(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022049392
(43)【公開日】2022-03-29
(54)【発明の名称】駐車検知装置及び駐車検知方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/14 20060101AFI20220322BHJP
【ＦＩ】
G08G1/14 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020155581
(22)【出願日】2020-09-16
(71)【出願人】
【識別番号】000006220
【氏名又は名称】ミツミ電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002952
【氏名又は名称】特許業務法人鷲田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】高田 雄二
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181CC17
5H181KK01
5H181KK06
5H181KK07
(57)【要約】
【課題】周囲の駐車領域の状態が変わっても、対象の駐車領域の空車状態を正しく判定すること。
【解決手段】第１駐車領域において磁気を検知する磁気検知部と、第１駐車領域が空車状態であり、かつ、第１駐車領域の周囲の第２駐車領域が空車状態である第１の場合の、磁気検知部の出力値に対応する第１予測値と、第１駐車領域が空車状態であり、かつ、第２駐車領域が駐車状態である第２の場合の、磁気検知部の出力値に対応する第２予測値と、を算出する予測値算出部と、磁気検知部の出力値と第１予測値又は第２予測値とに基づいて、第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する空車判定部と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】第１駐車領域において磁気を検知する磁気検知部と、第１駐車領域が空車状態であり、かつ、第１駐車領域の周囲の第２駐車領域が空車状態である第１の場合の、磁気検知部の出力値に対応する第１予測値と、第１駐車領域が空車状態であり、かつ、第２駐車領域が駐車状態である第２の場合の、磁気検知部の出力値に対応する第２予測値と、を算出する予測値算出部と、磁気検知部の出力値と第１予測値又は第２予測値とに基づいて、第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する空車判定部と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１駐車領域において磁気を検知する磁気検知部と、
前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第１駐車領域の周囲の第２駐車領域が空車状態である第１の場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第１予測値と、前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第２駐車領域が駐車状態である第２の場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第２予測値と、を算出する予測値算出部と、
前記磁気検知部の出力値と前記第１予測値又は前記第２予測値とに基づいて、前記第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する空車判定部と、
を備える、
駐車検知装置。
前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第１駐車領域の周囲の第２駐車領域が空車状態である第１の場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第１予測値と、前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第２駐車領域が駐車状態である第２の場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第２予測値と、を算出する予測値算出部と、
前記磁気検知部の出力値と前記第１予測値又は前記第２予測値とに基づいて、前記第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する空車判定部と、
を備える、
駐車検知装置。
【請求項2】
前記空車判定部は、前記磁気検知部の出力値が前記第１予測値又は前記第２予測値に合致するとき、前記第１駐車領域が空車状態であると判定する、
請求項１に記載の駐車検知装置。
請求項１に記載の駐車検知装置。
【請求項3】
前記予測値算出部は、
前記第１駐車領域が空車状態から駐車状態に遷移するときの前記磁気検知部の出力値の変化量を取得し、前記第１駐車領域が駐車状態であるときの前記磁気検知部の出力値から前記変化量を減算して、前記第１予測値又は前記第２予測値を算出する、
請求項１又は２に記載の駐車検知装置。
前記第１駐車領域が空車状態から駐車状態に遷移するときの前記磁気検知部の出力値の変化量を取得し、前記第１駐車領域が駐車状態であるときの前記磁気検知部の出力値から前記変化量を減算して、前記第１予測値又は前記第２予測値を算出する、
請求項１又は２に記載の駐車検知装置。
【請求項4】
前記予測値算出部は、
前記第１の場合の前記磁気検知部の出力値を前記第１予測値とし、
前記第１駐車領域が駐車状態であるときの前記磁気検知部の出力値の変化量を取得し、前記変化量を前記第１予測値に加算して、前記第２予測値を算出する、
請求項１又は２に記載の駐車検知装置。
前記第１の場合の前記磁気検知部の出力値を前記第１予測値とし、
前記第１駐車領域が駐車状態であるときの前記磁気検知部の出力値の変化量を取得し、前記変化量を前記第１予測値に加算して、前記第２予測値を算出する、
請求項１又は２に記載の駐車検知装置。
【請求項5】
前記予測値算出部は、
前記第１駐車領域が空車状態である場合の前記磁気検知部の出力値について、所定範囲内で複数回連続して取得した前記磁気検知部の出力値を、前記第１予測値又は前記第２予測値として算出する、
請求項１又は２に記載の駐車検知装置。
前記第１駐車領域が空車状態である場合の前記磁気検知部の出力値について、所定範囲内で複数回連続して取得した前記磁気検知部の出力値を、前記第１予測値又は前記第２予測値として算出する、
請求項１又は２に記載の駐車検知装置。
【請求項6】
前記予測値算出部は、前記第２の場合において、前記第２予測値を、前記第２駐車領域内の車両からの影響に応じて補正し、
前記空車判定部は、前記磁気検知部の出力値と補正された前記第２予測値とに基づいて、前記第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の駐車検知装置。
前記空車判定部は、前記磁気検知部の出力値と補正された前記第２予測値とに基づいて、前記第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の駐車検知装置。
【請求項7】
磁気を検知する磁気検知部を有する第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第１駐車領域の周囲の第２駐車領域が空車状態である場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第１予測値と、前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第２駐車領域が駐車状態である場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第２予測値と、を算出し、
前記磁気検知部の出力値と前記第１予測値又は前記第２予測値とに基づいて、前記第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する、
駐車検知方法。
前記磁気検知部の出力値と前記第１予測値又は前記第２予測値とに基づいて、前記第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する、
駐車検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車検知装置及び駐車検知方法に関する。
【背景技術】
【0002】
駐車場の駐車ロット（駐車領域）における車両の有無を検出する装置として、駐車検知装置が知られている。例えば、特許文献１には、駐車検知装置が、駐車ロットの磁気を磁気センサーで検出し、検出により得られた検出値の変化率を算出し、変化率が閾値を超えた場合、例えば、駐車状態を空車状態に変更することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１９７３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
磁気センサーで駐車ロットが駐車状態か空車状態かを判定する場合、従来、判定のための閾値は、空車状態のときの磁気センサーの検出値などを参照値として参照して設定していた。例えば、特許文献１では、空車状態のときの磁気センサーの検出値の変化率を算出し、算出された変化率を参照値として参照して、閾値を設定していた。
【0005】
ところが、磁気センサーの検出値は、磁気センサーが設置された駐車ロットだけでなく、その周囲の、例えば、隣接する駐車ロットの車両の有無によっても変わる。そのため、例えば、隣接する駐車ロットの状態が変わると、閾値設定のために参照する参照値が変わってしまう。
【0006】
例えば、磁気センサーが設置された駐車ロットに車両が入庫後、隣接する駐車ロットに別の車両が入庫したとする。この後、磁気センサーが設置された駐車ロットから車両が出庫しても、磁気センサーの検出値は、隣接する駐車ロットの車両の影響を受け、上述したように設定した閾値より高くなる場合がある。このような場合、磁気センサーが設置された駐車ロットから車両が出庫したにもかかわらず、空車と判定できない場合がある。
