特開 2022-49283 パルスアーク溶接電源

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022049283

(43)【公開日】2022-03-29

(54)【発明の名称】パルスアーク溶接電源

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/09 20060101AFI20220322BHJP

   B23K 9/073 20060101ALI20220322BHJP

   B23K 9/12 20060101ALI20220322BHJP

【ＦＩ】

B23K9/09

B23K9/073

B23K9/12 306

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020155408

(22)【出願日】2020-09-16

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(72)【発明者】

【氏名】西野 晋太朗

(72)【発明者】

【氏名】中俣 利昭

【テーマコード（参考）】

4E082

【Ｆターム（参考）】

4E082AA07

4E082BA04

4E082DA01

4E082EA02

4E082EB11

4E082EC03

4E082ED01

4E082EE01

4E082EE03

4E082EF07

4E082EF16

(57)【要約】

【課題】溶接ワイヤの送給速度をピーク期間中はベース期間中よりも速くして溶接するパルスアーク溶接電源において、送給速度の平均値の変動を抑制して良好なビード外観を得ること。
【解決手段】溶接ワイヤを送給する送給モータと、送給モータの送給速度Ｆｗを制御する送給制御部と、ピーク期間Ｔｐ中のピーク電流Ｉｐ及びベース期間Ｔｂ中のベース電流Ｉｂの通電を１パルス周期Ｔｆとして溶接電流Ｉｗを出力する電力制御部と、溶接電圧Ｖｗの平均値が予め定めた溶接電圧設定値と等しくなるように溶接電流Ｉｗを制御する電圧フィードバック制御部と、を備えたパルスアーク溶接電源において、送給制御部は、ピーク期間送給速度Ｆｐをベース期間送給速度Ｆｂよりも速くし、かつ、送給速度Ｆｗの平均値が一定になるようにピーク期間送給速度Ｆｐ及び／又はベース期間送給速度Ｆｂを可変速制御する。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

溶接ワイヤを送給する送給モータと、
前記送給モータの送給速度を制御する送給制御部と、
ピーク期間中のピーク電流及びベース期間中のベース電流の通電を１パルス周期として溶接電流を出力する電力制御部と、
溶接電圧の平均値が予め定めた溶接電圧設定値と等しくなるように前記溶接電流を制御する電圧フィードバック制御部と、
を備えたパルスアーク溶接電源において、
前記送給制御部は、ピーク期間送給速度をベース期間送給速度よりも速くし、かつ、前記送給速度の平均値が一定になるように前記ピーク期間送給速度及び／又は前記ベース期間送給速度を可変速制御する、
ことを特徴とするパルスアーク溶接電源。

【請求項2】

前記溶接電流は立上り機関及び立下り期間をさらに備えており、
前記送給速度は、前記立上り期間中は前記ベース期間送給速度から前記ピーク期間送給速度へと加速され、前記立下り期間中は前記ピーク期間送給速度から前記ベース期間送給速度へと減速される、
ことを特徴とする請求項１に記載のパルスアーク溶接電源。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ピーク期間及びベース期間中のアーク長の変動を抑制することができるパルスアーク溶接電源に関するものである。

【背景技術】

【0002】

消耗電極式パルスアーク溶接は、鉄鋼等の溶接に広く使用されている。このパルスアーク溶接では、溶接ワイヤを送給し、ピーク期間中はピーク電流を通電し、ベース期間中はベース電流を通電し、これらの溶接電流の通電を１パルス周期として繰り返して溶接が行われる。また、溶接電圧の平均値が溶接電圧設定値と等しくなるように溶接電流のパルス周期又はピーク期間をフィードバック制御することによってアーク長を適正値に維持している。パルスアーク溶接では、１パルス周期１溶滴移行状態となるので、溶滴移行状態が安定しているために、スパッタの発生が少なく、美しいビード外観を得ることができる。

