特開 2022-48778 機械式駐車場の空セル設定方法及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022048778

(43)【公開日】2022-03-28

(54)【発明の名称】機械式駐車場の空セル設定方法及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/18 20060101AFI20220318BHJP

【ＦＩ】

E04H6/18 601A

E04H6/18 610

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020154792

(22)【出願日】2020-09-15

(71)【出願人】

【識別番号】000198363

【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】大塚 俊樹

(72)【発明者】

【氏名】山田 和弘

(57)【要約】

【課題】駐車装置内の任意のセルを空いた状態にでき、限られたセルで構成された機械式駐車場の有効活用を可能にする。
【解決手段】車両が格納される複数のセルから構成された機械式駐車場を制御する制御装置が実行する空きセルの設定方法であって、車両が載置されたパレットを指定された空きセルに格納する格納処理又は出庫指定されたセルから車両が載置されたパレットＰａ２を出庫させる出庫処理が終了した後、空きセル対象となるセル（ｄ４番地のセル）を指定し、指定されたセル上のパレットＰｄ４を移動させて当該指定されたセルを空きセルに移行させる空きセル設定処理を実行する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が格納される複数のセルから構成された機械式駐車場を制御する制御装置が実行する空きセルの設定方法であって、
車両が載置されたパレットを指定された空きセルに格納する格納処理又は出庫指定されたセルから車両が載置されたパレットを出庫させる出庫処理が終了後、空きセル対象となるセルを指定し、指定されたセル上のパレットを移動させて当該指定されたセルを空きセルに移行させる空きセル設定処理を実行する、空きセル設定方法。

【請求項2】

前記空きセル設定処理は、前記格納処理又は出庫処理が終了後、一定時間が経過した後に実行される、請求項１に記載の空きセル設定方法。

【請求項3】

前記空きセル設定動作では、前記指定されたセル上のパレットが最短時間又は最短距離で他のセルに移動できるよう移動経路を設定して、前記指定されたセルを空きセルに移行させる、請求項１又は２に記載の空きセル設定方法。

【請求項4】

前記空きセル設定動作の実行中に、他パレットの格納指示又は出庫指示が有った場合には、当該空きセル設定動作を中断し、前記他パレットの格納処理又は出庫処理の終了が確認された後、当該空きセル設定動作を再開する、請求項１又は２に記載の空きセル設定方法。

【請求項5】

車両が格納される複数のセルから構成された機械式駐車場を制御する制御装置であって、
車両が載置されたパレットを指定された空きセルに格納する格納処理又は指定されたセルから車両が載置されたパレットを出庫させる出庫処理を制御する入出庫制御手段と、
前記格納処理又は出庫処理が終了した後、所定時間経過後に、指定されたセル上のパレットを移動させて空きセルに移行させる空きセル設定処理を実行する空きセル設定手段と、
を備える制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械式駐車場の空セル設定方法及び制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

機械式駐車場では、入庫の際、入庫口で車両をパレットに載せてリフトにより格納エリアに運ぶ。格納エリアでは、運ばれたパレットを所定の空きセルまで搬送して入庫を完了させる。一方、出庫時には、出庫対象となる車両が載置されたパレットをリフトに載せて出庫口に運び出庫する。機械式駐車場では、以上の入庫処理及び出庫処理を繰り返している。車両が格納される格納エリアは、複数行、複数列のセル（駐車スペース）を有する。但し、セル（駐車スペース）の全てにパレットを配置できない。例えば、駐車場には、建屋を支える柱が有り、柱に隣接するセルは駐車に不向きであることが多い。例えば、上層階から落下物がある場合がある。このため、柱に隣接する部分は駐車スペースとはせずに、単に、移動中のパレットを通過させるだけの中継装置を置くように構成している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１５６１７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、中継装置を設定する従来技術では、中継装置を設置した場所にはパレットを置くことが出来ず、その分だけ、駐車場の収容台数が減ってしまうという不具合がある。

【0005】

上述したように、駐車装置内の任意の場所を空いた状態にできる技術は無く、その開発が望まれている。

【0006】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車装置内の任意のセルを空いた状態にでき、限られたセルで構成された機械式駐車場の有効活用を可能にする機械式駐車場の空セル設定方法及び制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するための本発明の実施形態は、車両が格納される複数のセルから構成された機械式駐車場を制御する制御装置が実行する空きセルの設定方法であって、車両が載置されたパレットを指定された空きセルに格納する格納処理又は出庫指定されたセルから車両が載置されたパレットを出庫させる出庫処理が終了後、空きセル対象となるセルを指定し、指定されたセル上のパレットを移動させて当該指定されたセルを空きセルに移行させる空きセル設定処理を実行する、空きセル設定方法である。

【0008】

また、本発明の他の実施形態は、車両が格納される複数のセルから構成された機械式駐車場を制御する制御装置であって、車両が載置されたパレットを指定された空きセルに格納する格納処理又は指定されたセルから車両が載置されたパレットを出庫させる出庫処理を制御する入出庫制御手段と、前記格納処理又は出庫処理が終了した後、所定時間経過後に、指定された任意のセル上のパレットを移動させて空きセルに移行させる空きセル設定動作を実行する空きセル設定手段と、を備える制御装置である。