【0007】
本発明の目的は、周囲の駐車領域の状態が変わっても、対象の駐車領域の空車状態を正しく判定する駐車検知装置及び駐車検知方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明に係る駐車検知装置は、
第１駐車領域において磁気を検知する磁気検知部と、
前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第１駐車領域の周囲の第２駐車領域が空車状態である第１の場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第１予測値と、前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第２駐車領域が駐車状態である第２の場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第２予測値と、を算出する予測値算出部と、
前記磁気検知部の出力値と前記第１予測値又は前記第２予測値とに基づいて、前記第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する空車判定部と、
を備える。
第１駐車領域において磁気を検知する磁気検知部と、
前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第１駐車領域の周囲の第２駐車領域が空車状態である第１の場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第１予測値と、前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第２駐車領域が駐車状態である第２の場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第２予測値と、を算出する予測値算出部と、
前記磁気検知部の出力値と前記第１予測値又は前記第２予測値とに基づいて、前記第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する空車判定部と、
を備える。
【0009】
また、本発明に係る駐車検知方法は、
磁気を検知する磁気検知部を有する第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第１駐車領域の周囲の第２駐車領域が空車状態である場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第１予測値と、前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第２駐車領域が駐車状態である場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第２予測値と、を算出し、
前記磁気検知部の出力値と前記第１予測値又は前記第２予測値とに基づいて、前記第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する。
磁気を検知する磁気検知部を有する第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第１駐車領域の周囲の第２駐車領域が空車状態である場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第１予測値と、前記第１駐車領域が空車状態であり、かつ、前記第２駐車領域が駐車状態である場合の、前記磁気検知部の出力値に対応する第２予測値と、を算出し、
前記磁気検知部の出力値と前記第１予測値又は前記第２予測値とに基づいて、前記第１駐車領域が空車状態であるか否かを判定する。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、周囲の駐車領域の状態が変わっても、対象の駐車領域の空車状態を正しく判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の実施の形態に係る駐車検知装置を説明するブロック図である。
【図9】複数の予測値を有するテーブルを説明する図であって、初期のテーブルの状態を示す図である。
【図10】複数の予測値を有するテーブルを説明する図であって、テーブルの一行目への磁気センサーの出力値の入力を説明する図である。
【図11】複数の予測値を有するテーブルを説明する図であって、テーブルの一行目のデータの更新（カウント値１）を説明する図である。
【図12】複数の予測値を有するテーブルを説明する図であって、テーブルの一行目のデータの更新（カウント値２）を説明する図である。
【図13】複数の予測値を有するテーブルを説明する図であって、テーブルの一行目のデータの更新（カウント値２５）及び確定フラグのセットを説明する図である。
【図14】複数の予測値を有するテーブルを説明する図であって、テーブルの二行目への磁気センサーの出力値の入力を説明する図である。
【図15】複数の予測値を有するテーブルを説明する図であって、テーブルの二行目のデータの更新（カウント値１）を説明する図である。
【図16】複数の予測値を有するテーブルを説明する図であって、テーブルの二行目のデータの更新（カウント値２）を説明する図である。
【図17】複数の予測値を有するテーブルを説明する図であって、テーブルの二行目のデータの更新（カウント値２５）及び確定フラグのセットを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【0013】
【0014】
【0015】
駐車検知装置１０は、例えば、図２に示すように、駐車場２０の各駐車ロット２１、２２の地面（又は床面）２０ａに設置される。なお、駐車検知装置１０は、例えば、駐車場２０の天井などに設置してもよい。また、ここでは、以降の説明を簡単にするため、２つの駐車ロット２１（第１駐車領域）、駐車ロット２２（第２駐車領域）を有する駐車場２０を例示しているが、駐車場２０は、更に多くの駐車ロットを有するものでもよい。
【0016】
磁気センサー１１は、地磁気を含む磁気の大きさを検出して出力するセンサーであり、ここでは、車両Ｃの移動や有無などに起因して変化する磁気の大きさを、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸において検出して出力する。ここでは、図２に示すように、駐車ロット２１、２２の奥行きの方向（図中の左右方向）をＸ軸、駐車ロット２１と駐車ロット２２とが隣接する方向（図中の上下方向）をＹ軸、駐車場２０の地面２０ａに垂直な方向をＺ軸とする。また、ここでは、駐車検知装置１０が１つの磁気センサー１１を備える例を示すが、磁気センサー１１は複数あってもよく、その場合は、各々の磁気センサー１１に対して、後述する第１予測値、第２予測値を設定すればよい。
【0017】
演算部１２は、図１に示すように、予測値算出部１２１と空車判定部１２２とを有する。なお、以降では、駐車ロット２１を検出対象とする場合について説明する。
【0018】
予測値算出部１２１は、駐車ロット２１が空車状態であり、かつ、駐車ロット２１の周囲の駐車ロット２２が空車状態である場合（第１の場合）の磁気センサー１１の出力値となる第１予測値を算出する。また、予測値算出部１２１は、駐車ロット２１が空車状態であり、かつ、駐車ロット２２が駐車状態である場合（第２の場合）の磁気センサー１１の出力値となる第２予測値を算出する。なお、第１予測値、第２予測値は、磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分の各々に設定される。
【0019】
このように、駐車ロット２１の周囲の駐車ロット２２の状態（駐車の有無）に応じて、第１予測値と第２予測値とを算出している。これにより、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがない場合、駐車ロット２１が空車状態であることは、第１予測値に基づいて判定可能となる。また、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがある場合、駐車ロット２１が空車状態であることは、第２予測値に基づいて判定可能となる。第１予測値及び第２予測値の算出については、後述する実施例１～３において、図３～図１７を参照して、より詳細に説明する。
【0020】
空車判定部１２２は、磁気センサー１１の出力値を第１予測値又は第２予測値に基づいて判定して、駐車ロット２１が空車状態であるか否かを判定する。具体的には、空車判定部１２２は、磁気センサー１１の出力値が第１予測値又は第２予測値に合致すると、駐車ロット２１が空車状態であると判定する。なお、合致するとは、磁気センサー１１の出力値が第１予測値又は第２予測値の所定範囲内（例えば、±５％内）にある場合も含む。
【0021】
ドップラーセンサー１３は、送信波に対する反射波のドップラーシフトを検出して出力するセンサーであり、ここでは、駐車ロット２１、２２における車両Ｃの移動や有無を検出して出力する。磁気センサー１１とドップラーセンサー１３とを併用する場合には、空車状態の判定の信頼性を向上させることができる。
【0022】
本実施の形態において、駐車検知装置１０は、上述したように、磁気センサー１１と演算部１２とを有し、演算部１２は、予測値算出部１２１と空車判定部１２２とを有している。そして、演算部１２は、予測値算出部１２１において、第１予測値と第２予測値とを算出し、空車判定部１２２において、第１予測値又は第２予測値に基づいて、駐車ロット２１が空車状態であるか否かを判定している。以下に、本実施の形態における第１予測値及び第２予測値の算出について、具体的な実施例を以下に示して説明を行う。
【0023】
［実施例１］
本実施例においては、駐車ロット２１に車両Ｃが入庫するときの磁気センサー１１の出力値の変化量を取得する。そして、駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の出力値から変化量を減算して、第１予測値又は第２予測値を算出するようにしている。
