された画像は、図３に示す場合に比べて、例えば回転した画像（傾いた画像）となる。しかしながら、検知エリアｅ１は、図３同様、画像上の決まった位置に設定されるため、本来であれば図３に示すように、長方形状のかごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺から、乗場１５側に所定の範囲を有して設定されるにも関わらず、図４に示すように、長方形状のかごシル１３ａの長辺とは全く関係のない位置から所定の範囲を有して設定されてしまうことになる。これによれば、上記したように、本来であれば検知する必要のある利用者を検知できなかったり、検知する必要のない利用者を誤検知してしまったりする可能性がある。なお、図４では、カメラ１２の取り付け位置のずれに起因して、画像が回転してしまった場合を例示したが、カメラ１２の取り付け位置のずれに起因して、画像が上下左右方向にずれてしまった場合も同様の可能性がある。

【0033】

キャリブレーション部２０４は、図４に示したようなカメラ１２の取り付け位置のずれを検知し、当該ずれを補正するキャリブレーションを行う。キャリブレーション部２０４によるキャリブレーションを実現するためには、図５に示すように、事前にマーカｍ１およびマーカｍ２が撮影範囲内に適切に設置される必要がある。

【0034】

なお、ここでは、マーカｍ１およびマーカｍ２が正方形状であり、４つの黒い丸印を模様として含むものとしたが、マーカｍ１およびマーカｍ２は、乗りかご１１と乗場１５の床面と容易に識別可能であり、かつ、正方形の中心点ｐ１およびｐ２を高精度に判別可能な模様であれば、どのようなものであっても構わない。

【0035】

記憶部２０５には、キャリブレーション時に使用される設定値が記憶されている。具体的には、記憶部２０５には、基準点に対するマーカの相対位置を示す第１設定値と、基準点に対するカメラ１２のレンズ中心点の相対位置を示す第２設定値と、基準点に対するかごシル１３ａの各頂点（四隅）の相対位置を示す第３設定値と、カメラパラメータと、が記憶されている。

【0036】

なお、基準点とは、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを検知するための指標となる位置であり、例えば図５に示すように、長方形状のかごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺の中央のｐ３がこれに相当する。なお、基準点は、上記した長方形状のかごシル１３ａの長辺のうちの乗りかご１１側の長辺の中央ではなく、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じていない場合に当該カメラ１２の撮影範囲内に含まれる位置であれば任意の位置が基準点に設定されて構わない。

【0037】

ここで、キャリブレーション部２０４によるキャリブレーションの概要について説明する。なお、記憶部２０５には、上記したように、第１設定値、第２設定値、第３設定値およびカメラパラメータが記憶されているものとする。例えば、第１設定値は、図５に示すように、マーカｍ１とマーカｍ２とが乗りかご１１の床面のうち、かごシル１３ａに沿った間口両端の床面に設置された状態で撮影された画像上でのマーカｍ１の中心点ｐ１と基準点ｐ３との相対位置、ならびに、マーカｍ２の中心点ｐ２と基準点ｐ３との相対位置を、カメラパラメータによって世界座標系に変換した値に相当する。

【0038】

まず、キャリブレーション部２０４は、図５に示すように、マーカｍ１およびマーカｍ２が乗りかご１１の床面のうち、かごシル１３ａに沿った間口両端の床面に設置された状態で撮影された画像から、マーカｍ１およびマーカｍ２のサイズと画像座標とを取得し、取得されたマーカｍ１およびマーカｍ２のサイズと画像座標とに基づいて、基準点ｐ３に対する中心点ｐ１の相対位置と、基準点ｐ３に対する中心点ｐ２の相対位置とを算出する。キャリブレーション部２０４は、算出された基準点ｐ３に対する中心点ｐ１の相対位置と、基準点ｐ３に対する中心点ｐ２の相対位置とを、事前に記憶部２０５に記憶された第１設定値に一致させることが可能なカメラパラメータ（例えばカメラ１２の回転角等）を推定する。

