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特開2022-48992先導自律車両（ＡＶ）による工事区域の検出および後続ＡＶのためのルート指定計画の更新
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022048992
(43)【公開日】2022-03-28
(54)【発明の名称】先導自律車両（ＡＶ）による工事区域の検出および後続ＡＶのためのルート指定計画の更新
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20220318BHJP
B60W 40/06 20120101ALI20220318BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20220318BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20220318BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20220318BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20220318BHJP
G16Y 40/30 20200101ALI20220318BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
B60W40/06
B60W60/00
G08G1/00 J
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2021138633
(22)【出願日】2021-08-27
(31)【優先権主張番号】17/021,934
(32)【優先日】2020-09-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/021,963
(32)【優先日】2020-09-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/021,981
(32)【優先日】2020-09-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/021,991
(32)【優先日】2020-09-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】521265955
【氏名又は名称】トゥーシンプル， インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】ロバート ピー． ブラウン
(72)【発明者】
【氏名】スコット フォスター
(72)【発明者】
【氏名】ジョイス タム
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA36
3D241BB37
3D241CE01
3D241CE02
3D241CE04
3D241CE05
3D241DC41Z
5H181AA02
5H181AA07
5H181BB04
5H181BB20
5H181CC02
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF13
5H181FF14
5H181FF22
5H181FF27
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
5H181LL14
5H181MC16
5H181MC17
5H181MC19
5H181MC27
(57)【要約】
【課題】先導自律車両（ＡＶ）による工事区域の検出および後続ＡＶのためのルート指定計画の更新の提供。
【解決手段】先導自律車両（ＡＶ）は、先導ＡＶの正面の視野を観察するように構成される、センサを含む。後続ＡＶは、先導ＡＶの背後の同一道路上にある。先導ＡＶのプロセッサは、工事区域を検出するように構成される。プロセッサは、第１のメッセージをオペレーションサーバに送信し、工事区域が検出されたことを示す。プロセッサは、先導ＡＶの運転命令を更新し、工事区域の周囲でナビゲートする。工事区域の周囲でナビゲートする間、プロセッサは、工事区域と関連付けられるセンサデータをオペレーションサーバに送信する。オペレーションサーバは、工事区域の範囲を決定する。オペレーションサーバが、工事区域が広範であることを決定する場合、ルート変更命令をＡＶに送信する。
【選択図】なし
【解決手段】先導自律車両（ＡＶ）は、先導ＡＶの正面の視野を観察するように構成される、センサを含む。後続ＡＶは、先導ＡＶの背後の同一道路上にある。先導ＡＶのプロセッサは、工事区域を検出するように構成される。プロセッサは、第１のメッセージをオペレーションサーバに送信し、工事区域が検出されたことを示す。プロセッサは、先導ＡＶの運転命令を更新し、工事区域の周囲でナビゲートする。工事区域の周囲でナビゲートする間、プロセッサは、工事区域と関連付けられるセンサデータをオペレーションサーバに送信する。オペレーションサーバは、工事区域の範囲を決定する。オペレーションサーバが、工事区域が広範であることを決定する場合、ルート変更命令をＡＶに送信する。
【選択図】なし
【特許請求の範囲】
【請求項1】
システムであって、
先導自律車両（ＡＶ）であって、前記先導自律車両（ＡＶ）は、前記先導ＡＶ上に位置し、前記先導ＡＶの正面の領域を備える第１の視野を観察するように構成される少なくとも１つの車両センサを備える、先導自律車両（ＡＶ）と、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶであって、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、第１のルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記１つ以上の後続ＡＶは、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にあり、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶは、前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、１つ以上の後続ＡＶと、
第１の制御サブシステムであって、前記第１の制御サブシステムは、前記先導ＡＶと関連付けられ、前記先導ＡＶ、前記１つ以上の後続ＡＶ、および前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、第１の制御サブシステムと
を備え、
前記第１の制御サブシステムは、第１のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサは、
センサデータを前記先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備える、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと
を行うように構成され、
前記オペレーションサーバは、第２のプロセッサを備え、前記２のプロセッサは、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であり、前記工事区域の範囲が構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を行うように構成される、システム。
先導自律車両（ＡＶ）であって、前記先導自律車両（ＡＶ）は、前記先導ＡＶ上に位置し、前記先導ＡＶの正面の領域を備える第１の視野を観察するように構成される少なくとも１つの車両センサを備える、先導自律車両（ＡＶ）と、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶであって、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、第１のルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記１つ以上の後続ＡＶは、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にあり、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶは、前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、１つ以上の後続ＡＶと、
第１の制御サブシステムであって、前記第１の制御サブシステムは、前記先導ＡＶと関連付けられ、前記先導ＡＶ、前記１つ以上の後続ＡＶ、および前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、第１の制御サブシステムと
を備え、
前記第１の制御サブシステムは、第１のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサは、
センサデータを前記先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備える、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと
を行うように構成され、
前記オペレーションサーバは、第２のプロセッサを備え、前記２のプロセッサは、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であり、前記工事区域の範囲が構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を行うように構成される、システム。
【請求項2】
前記第２のプロセッサはさらに、前記更新されたマップデータと、出発遅延命令とを、ＡＶ出発点からまだ発車していない前記１つ以上の後続ＡＶからの各ＡＶに送信するように構成され、前記出発遅延命令は、前記特定の道路が開通されるまでの前記ＡＶの出発の遅延を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記先導ＡＶの運転命令の更新は、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、請求項１に記載のシステム。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項4】
前記工事区域の決定は、交通コーン、交通障壁、交通バレル、工事標識、反射ベスト、工事ヘルメット、矢印板トレーラ、工事車両、および一式の工事機器のうちの少なくとも１つの存在の決定を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項5】
前記工事区域の範囲の決定は、
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、請求項１に記載のシステム。
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項6】
第２の制御サブシステムをさらに備え、前記第２の制御サブシステムは、前記１つ以上の後続ＡＶのいずれかと関連付けられ、第３のプロセッサを備え、前記第３のプロセッサは、
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が解除されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
を行うように構成される、請求項１に記載のシステム。
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が解除されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
を行うように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項7】
前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項8】
方法であって、
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記オペレーションサーバと関連付けられるプロセッサによって、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であり、前記工事区域の範囲が構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を含む、方法。
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記オペレーションサーバと関連付けられるプロセッサによって、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であり、前記工事区域の範囲が構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を含む、方法。
【請求項9】
前記方法はさらに、前記更新されたマップデータおよび出発遅延命令を、ＡＶ出発点から発車していない前記１つ以上の後続ＡＶからの各ＡＶに送信することを含み、前記出発遅延命令は、前記特定の道路が開通されるまでの前記ＡＶの出発の遅延を含む、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記先導ＡＶの運転命令を更新することは、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、請求項８に記載の方法。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項11】
前記工事区域を決定することは、交通コーン、交通障壁、交通バレル、工事標識、反射ベスト、工事ヘルメット、矢印板トレーラ、工事車両、および一式の工事機器のうちの少なくとも１つの存在を決定することを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項12】
前記工事区域の範囲を決定することは、
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、請求項８に記載の方法。
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、請求項８に記載の方法。
【請求項13】
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことを決定することに応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が解除されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
をさらに含む、請求項８に記載の方法。
前記工事区域が解除されたことを決定することに応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が解除されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
をさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項14】
前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項15】
コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される実行可能命令を含み、前記実行可能命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であり、前記工事区域の範囲が構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を行わせる、コンピュータプログラム。
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分とを比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であり、前記工事区域の範囲が構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を行わせる、コンピュータプログラム。
【請求項16】
前記１つ以上のプロセッサはさらに、前記更新されたマップデータと、出発遅延命令とを、ＡＶ出発点からまだ発車していない前記１つ以上の後続ＡＶからの各ＡＶに送信するように構成され、前記出発遅延命令は、前記特定の道路が開通されるまでの前記ＡＶの出発の遅延を含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項17】
前記先導ＡＶの運転命令の更新は、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項18】
前記工事区域の決定は、交通コーン、交通障壁、交通バレル、工事標識、反射ベスト、工事ヘルメット、矢印板トレーラ、工事車両、および一式の工事機器のうちの少なくとも１つの存在の決定を含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項19】
前記工事区域の範囲の決定は、
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項20】
前記１つ以上のプロセッサはさらに、
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が解除されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
を行うように構成される、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が解除されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
を行うように構成される、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、概して、自律車両に関する。より具体的には、本開示は、先導自律車両（ＡＶ）による工事区域の検出および後続ＡＶのためのルート指定計画の更新に関連する。
【背景技術】
【0002】
自律車両技術の１つの目標は、限定的または無運転者補助を伴って、目的地に向かって安全にナビゲートし得る、車両を提供することである。ある場合には、自律車両は、目的地までのその途中において、予期しない状況に遭遇し得る。そのような場合、運転者の補助が、自律車両バイパスを手動で運転し、予期しない状況を避けるために必要とされる。現在の自律車両技術は、具体的な予期しない状況への遭遇を考慮するように構成されていない場合がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
図２－５に説明されるように、未知の物体への遭遇に関して、一実施形態では、システムは、先導自律車両（ＡＶ）を含む。先導ＡＶは、先導ＡＶの正面の領域を備える、第１の視野を観察するように構成される、少なくとも１つの車両センサを含む。本システムはさらに、先導ＡＶと異なる、１つ以上の後続ＡＶを含む。先導ＡＶは、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでいる、特定の道路上にある。１つ以上の後続ＡＶは、先導ＡＶの背後の特定の道路上にある。先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶは、オペレーションサーバと通信可能に結合される。本システムはさらに、先導ＡＶと関連付けられる、第１の制御サブシステムを含む。第１の制御サブシステムは、先導ＡＶ、１つ以上の後続ＡＶ、およびオペレーションサーバと通信可能に結合される。
【0004】
第１の制御サブシステムは、センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信するように構成される、第１のプロセッサを含む。センサデータは、先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を含む。第１のプロセッサは、センサデータと、先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を含む、マップデータの第１の部分を比較する。第１のプロセッサは、少なくとも部分的に、センサデータとマップデータの第１の部分を比較することに基づいて、予期される物体に該当しない、未知の物体が特定の道路上に存在するかどうかを決定する。未知の物体が特定の道路上に存在することの決定に応答して、第１のプロセッサは、未知の物体が位置する、特定の車線を決定する。第１のプロセッサは、未知の物体の特定の場所座標と、特定の車線から迂回するための命令とを含む、第１のメッセージを、１つ以上の後続ＡＶに送信する。第１のプロセッサは、先導ＡＶの運転命令を更新し、特定の車線を迂回することによって、未知の物体の周囲をナビゲートする。未知の物体の周囲をナビゲートする間、第１のプロセッサは、未知の物体に関連するセンサデータを含む、複数の第２のメッセージをオペレーションサーバに送信する。
【0005】
本システムはさらに、第２のプロセッサを備える、オペレーションサーバを含む。第２のプロセッサは、少なくとも部分的に、複数の第２のメッセージに基づいて、特定の車線上の特定の場所座標に位置する未知の物体が存在するかどうかを確認する。未知の物体が特定の場所座標に位置することが確認される場合、第２のプロセッサは、更新されたマップデータが、特定の場所座標に位置する未知の物体を含むように、マップデータの第１の部分を更新する。第２のプロセッサは、更新されたマップデータを１つ以上の後続ＡＶに送信する。換言すると、更新されたマップデータは、オペレーションサーバによって更新され、次いで、１つ以上の後続ＡＶに送信される。
【0006】
図６－８に説明されるように、道路封鎖への遭遇に関して、別の実施形態では、システムは、先導自律車両（ＡＶ）を含む。先導ＡＶは、先導ＡＶの正面の領域を備える、第１の視野を観察するように構成される、少なくとも１つの車両センサを含む。本システムはさらに、先導ＡＶと異なる、１つ以上の後続ＡＶを含む。先導ＡＶは、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでいる、特定の道路上にある。１つ以上の後続ＡＶは、先導ＡＶの背後の特定の道路上にある。先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶは、オペレーションサーバと通信可能に結合される。本システムはさらに、先導ＡＶと関連付けられる、第１の制御サブシステムを含む。第１の制御サブシステムは、先導ＡＶ、１つ以上の後続ＡＶ、およびオペレーションサーバと通信可能に結合される。
【0007】
第１の制御サブシステムは、センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信するように構成される、第１のプロセッサを含む。センサデータは、先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を含む。第１のプロセッサは、センサデータとマップデータの第１の部分を比較する。マップデータの第１の部分は、先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を含む。第１のプロセッサは、道路封鎖に対応し、マップデータ内の予期される物体に該当しない、センサデータ内の物体を識別することによって、特定の道路が前方で封鎖されているかどうかを決定する。特定の道路が前方で封鎖されていることの決定に応答して、第１のプロセッサは、道路封鎖の特定の場所座標を決定する。第１のプロセッサは、先導ＡＶが第１の場所座標において停車される（例えば、道路上の定位置に、または道路から外れて、または路肩に寄せられる）ように、先導ＡＶの運転命令をオーバーライドする。第１のプロセッサは、第１のメッセージをオペレーションサーバに送信し、特定の道路が特定の場所座標において封鎖されていることを示す。
【0008】
本システムはさらに、第２のプロセッサを備える、オペレーションサーバを含む。第２のプロセッサは、少なくとも部分的に、第１のメッセージに基づいて、マップデータの第１の部分を更新し、特定の道路が一時的に特定の場所座標において封鎖されていることを反映させる。第２のプロセッサは、１つ以上の後続ＡＶからの各ＡＶの場所座標を決定する。第２のプロセッサは、ＡＶ毎に、ルート変更が可能であるかどうかを決定する。第２のプロセッサは、ＡＶと道路封鎖との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、ルート変更があるＡＶに関して可能であることを決定する。ルート変更があるＡＶに関して可能であることが決定される場合、第２のプロセッサは、更新されたマップデータおよびルート変更命令をＡＶに送信し、ルート変更命令は、第２のルート指定計画の使用を含む。ルート変更があるＡＶに関して可能ではないことが決定される場合、第２のプロセッサは、更新されたマップデータおよび道路封鎖命令をＡＶに送信し、道路封鎖命令は、ＡＶを停車させ、および／または路肩に寄せることを含む。
【0009】
図９－１１に説明されるように、工事区域への遭遇に関して、別の実施形態では、システムは、先導自律車両（ＡＶ）を含む。先導ＡＶは、先導ＡＶの正面の領域を備える、第１の視野を観察するように構成される、少なくとも１つの車両センサを含む。本システムはさらに、先導ＡＶと異なる、１つ以上の後続ＡＶを含む。先導ＡＶは、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでいる、特定の道路上にある。１つ以上の後続ＡＶは、先導ＡＶの背後の特定の道路上にある。先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶは、オペレーションサーバと通信可能に結合される。本システムはさらに、先導ＡＶと関連付けられる、第１の制御サブシステムを含む。第１の制御サブシステムは、先導ＡＶ、１つ以上の後続ＡＶ、およびオペレーションサーバと通信可能に結合される。
【0010】
第１の制御サブシステムは、センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信するように構成される、第１のプロセッサを含む。センサデータは、先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を含む。第１のプロセッサは、センサデータと、先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を含む、マップデータの第１の部分を比較する。第１のプロセッサは、工事区域に対応し、マップデータ内の予期される物体に該当しない、センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定する。工事区域が特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、第１のプロセッサは、第１のメッセージをオペレーションサーバに送信し、工事区域が検出されたことを示す。第１のプロセッサは、先導ＡＶの運転命令を更新し、工事区域の周囲でナビゲートする。工事区域の周囲でナビゲートする間、第１のプロセッサは、工事区域と関連付けられるセンサデータを含む、複数の第２のメッセージをオペレーションサーバに送信する。
【0011】
本システムはさらに、第２のプロセッサを備える、オペレーションサーバを含む。第２のプロセッサは、少なくとも部分的に、複数の第２のメッセージに基づいて、工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、工事区域の範囲を決定する。第２のプロセッサは、マップデータの第１の部分を更新し、特定の道路内に工事区域が存在し得ることを反映させる。第２のプロセッサは、各ＡＶの場所座標を決定する。第２のプロセッサは、ルート変更があるＡＶに関して可能であるかどうかを決定する。第２のプロセッサは、ＡＶと工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、ルート変更があるＡＶに関して可能であることを決定する。ルート変更が、可能であって、工事区域の範囲が、構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、第２のプロセッサは、更新されたマップデータおよびルート変更命令をＡＶに送信し、ルート変更命令は、第２のルート指定計画の使用を含む。ルート変更が、可能ではない、または工事区域の範囲が、構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、第２のプロセッサは、更新されたマップデータおよび工事区域命令をＡＶに送信し、工事区域命令は、工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む。
【0012】
図１２および１３に説明されるように、道路構造変化への遭遇に関して、別の実施形態では、システムは、先導自律車両（ＡＶ）を含む。先導ＡＶは、先導ＡＶの正面の領域を備える、第１の視野を観察するように構成される、少なくとも１つの車両センサを含む。本システムはさらに、先導ＡＶと異なる、１つ以上の後続ＡＶを含む。先導ＡＶは、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでいる、特定の道路上にある。１つ以上の後続ＡＶは、先導ＡＶの背後の特定の道路上にある。先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶは、オペレーションサーバと通信可能に結合される。本システムはさらに、先導ＡＶと関連付けられる、第１の制御サブシステムを含む。第１の制御サブシステムは、先導ＡＶ、１つ以上の後続ＡＶ、およびオペレーションサーバと通信可能に結合される。
【0013】
第１の制御サブシステムは、センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信するように構成される、第１のプロセッサを含む。センサデータは、先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を含む。第１のプロセッサは、センサデータと、先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を含む、マップデータの第１の部分を比較する。第１のプロセッサは、特定の道路内の構造変化が、構造変化に対応し、マップデータ内の予期される物体に該当しない、センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって検出されるかどうかを決定する。構造変化が特定の道路内で検出されることの決定に応答して、第１のプロセッサは、先導ＡＶの運転命令を更新し、構造変化に関連する運転命令を使用して、構造変化を通してナビゲートする。第１のプロセッサは、第１のメッセージをオペレーションサーバに送信し、構造変化が検出されたことを示す。
【0014】
本システムはさらに、第２のプロセッサを備える、オペレーションサーバを含む。第２のプロセッサは、少なくとも部分的に、第１のメッセージに基づいて、マップデータの第１の部分を更新し、構造変化を反映させる。第２のプロセッサは、更新されたマップデータを１つ以上の後続ＡＶに送信する。
【0015】
本開示は、ＡＶナビゲーションおよび運転に関連する、種々の問題およびこれまで満たされていない必要性を認識する。例えば、現在の自律車両ナビゲーション技術は、道路上の具体的な予期しない状況への遭遇を考慮するように構成されていない場合がある。例えば、現在の自律車両ナビゲーション技術では、ＡＶが、道路上の予期しない状況に遭遇すると、運転者が、道路上の予期しない状況を通過するまで、ＡＶを手動で運転するために必要とされ得る。本開示のある実施形態は、予期しない状況を識別し、適宜、先導ＡＶ（すなわち、予期しない状況に遭遇する、第１のＡＶ）および１つ以上の後続ＡＶのルート指定計画を更新することによって、上記に説明されるそれらの問題を含む、自律車両ナビゲーション技術の技術的問題に対する一意のソリューションを提供する。
【0016】
予期しない状況への遭遇のいくつかの実施例は、限定ではないが、未知の物体、道路封鎖、工事区域、および道路構造変化への遭遇を含む。例えば、開示されるシステムは、１）先導ＡＶが未知の物体に遭遇する場合、未知の物体を識別し、未知の物体が占有する、特定の車線から迂回することによって、先導ＡＶを未知の物体の周囲でナビゲートし、１つ以上の後続ＡＶに、特定の車線から迂回するように知らせ、２）先導ＡＶが道路封鎖に遭遇する場合、道路封鎖を識別し、先導ＡＶを路肩に寄せる（または道路封鎖の背後の全ての車両が停車される場合、先導ＡＶを停車させる）ことによって、先導ＡＶの運転命令をオーバーライドし、１つ以上の後続ＡＶに、道路封鎖が検出されたことを知らせ、３）先導ＡＶが道路封鎖に遭遇する場合、１つ以上の後続ＡＶ毎に、ルート変更が可能であるかどうかを決定し、４）ルート変更がある後続ＡＶに関して可能であることが決定される場合、そのＡＶのルート指定計画を更新し、５）ルート変更が、ある後続ＡＶに関して可能ではないことが決定される場合、その後続ＡＶを路肩に寄せるための命令を送信し、道路封鎖に向かって進み、道路封鎖の背後の安全な場所で停車する、または道路が開通されるまで、中間ＡＶ出発点／到着点で停車するための命令を送信し、６）先導ＡＶが工事区域に遭遇する場合、工事区域を識別し、先導ＡＶを工事区域の周囲でナビゲートし、工事区域の周囲でナビゲートする間、工事区域の範囲を決定し、７）工事区域が広範であることが決定される場合、先を見越して工事区域からより遠くに離れるように、それらに車線を変化させるように命令する、またはそれらをルート変更し、工事区域を完全に回避することによって、１つ以上の後続ＡＶのルート指定計画を更新し、８）先導ＡＶが道路構造変化に遭遇する場合、道路構造変化を識別し、道路構造変化に関連する運転命令に従って、先導ＡＶの運転命令を更新し、１つ以上の後続ＡＶに、検出された道路構造変化について知らせ、適宜、その運転命令を更新し、９）予期しない状況に遭遇する場合毎に、適宜、マップデータを更新することを含む、いくつかの技術的利点を提供する。したがって、本開示は、ＡＶによって辿られる行路の少なくとも一部の間、ＡＶナビゲーションのために使用されるコンピュータシステムの機能を改良し得る。
【0017】
いくつかの実施形態では、本開示に説明されるシステムは、道路上を運転する間、異なる予期しない状況を識別し、予期しない状況毎に、少なくとも部分的に、要因の中でもとりわけ、その予期しない状況の本質、予期しない状況の範囲、および各ＡＶの場所座標に基づいて、ＡＶ毎に、より効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲートソリューションを決定する、実践的用途の中に統合されてもよい。
【0018】
例えば、先導ＡＶが、未知の物体（例えば、長椅子、梯子）に遭遇する場合、より効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲートソリューションは、先導ＡＶに、安全モードに入るように命令し（例えば、その速度を低減させる、他の車両からの閾値距離を増加させる、および他の車両と並列となる運転を回避することによって）、先導ＡＶを未知の物体の周囲でナビゲートすることであり得る。また、ソリューションはさらに、１つ以上の後続ＡＶに、未知の物体が占有する、車線から迂回するように命令することを伴ってもよい。未知の物体に遭遇するときのナビゲートソリューションの実施例は、図２－５に説明される。
【0019】
例えば、先導ＡＶが、道路封鎖に遭遇する場合、後続ＡＶのためのルート変更が可能ではない（例えば、後続ＡＶと道路封鎖との間に出口が存在しない）ことが決定される場合、より効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲートソリューションは、道路が開通されるまで、後続ＡＶを路肩に寄せる、または後続ＡＶに、中間ＡＶ出発点／到着点に停車するように命令することであり得る。道路封鎖に遭遇するときのナビゲートソリューションの実施例は、図６－８に説明される。
【0020】
例えば、先導ＡＶが、工事区域に遭遇する場合、より効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲートソリューションは、ルート変更が可能である、後続ＡＶをルート変更することであり得る。ルート変更が、後続ＡＶのために可能ではない場合、より効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲートソリューションは、その後続ＡＶに、先を見越して（すなわち、工事区域を予期するために）、安全区域に進入し、工事区域からより遠くに離れるような車線に迂回するように命令することであり得る。工事区域に遭遇するときのナビゲートソリューションの実施例は、図９－１１に説明される。
【0021】
例えば、先導ＡＶが、道路構造変化に遭遇する場合、より効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲートソリューションは、道路構造変化に従って、先導ＡＶの運転命令を更新し、後続ＡＶに、その運転命令を更新することによって、道路構造変化が予期されることを知らせることであり得る。道路構造変化に遭遇するときのナビゲートソリューションの実施例は、図１２－１３に説明される。
【0022】
本開示のある実施形態は、これらの利点のうちのいくつか、全てを含む、または全く含まなくてもよい。これらの利点および他の特徴は、付随の図面および請求項と関連して検討される、以下の詳細な説明からより明確に理解されるであろう。
（摘要）
先導自律車両（ＡＶ）は、先導ＡＶの正面の視野を観察するように構成される、センサを含む。後続ＡＶは、先導ＡＶの背後の同一道路上にある。先導ＡＶのプロセッサは、工事区域を検出するように構成される。プロセッサは、第１のメッセージをオペレーションサーバに送信し、工事区域が検出されたことを示す。プロセッサは、先導ＡＶの運転命令を更新し、工事区域の周囲でナビゲートする。工事区域の周囲でナビゲートする間、プロセッサは、工事区域と関連付けられるセンサデータをオペレーションサーバに送信する。オペレーションサーバは、工事区域の範囲を決定する。オペレーションサーバが、工事区域が広範であることを決定する場合、ルート変更命令をＡＶに送信する。オペレーションサーバが、工事区域が広範ではないことを決定する場合、工事区域の周囲でナビゲートするための命令をＡＶに送信する。
（摘要）
先導自律車両（ＡＶ）は、先導ＡＶの正面の視野を観察するように構成される、センサを含む。後続ＡＶは、先導ＡＶの背後の同一道路上にある。先導ＡＶのプロセッサは、工事区域を検出するように構成される。プロセッサは、第１のメッセージをオペレーションサーバに送信し、工事区域が検出されたことを示す。プロセッサは、先導ＡＶの運転命令を更新し、工事区域の周囲でナビゲートする。工事区域の周囲でナビゲートする間、プロセッサは、工事区域と関連付けられるセンサデータをオペレーションサーバに送信する。オペレーションサーバは、工事区域の範囲を決定する。オペレーションサーバが、工事区域が広範であることを決定する場合、ルート変更命令をＡＶに送信する。オペレーションサーバが、工事区域が広範ではないことを決定する場合、工事区域の周囲でナビゲートするための命令をＡＶに送信する。
【図面の簡単な説明】
【0023】
本開示のより完全な理解のために、ここで、付随の図面および発明を実施するための形態に関連して検討される、以下の説明が参照され、同様の参照番号は、同様の部分を表す。
【0024】
【0025】
【0026】
【0027】
【0028】
【0029】
【0030】
【0031】
【0032】
【0033】
【0034】
【0035】
【0036】
【0037】
【0038】
【0039】
【0040】
【0041】
【発明を実施するための形態】
【0042】
上記に説明されるように、以前の技術は、特に、第１のＡＶ（すなわち、先導ＡＶ）が、特定の道路上で予期しない状況に直面するとき、ＡＶのためのルート指定またはナビゲーション計画を決定するための効率的かつ信頼性があるソリューションを提供することに失敗し得る。本開示は、第１のＡＶと、先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、１つ以上の後続ＡＶとを含む、ＡＶのナビゲーションを改良するための種々のシステムおよび方法を提供する。
（例示的ＡＶルート）
（例示的ＡＶルート）
【0043】
図１は、先導ＡＶ１６０２－１および１つ以上の後続ＡＶ１６０２（すなわち、ＡＶ１６０２－２、１６０２－３、および１６０２－４）によって進行される、例示的ルート１００の簡略化された概略図を図示する。ＡＶ１６０２はそれぞれ、同一開始場所または異なる開始場所から開始されていてもよい。同様に、各ＡＶ１６０２は、同一目的地または異なる目的地に向かって進められてもよい。
【0044】