【0003】

パルスアーク溶接を含む消耗電極式アーク溶接においては、溶接中のアーク長を適正値に維持することが、良好な溶接品質を得るために重要である。溶接電圧の平均値は平均アーク長と比例関係にある。そこで、パルスアーク溶接では、溶接ワイヤを定速送給し、溶接電圧の平均値が予め定めた溶接電圧設定値と等しくなるようにフィードバック制御することによって平均アーク長が適正値になるように制御している。しかし、瞬時的なアーク長は、大電流値のピーク電流が通電するピーク期間中は溶融が促進されて長くなり、小電流値のベース電流が通電するベース期間中は溶融が抑制されて短くなり、パルス周期中に変動している。特許文献１の発明では、ピーク期間中の送給速度をベース期間中の送給速度よりも速くしている。これにより、パルス周期中のアーク長の変動を抑制して、溶接品質の向上を図っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５－３００１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来技術のパルスアーク溶接においては、溶接ワイヤの送給速度をピーク期間中はベース期間中よりも速くし、溶接電圧の平均値が溶接電圧設定値と等しくなるように溶接電流を制御している。このフィードバック制御によって溶接電流のパルス周期又はピーク期間は刻々と変化する。この結果、送給速度の平均値も刻々と変動することになる。送給速度の平均値が変動すると、ビード外観が不均一となるという問題が発生する。

【0006】

そこで、本発明では、溶接ワイヤの送給速度をピーク期間中はベース期間中よりも速くし、溶接電圧の平均値が溶接電圧設定値と等しくなるように溶接電流を制御するパルスアーク溶接において、送給速度の平均値の変動を抑制して良好なビード外観を得ることができるパルスアーク溶接電源を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
溶接ワイヤを送給する送給モータと、
前記送給モータの送給速度を制御する送給制御部と、
ピーク期間中のピーク電流及びベース期間中のベース電流の通電を１パルス周期として溶接電流を出力する電力制御部と、
溶接電圧の平均値が予め定めた溶接電圧設定値と等しくなるように前記溶接電流を制御する電圧フィードバック制御部と、
を備えたパルスアーク溶接電源において、
前記送給制御部は、ピーク期間送給速度をベース期間送給速度よりも速くし、かつ、前記送給速度の平均値が一定になるように前記ピーク期間送給速度及び／又は前記ベース期間送給速度を可変速制御する、
ことを特徴とするパルスアーク溶接電源である。

【0008】

請求項２の発明は、
前記溶接電流は立上り期間及び立下り期間をさらに備えており、
前記送給速度は、前記立上り期間中は前記ベース期間送給速度から前記ピーク期間送給速度へと加速され、前記立下り期間中は前記ピーク期間送給速度から前記ベース期間送給速度へと減速される、
ことを特徴とする請求項１に記載のパルスアーク溶接電源である。

【発明の効果】

【0009】

本発明のパルスアーク溶接電源によれば、溶接ワイヤの送給速度をピーク期間中はベース期間中よりも速くし、溶接電圧の平均値が溶接電圧設定値と等しくなるように溶接電流を制御するパルスアーク溶接において、送給速度の平均値の変動を抑制して良好なビード外観を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施の形態に係るパルスアーク溶接装置のブロック図である。

【図2】図１のパルスアーク溶接装置における各信号のタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

【0012】

図１は、本発明の実施の形態に係るパルスアーク溶接装置のブロック図である。溶接装置は、主に破線で囲まれた溶接電源ＰＳ、ロボット制御装置ＲＣ、ロボット（図示は省略）等から構成されている。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。

【0013】

溶接電源ＰＳは、以下の各ブロックから構成されている。

【0014】

電力制御回路ＭＣは、３相２００Ｖ等の交流商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、溶接に適した溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力する。この電力制御回路ＭＣは、図示は省略するが、交流商用電源を整流する１次整流回路、整流された直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を駆動信号Ｄｖに従って高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流を溶接に適した電圧値に降圧するインバータトランス、降圧された高周波交流を整流する２次整流回路を備えている。

【0015】

リアクトルＷＬは、上記の電力制御回路ＭＣの＋側出力と溶接トーチ４との間に挿入されており、電力制御回路ＭＣの出力を平滑する。

【0016】

送給モータＷＭは、後述する送給制御信号Ｆｃによって回転駆動される。溶接ワイヤ１は、上記の送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を通って送給速度Ｆｗで送給されて、母材２との間にアーク３が発生する。送給モータＷＭ及び溶接トーチ４は、ロボットに搭載されている。溶接トーチ４内の給電チップ（図示は省略）と母材２との間に溶接電圧Ｖｗが印加され、溶接電流Ｉｗが通電する。