【0039】

次に、キャリブレーション部２０４は、推定されたカメラパラメータを用いて、画像座標におけるマーカｍ１とカメラ１２のレンズ中心点の相対位置と、マーカｍ２とカメラ１２のレンズ中心点の相対位置とを世界座標系に変換し、これを、記憶部２０５に記憶された第１設定値と合成することにより、世界座標系における基準点ｐ３に対するカメラ１２のレンズ中心点の相対位置を算出する。キャリブレーション部２０４は、算出された値と第２設定値とを比較し、カメラ１２の取り付け位置のずれが予め設定された許容範囲内であるか否かを判定する。

【0040】

最後に、キャリブレーション部２０４は、カメラ１２の取り付け位置のずれが許容範囲外であると判定された場合に、世界座標系における基準点ｐ３に対するカメラ１２のレンズ中心点の相対位置と、記憶部２０５に記憶された第３設定値とを合成することにより、世界座標系におけるカメラ１２のレンズ中心点に対するかごシル１３ａの各頂点の相対位置を算出する。キャリブレーション部２０４は、算出された値を、画像入力部２０１による透視投影変換時に使用するカメラパラメータに反映させる。これによれば、カメラ１２の取り付け位置のずれを補正した画像を得ることが可能になる。

【0041】

キャリブレーション部２０４によるキャリブレーションが完了すると、検知エリア設定部２０２は、ずれ補正後の画像に対して検知エリアを再度設定する。キャリブレーション部２０４は、カメラ１２の取り付け位置のずれの有無や補正の成否を示す情報を通信処理部２０６に出力し、通信処理部２０６は当該情報をエレベータ制御装置３０に送信する。

【0042】

次に、画像処理装置２０の自動診断処理部２１０について説明する。図６は、自動診断処理部２１０の機能構成の一例を示すブロック図である。
図６に示すように、自動診断処理部２１０は、画像変換部２１１と、画像認識部２１２と、設定値推定部２１３と、ずれ判定部２１４と、結果通知部２１５とを含む。

【0043】

画像変換部２１１は、キャリブレーション部２０４によるキャリブレーション時に記憶部２０５に記憶された座標に基づいて、画像入力部２０１に入力された画像からシル周辺のみを切り出す処理を実行する。切り出された画像は基準画像とされ、記憶部２０５には、当該基準画像の切り出し座標が記憶される。これによれば、入力された画像に含まれる乗りかご１１内や乗場１５の余計な情報を除外することが可能なため、後述する診断処理時の計算量を削減することが可能である。

【0044】

画像認識部２１２は、画像入力部２０１より入力された画像（基準画像、比較画像）に対してＡＫＡＺＥ（Accelerated KAZE）等の局所特徴量アルゴリズムを適用して、キーポイントを抽出し、抽出されたキーポイントの特徴量記述子を算出する。画像認識部２１２は、基準画像から抽出されたキーポイントの特徴量記述子と、比較画像から抽出されたキーポイントの特徴量記述子とを比較し、比較画像から抽出されたキーポイントのうち、基準画像から抽出されたキーポイントとの相違度が閾値以下のキーポイントを検出し、当該検出された比較画像のキーポイントとこれに対応する基準画像のキーポイントのペアを、対応点として検出する。

【0045】

設定値推定部２１３は、画像認識部２１２により検出された対応点に基づいて、カメラ１２の取り付け位置のずれを補正するための補正値の算出に使用されるカメラパラメータを推定する。

【0046】

ずれ判定部２１４は、設定値推定部２１３により推定されたカメラパラメータと、記憶部２０５に記憶されたカメラパラメータとの差分を算出し、差分が閾値以上であった場合、当該差分をカメラパラメータの補正値として記憶部２０５に記憶する。記憶部２０５に記憶されたカメラパラメータの補正値は、画像入力部２０１による透視投影変換時に使用されるカメラパラメータに反映される。

【0047】

結果通知部２１５は、各部２１１～２１４により実行された各種処理の結果に関する通知を受けると、これら各種処理結果を、通信処理部２０６を介して、エレベータ制御装置３０に通知する。

【0048】

ここで、図７のフローチャートを参照して、本実施形態に係るエレベータ遠隔監視システムにおいて実行される診断処理の手順の一例について説明する。

【0049】

まず、エレベータ制御装置３０は、遠隔監視装置４０から出力されて来る診断処理実行指令を受けると、画像処理装置２０のキャリブレーション部２０４によるキャリブレーションが完了しているか否かを確認する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理の結果、キャリブレーションが完了していないと判定された場合（ステップＳ１のＮｏ）、エレベータ制御装置３０は、ここでの一連の処理を終了させる。