本実施例においては、駐車ロット２１に車両Ｃが入庫するときの磁気センサー１１の出力値の変化量を取得する。そして、駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の出力値から変化量を減算して、第１予測値又は第２予測値を算出するようにしている。
【0024】
このようにして、第１予測値又は第２予測値を算出する本実施例について、図３及び図４を参照して説明を行う。図３は、駐車検知装置１０で実施する本実施例の駐車検知方法を示すフローチャートである。図４は、駐車検知装置１０で実施する本実施例の駐車検知方法を説明するタイムチャートである。
【0025】
図４には、駐車ロット２１、２２における駐車状態の変化と磁気センサー１１の出力値の変化を示している。図４において、駐車ロット２１、２２における駐車状態は、以下のように変化している。具体的には、時間Ｔ０～Ｔ１において、駐車ロット２１、２２が共に空車状態である。時間Ｔ１～Ｔ２において、駐車ロット２１が駐車状態、駐車ロット２２が空車状態である。時間Ｔ２～Ｔ３において、駐車ロット２１、２２が共に駐車状態である。時間Ｔ３～Ｔ４において、駐車ロット２１が空車状態、駐車ロット２２が駐車状態である。時間Ｔ４以降において、駐車ロット２１、２２が共に空車状態である。なお、ここでは、主に、Ｚ軸成分の出力値に符号を付して、以下の説明を行う。
【0026】
（ステップＳ１１）
演算部１２は、検知対象の駐車ロット２１において、空車状態から駐車状態に遷移するときの磁気センサー１１の出力値の変化量Ｄ１を取得する。例えば、検知対象の駐車ロット２１が空車状態のときの磁気センサー１１の出力値を第１出力値Ｖ１とし、検知対象の駐車ロット２１に車両Ｃが駐車した直後の磁気センサー１１の出力値を第２出力値Ｖ２ａとする。この場合、変化量Ｄ１＝第２出力値Ｖ２ａ－第１出力値Ｖ１である。なお、第１出力値Ｖ１は、検知対象の駐車ロット２１、２２が空車状態であることをユーザーが確認した上で測定されている。
演算部１２は、検知対象の駐車ロット２１において、空車状態から駐車状態に遷移するときの磁気センサー１１の出力値の変化量Ｄ１を取得する。例えば、検知対象の駐車ロット２１が空車状態のときの磁気センサー１１の出力値を第１出力値Ｖ１とし、検知対象の駐車ロット２１に車両Ｃが駐車した直後の磁気センサー１１の出力値を第２出力値Ｖ２ａとする。この場合、変化量Ｄ１＝第２出力値Ｖ２ａ－第１出力値Ｖ１である。なお、第１出力値Ｖ１は、検知対象の駐車ロット２１、２２が空車状態であることをユーザーが確認した上で測定されている。
【0027】
（ステップＳ１２）
演算部１２は、検知対象の駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の出力値である第２出力値Ｖ２（Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ）から変化量Ｄ１を減算して、第１予測値Ｐ１、第２予測値Ｐ２を求める。
演算部１２は、検知対象の駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の出力値である第２出力値Ｖ２（Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ）から変化量Ｄ１を減算して、第１予測値Ｐ１、第２予測値Ｐ２を求める。
【0028】
ここで、第２出力値Ｖ２ａは、駐車ロット２１に駐車する車両Ｃがあり、かつ、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがない場合の磁気センサー１１の出力値である。第１予測値Ｐ１は、第２出力値Ｖ２ａから変化量Ｄ１を減算して求め、これは、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがない場合において、駐車ロット２１の空車状態を判定する予測値となる。
【0029】
また、第２出力値Ｖ２ｂは、駐車ロット２１及び駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがある場合の磁気センサー１１の出力値である。第２予測値Ｐ２は、第２出力値Ｖ２ｂから変化量Ｄ１を減算して求め、これは、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがある場合において、駐車ロット２１の空車状態を判定する予測値となる。
【0030】
（ステップＳ１３）
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値が変化したかどうかを確認する。磁気センサー１１の出力値が変化した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１４へ進み、変化しない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３を繰り返す。
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値が変化したかどうかを確認する。磁気センサー１１の出力値が変化した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１４へ進み、変化しない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３を繰り返す。
【0031】
（ステップＳ１４）
演算部１２は、変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致するかどうか判定する。変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１５へ進み、合致しない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３へ戻る。合致するかどうかの判定は、例えば、変化後の磁気センサー１１の出力値を第３出力値Ｖ３とすると、第３出力値Ｖ３が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２の所定範囲内（例えば、±５％内）であるかどうかで判定する。
演算部１２は、変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致するかどうか判定する。変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１５へ進み、合致しない場合（ＮＯ）、ステップＳ１３へ戻る。合致するかどうかの判定は、例えば、変化後の磁気センサー１１の出力値を第３出力値Ｖ３とすると、第３出力値Ｖ３が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２の所定範囲内（例えば、±５％内）であるかどうかで判定する。
【0032】
（ステップＳ１５）
演算部１２は、変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致する場合、検知対象の駐車ロット２１が空車状態と判定する。
演算部１２は、変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致する場合、検知対象の駐車ロット２１が空車状態と判定する。
【0033】
例えば、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがあって、駐車ロット２１が空車状態になる場合には、磁気センサー１１の出力値は第３出力値Ｖ３に変化する。この第３出力値Ｖ３は、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがある場合において、駐車ロット２１の空車状態を判定する第２予測値Ｐ２に合致するため、検知対象の駐車ロット２１が空車状態と正しく判定することができる。
【0034】
また、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃが無くて、駐車ロット２１が空車状態になる場合には、磁気センサー１１の出力値は第４出力値Ｖ４に変化する。この第４出力値Ｖ４は、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがない場合において、駐車ロット２１の空車状態を判定する第１予測値Ｐ１に合致するため、検知対象の駐車ロット２１が空車状態と正しく判定することができる。
【0035】
以上説明したように、本実施例において、演算部１２の予測値算出部１２１は、駐車ロット２１に車両Ｃが入庫するときの磁気センサー１１の出力値の変化量Ｄ１を取得する。そして、予測値算出部１２１は、駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の第２出力値Ｖ２（Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ）から変化量Ｄ１を減算して、第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２を算出する。
【0036】
駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の第２出力値Ｖ２（Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ）は、周囲の駐車ロット２２の状態（駐車の有無）に応じて変化する。そのため、第２出力値Ｖ２（Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ）から変化量Ｄ１を減算すれば、第１予測値Ｐ１、第２予測値Ｐ２を算出することができる。
【0037】
このようにして求めた第１予測値Ｐ１及び第２予測値Ｐ２を用いて、検知対象の駐車ロット２１の空車状態を判定するので、空車状態を正しく判定することができる。
【0038】
また、検知対象の駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の第２出力値Ｖ２は、駐車ロット２１内を車両Ｃが移動する場合や駐車ロット２２内を車両Ｃが移動する場合も変化する。このようにして変化する第２出力値Ｖ２から変化量Ｄ１を減算して予測値（第３予測値）を算出しているので、算出した第３予測値は、駐車ロット２１内を車両Ｃが移動する場合や駐車ロット２２内を車両Ｃが移動する場合にも対応するものとなる。つまり、第３予測値は、駐車ロット２１内や駐車ロット２２内の車両Ｃからの影響に応じて、第１予測値Ｐ１や第２予測値Ｐ２を補正したものに該当する。