【0017】

溶接電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖｗを検出して、溶接電圧検出信号Ｖｄを出力する。溶接電圧平均化回路ＶＡＶは、この溶接電圧検出信号Ｖｄを平均化（ローパスフィルタを通す）して、溶接電圧平均値信号Ｖavを出力する。溶接電圧設定回路ＶＲは、予め定めた溶接電圧設定信号Ｖｒを出力する。電圧誤差増幅回路ＥＶは、上記の溶接電圧設定信号Ｖｒ（＋）と上記の溶接電圧平均値信号Ｖav（－）との誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。

【0018】

電圧フィードバック制御回路ＶＦは、上記の電圧誤差増幅信号Ｅｖを入力として、電圧誤差増幅信号Ｅｖに基づいて電圧／周波数変換を行い、パルス周期ごとに短時間Ｈｉｇｈレベルとなるパルス周期信号Ｔｆを出力する。

【0019】

立上り期間設定回路ＴＵＲは、予め定めた立上り期間設定信号Ｔurを出力する。ピーク期間設定回路ＴＰＲは、予め定めたピーク期間設定信号Ｔprを出力する。立下り期間設定回路ＴＫＲは、予め定めた立下り期間設定信号Ｔkrを出力する。

【0020】

ピーク電流設定回路ＩＰＲは、予め定めたピーク電流設定信号Ｉprを出力する。ベース電流設定回路ＩＢＲは、予め定めたベース電流設定信号Ｉbrを出力する。

【0021】

溶接電流設定回路ＩＲは、上記のパルス周期信号Ｔｆ、上記の立上り期間設定信号Ｔur、上記のピーク期間設定信号Ｔpr、上記の立下り設定信号Ｔkr、上記のピーク電流設定信号Ｉpr及び上記のベース電流設定信号Ｉbrを入力として、パルス周期信号Ｔｆが短時間Ｈｉｇｈレベルに変化するごとに、以下の処理を行ない、溶接電流設定信号Ｉｒ及びタイマ信号Ｔｍを出力する。
１）立上り期間設定信号Ｔurによって定まる立上り期間Ｔｕ中はタイマ信号Ｔｍ＝１を出力し、ベース電流設定信号Ｉbrの値からピーク電流設定信号Ｉprの値へと直線状に上昇する溶接電流設定信号Ｉｒを出力する。
２）続けて、ピーク期間設定信号Ｔprによって定まるピーク期間Ｔｐ中はタイマ信号Ｔｍ＝２を出力し、ピーク電流設定信号Ｉprを溶接電流設定信号Ｉｒとして出力する。
３）続けて、立下り期間設定信号Ｔkrによって定まる立下り期間Ｔｋ中はタイマ信号Ｔｍ＝３を出力し、ピーク電流設定信号Ｉprの値からベース電流設定信号Ｉbrの値へと直線状に下降する溶接電流設定信号Ｉｒを出力する。
４）続けて、パルス周期信号Ｔｆが再び短時間Ｈｉｇｈレベルになるまでのベース期間Ｔｂ中はタイマ信号Ｔｍ＝４を出力し、ベース電流設定信号Ｉbrを溶接電流設定信号Ｉｒとして出力する。

【0022】

平均送給速度設定回路ＦＡＲは、予め定めた平均送給速度設定信号Ｆarを出力する。送給速度誤差増幅回路ＥＦは、上記の平均送給速度設定信号Ｆar（＋）と後述する平均送給速度検出信号Ｆad（－）との誤差を増幅して、送給速度誤差増幅信号Ｅｆを出力する。

【0023】

ピーク期間送給速度設定回路ＦＰＲは、上記の送給速度誤差増幅信号Ｅｆを入力として、Ｆpr＝Ｆp0＋∫Ｅｆの可変速制御を行い、ピーク期間送給速度設定信号Ｆprを出力する。Ｆp0は初期値であり、Ｆp0＞Ｆarである。ベース期間送給速度設定信号ＦＢＲは、予め定めたベース期間送給速度設定信号Ｆbrを出力する。Ｆbr＜Ｆarに設定される。これらの回路によって、ピーク期間送給速度Ｆｐは、ベース期間送給速度Ｆｂよりも速くなる。さらに、電圧フィードバック制御によってパルス周期が変化しても、平均送給速度検出信号Ｆadの値が平均送給速度設定信号Ｆarの値と等しくなるようにピーク期間送給速度Ｆｐが可変速制御される。また、ピーク期間送給速度Ｆｐを所定地として、ベース期間送給速度Ｆｂを可変速制御しても良い。さらに、ピーク期間送給速度Ｆｐ及びベース期間送給速度Ｆｂの両値を可変速制御しても良い。

