(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022049228
(43)【公開日】2022-03-29
(54)【発明の名称】減速機
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20220322BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
F16H1/32 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020155333
(22)【出願日】2020-09-16
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(72)【発明者】
【氏名】牧角 知祥
【テーマコード（参考）】
3J027
【Ｆターム（参考）】
3J027FA38
3J027FB31
3J027GB03
3J027GC02
3J027GC06
3J027GE01
3J027GE27
(57)【要約】
【課題】修復作業に掛かる時間やコストを抑えることができる減速機を提供する。
【解決手段】本発明の一態様に係る減速機１は、ケース５と、ケース５に対して回転可能に設けられたキャリア１１を有し、ケース５内に設けられてモータから入力される回転を減速して出力する減速機構部６と、キャリア１１からケース５の外側に向けて突出するとともに、第２アームに設けられた雌ねじ部に締結される雄ねじ部６２ｄを有し、キャリア１１に設けられたボルト６２と、を備えている。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の一態様に係る減速機１は、ケース５と、ケース５に対して回転可能に設けられたキャリア１１を有し、ケース５内に設けられてモータから入力される回転を減速して出力する減速機構部６と、キャリア１１からケース５の外側に向けて突出するとともに、第２アームに設けられた雌ねじ部に締結される雄ねじ部６２ｄを有し、キャリア１１に設けられたボルト６２と、を備えている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ケースと、
前記ケースに対して回転可能に設けられた伝達部を有し、前記ケース内に設けられて駆動源から入力される回転を減速して出力する減速機構部と、
前記伝達部から前記ケースの外側に向けて突出するとともに、連結部材に設けられた雌ねじ部に締結される雄ねじ部を有するボルトと、を備えている減速機。
前記ケースに対して回転可能に設けられた伝達部を有し、前記ケース内に設けられて駆動源から入力される回転を減速して出力する減速機構部と、
前記伝達部から前記ケースの外側に向けて突出するとともに、連結部材に設けられた雌ねじ部に締結される雄ねじ部を有するボルトと、を備えている減速機。
【請求項2】
前記ボルトは、
頭部と、
前記頭部から突出するとともに、前記雄ねじ部が形成された軸部と、を備え、
前記伝達部には、前記頭部を収容するとともに、前記軸部を前記伝達部から突出させるボルト挿通孔が形成されている請求項１に記載の減速機。
頭部と、
前記頭部から突出するとともに、前記雄ねじ部が形成された軸部と、を備え、
前記伝達部には、前記頭部を収容するとともに、前記軸部を前記伝達部から突出させるボルト挿通孔が形成されている請求項１に記載の減速機。
【請求項3】
前記伝達部は、
前記ケース内を前記伝達部の回転軸線に沿って延びる本体部と、
前記本体部に対して前記回転軸線の径方向に張り出すとともに、前記回転軸線に沿う方向で前記ケースに向かい合うフランジ部と、を備え、
前記ボルト挿通孔は、前記フランジ部に形成されている請求項２に記載の減速機。
前記ケース内を前記伝達部の回転軸線に沿って延びる本体部と、
前記本体部に対して前記回転軸線の径方向に張り出すとともに、前記回転軸線に沿う方向で前記ケースに向かい合うフランジ部と、を備え、
前記ボルト挿通孔は、前記フランジ部に形成されている請求項２に記載の減速機。
【請求項4】
前記ボルトは、前記伝達部よりも硬度が高い材料により形成されている請求項１から請求項３の何れか１項に記載の減速機。
【請求項5】
前記ケースの内周には、内歯が設けられ、
前記減速機構部は、
前記駆動源の入力軸に接続され、前記伝達部の回転軸線に対して偏心する偏心部を有するクランク軸と、
前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記偏心部の偏心回転に伴い前記外歯が前記内歯を乗り越えながら前記ケース内を旋回すると揺動歯車と、
前記揺動歯車の旋回に伴い、前記回転軸線回りに回転する前記伝達部と、を備え、
前記ボルトは、前記伝達部のうち前記回転軸線に沿う方向で前記揺動歯車に対向する位置に、前記雄ねじ部が前記伝達部から突出した状態で設けられている請求項１から請求項４の何れか１項に記載の減速機。
前記減速機構部は、
前記駆動源の入力軸に接続され、前記伝達部の回転軸線に対して偏心する偏心部を有するクランク軸と、
前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記偏心部の偏心回転に伴い前記外歯が前記内歯を乗り越えながら前記ケース内を旋回すると揺動歯車と、
前記揺動歯車の旋回に伴い、前記回転軸線回りに回転する前記伝達部と、を備え、
前記ボルトは、前記伝達部のうち前記回転軸線に沿う方向で前記揺動歯車に対向する位置に、前記雄ねじ部が前記伝達部から突出した状態で設けられている請求項１から請求項４の何れか１項に記載の減速機。
【請求項6】
前記ケースの内周には、内歯が設けられ、
前記伝達部は、
前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記伝達部の回転軸線に交差する径方向に撓み変形可能な胴部と、
前記胴部に対して前記径方向に張り出すとともに、前記回転軸線に沿う方向で前記ケースに向かい合うフランジ部と、を備え
前記減速機構部は、前記胴部の内側に回転可能に配置され、回転に伴い前記胴部を前記径方向に撓み変形させながら、前記外歯と前記内歯との噛み合い位置を前記回転軸線回りの周方向に変化させるウェーブジェネレータを備え、
前記ボルトは、前記フランジ部に固定されている請求項１に記載の減速機。
前記伝達部は、
前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記伝達部の回転軸線に交差する径方向に撓み変形可能な胴部と、
前記胴部に対して前記径方向に張り出すとともに、前記回転軸線に沿う方向で前記ケースに向かい合うフランジ部と、を備え
前記減速機構部は、前記胴部の内側に回転可能に配置され、回転に伴い前記胴部を前記径方向に撓み変形させながら、前記外歯と前記内歯との噛み合い位置を前記回転軸線回りの周方向に変化させるウェーブジェネレータを備え、
前記ボルトは、前記フランジ部に固定されている請求項１に記載の減速機。
【請求項7】
内歯を有する筒部、前記筒部から張り出すフランジ部を有するサーキュラスプラインと、