一般に、各ＡＶ１６０２は、図１４－１８において詳細に説明される、複数のコンポーネントによってナビゲートされる。対応する下記の説明は、ＡＶ１６０２のあるコンポーネントの簡単な説明を含む。各ＡＶ１６０２は、トレーラに取り付けられ、貨物または積荷を第１の場所から第２の場所に輸送する、半トラックトラクタユニットであってもよい（図１６参照）。ＡＶ１６０２は、図１６に関して下記により詳細に説明される。要するに、ＡＶ１６０２は、車両運転サブシステム１６４２と、センササブシステム１６４４と、車載制御コンピュータ１６５０とを含み、これは、ＡＶ１６０２の自律運転を促進するように動作される。ＡＶ１６０２の動作のさらなる説明に関しては、図１６－１８を参照されたい。各ＡＶ１６０２は、センサデータ１４１２およびマップデータ１５１０を使用して、ルート指定計画１５１４に追従し、その目的地に到達するように命令される。センサデータ１４１２およびマップデータ１５１０のさらなる説明に関しては、図１４および１５を参照されたい。要するに、センサデータ１４１２は、センササブシステム１６４４の１つ以上のセンサ１６４６によって捕捉されたデータを含む。１つ以上のセンサ１６４６は、物体の中でもとりわけ、目印、車線区分線、車線境界、道路境界、車両、歩行者、道路／交通標識等、それらの１つ以上のセンサ１６４６の検出区域または視野内の任意の物体を捕捉するように構成される。１つ以上のセンサ１６４６は、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、赤外線センサ、および同等物を含んでもよい。一実施形態では、センサ１６４６は、ＡＶ１６０２の周囲に位置付けられ、ＡＶ１６０２を囲繞する環境を捕捉してもよい。
【0045】
一実施形態では、マップデータ１５１０は、ルート１００を囲繞する環境の仮想マップを含んでもよい。したがって、マップデータ１５１０は、道路／交通標識、建物、地形等、ルート１００上およびその周囲の予期される物体の地理的場所座標を含んでもよい。マップデータ１５１０はまた、目印、車線区分線、車線境界、および道路境界についての情報を含んでもよい。
【0046】
マップデータ１５１０はまた、道路の隆起および道路の勾配（すなわち、その上り勾配、下り勾配、傾斜地）についての情報を含んでもよい。例えば、道路の区分が、完璧に平坦および水平である場合、マップデータ１５１０は、その区分に沿った勾配が、ゼロであると規定するであろう。マップデータ１５１０は、情報の中でもとりわけ、丘、谷、カーブ等、道路の異なる区画の隆起を含んでもよい。本情報は、上り坂道路では、高速ギヤにシフトし、下り坂道路では、低速ギヤにシフトする等、適切なギヤへのシフトを決定するために使用されてもよい。したがって、道路の隆起変化を検出することによって、適切なギヤシフトが、適用され、それによって、ＡＶ１６０２の燃料を節約し、ＡＶ１６０２の車両運転サブシステム１６４２、すなわち、エンジン１６４２ａ、タイヤ１６４２ｂ、トランスミッションコンポーネント１６４２ｃ、電気コンポーネント１６４２ｄ、および電源１６４２ｅの寿命を増加させ得る。一実施形態では、ＡＶ１６０２の制御システム１４００が、道路の勾配が、閾値隆起変化（例えば、７％）を上回ることを決定する場合、ＡＶ１６０２がその道路内で運転することは、安全ではないと決定し得る。
【0047】
一実施形態では、制御サブシステム１４００は、車載制御コンピュータ１６５０のサブシステムであってもよい。制御サブシステム１４００は、車載制御コンピュータ１６５０と信号通信する。制御サブシステム１４００の動作の詳細に関しては、図１４を、車載制御コンピュータ１６５０の動作の詳細に関しては、図１６を参照されたい。要するに、車載制御コンピュータ１６５０は、概して、ＡＶ１６０２および車両運転サブシステム１６４２、車両センササブシステム１６４４、および車両制御サブシステム１６４８等のそのコンポーネントの動作を制御するように構成される。
【0048】
制御サブシステム１４００は、概して、進行するために安全である、ＡＶ１６０２の正面の経路を決定するように構成される。例えば、制御サブシステム１４００は、物体／障害物がその経路内に存在しない場合、経路が進行するために安全であることを決定し得る。したがって、制御サブシステム１４００（車載制御コンピュータ１６５０と信号通信する）は、そのＡＶ１６０２のセンサ１６４６によって検出されたＡＶ１６０２に先立つ、およびその周囲の物体から安全距離（例えば、２００フィート）を保ちながら、ＡＶ１６０２の運転ルール／命令１５１８に従って、ＡＶ１６０２をナビゲートする。ルート１００を進行する間、ＡＶ１６０２の制御サブシステム１４００は、センサデータ１４１２を、例えば、そのＡＶ１６０２の正面の領域を網羅する、そのＡＶ１６０２のセンサ１６４６から受信する。これらのセンサデータ１４１２は、ＡＶ１６０２の車両センササブシステム１６４４からの信号および／またはＡＶ１６０２の車載制御コンピュータ１６５０からの通信を含んでもよい。センサデータ１４１２は、ＡＶ１６０２から受信されているデータフィードのタイムスタンプを含んでもよい。センサデータ１４１２の実施例は、センサデータ２１６ａ－ｃに関して、図２－４に、センサデータ６１６ａ、ｂに関して、図６および７に、センサデータ９０６ａ、ｂに関して、図９および１０に、センサデータ１２０６に関して、図１２に説明される。
【0049】
制御サブシステム１４００は、その目的地に到達するまで、ＡＶ１６０２をナビゲートするために、センサデータ１４１２と、ＡＶ１６０２の正面の同一領域を網羅する、マップデータ１５１０の部分を比較する。図１に戻って参照すると、ある場合には、先導ＡＶ１６０２－１は、センサデータ１４１２とマップデータ１５１０との間の任意の相違であり得る、予期しない状況１０４に遭遇し得る。換言すると、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、マップデータ１５１０内の予期される物体に該当しない、１つ以上の物体の存在を捕捉し得る。そのような場合、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、予期しない状況１０４を識別し、適宜、先導ＡＶ１６０２－１のルート指定計画１５１４を更新するように構成される。
【0050】
先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００および／またはオペレーションサーバ１５００は、１つ以上の後続ＡＶ１６０２に、検出された予期しない状況１０４について知らせてもよい。異なる予期しない状況１０４および各後続ＡＶ１６０２の場所座標に応じて、その後続ＡＶ１６０２のルート指定計画１５１４は、適宜、更新されてもよい。先導ＡＶ１６０２－１が、異なる予期しない状況１０４に遭遇すると、異なる予期しない状況命令１４１０が、少なくとも部分的に、各予期しない状況１０４の本質および各後続ＡＶ１６０２の場所座標に基づいて、各後続ＡＶ１６０２に通信されてもよい。
【0051】
第１の場合では、例えば、先導ＡＶ１６０２－１が、未知の物体２０４がマップデータ１５１０内の予期される物体の中に見出されず、および／または道路２００上の物体（例えば、梯子、長椅子等）から予期されるように挙動していない、予期しない状況１０４に遭遇すると仮定する。未知の物体２０４に遭遇する例示的状況は、図２－５に説明される。
【0052】
第２の場合では、例えば、先導ＡＶ１６０２－１が、道路封鎖６０２であって、道路封鎖６０２（例えば、交通障壁、視線誘導標等）を示す、１つ以上の物体が、検出される、予期しない状況１０４に遭遇すると仮定する。道路封鎖６０２に遭遇する例示的状況は、図６－８に説明される。
【0053】
第３の場合では、例えば、先導ＡＶ１６０２－１が、工事区域９０２であって、工事区域９０２（例えば、一式の工事車両、反射ベスト、工事ヘルメット等）を示す、１つ以上の物体が、検出される、予期しない状況１０４に遭遇すると仮定する。工事区域９０２に遭遇する例示的状況は、図９－１１に説明される。
【0054】
第４の場合では、例えば、先導ＡＶ１６０２－１が、停車交通信号灯と置換された停止標識または実線車線に変化された破線車線区分線等の道路構造変化１２０２である、予期しない状況１０４に遭遇すると仮定する。道路構造変化１２０２に遭遇する例示的状況は、図１２－１３に説明される。
【0055】
一実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、センサデータ１４１２（検出された予期しない状況１０４と関連付けられる）をオペレーションサーバ１５００に送信してもよい。オペレーションサーバ１５００のさらなる説明に関しては、図１５を参照されたい。要するに、オペレーションサーバ１５００は、概して、ＡＶ１６０２の動作を監督するように構成される。オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２と信号通信する。例えば、オペレーションサーバ１５００は、センサデータ１４１２を受信し、物体検出機械学習モジュール１５２０を使用して、それらを分析し、予期しない状況１０４の検出が正しかったかどうかを確認し得る。例えば、物体検出機械学習モジュール１５２０は、物体を画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等から検出するために、ニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装されてもよい。物体検出機械学習モジュール１５２０は、訓練データセット１５２２によって訓練されてもよい。一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、サーバのクラスタ内に実装されてもよく、分散型コンピューティングが、物体検出機械学習モジュール１５２０の物体検出プロセスを行うために適用される。したがって、一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、制御サブシステム１４００より多くの処理力を含んでもよい。
【0056】
オペレーションサーバ１５００が、予期しない状況１０４の検出（制御サブシステム１４００による）が正しかったことを確認する場合、１つ以上の後続ＡＶ１６０２に、予期しない状況１０４の検出が正しかったことを知らせてもよい。オペレーションサーバ１５００はまた、マップデータ１５１０を更新し、予期しない状況１０４を反映させ、更新されたマップデータ１５１０を後続ＡＶ１６０２に送信してもよい。オペレーションサーバ１５００はまた、検出された予期しない状況１０４および後続ＡＶ１６０２の場所座標に基づいて、後続ＡＶ１６０２のルート指定計画１５１４を決定および更新してもよい。例えば、オペレーションサーバ１５００は、運転時間の低減された量およびより安全な運転体験につながる、複数のルート指定計画１５１４のマップデータ１５１０および交通データ１５２４を使用して、その目的地に到達するために、複数のルート指定計画１５１４から、特定のルート指定計画１５１４を後続ＡＶ１６０２に対して選定してもよい。
（未知の物体に遭遇する例示的状況）
（未知の物体に遭遇する例示的状況）
【0057】
図２は、先導ＡＶ１６０２－１によって進行される、道路２００（ルート１００上の道路）の簡略化された概略を図示し、先導ＡＶ１６０２－１は、未知の物体２０４に遭遇する。先導ＡＶ１６０２－１が、未知の物体２０４の閾値近傍内に来ると、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、未知の物体２０４の存在を捕捉する。換言すると、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、未知の物体２０４が、第１の視野２１２（すなわち、先導ＡＶ１６０２－１の正面の第１の検出区域センサ１６４６内）内に来ると、未知の物体２０４の存在を捕捉する。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、第１の視野２１２内の物体の存在と関連付けられる、物体、運動、および／または音を検出し、センサデータ２１６ａを生成することが可能な任意のセンサを含んでもよい。センサデータ２１６ａは、第１の視野２１２内の物体の画像／ビデオのフィードを含んでもよい。同様に、センサデータ２１６ａは、第１の視野２１２内の物体と関連付けられる、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ、音データ、および赤外線データ等の他のタイプのデータのフィードを含んでもよい。
【0058】
図２に図示される例示的状況では、センサデータ２１６ａは、未知の物体２０４、周囲車両２０６、および車線区分線２０８についての情報を提供する。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、センサデータ２１６ａを先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００に通信する。上記に議論されるように、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、他の車両、歩行者等の先導ＡＶ１６０２－１の前方の物体から安全距離（例えば、２００フィート）を保ちながら、先導ＡＶ１６０２－１の運転ルール／命令１５１８に従って、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートするように構成される。この目的を達成するために、制御サブシステム１４００は、第１の視野２１２内の物体に対応する、センサデータ２１６ａと、第１の視野２１２を網羅する、マップデータ１５１０の第１の部分を比較する。例えば、制御サブシステム１４００は、車線区分線２０８を検出し、２つの隣接する車線区分線２０８内の特定の車線２０２内で運転する等、車線区分線２０８に関連する／そこから推測される、運転ルール／命令１５１８に従って運転するように、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートする。同様に、制御サブシステム１４００は、道路２００上の道路標識および車線境界を検出し、速度標識によって検出された速度範囲内で運転する等、それらの道路標識および車線境界に関連する／そこから推測される、運転ルール／命令１５１８に従って運転するように、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートしてもよい。
【0059】
一実施形態では、制御サブシステム１４００は、第１の視野２１２内の物体を検出するために、障害物検出命令１４１６を使用してもよい。制御サブシステム１４００は、障害物検出命令１４１６を使用し、物体が先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６から受信されたセンサデータ２１６ａ内（例えば、画像／ビデオフィード、ＬｉＤＡＲデータフィード、運動センサデータフィード、赤外線データフィード等内）で検出されるかどうかを決定し得る。例えば、障害物検出命令１４１６は、ビデオのフレームに対応する画像のフィードからの物体検出方法（例えば、ビデオから第１の視野２１２内の物体を検出する）を実装するためのコードを含んでもよい。同様に、障害物検出命令１４１６は、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ（例えば、第１の視野２１２内の物体の運動を検出する）、音（例えば、先導ＡＶ１６０２－１の近くの音を検出する）、および赤外線データ（例えば、赤外線画像内の第１の視野２１２内の物体を検出する）から物体を検出するためのコードを含んでもよい。障害物検出命令１４１６は、同様に、他のデータタイプを使用して物体を検出するためのコードを含んでもよい。
【0060】
一実施形態では、障害物検出命令１４１６は、各検出された物体が属する、クラスを決定するために、物体分類技法を含んでもよい。例えば、物体分類技法は、特徴の中でもとりわけ、その幾何学形状、サイズ、速度等、その特徴に基づいて、物体を分類するように訓練されてもよい。したがって、物体分類技法は、１つのクラス内の共通特徴を用いて、物体を分類してもよい。一実施形態では、物体分類技法は、画像、ビデオ、ＬｉＤＡＲデータ、レーダ、運動データ等内の物体を表すデータタイプの訓練データセットによって、訓練されてもよい。一実施形態では、物体分類技法は、ＡＶ１６０２によって遭遇されることが予期される、または既知である、物体を分類してもよい。例えば、ＡＶ１６０２によって遭遇されることが予期される物体のクラスは、とりわけ、車両のクラス、オートバイのクラス、自転車のクラス、歩行者のクラス、道路標識のクラスを含んでもよい。したがって、先導ＡＶ１６０２－１が、進行している間、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、各検出された物体の特徴を抽出し、それらと各クラス内の物体の特徴（物体分類技法によって事前に決定された）を比較することによって、第１の視野２１２内で検出された各物体が属するクラスを決定する。制御サブシステム１４００は、その検出された物体の特徴が、特定のクラス内の物体の特徴に対応する（すなわち、閾値パーセンテージ、例えば、９０％を上回って合致する）場合、検出された物体が特定のクラスに属することを決定する。一実施形態では、物体分類技法は、１つ以上のＡＶ１６０２から受信されたセンサデータ１４１２を使用して、分類プロセスの正確度を精緻化および増加させ、すでに決定されたクラスと別個のクラスに属する、物体の新しいクラスを生産してもよい。
【0061】
一実施形態では、制御サブシステム１４００（障害物検出命令１４１６を介して）は、画像処理、ＬｉＤＡＲデータ処理、赤外線データ処理等の任意のデータ処理モジュールを使用して、検出された物体の分類を決定し、検出された物体の特徴を抽出する。一実施形態では、制御サブシステム１４００（障害物検出命令１４１６を介して）は、その物体の特徴が、既知の物体のクラスと関連付けられる、任意の特徴に合致しない場合、物体が未知の物体２０４であることを決定する。換言すると、制御サブシステム１４００は、制御サブシステム１４００および／またはオペレーションサーバ１５００が、分類されるべきその物体（すなわち、その物体は、事前に分類されていない）の十分な量にエクスポーズされていない場合、物体が未知の物体２０４であることを決定する。制御サブシステム１４００は、それらの物体の少なくとも閾値数（例えば、それらの物体に遭遇する少なくとも１０個のインスタンス）に遭遇するとき、類似物体のクラスを生成してもよい。
【0062】
図２に図示される特定の例示的状況では、制御サブシステム１４００は、その識別（例えば、車両、道路標識等）、サイズ、道路２００を横断した幅、速度、場所座標等、センサデータ２１６ａの特徴を抽出し、第１の視野２１２内の検出された物体の特性を決定する。制御サブシステム１４００は、次いで、センサデータ２１６ａの抽出された特徴とマップデータ１５１０内の予期される物体の（事前に抽出された）特徴を比較する。本特定の実施例では、制御システム１４００は、その抽出された特徴が、車両のクラスと関連付けられる特徴に対応するため、物体２０６が車両のクラスに属することを識別する。しかしながら、制御サブシステム１４００は、物体２０４の抽出された特徴が物体のクラスの任意の特徴に対応しないことを決定する。したがって、制御サブシステム１４００は、物体２０４が未知の物体２０４であることを決定する。換言すると、制御サブシステム１４００は、マップデータ１５１０内の予期される物体に該当せず、および／または道路２００上の物体から予期されるように挙動していない（すなわち、未知の物体２０４と関連付けられるセンサデータ２１６ａの特徴が、マップデータ１５１０内の予期される物体の任意の特徴と合致しない）ため、物体２０４が未知の物体２０４であることを決定し得る。
【0063】
例えば、制御サブシステム１４００は、ゴミ箱（例えば、道路２００に転がり落ちた）、長椅子（例えば、トラックから落下した）、梯子、動物（例えば、以前に衝突された、または別様に負傷している）、非従来的形状における車両（例えば、ホットドッグ形状の車両）、馬車等、制御サブシステム１４００がその十分な量にエクスポーズされていない、物体である場合、第１の視野２１２内で検出された物体２０４が未知の物体２０４であることを決定し得る。未知の物体２０４は、制御サブシステム１４００がその十分な量にエクスポーズされていない、定常または移動物体であり得る。
【0064】
図２に図示される例示的状況では、制御サブシステム１４００（障害物検出命令１４１６を介して）は、第１の視野２１２内の周囲車両２０６および未知の物体２０４の場所座標を識別する。制御サブシステム１４００はまた、例えば、図１７を参照すると、推定モジュール１７４６を介して、第１の視野２１２内の物体の速度を決定する。推定モジュール１７４６の動作のさらなる詳細に関しては、図１７を参照されたい。要するに、第１の視野２１２内の物体の速度を決定するために、推定モジュール１７４６は、センサデータ２１６ａを使用して、先導ＡＶ１６０２－１に対する物体の位置を捕捉する。例えば、推定モジュール１７４６は、先導ＡＶ１６０２－１のカメラユニットから受信されたビデオの各フレーム内の第１の視野２１２内の物体の位置を決定し、連続フレーム内のそれらの物体の転位（すなわち、場所における差異）に基づいて、推定モジュール１７４６は、それらの物体の速度を決定する。別の実施例では、推定モジュール１７４６は、先導ＡＶ１６０２－１のレーダセンサからの無線波を使用して、第１の視野２１２内の物体の速度を決定し得る。本実施例では、レーダセンサは、無線波を放出し、第１の視野２１２内の物体から跳ね返る、反射された無線波を収集する。反射された無線波またはレーダ読取値は、放出された無線波に対する周波数偏移を有する。放出された無線波と反射された無線波との間の周波数偏移は、第１の視野２１２内の検出された物体の速度に対応する。したがって、推定モジュール１７４６は、放出された無線波と反射された無線波との間の周波数偏移に基づいて、第１の視野２１２内の物体の速度を計算する。同様に、推定モジュール１７４６は、カメラユニットから受信されたビデオの各フレームから決定される、それらの物体の場所座標、レーダユニットが無線波を放出した第１の時間から反射された無線波が受信された第２の時間までの時間差、および無線波が進行する速度等を使用して、先導ＡＶ１６０２－１からの第１の視野２１２内の物体の距離を決定し得る。したがって、少なくとも部分的に、第１の視野２１２内の物体の決定された場所座標および速度に基づいて、制御サブシステム１４００（推定モジュール１７４６を介して）は、例えば、物体の速度が構成可能閾値速度を下回る、物体が定常であること等を決定することによって、これらの物体のいずれかが未知の物体２０４であるかどうかを決定する。
【0065】
いったん制御サブシステム１４００が、第１の視野２１２内の未知の物体２０４を検出すると、その上で未知の物体２０４が位置する、特定の車線２０２を決定する。図２に図示される例示的状況では、未知の物体２０４は、車線２０２－２上に位置し、その一部を占有する。いくつかの状況では、未知の物体２０４は、２つ以上の車線２０２を占有し得る。未知の物体２０４が、２つ以上の車線２０２を占有する場合、制御サブシステム１４００は、予期しない状況１０４の深刻度レベルが高く、至急、後続ＡＶ１６０２に、それらの占有される車線２０２を回避するように知らせるべきであることを決定し得る。一実施形態では、制御サブシステム１４００は、未知の物体２０４の縁と車線区分線２０８との間の距離２１４（すなわち、距離２１４－１および２１４－２）を決定することによって、その上で未知の物体２０４が位置する、特定の車線２０２を決定し得る。したがって、制御サブシステム１４００は、未知の物体２０４が先導ＡＶ１６０２－１と同一または異なる車線２０２上に位置するかどうかを決定し得る。制御サブシステム１４００が、未知の物体２０４が先導ＡＶ１６０２－１と同一車線２０２上に位置する（またはその少なくとも一部を占有する）ことを決定する場合、先導ＡＶ１６０２－１が安全モード２２２に入るように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新してもよい。例えば、安全モード２２２は、周囲車両の速度に従って、先導ＡＶ１６０２－１の速度を低減させる、周囲車両／物体から安全距離閾値を増加させる、および周囲車両と並列となる自律運転を回避することのうちの１つ以上のものを含んでもよい。制御サブシステム１４００が、未知の物体２０４が先導ＡＶ１６０２－１と１つ以上の異なる車線２０２上に位置する（またはその少なくとも一部を占有する）ことを決定する場合、依然として、先導ＡＶ１６０２－１が安全モード２２２に入るように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新してもよい。例えば、安全モード２２２は、周囲車両の速度に従って、先導ＡＶ１６０２－１の速度を低減させる、周囲車両／物体から安全距離閾値を増加させる、およびその中に未知の物体２０４が常駐する、車線２０２内での自律運転を回避することのうちの１つ以上のものを含んでもよい。
未知の物体の周囲におけるナビゲート
未知の物体の周囲におけるナビゲート
【0066】
制御サブシステム１４００が、未知の物体２０４が先導ＡＶ１６０２－１と同一車線２０２上に位置する（またはその少なくとも一部を占有する）ことを決定する場合、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１がその上で未知の物体２０４が検出された特定の車線２０２から迂回するように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新する。図２に図示される例示的状況では、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新し、車線２０２－２から迂回させる。したがって、制御サブシステム１４００は、車線２０２－２から車線２０２－３等の安全車線２０２に変更するように先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートする。安全車線２０２を決定し、そこに迂回するために、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１に隣接する車線２０２（すなわち、車線２０２－１および２０２－３）上の環境および物体に対応する、センサデータ２１６ｂを収集してもよい。例えば、センサデータ２１６ｂは、第１の視野２１２内の物体に関して上記に議論される、センサデータ２１６ａに類似する、先導ＡＶ１６０２－１に隣接する車線２０２上の環境と関連付けられる、画像／ビデオ、ＬｉＤＡＲデータ、運動データ、レーダデータ等のフィードを含んでもよい。制御サブシステム１４００は、少なくとも部分的に、例えば、推定モジュール１７４６を介して、上記に議論される実施例と類似方法において決定される、先導ＡＶ１６０２－１に隣接する車線２０２上の物体（例えば、他の車両２０６）の場所座標、推定される速度、および軌道に基づいて、変更するための安全車線２０２を決定する。例えば、制御サブシステム１４００は、その特定の車線２０２に変更するために、経路２１８内に車両２０６が存在せず、他の車両２０６がその特定の車線２０２への経路２１８に進入する確率が低い（例えば、１％を下回る等、閾値パーセンテージを下回る）、特定の車線２０２に変更することが安全であることを決定し得る。安全車線２０２を決定し、そこに変更するプロセスは、図３に説明される。
【0067】
図３は、先導ＡＶ１６０２－１および後続ＡＶ１６０２－２が、その上で未知の物体２０４が先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００によって検出された、道路２００上を進行する、図２に図示される例示的状況の継続を図示する。図３に図示される例示的状況では、制御サブシステム１４００は、第１の視野２１２内で検出された物体に関して、図１において上記に説明されたものに類似する、車両２０６－１および車両２０６－２の速度および軌道を検出する。
【0068】
車両２０６－１および２０６－２の速度および軌道に基づいて、制御サブシステム１４００は、車両２０６－１が車線２０２－１へ変更するために経路２１８に進入する確率と、車両２０６－２が車線２０２－３へ変更するために経路２１８に進入する確率とを決定する。制御サブシステム１４００は、その中に物体が存在せず、他の物体がその経路２１８に進入する確率が低い、車線２０２への経路２１８を検索する。一実施例では、経路２１８は、先導ＡＶ１６０２－１の両側上の物体からの限界的距離を考慮するために、先導ＡＶ１６０２－１より大きい幅を有し得る。制御サブシステム１４００は、安定車輪角度につながり、例えば、図１６を参照すると、車両制御サブシステム１６４８によって行われる、操向屈曲の境界内にあるように、経路２１８の角度２２０を決定する。経路２１８の角度２２０はまた、少なくとも部分的に、先導ＡＶ１６０２－１の速度に基づいて、決定されてもよい。例えば、先導ＡＶ１６０２－１の速度が、高い（例えば、７５ｍｐｈ）場合、経路２１８の角度２２０は、より低くある（例えば、２０～２５度）べきであると決定されてもよい。
【0069】
図３に図示される例示的状況では、制御サブシステム１４００は、車両２０６－１が、車線２０２－１へ変更するための潜在的経路２１８を占有するため、車線２０２－１へ変更するための潜在的経路２１８が存在しないことを決定する。したがって、制御サブシステム１４００は、車線２０２－１へ変更することが安全ではないことを決定する。しかしながら、制御サブシステム１４００は、車線２０２－３につながる経路２１８内に物体が存在せず、少なくとも部分的に、車両２０６－２の現在の場所座標、速度、および軌道に基づいて、車両２０６－２が経路２１８に進入する確率が低いため、車線２０２－３へ変更することが安全であることを決定する。換言すると、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１が車線２０２－３へ正常に変更する時間までに、車両２０６－２が経路２１８に進入しないであろうことを決定する。したがって、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新し、車線２０２－３へ変更させる。車線２０２－３へ変更するための本特定の実施例に関して、先導ＡＶ１６０２－１の更新された運転命令１５１８は、車線２０２－３への変更を示す、方向指示器をオンにし、先導ＡＶ１６０２－１の速度を低減（または増加）させ、安全車線変更プロセスに適応させ、経路２１８の決定された角度２２０に従って、先導ＡＶ１６０２－１を徐々に操向すること等を含んでもよい。いったん先導ＡＶ１６０２－１が、車線２０２－３上に来ると、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１を直線に戻るように徐々に操向してもよい。図３における例示的状況は、先導ＡＶ１６０２－１がその隣接する車線２０２－３へ変更するステップを図示するが、先導ＡＶ１６０２－１は、必要な場合、例えば、未知の物体２０４が、２つ以上の車線２０２を占有する場合、２つ以上の車線２０２を変更してもよいことを理解されたい。
（１つ以上の後続ＡＶへの未知の物体についての通知）
（１つ以上の後続ＡＶへの未知の物体についての通知）
【0070】
一実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、その上で未知の物体２０４が検出された車線２０２－２を迂回する前に、１つ以上の後続ＡＶ１６０２に知らせてもよい。別の実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、その上で未知の物体２０４が検出された車線２０２－２を迂回する間、１つ以上の後続ＡＶ１６０２に知らせてもよい。別の実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、車線２０２－２を迂回した後、１つ以上の後続ＡＶ１６０２に知らせてもよい。制御サブシステム１４００は、第１のメッセージ２２４を１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信し、未知の物体２０４が道路２００の車線２０２－２上で検出されたことを示す。
【0071】
一実施形態では、第１のメッセージ２２４は、未知の物体２０４の場所座標を示す、未知の物体命令１４１０ａと、車線２０２－２（その上に未知の物体２０４が位置する）から迂回し、および／またはそれを回避するための命令とを含んでもよい。したがって、後続ＡＶ１６０２－２と関連付けられる、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１に関して上記に議論されたものと同様に、車線２０２－２から安全車線２０２に迂回する（または安全車線２０２をすでに占有している場合、車線２０２－２を回避する）。一実施形態では、制御サブシステム１４００はまた、第１のメッセージ２２４をオペレーションサーバ１５００に送信してもよい。
【0072】
図４は、図２および３に図示される例示的状況の継続を図示する。未知の物体２０４の周囲をナビゲートする間、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４は、未知の物体２０４に対応する、センサデータ２１６ｃを捕捉し、それらを制御サブシステム１３００に送信する。センサデータ２１６ｃは、未知の物体２０４についてのさらなる情報を提供してもよい。例えば、センサデータ２１６ｃは、複数の角度からの未知の物体２０４の画像／ビデオのフィードを含んでもよい（先導ＡＶ１６０２－１が未知の物体２０４の周囲をナビゲートするにつれて）。同様に、センサデータ２１６ｃは、複数の方向から捕捉される、未知の物体２０４と関連付けられる、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ、音データ、および赤外線データ等の他のデータタイプのフィードを含んでもよい（先導ＡＶ１６０２－１が未知の物体２０４の周囲をナビゲートするにつれて）。したがって、そのサイズ、道路２００に沿った長さ等、未知の物体２０４についてのさらなる情報が、決定されてもよい。
【0073】
制御サブシステム１４００は、センサデータ２１６ｃを含む、複数の第２のメッセージ４０２を、オペレーションサーバ１５００に送信する。オペレーションサーバ１５００は、複数の第２のメッセージ４０２を分析し、未知の物体２０４の検出が正しかったかどうか（すなわち、特定の場所座標における未知の物体２０４が実際に存在するかどうか）を確認する。オペレーションサーバ１５００が、未知の物体２０４の検出が正しかったことを確認することに応答して、マップデータ１５１０を更新し、未知の物体２０４が車線２０２－２上の特定の（または更新された）場所座標に位置することを示す。例えば、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０を１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信することによって、先導ＡＶ１６０２－１によって１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信された、第１のメッセージ２２４を確認する。
【0074】
オペレーションサーバ１５００はまた、地方当局４０４が未知の物体２０４に対処し得るように、未知の物体２０４の場所座標を含む、メッセージを、地方当局４０４に送信してもよい。未知の物体２０４が除去される必要がある物体（例えば、長椅子）である場合、地方当局４０４は、それを除去するように手配してもよい。
【0075】
一実施形態では、１つ以上の後続ＡＶ１６０２のいずれかと関連付けられる、制御サブシステム１４００が、未知の物体２０４が決定された場所座標にもはや存在しないことを決定する場合、その制御サブシステム１４００は、未知の物体２０４が決定された場所座標にもはや存在しないことのメッセージを、他のＡＶ１６０２に送信する。その制御サブシステム１４００はまた、未知の物体２０４が決定された場所座標にもはや存在しないことのメッセージを、オペレーションサーバ１５００に送信してもよい。
【0076】
例えば、その後続ＡＶ１６０２－２が車線２０２－２から迂回され（第１のメッセージ２２４および／または複数の第２のメッセージ４０２に基づいて）、未知の物体２０４の決定された場所座標に到着しつつあると仮定する。また、未知の物体２０４が決定された場所座標にもはや存在しない、例えば、上記に議論される実施例に関して、地方当局４０４によって対処されたと仮定する。したがって、ＡＶ１６０２－２が、未知の物体２０４の決定された場所座標を通過する間、ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００は、例えば、ＡＶ１６０２－２のセンサ１６４６から受信されたセンサデータを分析することによって、未知の物体２０４がもはや存在しないことを決定する。この場合、ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００は、未知の物体２０４が決定された場所座標にもはや存在しないことの第３のメッセージを、他のＡＶ１６０２に送信する。ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００はまた、未知の物体２０４の決定された場所座標を囲繞する環境のセンサデータをオペレーションサーバ１５００に送信してもよい。オペレーションサーバ１５００は、センサデータを分析し、未知の物体２０４が決定された場所座標にもはや存在しないかどうかを確認する。オペレーションサーバ１５００が、未知の物体２０４が決定された場所座標にもはや存在しないことを確認する場合、マップデータ１５１０を更新し、未知の物体２０４が決定された場所座標にもはや存在しないことを示す。オペレーションサーバ１５００は、次いで、更新されたマップデータ１５１０を他のＡＶ１６０２に送信する。したがって、他の後続ＡＶ１６０２は、未知の物体２０４によって以前に占有されていた、車線２０２－２から迂回せずに、または別様にそれを回避せずに、道路２００上での進行を継続し得る。
（未知の物体を検出し、適宜、先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶのルート指定計画を更新するための例示的方法）
（未知の物体を検出し、適宜、先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶのルート指定計画を更新するための例示的方法）
【0077】
図５は、未知の物体２０４を検出し、適宜、先導ＡＶ１６０２－１および１つ以上の後続ＡＶ１６０２のルート指定計画１５１４を更新するための方法５００のフローチャートを図示する。方法５００のステップ５０２－５２２のうちの１つ以上のものは、１つ以上のプロセッサ（例えば、プロセッサ１４０２、１５０２、１６７０、および１８０４）によって起動されると、１つ以上のプロセッサに、ステップ５０２－５２２を実施させ得る、少なくとも部分的に、非一過性有形機械可読媒体（例えば、メモリ１４０４、１５０４、１６９０、および１８０２）上に記憶される、ソフトウェア命令１４０８、１５０８、および１６８０の形態で実装されてもよい。いくつかの実施形態では、方法５００は、それぞれ、図１４、１５、および１６からの制御サブシステム１４００、オペレーションサーバ１５００、および車載制御コンピュータ１６５０によって実施されてもよい。方法５００のステップ５０２－５２２の側面は、図２－４に関する説明において網羅されており、付加的側面が、下記に提供される。
【0078】
方法５００は、ステップ５０２から開始し、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００が、センサデータ２１６ａを先導ＡＶ１６０２－１の１つ以上のセンサ１６４６から受信し、先導ＡＶ１６０２－１は、道路２００上にあって、ルート指定計画１５１４およびマップデータ１５１０を使用して、目的地に向かって進んでいる。１つ以上の後続ＡＶ１６０２もまた、先導ＡＶ１６０２－１の背後の道路２００上にある。マップデータ１５１０は、図２に説明されるように、道路２００を含む、マップ上の予期される物体の地理的場所座標を含む。例えば、マップデータ１５１０は、ルート１００の両側上の道路／交通標識および建物の地理的場所座標を含んでもよい。マップデータ１５１０はまた、情報の中でもとりわけ、目印、車線区分線２０８、車線境界、および道路境界についての情報を含んでもよい。例えば、センサデータ２１６ａは、図２に説明されるように、第１の視野２１２内の物体と関連付けられる、画像、ビデオ、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ、音データ、赤外線データ、および／または他のデータタイプのフィードを含んでもよい。
【0079】
ステップ５０４では、制御サブシステム１４００は、センサデータ２１６ａと、第１の視野２１２を網羅する、マップデータ１５１０の第１の部分を比較する。例えば、制御サブシステム１４００は、図２に説明されるように、第１の視野２１２内の物体を検出するために、障害物検出命令１４１６を使用してもよい。
【0080】
ステップ５０６では、制御サブシステム１４００は、未知の物体２０４が第１の視野２１２内で検出されたかどうかを決定する。制御サブシステム１４００は、物体が、マップデータ１５１０内の予期される物体に該当せず、および／または道路２００上の物体から予期されるように挙動していない場合、第１の視野２１２内で検出された物体２０４が未知であることを決定し得る。例えば、未知の物体２０４は、制御サブシステム１４００および／またはオペレーションサーバ１５００がそれを分類するためにその十分な量だけエクスポーズされていない、物体（例えば、長椅子、梯子等）であり得る。