【発明の効果】

【0009】

本発明の機械式駐車場の空セル設定方法及び制御装置によれば、駐車装置内の任意のセルを空いた状態にでき、限られたセルで構成された機械式駐車場を有効に活用することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態による機械式駐車場の全体構成を示す斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態による機械式駐車場の制御装置の構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態による機械式成語装置の制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】一実施形態による空きセルの設定方法の説明図である。

【図5】参考例による空きセルの設定方法の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

〈一実施形態による機械式駐車場の構成〉
図１に示すように、実施形態の機械式駐車場１０は、１フロアがａ～ｄ行１～５列のから成る４層（３フロア（１Ｆ～３Ｆ＋屋上フロアＲＦ）の駐車スペースを有する格納エリア２０と、格納エリア２０に車両を昇降させるリフト３０と、機械式駐車場１０を制御する制御装置４０とを備えている。

【0012】

制御装置４０は、コンピュータで構成され、図２に示すように、入出庫判定部４１と、リフト制御部４２と、パレット制御部４３と、空きセル判定部４４と、経路判定部４５と、セル制御部４６とを備えている。

【0013】

入出庫判定部４１は、入出庫指示を受け付ける。入庫指示が有ると、空きセル判定部４４に対して空きセルを検索させ、検索された空きセルに入庫車両を格納するようリフト制御部４２及びパレット制御部４３に指示する。また、出庫指示が有ると、セル制御部４６に対して出庫対象となる車両が格納されているセルを駆動させ、また、リフト制御部４２、パレット制御部４３を駆動させて対象車両を入出庫口５０まで搬送するよう制御する。

【0014】

リフト制御部４２は、入庫指示が有ると、入庫対象となる車両を入出庫判定部４１の指示に基づき、指示されたフロアに搬送する。一方、出庫指示が有ると、出庫対象となる車両を格納フロアから入出庫口５０まで搬送する。

【0015】

パレット制御部４３は、入出庫対象となる車両を搭載するパレットを制御する。

【0016】

空きセル判定部４４は、格納エリア２０の空きセルを検索する。

【0017】

経路判定部４５は、空きセル指示が有った場合には、該当するセルを空きセルに移行させるため、パレットを搬送する経路を求める。

【0018】

セル制御部４６は、各セルの駆動制御を実行する。

【0019】

次に、以上のような構成を有する機械式駐車場において、制御装置４０で実行される空きセル設定方法について図３のフローチャートを用いて説明する。

【0020】

図３のフローチャートに示すように、制御装置４０の入出庫判定部４１は、入出庫指示が有るか否かを判定している。入庫指示が有る場合（ステップＳ１YES）、入出庫判定部４１は、入庫指令をリフト制御部４２とパレット制御部４３に出力する。

【0021】

入出庫判定部４１は、リフト制御部４２に対してリフト制御指令を出力する。また、パレット制御部４３に対してパレット制御指令を出力する（ステップＳ２）。リフト制御指令には、車両が格納される格納エリアの行先階を示す情報を有する。リフト制御部４２によりリフト３０が制御され、行先階でパレットが降ろされると、次に、パレット制御部４３により、所定のセルにパレットが格納されたか否かが判定される（ステップＳ３）。

【0022】

所定のセルにパレットが格納されると、ステップＳ４以下に示す、空きセル設定処理が実行される。

【0023】

空きセル設定処理では、先ず、空きセル判定部４４で、パレットが格納されてから一定時間経過したか否かが判定される（ステップＳ４）。一定時間とは、例えば、１０～３０秒であり、入庫又は出庫が確認されるのに十分な時間であり、機械式駐車場の構造に応じて適宜、設定することができる。一定時間が経過すると（ステップＳ４YES）、経路判定部４５により求められた最短距離又は最短時間で指定セルを空きセルにする処理（空きセル設定動作）を実施する（ステップＳ５）。この空きセル設定処理の詳細は図４を用いて後述する。

【0024】

空きセル設定処理中に、出庫又は入庫ための他パレット呼びが有ると（ステップＳ７YES）、空きセル設定処理を中断し、呼びに応答して出庫処理又は入庫処理を優先させる（ステップＳ８）。出庫処理又は入庫処理が実行された後は、空きセル設定処理が再開される。

【0025】

空きセル設定処理が終了すると（ステップＳ６YES）、処理は終了する。

【0026】

次に、図４を用いて実施形態の動作を具体的に説明する。なお、図４に示す例では、出庫対象のパレットを出庫後の空きセル設定処理について説明する。

【0027】

図４において、ａ，ｂ，ｃ，ｄは格納エリア２０における縦列の番地を示し、１，２，３，４は駐車場における横列の番地を示している。従って、駐車場所は、ａ１，ａ２，・・・，ｄ４，ｄ５で特定できる。また、Ｐａ１は、ａ１番地上のパレットを示している。図４では、ｂ２番地、ｂ３番地、ｃ２番地が空きセルになっている。ｄ２番地はリフト３０とのアクセス場所であり、パレットを置く場所ではない。また、図中、「×」で示すｃ４番地は、建屋の柱等の躯体が配置されたデッドスペースＤＳであり、車両を置くことができない。他の場所には全てパレットが置かれている。