前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記筒部の内側で回転可能に配置され、前記筒部の径方向に撓み変形可能なフレックススプラインと、
前記フレックススプラインの内側に回転可能に配置され、回転に伴い前記フレックススプラインを前記径方向に撓み変形させながら、前記外歯と前記内歯との噛み合い位置を前記筒部の周方向に変化させるウェーブジェネレータと、
前記フランジ部から前記筒部の軸方向に向けて突出するとともに、連結部材に設けられた雌ねじ部に締結される雄ねじ部を有し、前記フランジ部に固定されたボルトと、を備えている減速機。
前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記筒部の内側で回転可能に配置され、前記筒部の径方向に撓み変形可能なフレックススプラインと、
前記フレックススプラインの内側に回転可能に配置され、回転に伴い前記フレックススプラインを前記径方向に撓み変形させながら、前記外歯と前記内歯との噛み合い位置を前記筒部の周方向に変化させるウェーブジェネレータと、
前記フランジ部から前記筒部の軸方向に向けて突出するとともに、連結部材に設けられた雌ねじ部に締結される雄ねじ部を有し、前記フランジ部に固定されたボルトと、を備えている減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、減速機に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば産業用ロボット等において、回動可能に連結される一対のアームの連結部分（関節部分）には、アームを駆動させるためのモータユニットが設けられる。モータユニットは、モータと、モータに連結された減速機と、を備えている。モータユニットでは、モータの回転により発生するモータトルクが、減速機で減速されてアームに出力される。
【0003】
減速機は、ケースと、ケース内に回転可能に設けられたキャリアと、を備えている。キャリアには、タップ穴（雌ねじ穴）が形成されている（例えば、下記特許文献１参照）。下記特許文献１の構成では、タップ穴にボルトが締結されることで、キャリアにアームが固定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－７５３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、ボルトの締付トルクがタップ穴に過大に作用した場合や、ボルトの締結及び取り外しを繰り返した場合等には、タップ穴が破損する可能性がある。上述した特許文献１に記載の減速機では、キャリア自体にタップ穴が形成されているため、タップ穴が破損した場合にはキャリア自体を交換しなければならない。そのため、従来の減速機では、修復作業に時間やコストが掛かる可能性があった。
【0006】
本発明は、修復作業に掛かる時間やコストを抑えることができる減速機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明は以下の態様を採用した。
本発明の一態様に係る減速機は、ケースと、前記ケースに対して回転可能に設けられた伝達部を有し、前記ケース内に設けられて駆動源から入力される回転を減速して出力する減速機構部と、前記伝達部から前記ケースの外側に向けて突出するとともに、連結部材に設けられた雌ねじ部に締結される雄ねじ部を有するボルトと、を備えている。
本発明の一態様に係る減速機は、ケースと、前記ケースに対して回転可能に設けられた伝達部を有し、前記ケース内に設けられて駆動源から入力される回転を減速して出力する減速機構部と、前記伝達部から前記ケースの外側に向けて突出するとともに、連結部材に設けられた雌ねじ部に締結される雄ねじ部を有するボルトと、を備えている。
【0008】
本態様によれば、ボルトの破損等によって伝達部を修復させる際には、伝達部から連結部材を取り外した後、ボルトを交換するだけで、修復作業が完了する。そのため、伝達部に対して別体のボルトを設けることで、従来のように伝達部自体に雌ねじ部を形成する構成に比べ、ねじ部分の破損時における修復作業に掛かる時間やコストを抑えることができる。
【0009】
上記態様の減速機において、前記ボルトは、頭部と、前記頭部から突出するとともに、前記雄ねじ部が形成された軸部と、を備え、前記伝達部には、前記頭部を収容するとともに、前記軸部を前記伝達部から突出させるボルト挿通孔が形成されていることが好ましい。
【0010】
上記態様の減速機において、前記伝達部は、前記ケース内を前記伝達部の回転軸線に沿って延びる本体部と、前記本体部に対して前記回転軸線の径方向に張り出すとともに、前記回転軸線に沿う方向で前記ケースに向かい合うフランジ部と、を備え、前記ボルト挿通孔は、前記フランジ部に形成されていることが好ましい。
【0011】
上記態様の減速機において、前記ボルトは、前記伝達部よりも硬度が高い材料により形成されていることが好ましい。
【0012】
上記態様の減速機において、前記ケースの内周には、内歯が設けられ、前記減速機構部は、前記駆動源の入力軸に接続され、前記伝達部の回転軸線に対して偏心する偏心部を有するクランク軸と、前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記偏心部の偏心回転に伴い前記外歯が前記内歯を乗り越えながら前記ケース内を旋回すると揺動歯車と、前記揺動歯車の旋回に伴い、前記回転軸線回りに回転する前記伝達部と、を備え、前記ボルトは、前記伝達部のうち前記回転軸線に沿う方向で前記揺動歯車に対向する位置に、前記雄ねじ部が前記伝達部から突出した状態で設けられていることが好ましい。
【0013】
上記態様の減速機において、前記ケースの内周には、内歯が設けられ、前記伝達部は、前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記伝達部の回転軸線に交差する径方向に撓み変形可能な胴部と、前記胴部に対して前記径方向に張り出すとともに、前記回転軸線に沿う方向で前記ケースに向かい合うフランジ部と、を備え前記減速機構部は、前記胴部の内側に回転可能に配置され、回転に伴い前記胴部を前記径方向に撓み変形させながら、前記外歯と前記内歯との噛み合い位置を前記回転軸線回りの周方向に変化させるウェーブジェネレータを備え、前記ボルトは、前記フランジ部に固定されていることが好ましい。
【0014】
本発明の一態様に係る減速機は、内歯を有する筒部、前記筒部から張り出すフランジ部を有するサーキュラスプラインと、前記内歯に噛み合う外歯を有し、前記筒部の内側で回転可能に配置され、前記筒部の径方向に撓み変形可能なフレックススプラインと、前記フレックススプラインの内側に回転可能に配置され、回転に伴い前記フレックススプラインを前記径方向に撓み変形させながら、前記外歯と前記内歯との噛み合い位置を前記筒部の周方向に変化させるウェーブジェネレータと、前記フランジ部から前記筒部の軸方向に向けて突出するとともに、連結部材に設けられた雌ねじ部に締結される雄ねじ部を有し、前記フランジ部に固定されたボルトと、を備えている。
【0015】