【0081】
制御サブシステム１４００が、第１の視野２１２内に未知の物体２０４が存在しないことを決定する場合、方法５００は、終了し、先導ＡＶ１６０２－１は、その目的地に向かって進行するように進む。しかしながら、制御サブシステム１４００が、未知の物体２０４が第１の視野２１２内で検出されたことを決定する場合、方法５００は、ステップ５０８に進む。
【0082】
ステップ５０８では、制御サブシステム１４００（センサデータ２１６ａを使用して）は、未知の物体２０４が占有する、特定の車線２０２を決定する。
【0083】
例えば、制御サブシステム１４００は、図２に説明されるように、未知の物体２０４の縁と車線区分線２０８との間の距離２１４を決定することによって、未知の物体２０５が占有する、特定の車線２０２を決定し得る。
【0084】
ステップ５１０では、制御サブシステム１４００は、第１のメッセージ２２４を１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信し、未知の物体２０４が特定の車線２０２上で検出されたことを示す。例えば、第１のメッセージ２２４は、未知の物体２０４の場所座標を示す、未知の物体命令１４１０ａと、特定の車線２０２から迂回するための命令とを含んでもよい。
【0085】
いくつかの実施例では、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、未知の物体２０４が、先導ＡＶ１６０２－１を囲繞する領域を網羅する、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域（すなわち、他の視野２１２）内にある場合、未知の物体２０４が先導ＡＶ１６０２－１と同一車線２０２上にない場合でも、未知の物体２０４の存在を捕捉し得る。例えば、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、先導ＡＶ１６０２－１の１つ以上の側の車線２０２を占有する、未知の物体２０４を検出し得る。そのような場合、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、第１のメッセージ２２４を１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信し、未知の物体２０４が占有する、それらの車線２０２を迂回させてもよい。一実施形態では、制御サブシステム１４００はまた、第１のメッセージ２２４をオペレーションサーバ１５００に送信してもよい。
【0086】
ステップ５１２では、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１が、未知の物体２０４が占有する、特定の車線２０２から迂回し、および／またはそれを回避することによって、未知の物体２０４の周囲をナビゲートするように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新する。例えば、制御サブシステム１４００は、その特定の車線２０２へ変更するために、車両２０６が経路２１８内に存在せず、他の車両２０６がその特定の車線２０２への経路２１８に侵入する確率が低い、特定の車線２０２へ変更することが安全であることを決定し得る。安全車線２０２への経路２１８を見出すために、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１の側方車線２０２上の環境および物体と関連付けられる、センサデータ２１６ｂを収集してもよい。安全車線２０２を決定し、それに変更するプロセスの一実施例は、図３に説明される。
【0087】
ステップ５１４では、未知の物体２０４の周囲をナビゲートする間、制御サブシステム１４００は、複数の第２のメッセージ４０２をオペレーションサーバ１５００に送信する。複数の第２のメッセージ４０２は、未知の物体２０４と関連付けられる、センサデータ２１６ｃを含む。例えば、センサデータ２１６ｃは、複数の角度からの未知の物体２０４の画像／ビデオのフィードを含んでもよい（先導ＡＶ１６０２－１が未知の物体２０４の周囲をナビゲートするにつれて）。同様に、センサデータ２１６ｃは、図４に説明されるように、ＬｉＤＡＲデータ等の他のタイプのデータのフィードを含んでもよい。
【0088】
ステップ５１６では、複数の第２のメッセージ４０２に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、未知の物体２０４の検出が正しかったかどうかを確認する。換言すると、オペレーションサーバ１５００は、未知の物体２０４が、制御サブシステム１４００によって決定された特定の場所座標に位置し、特定の車線２０２を占有するかどうかを確認する。例えば、オペレーションサーバ１５００は、図４に説明されるように、物体を画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダ等から検出するために、物体検出機械学習モジュール１５２０の任意の組み合わせを使用してもよい。オペレーションサーバ１５００が、未知の物体２０４の検出が正しかったことを決定する場合、方法５００は、ステップ５１８に進む。
【0089】
しかしながら、オペレーションサーバ１５００が、未知の物体２０４の検出が正しくなかった（すなわち、制御サブシステム１４００によって決定された特定の場所座標に未知の物体２０４が存在しない）ことを決定する場合、方法５００は、ステップ５２２に進む。
【0090】
ステップ５１８では、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０が、特定の車線２０２を占有する特定の場所座標に位置する、未知の物体２０４を反映させるように、マップデータ１５１０を更新する。
【0091】
ステップ５２０では、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０を１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信する。
【0092】
ステップ５２２では、オペレーションサーバ１５００は、メッセージを１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信し、誤報であった（すなわち、特定の車線２０２を占有する特定の場所座標に位置する、未知の物体２０４が存在しない）ことを示す。
（道路封鎖に遭遇する例示的状況）
（道路封鎖に遭遇する例示的状況）
【0093】
図６は、先導ＡＶ１６０２－１および１つ以上の後続ＡＶ１６０２によって進行される、道路６００（ルート１００上の道路）の簡略化された概略図を図示し、先導ＡＶ１６０２－１は、道路封鎖６０２に遭遇する。図１－４に関して上記に説明されるものと同様に、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、先導ＡＶ１６０２－１の正面の第１の検出区域または第１の視野２１２（図２参照）等のその検出区域内の物体を観察するように構成される。
【0094】
図６に図示される例示的状況では、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６が、車線区分線６０６および道路境界６０８を捕捉し、車線区分線６０６および道路境界６０８に対応する、センサデータ６１６を生成する。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、車線区分線６０６および道路境界６０８と関連付けられるセンサデータ６１６を制御サブシステム１４００に通信する。制御サブシステム１４００は、車線区分線６０６および道路境界６０８と関連付けられるセンサデータ６１６を使用して、図１－４で上記に説明されたものと同様に、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域内で検出された物体から安全距離を保ちながら、車線区分線６０６および道路境界６０８に関連する／そこから推測される、運転命令１５１８に従って、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートする。
【0095】
先導ＡＶ１６０２－１が、道路封鎖６０２の閾値近傍（例えば、距離６２６）内に来ると、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、道路封鎖６０２と関連付けられる、１つ以上の物体６０４の存在を捕捉する。換言すると、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、第１の視野２１２内の物体２０４、２０６に関して図２に説明されたものと同様に、１つ以上の物体６０４が、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の少なくとも１つの検出区域内にあるとき、道路封鎖６０２と関連付けられる、１つ以上の物体６０４の存在を捕捉する。例えば、道路封鎖６０２と関連付けられる、物体６０４は、前方道路封鎖標識６０４－１、停車車両６０４－２、交通コーン、交通障壁、交通バレル、交通バリケードテープ、視線誘導標、および／または同等物等、道路６００を封鎖するために使用される、物体６０４－３を含んでもよい。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、物体６０４（先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域内で検出された）についての情報を提供する、センサデータ６１６ａを生成する。センサデータ６１６ａは、道路封鎖６０２の背後の物体６０４および交通を含む、道路封鎖６０２の背後の環境と関連付けられる、画像、ビデオ、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ、音データ、赤外線データ、および／または他のデータタイプのフィードを含んでもよい。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、センサデータ６１６ａを先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００に通信する。
【0096】
一実施形態では、制御サブシステム１４００は、図１－４に関して上記に説明されるものと同様に、障害物検出命令１４１６を使用し、各物体６０４をセンサデータ６１６ａから識別し得る。制御サブシステム１４００は、次いで、物体６０４に対応する、センサデータ６１６ａと、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域を網羅する、マップデータ１５１０の第２の部分を比較する。例えば、マップデータ１５１０の第２の部分は、車線区分線、道路境界、道路標識、建物、地形等、道路６００内およびその周囲の先導ＡＶ１６０２－１の前方の予期される物体を含んでもよい。
【0097】
センサデータ６１６ａとマップデータ１５１０の第２の部分の比較に基づいて、制御サブシステム１４００は、道路封鎖６０２と関連付けられ、マップデータ１５１０の第２の部分内の予期される物体に該当しない、１つ以上の物体６０４を識別することによって、道路６００が前方で封鎖されているかどうかを決定する。換言すると、制御サブシステム１４００は、前方道路封鎖標識６０４－１、１つ以上の停車車両６０４－２、道路６００を封鎖するために使用される、物体６０４－３、例えば、交通コーン、交通障壁、交通バレル、交通バリケードテープ、視線誘導標、および／または同等物等、１つ以上の物体６０４の存在を検出する場合、道路６００が封鎖されていることを決定する。
【0098】
図６に図示される特定の例示的状況では、制御サブシステム１４００は、前方道路封鎖標識６０４－１、停車車両６０４－２、および道路封鎖６０２関連付けられ、マップデータ１５１０の第２の部分内の予期される物体に該当しない、物体６０４－３を識別する。車両６０４－２の実施例では、制御サブシステム１４００は、図２－４における車両２０６に関して上記に説明されるものと同様に、推定モジュール１７４６を使用して、それらの停車車両６０４－２のそれぞれの速度を決定する。例えば、制御サブシステム１４００はまた、その後方の赤色灯がオンにされることを検出することによって、車両６０４－２が停車されることを決定し得る。
【0099】
一実施形態では、いったん先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００が、道路６００が封鎖されていることを決定する（すなわち、道路封鎖６０２と関連付けられる、１つ以上の物体６０４を検出する）と、先導ＡＶ１６０２－１が安全モード６２４に入るように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新してもよい。安全モード６２４は、図２－３に説明される安全モード２２２に類似し得る。
（先導ＡＶの停車）
（先導ＡＶの停車）
【0100】
一実施形態では、いったん先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００が、道路６００が封鎖されていることを決定すると、先導ＡＶ１６０２－１が、道路封鎖６０２（および車両６０４－２）の背後の安全な場所に停車するように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新してもよい。例えば、先導ＡＶ１６０２－１は、道路封鎖６０２に向かって進み、それらから安全距離（例えば、停車車両６０４－２ａの背後２０フィート）を保ちながら、車両６０４－２の背後の安全な場所に停車してもよい。車両６０４－２が存在しない場合、先導ＡＶ１６０２－１は、道路封鎖６０２の背後の安全な場所（例えば、道路封鎖６０２の背後２０フィート）に停車してもよい。このように、道路６００が、開通される（すなわち、道路封鎖６０２が解除された、例えば、自動車衝突事故の結果としての物体が除去された）場合、先導ＡＶ１６０２－１は、その自律運転を再開してもよい。
（先導ＡＶの路肩駐車）
（先導ＡＶの路肩駐車）
【0101】
一実施形態では、いったん先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００が、道路６００が先導ＡＶ１６０２－１の前方で封鎖されていることを決定すると、先導ＡＶ１６０２－１が路肩に寄せられるように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８をオーバーライドする。この場合、制御サブシステム１４００（車載制御コンピュータ１６５０と信号通信する）は、先導ＡＶ１６０２－１を道路境界６０８を越えた道路６００の側道上の安全領域６１８上に寄せ、安全領域６１８は、先導ＡＶ１６０２－１を収容するために十分な（または十分に大きい）空間を網羅する。
【0102】
この目的を達成するために、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６に、道路境界６０８を越えた道路６００の側道を走査し、安全領域６１８を検索するように命令する。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、道路境界６０８を越えた道路６００の側道と関連付けられる、センサデータ６１６ｂを生成し、それらを制御サブシステム１４００に送信する。センサデータ６１６ｂは、道路境界６０８を越えた環境と関連付けられる、画像、ビデオ、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ、音データ、赤外線データ、および／または他のデータタイプのフィードを含んでもよい。
【0103】
制御サブシステム１４００は、センサデータ６１６ｂを分析し、道路境界６０８を越えた道路６００の両側上に任意の安全領域６１８が存在するかどうかを決定する。例えば、制御サブシステム１４００は、物体／障害物６１２がなく、他の車両がその領域６１８に進入する確率が低い（例えば、１％を下回る等、閾値パーセンテージを下回る）場合、領域６１８が安全領域６１８であることを決定する。一実施形態では、制御サブシステム１４００は、路肩に寄せるプロセスの緊急度に応じて、先導ＡＶ１６０２－１を、より遠い安全領域６１８ではなく、最も近い安全領域６１８内に寄せてもよい。例えば、制御サブシステム１４００は、より遠い安全領域に安全に寄せるために十分な余地および／または時間が存在しないほど、先導ＡＶ１６０２－１と道路封鎖６０２との間の距離が、第１の閾値距離を下回る場合、路肩に寄せるプロセスが、緊急であることを決定し得る。別の実施例では、制御サブシステム１４００は、より遠い安全領域に安全に寄せるために十分な余地および／または時間が存在しないほど、先導ＡＶ１６０２－１と最も近い停車車両６０４－２ａとの間の距離が、第２の閾値距離を下回る場合、路肩に寄せるプロセスが、緊急であることを決定し得る。別の実施例では、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１に隣接する車線６１０（すなわち、車線６１０－１および６１０－３）上に数台の車両が存在するため、先導ＡＶ１６０２－１を路肩に寄せる機会が低い場合、路肩に寄せるプロセスが緊急であることを決定し得る。したがって、制御サブシステム１４００は、路肩に寄せることが緊急であることを決定する場合、より遠い安全領域６１８ではなく、最も近い安全領域６１８内に先導ＡＶ１６０２－１を寄せてもよい。
【0104】
いったん制御サブシステム１４００が、道路６００の側道上に安全領域６１８を識別すると、制御サブシステム１４００（車載制御コンピュータ１６５０と信号通信する）は、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートし、道路６００の側道に隣接する車線６１０へ変更させる。図６に図示される例示的状況では、制御サブシステム１４００は、障害物６１２－１および６１２－２が道路６００の左側を占有するため、道路６００の左側（すなわち、側道６２０）上に潜在的安全領域６１８が存在しないことを決定する。しかしながら、制御サブシステム１４００は、物体／障害物６１２が道路６００の右側上に存在せず、他の車両がそれらの領域６１８に進入する確率が低いため、道路６００の右側（すなわち、側道６２２）上で１つ以上の安全領域６１８を決定する。したがって、制御サブシステム１４００（車載制御コンピュータ１６５０と信号通信する）は、車線２０２－３へ変更する先導ＡＶ１６０２－１に関して上記の図２および３に説明されるものと同様に、車線６１０－３上の交通が可能にするとき、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートし、車線６１０－３へ変更させる。
【0105】
いったん先導ＡＶ１６０２－１が、車線６１０－３へ安全に変更されと、制御サブシステム１４００（車載制御コンピュータ１６５０と信号通信する）は、先導ＡＶ１６０２－１を決定された安全領域６１８の中に寄せる。図６における例示的状況は、先導ＡＶ１６０２－１がその隣接する車線６１０－３へ変更するステップを図示するが、先導ＡＶ１６０２－１は、必要な場合、例えば、先導ＡＶ１６０２－１が、車線６１０－１上にあって、道路６００の右側（すなわち、側道６２２）上の安全領域６１８に寄せる必要がある場合、２つ以上の車線６１０を変更してもよいことを理解されたい。
【0106】
ここで、先導ＡＶ１６０２－１が路肩に寄せられているとして、一実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１が第１の場所座標７１０において路肩に寄せられており、例えば、別の道路にわたって運転することによって、手動運転が、道路封鎖６０２を越えて先導ＡＶ１６０２－１を運転させるために必要とされ得ることのメッセージを、近隣の運転者に送信してもよい。運転者が道路封鎖６０２を越えて先導ＡＶ１６０２－１を運転させることに応じて、先導ＡＶ１６０２－１は、その目的地に向かって自律運転を再開してもよい。
（オペレーションサーバへの道路封鎖についての通知）
（オペレーションサーバへの道路封鎖についての通知）
【0107】
図７は、図６に図示される例示的状況の継続を図示し、先導ＡＶ１６０２－１および後続ＡＶ１６０２－２が、その上で道路封鎖６０２が先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００によって検出されている、道路６００上を進行している。一実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１を路肩に寄せる前に、オペレーションサーバ１５００に、道路封鎖６０２について知らせてもよい。別の実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１を路肩に寄せている間、オペレーションサーバ１５００に、道路封鎖６０２について知らせてもよい。別の実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１を路肩に寄せた後、オペレーションサーバ１５００に、道路封鎖６０２について知らせてもよい。
【0108】
オペレーションサーバ１５００に道路封鎖６０２について知らせるために、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、第１のメッセージ６１４をオペレーションサーバ１５００に送信し、道路６００が特定の場所座標において封鎖されている（すなわち特定の場所座標における、道路封鎖６０２が検出された）ことを示す。例えば、第１のメッセージ６１４は、道路封鎖６０２と関連付けられる、センサデータ６１２ａを含んでもよい。オペレーションサーバ１５００は、センサデータ６１２ａを分析し（例えば、センサデータ２１６ａ、ｃの分析に関して図２－４で上記に説明される、物体検出機械学習モジュール１５２０を使用して）、道路６００が道路封鎖６０２上の特定の（または更新された）場所座標において一時的に、封鎖されていることを確認する。一実施形態では、第１のメッセージ６１４に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、マップデータ１５１０を更新し、道路６００が道路封鎖６０２の特定の（または更新された）場所座標において一時的に封鎖されていることを示す。
（１つ以上の後続ＡＶへの道路封鎖についての通知）
（１つ以上の後続ＡＶへの道路封鎖についての通知）
【0109】
各後続ＡＶ１６０２の場所座標に応じて、オペレーションサーバ１５００は、異なる命令／データをその後続ＡＶ１６０２に送信してもよい。例えば、後続ＡＶ１６０２の場所座標に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、道路封鎖６０２を回避するために、その後続ＡＶ１６０２のためにルート変更が可能であるかどうかを決定する。別の実施例では、後続ＡＶ１６０２の場所座標に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、後続ＡＶ１６０２がＡＶ出発点７０６から出発していないことを決定し得る。したがって、後続ＡＶ１６０２の場所座標に基づく、異なる場合では、オペレーションサーバ１５００は、異なる命令／データを各後続ＡＶ１６０２に送信してもよい。異なる命令／データを各後続ＡＶ１６０２に送信するためのいくつかの例示的場合は、図７に図示される。
【0110】
いくつかの実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、適時、または持続的に、ＡＶ１６０２の場所座標を追跡してもよい。第１の場合では、ＡＶ１６０２－２は、道路封鎖６０２に向かって進む前に、出口７０４等の道路６００上の全ての出口を通過している。そのような場合、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０および道路封鎖命令１４１０ｂをＡＶ１６０２－２に送信する。道路封鎖命令１４１０ｂは、道路封鎖６０２の場所座標、道路封鎖６０２に到達する前に安全モード６２４に入るための命令、および道路封鎖６０２に到達する前に安全領域６１８に寄せるための命令を含んでもよい。したがって、一実施形態では、ＡＶ１６０２－２が、道路封鎖命令１４１０ｂを受信すると、ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００は、路肩に寄せるプロセスが、図６に説明される先導ＡＶ１６０２－１と比較して、それほど緊急ではない場合、道路封鎖６０２に到達する前に、ＡＶ１６０２－２を安全領域６１８に寄せ得る。換言すると、ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００は、ＡＶ１６０２－２を寄せるためのより便宜的およびより安全な領域６１８を見出すためのより多くの自由度を有する。一実施形態では、ＡＶ１６０２－２を路肩に寄せるプロセスは、図６における先導ＡＶ１６０２－１に関して上記に説明されるものに類似し得る。
【0111】
別の実施形態では、ＡＶ１６０２－２が、道路封鎖命令１４１０ｂを受信すると、ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００は、図６における先導ＡＶ１６０２－１に関して上記に説明されるものと同様に、道路封鎖６０２（および車両６０４－２）の背後の安全な場所に停車するように、ＡＶ１６０２－２の運転命令１５１８を更新してもよい。
【0112】
第２の場合では、ＡＶ１６０２－３は、道路封鎖６０２に向かって進む前に、降りるために利用可能な少なくとも１つの出口７０４を有する。そのような場合、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０およびルート変更計画７０２をＡＶ１６０２－３に送信してもよい。本特定の実施例では、ルート変更計画７０２は、出口７０４で降り、ＡＶ１６０２－３の目的地に到達するために特定のルート（またはルート指定計画１５１４）を使用するための命令を含む。例えば、オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２－３の目的地に向かって進む、複数のルート指定計画１５１４の交通データ１５２４をフェッチし、他のルート指定計画１５１４と比較して、運転時間の低減された量およびより安全な運転体験につながるもの等、特定のルート指定計画１５１４を選定してもよい。オペレーションサーバ１５００はまた、ＡＶ１６０２－３のための特定のルート指定計画１５１４を選定する際、外部ソースから取得された情報を使用してもよい（例えば、ライブ交通報告、ライブ道路封鎖データ等）。
【0113】
第３の場合では、ＡＶ１６０２－４は、ＡＶ出発点／到着点７０６を出発していない。ＡＶ出発点／到着点７０６は、ルートに沿って移動を開始するためのＡＶ１６０２の安全、効率的、かつ信頼性がある発車または「出発」、および／またはＡＶ１６０２がその目的地に到達するときのＡＶ１６０２の「到着」を促進する。例えば、ＡＶ出発点７０６は、設備の中でもとりわけ、ＡＶ１６０２を保守し、ＡＶ１６０２のトレーラを積載／再積載するための１つ以上の格納庫を含んでもよい。そのような場合、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０および出発遅延命令７０８をＡＶ１６０２－４に送信してもよく、出発遅延命令７０８は、道路６００が開通された（または道路６００の開通に先立ったある時間周期）まで、ＡＶ１６０２－４の出発を遅延させることを含む。
【0114】
いくつかの実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、必要に応じて、任意のナビゲーション命令／データを後続ＡＶ１６０２のいずれかに送信してもよい。例えば、オペレーションサーバ１５００は、目的地までの代替ルート（その中に道路封鎖６０２が含まれない）の交通データ１５２４に基づいて、それらの代替ルートのうちの少なくとも１つを使用した運転時間が、より安全な運転体験を提供しながら、閾値運転時間（例えば、５時間）を下回る場合、ルート変更計画７０２をＡＶ１６０２－４に送信してもよい。
【0115】
別の実施例では、オペレーションサーバ１５００は、後続ＡＶ１６０２のいずれかに、道路封鎖６０２に向かって進み、それらから安全距離を保ちながら、道路封鎖６０２（および車両６０４－２）の背後の安全な場所に停車するための命令を送信してもよい。例えば、オペレーションサーバ１５００は、目的地までの代替ルートの交通データ１５２４に基づいて、道路６００が開通されるまで待機し、初期ルート指定計画１５１４を進む方がより安全であることが決定される場合、後続ＡＶ１６０２のいずれかに、道路封鎖６０２の背後に停車するための命令を送信してもよい。別の実施例では、オペレーションサーバ１５００は、道路封鎖６０２が一時的である（例えば、自動車衝突事故の結果として）ことが決定される場合、後続ＡＶ１６０２のいずれかに、道路封鎖６０２の背後に停車するための命令を送信してもよい。したがって、道路６００が開通されると、道路封鎖６０２の背後に停車された後続ＡＶ１６０２は、その自律運転を再開してもよい。
【0116】
別の実施例では、オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２－３を路肩に寄せることが、代替ルート（その中に道路封鎖６０２が含まれない）のいずれかを運転するより安全である場合、ＡＶ１６０２－３を路肩に寄せる命令を送信してもよい。オペレーションサーバ１５００はまた、目的地までの代替ルートの交通データ１５２４に基づいて、代替ルートのいずれかを使用した運転時間が閾値運転時間（例えば、５時間）を上回る場合、路肩寄せ命令をＡＶ１６０２－３に送信してもよい。
【0117】
別の実施例では、オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２－３を中間ＡＶ出発点／到着点７０６に停車させることが、例えば、それらの代替ルートについての十分なデータが存在しないため、それらの代替ルートのいずれかを運転するより安全であることを決定する場合、中間ＡＶ出発点／到着点７０６に停車するための命令を含む、ルート変更計画７０２をＡＶ１６０２－３に送信してもよい。
【0118】
オペレーションサーバ１５００はまた、目的地までの代替ルートの交通データ１５２４に基づいて、代替ルートのいずれかを使用した運転時間が、閾値運転時間（例えば、５時間）を上回る場合、中間ＡＶ出発点／到着点７０６に停車するための命令を含む、ルート変更計画７０２をＡＶ１６０２－３に送信してもよい。オペレーションサーバ１５００は、各代替ルート内の自律運転のシミュレーションを実行することによって、各代替ルートの安全性を決定し得る（図１５における自律運転シミュレーションの説明参照）。
【0119】
一実施形態では、ＡＶ１６０２のいずれかと関連付けられる、制御サブシステム１４００が、道路６００が開通された（すなわち、特定の場所座標における道路封鎖６０２がもはや存在しない）ことを決定する場合、その制御サブシステム１４００は、第２のメッセージ７１２をオペレーションサーバ１５００に送信し、道路６００が開通されたことを示す。第２のメッセージ７１２は、物体６０４、例えば、道路封鎖６０２（すなわち、停車車両６０４－２）の背後の交通を含む、道路封鎖６０２を囲繞する環境と関連付けられる、センサデータを含んでもよい。例えば、ＡＶ１６０２の制御サブシステム１４００は、道路封鎖６０２に対応する１つ以上の物体６０４がその以前に検出された場所座標にもはや存在しないことを検出することによって、道路封鎖６０２が解除されたことを決定し得る。換言すると、ＡＶ１６０２の制御サブシステム１４００は、（以前に検出された）道路封鎖６０２の背後の交通量が道路６００上で予期されるものに戻っている場合、道路６００が開通されたことを決定し得る。
【0120】
先導ＡＶ１６０２－１に関する特定の実施例では、先導ＡＶ１６０２－１が停車されている間、および／または停車された後、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、道路封鎖６０２の背後の物体６０４および交通を含む、道路封鎖６０２の背後の環境を監視する。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、先導ＡＶ１６０２－１が停車されている間、および／またはその停車された後、異なる角度／方向から捕捉される、道路封鎖６０２の背後の環境と関連付けられる、センサデータ６１６ｃを生成してもよい。
【0121】
先導ＡＶ１６０２－１に関する別の特定の実施例では、先導ＡＶ１６０２－１が、道路封鎖６０２の背後に停車される間、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、道路封鎖６０２の背後の物体６０４および交通を含む、道路封鎖６０２の背後の環境を監視する。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、先導ＡＶ１６０２－１が、道路封鎖６０２に向かって進んでいる間、および先導ＡＶ１６０２－１が道路封鎖６０２の背後に停車される間に捕捉される、道路封鎖６０２の背後の環境と関連付けられる、センサデータ６１６ｃを生成してもよい。
【0122】
これらの特定の実施例のいずれかでは、センサデータ６１６ｃは、道路封鎖６０２の背後の物体６０４および交通を含む、道路封鎖６０２の背後の環境と関連付けられる、画像、ビデオ、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ、音データ、赤外線データ、および／または他のデータタイプのフィードを含んでもよい。
【0123】
先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、センサデータ６１６ｃを分析し、道路封鎖６０２の背後に以前に検出された交通渋滞（例えば、停車車両６０４－２）が存在せず、特定の場所座標において以前に検出された物体６０４－３が存在しないことを検出する場合、道路封鎖６０２が解除された（すなわち、道路６００が開通されることになる）ことを決定する。この場合、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、第２のメッセージ７１２をオペレーションサーバ１５００に送信し、道路封鎖６０２が解除された（すなわち、道路６００が開通された）ことを示してもよい。例えば、第２のメッセージ７１２は、センサデータ６１６ｃを含んでもよい。オペレーションサーバ１５００は、第２のメッセージ７１２を分析し、道路封鎖６０２が解除された（すなわち、道路６００が開通された）かどうかを確認する。オペレーションサーバ１５００が、道路封鎖６０２が解除されたことを確認する場合、マップデータ１５１０を更新し、道路封鎖６０２が解除された（すなわち、道路６００が開通された）ことを反映させ、更新されたマップデータ１５１０をＡＶ１６０２に送信する。
【0124】
他の実施例では、後続ＡＶ１６０２のいずれかの制御サブシステム１４００は、例えば、後続ＡＶ１６０２が、道路封鎖６０２に到達し、その後続ＡＶ１６０２の制御サブシステム１４００が、物体６０４が以前に決定された場所座標にもはや存在しないことを決定する場合、道路６００が開通されたことを検出し得る。そのような場合、その後続ＡＶ１６０２の制御サブシステム１４００は、第３のメッセージ７１４をオペレーションサーバ１５００に送信し、道路封鎖６０２が解除された（すなわち、道路６００が開通された）ことを示してもよい。第３のメッセージ７１４は、物体６０４、例えば、道路封鎖６０２（すなわち、停車車両６０４－２）の背後の交通を含む、道路封鎖６０２を囲繞する、環境と関連付けられる、センサデータを含んでもよい。オペレーションサーバ１５００は、第３のメッセージ７１４を分析し、道路封鎖６０２が解除された（すなわち、道路６００が開通された）かどうかを確認する。オペレーションサーバ１５００が、道路封鎖６０２が解除されたことを確認する場合、マップデータ１５１０を更新し、道路封鎖６０２が解除された（すなわち、道路６００が開通された）ことを反映させ、更新されたマップデータ１５１０をＡＶ１６０２に送信する。
【0125】
道路から外れて、または路肩に寄せられた、先導ＡＶ１６０２－１の実施例と同様に、後続ＡＶ１６０２のいずれかが、路肩に寄せられる場合、そのＡＶ１６０２の制御サブシステム１４００は、ＡＶ１６０２が、特定の場所座標において路肩に寄せられており、手動運転が、例えば、別の道路にわたって運転することによって、道路封鎖６０２を越えてそのＡＶ１６０２を運転するために必要とされ得ることのメッセージを、近隣の運転者に送信してもよい。
（道路封鎖を検出し、適宜、先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶのルート指定計画を更新するための例示的方法）
（道路封鎖を検出し、適宜、先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶのルート指定計画を更新するための例示的方法）
【0126】
図８は、道路封鎖６０２を検出し、適宜、先導ＡＶ１６０２－１および１つ以上の後続ＡＶ１６０２のルート指定計画１５１４を更新するための方法８００のフローチャートを図示する。方法８００のステップ８０２－８２４のうちの１つ以上のものは、１つ以上のプロセッサ（例えば、プロセッサ１４０２、１５０２、１６７０、および１８０４）によって起動されると、１つ以上のプロセッサに、ステップ８０２－８２４を実施させ得る、少なくとも部分的に、非一過性有形機械可読媒体（例えば、メモリ１４０４、１５０４、１６９０、および１８０２）上に記憶される、ソフトウェア命令１４０８、１５０８、および１６８０の形態で実装されてもよい。いくつかの実施形態では、方法８００は、それぞれ、図１４、１５、および１６からの制御サブシステム１４００、オペレーションサーバ１５００、および車載制御コンピュータ１６５０によって実施されてもよい。方法８００のステップ８０２－８２４の側面は、図６および７に関する説明において網羅されており、付加的側面が、下記に提供される。
【0127】
方法８００は、ステップ８０２から開始し、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００が、センサデータ６１６ａを先導ＡＶ１６０２－１の１つ以上のセンサ１６４６から受信し、先導ＡＶ１６０２－１は、道路６００上にあって、ルート指定計画１５１４およびマップデータ１５１０を使用して、目的地に向かって進んでいる。１つ以上の後続ＡＶ１６０２もまた、先導ＡＶ１６０２－１の背後の道路６００上にある。例えば、センサデータ６１６ａは、図６に説明されるように、道路封鎖６０２と関連付けられる、物体６０４に関連するデータを含んでもよい。マップデータ１５１０の側面は、図１、２、および１５に説明される。
【0128】
ステップ８０４では、制御サブシステム１４００は、センサデータ６１６ａと、先導ＡＶ１６０２－１の正面の先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域を網羅する、マップデータ１５１０の第２の部分を比較する。例えば、制御サブシステム１４００は、図６に説明されるように、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域内で物体を検出するために、障害物検出命令１４１６を使用してもよい。例えば、マップデータ１５１０の第２の部分は、車線区分線、道路境界、道路標識、建物、地形等、道路６００内およびその周囲の先導ＡＶ１６０２－１の前方の予期される物体を含んでもよい。
【0129】
ステップ８０６では、制御サブシステム１４００は、道路封鎖６０２が検出されたかどうか（すなわち、道路６００が先導ＡＶ１６０２－１の前方で封鎖されているかどうか）を決定する。制御サブシステム１４００は、道路封鎖６０２と関連付けられ、マップデータ１５１０の第２の部分内で予期される物体に該当しない、１つ以上の物体６０４を識別する場合、道路６００が封鎖されていることを決定し得る。道路封鎖６０２と関連付けられる、物体６０４のいくつかの実施例は、限定ではないが、前方道路封鎖標識６０４－１、１つ以上の停車車両６０４－２、道路６００を封鎖するために使用される、物体６０４－３、例えば、交通コーン、交通障壁、交通バレル、交通バリケードテープ、視線誘導標、および／または同等物を含む。
【0130】
制御サブシステム１４００が、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域内に（道路封鎖６０２と関連付けられる）物体６０４が存在しないことを決定する場合、方法８００は、終了し、先導ＡＶ１６０２－１は、その目的地に向かって進行するように進む。しかしながら、制御サブシステム１４００が、１つ以上の物体６０４の存在を決定する場合、方法８００は、ステップ８０８に進む。
【0131】
ステップ８０８では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１が路肩に寄せられるように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８をオーバーライドする。本プロセスでは、制御サブシステム１４００（車載制御コンピュータ１６５０と信号通信する）は、図６に説明されるように、先導ＡＶ１６０２－１を道路境界６０８を越えた道路６００の側道上の安全領域６１８に寄せる。
【0132】