【0039】
このようにして求めた第３予測値を用いて、検知対象の駐車ロット２１の空車状態を判定するので、駐車ロット２１内を車両Ｃが移動する場合や駐車ロット２２内を車両Ｃが移動する場合においても、空車状態を正しく判定することができる。
【0040】
以上説明したように、本実施例の駐車検知装置１０は、周囲の駐車ロットの状態が変わっても、対象の駐車ロットの空車状態を正しく判定することができる。
【0041】
［実施例２］
本実施例においては、駐車ロット２１に車両Ｃが入庫する前の磁気センサー１１の出力値を取得する。そして、この出力値に、駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の出力値の変化量を加算して、第１予測値又は第２予測値を算出するようにしている。
本実施例においては、駐車ロット２１に車両Ｃが入庫する前の磁気センサー１１の出力値を取得する。そして、この出力値に、駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の出力値の変化量を加算して、第１予測値又は第２予測値を算出するようにしている。
【0042】
このようにして、第１予測値又は第２予測値を算出する本実施例について、図５及び図６を参照して説明を行う。図５は、駐車検知装置１０で実施する本実施例の駐車検知方法を示すフローチャートである。図６は、駐車検知装置１０で実施する本実施例の駐車検知方法を説明するタイムチャートである。
【0043】
図６には、図４と同様に、駐車ロット２１、２２における駐車状態の変化と磁気センサー１１の出力値の変化を示している。図６において、駐車ロット２１、２２における駐車状態は、図４と同様であるので、図４と重複する説明は省略する。なお、ここでも、主に、Ｚ軸成分の出力値に符号を付して、以下の説明を行う。
【0044】
（ステップＳ２１）
演算部１２は、検知対象の駐車ロット２１が空車状態のときの磁気センサー１１の出力値である第１出力値Ｖ１を取得する。なお、第１出力値Ｖ１は、検知対象の駐車ロット２１、２２が空車状態であることをユーザーが確認した上で測定されている。
演算部１２は、検知対象の駐車ロット２１が空車状態のときの磁気センサー１１の出力値である第１出力値Ｖ１を取得する。なお、第１出力値Ｖ１は、検知対象の駐車ロット２１、２２が空車状態であることをユーザーが確認した上で測定されている。
【0045】
（ステップＳ２２）
演算部１２は、周囲の駐車車両からの磁気の影響値Ｅを０に設定する。
演算部１２は、周囲の駐車車両からの磁気の影響値Ｅを０に設定する。
【0046】
（ステップＳ２３）
演算部１２は、第１出力値Ｖ１に影響値Ｅを加算して予測値を求める。ここでは、影響値Ｅ＝０であるので、予測値は、第１出力値Ｖ１であり、これが、第１予測値Ｐ１となる。これは、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがない場合において、駐車ロット２１の空車状態を判定する予測値となる。
演算部１２は、第１出力値Ｖ１に影響値Ｅを加算して予測値を求める。ここでは、影響値Ｅ＝０であるので、予測値は、第１出力値Ｖ１であり、これが、第１予測値Ｐ１となる。これは、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがない場合において、駐車ロット２１の空車状態を判定する予測値となる。
【0047】
一方、後述するステップＳ２７からステップＳ２３に戻る場合は、第１出力値Ｖ１が新しい値に更新されて、更新された第１出力値Ｖ１に影響値Ｅを加算して、予測値を求めることになる。後述のステップＳ２７で説明するように、第１出力値Ｖ１は、変化量Ｄ２が加算されて更新される。影響値Ｅ＝０である場合、予測値は、第１出力値Ｖ１＋変化量Ｄ２であり、これが、第２予測値Ｐ２となる。これは、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがある場合において、駐車ロット２１の空車状態を判定する予測値となる。
【0048】
また、後述するステップＳ２８からステップＳ２３に戻る場合は、影響値Ｅが新しい値に更新されて、第１出力値Ｖ１に更新された影響値Ｅを加算して、予測値を求めることになる。後述のステップＳ２８で説明するように、影響値Ｅには、駐車ロット２１又は駐車ロット２２内における車両Ｃの移動による変化量が加算されて更新される。予測値は、第１出力値Ｖ１＋影響値Ｅであり、これが、第３予測値となる。
【0049】
（ステップＳ２４）
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値が変化したかどうかを確認する。磁気センサー１１の出力値が変化した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２５へ進み、変化しない場合（ＮＯ）、ステップＳ２４を繰り返す。
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値が変化したかどうかを確認する。磁気センサー１１の出力値が変化した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２５へ進み、変化しない場合（ＮＯ）、ステップＳ２４を繰り返す。
【0050】
（ステップＳ２５）
演算部１２は、変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致するかどうか判定する。変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２９へ進み、合致しない場合（ＮＯ）、ステップＳ２６へ進む。合致するかどうかの判定は、例えば、変化後の磁気センサー１１の出力値を第３出力値Ｖ３とすると、第３出力値Ｖ３が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２の所定範囲内（例えば、±５％内）であるかどうかで判定する。
演算部１２は、変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致するかどうか判定する。変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２９へ進み、合致しない場合（ＮＯ）、ステップＳ２６へ進む。合致するかどうかの判定は、例えば、変化後の磁気センサー１１の出力値を第３出力値Ｖ３とすると、第３出力値Ｖ３が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２の所定範囲内（例えば、±５％内）であるかどうかで判定する。
【0051】
（ステップＳ２６）
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値の変化量のＸＹＺ軸成分が閾値以上かどうかを判定する。磁気センサー１１の出力値の変化量のＸＹＺ軸成分が閾値以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２７へ進み、閾値未満である場合（ＮＯ）、ステップＳ２８へ進む。
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値の変化量のＸＹＺ軸成分が閾値以上かどうかを判定する。磁気センサー１１の出力値の変化量のＸＹＺ軸成分が閾値以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２７へ進み、閾値未満である場合（ＮＯ）、ステップＳ２８へ進む。
【0052】
このステップＳ２６では、磁気センサー１１の出力値の変化が、駐車ロット２２に車両Ｃが入庫したことによるのか、又は、駐車ロット２１内や駐車ロット２２内を車両Ｃが移動したことによるのかを判定している。上記の閾値としては、駐車ロット２２に車両Ｃが入庫した場合と、駐車ロット２１内や駐車ロット２２内を車両Ｃが移動した場合とが区別できるように、ＸＹＺ軸成分それぞれにおいて設定される。
【0053】
（ステップＳ２７）
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値の変化量のＸＹＺ軸成分が閾値以上である場合、第１出力値Ｖ１に変化量Ｄ２が加算されて、第１出力値Ｖ１は更新される。これは、上述したように、磁気センサー１１の出力値の変化が駐車ロット２２に車両Ｃが入庫したことによるものと判定して、第１出力値Ｖ１に変化量Ｄ２が加算されている。なお、図６において、変化量Ｄ２は負の変化量である。
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値の変化量のＸＹＺ軸成分が閾値以上である場合、第１出力値Ｖ１に変化量Ｄ２が加算されて、第１出力値Ｖ１は更新される。これは、上述したように、磁気センサー１１の出力値の変化が駐車ロット２２に車両Ｃが入庫したことによるものと判定して、第１出力値Ｖ１に変化量Ｄ２が加算されている。なお、図６において、変化量Ｄ２は負の変化量である。
【0054】
（ステップＳ２８）
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値の変化量のＸＹＺ軸成分が閾値未満である場合、影響値Ｅに変化量が加算されて、影響値Ｅは更新される。これは、上述したように、磁気センサー１１の出力値の変化が駐車ロット２１内や駐車ロット２２内を車両Ｃが移動したことによるものと判定して、影響値Ｅに変化量が加算されている。
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値の変化量のＸＹＺ軸成分が閾値未満である場合、影響値Ｅに変化量が加算されて、影響値Ｅは更新される。これは、上述したように、磁気センサー１１の出力値の変化が駐車ロット２１内や駐車ロット２２内を車両Ｃが移動したことによるものと判定して、影響値Ｅに変化量が加算されている。
【0055】
（ステップＳ２９）