本態様によれば、サーキュラスプラインのフランジ部にボルトが設けられているため、ボルトの破損等によってサーキュラスプラインを修復させる際には、サーキュラスプラインから連結部材を取り外した後、ボルトを交換するだけで、修復作業が完了する。その結果、修復作業に掛かる時間やコストを抑えることができる。
【発明の効果】
【0016】
上記各態様によれば、修復作業に掛かる時間やコストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下で説明する実施形態や変形例において、対応する構成については同一の符号を付して説明を省略する場合がある。なお、以下の説明において、例えば「平行」や「直交」、「中心」、「同軸」等の相対的又は絶対的な配置を示す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差や同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
【0019】
（第１実施形態）
［減速機１］
図１は、第１実施形態に係る減速機１の斜視断面図である。
図１に示すように、減速機１は、例えば産業用ロボット等において回動可能に連結される一対のアームの連結部分（関節部分）に設けられる。減速機１は、モータ（不図示）から入力されるモータトルクを減速して出力する。
［減速機１］
図１は、第１実施形態に係る減速機１の斜視断面図である。
図１に示すように、減速機１は、例えば産業用ロボット等において回動可能に連結される一対のアームの連結部分（関節部分）に設けられる。減速機１は、モータ（不図示）から入力されるモータトルクを減速して出力する。
【0020】
減速機１は、ケース５と、減速機構部６と、を備えている。
【0021】
＜ケース５＞
ケース５は、筒部２１と、ケースフランジ部２２と、を備えている。以下の説明では、筒部２１の軸線Ｏ１に沿う方向を単に軸方向といい、軸方向から見て軸線Ｏ１に交差する方向を径方向といい、軸線Ｏ１回りに周回する方向を周方向という。
ケース５は、筒部２１と、ケースフランジ部２２と、を備えている。以下の説明では、筒部２１の軸線Ｏ１に沿う方向を単に軸方向といい、軸方向から見て軸線Ｏ１に交差する方向を径方向といい、軸線Ｏ１回りに周回する方向を周方向という。
【0022】
筒部２１は、軸方向の第１側に位置する第１領域２１ａと、軸方向の第２側に位置する第２領域２１ｂと、第１領域２１ａ及び第２領域２１ｂの間に位置する中央領域２１ｃと、を有している。
中央領域２１ｃの内径は、第１領域２１ａ及び第２領域２１ｂの内径よりも小さくなっている。
中央領域２１ｃの内径は、第１領域２１ａ及び第２領域２１ｂの内径よりも小さくなっている。
【0023】
中央領域２１ｃの内周面には、内歯２４が設けられている。内歯２４は、中央領域２１ｃの内周面に形成された複数のピン溝２５と、各ピン溝２５内に各々収容された内歯ピン２６と、を備えている。
ピン溝２５は、中央領域２１ｃの内周面上で開口するとともに、軸方向に延在している。各ピン溝２５は、周方向に等ピッチで形成されている。
内歯ピン２６は、軸方向に沿って延びる円柱状に形成されている。内歯ピン２６は、一部がピン溝２５から径方向の内側に突出した状態で、ピン溝２５内に収容されている。内歯ピン２６は、軸線Ｏ１と平行な軸線回りに回転可能に、ピン溝２５に保持されている。なお、内歯２４は、筒部２１に一体で形成されていてもよい。
ピン溝２５は、中央領域２１ｃの内周面上で開口するとともに、軸方向に延在している。各ピン溝２５は、周方向に等ピッチで形成されている。
内歯ピン２６は、軸方向に沿って延びる円柱状に形成されている。内歯ピン２６は、一部がピン溝２５から径方向の内側に突出した状態で、ピン溝２５内に収容されている。内歯ピン２６は、軸線Ｏ１と平行な軸線回りに回転可能に、ピン溝２５に保持されている。なお、内歯２４は、筒部２１に一体で形成されていてもよい。
【0024】
ケースフランジ部２２は、中央領域２１ｃから径方向の外側に張り出している。ケースフランジ部２２には、複数の貫通孔２２ａが形成されている。貫通孔２２ａは、ケースフランジ部２２を軸方向に貫通するとともに、周方向に間隔をあけて形成されている。ケースフランジ部２２には、例えば一対のアームのうち、第１アーム（不図示）が固定される。具体的に、貫通孔２２ａ及び第１アームに形成された貫通孔内には、ボルトが挿入される。ボルトは、ナットに締結されることで、ケースフランジ部２２及び第１アームを固定する。なお、貫通孔２２ａは、ボルトが締結される雌ねじ孔であってもよい。
【0025】
＜減速機構部６＞
減速機構部６は、キャリア（伝達部）１１と、複数の揺動歯車（第１揺動歯車１２及び第２揺動歯車１３）と、複数のクランク軸１４と、を備えている。
減速機構部６は、キャリア（伝達部）１１と、複数の揺動歯車（第１揺動歯車１２及び第２揺動歯車１３）と、複数のクランク軸１４と、を備えている。
【0026】
キャリア１１は、減速機１の出力部である。キャリア１１は、ケース５の内側で軸線（回転軸線）Ｏ１回りに回転可能に設けられている。本実施形態のキャリア１１は、第１ブロック４１と、第２ブロック４２と、を備えている。本実施形態において、第１ブロック４１及び第２ブロック４２は、例えばアルミ合金等によって形成されている。
【0027】
第１ブロック４１は、少なくとも一部が第１領域２１ａの内側に配置されている。第１ブロック４１は、軸線Ｏ１と同軸に配置された円板状に形成されている。第１ブロック４１の外周面と第１領域２１ａの内周面との間には、軸受４３が介在している。これにより、第１ブロック４１は、軸線Ｏ１回りに回転可能にケース５に支持されている。
【0028】
第１ブロック４１における径方向の中央部には、第１ブロック４１を軸方向に貫通する第１貫通孔４４が形成されている。第１ブロック４１の外周部分には、複数の第１軸支持孔４５が形成されている。各第１軸支持孔４５は、周方向に間隔をあけて形成されている。
【0029】
第２ブロック４２は、ケース５内において第１ブロック４１に対して軸方向の第２側に配置されている。第２ブロック４２は、基板５０と、支柱５１と、キャリアフランジ部５２と、を備えている。
基板５０は、軸線Ｏ１と同軸に配置された円板状に形成されている。基板５０は、少なくとも一部が第２領域２１ｂの内側に配置されている。基板５０の外周面と第２領域２１ｂの内周面との間には軸受５３が介在している。これにより、第２ブロック４２は、軸線Ｏ１回りに回転可能にケース５に支持されている。
基板５０は、軸線Ｏ１と同軸に配置された円板状に形成されている。基板５０は、少なくとも一部が第２領域２１ｂの内側に配置されている。基板５０の外周面と第２領域２１ｂの内周面との間には軸受５３が介在している。これにより、第２ブロック４２は、軸線Ｏ１回りに回転可能にケース５に支持されている。
【0030】
基板５０における径方向の中央部には、基板５０を軸方向に貫通する第２貫通孔５７が形成されている。基板５０の外周部分には、複数の第２軸支持孔５９が形成されている。各第２軸支持孔５９は、上述した各第１軸支持孔４５のそれぞれに軸方向で向かい合っている。