【0050】

一方で、キャリブレーションが完了していると判定された場合（ステップＳ１のＹｅｓ）、エレベータ制御装置３０は、基準画像に関する情報（基準画像情報）が記憶部２０５に保存されているか否かに基づいて、診断処理を行うことが可能か否かを判定する（ステップＳ２）。

【0051】

ステップＳ２の処理の結果、診断処理を行うことができないと判定された場合、つまり、診断処理を実行するのが初めてであり、上記した基準画像情報が記憶部２０５に保存されていない場合（ステップＳ２のＮｏ）、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１を基準階を除いた特定階まで移動させ、かごドア１３を戸開し、照明装置１６を点灯させた上で、基準画像の撮影を行うための指示を各部に出力する（ステップＳ３）。

【0052】

自動診断処理部２１０は、カメラ１２により撮影された基準画像に基づいて基準画像情報を生成し、これを記憶部２０５に保存して（ステップＳ４）、ここでの一連の処理を終了させる。

【0053】

ここで、図８のフローチャートを参照して、図７のステップＳ４の処理（すなわち、基準画像情報を生成・保存する処理）の詳細について説明する。
自動診断処理部２１０の画像変換部２１１は、カメラ１２により撮影された画像であって、画像入力部２０１により透視投影変換が行われた画像の入力を受け付けると、キャリブレーション時に記憶部２０５に記憶された座標に基づいて、当該入力された画像からシル周辺部分のみを切り出す。画像変換部２１１は、切り出された画像を基準画像とし、当該基準画像の切り出し座標を基準画像情報として記憶部２０５に一時的に保存する（ステップＳ４－１）。図９は、画像変換部２１１によりシル周辺部分のみが切り出された基準画像の一例を示している。

【0054】

続いて、画像認識部２１２は、画像変換部２１１により切り出された基準画像に対してＡＫＡＺＥ等の局所特徴量アルゴリズムを適用して、キーポイントを抽出する（ステップＳ４－２）。図９では一例として、７つのキーポイントｋ１～ｋ７が基準画像から抽出された場合を想定している。

【0055】

画像認識部２１２は、抽出されたキーポイントの数が基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４－３）。具体的には、画像認識部２１２は、基準点ｐ３を含むかごシル１３ａの中心を境に、左右で各２点以上のキーポイントが抽出されたか否かに基づいて、抽出されたキーポイントの数が基準値以上であるか否かを判定する。例えば図９に示す基準画像の場合、２つのキーポイントｋ１，ｋ２が画像左側から抽出され、２つのキーポイントｋ３，ｋ４が画像右側から抽出されているため、画像認識部２１２は、抽出されたキーポイントの数は基準値以上であると判定する。

【0056】

ステップＳ４－３の処理の結果、抽出されたキーポイントの数が基準値以上であると判定された場合（ステップＳ４－３のＹｅｓ）、画像認識部２１２は、抽出されたキーポイントの特徴量記述子を算出する（ステップＳ４－４）。そして、画像認識部２１２は、基準画像上のキーポイントの座標に、記憶部２０５に一時的に保存された切り出し座標を合成して、基準画像上のキーポイントの座標を、切り出し前の画像上の座標に変換する（ステップＳ４－５）。切り出し前の画像上のキーポイントの座標と、当該キーポイントの特徴量記述子とは共に基準画像情報として記憶部２０５に保存される。

【0057】

しかる後、画像認識部２１２は、診断可能である旨を結果通知部２１５に通知し（ステップＳ４－６）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、結果通知部２１５は、画像認識部２１２より診断可能である旨の通知を受けると、通信処理部２０６を介して、診断可能である旨をエレベータ制御装置３０に通知する。

【0058】

一方で、ステップＳ４－３の処理の結果、抽出されたキーポイントの数が基準値未満であると判定された場合（ステップＳ４－３のＮｏ）、画像認識部２１２は、基準画像からキーポイントの抽出を試行した回数（以下、キーポイント抽出試行回数と表記）が規定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ４－７）。