一実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、図６に説明されるように、先導ＡＶ１６０２－１が、道路封鎖６０２（および車両６０４－２）の背後の安全な場所において、道路上に停車するように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新してもよい。
【0133】
一実施形態では、いったん制御サブシステム１４００が、道路封鎖６０２を検出すると、図６に説明されるように、先導ＡＶ１６０２－１が安全モード６２４に入るように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新してもよい。
【0134】
ステップ８１０では、制御サブシステム１４００は、第１のメッセージ６１４をオペレーションサーバ１５００に送信し、道路封鎖６０２が特定の場所座標において検出されたことを示す。例えば、第１のメッセージ６１４は、センサデータ６１６ａを含んでもよい。別の実施例では、第１のメッセージ６１４はまた、道路封鎖６０２の範囲を示してもよく、道路封鎖６０２の範囲は、道路封鎖６０２の背後の交通を含む。例えば、車両６０４－２によって占有される面積（すなわち、道路封鎖６０２の背後の交通）が、閾値距離（例えば、５００フィート）を上回る場合、制御サブシステム１４００は、道路封鎖６０２が広範であることを決定し得る。
【0135】
ステップ８１２では、第１のメッセージ６１４に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、マップデータ１５１０を更新し、道路６００が道路封鎖６０２の特定の（または更新された）場所座標において一時的に封鎖されていることを示す。上記に議論されるように、各後続ＡＶ１６０２の場所座標に応じて、オペレーションサーバ１５００は、異なる命令／データをその後続ＡＶ１６０２に送信してもよい。
【0136】
ステップ８１４では、オペレーションサーバ１５００は、１つ以上の後続ＡＶ１６０２からＡＶ１６０２を選択する。オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２を反復的に選択し、その場所座標に基づいて、そのＡＶ１６０２のための特定の命令／データを決定する。オペレーションサーバ１５００は、さらなるＡＶ１６０２が残っていなくなるまで、１つ以上の後続ＡＶ１６０２からＡＶ１６０２を選択する。
【0137】
ステップ８１６では、オペレーションサーバ１５００は、選択されたＡＶ１６０２の場所座標を決定する。
【0138】
ステップ８１８では、選択されたＡＶ１６０２の場所座標に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、そのＡＶ１６０２のためのルート変更が可能であるかどうかを決定する。オペレーションサーバ１５００は、図７に説明されるＡＶ１６０２－３およびＡＶ１６０２－４の実施例等、そのＡＶ１６０２と道路封鎖６０２との間に、少なくとも１つの出口（例えば、出口７０４）が存在する場合、選択されたＡＶ１６０２のためのルート変更が可能であることを決定する。
【0139】
対照的に、オペレーションサーバ１５００は、図７に説明されるＡＶ１６０２－２の実施例等、そのＡＶ１６０２と道路封鎖６０２との間に、出口７０４が存在しない場合、選択されたＡＶ１６０２のためのルート変更が可能ではないことを決定する。オペレーションサーバ１５００が、選択されたＡＶ１６０２のためのルート変更が可能であることを決定する場合、方法８００は、ステップ８２０に進む。しかしながら、オペレーションサーバ１５００が、選択されたＡＶ１６０２のためにルート変更が可能ではないことを決定する場合、方法８００は、ステップ８２２に進む。
【0140】
ステップ８２０では、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０およびルート変更計画７０２を選択されたＡＶ１６０２に送信する。ルート変更計画７０２は、図７におけるＡＶ１６０２－３の実施例に関して説明されるように、道路封鎖６０２を回避するために、特定の出口７０４から降り、特定のルート指定計画１５１４を使用するための命令を含んでもよい。本プロセスでは、オペレーションサーバ１５００は、その交通データ１５２４に基づいて、複数のルート指定計画１５１４から特定のルート指定計画１５１４を選定してもよい。オペレーションサーバ１５００は、選択されたＡＶ１６０２が、運転時間の低減された量において、より安全な運転体験を伴って、その目的地に到着することにつながる、特定のルート指定計画１５１４を選定してもよい。
【0141】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、図６に説明されるように、選択されたＡＶ１６０２に、更新されたマップデータ１５１０と、道路封鎖６０２（および車両６０４－２）の背後の安全な場所に停車するための命令とを送信してもよい。
【0142】
ステップ８２２では、オペレーションサーバ１５００は、図７におけるＡＶ１６０２－２の実施例に関して説明されるように、更新されたマップデータ１５１０および道路封鎖命令１４１０ｂを選択されたＡＶ１６０２に送信する。オペレーションサーバ１５００が、選択されたＡＶ１６０２がＡＶ出発点７０６から発車していないことを決定する場合、オペレーションサーバ１５００は、図７におけるＡＶ１６０２－４の実施例に関して説明されるように、更新されたマップデータ１５１０および出発遅延命令７０８をそのＡＶ１６０２に送信してもよい。
【0143】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、図６に説明されるように、選択されたＡＶ１６０２に、更新されたマップデータ１５１０と、道路封鎖６０２（および車両６０４－２）の背後の安全な場所に停車するための命令とを送信してもよい。
【0144】
ステップ８２４では、オペレーションサーバ１５００は、１つ以上の後続ＡＶ１６０２から別のＡＶ１６０２を選択するかどうかを決定する。オペレーションサーバ１５００は、１つ以上の後続ＡＶ１６０２からの少なくとも１つのＡＶ１６０２が残っている場合、別のＡＶ１６０２を選択してもよい。
【0145】
ある場合には、道路６００は、例えば、１つ以上の車線６１０が、車両が通過するために開通されたままである場合等、部分的に封鎖され得る。そのような場合、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、図３および４に説明される先導ＡＶ１６０２－１の車線変更プロセスと同様に、開通されている車線６１０を検出し、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートし、それらの車線６１０のうちの１つへ変更させる。先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、次いで、第１のメッセージ６１４をオペレーションサーバ１５００に送信し、道路６００が部分的に封鎖されており、特定の車線６１０が開通されていることを示してもよい。そのような場合、第１のメッセージ６１４は、部分的道路封鎖６０２および開通されたままの特定の車線６１０に関連する、センサデータ６１６ａを含んでもよい。オペレーションサーバ１５００は、第１のメッセージ６１４を分析し、部分的道路封鎖６０２および開通されている特定の（または更新された）車線６１０の検出を確認する。
【0146】
オペレーションサーバ１５００は、マップデータ１５１０を更新し、特定の（または更新された）場所座標における部分的道路封鎖６０２を反映させる。オペレーションサーバ１５００は、次いで、道路６００が特定の（または更新された）場所座標において部分的に封鎖され、特定の（または更新された）車線６１０が開通されていることのメッセージを、後続ＡＶ１６０２に送信してもよい。
【0147】
上記に議論される実施例と同様に、各後続ＡＶ１６０２の場所座標および部分的道路封鎖６０２の背後の交通の範囲に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、運転時間の低減された量およびより安全な運転体験につながる、異なる命令／データを、各後続ＡＶ１６０２に送信してもよい。例えば、図７におけるＡＶ１６０２－２の場合、オペレーションサーバ１５００は、ルート変更がＡＶ１６０２－２のために可能ではないことを決定する。オペレーションサーバ１５００が、部分的道路封鎖６０２の背後の交通が広範ではなく、かつ開通されている車線６１０のうちの１つへ変更することが安全であることを決定する場合、更新されたマップデータ１５１０および開通されている車線６１０のうちの１つへ変更するための命令をＡＶ１６０２－２に送信してもよい。オペレーションサーバ１５００が、部分的道路封鎖６０２の背後の交通が、広範であることを決定する場合、更新されたマップデータ１５１０および道路封鎖命令１４１０ｂをＡＶ１６０２－２に送信してもよい。
（工事区域に遭遇する例示的状況）
（工事区域に遭遇する例示的状況）
【0148】
図９は、先導ＡＶ１６０２－１および１つ以上の後続ＡＶ１６０２によって進行される、道路９００（ルート１００上の道路）の簡略化された概略図を図示し、先導ＡＶ１６０２－１は、工事区域９０２に遭遇する。図１－４、６、および７に関して上記に説明されるものと同様に、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４は、先導ＡＶ１６０２－１の正面の第１の検出区域または第１の視野２１２（図２参照）等のその検出区域内の物体を観察するように構成される。
【0149】
図９に図示される例示的状況では、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４が、車線区分線９１４および道路境界９１６を捕捉し、車線区分線９１４および道路境界９１６に対応する、センサデータ６１６を生成する。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４は、車線区分線９１４および道路境界９１６と関連付けられるセンサデータ９０６を制御サブシステム１４００に通信する。制御サブシステム１４００は、図１－４で上記に説明されたものと同様に、車線区分線９１４および道路境界９１６と関連付けられるセンサデータ９０６を使用して、センサ１４６４の検出区域内の検出された物体から安全距離を保ちながら、車線区分線９１４および道路境界９１６に関連する／そこから推測される、運転命令１５１８に従って、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートする。
【0150】
先導ＡＶ１６０２－１が、工事区域９０２の閾値近傍（例えば、距離９１８）内に来ると、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４は、工事区域９０２と関連付けられる、１つ以上の物体９０４の存在を捕捉する。換言すると、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４は、第１の視野２１２内の物体２０４、２０６に関して図２に説明されたものと同様に、１つ以上の物体９０４が、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４の少なくとも１つの検出区域内にあるとき、工事区域９０２と関連付けられる、１つ以上の物体９０４の存在を捕捉する。例えば、工事区域９０２と関連付けられる、物体９０４は、工事区域標識９０４－１、交通障壁９０４－２、交通コーン／視線誘導標９０４－３、工事作業者９０４－４、工事車両９０４－５、矢印板トレーラ／標識、および／または同等物を含んでもよい。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４は、物体９０４（センサ１４６４の検出区域内で検出された）についての情報を提供する、センサデータ９０６ａを生成する。センサデータ９０６ａは、物体９０４と関連付けられる、画像、ビデオ、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ、音データ、赤外線データ、および／または他のデータタイプのフィードを含んでもよい。センサ１４６４は、センサデータ９０６ａを先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００に通信する。
【0151】
一実施形態では、制御サブシステム１４００は、図１－４における物体２０４および２０６を識別するステップに関して上記に説明されるものと同様に、障害物検出命令１４１６を使用して、各物体９０４をセンサデータ９０６ａから識別し得る。制御サブシステム１４００は、次いで、物体９０４に対応する、センサデータ９０６ａと、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４の検出区域を網羅する、マップデータ１５１０の第３の部分を比較する。例えば、マップデータ１５１０の第３の部分は、車線区分線、道路境界、道路標識、建物、地形等、道路９００内およびその周囲の先導ＡＶ１６０２－１の前方の予期される物体を含んでもよい。
【0152】
センサデータ９０６ａとマップデータ１５１０の第３の部分の比較に基づいて、制御サブシステム１４００は、工事区域９０２と関連付けられ、マップデータ１５１０の第３の部分内の予期される物体に該当しない、１つ以上の物体９０４を識別することによって、工事区域９０２が検出されたかどうかを決定する。換言すると、制御サブシステム１４００は、１つ以上の物体６０４の存在を検出する場合、先導ＡＶ１６０２－１の前方に工事区域９０２が存在することを決定する。
【0153】
図９に図示される特定の例示的状況では、制御サブシステム１４００は、工事区域９０２と関連付けられ、マップデータ１５１０の第３の部分内の予期される物体に該当しない、交通障壁９０４－２、交通コーン／視線誘導標９０４－３、工事作業者９０４－４、工事車両９０４－５を識別する。
【0154】
工事作業者９０４－４の実施例では、制御サブシステム１４００は、工事ヘルメット、反射ベスト、および／または同等物等の工事作業者９０４－４に関連する１つ以上の特徴を検出することによって、センサデータ９０６ａ内で検出された人物が工事作業者９０４－４であることを識別し得る。
【0155】
工事車両９０４－５の実施例では、制御サブシステム１４００は、バックホー、シフトレバー、ブーム、トラクタ、ローダ等、工事車両９０４－５に属する部品を検出することによって、センサデータ９０６ａ内の車両が工事車両９０４－５であることを識別し得る。別の実施例では、制御サブシステム１４００は、工事機器（例えば、工事ドリルツール）、工事車両９０４－５、および／または同等物の音を検出することによって、先導ＡＶ１６０２－１の前方に工事区域９０２が存在することを決定し得る。
【0156】
一実施形態では、いったん制御サブシステム１４００が、先導ＡＶ１６０２－１の前方に工事区域９０２が存在することを決定すると、先導ＡＶ１６０２－１が安全モード９０８に入るように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新してもよい。安全モード９０８は、図２および３に説明される安全モード２２２に類似し得る。
（工事区域の周囲のナビゲート）
（工事区域の周囲のナビゲート）
【0157】
一実施形態では、いったん制御サブシステム１４００が、工事区域９０２を検出すると、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新し、工事区域９０２の周囲でナビゲートする。図９に図示される例示的状況等のある場合には、制御サブシステム１４００は、工事区域９０２および／または物体９０４によって占有されない、車線９１０－３に変更させることによって、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートしてもよい。そのような場合、制御サブシステム１４００（車載制御コンピュータ１６５０と信号通信する）は、図２－４の上記に説明される先導ＡＶ１６０２－１を車線２０２－３へ変更させるための安全経路２１８を検索する実施例と同様に、車線９１０－３への安全経路を検索する。
【0158】
いくつかの実施例では、制御サブシステム１４００は、例えば、工事区域９０２および／または物体９０４が２つ以上の車線９１０（その少なくとも一部）を占有する場合、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートし、２つ以上の車線９１０へ変更させてもよい。制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートし、他の車線９１０と比較して、より交通量が少ない、車線９１０へ変更させてもよい。制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートし、工事区域９０２および／または物体９０４からより遠くに離れており、それを通して運転することがより安全である、車線９１０へ変更させてもよい。工事区域９０２および／または物体９０４が、車線９１０を占有しない（例えば、工事区域９０２が道路境界線９１６を越えている）、他の場合では、制御サブシステム１４００は、別の車線９１０へ変更するように先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートする必要はなくなり得る。
（オペレーションサーバへの工事区域についての通知）
（オペレーションサーバへの工事区域についての通知）
【0159】
一実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１を工事区域９０２の周囲でナビゲートする前に、オペレーションサーバ１５００に、工事区域９０２について知らせてもよい。別の実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１を工事区域９０２の周囲でナビゲートする間、オペレーションサーバ１５００に、工事区域９０２について知らせてもよい。
【0160】
オペレーションサーバ１５００に工事区域９０２について知らせるために、制御サブシステム１４００は、第１のメッセージ９１２をオペレーションサーバ１５００に送信し、工事区域９０２が特定の場所座標において検出されたことを示す。例えば、第１のメッセージ９１２は、工事区域９０２と関連付けられる、センサデータ９０６ａを含んでもよい。オペレーションサーバ１５００は、センサデータ９０６ａを分析し（例えば、センサデータ２１６ａ、ｃを分析するステップに関して図２－４で上記に説明される物体検出機械学習モジュール１５２０を使用して）、工事区域９０２が道路９００上の特定の（または更新された）場所座標において検出されたことを確認する。一実施形態では、第１のメッセージ９１２に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、マップデータ１５１０を更新し、工事区域９０２が道路９００上の特定の（または更新された）場所座標において検出されたことを示す。
（１つ以上の後続ＡＶへの工事区域についての通知）
（１つ以上の後続ＡＶへの工事区域についての通知）
【0161】
図１０は、図９に図示される例示的状況の継続を図示し、先導ＡＶ１６０２－１および後続ＡＶ１６０２－２は、その上で工事区域９０２が先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００によって検出された、道路９００上を進行する。
【0162】
工事区域９０２の周囲でナビゲートする間、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４は、工事区域９０２（および物体９０４）に対応する、センサデータ９０６ｂを捕捉し、それらを制御サブシステム１４００に送信する。センサデータ９０６ｂは、工事区域９０２および物体９０４についてのさらなる情報を提供してもよい。センサデータ９０６ｂは、先導ＡＶ１６０２－１が工事区域９０２の周囲でナビゲートする間、異なる角度および方向から捕捉される、工事区域９０２および物体９０４と関連付けられる、画像、ビデオ、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ、音データ、および赤外線データ、および／または他のデータタイプのフィードを含んでもよい。
【0163】
制御サブシステム１４００は、センサデータ９０６ｂを含む、複数の第２のメッセージ１０１４を、オペレーションサーバ１５００に送信する。オペレーションサーバ１５００は、複数の第２のメッセージ１０１４を分析し（例えば、センサデータ２１６ａ、ｃを分析するステップに関して図２－４で上記に説明される物体検出機械学習モジュール１５２０を使用して）、工事区域９０２の特性を決定する。例えば、オペレーションサーバ１５００は、特性の中でもとりわけ、工事区域９０２によって占有される空間、工事区域９０２の範囲、工事区域９０２のタイプ（例えば、住居、商業用等）を決定し得る。
【0164】
特定の実施例では、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の第１の端部１００２と第２の端部１００４との間の距離を計算することによって、道路９００に沿った工事区域９０２の範囲を決定し得る。オペレーションサーバ１５００は、次いで、マップデータ１５１０を更新し、道路９００上の特定の範囲（例えば、第１の端部１００２から第２の端部１００４まで）を伴う、工事区域９０２を反映させる。
【0165】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の第１の端部１００２と第２の端部１００４との間の距離が、閾値距離、例えば、５００フィートを上回る場合、工事区域９０２が広範であることを決定し得る。
【0166】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の周囲でナビゲートしながら目的地に到達するための運転時間が、同一目的地に到達するための代替ルートのいずれか（工事区域９０２の通過を含まない）を使用した運転時間を上回る場合、工事区域９０２が広範であることを決定し得る。
【0167】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の周囲のＡＶ１６０２のナビゲーション複雑性が、閾値パーセンテージ、例えば、７０％を上回る場合、工事区域９０２が広範であることを決定し得る。換言すると、工事区域９０２の周囲でＡＶ１６０２をナビゲートすることは、複雑すぎる。例えば、閾値数を上回る精密な操縦が、工事区域９０２の周囲でＡＶ１６０２を安全にナビゲートするために行われる必要がある。オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の周囲でＡＶ１６０２をナビゲートする複数の自律運転シミュレーションを起動させることによって、ＡＶ１６０２のナビゲーション複雑性を決定し、各シミュレーションでは、異なる操縦が、工事区域９０２を安全に通過することにつながるであろう、特定の一連の操縦を決定するために試行される（図１５における自律運転シミュレーションの説明参照）。
【0168】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、物体９０４等の物体がない、工事区域９０２に沿った少なくとも１つの車線９１０が存在する（すなわち、工事区域９０２の周囲でナビゲートすることが安全である）場合、工事区域９０２が広範ではないことを決定し得る。
【0169】
オペレーションサーバ１５００は、次いで、更新されたマップデータ１５１０を１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信する。各後続ＡＶ１６０２の場所座標および工事区域９０２の範囲に応じて、オペレーションサーバ１５００は、異なる命令／データを各後続ＡＶ１６０２に送信してもよい。異なる命令／データを各後続ＡＶ１６０２に送信するためのいくつかの例示的場合は、図１０に図示される。
【0170】
第１の場合では、後続ＡＶ１６０２－２は、工事区域９０２に到達する前に、出口１０１６等の道路９００上の全ての出口を通過している。この場合、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０および工事区域命令１４１０ｃを送信する。工事区域命令１４１０ｃは、工事区域９０２の場所座標、安全モード９０８に入るための命令、および工事区域９０２の周囲でナビゲートするための命令（例えば、工事区域９０２からより遠くに離れ、および／または物体９０４がない、特定の車線９１０へ変更するために）を含んでもよい。このように、ＡＶ１６０２－２は、ＡＶ１６０２－２が、工事区域９０２にまだ近くなく、車線を変更させることが、図９において議論される工事区域９０２に遭遇する先導ＡＶ１６０２－１の実施例と比較して、それほど緊急ではないため、必要な場合（例えば、工事区域９０２が、１つ以上の車線９１０を占有する場合）、車線を変更するためのより多くの自由度を有する。
【0171】
第２の場合では、ＡＶ１６０２－３は、工事区域９０２に到達する前に降りるための少なくとも１つの利用可能な出口１０１６を有する。この場合、オペレーションサーバ１５００が、工事区域９０２が広範であることを決定する場合、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０およびルート変更計画１００８をＡＶ１６０２－３に送信してもよい。本特定の実施例では、ルート変更計画１００８は、出口１０１６から降り、他のルート指定計画１５１４と比較して、低減された運転時間およびより安全な運転体験につながる、ＡＶ１６０２－３の目的地に到達するための特定のルート（および特定のルート指定計画１５１４）を使用するための命令を含む。例えば、オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２－３の目的地に向かって進む、複数のルート指定計画１５１４の交通データ１５２４をフェッチし、ＡＶ１６０２－３のための特定のルート指定計画１５１４を選定してもよい。
【0172】
オペレーションサーバ１５００はまた、ＡＶ１６０２－３のための特定のルート指定計画１５１４を選定する際、外部ソース（例えば、ライブ交通報告、ライブ工事データ等）から取得される情報を使用してもよい。一実施形態では、オペレーションサーバ１５００が、工事区域９０２が広範ではないことを決定する場合、更新されたマップデータ１５１０および工事区域命令１４１０ｃをＡＶ１６０２－３に送信してもよい。
【0173】
第３の場合では、ＡＶ１６０２－４は、ＡＶ出発点１０１８から発車しておらず、ＡＶ出発点１０１８は、ＡＶ出発点７０６（図７参照）に類似する。この場合、オペレーションサーバ１５００が、工事区域９０２が広範ではないことを決定する場合、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０および工事区域命令１４１０ｃをＡＶ１６０２－４に送信してもよい。一実施形態では、オペレーションサーバ１５００が、工事区域９０２が広範であることを決定する場合、更新されたマップデータ１５１０およびルート変更計画１０１０をＡＶ１６０２－４に送信してもよい。例えば、ルート変更計画１０１０は、前のルート指定計画１５１４（工事区域９０２の通過を含んでいた）と、他のルート指定計画１５１４と比較して、低減された運転時間およびより安全な運転体験につながる、特定のルート指定計画１５１４を置換するための命令を含んでもよい。
【0174】
オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２－４の目的地に向かって進む、複数のルート指定計画１５１４の交通データ１５２４をフェッチし、ＡＶ１６０２－４のための特定のルート指定計画１５１４を選定してもよい。オペレーションサーバ１５００はまた、ＡＶ１６０２－４のための特定のルート指定計画１５１４を選定する際、外部ソース（例えば、ライブ交通報告、ライブ工事データ等）から取得される情報を使用してもよい。
【0175】
一実施形態では、ＡＶ１６０２のいずれかの制御サブシステム１４００が、工事区域９０２が解除されたことを決定する場合、その制御サブシステム１４００は、工事区域９０２が解除されたことの第３のメッセージを、オペレーションサーバ１５００に送信する。例えば、ＡＶ１６０２の制御サブシステム１４００は、工事区域９０２に対応する物体９０４がその決定された（または更新された）場所座標にもはや存在しないことを検出することによって、道路封鎖６０２が解除されたことを決定し得る。
【0176】
例えば、その後続ＡＶ１６０２－２が、車線９１０－２から迂回され（工事区域命令１４１０ｃを受信することに基づいて）、工事区域９０２に到着しつつあると仮定する。また、工事区域９０２および物体９０４がその決定された（または更新された）場所座標にもはや存在しない、例えば、工事区域９０２が完了されたと仮定する。したがって、ＡＶ１６０２－２は、以前に検出された工事区域９０２の場所座標を通過する間、ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００は、例えば、ＡＶ１６０２－２のセンサ１４６４から受信されたセンサデータを分析することによって、工事区域９０２がもはや存在しないことを決定する。この場合、ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００は、工事区域９０２がもはや存在しないことの第３のメッセージを、オペレーションサーバ１５００に送信する。例えば、第３のメッセージは、以前に検出された工事区域９０２を囲繞する環境と関連付けられる、センサデータを含んでもよい。オペレーションサーバ１５００は、第３のメッセージを分析し、工事区域９０２がもはや存在しないかどうかを確認する。オペレーションサーバ１５００が、工事区域９０２がもはや存在しないことを確認する場合、マップデータ１５１０を更新し、工事区域９０２がもはや存在しないことを示す。オペレーションサーバ１５００は、次いで、更新されたマップデータ１５１０を他のＡＶ１６０２に送信する。したがって、他の後続ＡＶ１６０２は、以前に（少なくとも部分的に）工事区域９０２および物体９０４によって占有されていた、車線９１０－１および９１０－２から迂回せずに、または別様にそれを回避せずに、道路９００上での進行を継続し得る。
【0177】
一実施形態では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、例えば、センサデータ９１６ａ内に工事区域９０２についての十分な詳細、工事区域９０２の周囲でナビゲートするための十分な余地等が存在しない場合、工事区域９０２の周囲でナビゲートすることが安全ではないことを決定し得る。そのような場合、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、図６に説明される先導ＡＶ１６０２－１を安全領域６１８に寄せるステップと同様に、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートし、安全領域に寄せてもよい。先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、オペレーションサーバ１５００に、工事区域９０２の周囲でナビゲートすることが安全ではないことを知らせてもよい。したがって、オペレーションサーバ１５００は、図６および７で上記に説明されたものと同様に、各後続ＡＶ１６０２の場所座標に基づいて、各後続ＡＶ１６０２のための路肩寄せ命令、ルート変更命令、出発遅延命令、および／または他の適切な命令を送信してもよい。
【0178】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の推定される完了時間を決定し得る（例えば、公開されている工事区域データ等の外部ソースから）。例えば、オペレーションサーバ１５００が、将来的特定の周期の間、工事区域９０２が広範となり得ることを決定すると仮定する。そのような場合、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２を回避するために、将来的特定の周期の間、ＡＶ１６０２が進行するための新しいルート指定計画１５１４を決定し得る。
【0179】
図９における例示的状況は、２つの側車線９１０（すなわち、車線９１０－１および車線９１０－２の一部）を占有する、工事区域９０２を図示するが、工事区域９０２は、車線９１０の任意の部分を占有し得ることを理解されたい。例えば、工事区域９０２は、１つ以上の中央車線９１０を占有し、両側の１つ以上の側方車線９１０が開通されたまま残され得る。したがって、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートし、変更することがより安全であって（例えば、物体９０４からより遠くに離れる）、および／またはそれを通して運転するより容易である（例えば、より少ない交通量を有するため）、側方車線９１０へ変更させてもよい。
【0180】
別の実施例では、工事区域９０２の結果として、１つ以上の車線９１０は、開通されたまま保たれ得るが、その幅は、低減され得る。したがって、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、１つ以上の車線９１０の幅の変化を検出し、例えば、低減された幅を伴う車線９１０の中心を運転する、より広い車線９１０へ変更させること等によって、適宜、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を調節する。
【0181】
別の実施例では、工事区域９０２の結果として、１つ以上の車線９１０のタイプが、例えば、破線から実線に、その逆、または任意の他の車線タイプの変化に変化され得る。したがって、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、車線タイプの変化を検出し、変化された車線タイプから推測される、運転ルールに従って、先導ＡＶ１６０２の運転命令１５１８を調節する。
【0182】
別の実施例では、工事区域９０２の結果として、出口が、封鎖されている場合がある。したがって、先導ＡＶ１６０２－１が、その出口から降りるはずであった場合、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、例えば、別の出口、別の道路を使用する、Ｕターンを行うこと等によって、先導ＡＶ１６０２－１をルート変更してもよい。別の実施例では、工事区域９０２の結果として、出口が、別の道路にルート変更されている場合がある。したがって、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、本変更を検出し、ルート変更された出口がその目的地に向かう道路につながるであろうかどうかを決定し（マップデータ１５１０から）、該当する場合、先導ＡＶ１６０２－１は、その出口から降りてもよく、そうでなければ、先導ＡＶ１６０２－１は、その目的地につながる、別の出口、別の道路へルート変更する、別の道路にＵターンすること等を行ってもよい。他の状況もまた、工事区域９０２の結果として可能性として考えらえる。したがって、ＡＶ１６０２の制御システム１４００およびオペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の各場合を識別し、各場合に基づいて、ナビゲートまたはルート指定計画を決定するように構成される。下記に説明されるルート指定計画の特定の実施例は、工事区域９０２の任意の場合に関して修正されてもよい。
（工事区域を検出し、適宜、先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶのルート指定計画を更新するための例示的方法）
（工事区域を検出し、適宜、先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶのルート指定計画を更新するための例示的方法）
【0183】
図１１は、工事区域９０２を検出し、適宜、先導ＡＶ１６０２－１および１つ以上の後続ＡＶ１６０２のためのルート指定計画１５１４を更新するための方法１１００を図示する。方法１１００のステップ１１０２－１１３０のうちの１つ以上のものは、少なくとも部分的に、１つ以上のプロセッサ（例えば、プロセッサ１４０２、１５０２、１６７０、および１８０４）によって起動されると、１つ以上のプロセッサに、ステップ１１０２－１１３０を実施させ得る、非一過性有形機械可読媒体（例えば、メモリ１４０４、１５０４、１６９０、および１８０２）上に記憶される、ソフトウェア命令１４０８、１５０８、１６８０の形態で実装されてもよい。いくつかの実施形態では、方法１１００は、それぞれ、図１４、１５、および１６からの制御サブシステム１４００、オペレーションサーバ１５００、および車載制御コンピュータ１６５０によって実施されてもよい。方法１１００のステップ１１０２－１１３０の側面は、図９および１０に関する説明において網羅されており、付加的側面が、下記に提供される。
【0184】
方法１１００は、ステップ１１０２から開始し、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００が、センサデータ９０６ａを先導ＡＶ１６０２－１の１つ以上のセンサ１４６４から受信し、先導ＡＶ１６０２－１は、道路９００上にあって、ルート指定計画１５１４およびマップデータ１５１０を使用して、目的地に向かって進んでいる。１つ以上の後続ＡＶ１６０２もまた、先導ＡＶ１６０２－１の背後の道路２００上にある。例えば、センサデータ９０６ａは、図９に説明されるように、工事区域９０２および物体９０４に関連するデータを含んでもよい。マップデータ１５１０の側面は、図１、２、および１５に説明される。
【0185】
ステップ１１０４では、制御サブシステム１４００は、センサデータ９０６ａと、センサ１４６４の先導ＡＶ１６０２－１の正面の検出区域を網羅する、マップデータ１５１０の第３の部分を比較する。例えば、マップデータ１５１０の第３の部分は、車線区分線、道路境界、道路標識、建物、地形等、道路９００内およびその周囲の先導ＡＶ１６０２－１の前方の予期される物体を含んでもよい。例えば、制御サブシステム１４００は、図９に説明されるように、センサ１４６４の検出区域内の物体を検出するために、障害物検出命令１４１６を使用してもよい。
【0186】
ステップ１１０６では、制御サブシステム１４００は、工事区域９０２が検出されたかどうか（すなわち、１つ以上の物体９０４が先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１４６４の検出区域内で検出されたかどうか）を決定する。制御サブシステム１４００は、工事区域９０２と関連付けられる、１つ以上の物体９０４を識別し、マップデータ１５１０の第３の部分内の予期される物体に該当しない場合、工事区域９０２が検出されたことを決定し得る。例えば、制御サブシステム１４００は、工事区域標識９０４－１、交通障壁９０４－２、交通コーン／視線誘導標９０４－３、工事作業者９０４－４、工事車両９０４－５、矢印板トレーラ／標識、および／または同等物のうちの１つ以上のものを識別する場合、工事区域９０２が検出されたことを決定し得る。
【0187】
制御サブシステム１４００が、工事区域９０２が検出されたことを決定する場合、方法１１００は、終了し、先導ＡＶ１６０２－１は、その目的地に向かって進行するように進む。しかしながら、制御サブシステム１４００が、１つ以上の物体９０４の存在を決定する場合、方法１１００は、ステップ１１０８に進む。
【0188】
ステップ１１０８では、制御サブシステム１４００は、第１のメッセージ９１２をオペレーションサーバ１５００に送信し、工事区域９０２が検出されたことを示す。例えば、第１のメッセージ９１２は、工事区域９０２および物体９０４と関連付けられる、センサデータ９０６ａを含んでもよい。
【0189】
ステップ１１１０では、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新し、工事区域９０２の周囲でナビゲートする。図９に図示される例示的状況等のある場合には、制御サブシステム１４００は、工事区域９０２および／または物体９０４によって占有されていない、車線９１０－３へ変更させることによって、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートしてもよい。
【0190】
工事区域９０２および／または物体９０４が車線９１０を占有しない（例えば、工事区域９０２が道路境界線９１６を越える）、他の場合では、制御サブシステム１４００は、別の車線９１０へ変更するために先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートする必要がなくなり得る。
【0191】
ステップ１１１２では、工事区域９０２の周囲でナビゲートする間、制御サブシステム１４００は、複数の第２のメッセージ１０１４をオペレーションサーバ１５００に送信する。例えば、複数の第２のメッセージ１０１４は、図１０に説明されるように、工事区域９０２の周囲でナビゲートする間、複数の角度および方向からセンサ１４６４によって捕捉される、工事区域９０２（および物体９０４）に対応する、センサデータ９０６ｂを含んでもよい。
【0192】