【0031】
支柱５１は、基板５０のうち隣り合う第２軸支持孔５９間に位置する部分から軸方向の第１側に突出している。支柱５１は、第１ブロック４１に軸方向で突き合わされた状態で、ボルト６０等によって第１ブロック４１に固定されている。これにより、第１ブロック４１及び第２ブロック４２は、軸線Ｏ１回りにケース５に対して一体で回転する。なお、キャリア１１のうち、キャリアフランジ部５２以外の部分は、キャリア１１の本体部を構成している。
【0032】
キャリアフランジ部５２は、基板５０のうちケース５に対して軸方向に突出した部分から径方向の外側に張り出している。キャリアフランジ部５２は、第２領域２１ｂと軸方向に向かい合っている。キャリアフランジ部５２の外径は、筒部２１よりも大きく、ケースフランジ部２２よりも小さくなっている。キャリアフランジ部５２には、複数のボルト挿通孔６１が形成されている。ボルト挿通孔６１は、キャリアフランジ部５２を軸方向に貫通している。ボルト挿通孔６１は、周方向に間隔をあけて形成されている。ボルト挿通孔６１内には、ボルト６２が保持されている。
【0033】
ボルト６２は、鉄等、第２ブロック４２よりも硬度が高い材料により形成されている。なお、ボルト６２とキャリア１１（第２ブロック４２）との組み合わせは、ボルト６２の硬度がキャリア１１よりも高ければ適宜選択が可能である。例えば、キャリア１１を樹脂材料とし、ボルト６２をキャリア１１よりも硬度が高い金属材料としてもよい。
【0034】
ボルト６２は、頭部６２ａと、フランジ部６２ｂと、軸部６２ｃと、を備えている。ボルト６２は、軸部６２ｃの先端部を軸方向の第２側に向けた状態で、キャリアフランジ部５２に対して軸方向の第１側からボルト挿通孔６１内に挿入されている。したがって、ボルト６２は、揺動歯車１２，１３に対して径方向の外側において、筒部２１に対して軸方向に向かい合っている。
【0035】
頭部６２ａは、ボルト挿通孔６１内に収容されている。頭部６２ａとボルト挿通孔６１の内周面との間には回り止めが施されていてもよい。回り止めとしては、頭部６２ａとボルト挿通孔６１を軸方向から見て非真円形状に形成したり、頭部６２ａの外周面とボルト挿通孔６１の内周面とに互いに噛み合うスプラインを形成したりしてもよい。
フランジ部６２ｂは、頭部６２ａのうち軸方向の第１側端部から張り出している。フランジ部６２ｂは、キャリアフランジ部５２に対して軸方向の第１側から対向している。フランジ部６２ｂは、キャリアフランジ部５２に対するボルト６２の軸方向の第２側への移動を規制している。
フランジ部６２ｂは、頭部６２ａのうち軸方向の第１側端部から張り出している。フランジ部６２ｂは、キャリアフランジ部５２に対して軸方向の第１側から対向している。フランジ部６２ｂは、キャリアフランジ部５２に対するボルト６２の軸方向の第２側への移動を規制している。
【0036】
軸部６２ｃは、頭部６２ａから軸方向の第２側に突出している。軸部６２ｃは、キャリアフランジ部５２に対して軸方向の第２側に突出している。軸部６２ｃの外周面には、雄ねじ部６２ｄが形成されている。
【0037】
なお、ボルト６２は、ボルト挿通孔６１に対して圧入してもよい。また、第２ブロック４２が樹脂材料等により形成されている場合には、ボルト６２は第２ブロック４２にインサート成形等により一体に固定されていてもよい。
【0038】
第１揺動歯車１２及び第２揺動歯車１３は、軸方向に重ね合わされた状態で中央領域２１ｃの内側に配置されている。第１揺動歯車１２及び第２揺動歯車１３は、筒部２１（中央領域２１ｃ）の内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１揺動歯車１２の外周面には、外歯１２ａが形成されている。第２揺動歯車１３の外周面には、外歯１３ａが形成されている。第１揺動歯車１２の外歯１２ａ、及び第２揺動歯車１３の外歯１３ａは、上述した内歯２４（内歯ピン２６）にそれぞれ噛み合っている。外歯１２ａ，１３ａの歯数は、内歯２４の数よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。なお、揺動歯車は、１枚であっても、３枚以上であってもよい。
【0039】
第１揺動歯車１２の中央部には、第１中央孔１２ｂが形成されている。第２揺動歯車１３の中央部には、第２中央孔１３ｂが形成されている。各中央孔１２ｂ，１３ｂの内径は、第１貫通孔４４の内径と同等になっている。
【0040】
第１揺動歯車１２の外周部分には、複数の第１逃げ孔１２ｃが形成されている。各第１逃げ孔１２ｃは、周方向に間隔をあけて形成されている。第２揺動歯車１３の外周部分には、複数の第２逃げ孔１３ｃが形成されている。各第２逃げ孔１３ｃは、第１逃げ孔１２ｃと同一ピッチで周方向に間隔をあけて形成されている。各逃げ孔１２ｃ，１３ｃには、上述した複数の支柱５１のうち対応する支柱５１が各別に貫通している。逃げ孔１２ｃ，１３ｃの内径は、支柱５１の外径よりも大きくなっている。これにより、各揺動歯車１２，１３の動作が支柱５１によって妨げられないようになっている。
【0041】
第１揺動歯車１２の外周部分において、隣り合う第１逃げ孔１２ｃ間に位置する部分には、第１通過孔１２ｄが形成されている。第２揺動歯車１３の外周部分において、隣り合う第２逃げ孔１３ｃ間に位置する部分には、第２通過孔１３ｄが形成されている。各通過孔１２ｄ，１３ｄは、上述した各軸支持孔４５，５９と同一ピッチで配置されている。
【0042】
クランク軸１４は、キャリア１１と揺動歯車１２，１３との間の動力伝達部として機能する。クランク軸１４は、対応する軸支持孔４５，５９及び通過孔１２ｄ，１３ｄを貫通して、第１ブロック４１及び基板５０間に架け渡されている。具体的に、クランク軸１４は、主軸７１と、第１偏心部７２と、第２偏心部７３と、突出部７４と、を備えている。
【0043】
主軸７１は、軸線Ｏ１と平行な軸線Ｏ２に沿って延びている。主軸７１のうち軸方向の第１側端部は、軸受７６を介して第１軸支持孔４５内で回転可能に支持されている。主軸７１のうち軸方向の第２側端部は、軸受７７を介して第２軸支持孔５９内で回転可能に支持されている。なお、軸受７６，７７は、例えば転動体として円筒ころを持つアンギュラ軸受である。
【0044】
第１偏心部７２は、主軸７１のうち第１通過孔１２ｄ内に位置する部分に形成されている。第１偏心部７２は、主軸７１の軸線Ｏ２に対して偏心している。第１偏心部７２は、偏心部軸受８１を介して第１通過孔１２ｄ内で回転可能に支持されている。
第２偏心部７３は、主軸７１のうち第２通過孔１３ｄ内に位置する部分に形成されている。第２偏心部７３は、主軸７１の軸線Ｏ２に対して偏心している。第２偏心部７３は、偏心部軸受８２を介して第２通過孔１３ｄ内で回転可能に支持されている。なお、各偏心部７２，７３は、軸線Ｏ２回りで例えば１８０°位相がずれている。
第２偏心部７３は、主軸７１のうち第２通過孔１３ｄ内に位置する部分に形成されている。第２偏心部７３は、主軸７１の軸線Ｏ２に対して偏心している。第２偏心部７３は、偏心部軸受８２を介して第２通過孔１３ｄ内で回転可能に支持されている。なお、各偏心部７２，７３は、軸線Ｏ２回りで例えば１８０°位相がずれている。