演算部１２は、変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致する場合、検知対象の駐車ロット２１が空車状態と判定する。
演算部１２は、変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致する場合、検知対象の駐車ロット２１が空車状態と判定する。
【0056】
例えば、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがあって、駐車ロット２１が空車状態になる場合には、磁気センサー１１の出力値は第３出力値Ｖ３に変化する。この第３出力値Ｖ３は、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがある場合において、駐車ロット２１の空車状態を判定する第２予測値Ｐ２に合致するため、検知対象の駐車ロット２１が空車状態と正しく判定することができる。
【0057】
また、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃが無くて、駐車ロット２１が空車状態になる場合には、磁気センサー１１の出力値は第４出力値Ｖ４に変化する。この第４出力値Ｖ４は、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがない場合において、駐車ロット２１の空車状態を判定する第１予測値Ｐ１に合致するため、検知対象の駐車ロット２１が空車状態と正しく判定することができる。
【0058】
以上説明したように、本実施例において、演算部１２の予測値算出部１２１は、駐車ロット２１及び駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがない場合の磁気センサー１１の出力値を第１予測値Ｐ１とする。そして、予測値算出部１２１は、駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態のときの磁気センサー１１の出力値の変化量Ｄ２を取得し、変化量Ｄ２を第１予測値Ｐ１に加算して、第２予測値Ｐ２を算出する。
【0059】
駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の第２出力値Ｖ２（Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ）は、周囲の駐車ロット２２の状態（駐車の有無）に応じて変化する。そのため、第２出力値Ｖ２（Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ）の変化量Ｄ２を第１予測値Ｐ１に加算すれば、第２予測値Ｐ２を算出することができる。
【0060】
このようにして求めた第１予測値Ｐ１及び第２予測値Ｐ２を用いて、検知対象の駐車ロット２１の空車状態を判定するので、空車状態を正しく判定することができる。
【0061】
また、検知対象の駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の第２出力値Ｖ２は、駐車ロット２１内を車両Ｃが移動する場合や駐車ロット２２内を車両Ｃが移動する場合も変化する。このようにして変化する変化量を第１予測値Ｐ１に加算して予測値（第３予測値）を算出しているので、算出した第３予測値は、駐車ロット２１内を車両Ｃが移動する場合や駐車ロット２２内を車両Ｃが移動する場合にも対応するものとなる。つまり、第３予測値は、駐車ロット２１内や駐車ロット２２内の車両Ｃからの影響に応じて、第１予測値Ｐ１や第２予測値Ｐ２を補正したものに該当する。
【0062】
このようにして求めた第３予測値を用いて、検知対象の駐車ロット２１の空車状態を判定するので、駐車ロット２１内を車両Ｃが移動する場合や駐車ロット２２内を車両Ｃが移動する場合においても、空車状態を正しく判定することができる。
【0063】
以上説明したように、本実施例の駐車検知装置１０は、周囲の駐車ロットの状態が変わっても、対象の駐車ロットの空車状態を正しく判定することができる。
【0064】
なお、本実施例は、上記の実施例１と組み合わせて実施してもよい。例えば、実施例１での第１予測値Ｐ１、実施例２での第１予測値Ｐ１、実施例１での第２予測値Ｐ２、及び、実施例２での第２予測値Ｐ２を算出する。そして、磁気センサー１１の出力値が４つの予測値うちの１つと合致すると、駐車ロット２１が空車状態であると判定すればよい。
【0065】
［実施例３］
本実施例においては、駐車ロット２１に駐車する車両Ｃがない場合の磁気センサー１１の出力値について、所定範囲内で所定回数連続して取得した出力値を、第１予測値又は第２予測値としてテーブルで保持して使用するようにしている。
本実施例においては、駐車ロット２１に駐車する車両Ｃがない場合の磁気センサー１１の出力値について、所定範囲内で所定回数連続して取得した出力値を、第１予測値又は第２予測値としてテーブルで保持して使用するようにしている。
【0066】
このようにして、第１予測値又は第２予測値を算出する本実施例について、図７及び図８を参照して説明を行う。図７は、駐車検知装置１０で実施する本実施例の駐車検知方法を示すフローチャートである。図８は、駐車検知装置１０で実施する本実施例の駐車検知方法を説明するタイムチャートである。
【0067】
図８には、図４と同様に、駐車ロット２１、２２における駐車状態の変化と磁気センサー１１の出力値の変化を示している。図８において、駐車ロット２１、２２における駐車状態は、以下のように変化している。具体的には、時間Ｔ０～Ｔ１において、駐車ロット２１、２２が共に空車状態である。時間Ｔ１～Ｔ２において、駐車ロット２１が空車状態、駐車ロット２２が駐車状態である。時間Ｔ２～Ｔ３において、駐車ロット２１、２２が共に駐車状態である。時間Ｔ３～Ｔ４において、駐車ロット２１が空車状態、駐車ロット２２が駐車状態である。時間Ｔ４以降において、駐車ロット２１、２２が共に空車状態である。なお、ここでも、主に、Ｚ軸成分の出力値に符号を付して、以下の説明を行う。
【0068】
また、図９～図１７は、複数の予測値を有するテーブルを説明する図である。詳細は以下に説明するが、本実施例では、図９～図１７で説明するように、所定範囲内で所定回数連続して取得した磁気センサー１１の出力値をテーブルで保持して使用するようにしている。なお、テーブルは、演算部１２の図示省略した記憶部に設けられ、後述するデータが記憶される。
【0069】
（ステップＳ３１）
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値（ＸＹＺ軸成分）を取得する。本実施例で使用するテーブルは、図９に示すように、データ列として、磁気センサー１１の出力値のＸ軸成分、Ｙ軸成分、Ｚ軸成分、確定フラグ、カウント値及び未使用カウントを有し、また、これらが入力される複数のデータ行を有する。最初の状態では、図９に示すように、テーブル内には、何のデータも入力されていない。
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値（ＸＹＺ軸成分）を取得する。本実施例で使用するテーブルは、図９に示すように、データ列として、磁気センサー１１の出力値のＸ軸成分、Ｙ軸成分、Ｚ軸成分、確定フラグ、カウント値及び未使用カウントを有し、また、これらが入力される複数のデータ行を有する。最初の状態では、図９に示すように、テーブル内には、何のデータも入力されていない。
【0070】
そして、磁気センサー１１の出力値が取得されると、まず、図１０に示すように、テーブルのデータ行１に磁気センサー１１の出力値（ＸＹＺ軸成分）が入力される。なお、図７のフローチャートでは図示を省略しているが、磁気センサー１１の出力値を取得するのが最初である場合には、ステップＳ３２に示す変化量を算出できないので、ステップＳ３２へは進まず、ステップＳ３１を繰り返す。
【0071】
（ステップＳ３２）
演算部１２は、取得された磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分の変化量が第１閾値以下かどうかを判定する。ここでの変化量は、前回のステップＳ３１で取得された磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分から今回のステップＳ３１で取得された磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分への変化量である。また、ここでは、Ｚ軸成分について、第１閾値を設定する。取得された磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分の変化量が第１閾値以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３３へ進み、第１閾値より大きい場合（ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。
演算部１２は、取得された磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分の変化量が第１閾値以下かどうかを判定する。ここでの変化量は、前回のステップＳ３１で取得された磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分から今回のステップＳ３１で取得された磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分への変化量である。また、ここでは、Ｚ軸成分について、第１閾値を設定する。取得された磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分の変化量が第１閾値以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３３へ進み、第１閾値より大きい場合（ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。
【0072】