ステップ１１１４では、複数の第２のメッセージ１０１４に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の範囲を決定する。例えば、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の第１の端部１００２と第２の端部１００４との間の距離を計算することによって、工事区域９０２の範囲を決定してもよい。
【0193】
いくつかの実施形態では、工事区域９０２の範囲の検出は、制御サブシステム１４００によって実施されてもよい。そのような実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の範囲を確認（および更新）し得る。
【0194】
オペレーションサーバ１５００はまた、工事区域９０２のタイプ（例えば、住居、商業用等）等の工事区域９０２の他の特性を決定し得る。ステップ１１１６では、オペレーションサーバ１５００は、マップデータ１５１０を更新し、工事区域９０２が特定の（または更新された）場所座標において検出されたことを反映させる。
【0195】
ステップ１１１８では、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２が広範であるかどうかを決定する。例えば、オペレーションサーバ１５００は、工事区域９０２の第１の端部１００２と第２の端部１００４との間の距離が、閾値距離、例えば、５００フィートを上回る場合、工事区域９０２が広範であることを決定し得る。例えば、オペレーションサーバ１５００は、物体９０４等の物体がない、工事区域９０２に沿った少なくとも１つの車線９１０が存在する（すなわち、工事区域９０２の周囲でナビゲートすることが安全である）場合、工事区域９０２が広範ではないことを決定し得る。
【0196】
オペレーションサーバ１５００が、工事区域９０２が広範ではないことを決定する場合、方法１１００は、ステップ１１２０に進み、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０および工事区域命令１４１０ｃを後続ＡＶ１６０２に送信する。しかしながら、オペレーションサーバ１５００が、工事区域９０２が広範であることを決定する場合、方法１１００は、ステップ１１２２に進む。
【0197】
ステップ１１２２では、オペレーションサーバ１５００は、１つ以上の後続ＡＶ１６０２からＡＶ１６０２を選択する。オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２を反復的に選択し、そのＡＶ１６０２の場所座標に基づいて、そのＡＶ１６０２に送信するための特定の命令／データを決定する。オペレーションサーバ１５００は、さらなる後続ＡＶ１６０２が残っていなくなるまで、１つ以上の後続ＡＶ１６０２からＡＶ１６０２を選択する。
【0198】
ステップ１１２４では、オペレーションサーバ１５００は、選択されたＡＶ１６０２の場所座標に基づいて、そのＡＶ１６０２のためのルート変更が可能であるかどうかを決定する。オペレーションサーバ１５００は、図１０に説明されるＡＶ１６０２－３およびＡＶ１６０２－４の実施例等、そのＡＶ１６０２と工事区域９０２との間に、少なくとも１つの利用可能な出口１０１６が存在する場合、選択されたＡＶ１６０２のためのルート変更が可能であることを決定する。
【0199】
対照的に、オペレーションサーバ１５００は、図１０に説明されるＡＶ１６０２－２の実施例等、選択されたＡＶ１６０２と工事区域９０２との間に、利用可能な出口１０１６が存在しない場合、選択されたＡＶ１６０２のためのルート変更が可能ではないことを決定する。
【0200】
オペレーションサーバ１５００が、選択されたＡＶ１６０２のためのルート変更が可能であることを決定する場合、方法１１００は、ステップ１１２８に進む。しかしながら、オペレーションサーバ１５００が、ルート変更が選択されたＡＶ１６０２のために可能ではないことを決定する場合、方法１１００は、ステップ１１２６に進む。
【0201】
ステップ１１２６では、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０および工事区域命令１４１０ｃを選択されたＡＶ１６０２に送信する。更新されたマップデータ１５１０および工事区域命令１４１０ｃを送信する、オペレーションサーバ１５００の一実施例は、ＡＶ１６０２－２に関して図１０に説明される。
【0202】
例えば、工事区域命令１４１０ｃは、工事区域９０２の場所座標、安全モード９０８に入るための命令、および工事区域９０２の周囲でナビゲートするための命令（例えば、工事区域９０２からより遠くに離れる、特定の車線９１０へ変更するために）を含んでもよい。
【0203】
ステップ１１２８では、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０およびルート変更命令を選択されたＡＶ１６０２に送信する。選択されたＡＶ１６０２の場所座標に応じて、オペレーションサーバ１５００は、図１０に説明されるように、ルート変更計画１００８をＡＶ１６０２－３に、ルート変更計画１０１０をＡＶ１６０２－４に等、異なるルート変更命令を選択されたＡＶ１６０２に送信してもよい。
【0204】
ステップ１１３０では、オペレーションサーバ１５００は、１つ以上の後続ＡＶ１６０２から別のＡＶ１６０２を選択するかどうかを決定する。オペレーションサーバ１５００は、１つ以上の後続ＡＶ１６０２からの少なくとも１つのＡＶ１６０２が残っている場合、別のＡＶ１６０２を選択する。
（道路構造変化に遭遇する例示的状況）
（道路構造変化に遭遇する例示的状況）
【0205】
図１２は、先導ＡＶ１６０２－１および１つ以上の後続ＡＶ１６０２によって進行される、道路１２００（ルート１００上の道路）の簡略化された概略図を図示し、先導ＡＶ１６０２－１は、道路構造変化１２０２に遭遇する。図１－４、６、および７に関して上記に説明されるものと同様に、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、先導ＡＶ１６０２－１の正面の第１の検出区域または第１の視野２１２（図２参照）等のその検出区域内の物体を観察するように構成される。
【0206】
図９に図示される例示的状況では、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、車線区分線１２１２および道路境界１２１４を捕捉し、車線区分線１２１２および道路境界１２１４に対応する、センサデータ１２０６ａを生成する。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、センサデータ１２０６ａを制御サブシステム１４００に通信する。制御サブシステム１４００は、図１－４で上記に説明されたものと同様に、センサデータ１２０６ａを使用して、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域内で検出された物体から安全距離を保ちながら、車線区分線１２１２および道路境界１２１４に関連する／そこから推測される、運転命令１５１８に従って、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートする。
【0207】
先導ＡＶ１６０２－１が、道路構造変化１２０２の閾値近傍内に来ると、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、道路構造変化１２０２に対応する、１つ以上の物体１２０４の存在を捕捉する。換言すると、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、１つ以上の物体１２０４が、第１の視野２１２内の物体２０４、２０６に関して図２に説明されたものと同様に、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の少なくとも１つの検出区域内にあるとき、道路構造変化１２０２に対応する、１つ以上の物体１２０４の存在を捕捉する。
【0208】
例えば、道路構造変化１２０２と関連付けられる、物体１２０４は、車線区分線の変化、交点／合流点の変化、交通信号灯の変化、新しい道路標識、道路標識の欠如、１つ以上の新しい車線、および１つ以上の車線の欠如、および／または同等物等、道路上またはその周囲の任意の変化に関連し得る。いくつかの実施例では、道路構造変化１２０２は、交点における交通の増加を監視するために、点滅信号が、現在は、点灯信号を示す、またはその逆を示すために使用される、その交通信号灯等、マップデータ１５１０から予期されるように挙動しない、物体１２０４に関連し得る。いくつかの実施例では、道路構造変化１２０２は、１つ以上の交通信号灯がオフになっている、１つ以上の交通信号灯における停電に起因し得る。いくつかの実施例では、道路構造変化１２０２は、負の物体（例えば、くぼみ、または外れたマンホールカバーによって暴露されている地面下の空洞または空間等）等の道路上の欠陥に関連し得る。いくつかの実施例では、道路構造変化１２０２は、とりわけ、完全に不可視の車線（例えば、道路上の侵食または摩耗の結果として、雪によって被覆されている、瓦礫によって被覆されている）等の保守されていない道路に関連し得る。
【0209】
先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、（先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域内で検出された）物体１２０４についての情報を提供する、センサデータ１２０６ｂを生成する。センサデータ１２０６ｂは、物体１２０４と関連付けられる、画像、ビデオ、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ、音データ、赤外線データ、および／または他のデータタイプのフィードを含んでもよい。先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６は、センサデータ１２０６ｂを先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００に通信する。
【0210】
一実施形態では、制御サブシステム１４００は、図１－４に関して上記に説明されるものと同様に、障害物検出命令１４１６を使用して、センサデータ１２０６ｂから各物体１２０４を識別してもよい。制御サブシステム１４００は、次いで、物体１２０４に対応する、センサデータ１２０６ｂと、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域を網羅する、マップデータ１５１０の第４の部分を比較する。例えば、マップデータ１５１０の第４の部分は、車線区分線、道路境界、道路標識、建物、地形等、道路１２００内およびその周囲の先導ＡＶ１６０２－１の前方の予期される物体を含んでもよい。
【0211】
センサデータ１２０６ｂとマップデータ１５１０の第４の部分の比較に基づいて、制御サブシステム１４００は、道路構造変化１２０２と関連付けられ、マップデータ１５１０の第４の部分内の予期される物体に該当しない、１つ以上の物体１２０４を識別することによって、道路構造変化１２０２が検出されたかどうかを決定する。換言すると、制御サブシステム１４００は、１つ以上の物体１２０４の存在を検出する場合、先導ＡＶ１６０２－１の前方に道路構造変化１２０２が存在することを決定する。
【0212】
図９に図示される特定の例示的状況では、制御サブシステム１４００は、マップデータ１５１０の第４の部分に従って、以前は、各角に停止標識を有していた、交点１２１６における交通信号灯１２０４ａを識別する。したがって、制御サブシステム１４００は、（追加された）交通信号灯１２０４ａが、道路構造変化１２０２に対応する（すなわち、交通信号灯１２０４ａは、マップデータ１５１０の第４の部分内に予期される物体に該当しない）、物体１２０４の実施例であることを決定する。換言すると、制御サブシステム１４００は、交点１２１６における以前の停止標識が交通信号灯１２０４ａと置換されていることを決定する。
【0213】
一実施形態では、いったん制御サブシステム１４００が、先導ＡＶ１６０２－１の前方に道路構造変化１２０２が存在することを決定する場合、先導ＡＶ１６０２－１が安全モード１２１８に入るように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新してもよい。安全モード１２１８は、図２および３に説明される安全モード２２２に類似し得る。
（道路構造変化を通したナビゲート）
（道路構造変化を通したナビゲート）
【0214】
一実施形態では、いったん制御サブシステム１４００が、道路構造変化１２０２を検出すると、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新し、構造変化１２０２に関連する運転命令１５１８を使用して、構造変化１２０２を通してナビゲートする。
【0215】
交通信号灯１２０４ａ（マップデータ１５１０に従って、停止標識の代わりに設置された）に直面する、特定の例示的状況では、制御サブシステム１４００は、交通信号灯１２０４ａに関連する運転命令１５１８を使用して、交点１２１６を通して先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートする。
【0216】
例えば、制御サブシステム１４００は、例えば、先導ＡＶ１６０２－１によって進行される道路に対応する、交通信号灯１２０４ａが、赤色であるとき、先導ＡＶ１６０２－１を停止させ、先導ＡＶ１６０２－１によって進行される道路に対応する、交通信号灯１２０４ａが、緑色であるとき、先導ＡＶ１６０２－１を前方に移動させる等、交通信号灯１２０４ａによって与えられるインジケーションを組み込むことによって、先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートする。
【0217】
異なる道路構造変化１２０２に遭遇する他の実施例では、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００は、各遭遇される道路構造変化１２０２に関連する、運転命令１５１８に従って、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新してもよい。例えば、マップデータ１５１０に従って、以前は破線であった、中央道路１２００の二重実線に遭遇する場合、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１が二重実線を越えないように、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新する。同様に、制御サブシステム１４００は、道路構造変化１２０２の任意の場合に関して、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令を更新してもよい。
（オペレーションサーバおよび後続ＡＶへの構造変化についての通知）
（オペレーションサーバおよび後続ＡＶへの構造変化についての通知）
【0218】
オペレーションサーバ１５００に道路構造変化１２０２について知らせるために、制御サブシステム１４００は、第１のメッセージ１２０８をオペレーションサーバ１５００に送信し、構造変化１２０２が道路１２００上の特定の場所座標において検出されたことを示す。第１のメッセージ１２０８は、道路構造変化１２０２に対応する、センサデータ１２０６ｂを含んでもよい。
【0219】
オペレーションサーバ１５００は、センサデータ１２０６ｂを分析し（例えば、センサデータ２１６ａ、ｃを分析するステップに関して図２－４で上記に説明される物体検出機械学習モジュール１５２０を使用して）、道路構造変化１２０２を確認する。一実施形態では、オペレーションサーバ１５００もまた、道路構造変化１２０２についてのさらなる詳細を更新および提供してもよい。例えば、オペレーションサーバ１５００は、詳細の中でもとりわけ、道路構造変化１２０２と関連付けられる物体１２０４のより精密な場所座標、道路構造変化１２０２の原因（例えば、交通信号灯１２０４ａが、交点１２１６内の交通の増加に起因して追加される）を決定し得る。
【0220】
一実施形態では、第１のメッセージ１２０８に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、マップデータ１５１０を更新し、構造変化１２０２を反映させる。オペレーションサーバ１５００は、次いで、更新されたマップデータ１５１０を、図１２に図示されるＡＶ１６０２－２等の１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信する。したがって、ＡＶ１６０２－２が、マップデータ１５１０の更新を受信すると、ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００は、道路構造変化１２０２に到達する前に、ＡＶ１６０２－２の運転命令１５１８を更新し、道路構造変化１２０２の運転命令１５１８を組み込む。
【0221】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００はまた、構造変化命令１４１０ｄを１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信してもよい。構造変化命令１４１０ｄは、道路構造変化１２０２に到達するときに安全モード１２１８に入るための命令を含んでもよい。
【0222】
一実施形態では、ＡＶ１６０２のいずれかの制御サブシステム１４００が、道路構造変化１２０２が前の状態に戻された（マップデータ１５１０の前のバージョンにおけるように）ことを決定する場合、その制御サブシステム１４００は、道路構造変化１２０２が前の状態に戻されたことの第２のメッセージを、オペレーションサーバ１５００に送信する。例えば、ＡＶ１６０２の制御サブシステム１４００は、道路構造変化１２０２に対応する物体１２０４がその決定された（または更新された）場所座標にもはや存在しないことを検出することによって、道路構造変化１２０２が前の状態に戻されたことを決定し得る。
【0223】
例えば、その後続ＡＶ１６０２－２が、道路構造変化１２０２に到着しつつあると仮定する。また、物体１２０４（図１２における特定の実施例では、交通信号灯１２０４ａ）がその決定された（または更新された）場所座標にもはや存在しないと仮定する。したがって、ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００は、例えば、ＡＶ１６０２－２のセンサ１４６４から受信されたセンサデータを分析することによって、道路構造変化１２０２がもはや存在しないことを決定する。この場合、ＡＶ１６０２－２の制御サブシステム１４００は、道路構造変化１２０２（および物体１２０４）がもはや存在しないことの第２のメッセージを、オペレーションサーバ１５００に送信する。例えば、第２のメッセージは、以前に検出された道路構造変化１２０２を囲繞する環境と関連付けられる、センサデータを含んでもよい。オペレーションサーバ１５００は、第２のメッセージを分析し、道路構造変化１２０２がもはや存在しないかどうかを確認する。
【0224】
オペレーションサーバ１５００が、道路構造変化１２０２がもはや存在しないことを確認する場合、マップデータ１５１０を更新し、道路構造変化１２０２がもはや存在しないことを示す。オペレーションサーバ１５００は、次いで、更新されたマップデータ１５１０を他のＡＶ１６０２に送信する。
【0225】
いくつかの実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、図６および７で上記に説明されたものと同様に、各後続ＡＶ１６０２の場所座標に基づいて、各後続ＡＶ１６０２のための路肩寄せ命令、ルート変更命令、出発遅延命令、および／または他の適切な命令を送信してもよい。
【0226】
例えば、ある合流点における交通信号灯等が、オフにされ、その合流点に交通量を引き起こしている等、道路構造変化１２０２が、構造変化１２０２を通したナビゲートを含む、運転時間を、任意の代替ルート（道路構造変化１２０２を含まない）における運転時間より長引かせていると仮定する。そのような場合、オペレーションサーバ１５００は、その場所座標に基づいて、後続ＡＶ１６０２のためのルート変更が可能であるかどうかを決定し得る。オペレーションサーバ１５００が、後続ＡＶ１６０２のためのルート変更が可能であることを決定する場合、ルート変更計画７０２を図７におけるＡＶ１０６０２－３に送信し、ルート変更計画１００８を図１０におけるＡＶ１０６０２－３に送信するステップに関して上記に説明されるものと同様に、ルート変更計画をその後続ＡＶ１６０２に送信してもよい。本特定の実施例では、ルート変更計画は、特定の出口から降り、他のルート指定計画１５１４と比較して、低減された運転時間およびより安全な運転体験につながる、特定のルート指定計画１５１４を使用するための命令を含んでもよい。
【0227】
オペレーションサーバ１５００は、代替ルート指定計画１５１４の交通データ１５２４に基づいて、それらの代替ルート指定計画１５１４のいずれかを使用した運転時間が、閾値運転時間（例えば、５時間）を上回ることを決定する場合、図７に説明される先導ＡＶ１６０２－１を路肩に寄せるステップ等、路肩寄せ命令を後続ＡＶ１６０２に送信してもよい。
（道路構造変化を検出し、適宜、先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶのルート指定計画を更新するための例示的方法）
（道路構造変化を検出し、適宜、先導ＡＶおよび１つ以上の後続ＡＶのルート指定計画を更新するための例示的方法）
【0228】
図１３は、道路構造変化１２０２を検出し、適宜、先導ＡＶ１６０２－１および１つ以上の後続ＡＶ１６０２のルート指定計画１５１４を更新するための方法１３００のフローチャートを図示する。方法１３００のステップ１３０２－１３１４のうちの１つ以上のものは、１つ以上のプロセッサ（例えば、プロセッサ１４０２、１５０２、１６７０、および１８０４）によって起動されると、１つ以上のプロセッサに、ステップ１３０２－１３１４を実施させ得る、少なくとも部分的に、非一過性有形機械可読媒体（例えば、メモリ１４０４、１５０４、１６９０、および１８０２）上に記憶される、ソフトウェア命令１４０８、１５０８、および１６８０の形態で実装されてもよい。いくつかの実施形態では、方法１３００は、それぞれ、図１４、１５、および１６からの制御サブシステム１４００、オペレーションサーバ１５００、および車載制御コンピュータ１６５０によって実施されてもよい。方法１３００のステップ１３０２－１３１４の側面は、図１２に関する説明において網羅されており、付加的側面が、下記に提供される。
【0229】
方法１３００は、ステップ１３０２から開始し、先導ＡＶ１６０２－１の制御サブシステム１４００が、センサデータ１２０６ｂを先導ＡＶ１６０２－１の１つ以上のセンサ１６４６から受信し、先導ＡＶ１６０２－１は、道路１２００上にあって、ルート指定計画１５１４およびマップデータ１５１０を使用して、目的地に向かって進んでいる。１つ以上の後続ＡＶ１６０２もまた、先導ＡＶ１６０２－１の背後の道路１２００上にある。例えば、センサデータ１２０６ｂは、図１２に説明されるように、道路構造変化１２０２と関連付けられる、物体１２０４に関連するデータを含んでもよい。マップデータ１５１０の側面は、図１、２、および１５に説明される。
【0230】
ステップ１３０４では、制御サブシステム１４００は、センサデータ１２０６ｂと、マップデータ１５１０の第４の部分を比較する。例えば、マップデータ１５１０の第４の部分は、車線区分線、道路境界、道路標識、建物、地形等、道路１２００内およびその周囲の先導ＡＶ１６０２－１の前方の予期される物体を含んでもよい。例えば、制御サブシステム１４００は、図１２に説明されるように、先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域内で物体を検出するために、障害物検出命令１４１６を使用してもよい。
【0231】
ステップ１３０６では、制御サブシステム１４００は、道路構造変化１２０２が検出されたかどうか（すなわち、１つ以上の物体１２０４が先導ＡＶ１６０２－１のセンサ１６４６の検出区域内で検出されたかどうか）を決定する。制御サブシステム１４００は、道路構造変化１２０２と関連付けられ、マップデータ１５１０の第４の部分内の予期される物体に該当しない、１つ以上の物体１２０４を識別する場合、道路構造変化１２０２が検出されたことを決定し得る。例えば、制御サブシステム１４００は、車線区分線の変化、交点／合流点の変化、交通信号灯の変化、新しい道路標識、道路標識の欠如、１つ以上の新しい車線、および１つ以上の車線の欠如、および／または同等物等、道路の変化に関連する、１つ以上の物体１２０４を識別する場合、道路構造変化１２０２が検出されたことを決定し得る。
【0232】
制御サブシステム１４００が、道路構造変化１２０２が検出されたことを決定する場合、方法１３００は、終了し、先導ＡＶ１６０２－１は、その目的地に向かって進行するように進む。しかしながら、制御サブシステム１４００が、１つ以上の物体１２０４の存在を決定する場合、方法１３００は、ステップ１３０８に進む。
【0233】
ステップ１３０８では、制御サブシステム１４００は、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新し、構造変化１２０２に関連する、運転命令１５１８を使用して、構造変化１２０２を通してナビゲートする。図１２に図示される交通信号灯１２０４ａに直面する特定の例示的状況では、制御サブシステム１４００は、交通信号灯１２０４ａに関連する、運転命令１５１８を使用して、交点１２１６を通して先導ＡＶ１６０２－１をナビゲートする。同様に、制御サブシステム１４００は、構造変化１２０２の任意の場合に基づいて、先導ＡＶ１６０２－１の運転命令１５１８を更新してもよい。
【0234】
ステップ１３１０では、制御サブシステム１４００は、第１のメッセージ１２０８をオペレーションサーバ１５００に送信し、道路構造変化１２０２が検出されたことを示す。例えば、第１のメッセージ１２０８は、道路構造変化１２０２と関連付けられる、センサデータ１２０６ｂを含んでもよい。
【0235】
ステップ１３１２では、オペレーションサーバ１５００は、マップデータ１５１０を更新し、構造変化１２０２が特定の場所座標において検出されたことを反映させる。例えば、オペレーションサーバ１５００は、図１２に説明されるように、センサデータ１２０６ｂを分析し（例えば、センサデータ２１６ａ、ｃを分析するステップに関して図２－４で上記に説明される物体検出機械学習モジュール１５２０を使用して）、道路構造変化１２０２を確認する。
【0236】
ステップ１３１４では、オペレーションサーバ１５００は、更新されたマップデータ１５１０を１つ以上の後続ＡＶ１６０２に送信する。したがって、１つ以上の後続ＡＶ１６０２が、マップデータ１５１０の更新を受信すると、その制御サブシステム１４００ｓは、道路構造変化１２０２に到達する前に、その運転命令１５１８を更新し、道路構造変化１２０２の運転命令１５１８を組み込んでもよい。
（例示的制御サブシステム１４００）
（例示的制御サブシステム１４００）
【0237】
図１４は、制御サブシステム１４００の実施形態を図示する。制御サブシステム１４００の一実施形態の側面は、図２－１３の説明に網羅されており、付加的側面が、下記に提供される。制御サブシステム１４００は、少なくとも１つのプロセッサ１４０２と、少なくとも１つのメモリ１４０４と、少なくとも１つのネットワークインターフェース１４０６とを含む。制御サブシステム１４００は、示されるように、または任意の他の好適な構成において、構成されてもよい。
【0238】
プロセッサ１４０２は、メモリ１４０４に動作可能に結合される、１つ以上のプロセッサを備える。プロセッサ１４０２は、限定ではないが、状態機械、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む、任意の電子回路網である。プロセッサ１４０２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであってもよい。プロセッサ１４０２は、メモリ１４０４およびネットワークインターフェース１４０６に通信可能に結合され、それと信号通信する。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェア内に実装されてもよい。例えば、プロセッサ１４０２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであってもよい。プロセッサ１４０２は、算術および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、オペランドをＡＬＵに供給し、ＡＬＵ演算の結果を記憶する、プロセッサレジスタと、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの協調動作を指示することによって、命令をメモリからフェッチし、それらを実行する、制御ユニットとを含んでもよい。１つ以上のプロセッサは、種々の命令を実装するように構成される。例えば、１つ以上のプロセッサは、図１－１３に関して説明されるもののいくつかまたは全て等の本明細書に開示される機能を実装するための命令を実行するように構成される。いくつかの実施形態では、本明細書に説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路網を使用して実装される。
【0239】
メモリ１４０４は、図１－１３に関して上記に説明される情報のいずれかを、プロセッサ１４０２によって実行されると、本明細書に説明される機能を実装するように動作可能である、任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードとともに記憶するように動作可能である。例えば、メモリ１４０４は、ソフトウェア命令１４０８、ＡＶ１６０２のセンサ１６４６から受信されたセンサデータ１４１２（例えば、センサデータ２１６ａ－ｃ、センサデータ６１６ａ－ｃ、センサデータ９０６ａ－ｂ、およびセンサデータ１２０６ａ－ｂ）、構成可能閾値距離１４１８、障害物検出命令１４１６、マップデータ１５１０、ルート指定計画１５１４、運転命令１５１８、および／または本明細書に説明される任意の他のデータ／命令を記憶してもよい。メモリ１４０４はさらに、図２－１３に関して上記に説明される、予期しない状況命令１４１０（例えば、未知の物体命令１４１０ａ、道路封鎖命令１４１０ｂ、工事区域命令１４１０ｃ、および道路構造変化命令１４１０ｄ）を記憶してもよい。メモリ１４０４は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを備え、プログラムを、そのようなプログラムが実行のために選択されるとき、記憶し、プログラム実行の間に読み取られる、命令およびデータを記憶する、オーバーフローデータ記憶デバイスとして使用されてもよい。メモリ１４０４は、揮発性または不揮発性であってもよく、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、および静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備えてもよい。
【0240】
ネットワークインターフェース１４０６は、有線および／または無線通信を有効にするように構成される。ネットワークインターフェース１４０６は、制御サブシステム１４００と他のネットワークデバイス、システム、またはドメインとの間でデータを通信するように構成される。例えば、ネットワークインターフェース１４０６は、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、またはルータを備えてもよい。プロセッサ１４０２は、ネットワークインターフェース１４０６を使用して、データを送信および受信するように構成される。ネットワークインターフェース１４０６は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成されてもよい。
【0241】
一実施形態では、制御サブシステム１４００は、車載制御コンピュータシステム１６５０（図１６参照）のサブシステムであってもよい。制御サブシステム１４００は、ＡＶ１６０２のための物体／障害物がない進行経路を決定する役割を果たし得る、１つ以上のコンピューティングデバイスによって実装されてもよい。例えば、１つ以上のコンピューティングデバイスは、コンピューティングシステムを実装し、ＡＶ１６０２を囲繞する物体の検出を促進してもよい。制御サブシステム１４００は、車載制御コンピュータシステム１６５０（およびそのコンポーネント）およびオペレーションサーバ１５００と信号通信する。
【0242】
ＡＶ１６０２のための進行経路を決定するために、制御サブシステム１４００は、センサデータ１４１２をそのＡＶ１６０２のセンサ１６４６から受信する。制御サブシステム１４００は、次いで、受信されたセンサデータ１４１２と、少なくとも部分的に、図２に説明されるＡＶ１６０２の正面の第１の視野２１２等、そのＡＶ１６０２のセンサ１６４６の検出区域を網羅する、マップデータ１５１０の一部を比較する。センサ１６４６のいくつかの実施例は、図１６に説明される。制御サブシステム１４００は、障害物検出命令１４１６を使用して、それらの物体およびその特性を検出し得る。
【0243】
障害物検出命令１４１６は、ソフトウェア命令１４０８を実行する、プロセッサ１４０２によって実装され、概して、物体と、特性の中でもとりわけ、その識別（例えば、車両、動物、人物、木、交通信号灯等）、速度等のその特性とを検出するように構成される。障害物検出命令１４１６は、物体を画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等から検出するために、ニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装されてもよい。例えば、センサ１６４６が、カメラを含む場合、センサデータ１４１２は、ＡＶ１６０２を囲繞する環境（すなわち、センサ１６４６の検出区域）の画像および／またはビデオを含んでもよい。そのような場合、制御サブシステム１４００は、画像および／またはビデオ内の物体を検出し、センサ１６４６の検出区域内に任意の物体が存在するかどうかを決定するための機能を含む、障害物検出命令１４１５を採用してもよい。
【0244】
障害物検出命令１４１５は、物体検出技法を採用し、画像および／またはビデオから、車両、道路標識、車線区分線、歩行者、工事車両、視線誘導標等である、物体等の物体を識別するためのコードを含んでもよい。制御サブシステム１４００が、カメラの検出区域内に物体を検出する場合、制御サブシステム１４００（車載制御コンピュータシステム１６５０と信号通信する）は、画像ベースの物体検出モジュール１７１８を採用し、特性の中でもとりわけ、その場所座標、速度、軌道等のその物体の特性を決定してもよい（図１７における画像ベース物体検出モジュール１７１８の説明参照）。
【0245】
別の実施例では、センサ１６４６が、ＬｉＤＡＲセンサを含む場合、センサデータ１４１２は、距離測定を含んでもよい。例えば、距離測定は、物体によって進行される距離（すなわち、物体の変位）、異なる時間（ｔ）におけるＬｉＤＡＲセンサからの物体の距離等を含んでもよい。
【0246】
別の実施例では、ＬｉＤＡＲセンサからのセンサデータ１４１２は、ＡＶ１６０２を囲繞する環境（すなわち、センサ１６４６の検出区域）内でレーザ（例えば、無線波）が当たっている、障害物または物体を表す、点群データを含んでもよい。点群データは、ＬｉＤＡＲセンサから放出され、ＡＶ１６０２を囲繞する環境内の物体から反射される、光に対応する、点を含み得る。伝送された光と物体から跳ね返された反射された光との間の時間遅延は、ＬｉＤＡＲセンサとその物体との間の距離に対応する。物体から跳ね返された反射された光の強度は、例えば、金属、皮膚、プラスチック、布地、コンクリート等、その物体の表面タイプを示し得る。したがって、制御サブシステム１４００（障害物検出命令１４１５を介して）は、その物体を識別し得る。
【0247】
例えば、障害物検出命令１４１５は、物体検出技法を採用し、距離測定および／または点群データから物体を識別するためのコードを含んでもよい。制御サブシステム１４００は、距離測定および／または点群データの特性および／または変化に基づいて物体を検出し、センサ１６４６の検出区域内に任意の物体が存在するかどうかを決定するための機能を含む、障害物検出命令１４１５を採用してもよい。制御サブシステム１４００が、ＬｉＤＡＲセンサの検出区域内で物体を検出する場合、制御サブシステム１４００（車載制御コンピュータシステム１６５０と信号通信する）は、ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール１７１２を採用し、その物体の特性の中でもとりわけ、場所座標、速度、軌道を決定してもよい（図１７における画像ベース物体検出モジュール１７１８の説明参照）。
【0248】
別の実施例では、センサ１６４６が、運動センサを含む場合、センサデータ１４１２は、運動測定を含んでもよい。例えば、運動測定は、第１の場所から第２の場所への物体の運動を含んでもよい。そのような場合、制御サブシステム１４００は、運動測定の特性および／または変化に基づいて、物体を検出し、センサ１６４６の検出区域内に任意の物体が存在するかどうかを決定するための機能を含む、障害物検出命令１４１５を採用してもよい。例えば、運動センサによって測定された運動の変化は、センサ１６４６の検出区域内の物体の存在およびその物体の移動方向を示し得る。したがって、制御サブシステム１４００は、物体が、ＡＶ１６０２に向かって（例えば、道路の反対側上の車両）、ＡＶ１６０２から離れるように（例えば、ＡＶ１６０２の前方で加速している車両）、ＡＶ１６０２を横断して（例えば、道路を横断する歩行者）移動しているかどうか等を決定し得る。
【0249】
物体の検出のある実施例が、上記に説明されるが、物体検出の任意の他の適切な方法も、制御サブシステム１４００によって使用されてもよいことを理解されたい。いくつかの実施形態では、制御サブシステム１４００は、２つ以上のタイプのセンサデータを使用して、物体が検出されたかどうかを決定してもよい（例えば、図１７のセンサ融合モジュール１７０２に関して説明されるように、カメラ画像、ＬｉＤＡＲデータ、およびレーダデータを組み合わせることによって）。換言すると、障害物検出命令１４１５は、図１７に関して説明されるようなモジュールのいずれかを実装するための命令、ルール、および／またはコードを含んでもよい。
【0250】
制御サブシステム１４００が、ＡＶ１６０２からの物体の距離が構成可能閾値距離１４１８（例えば、２００フィート）に接近しつつあることを検出する場合、制御サブシステム１４００は、信号を車載制御コンピュータシステム１６５０に送信し、各場合に従って、ＡＶ１６０２をナビゲートし、その物体から安全距離を保つ。
【0251】
ある場合では、制御サブシステム１４００は、制御サブシステム１４００が、物体の中でもとりわけ、建物、停車車両、歩行者等、ＡＶ１６０２の前方の定常物体を検出する場合、ＡＶ１６０２からの物体の距離が、構成可能閾値距離１４１８に接近しつつあることを検出し得る。他の実施例では、定常物体は、図２において議論される、未知の物体２０４、図６において議論される、道路封鎖６０２と関連付けられる物体６０４、図９において議論される、工事区域９０２と関連付けられる物体９０４、図１２において議論される、道路構造変化１２０２と関連付けられる物体１２０４に類似し得る。
【0252】
別の場合では、制御サブシステム１４００は、制御サブシステム１４００が、道路の速度範囲を下回って移動している、ＡＶ１６０２の正面の車両（例えば、図２－５において上記に議論される、未知の物体２０４）を検出する場合、ＡＶ１６０２からの物体の距離が構成可能閾値距離１４１８に接近しつつあることを検出し得る。
【0253】
制御サブシステム１４００は、少なくとも部分的に、ＡＶ１６０２によって進行される道路の許容速度範囲、ＡＶ１６０２の速度、および周囲車両の速度に基づいて、構成可能閾値距離１４１８を決定し得る。例えば、許容速度範囲が６５～７５ｍｐｈである、高速道路では、ＡＶ１６０２は、６５ｍｐｈの速度で移動しており、周囲車両の平均速度は、７０ｍｐｈであって、構成可能閾値距離１４１８は、３００フィートであり得る。
【0254】
予期しない状況命令１４１０は、先導ＡＶ１６０２－１が、予期しない状況１０４に遭遇するとき（図１参照）、ＡＶ１６０２のルート指定計画１５１４および／または運転命令１５１８を更新するための命令およびルールを含んでもよい。制御サブシステム１４００は、ＡＶ１６０２の場所座標、マップデータ１５１０、および交通データ１５２４に基づいて、予期しない状況１０４に遭遇する状況毎に、ソフトウェア命令１４０８を実行するプロセッサ１４０２によって、特定の予期しない状況命令１４１０を生成する。例えば、予期しない状況命令１４１０は、センサデータ１４１２、マップデータ１５１０、および交通データ１５２４を取り込み、それらの入力および各ＡＶ１６０２の場所座標に基づいて、ＡＶ１６０２毎に、特定のナビゲーション計画を推奨するように訓練される、機械学習モジュールによって生成されてもよい。予期しない状況命令１４１０のいくつかの実施例は、図２－１３において議論される、未知の物体命令１４１０ａ、道路封鎖命令１４１０ｂ、工事区域命令１４１０ｃ、および道路構造変化命令１４１０ｄを含む。
（例示的オペレーションサーバ１５００）
（例示的オペレーションサーバ１５００）