【0045】
突出部７４は、主軸７１から軸方向の第１側に突出している。突出部７４には、伝達歯車８５が取り付けられている。伝達歯車８５には、モータ（不図示）の入力軸が直接又は間接的に接続される。すなわち、減速機１には、伝達歯車８５を介してモータトルクが入力される。
【0046】
図２は、図１のＩＩ部の拡大断面図である。
図２に示すように、キャリアフランジ部５２には、一対のアームのうち、第２アーム１００が固定される。具体的に、第２アーム１００は、キャリアフランジ部５２に向かい合う座１０１と、座１０１に着座するナット１０２と、を備えている。座１０１には、座１０１を軸方向に貫通する貫通孔１１０が形成されている。貫通孔１１０は、テーパ部１１０ａと、直線部１１０ｂと、を備えている。テーパ部１１０ａは、例えば軸方向の第２側から第１側に向かうに従い内径が縮小している。直線部１１０ｂは、テーパ部１１０ａから軸方向の第１側に向けて延びている。貫通孔１１０内には、ボルト６２の軸部６２ｃが挿通されている。
図２に示すように、キャリアフランジ部５２には、一対のアームのうち、第２アーム１００が固定される。具体的に、第２アーム１００は、キャリアフランジ部５２に向かい合う座１０１と、座１０１に着座するナット１０２と、を備えている。座１０１には、座１０１を軸方向に貫通する貫通孔１１０が形成されている。貫通孔１１０は、テーパ部１１０ａと、直線部１１０ｂと、を備えている。テーパ部１１０ａは、例えば軸方向の第２側から第１側に向かうに従い内径が縮小している。直線部１１０ｂは、テーパ部１１０ａから軸方向の第１側に向けて延びている。貫通孔１１０内には、ボルト６２の軸部６２ｃが挿通されている。
【0047】
ナット１０２は、軸方向の第１側端部にテーパ部１０２ａを備えている。ナット１０２は、テーパ部１０２ａがテーパ部１１０ａ内に嵌まり込んだ状態で、座１０１に着座している。ナット１０２の内周面には、雌ねじ部１０２ｂが形成されている。雌ねじ部１０２ｂには、軸部６２ｃに形成された雄ねじ部６２ｄが噛み合っている。これにより、第２アーム１００に対して軸方向の第２側からナット１０２がボルト６２に締結されることで、キャリアフランジ部５２に第２アーム１００が固定されている。なお、ナット１０２や貫通孔１１０は、ボルト６２が締結可能であればテーパ部を備えない構成であってもよい。
【0048】
本実施形態の減速機１では、モータのモータトルクが伝達歯車８５を介して減速機構部６に入力される。伝達歯車８５に伝達されたトルクによって各クランク軸１４が一方向に回転すると、クランク軸１４の各偏心部７２，７３が軸線Ｏ２回りに偏心しながら回転する。これにより、各揺動歯車１２，１３は、偏心部７２，７３の回転に倣ってケース５内を揺れながら軸線Ｏ１回りに自転する。すると、揺動歯車１２，１３は、外歯１２ａ，１３ａが内歯ピン２６を例えば一つずつ乗り越えながら回転する。揺動歯車１２，１３の回転に伴い、キャリア１１が第１軸線Ｏ１回りに回転する。その結果、モータのモータトルクは、減速機構部６で減速された後、キャリア１１の回転として出力部材に出力される。
【0049】
キャリア１１の回転により生じたトルクは、ボルト６２を介して第２アーム１００に伝達される。これにより、第２アーム１００が第１アームに対して軸線Ｏ１回りに回転する。
【0050】
このように、本実施形態の減速機１では、キャリア１１からケース５の外側に突出するとともに、第２アーム１００に設けられた雌ねじ部１０２ｂに締結されるボルト６２を備える構成とした。
この構成によれば、ボルト６２の破損等によってキャリア１１を修復させる際には、キャリア１１から第２アーム１００を取り外した後、ボルト６２を交換するだけで、修復作業が完了する。このように、キャリア１１に対して別体のボルト６２を設けることで、従来のようにキャリア１１自体に雌ねじ部を形成する構成に比べ、ねじ部分の破損時における修復作業に掛かる時間やコストを抑えることができる。
しかも、キャリア１１とは別体のボルト６２を用いることで、ナット１０２への締結時にキャリア１１に掛かる負荷を小さくできるので、ボルト６２とナット１０２との締結力を確保し易くなる。その結果、減速機１に対して第２アーム１００を安定して取り付けることができる。
この構成によれば、ボルト６２の破損等によってキャリア１１を修復させる際には、キャリア１１から第２アーム１００を取り外した後、ボルト６２を交換するだけで、修復作業が完了する。このように、キャリア１１に対して別体のボルト６２を設けることで、従来のようにキャリア１１自体に雌ねじ部を形成する構成に比べ、ねじ部分の破損時における修復作業に掛かる時間やコストを抑えることができる。
しかも、キャリア１１とは別体のボルト６２を用いることで、ナット１０２への締結時にキャリア１１に掛かる負荷を小さくできるので、ボルト６２とナット１０２との締結力を確保し易くなる。その結果、減速機１に対して第２アーム１００を安定して取り付けることができる。
【0051】
本実施形態の減速機１では、頭部６２ａを収容するとともに、軸線Ｏ１に沿って第１ブロック４１とは反対側に向けて軸部６２ｃを突出させるボルト挿通孔６１が第２ブロック４２に形成されている構成とした。
この構成によれば、頭部６２ａが第２ブロック４２から軸方向に突出するのを抑制できるので、キャリア１１にボルト６２を設けた場合であっても、減速機１の軸方向における大型化を抑制できる。
この構成によれば、頭部６２ａが第２ブロック４２から軸方向に突出するのを抑制できるので、キャリア１１にボルト６２を設けた場合であっても、減速機１の軸方向における大型化を抑制できる。
【0052】
本実施形態の減速機１では、キャリア１１のうち、筒部２１に向かい合うキャリアフランジ部５２にボルト挿通孔６１が形成されている構成とした。
この構成によれば、キャリア１１の本体部（基板５０等）にボルト挿通孔６１を形成する場合に比べ、ボルト挿通孔６１のレイアウトの制約が少ない。そのため、ボルト挿通孔６１やボルト６２の設計自由度を向上させることができる。この場合、ボルト６２の本数や呼び径を増大する等して、第２アーム１００との連結強度を向上させ易い。
この構成によれば、キャリア１１の本体部（基板５０等）にボルト挿通孔６１を形成する場合に比べ、ボルト挿通孔６１のレイアウトの制約が少ない。そのため、ボルト挿通孔６１やボルト６２の設計自由度を向上させることができる。この場合、ボルト６２の本数や呼び径を増大する等して、第２アーム１００との連結強度を向上させ易い。
【0053】
本実施形態の減速機１では、ボルト６２がキャリア１１よりも硬度の高い材料により形成された構成とした。
この構成によれば、ボルト６２の強度を確保し易くなるので、キャリア１１自体に雌ねじ部を形成する場合に比べ、締結力を確保し易い。
この構成によれば、ボルト６２の強度を確保し易くなるので、キャリア１１自体に雌ねじ部を形成する場合に比べ、締結力を確保し易い。
【0054】
（第２実施形態）
図３は、第２実施形態に係る減速機２００の斜視断面図である。第２実施形態の減速機２００は、クランク軸２０１の主軸２１０が軸線Ｏ１上に配置された、いわゆるセンタークランクタイプを採用している点で上述した第１実施形態と相違している。