【0059】

ステップＳ４－７の処理の結果、キーポイント抽出試行回数が規定値未満であると判定された場合（ステップＳ４－７のＹｅｓ）、画像認識部２１２は、基準画像の切り出し範囲や、照明装置１６による照度、カメラ１２の露光時間といった撮影条件を変更して再度撮影を行うための指示を各部に出力し（ステップＳ４－８）、図７のステップＳ３に相当する処理を再度実行させる。

【0060】

一方で、ステップＳ４－７の処理の結果、キーポイント抽出試行回数が規定値以上であると判定された場合（ステップＳ４－７のＮｏ）、画像認識部２１２は、基準画像の切り出し範囲や、撮影条件を変更したとしても基準値以上のキーポイントを抽出することができないとして、診断不能である旨を結果通知部２１５に通知し（ステップＳ４－９）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、結果通知部２１５は、画像認識部２１２より診断不能である旨の通知を受けると、通信処理部２０６を介して、診断不能である旨をエレベータ制御装置３０に通知する。

【0061】

なお、基準画像の撮影は、最初の診断処理時に行われるのではなく、例えば、キャリブレーション部２０４によるキャリブレーション完了後に、マーカが除外され、利用者検知部２０３により一定時間以上利用者が検知されない状態が続いた場合に行われるとしてもよい。

【0062】

再度図７の説明に戻る。上記したステップＳ２の処理の結果、診断処理を行うことが可能と判定された場合、つまり、図８に示した基準画像情報を生成・保存する処理が既に実行され、基準画像情報が記憶部２０５に保存されている場合（ステップＳ２のＹｅｓ）、エレベータ制御装置３０は、記憶部２０５に記憶された基準画像情報を参照して、基準画像が撮影された時の条件と同条件で比較画像の撮影を行うための指示を各部に出力する（ステップＳ５）。

【0063】

自動診断処理部２１０は、カメラ１２により撮影された比較画像に基づいて比較画像情報を生成し、記憶部２０５に保存された基準画像情報と、当該比較画像情報とを対象にした画像情報マッチングを行う（ステップＳ６）。

【0064】

ここで、図１０のフローチャートを参照して、図７のステップＳ６の処理（すなわち、局所特徴量を使用した画像情報マッチング処理）の詳細について説明する。

【0065】

自動診断処理部２１０の画像認識部２１２は、ステップＳ５の処理においてカメラ１２により撮影された画像であって、画像入力部２０１により透視投影変換が行われた比較画像の入力を受け付けると、当該比較画像に対してＡＫＡＺＥ等の局所特徴量アルゴリズムを適用して、キーポイントを抽出する（ステップＳ６－１）。続いて、画像認識部２１２は、抽出されたキーポイントの特徴量記述子を算出する（ステップＳ６－２）。比較画像から抽出されたキーポイントの座標と、当該キーポイントの特徴量記述子とが、上記した比較画像情報に相当する。

【0066】

その後、画像認識部２１２は、基準画像情報と比較画像情報とを対象にした画像情報マッチングを行う。具体的には、画像認識部２１２は、記憶部２０５に保存された基準画像情報により示され、基準画像から抽出されたキーポイントの特徴量記述子と、比較画像から抽出されたキーポイントの特徴量記述子とを比較し、比較画像から抽出されたキーポイントのうち、基準画像から抽出されたキーポイントとの相違度が閾値以下のキーポイントを検出し、当該検出された比較画像のキーポイントとこれに対応する基準画像のキーポイントのペアを、対応点として検出する（ステップＳ６－３）。図１１は、比較画像の一例を示し、上記したステップＳ６－３の処理の結果、比較画像から抽出されたキーポイントｋ１’～ｋ３’が、対応点の一方として抽出された場合を示している。

【0067】

なお、対応点を検出するための条件には、基準画像のキーポイントとの相違度の他に、基準画像のキーポイントの座標との距離（画像間の座標の差異）がさらに加えられてもよい。また、対応点の候補として複数の候補が検出されてしまった場合、上記した相違度や距離がより小さい候補を、対応点として検出すればよい。なお、対応点を検出するための画像情報マッチング処理においては誤マッチングが生じてしまう場合もあるが、ＲＡＮＳＡＣアルゴリズムを用いて外れ値を除外したり、対応点同士の座標差分や角度差分でソートして中央値と比較することで外れ値を除外したりすることで、上記した誤マッチングを減らすことが可能である。