【0024】

溶接電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉｗを検出して、溶接電流検出信号Ｉｄを出力する。電流誤差増幅回路ＥＩは、上記の溶接電流設定信号Ｉｒ（＋）と上記の溶接電流検出信号Ｉｄ（－）との誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。駆動回路ＤＶは、この電流誤差増幅信号Ｅｉ及び後述するロボット制御装置ＲＣからの起動信号Ｏｎを入力として、起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベル（溶接開始）のときは電流誤差増幅信号Ｅｉに基いてＰＷＭ変調制御を行ない上記の電力制御回路ＭＣ内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力し、起動信号ＯｎがＬｏｗレベル（溶接停止）のときは駆動信号Ｄｖを出力しない。

【0025】

送給速度設定回路ＦＲは、上記のピーク期間送給速度設定信号Ｆpr、上記のベース期間送給速度設定信号Ｆbr及び上記のタイマ信号Ｔｍを入力として、以下の処理を行い、送給速度設定信号Ｆｒを出力する。
１）タイマ信号Ｔｍ＝１の立上り期間Ｔｕ中は、ベース期間送給速度設定信号Ｆbrの値からピーク期間送給速度設定信号Ｆprの値へと直線状に加速する送給速度設定信号Ｆｒを出力する。
２）続けて、タイマ信号Ｔｍ＝２のピーク期間Ｔｐ中は、ピーク期間送給速度設定信号Ｆprを送給速度設定信号Ｆｒとして出力する。
３）続けて、タイマ信号Ｔｍ＝３の立下り期間Ｔｋ中は、ピーク期間送給速度設定信号Ｆprの値からベース期間送給速度設定信号Ｆbrの値へと直線状に減速する送給速度設定信号Ｆｒを出力する。
４）続けて、タイマ信号Ｔｍ＝４のベース期間Ｔｂ中は、ベース期間送給速度設定信号Ｆbrを送給速度設定信号Ｆｒとして出力する。

【0026】

送給制御回路ＦＣは、上記の送給速度設定信号Ｆｒ及び後述するロボット制御装置ＲＣからの起動信号Ｏｎを入力として、起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベル（溶接開始）のときは溶接ワイヤ１を送給速度設定信号Ｆｒの値で送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力し、起動信号ＯｎがＬｏｗレベルのときは送給を停止するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力する。

【0027】

平均送給速度検出回路ＦＡＤは、上記の送給速度設定信号Ｆｒを入力として、送給速度設定信号Ｆｒの平均値を検出して、平均送給速度検出信号Ｆadを出力する。

【0028】

ロボット制御装置ＲＣは、予め教示された作業プログラムに従ってロボット（図示は省略）を移動させると共に、溶接開始又は溶接停止を指令する起動信号Ｏｎを出力する。

【0029】

図２は、図１のパルスアーク溶接装置における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接ワイヤの送給速度Ｆｗの時間変化を示す。以下、同図を参照して、各信号の動作について説明する。