【0028】

この状態で、今、パレットＰａ２に出庫指示が有ったと仮定する。パレットＰａ２の出庫が確認された後、ｄ４番地を空きセルとすることを想定する。ｄ４番地は、ｃ４番地に隣接しており、ｃ４番地の柱等の躯体から落下物等の影響を受けやすいので、出来るだけ、車両を置かずに空きセルにしておきたい場所である。今、ｄ４番地にはパレットＰ４ｄが置かれている。

【0029】

また、図４（１）に示すように、格納エリア２０の中で、ｂ２番地、ｃ２番地、ｂ３番地の３つのセルが空きセルとなっている。リフト３０にはパレットが積まれている。

【0030】

先ず、リフト３０内を空きセルにするために、図４（２）に上向きの矢印で示すように、空きセルであるｂ３番地にｃ3番地のパレットを移動させ、空きセルとなったｃ3番地には、ｄ3番地のパレットを移動させてｄ3番地を空きセルにする。次いで、図４（３）に示すように、空きセルとなったｄ３番地にリフト３０内のパレットを移動させてリフト３０内を空きセルにする。そして、図４（４）に矢印で示すように、出庫対象であるパレットＰａ２をリフト３０まで移動させる。このとき、第２列には空きセルが３つ有り、第３列は全てパレットが存在することとなる。

【0031】

この状態で、パレットＰｄ４を移動させてｄ４番地を空きセルにする方法について説明する。

【0032】

ｄ４番地を空きセルにするには、隣接するｄ３番地か、ｄ５番地を空きセルにする必要がある。経路判定部４５は格納エリア２０の空きセルを検索し、ｂ２番地、ｃ２番地、ｄ２番地の３つのセルが空きセルであることを認識する。そして、経路判定部４５は最短時間でｄ４番地を空きセルにするためには、ｄ５番地を空きセルにするよりもｄ３番地を空きセルにしてパレットＰｄ４を空きセルになったｄ３番地に移行させる方が効率的であると判断する。

【0033】

そこで、先ず、図４（５）に矢印で示すように、ｃ３番地のパレットを空きセルであるｃ２番地に移動させ、ｃ３番地を空きセルにする。次いで、図４（６）に矢印で示すように、ｄ３番地のパレットをｃ３番地に移動させてｄ３番地を空きセルにする。

【0034】

最後に、図４（７）に示すように、ｄ４番地のパレットＰｄ４をｄ３番地に移動させて、ｄ４番地を空きセルにする。このようにして、制御装置４０による空きセル設定処理が終了する。

【0035】

図５は、比較例としての機械式駐車場の格納エリア２０を示している。比較例の格納エリア２０では、構造上、デッドスペースＤＳに隣接するｄ４番地にはパレットを置くことはできない。ｄ４番地は、搬送されてきたパレットを単に他のセル、この例ではｄ５番地のセルまで搬送する中継部（中継装置）としての役割しか与えられていない。

【0036】

図５（１）に示す状態で、パレットＰａ２の出庫指示が出されると、図５（２）に矢印で示すように、ｄ３番地を空きセルにし、図５（３）に矢印で示すように、リフト内のパレットをｄ３番地に移動させる。そして、図５（４）に矢印で示すように、出庫対象であるパレットＰａ２をリフト３０まで移動させる。この状態では、ｄ４番地は中継部であるから、パレットを置くことはできないので、図４の格納エリアの構成と比較して１セル分だけ、駐車車両が減ることとなる。

【0037】

これに対して、実施形態の格納エリア２０においては、ｄ４番地にはパレットを置くことができるので、１セル分を駐車スペースを確保することができる。また、出庫対象であるパレットＰａ２をリフト３０まで移動させた後、デッドスペースＤＳに隣接するセルであるｄ４番地を空きセルに移行させることができるので、デッドスペースＤＳが、例えば、上方からの落下物の可能性がある建屋の柱である場合等であっても、隣接セルを空きセルにすることで、駐車中の車両に対して損傷を与えることを未然に防止することができる。

【0038】

なお、以上の実施形態において、空きセル設定処理中に他パレットの呼びが有る場合には、空きセル設定処理を中断して呼びに応答するようにした。しかし、空きセル設定処理が終了間近であり、呼びに応答するよりも空きセル設定処理を最後まで実行した方が効率的である場合には、空きセル設定処理を優先させるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0039】

１０：機械式駐車場、２０：格納エリア、３０：リフト、４０：制御装置、４１：入出庫判定部（入出庫制御手段）、４２：リフト制御部、４３：パレット制御部、４４：空きセル判定部（空きセル設定手段）、４５：経路判定部（空きセル設定手段）、４６：セル制御部、５０：入出庫口

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】