【0068】

画像認識部２１２は、検出された対応点の数が基準値以上であり、かつ、検出された対応点の位置関係が予め設定された条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ６－４）。

【0069】

ステップＳ６－４の処理の結果、検出された対応点の数と位置が条件を満たすと判定された場合（ステップＳ６－４のＹｅｓ）、画像認識部２１２は、検出された対応点とカメラ１２のレンズ中心点との角度の差分や、基準画像のキーポイント間の距離と比較画像のキーポイント間の距離との差分を算出し（ステップＳ６－５）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、算出された各種差分を示す差分情報は、設定値推定部２１３へと出力される。

【0070】

一方で、ステップＳ６－４の処理の結果、検出された対応点の数が基準値未満である、あるいは、検出された対応点の位置関係が予め設定された条件を満たしていないと判定された場合（ステップＳ６－４のＮｏ）、画像認識部２１２は、診断処理を行うことはできないとして、診断不能である旨を結果通知部２１５に通知し（ステップＳ６－６）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、結果通知部２１５は、画像認識部２１２より診断不能である旨の通知を受けると、通信処理部２０６を介して、診断不能である旨をエレベータ制御装置３０に通知する。

【0071】

再度図７の説明に戻る。ステップＳ６の処理により、画像認識部２１２より出力された差分情報の入力を受け付けると、設定値推定部２１３は、当該差分情報に基づいて、カメラ１２の取り付け位置のずれを推定することが可能であるか否かを判定する（ステップＳ７）。具体的には、設定値推定部２１３は、差分情報により示される各種差分が過度に大きい場合、カメラ１２の取り付け位置のずれを推定することができないと判定し、各種差分が過度に大きくない場合、カメラ１２の取り付け位置のずれを推定することができると判定する。

【0072】

ステップＳ７の処理の結果、カメラ１２の取り付け位置のずれを推定することができないと判定された場合（ステップＳ７のＮｏ）、設定値推定部２１３は、機器が破損している疑いがあるとして、診断結果として異常が生じている旨を結果通知部２１５に通知し（ステップＳ８）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、結果通知部２１５は、設定値推定部２１３よりこの通知を受けると、通信処理部２０６を介して、異常が生じている旨の診断結果情報をエレベータ制御装置３０に通知する。エレベータ制御装置３０は、結果通知部２１５よりこの通知を受けると、遠隔監視装置４０を介して中央監視センタ装置４１に当該通知内容を示す診断結果情報を送信して、保守員による点検作業を促す。

【0073】

一方で、ステップＳ７の処理の結果、カメラ１２の取り付け位置のずれを推定することが可能であると判定された場合（ステップＳ７のＹｅｓ）、設定値推定部２１３は、対応点として検出されたキーポイントの一方であって比較画像のキーポイントとカメラ１２のレンズ中心点との相対位置を、対応点として検出されたキーポイントの他方であって基準画像のキーポイントとカメラ１２のレンズ中心点との相対位置に一致させることが可能なカメラパラメータを推定する（ステップＳ９）。推定されたカメラパラメータは、ずれ判定部２１４に出力される。

【0074】

ずれ判定部２１４は、設定値推定部２１３により推定されたカメラパラメータの入力を受け付けると、当該カメラパラメータと、記憶部２０５に保存されているカメラパラメータとの差分を算出し、算出された差分が閾値以上であるか否かに基づいて、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを判定する（ステップＳ１０）。

【0075】

ステップＳ１０の処理の結果、算出された差分が閾値未満であり、カメラ１２の取り付け位置にずれは生じていないと判定された場合（ステップＳ１０のＮｏ）、ずれ判定部２１４は、カメラ１２の取り付け位置にずれはなく、正常である旨を結果通知部２１５に通知し（ステップＳ１１）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、結果通知部２１５は、ずれ判定部２１４より正常である旨の通知を受けると、通信処理部２０６を介して、カメラ１２の取り付け位置は正常である旨の診断結果情報をエレベータ制御装置３０に通知する。