図３に示す減速機２００において、クランク軸２０１は、第１貫通孔４４、第１中央孔１２ｂ、第２中央孔１３ｂ及び第２貫通孔５７内を通じて、第１ブロック４１及び第２ブロック４２間に架け渡されている。
図３は、第２実施形態に係る減速機２００の斜視断面図である。第２実施形態の減速機２００は、クランク軸２０１の主軸２１０が軸線Ｏ１上に配置された、いわゆるセンタークランクタイプを採用している点で上述した第１実施形態と相違している。
図３に示す減速機２００において、クランク軸２０１は、第１貫通孔４４、第１中央孔１２ｂ、第２中央孔１３ｂ及び第２貫通孔５７内を通じて、第１ブロック４１及び第２ブロック４２間に架け渡されている。
【0055】
クランク軸２０１は、主軸２１０と、第１偏心部２１１と、第２偏心部２１２と、を備えている。
主軸２１０は、軸線Ｏ１に沿って延びる中空軸である。主軸２１０のうち、軸方向の第１側端部は、軸受２２０を介して第１貫通孔４４内に回転可能に支持されている。主軸２１０のうち、軸方向の第２側端部は、軸受２２１を介して第２貫通孔５７内に回転可能に支持されている。主軸２１０内には、モータの入力軸２１４が固定される。但し、モータの入力軸２１４は、減速機構等を介して間接的に主軸２１０に連結されていてもよい。
主軸２１０は、軸線Ｏ１に沿って延びる中空軸である。主軸２１０のうち、軸方向の第１側端部は、軸受２２０を介して第１貫通孔４４内に回転可能に支持されている。主軸２１０のうち、軸方向の第２側端部は、軸受２２１を介して第２貫通孔５７内に回転可能に支持されている。主軸２１０内には、モータの入力軸２１４が固定される。但し、モータの入力軸２１４は、減速機構等を介して間接的に主軸２１０に連結されていてもよい。
【0056】
第１偏心部２１１は、主軸２１０のうち第１中央孔１２ｂ内に位置する部分から張り出している。第１偏心部２１１は、主軸２１０の軸線Ｏ１に対して偏心している。第１偏心部２１１は、偏心部軸受２２２を介して第１中央孔１２ｂ内で回転可能に支持されている。
第２偏心部２１２は、主軸２１０のうち第２中央孔１３ｂ内に位置する部分から張り出している。第２偏心部２１２は、主軸２１０の軸線Ｏ１に対して偏心している。第２偏心部２１２は、偏心部軸受２２３を介して第２中央孔１３ｂ内で回転可能に支持されている。なお、各偏心部２１１，２１２は、軸線Ｏ１回りで例えば１８０°位相がずれている。
第２偏心部２１２は、主軸２１０のうち第２中央孔１３ｂ内に位置する部分から張り出している。第２偏心部２１２は、主軸２１０の軸線Ｏ１に対して偏心している。第２偏心部２１２は、偏心部軸受２２３を介して第２中央孔１３ｂ内で回転可能に支持されている。なお、各偏心部２１１，２１２は、軸線Ｏ１回りで例えば１８０°位相がずれている。
【0057】
第１ブロック４１の外周部分には、第１ピン挿通孔２３０が形成されている。第１ピン挿通孔２３０は、周方向に間隔をあけて複数形成されている。
第２ブロック４２の基板５０において、第１ピン挿通孔２３０と軸方向で向かい合う位置には、第２ピン挿通孔２３１が形成されている。
第２ブロック４２の基板５０において、第１ピン挿通孔２３０と軸方向で向かい合う位置には、第２ピン挿通孔２３１が形成されている。
【0058】
第１ブロック４１及び第２ブロック４２は、連結ピン２３５によって連結されている。連結ピン２３５は、第２ブロック４２に対して軸方向の第２側から第２ピン挿通孔２３１、第２通過孔１３ｄ、第１通過孔１２ｄ及び第１ピン挿通孔２３０を貫通している。連結ピン２３５は、先端部（軸方向の第１側端部）に雄ねじ部２３５ａを有している。雄ねじ部２３５ａは、第１ブロック４１に対して軸方向の第１側に突出している。雄ねじ部２３５ａには、ナット２３６が締結されている。なお、連結ピン２３５の外周面と第１通過孔１２ｄの内周面との間、並びに連結ピン２３５の外周面と第２通過孔１３ｄの内周面との間には、それぞれカラー２３７が介在している。
【0059】
基板５０の外周面と筒部２１の内周面との間には、シールリング２３８が介在している。
基板５０の外周部分のうち、周方向で隣り合う第２ピン挿通孔２３１の間に位置する部分には、ボルト挿通孔２４０が形成されている。ボルト挿通孔２４０は、大径部２４０ａと、大径部２４０ａに対して軸方向の第２側に連なる小径部２４０ｂと、を備えている。
基板５０の外周部分のうち、周方向で隣り合う第２ピン挿通孔２３１の間に位置する部分には、ボルト挿通孔２４０が形成されている。ボルト挿通孔２４０は、大径部２４０ａと、大径部２４０ａに対して軸方向の第２側に連なる小径部２４０ｂと、を備えている。
【0060】
ボルト挿通孔２４０内には、ボルト２４１が保持されている。ボルト２４１は、第２ブロック４２に対して軸方向の第１側からボルト挿通孔２４０内に挿通されている。ボルト２４１は、頭部２４１ａと、軸部２４１ｂと、を備えている。頭部２４１ａは、大径部２４０ａ内に収容されている。軸部２４１ｂは、小径部２４０ｂ内を軸方向に貫通している。軸部２４１ｂのうち、第２ブロック４２から突出した部分には、雄ねじ部２４１ｃが形成されている。雄ねじ部２４１ｃは、第２アームに設けられたナットに締結される。
【0061】
本実施形態において、ボルト２４１は、基板５０の外周部分に設けられていることから、第２揺動歯車１３に軸方向で向かい合う位置に、雄ねじ部２４１ｃが第２ブロック４２から突出した状態で設けられている。これにより、ボルト２４１の一部（頭部２４１ａ等）がボルト挿通孔２４０内に収容される。そのため、キャリア１１にボルト２４１を設けた場合であっても、減速機２００の軸方向における大型化を抑制できる。また、ボルト２４１がケース５に対して径方向の内側に配置されるので、減速機２００の径方向の大型化も抑制できる。
【0062】
（第３実施形態）
図４は、第３実施形態に係る減速機３００の斜視断面図である。第３実施形態では、減速機３００として波動歯車を採用している点で、上述した実施形態と相違している。
図４に示す減速機３００は、サーキュラスプライン（ケース）３０１と、フレックススプライン３０２と、ウェーブジェネレータ３０３と、を備えている。フレックススプライン３０２及びウェーブジェネレータ３０３は、減速機構部を構成している。
図４は、第３実施形態に係る減速機３００の斜視断面図である。第３実施形態では、減速機３００として波動歯車を採用している点で、上述した実施形態と相違している。
図４に示す減速機３００は、サーキュラスプライン（ケース）３０１と、フレックススプライン３０２と、ウェーブジェネレータ３０３と、を備えている。フレックススプライン３０２及びウェーブジェネレータ３０３は、減速機構部を構成している。
【0063】
サーキュラスプライン３０１は、外力によっては変形しない程度の剛性を有している。本実施形態において、サーキュラスプライン３０１は、少なくともフレックススプライン３０２（後述する胴部３２０）に比べて剛性が高く、減速機３００の構成材料の中で最も剛性が高いことがより好ましい。
【0064】
サーキュラスプライン３０１は、筒部３１０と、第１フランジ部３１１と、を備えている。