【0255】
図１５は、オペレーションサーバ１５００の実施形態を示す。オペレーションサーバ１５００の一実施形態の側面は、図２－１３の説明に網羅されており、付加的側面が、下記に提供される。オペレーションサーバ１５００は、少なくとも１つのプロセッサ１５０２と、少なくとも１つのメモリ１５０４と、少なくとも１つのネットワークインターフェース１５０６とを含む。オペレーションサーバ１５００は、示されるように、または任意の他の好適な構成において、構成されてもよい。
【0256】
プロセッサ１５０２は、メモリ１５０４に動作可能に結合される、１つ以上のプロセッサを備える。プロセッサ１５０２は、限定ではないが、状態機械、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む、任意の電子回路網である。プロセッサ１５０２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであってもよい。プロセッサ１５０２は、メモリ１５０４、ネットワークインターフェース１５０６、およびユーザインターフェース１５２８に通信可能に結合され、それと信号通信する。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェア内に実装されてもよい。例えば、プロセッサ１５０２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであってもよい。プロセッサ１５０２は、算術および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、オペランドをＡＬＵに供給し、ＡＬＵ演算の結果を記憶する、プロセッサレジスタと、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの協調動作を指示することによって、命令をメモリからフェッチし、それらを実行する、制御ユニットとを含んでもよい。１つ以上のプロセッサは、種々の命令を実装するように構成される。例えば、１つ以上のプロセッサは、図１－１３に関して説明されるもののいくつかまたは全て等の本明細書に開示される機能を実装するための命令を実行するように構成される。いくつかの実施形態では、本明細書に説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路網を使用して実装される。
【0257】
メモリ１５０４は、図１－１３に関して上記に説明される情報のいずれかを、プロセッサ１５０２によって実行されると、本明細書に説明される機能を実装するように動作可能である、任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードとともに記憶するように動作可能である。例えば、メモリ１５０４は、ソフトウェア命令１５０８、マップデータ１５１０、ルート変更計画７０２、１００８、１０１０、ルート指定計画１５１４、訓練データセット１５２２、出発遅延命令７０８、運転命令１５１８、ＡＶ１６０２から受信されたセンサデータ１４１２、予期しない状況命令１４１０、物体検出機械学習モジュール１５２０、交通データ１５２４、マップ構築モジュール１５２６、および／または任意の他のデータ／命令を記憶してもよい。メモリ１５０４は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを備え、プログラムを、そのようなプログラムが実行のために選択されるとき、記憶し、プログラム実行の間に読み取られる、命令およびデータを記憶する、オーバーフローデータ記憶デバイスとして使用されてもよい。メモリ１５０４は、揮発性または不揮発性であってもよく、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、および静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備えてもよい。
【0258】
ネットワークインターフェース１５０６は、有線および／または無線通信を有効にするように構成される。ネットワークインターフェース１５０６は、制御サブシステム１４００と他のネットワークデバイス、システム、またはドメインとの間でデータを通信するように構成される。例えば、ネットワークインターフェース１５０６は、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、またはルータを備えてもよい。プロセッサ１５０２は、ネットワークインターフェース１５０６を使用して、データを送信および受信するように構成される。ネットワークインターフェース１５０６は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成されてもよい。
【0259】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２の動作を監督する役割を果たし得る、コンピューティングデバイスのクラスタによって実装されてもよい。例えば、オペレーションサーバ１５００は、分散型コンピューティングおよび／またはクラウドコンピューティングシステムを使用して、複数のコンピューティングデバイスによって実装されてもよい。別の実施例では、オペレーションサーバ１５００は、１つ以上のデータセンタ内の複数のコンピューティングデバイスによって実装されてもよい。オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２およびそのコンポーネント（例えば、車載制御コンピュータ１６５０）と信号通信する。一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、ＡＶ１６０２毎に、特定のルート指定計画１５１４を決定するように構成される。例えば、オペレーションサーバ１５００は、あるＡＶ１６０２に関して、そのＡＶ１６０２の目的地に到達するために、短縮された運転時間およびより安全な運転体験につながる、特定のルート指定計画１５１４を決定し得る。異なるＡＶのためのルート指定計画１５１４を決定（または更新）するステップのいくつかの実施例は、図２－１３に説明される。
【0260】
一実施形態では、ＡＶ（例えば、先導ＡＶ１６０２－１）が、予期しない状況１０４に遭遇する場合（図１参照）、オペレーションサーバ１５００は、先導ＡＶ１６０２－１から受信されたセンサデータ１４１２を分析することに基づいて、先導ＡＶ１６０２－１および１つ以上の後続ＡＶ１６０２のためのより効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲートソリューションを決定し得る。例えば、予期しない状況１０４の本質、各ＡＶ１６０２の場所座標、およびルート指定計画１５１４の交通データ１５２４に基づいて、オペレーションサーバ１５００は、任意の適切な命令／データを各ＡＶ１６０２に送信してもよい。例えば、オペレーションサーバ１５００は、図７におけるＡＶ１６０２－３のためのルート変更計画７０２、図１０におけるＡＶ１６０２－３のためのルート変更計画１００８、図１０におけるＡＶ１６０２－４のためのルート変更計画１０１０等、特定のルート変更計画をＡＶ１６０２に送信してもよい。命令／データを各ＡＶに送信するステップの他の実施例は、図２－１３に説明される。
【0261】
一実施形態では、ＡＶ１６０２のためのナビゲートソリューションまたはルート指定計画１５１４は、１つ以上の後続ＡＶ１６０２を伴う先導ＡＶ１６０２－１等の車車間（Ｖ２Ｖ）通信から決定され得る。一実施形態では、ＡＶ１６０２のためのナビゲートソリューションまたはルート指定計画１５１４は、任意のＡＶ１６０２とオペレーションサーバ１５００等の車両／クラウド（Ｖ２Ｃ）通信から決定され得る。
【0262】
一実施形態では、ＡＶ１６０２のためのナビゲートソリューションまたはルート指定計画１５１４は、人間介入が、ＡＶ１６０２のいずれかのためのナビゲートソリューションを決定するステップに組み込まれる場合、車両／クラウド／人間（Ｖ２Ｃ２Ｈ）および／または車両／人間（Ｖ２Ｈ）通信によって決定され得る。例えば、ユーザ１５３６は、ユーザインターフェース１５２８からのセンサデータ１４１２を精査し、制御サブシステム１４００および／またはオペレーションサーバ１５００によって決定されたＡＶ１６０２のいずれかのためのナビゲートソリューションを確認、修正、および／またはオーバーライドしてもよい。ユーザ１５３６は、制御サブシステム１４００および／またはオペレーションサーバ１５００が、そうでなければ、安全、燃料節約等の観点から、機械からの視点と比較してより好ましい、人間からの視点を有していない、ＡＶ１６０２のナビゲーション計画を決定する際、人間からの視点を追加してもよい。
【0263】
図２における未知の物体２０４の実施例に関して、ユーザ１５３６は、例えば、実際に、それが長椅子等の未知の物体２０４であるか、その傍を通過することが安全であるか等、センサデータ１４１２を精査し、物体２０４の識別を明確化してもよい。図６における道路封鎖６０２の実施例に関して、ユーザ１５３６は、センサデータ１４１２を精査し、マップデータ１５１０上の道路封鎖６０２のより精密な場所を決定してもよい。ある場合には、道路封鎖６０２に遭遇すると、ユーザ１５３６は、道路封鎖６０２に到達する前に、先導ＡＶ１６０２－１に、Ｕターンし、特定の出口から降りるように命令する等、先導ＡＶ１６０２－１のナビゲーション計画を設定（または更新）し、ルート変更してもよい。ユーザ１５３６はまた、後続ＡＶ１６０２のナビゲーション計画を設定（または更新）し、例えば、特定の出口（例えば、道路封鎖６０２前の３つの出口）から降ろしてもよい。したがって、特定の出口を通過した、それらの後続ＡＶ１６０２は、Ｕターンし、それらが特定の出口に到達するまで、運転することによって、ルート変更してもよい。
【0264】
別の実施例では、ユーザ１５３６（センサデータ１４１２の精査に基づいて）は、道路封鎖６０２がもはや適用可能ではない（例えば、道路６００が開通された）ことを決定し、ＡＶ１６０２のナビゲーション計画を設定（または更新）し、自律運転を再開してもよい（例えば、それらが、その車線内で停車されている、または路肩に寄せられている場合）。オペレーションサーバ１５００が、ＡＶ１６０２－３に、出口７０４から降りるように命令する、図７におけるＡＶ１６０２－３のためのルート変更計画７０２を決定する実施例に関して、ユーザ１５３６は、センサデータ１４１２を精査し、ＡＶ１６０２－３のナビゲーション計画を設定し、例えば、目的地到着の遅延を短縮するために、または他の出口がそれを通して運転するためにより安全であるため、別の出口から降ろしてもよい。図６および７におけるＡＶ１６０２のいずれかのための安全領域６１８を決定する実施例に関して、ユーザ１５３６（センサデータ１４１２の精査に基づいて）は、ＡＶ１６０２毎に、ＡＶ１６０２は、それに向かって進むことなく停車することを可能にされる、領域等のより好ましい安全領域６１８を決定してもよい。図１０における工事区域９０２への遭遇に関して、ユーザ１５３６（センサデータ１４１２の精査に基づいて）は、マーカをマップデータ１５１０上に設定し、工事区域９０２の範囲が、第１の端部１００２の前の第１のマーカ（例えば、第１の端部１００２から２００フィート前方）から第２の端部１００４の後の第２のマーカ（例えば、第２の端部１００４から２００フィート後方）までであることを示してもよい。したがって、ＡＶ１６０２は、より長く、すなわち、第１のマーカから第２のマーカまで、安全モード９０８で動作し、したがって、工事区域９０２をＡＶ１６０２、他の車両、歩行者等のためにより安全に通過するであろう。したがって、ＡＶ１６０２は、道路９００上のより少ない交通渋滞が存在する車線へ変更するためのより容易な遷移等、より容易な遷移およびナビゲーションを追求させるであろう。一実施形態では、ＡＶ１６０２のためのナビゲートソリューションは、通信のタイプの中でもとりわけ、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｃ、Ｖ２Ｃ２Ｈ、Ｖ２Ｈ通信の任意の組み合わせによって決定されてもよい。
【0265】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、各状況においてユーザ１５３６によって設定されたナビゲーション計画を捕捉および記録し、それを類似状況において使用してもよい。例えば、オペレーションサーバ１５００は、予期しない状況命令１４１０を生成するために使用される機械学習モジュールを、各状況においてユーザ１５３６によって設定されたナビゲーション計画および類似状況のために推奨される類似ナビゲーション計画から学習するように訓練してもよい。
【0266】
一実施形態では、オペレーションサーバ１５００は、ユーザ１５３６によって精査されるように、センサデータ１４１２をアプリケーションサーバ１５３２に送信してもよい。アプリケーションサーバ１５３２は、概して、ネットワークインターフェースを介して、他のサーバ（例えば、オペレーションサーバ１５００）、ＡＶ１６０２、データベース等の他のデバイスと通信するように構成される、任意のコンピューティングデバイスである。アプリケーションサーバ１５３２は、本明細書に説明される具体的機能を実施し、例えば、そのユーザインターフェース１５３４を介して、ユーザ１５３６と相互作用するように構成される。アプリケーションサーバ１５３２の実施例は、限定ではないが、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、サーバ等を含む。一実施例では、アプリケーションサーバ１５３２は、ユーザ１５３６がセンサデータ１４１２を精査するためにアクセスする、プレゼンテーション層として作用してもよい。したがって、オペレーションサーバ１５００は、センサデータ１４１２をアプリケーションサーバ１５３２に送信してもよい。ユーザ１５３６は、上記に説明されるように、制御サブシステム１４００および／またはオペレーションサーバ１５００によって決定される、ユーザインターフェース１５３４からのセンサデータ１４１２を精査し、ＡＶ１６０２のいずれかのためのナビゲートソリューションを確認、修正、および／またはオーバーライドしてもよい。
【0267】
マップデータ１５１０は、ルート１００（図１参照）を含む、都市の仮想マップを含んでもよい。いくつかの実施例では、マップデータ１５１０は、マップデータベース１７５８と、マップデータベース１７３６とを含んでもよい（マップデータベース１７５８およびマップデータベース１７３６の説明に関しては、図１７参照）。マップデータ１５１０は、道路、経路、高速道路等の運転可能エリアと、地形等の非運転可能エリアとを含んでもよい（占有グリッドモジュール１７６０によって決定される。占有グリッドモジュール１７６０の説明に関しては、図１７参照）。マップデータ１５１０は、道路標識、車線、車線区分線、車線境界、道路境界、交通信号灯等の場所座標を規定してもよい。
【0268】
マップデータ１５１０はまた、車線間の接続を規定してもよい（例えば、車線は、他の隣接する車線に流れ込み得る）。マップデータ１５１０は、道路の車線のタイプ（例えば、走行車線、追越車線、緊急車線、方向転換車線、バス車線等）、車線境界のタイプ（例えば、白色ライン、黄色ライン、他の道路表面マーキング、および／または機械的マーキング等）、道路境界のタイプ（例えば、通常の縁石、赤色縁石、歩道、ガードレール、他の障壁等）、道路交点、自律車両前方の１つ以上の障害物、および道路または道路に隣接したエリアについての他の情報を示す、情報を規定してもよい。マップデータ１５１０はまた、カーブ、丘、谷等の道路の隆起、減速バンプ、くぼみ等の道路上の危険、スクールゾーン指定道路、線路の踏切等の道路区分等を規定してもよい。
【0269】
マップ構築モジュール１５２６は、ソフトウェア命令１５０８を実行するプロセッサ１５０２によって実装されてもよく、マップデータ１５１０を構築するように構成される。一実施形態では、マップ構築モジュール１５２６は、１つ以上のマッピング車両から受信されたセンサデータからマップデータ１５１０を構築してもよい。一実施例では、マッピング車両は、ＡＶ１６０２であってもよい。別の実施例では、マッピング車両は、ＡＶ１６０２または運転者によって動作されるセンサ１６４６と接続または統合された非自律車両であってもよい。ある場合には、１つ以上のマッピング車両は、ＡＶ１６０２によって報告される予期しない状況１０４を観察するために派遣され、予期しない状況１０４に関連するより多くのセンサデータを送信してもよい。
【0270】
マップ構築モジュール１５２６は、センサデータを使用して、それらが関連付けられる、マップデータ１５１０の部分を決定するように構成される。マップ構築モジュール１５２６は、マップデータ１５１０の各区分と関連付けられる異なるセンサデータをマージすることによって、マップデータ１５１０の各区分を動的に構築してもよい。マップ構築モジュール１５２６はまた、センサデータを使用して、マップデータ１５１０の重複部分を発見する（例えば、対応する画像、ビデオ、ＬｉＤＡＲデータ、レーダデータ等を合致させ、マップデータ１５１０の同一部分を観察することによって）。マップ構築モジュール１５２６は、次いで、マップデータ１５１０の部分とその対応する隣接する部分を接続する。換言すると、マップ構築モジュール１５２６は、マップデータ１５１０の隣接部分を発見し、それらともにスティッチングし、マップデータ１５１０を構築する。マップ構築モジュール１５２６はまた、更新される必要がある受信されたセンサデータに基づく、マップデータ１５１０の一部を更新するように構成される。
【0271】
例えば、図２における未知の物体２０４に遭遇する場合、オペレーションサーバ１５００が、センサデータ２１６ａ（未知の物体２０４に関連する）を受信すると、いったん実際に未知の物体２０４が特定の場所座標に存在することが確認されると、マップ構築モジュール１５２６は、マップデータ１５１０の一部を更新し、未知の物体２０４の存在を反映させる。同様に、マップ構築モジュール１５２６は、予期しない状況１０４（図１参照）に遭遇する異なる場合に関連するセンサデータに基づいて、マップデータ１５１０の異なる部分を更新する。
【0272】
マップ構築モジュール１５２６はまた、更新されたマップデータ１５１０内の１つ以上の道路の新しいレイアウトを使用して、ルート指定計画１５１４のシャドウ試験を促進するように構成される。例えば、マップデータ１５１０が、更新されると、マップ構築モジュール１５２６は、ＡＶ１６０２毎に、マップデータ１５１０の更新を通して、自律運転の１つ以上のシミュレーションを起動させてもよい。例えば、自律運転の１つ以上のシミュレーションは、ＡＶ１６０２が物体の周囲をナビゲートする、車線を変更する、路肩に寄せる、ルート変更すること等に関連し得る。
【0273】
マップ構築モジュール１５２６は、ＡＶ１６０２毎に、他のシミュレーションと比較して、より効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲートソリューションにつながる、自律運転の１つ以上のシミュレーションから、自律運転の特定のコースを選択する。
【0274】
ルート指定計画１５１４は、開始場所（例えば、第１のＡＶ出発点／到着点）から目的地（例えば、第２のＡＶ出発点／到着点）まで進行するための計画である。例えば、ＡＶ１６０２のルート指定計画１５１４は、開始場所から目的地まで具体的順序において、１つ以上の街路／道路／高速道路の組み合わせを規定してもよい。ＡＶ１６０２のルート指定計画１５１４は、第１の段階（例えば、開始場所から外に移動する）、複数の中間段階（例えば、１つ以上の特定の街路／道路／高速道路の特定の車線に沿って進行する）、および最後の段階（例えば、目的地に進入する）を含む、段階を規定してもよい。ルート指定計画１５１４は、そのルート指定計画１５１４内の道路／交通標識等、開始位置から目的地までのルートについての他の情報を含んでもよい。
【0275】
運転命令１５１８は、計画モジュール１７６２（図１７における計画モジュール１７６２の説明参照）によって実装されてもよい。運転命令１５１８は、ルート指定計画１５１４の各段階の運転ルールに従って、ＡＶ１６０２の自律運転に適合させるための命令およびルールを含んでもよい。例えば、運転命令１５１８は、ＡＶ１６０２によって進行される道路の速度範囲内に留まる、周囲車両の速度、センサの検出区域内の物体等のセンサ１６４６によって観察される変化に対してＡＶ１６０２の速度を適合させる等のための命令を含んでもよい。
【0276】
物体検出機械学習モジュール１５２０は、ソフトウェア命令１５０８を実行するプロセッサ１５０２によって実装されてもよく、概して、センサデータ１４１２から物体を検出するように構成される。物体検出機械学習モジュール１５２０は、画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等の任意のデータタイプから物体を検出するために、ニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装されてもよい。
【0277】
一実施形態では、物体検出機械学習モジュール１５２０は、サポートベクトルマシン（ＳＶＭ）、単純ベイズ、ロジスティック回帰、ｋ－最近傍、決定木、または同等物等の機械学習アルゴリズムを使用して実装されてもよい。一実施形態では、物体検出機械学習モジュール１５２０は、複数のニューラルネットワーク層、畳み込みニューラルネットワーク層、および／または同等物を利用してもよく、その中では、これらの層のパーセプトロンの加重およびバイアスが、物体検出機械学習モジュール１５２０の訓練プロセスにおいて最適化される。物体検出機械学習モジュール１５２０は、各サンプル内の１つ以上の物体で標識されたデータタイプのサンプルを含む、訓練データセット１５２２によって訓練されてもよい。例えば、訓練データセット１５２２は、各サンプル画像内の物体で標識された物体（例えば、車両、車線区分線、歩行者、道路標識等）のサンプル画像を含んでもよい。同様に、訓練データセット１５２２は、各サンプルデータ内の物体で標識されたビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等の他のデータタイプのサンプルを含んでもよい。物体検出機械学習モジュール１５２０は、訓練データセット１５２２およびセンサデータ１４１２によって、訓練、試験、および精緻化されてもよい。物体検出機械学習モジュール１５２０は、センサデータ１４１２（物体で標識されていない）を使用して、物体を検出する際、その予測の正確度を増加させる。例えば、教師ありおよび／または教師なし機械学習アルゴリズムが、センサデータ１４１２内の物体を検出する際、物体検出機械学習モジュール１５２０の予測を検証するために使用されてもよい。
【0278】
交通データ１５２４は、マップデータ１５１０内の道路／街路／高速道路の交通データ１５２４を含んでもよい。オペレーションサーバ１５００は、１つ以上のマッピング車両によって集められた交通データ１５２４を使用してもよい。オペレーションサーバ１５００は、例えば、ＷａｚｅおよびＧｏｏｇｌｅマップ、ライブ交通報告等の外部ソースから捕捉されたクラウドソース交通データ１５２４等の任意のソースから捕捉される、交通データ１５２４を使用してもよい。
（例示的ＡＶ１６０２およびその動作）
（例示的ＡＶ１６０２およびその動作）
【0279】
図１６は、その中で自律運転動作が決定され得る、例示的車両エコシステム１６００のブロック図を示す。図１６に示されるように、ＡＶ１６０２は、半トレーラトラックであってもよい。車両エコシステム１６００は、情報／データおよび関連サービスの１つ以上のソースを生成し、および／またはＡＶ１６０２内に位置し得る、車載制御コンピュータ１６５０に送達し得る、いくつかのシステムおよびコンポーネントを含む。車載制御コンピュータ１６５０は、複数の車両サブシステム１６４０とデータ通信することができ、その全ては、ＡＶ１６０２内に常駐することができる。車両サブシステムインターフェース１６６０は、車載制御コンピュータ１６５０と複数の車両サブシステム１６４０との間のデータ通信を促進するために提供される。いくつかの実施形態では、車両サブシステムインターフェース１６６０は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）コントローラを含み、車両サブシステム１６４０内のデバイスと通信することができる。
【0280】
ＡＶ１６０２は、ＡＶ１６０２の動作をサポートする、種々の車両サブシステムを含んでもよい。車両サブシステムは、制御サブシステム１４００、車両運転サブシステム１６４２、車両センササブシステム１６４４、および／または車両制御サブシステム１６４８を含んでもよい。図１６に示される、車両運転サブシステム１６４２、車両センササブシステム１６４４、および車両制御サブシステム１６４８のコンポーネントまたはデバイスは、実施例である。車両運転サブシステム１６４２は、ＡＶ１６０２のための動力運動を提供するように動作可能である、コンポーネントを含んでもよい。例示的実施形態では、車両運転サブシステム１６４２は、エンジン／モータ１６４２ａと、車輪／タイヤ１６４２ｂと、トランスミッション１６４２ｃと、電気サブシステム１６４２ｄと、電源１６４２ｅとを含んでもよい。
【0281】
車両センササブシステム１６４４は、ＡＶ１６０２の環境または条件についての情報を感知するように構成される、いくつかのセンサ１６４６を含んでもよい。車両センササブシステム１６４４は、１つ以上のカメラ１６４６ａまたは画像捕捉デバイス、レーダユニット１６４６ｂ、１つ以上の温度センサ１６４６ｃ、無線通信ユニット１６４６ｄ（例えば、セルラー通信送受信機）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）１６４６ｅ、レーザ距離計／ＬｉＤＡＲユニット１６４６ｆ、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機１６４６ｇ、および／またはワイパ制御システム１６４６ｈを含んでもよい。車両センササブシステム１６４４はまた、ＡＶ１６０２の内部システム（例えば、Ｏ２モニタ、燃料ゲージ、エンジンオイル温度等）を監視するように構成される、センサを含んでもよい。
【0282】
ＩＭＵ１６４６ｅは、慣性加速に基づいて、ＡＶ１６０２の位置および配向変化を感知するように構成される、センサ（例えば、加速度計およびジャイロスコープ）の任意の組み合わせを含んでもよい。ＧＰＳ送受信機１６４６ｇは、ＡＶ１６０２の地理的場所を推定するように構成される、任意のセンサであってもよい。本目的のために、ＧＰＳ送受信機１６４６ｇは、地球に対するＡＶ１６０２の位置に関する情報を提供するように動作可能である、受信機／伝送機を含んでもよい。レーダユニット１６４６ｂは、無線信号を利用して、ＡＶ１６０２のローカル環境内の物体を感知する、システムを表し得る。いくつかの実施形態では、物体の感知に加え、レーダユニット１６４６ｂは、加えて、ＡＶ１６０２に近接する物体の速度および進行方向を感知するように構成されてもよい。レーザ距離計またはＬｉＤＡＲユニット１６４６ｆは、レーザを使用して、その中にＡＶ１６０２が位置する、環境内の物体を感知するように構成される、任意のセンサであってもよい。カメラ１６４６ａは、ＡＶ１６０２の環境の複数の画像を捕捉するように構成される、１つ以上のデバイスを含んでもよい。カメラ１６４６ａは、静止画像カメラまたは動画ビデオカメラであってもよい。
【0283】
車両制御サブシステム１６４８は、ＡＶ１６０２およびそのコンポーネントの動作を制御するように構成されてもよい。故に、車両制御サブシステム１６４８は、スロットルおよびギヤ１６４８ａ、ブレーキユニット１６４８ｂ、ナビゲーションユニット１６４８ｃ、操向システム１６４８ｄ、および／または自律制御ユニット１６４８ｅ等の種々の要素を含んでもよい。スロットル１６４８ａは、例えば、エンジンの動作速度を制御し、ひいては、ＡＶ１６０２の速度を制御するように構成されてもよい。ギヤ１６４８ａは、トランスミッションのギヤ選択を制御するように構成されてもよい。ブレーキユニット１６４８ｂは、ＡＶ１６０２を減速させるように構成される、機構の任意の組み合わせを含むことができる。ブレーキユニット１６４８ｂは、標準的様式において、摩擦を使用して、車輪を減速させることができる。ブレーキユニット１６４８ｂは、ブレーキが適用されると、ブレーキがロックしないように防止し得る、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を含んでもよい。ナビゲーションユニット１６４８ｃは、ＡＶ１６０２のための運転経路またはルートを決定するように構成される、任意のシステムであってもよい。ナビゲーション１６４８ｃユニットは、加えて、ＡＶ１６０２が動作中の間、運転経路を動的に更新するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、ナビゲーションユニット１６４８ｃは、ＡＶ１６０２のための運転経路（例えば、図１のルート１００に沿って）を決定するように、ＧＰＳ送受信機１６４６ｇからのデータと、１つ以上の所定のマップとを組み込むように構成されてもよい。操向システム１６４８ｄは、自律モードまたは運転者制御モードにおいて、ＡＶ１６０２の進行方向を調節するように動作可能であり得る、機構の任意の組み合わせを表し得る。
【0284】
自律制御ユニット１６４８ｅは、ＡＶ１６０２の環境内の潜在的障害物または障害物を識別、評価、および回避する、または別様に通り抜けるように構成される、制御システムを表し得る。一般に、自律制御ユニット１６４８ｅは、運転者を伴わない動作のためにＡＶ１６０２を制御する、またはＡＶ１６０２を制御する際に運転者補助を提供するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、自律制御ユニット１６４８ｅは、ＧＰＳ送受信機１６４６ｇ、レーダ１６４６ｂ、ＬｉＤＡＲユニット１６４６ｆ、カメラ１６４６ａ、および／または他の車両サブシステムからのデータを組み込み、ＡＶ１６０２のための運転経路または軌道を決定するように構成されてもよい。
【0285】
ＡＶ１６０２の機能の多くまたは全ては、車載制御コンピュータ１６５０によって制御されることができる。車載制御コンピュータ１６５０は、データ記憶デバイス１６９０またはメモリ等の非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される、処理命令１６８０を実行する、少なくとも１つのデータプロセッサ１６７０（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含むことができる）を含んでもよい。車載制御コンピュータ１６５０はまた、分散型方式において、ＡＶ１６０２の個々のコンポーネントまたはサブシステムを制御する役割を果たし得る、複数のコンピューティングデバイスを表し得る。いくつかの実施形態では、データ記憶デバイス１６９０は、データプロセッサ１６７０によって実行可能な処理命令１６８０（例えば、プログラム論理）を含有し、上記の図１－１３および下記の図１７および１８に関して説明されるものを含む、ＡＶ１６０２の種々の方法および／または機能を実施してもよい。
【0286】
データ記憶デバイス１６９０は、同様に、車両運転サブシステム１６４２、車両センササブシステム１６４４、および車両制御サブシステム１６４８のうちの１つ以上のものに、データを伝送する、そこからデータを受信する、それと相互作用する、またはそれを制御するための命令を含む、付加的命令を含有してもよい。車載制御コンピュータ１６５０は、データプロセッサ１６７０と、データ記憶デバイス１０９０とを含むように構成されることができる。車載制御コンピュータ１６５０は、種々の車両サブシステム（例えば、車両運転サブシステム１６４２、車両センササブシステム１６４４、および車両制御サブシステム１６４８）から受信された入力に基づいて、ＡＶ１６０２の機能を制御してもよい。
【0287】
図１７は、精密な自律運転動作を提供するための例示的システム１７００を示す。本システム１７００は、図１６に説明されるように、車載制御コンピュータ１６５０内で動作し得る、いくつかのモジュールを含む。車載制御コンピュータ１６５０は、図１７の左上角に示される、センサ融合モジュール１７０２を含み、センサ融合モジュール１７０２は、少なくとも４つの画像または信号処理動作を実施してもよい。センサ融合モジュール１７０２は、画像を自律車両上に位置するカメラから取得し、画像セグメント化１７０４を実施し、自律車両の周囲に位置する、移動物体（例えば、他の車両、歩行者等）および／または静的障害物（例えば、停止標識、減速バンプ、地形等）の存在を検出することができる。センサ融合モジュール１７０２は、ＬｉＤＡＲ点群データアイテムを自律車両上に位置するＬｉＤＡＲセンサから取得し、ＬｉＤＡＲセグメント化１７０６を実施し、自律車両の周囲に位置する、物体および／または障害物の存在を検出することができる。
【0288】
センサ融合モジュール１７０２は、インスタンスセグメント化１７０８を画像および／または点群データアイテム上で実施し、自律車両の周囲に位置する、物体および／または障害物の周囲の輪郭（例えば、ボックス）を識別することができる。センサ融合モジュール１７０２は、１つの画像および／または点群データアイテムの１つのフレームからの物体および／または障害物が、時間的に続いて受信された１つ以上の画像またはフレームからの物体および／または障害物と相関または関連付けられる、時間的融合１７１０を実施することができる。
【0289】
センサ融合モジュール１７０２は、カメラから取得される画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから取得される点群データアイテムからの物体および／または障害物を融合させることができる。例えば、センサ融合モジュール１７０２は、２つのカメラの場所に基づいて、自律車両の正面に位置する車両の１／２を備える、カメラのうちの１つからの画像が、別のカメラによって捕捉されて位置する車両と同一であることを決定し得る。センサ融合モジュール１７０２は、融合された物体情報を推定モジュール１７４６に、融合された障害物情報を占有グリッドモジュール１７６０に送信する。車載制御コンピュータは、占有グリッドモジュール１７６０を含み、目印を車載制御コンピュータ内に記憶されるマップデータベース１７５８から読み出すことができる。占有グリッドモジュール１７６０は、センサ融合モジュール１７０２から取得される融合された障害物およびマップデータベース１７５８内に記憶される目印から、運転可能エリアおよび／または障害物を決定することができる。例えば、占有グリッドモジュール１７６０は、運転可能エリアが減速バンプ障害物を含み得ることを決定することができる。
【0290】
センサ融合モジュール１７０２の下層に、車載制御コンピュータ１６５０は、自律車両上に位置するＬｉＤＡＲセンサ１７１４から取得される点群データアイテムに基づいて、物体検出１７１６を実施し得る、ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール１７１２を含む。物体検出１７１６技法は、点群データアイテムからの物体の場所（例えば、３Ｄ世界座標内の）を提供することができる。ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール１７１２の下層に、車載制御コンピュータは、自律車両上に位置するカメラ１７２０から取得される画像に基づいて、物体検出１７２４を実施し得る、画像ベース物体検出モジュール１７１８を含む。物体検出１７２４技法は、深層機械学習技法を採用し、カメラによって提供される画像から物体の場所（例えば、３Ｄ世界座標内の）を提供することができる。
【0291】
自律車両上のレーダ１７５６は、自律車両の正面のエリアまたはそれに向かって自律車両が運転されるエリアを走査することができる。レーダデータは、レーダデータを使用して、レーダ１７５６によって検出された物体および／または障害物とＬｉＤＡＲ点群データアイテムおよびカメラ画像の両方から検出された物体および／または障害物を相関させ得る、センサ融合モジュール１７０２に送信される。レーダデータはまた、さらに下記に説明されるように、データ処理をレーダデータ上で実施し、物体１７４８を追跡し得る、推定モジュール１７４６に送信される。
【0292】
車載制御コンピュータは、点群からの物体および画像からの物体およびセンサ融合モジュール１７０２からの融合された物体の場所を受信する、推定モジュール１７４６を含む。推定モジュール１７４６また、レーダデータを受信し、それを用いて推定モジュール１７４６は、ある時間インスタンスにおいて取得される１つの点群データアイテムおよび１つの画像から別の後続時間インスタンスにおいて取得される別の（または次の）点群データアイテムおよび別の画像へと物体１７４８を追跡することができる。
【0293】
推定モジュール１７４６は、物体属性推定１７５０を実施し、画像または点群データアイテム内で検出された物体の１つ以上の属性を推定してもよい。物体の１つ以上の属性は、物体のタイプ（例えば、歩行者、車、またはトラック等）を含んでもよい。推定モジュール１７４６は、挙動予測１７５２を実施し、画像および／または点群内で検出された物体の運動パターンを推定または予測してもよい。挙動予測１７４８は、異なる時点において受信された画像のセット（例えば、シーケンシャル画像）または異なる時点において受信された点群データアイテムのセット（例えば、シーケンシャル点群データアイテム）内の物体の場所を検出するように実施されることができる。いくつかの実施形態では、挙動予測１７４８は、カメラから受信された画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから受信された点群データアイテム毎に、実施されることができる。いくつかの実施形態では、推定モジュール１７４６は、１つおきまたは所定の数のカメラから受信された画像またはＬｉＤＡＲセンサから受信された点群データアイテムおき（例えば、２つの画像おきまたは３つの点群データアイテムおき）に挙動予測１７４８を実施することによって、算出負荷を低減させるように実施されることができる。
【0294】
挙動予測１７５２特徴は、レーダデータから、自律車両を囲繞する、物体の速度および方向を決定し得、速度および方向情報は、物体の運動パターンを予測または決定するために使用されることができる。運動パターンは、画像がカメラから受信された後の将来的所定の長さの時間にわたって、物体の予測される軌道情報を含んでもよい。予測される運動パターンに基づいて、推定モジュール１７４６は、運動パターン状況タグを物体に割り当ててもよい（例えば、「座標（ｘ，ｙ）に位置する」、「停車されている」、「５０ｍｐｈで運転中」、「加速中」、または「減速中」）。状況タグは、物体の運動パターンを説明することができる。推定モジュール１７４６は、１つ以上の物体属性（例えば、物体のタイプ）および運動パターン状況タグを計画モジュール１７６２に送信する。推定モジュール１７４６は、システム１７００および任意の数のコンポーネントおよびそのコンポーネントの組み合わせによって入手された任意の情報を使用して、環境分析１７５４を実施してもよい。
【0295】
車載制御コンピュータは、推定モジュール１７４６からの物体属性および運動パターン状況タグ、運転可能エリアおよび／または障害物、および融合位置特定モジュール１７２６からの車両場所および姿勢情報を受信する、計画モジュール１７６２を含む（下記でさらなに説明される）。
【0296】
計画モジュール１７６２は、ナビゲーション計画１７６４を実施し、その上で自律車両が運転され得る、軌道のセットを決定することができる。軌道のセットは、運転可能エリア情報、物体の１つ以上の物体属性、物体の運動パターン状況タグ、障害物の場所、および運転可能エリア情報に基づいて決定されることができる。いくつかの実施形態では、ナビゲーション計画１７６４は、緊急事態の場合、自律車両が安全に駐車され得る、道路に隣接するエリアを決定するステップを含んでもよい。計画モジュール１７６２は、道路上の変化する条件（例えば、交通信号灯が、黄色に変わった、または自律車両が、別の車両が自律車両の正面に割り込み、自律車両の場所から所定の安全距離内の領域に入ったため、非安全運転条件下にある）の決定に応答して、運転アクション（例えば、操向、制動、スロットル）を決定するための挙動意思決定１７６６を含んでもよい。計画モジュール１７６２は、軌道生成１７６８を実施し、軌道をナビゲーション計画動作１７６４によって決定された軌道のセットから選択する。選択された軌道情報は、計画モジュール１７６２によって制御モジュール１７７０に送信される。
【0297】
車載制御コンピュータは、提案される軌道を計画モジュール１７６２から、自律車両場所および姿勢を融合位置特定モジュール１７２６から受信する、制御モジュール１７７０を含む。制御モジュール１７７０は、システム識別子１７７２を含む。制御モジュール１７７０は、モデルベースの軌道精緻化１７７４を実施し、提案される軌道を精緻化することができる。例えば、制御モジュール１７７０は、フィルタリング（例えば、カルマンフィルタ）を適用し、提案される軌道データを平滑にし、および／または雑音を最小限にすることができる。制御モジュール１７７０は、精緻化された提案される軌道情報および自律車両の現在の場所および／または姿勢に基づいて、適用するためのブレーキ圧の量、操向角度、車両の速度を制御するためのスロットル量、および／またはトランスミッションギヤを決定することによって、ロバスト制御１７７６を実施してもよい。制御モジュール１７７０は、決定されたブレーキ圧、操向角度、スロットル量、および／またはトランスミッションギヤを自律車両内の１つ以上のデバイスに送信し、自律車両の精密な運転動作を制御および促進することができる。