【0076】

一方で、ステップＳ１０の処理の結果、算出された差分が閾値以上であり、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じていると判定された場合（ステップＳ１０のＹｅｓ）、ずれ判定部２１４は、算出された差分を、カメラパラメータの補正値として記憶部２０５に保存する（ステップＳ１２）。しかる後、ずれ判定部２１４は、カメラ１２の取り付け位置にずれがあり、補正を行った旨を結果通知部２１５に通知し（ステップＳ１３）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、結果通知部２１５は、ずれ判定部２１４より補正が実施された旨の通知を受けると、通信処理部２０６を介して、カメラ１２の取り付け位置にずれがあり、補正が行われた旨の診断結果情報をエレベータ制御装置３０に通知する。

【0077】

以上説明した第１実施形態によれば、エレベータ遠隔監視システムは、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを定期的に診断する診断処理を実行し、当該診断処理の結果、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じている場合には、カメラパラメータの補正値により、カメラ１２によって撮影される画像を補正することが可能であるため、エレベータシステム１の運用開始後に、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じたとしても、検知エリアｅ１を適切な位置に設定し続けることが可能であり、利用者の検知精度の低下を抑制することが可能である。

【0078】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、画像変換部２１１により基準画像の切り出し座標に加えて、基準画像自体も記憶部２０５に保存される点で、上記した第１実施形態と相違している。また、カメラパラメータの補正値を算出するために使用される差分がテンプレートマッチングにより算出される点でも、上記した第１実施形態と相違している。なお、以下では、上記した第１実施形態と相違する点のみを説明し、上記した第１実施形態と同様な点についての説明は省略する。

【0079】

図１２は、図７に示すステップＳ４の詳細な処理であって、第２実施形態に係る一連の処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、自動診断処理部２１０の画像変換部２１１は、カメラ１２により撮影された画像であって、画像入力部２０１により透視投影変換が行われた画像の入力を受け付けると、キャリブレーション時に記憶部２０５に記憶された座標に基づいて、当該入力された画像からシル周辺部分のみを切り出す（ステップＳ４－１１）。続いて、画像変換部２１１は、切り出された画像を基準画像とし、当該基準画像と当該基準画像の切り出し座標とを基準画像情報として記憶部２０５に一時的に保存する（ステップＳ４－１２）。しかる後、画像認識部２１２は、診断可能である旨を結果通知部２１５に通知し（ステップＳ４－１３）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、結果通知部２１５は、画像認識部２１２より診断可能である旨の通知を受けると、通信処理部２０６を介して、診断可能である旨をエレベータ制御装置３０に通知する。

【0080】

図１３は、図７に示すステップＳ６の詳細な処理であって、第２実施形態に係る一連の処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、画像認識部２１２は、カメラ１２により撮影された画像であって、画像入力部２０１により透視投影変換が行われた比較画像の入力を受け付けると、記憶部２０５に保存された基準画像をテンプレート画像として当該比較画像内で走査させ、ＺＮＣＣ（正規化相互相関）の値（類似度）が最大となる座標を特定し、当該類似度を無回転類似度として扱う（ステップＳ６－１１）。

【0081】

続いて、画像認識部２１２は、上記した無回転類似度が予め設定された閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ６－１２）。なお、ステップＳ６－１２の処理の結果、無回転類似度が閾値未満でない、つまり、閾値以上であると判定された場合（ステップＳ６－１２のＮｏ）、後述するステップＳ６－１９の処理に進む。

【0082】

一方で、ステップＳ６－１２の処理の結果、無回転類似度が閾値未満であると判定された場合（ステップＳ６－１２のＹｅｓ）、画像認識部２１２は、カメラ１２のレンズ中心点を回転軸としたアフィン変換により、比較画像を粗く広範囲に回転させた複数の画像を含む第１回転画像群を生成する。具体的には、画像認識部２１２は、カメラ１２のレンズ中心点から２度刻みで－１０度から＋１０度の回転行列を生成して、１０種類の画像を含む第１回転画像群を生成する（ステップＳ６－１３）。その後、画像認識部２１２は、生成された１０種類の画像を含む第１回転画像群内で基準画像を順に走査させ、ＺＮＣＣの値（類似度）が最大となる画像および座標を特定し、当該類似度を第１回転類似度として扱う（ステップＳ６－１４）。