筒部３１０は、軸線Ｏ１と同軸に配置されている。筒部３１０の内周面には、内歯３１０ａが形成されている。
第１フランジ部３１１は、筒部３１０から径方向の外側に張り出している。第１フランジ部３１１には、複数の第１ボルト挿通孔３１２が形成されている。第１ボルト挿通孔３１２は、第１フランジ部３１１を軸方向に貫通するとともに、周方向に間隔をあけて形成されている。具体的に、ボルト挿通孔３１２は、大径部３１２ａと、大径部３１２ａに対して軸方向の第１側に連なる小径部３１２ｂと、を備えている。
筒部３１０は、軸線Ｏ１と同軸に配置されている。筒部３１０の内周面には、内歯３１０ａが形成されている。
第１フランジ部３１１は、筒部３１０から径方向の外側に張り出している。第１フランジ部３１１には、複数の第１ボルト挿通孔３１２が形成されている。第１ボルト挿通孔３１２は、第１フランジ部３１１を軸方向に貫通するとともに、周方向に間隔をあけて形成されている。具体的に、ボルト挿通孔３１２は、大径部３１２ａと、大径部３１２ａに対して軸方向の第１側に連なる小径部３１２ｂと、を備えている。
【0065】
第１ボルト挿通孔３１２内には、軸方向の第２側からボルト３１５が挿通されている。ボルト３１５の頭部３１５ａは、大径部３１２ａ内に収容されている。ボルト３１５の軸部３１５ｂは、小径部３１２ｂを通じて第１フランジ部３１１から軸方向の第１側に突出している。軸部３１５ｂの先端部（第１フランジ部３１１から突出した部分）には、雄ねじ部３１５ｃが形成されている。
【0066】
第１フランジ部３１１には、例えば一対のアームのうち、第１アーム（不図示）が固定される。具体的に、第１アームは、ボルト３１５の雄ねじ部３１５ｃがナット（不図示）に締結されることで、第１フランジ部３１１に固定される。なお、第１アームには、雄ねじ部３１５ｃが締結される雌ねじ部が直接形成されていてもよい。
【0067】
フレックススプライン３０２は、軸方向に沿う断面視でハット型に形成されている。フレックススプライン３０２は、胴部３２０と、首部３２１と、第２フランジ部３２２と、を備えている。胴部３２０及び首部３２１は、「筒部」の一例である。
胴部３２０は、筒部３１０の内側に配置されている。胴部３２０は、軸方向から見て円環状に形成されている。胴部３２０の外周面における周長は、筒部３１０の内周面における周長よりも短くなっている。胴部３２０の外周面には、外歯３２０ａが形成されている。外歯３２０ａは、内歯３１０ａに噛み合う。なお、外歯３２０ａの歯数は、内歯３１０ａの歯数よりも僅かに少なく設定されている。
胴部３２０は、筒部３１０の内側に配置されている。胴部３２０は、軸方向から見て円環状に形成されている。胴部３２０の外周面における周長は、筒部３１０の内周面における周長よりも短くなっている。胴部３２０の外周面には、外歯３２０ａが形成されている。外歯３２０ａは、内歯３１０ａに噛み合う。なお、外歯３２０ａの歯数は、内歯３１０ａの歯数よりも僅かに少なく設定されている。
【0068】
胴部３２０は、径方向に撓み変形可能に構成されている。具体的に、胴部３２０は、胴部３２０の径方向のうち第１方向に作用する押圧力によって、第１方向を長軸方向とし、第１方向に直交する第２方向を短軸方向とする楕円形に撓む。外歯３２０ａは、胴部３２０が楕円形に撓んだ状態において、長軸と重なる部分及びその周辺に位置する部分が内歯３１０ａに噛み合う。
【0069】
首部３２１は、胴部３２０から軸方向の第２側に連なる筒状に形成されている。首部３２１は、サーキュラスプライン３０１の筒部３１０に対して軸方向の第２側に突出している。なお、フレックススプライン３０２は、少なくとも胴部３２０が撓み変形可能に構成されていれば、首部３２１は撓み変形しないようになっていてもよい。
【0070】
第２フランジ部３２２は、首部３２１における軸方向の第２側端縁から径方向の外側に張り出している。第２フランジ部３２２は、胴部３２０よりも剛性が高くなっていることが好ましい。第２フランジ部３２２は、内周部分に位置する薄肉部３２２ａと、薄肉部３２２ａの外周側に連なる厚肉部３２２ｂと、を備えている。厚肉部３２２ｂは、薄肉部３２２ａに対して軸方向の寸法が大きくなっている。図示の例において、第２フランジ部３２２は、少なくとも厚肉部３２２ｂは、第１フランジ部３１１よりも径方向の外側に位置している。
【0071】
第２フランジ部３２２には、複数の第２ボルト挿通孔３２５が形成されている。第２ボルト挿通孔３２５は、第２フランジ部３２２を軸方向に貫通するとともに、周方向に間隔をあけて形成されている。第２ボルト挿通孔３２５内には、軸方向の第１側からボルト３２６が挿通されている。ボルト３２６の頭部３２６ａは、厚肉部３２２ｂに対して軸方向の第２側から突き当てられている。ボルト３２６の軸部３２６ｂは、第２ボルト挿通孔３２５を通じて第２フランジ部３２２から軸方向の第２側に突出している。軸部３２６ｂの先端部（第２フランジ部３２２から突出した部分）には、雄ねじ部３２６ｃが形成されている。
【0072】
第２フランジ部３２２には、例えば一対のアームのうち、第２アーム（不図示）が固定される。具体的に、第２アームは、ボルト３２６の雄ねじ部３２６ｃがナット（不図示）に締結されることで、第２フランジ部３２２に固定される。なお、第２アームには、雄ねじ部３２６ｃが締結される雌ねじ部が直接形成されていてもよい。
【0073】
ウェーブジェネレータ３０３は、ハブ３３０と、プラグ３３１と、ウェーブベアリング３３２と、を備えている。
ハブ３３０は、連結軸３４０と、ハブフランジ部３４１と、を備えている。
連結軸３４０は、サーキュラスプライン３０１（筒部３１０）の内側において、軸線Ｏ１と同軸に配置された中空軸である。連結軸３４０には、モータの入力軸３５０が固定される。
ハブフランジ部３４１は、連結軸３４０における軸方向の第２側端部から径方向の外側に張り出している。ハブフランジ部３４１は、筒部３１０よりも軸方向の第２側に位置している。
ハブ３３０は、連結軸３４０と、ハブフランジ部３４１と、を備えている。
連結軸３４０は、サーキュラスプライン３０１（筒部３１０）の内側において、軸線Ｏ１と同軸に配置された中空軸である。連結軸３４０には、モータの入力軸３５０が固定される。
ハブフランジ部３４１は、連結軸３４０における軸方向の第２側端部から径方向の外側に張り出している。ハブフランジ部３４１は、筒部３１０よりも軸方向の第２側に位置している。
【0074】
プラグ３３１は、筒部３１０の内側において、ハブフランジ部３４１に対して軸方向の第１側に位置している。プラグ３３１は、軸方向から見て軸線Ｏ１上を中心とする楕円形状に形成されている。プラグ３３１は、オルダム継手３４５を介してハブフランジ部３４１に接続されている。オルダム継手３４５は、プラグ３３１とハブフランジ部３４１との間に配置されている。オルダム継手３４５は、キー及びキー溝を介してプラグ３３１及びハブフランジ部３４１に対して径方向に移動可能に接続されている。プラグ３３１は、ハブ３３０の回転に伴い、オルダム継手３４５が径方向に移動することで、ハブ３３０の回転を受けて軸線Ｏ１回りに回転可能に構成されている。
【0075】