図７に示すフローチャートでは、駐車ロット２１に駐車する車両Ｃがない場合の磁気センサー１１の出力値を取得しようとしている。ステップＳ３２では、駐車ロット２１に車両Ｃが駐車状態である場合の磁気センサー１１の出力値の取得を排除するため、駐車ロット２１に車両Ｃが入庫するときの磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分の変化量を確認している。そして、このときの変化量の識別のために、第１閾値を設定している。これは、駐車ロット２１に車両Ｃが入庫するとき、磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分が大きく変化するからである。従って、磁気センサー１１の出力値のＺ軸成分の変化量が第１閾値より大きい場合、駐車ロット２１に車両Ｃが駐車したと判定し、この場合は、本フローチャートの処理を終了し、以降は、磁気センサー１１の出力値を取得しないようにしている。
【0073】
（ステップＳ３３）
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分について、テーブル内のデータ行のデータと取得された磁気センサー１１の出力値との差を算出する。このとき、確定フラグを有するデータ行があれば、確定フラグを有するデータ行のデータと取得された磁気センサー１１の出力値との差を算出する。
演算部１２は、磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分について、テーブル内のデータ行のデータと取得された磁気センサー１１の出力値との差を算出する。このとき、確定フラグを有するデータ行があれば、確定フラグを有するデータ行のデータと取得された磁気センサー１１の出力値との差を算出する。
【0074】
（ステップＳ３４）
演算部１２は、ＸＹＺ軸成分の全ての差が第２閾値以下かどうかを判定する。ここでは、ＸＹＺ軸成分のそれぞれについて、第２閾値を設定する。ＸＹＺ軸成分の全ての差が第２閾値以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３５へ進み、第２閾値より大きい場合（ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。
演算部１２は、ＸＹＺ軸成分の全ての差が第２閾値以下かどうかを判定する。ここでは、ＸＹＺ軸成分のそれぞれについて、第２閾値を設定する。ＸＹＺ軸成分の全ての差が第２閾値以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３５へ進み、第２閾値より大きい場合（ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。
【0075】
上述したように、図７に示すフローチャートでは、駐車ロット２１に駐車する車両Ｃがない場合の磁気センサー１１の出力値を取得しようとしている。ステップＳ３４では、駐車ロット２１内を車両Ｃが移動した場合の磁気センサー１１の出力値の取得を排除するため、駐車ロット２１内を車両Ｃが移動するときの磁気センサー１１の出力値の変化（差）を確認しており、その識別のために、第２閾値を設定している。これは、駐車ロット２１内を車両Ｃが移動するとき、磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分が全て変化するからである。従って、ＸＹＺ軸成分の全ての差が第２閾値より大きい場合、駐車ロット２１内を車両Ｃが移動したと判定し、この場合は、本フローチャートの処理を終了し、以降は、磁気センサー１１の出力値を取得しないようにしている。
【0076】
なお、ステップＳ３３、Ｓ３４では、ＸＹＺ軸成分について、テーブル内のデータ行のデータと取得された磁気センサー１１の出力値との差を算出しているが、他の計算方法で差を算出してもよい。例えば、ＸＹＺ軸成分について、テーブル内のデータ行のデータと取得された磁気センサー１１の出力値との差を算出し、これらの差の絶対値を合計したり、これらの差の二乗を合計したり（二乗和）、二乗和の平方根であったりしてもよい。他の計算方法を用いる場合、それに合わせて、第２閾値も変更する。
【0077】
（ステップＳ３５）
演算部１２は、テーブル内のデータ行のデータと取得された磁気センサー１１の出力値との差を算出する。このとき、確定フラグを有するデータ行やカウント値が１以上のデータ行があれば、確定フラグを有するデータ行やカウント値が１以上のデータ行のデータと取得された磁気センサー１１の出力値との差を算出する。
演算部１２は、テーブル内のデータ行のデータと取得された磁気センサー１１の出力値との差を算出する。このとき、確定フラグを有するデータ行やカウント値が１以上のデータ行があれば、確定フラグを有するデータ行やカウント値が１以上のデータ行のデータと取得された磁気センサー１１の出力値との差を算出する。
【0078】
（ステップＳ３６）
演算部１２は、算出された差の中で最小の差が第３閾値以下かどうかを判定する。ここでも、ＸＹＺ軸成分のそれぞれについて、第３閾値を設定する。最小の差が第３閾値以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３７へ進み、第３閾値より大きい場合（ＮＯ）、ステップＳ３９へ進む。
演算部１２は、算出された差の中で最小の差が第３閾値以下かどうかを判定する。ここでも、ＸＹＺ軸成分のそれぞれについて、第３閾値を設定する。最小の差が第３閾値以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３７へ進み、第３閾値より大きい場合（ＮＯ）、ステップＳ３９へ進む。
【0079】
ステップＳ３６では、取得された磁気センサー１１の出力値が、最小差を有するテーブル内のデータ行のデータと同じであるかどうかを判定するため、第３閾値を設定している。従って、後述のステップＳ３７で説明するように、取得された磁気センサー１１の出力値が、最小差を有するテーブル内のデータ行のデータと同じであると判定された場合、当該データ行のデータは、取得された磁気センサー１１の出力値を用いて更新される。また、後述のステップＳ３９で説明するように、取得された磁気センサー１１の出力値が、最小差を有するテーブル内のデータ行のデータと同じでないと判定された場合、当該データ行とは別のデータ行に、取得された磁気センサー１１の出力値が入力される。
【0080】
（ステップＳ３７）
演算部１２は、最小差を有するテーブル内のデータ行のデータを、取得された磁気センサー１１の出力値を用いて更新する。例えば、最小差を有するテーブル内のデータ行のデータと、取得された磁気センサー１１の出力値とを用い、指数移動平均などで平均化を行い、平均化した数値を用いて、最小差を有するテーブル内のデータ行のデータを更新する。このように、テーブル内のデータ行のデータを更新する際に、指数移動平均などで平均化を行うことで、磁気センサー１１由来の雑音を低減することができる。
演算部１２は、最小差を有するテーブル内のデータ行のデータを、取得された磁気センサー１１の出力値を用いて更新する。例えば、最小差を有するテーブル内のデータ行のデータと、取得された磁気センサー１１の出力値とを用い、指数移動平均などで平均化を行い、平均化した数値を用いて、最小差を有するテーブル内のデータ行のデータを更新する。このように、テーブル内のデータ行のデータを更新する際に、指数移動平均などで平均化を行うことで、磁気センサー１１由来の雑音を低減することができる。
【0081】
（ステップＳ３８）
演算部１２は、更新したテーブル内のデータ行に確定フラグがある場合、未更新カウントを０にリセットし、ない場合、カウント値を１増やす。
演算部１２は、更新したテーブル内のデータ行に確定フラグがある場合、未更新カウントを０にリセットし、ない場合、カウント値を１増やす。
【0082】
（ステップＳ３９）
演算部１２は、空いているテーブル内のデータ行又は確定フラグを有していないテーブルのデータ行に、取得された磁気センサーの出力値を入力する。空いているテーブル内のデータ行とは、磁気センサー１１の出力値が未入力のデータ行のことであり、未入力のデータ行があれば、このデータ行に、取得された磁気センサー１１の出力値を入力する。もし、未入力のデータ行がなければ、確定フラグを有していないテーブルのデータ行に、取得された磁気センサーの出力値を入力する（上書きする）。つまり、ここでは、最小差を有するテーブル内のデータ行とは別のデータ行に、取得された磁気センサー１１の出力値を入力している。
演算部１２は、空いているテーブル内のデータ行又は確定フラグを有していないテーブルのデータ行に、取得された磁気センサーの出力値を入力する。空いているテーブル内のデータ行とは、磁気センサー１１の出力値が未入力のデータ行のことであり、未入力のデータ行があれば、このデータ行に、取得された磁気センサー１１の出力値を入力する。もし、未入力のデータ行がなければ、確定フラグを有していないテーブルのデータ行に、取得された磁気センサーの出力値を入力する（上書きする）。つまり、ここでは、最小差を有するテーブル内のデータ行とは別のデータ行に、取得された磁気センサー１１の出力値を入力している。
【0083】
（ステップＳ４０）
演算部１２は、更新されなかったテーブル内のデータ行のなかで、確定フラグがなく、カウント値が１以上のものは、カウント値を０にリセットする。カウント値を０にリセットすることは、そのデータ行のデータが連続して更新されていないことを意味する。このようなデータ行のデータは、保持する必要のない一時的な遷移状態における磁気センサー１１の出力値であり、確定フラグがセットされない限り、予測値として使用されることはない。そのため、ステップＳ３９で説明したように、新たに取得された磁気センサーの出力値により上書きされることになる。
演算部１２は、更新されなかったテーブル内のデータ行のなかで、確定フラグがなく、カウント値が１以上のものは、カウント値を０にリセットする。カウント値を０にリセットすることは、そのデータ行のデータが連続して更新されていないことを意味する。このようなデータ行のデータは、保持する必要のない一時的な遷移状態における磁気センサー１１の出力値であり、確定フラグがセットされない限り、予測値として使用されることはない。そのため、ステップＳ３９で説明したように、新たに取得された磁気センサーの出力値により上書きされることになる。
【0084】
（ステップＳ４１）