【0030】

時刻ｔ１～ｔ２のパルス周期Ｔｆにおいて、予め定めた立上り期間Ｔｕ中は、同図（Ａ）に示すように、予め定めたベース電流Ｉｂから予め定めたピーク電流Ｉｐへと上昇する上昇遷移電流Ｉｕが通電し、同図（Ｂ）に示すように、ベース電圧Ｖｂからピーク電圧Ｖｐへと上昇する上昇遷移電圧が溶接ワイヤと母材との間に印加し、同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗはベース期間送給速度Ｆｂからピーク期間送給速度Ｆｐへと加速する。続く予め定めたピーク期間Ｔｐ中は、同図（Ａ）に示すように、溶接ワイヤから溶滴を移行させるために臨界値以上の大電流値のピーク電流Ｉｐが通電し、同図（Ｂ）に示すように、アーク長に比例したピーク電圧Ｖｐが印加し、同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗはピーク期間送給速度Ｆｐとなる。続く予め定めた立下り期間Ｔｋ中は、同図（Ａ）に示すように、ピーク電流Ｉｐからベース電流Ｉｂへと下降する下降遷移電流Ｉｋが通電し、同図（Ｂ）に示すように、ピーク電圧Ｖｐからベース電圧Ｖｂへと下降する下降遷移電圧が印加し、同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗはピーク期間送給速度Ｆｐからベース期間送給速度Ｆｂへと減速する。続くベース期間Ｔｂ中は、同図（Ａ）に示すように、溶滴を形成しないようにするために臨界値未満の小電流値のベース電流Ｉｂが通電し、同図（Ｂ）に示すように、アーク長に比例したベース電圧Ｖｂが印加し、同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗはベース期間送給速度Ｆｂとなる。アーク長は、ピーク期間Ｔｐ中は大電流値のピーク電流Ｉｐが通電するので溶融が促進されて長くなり、ベース期間Ｔｂ中は小電流値のベース電流Ｉｂが通電するので溶融が抑制されて短くなる。しかし、送給速度Ｆｗがピーク期間中はベース期間中よりも速くなっているので、アーク長の変化幅は定速送給のときよりも小さくなり、溶接状態は安定化する。

【0031】

本実施の形態においては、図１の溶接電圧平均値信号Ｖavの値が予め定めた図１の溶接電圧設定信号Ｖｒの値と等しくなるようにパルス周期Ｔｆがフィードバック制御（変調制御）される。このために、立上り期間Ｔｕ、ピーク期間Ｔｐ、立下り期間Ｔｋ、ピーク電流Ｉｐ及びベース電流Ｉｂは所定値に設定され、ベース期間Ｔｂ（パルス周期Ｔｆ）は溶接電圧Ｖｗの平均値が予め定めた溶接電圧設定値と等しくなるようにフィードバック制御によって定まる。これにより、平均アーク長が適正値になるように制御される。

【0032】

立上り期間Ｔｕは図１の立上り期間設定信号Ｔurによって設定され、ピーク期間Ｔｐは図１のピーク期間設定信号Ｔprによって設定され、立下り期間Ｔｋは図１の立下り期間設定信号Ｔkrによって設定される。ピーク電流Ｉｐは図１のピーク電流設定信号Ｉprによって設定され、ベース電流Ｉｂは図１のベース電流設定信号Ｉbrによって設定される。ピーク期間送給速度Ｆｐは図１のピーク期間送給速度設定信号Ｆprによって設定され、ベース期間送給速度Ｆｂは図１のベース期間送給速度設定信号Ｆbrによって設定される。

【0033】

時刻ｔ２～ｔ３のパルス周期Ｔｆにおいて、溶接電流Ｉｗ、溶接電圧Ｖｗ及び送給速度Ｆｗの波形は、前周期と同一である。但し、ピーク期間送給速度Ｆｐは、前周期よりも大きくなっている。上述したように、電圧フィードバック制御によってパルス周期Ｔｆは刻々と変化する。これに伴い、送給速度Ｆｗの平均値も変動することになる。これに対して、本実施の形態では、図１の平均送給速度検出信号Ｆadが図１の予め定めた平均送給速度設定信号Ｆarと等しくなるように図１のピーク期間設定信号Ｆprが可変速制御される。この可変速制御によって、上記のピーク期間送給速度Ｆｐが変化している。この結果、送給速度Ｆｗの平均値は一定値となるので、ビード外観の均一性を担保することができる。

【0034】

上記の可変速制御において、平均送給速度検出信号Ｆadが平均送給速度設定信号Ｆarと等しくなるように、ピーク期間送給速度設定信号Ｆpr及び／又はベース期間送給速度設定信号Ｆbrを変化させるようにしても良い。

【0035】

上記においては、電圧フィードバック制御が、パルス周期を変化させるパルス周期変調制御について説明したが、ピーク期間を変化させるピーク期間変調制御の場合も同様である。

【0036】

上述した各パラメータの数値例を以下に示す。
Ｔｕ＝０．５ms、Ｔｐ＝１．２ms、Ｔｋ＝０．５ms、Ｔｆ≒５ms
Ｉｐ＝４５０Ａ、Ｉｂ＝５０Ａ
Ｆar＝３．５m/min、Ｆｂ＝３m/min、Ｆｐ≒４．５m/min