【0298】
画像ベース物体検出モジュール１７１８によって実施される深層画像ベースの物体検出１７２４もまた、道路上の目印（例えば、停止標識、減速バンプ等）を検出するために使用されることができる。車載制御コンピュータは、画像から検出された目印、車載制御コンピュータ上に記憶されるマップデータベース１７３６から取得された目印、ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール１７１２によって点群データアイテムから検出された目印、オドメータセンサ１７４４からの速度および変位、および自律車両上または内に位置するＧＰＳ／ＩＭＵセンサ１７３８（すなわち、ＧＰＳセンサ１７４０およびＩＭＵセンサ１７４２）からの自律車両の推定される場所を取得する、融合位置特定モジュール１７２６を含む。本情報に基づいて、融合位置特定モジュール１７２６は、位置特定動作１７２８を実施し、自律車両の場所を決定することができ、これは、計画モジュール１７６２および制御モジュール１７７０に送信されることができる。
【0299】
融合位置特定モジュール１７２６は、ＧＰＳおよび／またはＩＭＵセンサ１７３８に基づいて、自律車両の姿勢１７３０を推定することができる。自律車両の姿勢は、計画モジュール１７６２および制御モジュール１７７０に送信されることができる。融合位置特定モジュール１７２６はまた、例えば、ＩＭＵセンサ１７４２によって提供される情報（例えば、角速度および／または線形速度）に基づいて、トレーラユニットのステータス（例えば、場所、可能性として考えられる移動角度）を推定することができる。融合位置特定モジュール１７２６はまた、マップコンテンツ１７３２をチェックしてもよい。
【0300】
図１８は、自律ＡＶ１６０２内に含まれる、車載制御コンピュータ１６５０の例示的ブロック図を示す。車載制御コンピュータ１６５０は、少なくとも１つのプロセッサ１８０４と、その上に記憶される命令（例えば、それぞれ、図１４、１５、および１６における、ソフトウェア命令１４０８、１５０８、および処理命令１６８０）を有する、メモリ１８０２とを含む。命令は、プロセッサ１８０４による実行に応じて、車載制御コンピュータ１６５０の車載制御コンピュータ１６５０および／または種々のモジュールを構成し、図１４－１７に説明される動作を実施する。伝送機１８０６は、情報またはデータを自律車両内の１つ以上のデバイスに伝送または送信する。例えば、伝送機１８０６は、ステアリングホイールの１つ以上のモータが、自律車両を操向するための命令を送信することができる。受信機１８０８は、１つ以上のデバイスによって伝送または送信される、情報またはデータを受信する。例えば、受信機１８０８は、現在の速度のステータスをオドメータセンサから、または現在のトランスミッションギヤをトランスミッションから受信する。伝送機１８０６および受信機１８０８はまた、図１－１３に関して上記に説明される制御サブシステム１４００と通信するように構成される。
【0301】
いくつかの実施形態が、本開示内に提供されたが、開示されるシステムおよび方法は、本開示の精神または範囲から逸脱することなく、多くの他の具体的形態で具現化され得ることを理解されたい。本実施例は、制限的ではなく、例証的と見なされるものとし、その意図は、本明細書に与えられる詳細に限定されないものとする。例えば、種々の要素またはコンポーネントは、組み合わせられる、または別のシステム内に統合されてもよい、またはある特徴は、省略される、または実装されなくてもよい。
【0302】
加えて、離散または別個のものとして、種々の実施形態に説明および図示される技法、システム、サブシステム、および方法は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステム、モジュール、技法、または方法と組み合わせられる、または統合されてもよい。結合される、または直接結合される、または相互に通信するものとして示される、または議論される、他のアイテムは、電気的に、機械的に、または別様にかどうかにかかわらず、いくつかのインターフェース、デバイス、または中間コンポーネントを通して、間接的に結合される、または通信してもよい。変更、代用、および改変の他の実施例は、当業者によって解明可能であって、本明細書に開示される精神および範囲から逸脱することなく、行われ得る。
【0303】
本明細書に添付の請求項を解釈する際、特許庁および本願で発行された任意の特許の任意の読者の理解を補助するために、本出願人は、単語「ｍｅａｎｓ ｆｏｒ（～ための手段）」または「ｓｔｅｐ ｆｏｒ（～ためのステップ）」が特定の請求項において明示的に使用されない限り、本願の申請日時点で存在するという理由から、添付の請求項のいずれも米国特許法第１１２条（ｆ）項（３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１２（ｆ））を発動することを意図するものではないことを強調しておく。
【0304】
本開示の実装は、以下の付記の観点から説明され得、その特徴は、任意の合理的様式において組み合わせられ得る。
【0305】
付記１．システムであって、
先導自律車両（ＡＶ）であって、前記先導自律車両（ＡＶ）は、前記先導ＡＶ上に位置し、前記先導ＡＶの正面の領域を備える第１の視野を観察するように構成される少なくとも１つの車両センサを備える、先導自律車両（ＡＶ）と、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶであって、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、第１のルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記１つ以上の後続ＡＶは、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にあり、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶは、前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、１つ以上の後続ＡＶと、
第１の制御サブシステムであって、前記第１の制御サブシステムは、前記先導ＡＶと関連付けられ、前記先導ＡＶ、前記１つ以上の後続ＡＶ、および前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、第１の制御サブシステムと
を備え、
前記第１の制御サブシステムは、第１のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサは、
センサデータを前記先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備える、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと
を行うように構成され、
前記オペレーションサーバは、第２のプロセッサを備え、前記第２のプロセッサは、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が、可能であり、前記工事区域の範囲が、構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を行うように構成される、システム。
先導自律車両（ＡＶ）であって、前記先導自律車両（ＡＶ）は、前記先導ＡＶ上に位置し、前記先導ＡＶの正面の領域を備える第１の視野を観察するように構成される少なくとも１つの車両センサを備える、先導自律車両（ＡＶ）と、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶであって、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、第１のルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記１つ以上の後続ＡＶは、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にあり、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶは、前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、１つ以上の後続ＡＶと、
第１の制御サブシステムであって、前記第１の制御サブシステムは、前記先導ＡＶと関連付けられ、前記先導ＡＶ、前記１つ以上の後続ＡＶ、および前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、第１の制御サブシステムと
を備え、
前記第１の制御サブシステムは、第１のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサは、
センサデータを前記先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備える、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと
を行うように構成され、
前記オペレーションサーバは、第２のプロセッサを備え、前記第２のプロセッサは、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が、可能であり、前記工事区域の範囲が、構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を行うように構成される、システム。
【0306】
付記２．前記第２のプロセッサはさらに、前記更新されたマップデータと、出発遅延命令とを、ＡＶ出発点からまだ発車していない前記１つ以上の後続ＡＶからの各ＡＶに送信するように構成され、前記出発遅延命令は、前記特定の道路が開通されるまでの前記ＡＶの出発の遅延を含む、前記付記に記載のシステム。
【0307】
付記３．前記先導ＡＶの運転命令の更新は、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0308】
付記４．前記工事区域の決定は、交通コーン、交通障壁、交通バレル、工事標識、反射ベスト、工事ヘルメット、矢印板トレーラ、工事車両、および一式の工事機器のうちの少なくとも１つの存在の決定を含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0309】
付記５．前記工事区域の範囲の決定は、
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する、前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する、前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0310】
付記６．第２の制御サブシステムをさらに備え、前記第２の制御サブシステムは、前記１つ以上の後続ＡＶのいずれかと関連付けられ、第３のプロセッサを備え、前記第３のプロセッサは、
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が解除されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が解除されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0311】
付記７．前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0312】
付記８．方法であって、
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記オペレーションサーバと関連付けられるプロセッサによって、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であり、前記工事区域の範囲が構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を含む、方法。
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記オペレーションサーバと関連付けられるプロセッサによって、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であり、前記工事区域の範囲が構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を含む、方法。
【0313】
付記９．前記方法はさらに、前記更新されたマップデータおよび出発遅延命令を、ＡＶ出発点から発車していない前記１つ以上の後続ＡＶからの各ＡＶに送信することを含み、前記出発遅延命令は、前記特定の道路が開通されるまでの前記ＡＶの出発の遅延を含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0314】
付記１０．前記先導ＡＶの運転命令を更新することは、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0315】
付記１１．前記工事区域を決定することは、交通コーン、交通障壁、交通バレル、工事標識、反射ベスト、工事ヘルメット、矢印板トレーラ、工事車両、および一式の工事機器のうちの少なくとも１つの存在を決定することを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0316】
付記１２．前記工事区域の範囲を決定することは、
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0317】
付記１３．
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことを決定することに応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が解除されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
をさらに含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことを決定することに応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が解除されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
をさらに含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0318】
付記１４．前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0319】
付記１５．コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される実行可能命令を含み、前記実行可能命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が、可能であり、前記工事区域の範囲が、構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を行わせる、コンピュータプログラム。
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記工事区域に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって、前記特定の道路内に工事区域が存在するかどうかを決定することと、
前記工事区域が前記特定の道路内で検出されたことの決定に応答して、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記工事区域が検出されたことを示すことと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記工事区域の周囲でナビゲートすることと、
前記工事区域の周囲でナビゲートする間、前記工事区域と関連付けられるセンサデータを備える複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記工事区域の２つの対向端の場所座標間の距離を決定することによって、前記工事区域の範囲を決定することと、
前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が前記特定の道路内に存在することを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記工事区域との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が、可能であり、前記工事区域の範囲が、構成可能閾値距離を上回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画の使用を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないか、または前記工事区域の範囲が前記構成可能閾値距離を下回ることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび工事区域命令を前記ＡＶに送信することであって、前記工事区域命令は、前記工事区域の周囲でナビゲートするための命令を含む、ことと
を行わせる、コンピュータプログラム。
【0320】
付記１６．前記１つ以上のプロセッサはさらに、前記更新されたマップデータと、出発遅延命令とを、ＡＶ出発点からまだ発車していない前記１つ以上の後続ＡＶからの各ＡＶに送信するように構成され、前記出発遅延命令は、前記特定の道路が開通されるまでの前記ＡＶの出発の遅延を含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0321】
付記１７．前記先導ＡＶの運転命令の更新は、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0322】
付記１８．前記工事区域の決定は、交通コーン、交通障壁、交通バレル、工事標識、反射ベスト、工事ヘルメット、矢印板トレーラ、工事車両、および一式の工事機器のうちの少なくとも１つの存在の決定を含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0323】
付記１９．前記工事区域の範囲の決定は、
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する、前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
前記工事区域の第１の端部に対応する前記工事区域の第１の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と反対の前記工事区域の第２の端部に対応する、前記工事区域の第２の場所座標を決定することと、
前記第１の端部と前記第２の端部との間の距離を計算することと
を含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0324】
付記２０．前記１つ以上のプロセッサはさらに、
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することであって、前記工事区域が解除されたことを示し、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
前記工事区域が解除されたかどうかを決定することと、
前記工事区域が解除されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することであって、前記工事区域が解除されたことを示し、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記工事区域が解除されたことを示す、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0325】
付記２１．システムであって、
先導自律車両（ＡＶ）であって、前記先導自律車両（ＡＶ）は、前記先導ＡＶ上に位置し、前記先導ＡＶの正面の領域を備える第１の視野を観察するように構成される少なくとも１つの車両センサを備える、先導自律車両（ＡＶ）と、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶであって、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、第１のルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記１つ以上の後続ＡＶは、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にあり、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶは、前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、１つ以上の後続ＡＶと、
第１の制御サブシステムであって、前記第１の制御サブシステムは、前記先導ＡＶと関連付けられ、前記先導ＡＶ、前記１つ以上の後続ＡＶ、および前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、第１の制御サブシステムと
を備え、
前記第１の制御サブシステムは、第１のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサは、
センサデータを前記先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備える、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記特定の道路内の構造変化が、前記構造変化に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって検出されるかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記特定の道路内で検出されることの決定に応答して、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記構造変化に関連する運転命令を使用して、前記構造変化を通してナビゲートすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が検出されたことを示すことと
を行うように構成され、
前記オペレーションサーバは、第２のプロセッサを備え、前記第２のプロセッサは、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化を反映させることと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を行うように構成される、システム。
先導自律車両（ＡＶ）であって、前記先導自律車両（ＡＶ）は、前記先導ＡＶ上に位置し、前記先導ＡＶの正面の領域を備える第１の視野を観察するように構成される少なくとも１つの車両センサを備える、先導自律車両（ＡＶ）と、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶであって、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、第１のルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記１つ以上の後続ＡＶは、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にあり、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶは、前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、１つ以上の後続ＡＶと、
第１の制御サブシステムであって、前記第１の制御サブシステムは、前記先導ＡＶと関連付けられ、前記先導ＡＶ、前記１つ以上の後続ＡＶ、および前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、第１の制御サブシステムと
を備え、
前記第１の制御サブシステムは、第１のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサは、
センサデータを前記先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備える、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記特定の道路内の構造変化が、前記構造変化に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって検出されるかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記特定の道路内で検出されることの決定に応答して、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記構造変化に関連する運転命令を使用して、前記構造変化を通してナビゲートすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が検出されたことを示すことと
を行うように構成され、
前記オペレーションサーバは、第２のプロセッサを備え、前記第２のプロセッサは、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化を反映させることと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を行うように構成される、システム。
【0326】
付記２２．前記先導ＡＶの運転命令の更新は、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記に記載のシステム。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記に記載のシステム。
【0327】
付記２３．前記構造変化は、車線区分線の変化、交点の変化、停車交通信号灯合流点の変化、新しい道路標識、道路標識の欠如、１つ以上の新しい車線、および１つ以上の車線の欠如のうちの少なくとも１つを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0328】
付記２４．第２の制御サブシステムをさらに備え、前記第２の制御サブシステムは、前記１つ以上の後続ＡＶのいずれかと関連付けられ、第３のプロセッサを備え、前記第３のプロセッサは、
前記構造変化が前の状態に戻されたかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記前の状態に戻されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信する、こと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
前記構造変化が前の状態に戻されたかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記前の状態に戻されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信する、こと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0329】
付記２５．前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0330】
付記２６．前記センサデータは、光学センサデータ、ＬｉＤＡＲセンサデータ、運動センサデータ、および赤外線センサデータのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0331】
付記２７．前記第１のメッセージは、前記構造変化を検出後、第１の時間に、前記オペレーションサーバに送信される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0332】
付記２８．方法であって、
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記特定の道路内の構造変化が、前記構造変化に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって検出されるかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記特定の道路内で検出されることの決定に応答して、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記構造変化に関連する運転命令を使用して、前記構造変化を通してナビゲートすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が検出されたことを示すことと、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化を反映させることと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を含む、方法。
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記特定の道路内の構造変化が、前記構造変化に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって検出されるかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記特定の道路内で検出されることの決定に応答して、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記構造変化に関連する運転命令を使用して、前記構造変化を通してナビゲートすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が検出されたことを示すことと、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化を反映させることと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を含む、方法。
【0333】
付記２９．前記先導ＡＶの運転命令を更新することは、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0334】
付記３０．前記構造変化は、車線区分線の変化、交点の変化、停車交通信号灯合流点の変化、新しい道路標識、道路標識の欠如、１つ以上の新しい車線、および１つ以上の車線の欠如のうちの少なくとも１つを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0335】
付記３１．
前記構造変化が前の状態に戻されたかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記前の状態に戻されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信する、ことと
をさらに含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
前記構造変化が前の状態に戻されたかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記前の状態に戻されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信する、ことと
をさらに含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0336】
付記３２．前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0337】
付記３３．前記センサデータは、光学センサデータ、ＬｉＤＡＲセンサデータ、運動センサデータ、および赤外線センサデータのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0338】
付記３４．前記第１のメッセージは、前記構造変化を検出後、第１の時間に、前記オペレーションサーバに送信される、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0339】
付記３５．コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される実行可能命令を含み、前記実行可能命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記特定の道路内の構造変化が、前記構造変化に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって検出されるかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記特定の道路内で検出されることの決定に応答して、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記構造変化に関連する運転命令を使用して、前記構造変化を通してナビゲートすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が検出されたことを示すことと、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化を反映させることと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を行わせる、コンピュータプログラム。
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記特定の道路内の構造変化が、前記構造変化に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の１つ以上の物体を識別することによって検出されるかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記特定の道路内で検出されることの決定に応答して、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記構造変化に関連する運転命令を使用して、前記構造変化を通してナビゲートすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が検出されたことを示すことと、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化を反映させることと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を行わせる、コンピュータプログラム。
【0340】
付記３６．前記先導ＡＶの運転命令の更新は、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0341】
付記３７．前記構造変化は、車線区分線の変化、交点の変化、停車交通信号灯合流点の変化、新しい道路標識、道路標識の欠如、１つ以上の新しい車線、および１つ以上の車線の欠如のうちの少なくとも１つを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0342】
付記３８．前記１つ以上のプロセッサはさらに、
前記構造変化が前の状態に戻されたかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記前の状態に戻されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
前記構造変化が前の状態に戻されたかどうかを決定することと、
前記構造変化が前記前の状態に戻されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記構造変化が前記前の状態に戻されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0343】
付記３９．前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0344】
付記４０．前記センサデータは、光学センサデータ、ＬｉＤＡＲセンサデータ、運動センサデータ、および赤外線センサデータのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0345】
付記４１．システムであって、
先導自律車両（ＡＶ）であって、前記先導自律車両（ＡＶ）は、前記先導ＡＶ上に位置し、前記先導ＡＶの正面の領域を備える第１の視野を観察するように構成される少なくとも１つの車両センサを備える、先導自律車両（ＡＶ）と、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶであって、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記１つ以上の後続ＡＶは、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にあり、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶは、前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、１つ以上の後続ＡＶと、
第１の制御サブシステムであって、前記第１の制御サブシステムは、前記先導ＡＶと関連付けられ、前記先導ＡＶ、前記１つ以上の後続ＡＶ、および前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、第１の制御サブシステムと
を備え、
前記第１の制御サブシステムは、第１のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサは、
センサデータを前記先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備える、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記予期される物体に該当しない未知の物体が前記特定の道路上に存在するかどうかを決定することと、
前記未知の物体が前記特定の道路上に存在することの決定に応答して、
前記未知の物体が位置する特定の車線を決定することと、
前記未知の物体の特定の場所座標と、前記特定の車線から迂回するための命令とを含む第１のメッセージを、前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記特定の車線を迂回することによって、前記未知の物体の周囲をナビゲートすることと、
前記未知の物体の周囲をナビゲートする間、前記未知の物体に関連するセンサデータを含む複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと
を行うように構成され、
前記オペレーションサーバは、第２のプロセッサを備え、前記第２のプロセッサは、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記特定の車線上の特定の場所座標に位置する前記未知の物体が存在するかどうかを確認することと、
前記未知の物体が前記特定の場所座標に位置することが確認される場合、
更新されたマップデータが、特定の場所座標に位置する前記未知の物体を含むように、前記マップデータの第１の部分を更新することと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を行うように構成される、システム。
先導自律車両（ＡＶ）であって、前記先導自律車両（ＡＶ）は、前記先導ＡＶ上に位置し、前記先導ＡＶの正面の領域を備える第１の視野を観察するように構成される少なくとも１つの車両センサを備える、先導自律車両（ＡＶ）と、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶであって、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記１つ以上の後続ＡＶは、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にあり、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶは、前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、１つ以上の後続ＡＶと、
第１の制御サブシステムであって、前記第１の制御サブシステムは、前記先導ＡＶと関連付けられ、前記先導ＡＶ、前記１つ以上の後続ＡＶ、および前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、第１の制御サブシステムと
を備え、