演算部１２は、カウント値が所定値以上になった場合、カウント値が所定値以上になったテーブル内のデータ行の確定フラグをセットすると共に、既に確定フラグがあるテーブル内のデータ行の未更新カウントを１増やす。また、未更新カウントが所定値以上になった場合、未更新カウントが所定値以上になったテーブル内のデータ行の確定フラグをリセットする。この後、ステップＳ３１へ戻る。
演算部１２は、カウント値が所定値以上になった場合、カウント値が所定値以上になったテーブル内のデータ行の確定フラグをセットすると共に、既に確定フラグがあるテーブル内のデータ行の未更新カウントを１増やす。また、未更新カウントが所定値以上になった場合、未更新カウントが所定値以上になったテーブル内のデータ行の確定フラグをリセットする。この後、ステップＳ３１へ戻る。
【0085】
＜テーブル内のデータ行１＞
ここで、図７、図８と共に、図９～図１２を参照して、テーブル内のデータ行１へ入力される磁気センサー１１の出力値のＸ軸成分、Ｙ軸成分、Ｚ軸成分、確定フラグ、カウント値及び未使用カウントについて説明する。なお、以下の測定は、図８において、時間Ｔ０～Ｔ１における測定である。
ここで、図７、図８と共に、図９～図１２を参照して、テーブル内のデータ行１へ入力される磁気センサー１１の出力値のＸ軸成分、Ｙ軸成分、Ｚ軸成分、確定フラグ、カウント値及び未使用カウントについて説明する。なお、以下の測定は、図８において、時間Ｔ０～Ｔ１における測定である。
【0086】
（時間Ｔ０～Ｔ１における１回目測定）
図９に示すように、最初の状態では、テーブル内には何のデータも入力されていない。演算部１２が、最初に、磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分として、（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（－２３７８．４４、－８９．３２、２１２１．２５）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。この場合、図１０に示すように、テーブルのデータ行１に、取得された磁気センサー１１の出力値（－２３７８．４４、－８９．３２、２１２１．２５）が入力される。
図９に示すように、最初の状態では、テーブル内には何のデータも入力されていない。演算部１２が、最初に、磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分として、（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（－２３７８．４４、－８９．３２、２１２１．２５）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。この場合、図１０に示すように、テーブルのデータ行１に、取得された磁気センサー１１の出力値（－２３７８．４４、－８９．３２、２１２１．２５）が入力される。
【0087】
（時間Ｔ０～Ｔ１における２回目測定）
演算部１２が、次に、磁気センサー１１の出力値（－２３７８．６６、－９２．５５、２１２０．５０）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。この場合において、前回の出力値のＺ軸成分から今回の出力値のＺ軸成分への変化量は第１閾値以下とする（ステップＳ３２を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第２閾値以下とする（ステップＳ３３、Ｓ３４を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第３閾値以下とする（ステップＳ３５、Ｓ３６を参照）。
演算部１２が、次に、磁気センサー１１の出力値（－２３７８．６６、－９２．５５、２１２０．５０）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。この場合において、前回の出力値のＺ軸成分から今回の出力値のＺ軸成分への変化量は第１閾値以下とする（ステップＳ３２を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第２閾値以下とする（ステップＳ３３、Ｓ３４を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第３閾値以下とする（ステップＳ３５、Ｓ３６を参照）。
【0088】
この場合、最小差を有するテーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と、今回取得された磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分とを用いて、データ行１のＸＹＺ軸成分を更新する（ステップＳ３７を参照）。
【0089】
例えば、Ｘ軸成分について、更新前のデータをＴＸ（ｎ）、今回取得された磁気センサー１１の出力値をＳＸ（ｎ）、更新後のデータをＴＸ（ｎ＋１）とすると、ＴＸ（ｎ＋１）＝（１－α）×ＴＸ（ｎ）＋α×ＳＸ（ｎ）とする。ここでは、α＝－０．００５の指数移動平均を用いる。Ｙ軸成分及びＺ軸成分についても同様である。この場合、データ行１のＸＹＺ軸成分は、図１１に示すように更新される。
【0090】
更新されたデータ行１には、確定フラグはないので、図１１に示すように、カウント値を０から１へ増やす（ステップＳ３８を参照）。このとき、更新されなかったテーブル内のデータ行はないので、ステップＳ４０は実施せず、また、カウント値や未更新カウントが所定値以上になっていないので、ステップＳ４１も実施せず、ステップＳ３１へ戻る。
【0091】
（時間Ｔ０～Ｔ１における３回目測定）
演算部１２が、次に、磁気センサー１１の出力値（－２３８０．２８、－９１．６７、２１２３．２５）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。ここでも、前回の出力値のＺ軸成分から今回の出力値のＺ軸成分への変化量は第１閾値以下とする（ステップＳ３２を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第２閾値以下とする（ステップＳ３３、Ｓ３４を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第３閾値以下とする（ステップＳ３５、Ｓ３６を参照）。
演算部１２が、次に、磁気センサー１１の出力値（－２３８０．２８、－９１．６７、２１２３．２５）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。ここでも、前回の出力値のＺ軸成分から今回の出力値のＺ軸成分への変化量は第１閾値以下とする（ステップＳ３２を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第２閾値以下とする（ステップＳ３３、Ｓ３４を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第３閾値以下とする（ステップＳ３５、Ｓ３６を参照）。
【0092】
この場合、最小差を有するテーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と、今回取得された磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分とを用いて、データ行１のＸＹＺ軸成分を更新する（ステップＳ３７を参照）。上記のα＝－０．００５の指数移動平均を用いると、データ行１のＸＹＺ軸成分は、図１２に示すように更新される。
【0093】
更新されたデータ行１には、確定フラグはないので、図１２に示すように、カウント値を１から２へ増やす（ステップＳ３８を参照）。このとき、更新されなかったテーブル内のデータ行はないので、ステップＳ４０は実施せず、また、カウント値や未更新カウントが所定値以上になっていないので、ステップＳ４１も実施せず、ステップＳ３１へ戻る。
【0094】
（時間Ｔ０～Ｔ１における２５回目測定）
駐車ロット２１、２２の状態が変化しなければ、磁気センサー１１の出力値は同じような値が継続して測定される。そして、ここでは、例えば、カウント値が２５に到達したとき、図１３に示すように、確定フラグを１にセットする（ステップＳ４１を参照）。データ行１の確定フラグを１にセットすることは、現在の磁気センサー１１の出力値がデータ行１のデータの近傍であることを確定したと判定することである。
駐車ロット２１、２２の状態が変化しなければ、磁気センサー１１の出力値は同じような値が継続して測定される。そして、ここでは、例えば、カウント値が２５に到達したとき、図１３に示すように、確定フラグを１にセットする（ステップＳ４１を参照）。データ行１の確定フラグを１にセットすることは、現在の磁気センサー１１の出力値がデータ行１のデータの近傍であることを確定したと判定することである。
【0095】
このようにして、テーブルは、確定フラグを有するデータ行のデータを有することになる。これは、図８に示すように、駐車ロット２１及び駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがない場合の第１予測値Ｐ１になる。
【0096】
＜テーブル内のデータ行２＞
次に、図７、図８と共に、図１４～図１７を参照して、テーブル内のデータ行２へ入力される磁気センサー１１の出力値のＸ軸成分、Ｙ軸成分、Ｚ軸成分、確定フラグ、カウント値及び未使用カウントについて説明する。なお、以下の測定は、図８において、時間Ｔ１～Ｔ２における測定である。
次に、図７、図８と共に、図１４～図１７を参照して、テーブル内のデータ行２へ入力される磁気センサー１１の出力値のＸ軸成分、Ｙ軸成分、Ｚ軸成分、確定フラグ、カウント値及び未使用カウントについて説明する。なお、以下の測定は、図８において、時間Ｔ１～Ｔ２における測定である。
【0097】
（時間Ｔ１～Ｔ２における１回目測定）