ウェーブベアリング３３２は、プラグ３３１の外周面と胴部３２０の内周面との間に装着されている。ウェーブベアリング３３２は、プラグ３３１の回転に伴い、撓み変形可能に構成されている。すなわち、ウェーブベアリング３３２は、プラグ３３１の回転に伴い、長軸方向の向きが軸線Ｏ１回りに徐々に変化する。
【0076】
本実施形態の減速機３００では、ハブ３３０の回転力がオルダム継手３４５を介してプラグ３３１に伝達されることで、プラグ３３１が軸線Ｏ１回りに回転する。これにより、ウェーブベアリング３３２の長軸方向の向きが変化する。胴部３２０は、ウェーブベアリング３３２によって径方向の外側に押圧されることで、径方向に撓み変形する。胴部３２０に形成された外歯３２０ａは、胴部３２０が径方向に撓み変形することで、内歯３１０ａに噛み合う。そして、ウェーブベアリング３３２の長軸方向の向きの変化に伴い、外歯３２０ａが内歯３１０ａを順次乗り越える。これにより、内歯３１０ａと外歯３２０ａとの噛み合い位置が周方向に変化しながら、フレックススプライン３０２が軸線Ｏ１回りに回転する。
【0077】
本実施形態の減速機３００では、サーキュラスプライン３０１の第１フランジ部３１１にボルト３１５が設けられているため、ボルト３１５の破損等によってサーキュラスプライン３０１を修復させる際には、サーキュラスプライン３０１から第１アームを取り外した後、ボルト３１５を交換するだけで、修復作業が完了する。
本実施形態の減速機３００では、フレックススプライン３０２の第２フランジ部３２２にボルト３２６が設けられているため、ボルト３２６の破損等によってフレックススプライン３０２を修復させる際には、フレックススプライン３０２から第２アームを取り外した後、ボルト３２６を交換するだけで、修復作業が完了する。
その結果、ねじ部分の破損時における修復作業に掛かる時間やコストを抑えることができる。
本実施形態の減速機３００では、フレックススプライン３０２の第２フランジ部３２２にボルト３２６が設けられているため、ボルト３２６の破損等によってフレックススプライン３０２を修復させる際には、フレックススプライン３０２から第２アームを取り外した後、ボルト３２６を交換するだけで、修復作業が完了する。
その結果、ねじ部分の破損時における修復作業に掛かる時間やコストを抑えることができる。
【0078】
なお、上述した第３実施形態では、各フランジ部３１１，３２２のそれぞれにボルト３１５，３２６が設けられた構成について説明したが、この構成に限られない。減速機３００は、各フランジ部３１１，３２２のうち、少なくとも一方にボルトが設けられていればよい。
上述した実施形態では、フレックススプライン３０２をハット型に形成した場合について説明したが、フレックススプライン３０２はカップ型に形成してもよい。カップ型のフレックススプライン３０２は、首部３２１の開口部が閉塞されている。
上述した実施形態では、フレックススプライン３０２をハット型に形成した場合について説明したが、フレックススプライン３０２はカップ型に形成してもよい。カップ型のフレックススプライン３０２は、首部３２１の開口部が閉塞されている。
【0079】
（その他の変形例）
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、及びその他の変更が可能である。本発明は上述した説明によって限定されることはなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。
上述した実施形態では、連結部材の一例として産業用ロボットのアームを例にして説明したが、この構成に限られない。連結部材としては、産業機器（例えば、建設機械等）のアームであってもよい。
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、及びその他の変更が可能である。本発明は上述した説明によって限定されることはなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。
上述した実施形態では、連結部材の一例として産業用ロボットのアームを例にして説明したが、この構成に限られない。連結部材としては、産業機器（例えば、建設機械等）のアームであってもよい。
【0080】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述した実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上述した各変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0081】
１…減速機
５…ケース
６…減速機構部
１１…キャリア（伝達部）
１２…第１揺動歯車（歯車）
１２ａ…外歯
１３…第２揺動歯車（歯車）
１３ａ…外歯
１４…クランク軸
２４…内歯
４１…第１ブロック（本体部）
５０…基板（本体部）
５１…支柱（本体部）
５２…キャリアフランジ部（フランジ部）
６１…ボルト挿通孔
６２…ボルト
６２ａ…頭部
６２ｃ…軸部
６２ｄ…雄ねじ部
１００…第２アーム（連結部材）
２００…減速機
２０１…クランク軸
２１１…第１偏心部（偏心部）
２１２…第２偏心部
２１４…入力軸
２４０…ボルト挿通孔
２４１…ボルト
２４１ａ…頭部
２４１ｂ…軸部
２４１ｃ…雄ねじ部
３００…減速機
３０１…サーキュラスプライン（ケース）
３０２…フレックススプライン
３０３…ウェーブジェネレータ
３１１…第１フランジ部（フランジ部）
３１２…第１ボルト挿通孔
３１５…ボルト
３１５ａ…頭部
３１５ｂ…軸部
３１５ｃ…雄ねじ部
３２０…胴部
３２０ａ…外歯
３２２…第２フランジ部（フランジ部）
３２５…第２ボルト挿通孔
３２６…ボルト
３２６ａ…頭部
３２６ｂ…軸部
３２６ｃ…雄ねじ部
３５０…入力軸
Ｏ１…軸線（回転軸線）
５…ケース
６…減速機構部
１１…キャリア（伝達部）
１２…第１揺動歯車（歯車）
１２ａ…外歯
１３…第２揺動歯車（歯車）
１３ａ…外歯
１４…クランク軸
２４…内歯
４１…第１ブロック（本体部）
５０…基板（本体部）
５１…支柱（本体部）
５２…キャリアフランジ部（フランジ部）
６１…ボルト挿通孔
６２…ボルト
６２ａ…頭部
６２ｃ…軸部
６２ｄ…雄ねじ部
１００…第２アーム（連結部材）
２００…減速機
２０１…クランク軸
２１１…第１偏心部（偏心部）
２１２…第２偏心部
２１４…入力軸
２４０…ボルト挿通孔
２４１…ボルト
２４１ａ…頭部
２４１ｂ…軸部
２４１ｃ…雄ねじ部
３００…減速機
３０１…サーキュラスプライン（ケース）
３０２…フレックススプライン
３０３…ウェーブジェネレータ
３１１…第１フランジ部（フランジ部）
３１２…第１ボルト挿通孔
３１５…ボルト
３１５ａ…頭部
３１５ｂ…軸部
３１５ｃ…雄ねじ部
３２０…胴部
３２０ａ…外歯
３２２…第２フランジ部（フランジ部）
３２５…第２ボルト挿通孔
３２６…ボルト
３２６ａ…頭部
３２６ｂ…軸部
３２６ｃ…雄ねじ部
３５０…入力軸
Ｏ１…軸線（回転軸線）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】