【0037】

上述した実施の形態によれば、送給制御部は、ピーク期間送給速度をベース期間送給速度よりも速くし、かつ、送給速度の平均値が一定になるようにピーク期間送給速度及び／又はベース期間送給速度を可変速制御する。これにより、本実施の形態では、ピーク期間とベース期間との瞬時的なアーク長の変化を小さくすることができ、かつ、送給速度の平均値を一定に維持することができるので、ビード外観の均一性を担保することができる。この結果、本実施の形態では、溶接ワイヤの送給速度をピーク期間中はベース期間中よりも速くし、溶接電圧の平均値が溶接電圧設定値と等しくなるように溶接電流を制御するパルスアーク溶接電源において、送給速度の平均値の変動を抑制して良好なビード外観を得ることができる。

【0038】

さらに、本実施の形態によれば、溶接電流は立上り機関及び立下り期間をさらに備えており、送給速度は、立上り期間中はベース期間送給速度からピーク期間送給速度へと加速され、立下り期間中はピーク期間送給速度からベース期間送給速度へと減速される。これにより、本実施の形態では、溶接電流の波形に同期して送給速度が変化するので、瞬時的なアーク長の変化をさらに小さくすることができ、溶接状態をより安定化することができる。。

【符号の説明】

【0039】

１ 溶接ワイヤ
２ 母材
３ アーク
４ 溶接トーチ
５ 送給ロール
ＤＶ 駆動回路
Ｄｖ 駆動信号
ＥＦ 送給速度誤差増幅回路
Ｅｆ 送給速度誤差増幅信号
ＥＩ 電流誤差増幅回路
Ｅｉ 電流誤差増幅信号
ＥＶ 電圧誤差増幅回路
Ｅｖ 電圧誤差増幅信号
ＦＡＤ 平均送給速度検出回路
Ｆad 平均送給速度検出信号
ＦＡＲ 平均送給速度設定回路
Ｆar 平均送給速度設定信号
Ｆｂ ベース期間送給速度
ＦｂＲ ベース期間送給速度設定回路
Ｆbr ベース期間送給速度設定信号
ＦＣ 送給制御回路
Ｆｃ 送給制御信号
Ｆｐ ピーク期間送給速度
ＦＰＲ ピーク期間送給速度設定回路
Ｆpr ピーク期間送給速度設定信号
ＦＲ 送給速度設定回路
Ｆｒ 送給速度設定信号
Ｆｗ 送給速度
Ｉｂ ベース電流
ＩＢＲ ベース電流設定回路
Ｉbr ベース電流設定信号
ＩＤ 溶接電流検出回路
Ｉｄ 溶接電流検出信号
Ｉｋ 下降遷移電流
Ｉｐ ピーク電流
ＩＰＲ ピーク電流設定回路
Ｉpr ピーク電流設定信号
ＩＲ 溶接電流設定回路
Ｉｒ 溶接電流設定信号
Ｉｕ 上昇遷移電流
Ｉｗ 溶接電流
ＭＣ 電力制御回路
Ｏｎ 起動信号
ＰＳ 溶接電源
ＲＣ ロボット制御装置
Ｔｂ ベース期間
Ｔｆ パルス周期（信号）
ＴＫＲ 立下り期間設定回路
Ｔkr 立下り期間設定信号
Ｔｐ ピーク期間
ＴＰＲ ピーク期間設定回路
Ｔpr ピーク期間設定信号
Ｔｕ 立上り期間
ＴＵＲ 立上り期間設定回路
Ｔur 立上り期間設定信号
ＶＡＶ 溶接電圧平均化回路
Ｖav 溶接電圧平均値信号
Ｖｂ ベース電圧
ＶＤ 溶接電圧検出回路
Ｖｄ 溶接電圧検出信号
ＶＦ 電圧フィードバック制御回路
Ｖｐ ピーク電圧
ＶＲ 溶接電圧設定回路
Ｖｒ 溶接電圧設定信号
Ｖｗ 溶接電圧
ＷＬ リアクトル
ＷＭ 送給モータ

【図1】

【図2】