駐車ロット２１に隣接する駐車ロット２２に車両Ｃが入庫すると、磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分は変化する。例えば、演算部１２が、磁気センサー１１の出力値（－２５０８．４４、６２．４９、２０３７．５３）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。この場合において、前回の出力値のＺ軸成分から今回の出力値のＺ軸成分への変化量は第１閾値以下とする（ステップＳ３２を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第２閾値以下とする（ステップＳ３３、Ｓ３４を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第３閾値より大きいとする（ステップＳ３５、Ｓ３６を参照）。
駐車ロット２１に隣接する駐車ロット２２に車両Ｃが入庫すると、磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分は変化する。例えば、演算部１２が、磁気センサー１１の出力値（－２５０８．４４、６２．４９、２０３７．５３）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。この場合において、前回の出力値のＺ軸成分から今回の出力値のＺ軸成分への変化量は第１閾値以下とする（ステップＳ３２を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第２閾値以下とする（ステップＳ３３、Ｓ３４を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行１のＸＹＺ軸成分と差は第３閾値より大きいとする（ステップＳ３５、Ｓ３６を参照）。
【0098】
この場合、図１４に示すように、空いているテーブル内のデータ行、つまり、データ行２に、取得された磁気センサー１１の出力値（－２５０８．４４、６２．４９、２０３７．５３）が入力される（ステップＳ３９を参照）。
【0099】
更新されなかったテーブル内のデータ行１は確定フラグがあるので、ステップＳ４０は実施せず、また、カウント値や未更新カウントが所定値以上になっていないので、ステップＳ４１も実施せず、ステップＳ３１へ戻る。
【0100】
（時間Ｔ１～Ｔ２における２回目測定）
演算部１２が、次に、磁気センサー１１の出力値（－２５０８．３０、６１．６８、２０３４．１８）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。前回の出力値のＺ軸成分から今回の出力値のＺ軸成分への変化量は第１閾値以下とする（ステップＳ３２を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行２のＸＹＺ軸成分と差は第２閾値以下とする（ステップＳ３３、Ｓ３４を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行２のＸＹＺ軸成分と差は第３閾値以下とする（ステップＳ３５、Ｓ３６を参照）。
演算部１２が、次に、磁気センサー１１の出力値（－２５０８．３０、６１．６８、２０３４．１８）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。前回の出力値のＺ軸成分から今回の出力値のＺ軸成分への変化量は第１閾値以下とする（ステップＳ３２を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行２のＸＹＺ軸成分と差は第２閾値以下とする（ステップＳ３３、Ｓ３４を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行２のＸＹＺ軸成分と差は第３閾値以下とする（ステップＳ３５、Ｓ３６を参照）。
【0101】
この場合、最小差を有するテーブル内のデータ行、つまり、データ行２のＸＹＺ軸成分と、今回取得された磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分とを用いて、データ行２のＸＹＺ軸成分を更新する（ステップＳ３７を参照）。上記のα＝－０．００５の指数移動平均を用いると、データ行２のＸＹＺ軸成分は、図１５に示すように更新される。
【0102】
更新されたデータ行２には、確定フラグはないので、図１５に示すように、カウント値を０から１へ増やす（ステップＳ３８を参照）。このとき、更新されなかったテーブル内のデータ行１は確定フラグがあるので、ステップＳ４０は実施せず、また、カウント値や未更新カウントが所定値以上になっていないので、ステップＳ４１も実施せず、ステップＳ３１へ戻る。
【0103】
（時間Ｔ１～Ｔ２における３回目測定）
演算部１２が、次に、磁気センサー１１の出力値（－２５１０．７７、５７．４０、２０３６．９２）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。ここでも、前回の出力値のＺ軸成分から今回の出力値のＺ軸成分への変化量は第１閾値以下とする（ステップＳ３２を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行２のＸＹＺ軸成分と差は第２閾値以下とする（ステップＳ３３、Ｓ３４を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行２のＸＹＺ軸成分と差は第３閾値以下とする（ステップＳ３５、Ｓ３６を参照）。
演算部１２が、次に、磁気センサー１１の出力値（－２５１０．７７、５７．４０、２０３６．９２）を取得したとする（ステップＳ３１を参照）。ここでも、前回の出力値のＺ軸成分から今回の出力値のＺ軸成分への変化量は第１閾値以下とする（ステップＳ３２を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行２のＸＹＺ軸成分と差は第２閾値以下とする（ステップＳ３３、Ｓ３４を参照）。また、この出力値のＸＹＺ軸成分と、テーブル内のデータ行、つまり、データ行２のＸＹＺ軸成分と差は第３閾値以下とする（ステップＳ３５、Ｓ３６を参照）。
【0104】
この場合、最小差を有するテーブル内のデータ行、つまり、データ行２のＸＹＺ軸成分と、今回取得された磁気センサー１１の出力値のＸＹＺ軸成分とを用いて、データ行２のＸＹＺ軸成分を更新する（ステップＳ３７を参照）。上記のα＝－０．００５の指数移動平均を用いると、データ行２のＸＹＺ軸成分は、図１６に示すように更新される。
【0105】
更新されたデータ行２には、確定フラグはないので、図１６に示すように、カウント値を１から２へ増やす（ステップＳ３８を参照）。このとき、更新されなかったテーブル内のデータ行１は確定フラグがあるので、ステップＳ４０は実施せず、また、カウント値や未更新カウントが所定値以上になっていないので、ステップＳ４１も実施せず、ステップＳ３１へ戻る。
【0106】
（時間Ｔ１～Ｔ２における２５回目測定）
駐車ロット２１、２２の状態が変化しなければ、磁気センサー１１の出力値は同じような値が継続して測定される。そして、ここでは、例えば、カウント値が２５に到達したとき、図１７に示すように、データ行２の確定フラグを１にセットし、データ行1の未更新カウントに1をセットする（ステップＳ４１を参照）。データ行２の確定フラグを１にセットすることは、現在の磁気センサー１１の出力値がデータ行２のデータの近傍であることを確定したと判定することである。データ行1の未更新カウントに1をセットすることは、以前の磁気センサー１１の出力値がデータ行１のデータの近傍であったことを示す。
駐車ロット２１、２２の状態が変化しなければ、磁気センサー１１の出力値は同じような値が継続して測定される。そして、ここでは、例えば、カウント値が２５に到達したとき、図１７に示すように、データ行２の確定フラグを１にセットし、データ行1の未更新カウントに1をセットする（ステップＳ４１を参照）。データ行２の確定フラグを１にセットすることは、現在の磁気センサー１１の出力値がデータ行２のデータの近傍であることを確定したと判定することである。データ行1の未更新カウントに1をセットすることは、以前の磁気センサー１１の出力値がデータ行１のデータの近傍であったことを示す。
【0107】
このようにして、テーブルは、確定フラグを有するデータ行のデータを有することになる。これは、図８に示すように、駐車ロット２１に駐車する車両Ｃがなく、かつ、駐車ロット２２に駐車する車両Ｃがある場合の第２予測値Ｐ２になる。
【0108】
そして、本実施例では、演算部１２は、以上のようにして求めたテーブル内のデータ行、つまり、第１予測値Ｐ１、第２予測値Ｐ２を用いる。具体的には、演算部１２は、変化したときの磁気センサー１１の出力値が、第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２に合致する場合、検知対象の駐車ロット２１が空車状態と判定することができる。合致するかどうかの判定は、例えば、変化後の磁気センサー１１の出力値が第１予測値Ｐ１又は第２予測値Ｐ２の所定範囲内（例えば、±５％内）であるかどうかで判定する。
【0109】
なお、図示及び詳細な説明は省略するが、本実施例のテーブルは、実施例１及び実施例２で説明した第３予測値、つまり、駐車ロット２２内を車両Ｃが移動した場合に対応する第３予測値も、図７で説明した手順により保持可能である。テーブルが第３予測値を有する場合には、演算部１２は、駐車ロット２２内を車両Ｃが移動した場合でも、検知対象の駐車ロット２１が空車状態と判定することができる。
【0110】
以上説明したように、本実施例の駐車検知装置１０は、周囲の駐車ロットの状態が変わっても、対象の駐車ロットの空車状態を正しく判定することができる。
【0111】
なお、上記実施の形態、変形例は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、又は、その主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【0112】
１０ 駐車検知装置
１１ 磁気センサー
１２ 演算部
１２１ 予測値算出部
１２２ 空車判定部
１３ ドップラーセンサー
２０ 駐車場
２１、２２ 駐車ロット
１１ 磁気センサー
１２ 演算部
１２１ 予測値算出部
１２２ 空車判定部
１３ ドップラーセンサー
２０ 駐車場
２１、２２ 駐車ロット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】