【0083】

次に、画像認識部２１２は、無回転類似度および第１回転類似度のうち最大の類似度を示す画像の角度を中心にして、０．５度刻みで－１．５度から＋１．５度の回転行列を生成して、６種類の画像を含む第２回転画像群を生成する（ステップＳ６－１５）。その後、画像認識部２１２は、生成された６種類の画像を含む第２回転画像群内で基準画像を順に走査させ、ＺＮＣＣの値（類似度）が最大となる画像および座標を特定し、当該類似度を第２回転類似度として扱う（ステップＳ６－１６）。

【0084】

画像認識部２１２は、無回転類似度、第１回転類似度および第２回転類似度のうち最大の類似度が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ６－１７）。なお、ステップＳ６－１７の処理の結果、最大の類似度が閾値未満であると判定された場合（ステップＳ６－１７のＮｏ）、画像認識部２１２は、診断処理を行うことはできないとして、診断不能である旨を結果通知部２１５に通知し（ステップＳ６－１８）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、結果通知部２１５は、画像認識部２１２より診断不能である旨の通知を受けると、通信処理部２０６を介して、診断不能である旨をエレベータ制御装置３０に通知する。

【0085】

一方で、ステップＳ６－１７の処理の結果、最大の類似度が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ６－１７のＹｅｓ）、画像認識部２１２は、当該類似度を示す画像の座標と、基準画像の切り出し座標との差分を算出し（ステップＳ６－１９）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、算出された差分を示す差分情報は、カメラパラメータの推定に使用されるため、設定値推定部２１３へと出力される。

【0086】

以降は、設定値推定部２１３が、上記した差分情報に基づきカメラパラメータを推定する等、上記した第１実施形態と同様な処理が実行されるため、ここではその詳しい説明は省略する。

【0087】

なお、本実施形態では、画像認識部２１２は、ＺＮＣＣの値（類似度）に基づいて当該類似度が最大となる画像および座標を特定するとしたが、これに限定されず、例えばＳＡＤやＳＳＤ等の値（相違度）に基づいて当該相違度が最小となる画像および座標を特定するとしてもよい。これによれば、輝度変化には弱くなってしまう一方で計算量を削減することが可能であるため、画像認識部２１２にかかる負荷を低減することが可能である。また、第１回転画像群で回転角のあたりを取る場合、基準画像と比較画像とを縮小して、計算量を削減するとしてもよい。

【0088】

以上説明した第２実施形態においても、エレベータ遠隔監視システムは、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを定期的に診断する診断処理を実行し、当該診断処理の結果、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じている場合には、カメラパラメータの補正値により、カメラ１２によって撮影される画像を補正することが可能であるため、エレベータシステム１の運用開始後に、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じたとしても、検知エリアｅ１を適切な位置に設定し続けることが可能であり、利用者の検知精度の低下を抑制することが可能である。

【0089】

（第３実施形態）
さらに、第３実施形態について説明する。第３実施形態は、基準画像がエッジ画像である点で、上記した第１実施形態と相違している。また、カメラパラメータの補正値を算出するために使用される差分がテンプレートマッチングにより算出される点でも、上記した第１実施形態と相違している。第３実施形態は、シル周辺の人工物は複雑なテクスチャを有していないというエレベータに共通する特徴を利用して、基準画像と比較画像とをエッジ画像に変換した上で、画像情報マッチング処理を行う。なお、以下では、上記した第１実施形態と相違する点のみを説明し、上記した第１実施形態と同様な点についての説明は省略する。