前記第１の制御サブシステムは、第１のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサは、
センサデータを前記先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備える、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記予期される物体に該当しない未知の物体が前記特定の道路上に存在するかどうかを決定することと、
前記未知の物体が前記特定の道路上に存在することの決定に応答して、
前記未知の物体が位置する特定の車線を決定することと、
前記未知の物体の特定の場所座標と、前記特定の車線から迂回するための命令とを含む第１のメッセージを、前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記特定の車線を迂回することによって、前記未知の物体の周囲をナビゲートすることと、
前記未知の物体の周囲をナビゲートする間、前記未知の物体に関連するセンサデータを含む複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと
を行うように構成され、
前記オペレーションサーバは、第２のプロセッサを備え、前記第２のプロセッサは、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記特定の車線上の特定の場所座標に位置する前記未知の物体が存在するかどうかを確認することと、
前記未知の物体が前記特定の場所座標に位置することが確認される場合、
更新されたマップデータが、特定の場所座標に位置する前記未知の物体を含むように、前記マップデータの第１の部分を更新することと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を行うように構成される、システム。
【0346】
付記４２．前記第２のプロセッサはさらに、未知の物体が前記特定の場所座標における特定の車線上に存在しないことが決定される場合、前記１つ以上の後続ＡＶに、未知の物体が前記特定の場所座標における特定の車線上に存在しないことを通知するように構成される、前記付記に記載のシステム。
【0347】
付記４３．前記未知の物体の周囲をナビゲートするための前記先導ＡＶの運転命令の更新はさらに、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0348】
付記４４．前記第１のメッセージは、前記未知の物体を検出後、第１の時間において、前記１つ以上の後続ＡＶに送信される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0349】
付記４５．前記第２のプロセッサはさらに、アラートメッセージを地方当局に送信し、前記特定の場所座標に位置する前記未知の物体が存在することを示すように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0350】
付記４６．第２の制御サブシステムをさらに備え、前記第２の制御サブシステムは、前記１つ以上の後続ＡＶのいずれかと関連付けられ、第３のプロセッサを備え、前記第３のプロセッサは、
前記未知の物体が除去されたかどうかを決定することと、
前記未知の物体が除去されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記１つ以上の後続ＡＶからの他のＡＶおよび前記オペレーションサーバに送信し、前記未知の物体が除去されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記未知の物体が除去されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記他のＡＶに送信する、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
前記未知の物体が除去されたかどうかを決定することと、
前記未知の物体が除去されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記１つ以上の後続ＡＶからの他のＡＶおよび前記オペレーションサーバに送信し、前記未知の物体が除去されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記未知の物体が除去されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記他のＡＶに送信する、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0351】
付記４７．前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0352】
付記４８．方法であって、
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータとマップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を含む、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記予期される物体に該当しない未知の物体が前記特定の道路上に存在するかどうかを決定することと、
前記未知の物体が前記特定の道路上に存在することの決定に応答して、
前記未知の物体が位置する、特定の車線を決定することと、
前記未知の物体の特定の場所座標と、前記特定の車線から迂回するための命令とを含む第１のメッセージを、前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記特定の車線を迂回することによって、前記未知の物体の周囲をナビゲートすることと、
前記未知の物体の周囲をナビゲートする間、前記未知の物体に関連するセンサデータを含む複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記オペレーションサーバと関連付けられるプロセッサによって、前記特定の車線上の特定の場所座標に位置する前記未知の物体が存在するかどうかを確認することと、
前記未知の物体が前記特定の場所座標に位置することの確認に応答して、
更新されたマップデータが、前記特定の場所座標に位置する前記未知の物体を含むように、前記マップデータの第１の部分を更新することと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を含む、方法。
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータとマップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を含む、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記予期される物体に該当しない未知の物体が前記特定の道路上に存在するかどうかを決定することと、
前記未知の物体が前記特定の道路上に存在することの決定に応答して、
前記未知の物体が位置する、特定の車線を決定することと、
前記未知の物体の特定の場所座標と、前記特定の車線から迂回するための命令とを含む第１のメッセージを、前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記特定の車線を迂回することによって、前記未知の物体の周囲をナビゲートすることと、
前記未知の物体の周囲をナビゲートする間、前記未知の物体に関連するセンサデータを含む複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記オペレーションサーバと関連付けられるプロセッサによって、前記特定の車線上の特定の場所座標に位置する前記未知の物体が存在するかどうかを確認することと、
前記未知の物体が前記特定の場所座標に位置することの確認に応答して、
更新されたマップデータが、前記特定の場所座標に位置する前記未知の物体を含むように、前記マップデータの第１の部分を更新することと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を含む、方法。
【0353】
付記４９．前記方法はさらに、前記特定の場所座標における特定の車線上に未知の物体が存在しないことの決定に応答して、前記１つ以上の後続ＡＶに、未知の物体が前記特定の場所座標における特定の車線上に存在しないことを通知することを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0354】
付記５０．前記未知の物体の周囲をナビゲートするための前記先導ＡＶの運転命令を更新することはさらに、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0355】
付記５１．前記第１のメッセージは、前記未知の物体を検出後、第１の時間において、前記１つ以上の後続ＡＶに送信される、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0356】
付記５２．前記方法はさらに、アラートメッセージを地方当局に送信し、前記特定の場所座標に位置する前記未知の物体が存在することを示すことを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0357】
付記５３．前記方法はさらに、
前記未知の物体が除去されたかどうかを決定することと、
前記未知の物体が除去されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記１つ以上の後続ＡＶからの他のＡＶおよび前記オペレーションサーバに送信し、前記未知の物体が除去されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記未知の物体が除去されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記他のＡＶに送信する、ことと
を含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
前記未知の物体が除去されたかどうかを決定することと、
前記未知の物体が除去されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記１つ以上の後続ＡＶからの他のＡＶおよび前記オペレーションサーバに送信し、前記未知の物体が除去されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記未知の物体が除去されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記他のＡＶに送信する、ことと
を含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0358】
付記５４．前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0359】
付記５５．コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される実行可能命令を含み、前記実行可能命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記予期される物体に該当しない未知の物体が前記特定の道路上に存在するかどうかを決定することと、
前記未知の物体が前記特定の道路上に存在することの決定に応答して、
前記未知の物体が位置する特定の車線を決定することと、
前記未知の物体の特定の場所座標と、前記特定の車線から迂回するための命令とを含む第１のメッセージを、前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記特定の車線を迂回することによって、前記未知の物体の周囲をナビゲートすることと、
前記未知の物体の周囲をナビゲートする間、前記未知の物体に関連するセンサデータを含む複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記特定の車線上の特定の場所座標に位置する前記未知の物体が存在するかどうかを確認することと、
前記未知の物体が前記特定の場所座標に位置することが確認される場合、
更新されたマップデータが、特定の場所座標に位置する前記未知の物体を含むように、前記マップデータの第１の部分を更新することと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を行わせる、コンピュータプログラム。
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、前記予期される物体に該当しない未知の物体が前記特定の道路上に存在するかどうかを決定することと、
前記未知の物体が前記特定の道路上に存在することの決定に応答して、
前記未知の物体が位置する特定の車線を決定することと、
前記未知の物体の特定の場所座標と、前記特定の車線から迂回するための命令とを含む第１のメッセージを、前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと、
前記先導ＡＶの運転命令を更新し、前記特定の車線を迂回することによって、前記未知の物体の周囲をナビゲートすることと、
前記未知の物体の周囲をナビゲートする間、前記未知の物体に関連するセンサデータを含む複数の第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信することと、
少なくとも部分的に、前記複数の第２のメッセージに基づいて、前記特定の車線上の特定の場所座標に位置する前記未知の物体が存在するかどうかを確認することと、
前記未知の物体が前記特定の場所座標に位置することが確認される場合、
更新されたマップデータが、特定の場所座標に位置する前記未知の物体を含むように、前記マップデータの第１の部分を更新することと、
前記更新されたマップデータを前記１つ以上の後続ＡＶに送信することと
を行わせる、コンピュータプログラム。
【0360】
付記５６．前記１つ以上のプロセッサはさらに、未知の物体が前記特定の場所座標における特定の車線上に存在しないことが決定される場合、前記１つ以上の後続ＡＶに、前記特定の場所座標における特定の車線上に未知の物体が存在しないことを通知するように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0361】
付記５７．前記未知の物体の周囲をナビゲートするための前記先導ＡＶの運転命令の更新はさらに、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0362】
付記５８．前記１つ以上のプロセッサはさらに、アラートメッセージを地方当局に送信し、前記特定の場所座標に位置する前記未知の物体が存在することを示すように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0363】
付記５９．前記１つ以上のプロセッサはさらに、
前記未知の物体が除去されたかどうかを決定することと、
前記未知の物体が除去されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記１つ以上の後続ＡＶからの他のＡＶおよび前記オペレーションサーバに送信し、前記未知の物体が除去されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記未知の物体が除去されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記他のＡＶに送信する、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
前記未知の物体が除去されたかどうかを決定することと、
前記未知の物体が除去されたことの決定に応答して、第３のメッセージを前記１つ以上の後続ＡＶからの他のＡＶおよび前記オペレーションサーバに送信し、前記未知の物体が除去されたことを示すことであって、前記第３のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記未知の物体が除去されたことを示し、前記更新されたマップデータを前記他のＡＶに送信する、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0364】
付記６０．前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0365】
付記６１．システムであって、
先導自律車両（ＡＶ）であって、前記先導自律車両（ＡＶ）は、前記先導ＡＶ上に位置し、前記先導ＡＶの正面の領域を備える、第１の視野を観察するように構成される少なくとも１つの車両センサを備える、先導自律車両（ＡＶ）と、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶであって、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、第１のルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記１つ以上の後続ＡＶは、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にあり、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶは、前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、１つ以上の後続ＡＶと、
第１の制御サブシステムであって、前記第１の制御サブシステムは、前記先導ＡＶと関連付けられ、前記先導ＡＶ、前記１つ以上の後続ＡＶ、および前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、第１の制御サブシステムと
を備え、
前記第１の制御サブシステムは、第１のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサは、
センサデータを前記先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備える、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、道路封鎖に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の物体を識別することによって、前記特定の道路が前方で封鎖されているかどうかを決定することと、
前記特定の道路が前方で封鎖されていることの決定に応答して、
前記道路封鎖の特定の場所座標を決定することと、
前記先導ＡＶが第１の場所座標において停車されるように、前記先導ＡＶの運転命令をオーバーライドすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が前記特定の場所座標において封鎖されていることを示すことと
を行うように構成され、
前記オペレーションサーバは、第２のプロセッサを備え、前記第２のプロセッサは、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が一時的に前記特定の場所座標において封鎖されていることを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記道路封鎖との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないことが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび道路封鎖命令を前記ＡＶに送信することであって、前記道路封鎖命令は、前記ＡＶを路肩に寄せることを含む、ことと
を行うように構成される、システム。
先導自律車両（ＡＶ）であって、前記先導自律車両（ＡＶ）は、前記先導ＡＶ上に位置し、前記先導ＡＶの正面の領域を備える、第１の視野を観察するように構成される少なくとも１つの車両センサを備える、先導自律車両（ＡＶ）と、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶであって、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、第１のルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記１つ以上の後続ＡＶは、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にあり、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶは、前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、１つ以上の後続ＡＶと、
第１の制御サブシステムであって、前記第１の制御サブシステムは、前記先導ＡＶと関連付けられ、前記先導ＡＶ、前記１つ以上の後続ＡＶ、および前記オペレーションサーバと通信可能に結合される、第１の制御サブシステムと
を備え、
前記第１の制御サブシステムは、第１のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサは、
センサデータを前記先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備える、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、道路封鎖に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の物体を識別することによって、前記特定の道路が前方で封鎖されているかどうかを決定することと、
前記特定の道路が前方で封鎖されていることの決定に応答して、
前記道路封鎖の特定の場所座標を決定することと、
前記先導ＡＶが第１の場所座標において停車されるように、前記先導ＡＶの運転命令をオーバーライドすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が前記特定の場所座標において封鎖されていることを示すことと
を行うように構成され、
前記オペレーションサーバは、第２のプロセッサを備え、前記第２のプロセッサは、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が一時的に前記特定の場所座標において封鎖されていることを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記道路封鎖との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないことが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび道路封鎖命令を前記ＡＶに送信することであって、前記道路封鎖命令は、前記ＡＶを路肩に寄せることを含む、ことと
を行うように構成される、システム。
【0366】
付記６２．前記第２のプロセッサはさらに、前記更新されたマップデータと、出発遅延命令とを、ＡＶ出発点からまだ発車していない前記１つ以上の後続ＡＶからの各ＡＶに送信するように構成され、前記出発遅延命令は、前記特定の道路が開通されるまでの前記ＡＶの出発の遅延を含む、前記付記に記載のシステム。
【0367】
付記６３．前記先導ＡＶは、前記第１の場所座標において、路肩に寄せられ、前記第１のプロセッサはさらに、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶと関連付けられる組織の運転者従業員に、前記先導ＡＶが前記第１の場所座標において路肩に寄せられることを通知することと、
前記運転者従業員が前記先導ＡＶを前記道路封鎖を越えて運転させることに応じて、前記先導ＡＶを目的地に向かって自律的に運転させ続けることと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶと関連付けられる組織の運転者従業員に、前記先導ＡＶが前記第１の場所座標において路肩に寄せられることを通知することと、
前記運転者従業員が前記先導ＡＶを前記道路封鎖を越えて運転させることに応じて、前記先導ＡＶを目的地に向かって自律的に運転させ続けることと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0368】
付記６４．前記先導ＡＶの運転命令のオーバーライドは、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0369】
付記６５．特定の道路が封鎖されていることの決定は、前記特定の道路を封鎖するために使用される、交通コーン、交通障壁、交通バレル、または交通バリケードテープのうちの１つ以上のものの存在の決定を含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0370】
付記６６．第２の制御サブシステムをさらに備え、前記第２の制御サブシステムは、前記１つ以上の後続ＡＶのいずれかと関連付けられ、第３のプロセッサを備え、前記第３のプロセッサは、
前記特定の道路が開通されたかどうかを決定することと、
前記特定の道路が開通されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が開通されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が開通されたことを示す、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
前記特定の道路が開通されたかどうかを決定することと、
前記特定の道路が開通されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が開通されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が開通されたことを示す、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0371】
付記６７．前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載のシステム。
【0372】
付記６８．方法であって、
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータとマップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を含む、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、道路封鎖に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の物体を識別することによって、前記特定の道路が前方で封鎖されているかどうかを決定することと、
前記特定の道路が前方で封鎖されていることの決定に応答して、
前記道路封鎖の特定の場所座標を決定することと、
前記先導ＡＶが第１の場所座標において停車されるように、前記先導ＡＶの運転命令をオーバーライドすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が前記特定の場所座標において封鎖されていることを示すことと、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記オペレーションサーバと関連付けられるプロセッサによって、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が一時的に前記特定の場所座標において封鎖されていることを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記道路封鎖との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないことが決定される場合、前記オペレーションサーバと関連付けられるプロセッサによって、前記更新されたマップデータおよび道路封鎖命令を前記ＡＶに送信することであって、前記道路封鎖命令は、前記ＡＶを路肩に寄せることを含む、ことと
を含む、方法。
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータとマップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を含む、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、道路封鎖に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の物体を識別することによって、前記特定の道路が前方で封鎖されているかどうかを決定することと、
前記特定の道路が前方で封鎖されていることの決定に応答して、
前記道路封鎖の特定の場所座標を決定することと、
前記先導ＡＶが第１の場所座標において停車されるように、前記先導ＡＶの運転命令をオーバーライドすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が前記特定の場所座標において封鎖されていることを示すことと、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記オペレーションサーバと関連付けられるプロセッサによって、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が一時的に前記特定の場所座標において封鎖されていることを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記道路封鎖との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないことが決定される場合、前記オペレーションサーバと関連付けられるプロセッサによって、前記更新されたマップデータおよび道路封鎖命令を前記ＡＶに送信することであって、前記道路封鎖命令は、前記ＡＶを路肩に寄せることを含む、ことと
を含む、方法。
【0373】
付記６９．前記方法はさらに、前記更新されたマップデータおよび出発遅延命令を、ＡＶ出発点から発車していない前記１つ以上の後続ＡＶからの各ＡＶに送信することを含み、前記出発遅延命令は、前記特定の道路が開通されるまでの前記ＡＶの出発の遅延を含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0374】
付記７０．前記先導ＡＶは、前記第１の場所座標において、路肩に寄せられ、前記方法はさらに、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶと関連付けられる組織の運転者従業員に、前記先導ＡＶが前記第１の場所座標において路肩に寄せられることを通知することと、
前記運転者従業員が前記先導ＡＶを前記道路封鎖を越えて運転させることに応じて、目的地に向かって前記先導ＡＶの自律運転を再開することと
を含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶと関連付けられる組織の運転者従業員に、前記先導ＡＶが前記第１の場所座標において路肩に寄せられることを通知することと、
前記運転者従業員が前記先導ＡＶを前記道路封鎖を越えて運転させることに応じて、目的地に向かって前記先導ＡＶの自律運転を再開することと
を含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0375】
付記７１．前記先導ＡＶの運転命令をオーバーライドすることは、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0376】
付記７２．特定の道路が封鎖されていることを決定することは、前記特定の道路を封鎖するために使用される、交通コーン、交通障壁、交通バレル、または交通バリケードテープのうちの１つ以上のものの存在を決定することを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0377】
付記７３．
前記特定の道路が開通されたかどうかを決定することと、
前記特定の道路が開通されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が開通されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が開通されたことを示す、ことと
をさらに含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
前記特定の道路が開通されたかどうかを決定することと、
前記特定の道路が開通されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が開通されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が開通されたことを示す、ことと
をさらに含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0378】
付記７４．前記少なくとも１つの車両センサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、および赤外線センサのうちの１つ以上のものを含む、前記付記のいずれか１項に記載の方法。
【0379】
付記７５．コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される実行可能命令を含み、前記実行可能命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、道路封鎖に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の物体を識別することによって、前記特定の道路が前方で封鎖されているかどうかを決定することと、
前記特定の道路が前方で封鎖されていることの決定に応答して、
前記道路封鎖の特定の場所座標を決定することと、
前記先導ＡＶが第１の場所座標において停車されるように、前記先導ＡＶの運転命令をオーバーライドすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が前記特定の場所座標において封鎖されていることを示すことと、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が一時的に前記特定の場所座標において封鎖されていることを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記道路封鎖との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないことが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび道路封鎖命令を前記ＡＶに送信することであって、前記道路封鎖命令は、前記ＡＶを路肩に寄せることを含む、ことと
を行わせる、コンピュータプログラム。
センサデータを先導ＡＶの少なくとも１つの車両センサから受信することであって、
前記センサデータは、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の任意の物体の場所座標を備え、
前記先導ＡＶは、特定の道路上にあり、ルート指定計画およびオペレーションサーバから事前に受信されたマップデータを使用して、目的地に向かって進んでおり、
前記先導ＡＶと異なる１つ以上の後続ＡＶが、前記先導ＡＶの背後の特定の道路上にある、ことと、
前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することであって、前記マップデータの第１の部分は、前記先導ＡＶの第１の視野内の特定の道路上の予期される物体の場所座標を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記センサデータと前記マップデータの第１の部分を比較することに基づいて、道路封鎖に対応し、前記マップデータ内の予期される物体に該当しない前記センサデータ内の物体を識別することによって、前記特定の道路が前方で封鎖されているかどうかを決定することと、
前記特定の道路が前方で封鎖されていることの決定に応答して、
前記道路封鎖の特定の場所座標を決定することと、
前記先導ＡＶが第１の場所座標において停車されるように、前記先導ＡＶの運転命令をオーバーライドすることと、
第１のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が前記特定の場所座標において封鎖されていることを示すことと、
少なくとも部分的に、前記第１のメッセージに基づいて、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が一時的に前記特定の場所座標において封鎖されていることを反映させることと、
前記１つ以上の後続ＡＶからのＡＶ毎に、
前記ＡＶの場所座標を決定することと、
少なくとも部分的に、前記ＡＶの場所座標に基づいて、ルート変更が可能であるかどうかを決定することであって、ルート変更は、前記ＡＶと前記道路封鎖との間に、目的地に到達するための第２のルート指定計画への少なくとも１つの道路が存在する場合、可能である、ことと、
ルート変更が可能であることが決定される場合、前記更新されたマップデータおよびルート変更命令を前記ＡＶに送信することであって、前記ルート変更命令は、前記第２のルート指定計画を含む、ことと、
ルート変更が可能ではないことが決定される場合、前記更新されたマップデータおよび道路封鎖命令を前記ＡＶに送信することであって、前記道路封鎖命令は、前記ＡＶを路肩に寄せることを含む、ことと
を行わせる、コンピュータプログラム。
【0380】
付記７６．前記１つ以上のプロセッサはさらに、前記更新されたマップデータと、出発遅延命令とを、ＡＶ出発点からまだ発車していない前記１つ以上の後続ＡＶからの各ＡＶに送信するように構成され、前記出発遅延命令は、前記特定の道路が開通されるまでの前記ＡＶの出発の遅延を含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0381】
付記７７．前記先導ＡＶは、前記第１の場所座標において、路肩に寄せられ、前記１つ以上のプロセッサはさらに、
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶと関連付けられる組織の運転者従業員に、前記先導ＡＶが前記第１の場所座標において路肩に寄せられることを通知することと、
前記運転者従業員が前記先導ＡＶを前記道路封鎖を越えて運転させることに応じて、前記先導ＡＶを目的地に向かって自律的に運転させ続けることと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
前記先導ＡＶおよび前記１つ以上の後続ＡＶと関連付けられる組織の運転者従業員に、前記先導ＡＶが前記第１の場所座標において路肩に寄せられることを通知することと、
前記運転者従業員が前記先導ＡＶを前記道路封鎖を越えて運転させることに応じて、前記先導ＡＶを目的地に向かって自律的に運転させ続けることと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0382】
付記７８．前記先導ＡＶの運転命令のオーバーライドは、
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
周囲車両の速度に従って、前記先導ＡＶの速度を低減させること、
周囲車両からの距離を増加させること、または
周囲車両と並列となる自律運転を回避すること
によって、安全モードに入ることを含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0383】
付記７９．特定の道路が封鎖されていることの決定は、前記特定の道路を封鎖するために使用される、交通コーン、交通障壁、交通バレル、または交通バリケードテープのうちの１つ以上のものの存在の決定を含む、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【0384】
付記８０．前記１つ以上のプロセッサはさらに、
前記特定の道路が開通されたかどうかを決定することと、
前記特定の道路が開通されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が開通されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が開通されたことを示す、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
前記特定の道路が開通されたかどうかを決定することと、
前記特定の道路が開通されたことの決定に応答して、第２のメッセージを前記オペレーションサーバに送信し、前記特定の道路が開通されたことを示すことであって、前記第２のメッセージの受信に応答して、前記オペレーションサーバは、前記マップデータの第１の部分を更新し、前記特定の道路が開通されたことを示す、ことと
を行うように構成される、前記付記のいずれか１項に記載のコンピュータプログラム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【外国語明細書】