【0090】

図１４は、図７に示すステップＳ４の詳細な処理であって、第３実施形態に係る一連の処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、自動診断処理部２１０の画像変換部２１１は、カメラ１２により撮影された画像であって、画像入力部２０１により透視投影変換が行われた画像の入力を受け付けると、キャリブレーション時に記憶部２０５に記憶された座標に基づいて、当該入力された画像からシル周辺部分のみを切り出す（ステップＳ４－２１）。続いて、画像変換部２１１は、切り出された画像（基準画像）をエッジ画像に変換して基準エッジ画像とし、これを基準画像情報として記憶部２０５に一時的に保存する（ステップＳ４－２２）。また、画像変換部２１１は、上記した基準画像の切り出し座標を基準画像情報として記憶部２０５に一時的に保存する（ステップＳ４－２３）。しかる後、画像認識部２１２は、診断可能である旨を結果通知部２１５に通知し（ステップＳ４－２４）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、結果通知部２１５は、画像認識部２１２より診断可能である旨の通知を受けると、通信処理部２０６を介して、診断可能である旨をエレベータ制御装置３０に通知する。

【0091】

図１５は、図７に示すステップＳ６の詳細な処理であって、第３実施形態に係る一連の処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、画像認識部２１２は、カメラ１２により撮影された画像であって、画像入力部２０１により透視投影変換が行われた比較画像の入力を受け付けると、当該比較画像をエッジ画像（比較エッジ画像）に変換する（ステップＳ６－２１）。

【0092】

続いて、画像認識部２１２は、カメラ１２のレンズ中心点を回転軸として、比較エッジ画像を粗く広範囲に回転させた複数の画像を含む第１回転画像群を生成する（ステップＳ６－２２）。その後、画像認識部２１２は、比較エッジ画像内と、生成された複数の画像を含む第１回転画像群内と、で基準エッジ画像を順に走査させ、相違度が最小となる画像および座標を特定し、当該相違度を第１回転相違度として扱う（ステップＳ６－２３）。

【0093】

次に、画像認識部２１２は、最小の相違度を示す画像の角度を中心にして、当該画像を細かく回転させた複数の画像を含む第２回転画像群を生成する（ステップＳ６－２４）。その後、画像認識部２１２は、生成された第２回転画像群内で基準エッジ画像を順に走査させ、相違度が最小となる画像および座標を特定し、当該相違度を第２回転相違度として扱う（ステップＳ６－２５）。

【0094】

ここで、画像認識部２１２は、比較エッジ画像、第１回転画像群および第２回転画像群のうち最小の相違度を示す画像および座標を使用して、ＺＮＣＣの値（類似度）を算出する（ステップＳ６－２６）。

【0095】

画像認識部２１２は、算出された類似度が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ６－２７）。なお、ステップＳ６－２７の処理の結果、算出された類似度が閾値未満であると判定された場合（ステップＳ６－２７のＮｏ）、画像認識部２１２は、診断処理を行うことはできないとして、診断不能である旨を結果通知部２１５に通知し（ステップＳ６－２８）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、結果通知部２１５は、画像認識部２１２より診断不能である旨の通知を受けると、通信処理部２０６を介して、診断不能である旨をエレベータ制御装置３０に通知する。

【0096】

一方で、ステップＳ６－２７の処理の結果、算出された類似度が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ６－２７のＹｅｓ）、画像認識部２１２は、当該類似度を示す画像の座標と、基準画像の切り出し座標との差分を算出し（ステップＳ６－２９）、ここでの一連の処理を終了させる。なお、算出された差分を示す差分情報は、カメラパラメータの推定に使用されるため、設定値推定部２１３へと出力される。

【0097】

【0098】

以上説明した第３実施形態においても、エレベータ遠隔監視システムは、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じているか否かを定期的に診断する診断処理を実行し、当該診断処理の結果、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じている場合には、カメラパラメータの補正値により、カメラ１２によって撮影される画像を補正することが可能であるため、エレベータシステム１の運用開始後に、カメラ１２の取り付け位置にずれが生じたとしても、検知エリアｅ１を適切な位置に設定し続けることが可能であり、利用者の検知精度の低下を抑制することが可能である。

【0099】

以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、カメラ１２の取り付け位置のずれに起因した利用者の検知精度の低下を抑止し得るエレベータ遠隔監視システムを提供することが可能である。

【0100】

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0101】

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ…かごシル、１４…乗場ドア、１４ａ…乗場シル、１５…乗場、１６…照明装置、２０…画像処理装置、３０…エレベータ制御装置、４０…遠隔監視装置、４１…中央監視センタ装置。

【図1】