特開 2022-49560 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022049560

(43)【公開日】2022-03-29

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20220322BHJP

   E05F 15/655 20150101ALI20220322BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20220322BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

E05F15/655

B60J5/04 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020155813

(22)【出願日】2020-09-16

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】杉浦 岳彦

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052BA06

2E052BA07

2E052CA06

2E052EA09

2E052EA16

2E052EB01

2E052EC01

2E052LA02

(57)【要約】

【課題】低コスト化及び軽量化が可能なドアの開扉を制御する制御装置を提供する。
【解決手段】車両に設けられる、ユーザの動作に応じてアクチュエータ６により開扉動作が行われるドアの開扉を制御する制御装置１は、車両に近接するユーザと共に１組の電極対を構成し、車両における路面側の車両下部において、１つのドアに対して１つ設けられる電極１０と、電極１０における静電容量を検出する静電容量検出部２０と、所定時間内における静電容量の変化を示す変化情報に基づいて、所定時間における静電容量の変化がユーザの動作によるドアの開扉動作の要求指示に応じた変化であるか否かを判定する容量変化判定部３０と、容量変化判定部３０により静電容量の変化が要求指示に応じた変化であると判定された場合に、ドアの開扉動作指示を行う指示部４０と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に設けられる、ユーザの動作に応じてアクチュエータにより開扉動作が行われるドアの開扉を制御する制御装置であって、
前記車両に近接する前記ユーザと共に１組の電極対を構成し、前記車両における路面側の車両下部において、１つの前記ドアに対して１つ設けられる電極と、
前記電極における静電容量を検出する静電容量検出部と、
所定時間内における前記静電容量の変化を示す変化情報に基づいて、前記所定時間における前記静電容量の変化が前記ユーザの前記動作による前記ドアの前記開扉動作の要求指示に応じた変化であるか否かを判定する容量変化判定部と、
前記容量変化判定部により前記静電容量の変化が前記要求指示に応じた変化であると判定された場合に、前記ドアの開扉動作指示を行う指示部と、
を備える制御装置。

【請求項2】

前記変化情報が前記ユーザの前記要求指示に応じた変化であるか否かを判定するために用いられる基準情報を予め記憶しておく記憶部を更に備え、
前記容量変化判定部は、前記静電容量検出部により検出された前記静電容量に基づく前記変化情報を、前記基準情報と比較して判定する請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記基準情報は、前記所定時間内における、前記静電容量が予め設定された判定閾値を超える回数、及び、前記静電容量が前記判定閾値を超えている時間的変化により規定される請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記車両に搭載されるカメラで撮像された撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に含まれる人が前記要求指示を行う意図があるユーザであるか否かを前記撮像画像に基づいて判定する画像判定部と、を更に備え、
前記容量変化判定部は、前記画像判定部により前記撮像画像に含まれる前記人が前記要求指示を行う意図があるユーザであると判定され、且つ、判定後、所定時間内に前記変化情報が入力された場合に、前記要求指示に応じた静電容量の変化であるか否かを判定する請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記電極は、平面視における前記車両の外縁部よりも内側であって、且つ、前記電極と前記路面との距離が、前記車両下部の最下端と前記路面との距離よりも長くなるように設けられている請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に設けられる、ユーザの動作に応じてアクチュエータにより開扉動作が行われるドアの開扉を制御する制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、アクチュエータにより車両のドアを開閉させる技術が利用されてきた。このような技術として、例えば下記に出典を示す特許文献１に記載にものがある。

【0003】

特許文献１には、車両用ドア開閉装置が記載されている。この車両用ドア開閉装置は、第１電極と第２電極と容量変化検出部とを有する静電センサを備えている。第１電極及び第２電極の静電容量は人間等の導電体が近接した際に、第１電極と導電体との間の距離、及び、第２電極と導電体との間の距離に応じて変化するように構成されている。容量変化検出部は、第１電極の静電容量の変化に基づき車両ドアへの導電体の近接を検出し、第１電極及び第２電極の双方における静電容量の変化に基づき車両ドアの開閉指示を検出するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－１５０８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のように、特許文献１に記載の技術は、第１電極の静電容量の変化に基づき車両ドアへの近接を検出し、第１電極及び第２電極の双方における静電容量の変化に基づき車両ドアの開閉指示を検出することから、１つの車両ドアにおける人の近接と開閉指示とを検出するにあたり、２つの電極（第１電極及び第２電極）が必要となる。２つの電極があるのは小動物や降雨等の誤作動を防ぐためである。このため、低コスト化及び軽量化の観点から改良の余地がある。

【0006】

そこで、低コスト化及び軽量化が可能であり、低スペース化及び搭載し易くした、ドアの開扉を制御する制御装置が求められている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る制御装置の特徴構成は、車両に設けられる、ユーザの動作に応じてアクチュエータにより開扉動作が行われるドアの開扉を制御する制御装置であって、１つのセンサを構成する電極（例えば、前記車両に近接する前記ユーザと共に１組の電極対を構成し、前記車両における路面側の車両下部において、１つの前記ドアに対して１つ設けられる電極）と、前記電極における静電容量を検出する静電容量検出部と、所定時間内における前記静電容量の変化を示す変化情報に基づいて、前記所定時間における前記静電容量の変化が前記ユーザの前記動作による前記ドアの前記開扉動作の要求指示に応じた変化であるか否かを判定する容量変化判定部と、前記容量変化判定部により前記静電容量の変化が前記要求指示に応じた変化であると判定された場合に、前記ドアの開扉動作指示を行う指示部と、を備えている点にある。

【0008】

このような特徴構成とすれば、車両における、ユーザが操作可能な範囲に設けられた電極に対して、ユーザが非接触でドアの開扉動作の要求指示を行うことで、当該ドアの開扉動作指示を行うことができる。また、１つのドアに対して、１つの電極が設けられて構成されるので、電極に係る構成を簡素化でき、低コスト化及び軽量化が可能であり、低スペース化（搭載し易さ）を促進することが可能である。

【0009】

また、前記制御装置は、前記変化情報が前記ユーザの前記要求指示に応じた変化であるか否かを判定するために用いられる基準情報を予め記憶しておく記憶部を更に備え、前記容量変化判定部は、前記静電容量検出部により検出された前記静電容量に基づく前記変化情報を、前記基準情報と比較して判定すると好適である。

【0010】

このような構成とすれば、静電容量の検出結果を基準情報と比較することで、ユーザによる開扉動作の要求指示があったか否かを適切に判定することが可能となる。また、予めユーザの動作に応じた基準情報を記憶しておくことで、より適切に判定することが可能となる。

【0011】

また、前記基準情報は、前記所定時間内における、前記静電容量が予め設定された判定閾値を超える回数、及び、前記静電容量が前記判定閾値を超えている時間的変化により規定されると好適である。

【0012】

このような構成とすれば、ユーザによる開扉動作の要求指示を、ユーザによる所定の動作の回数や、動作するときの体が動く速度、電極に対する体（手や足等の身体）が接近する際の形態、電極から体が離間する際の形態を複雑にして、ユーザによる要求指示の認証性（ユーザによる要求指示であるか否かの判定精度）を高めることが可能となる。

【0013】

また、前記制御装置は、前記車両に搭載されるカメラで撮像された撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像に含まれる人が前記要求指示を行う意図があるユーザであるか否かを前記撮像画像に基づいて判定する画像判定部と、を更に備え、前記容量変化判定部は、前記画像判定部により前記撮像画像に含まれる前記人が前記要求指示を行う意図があるユーザであると判定され、且つ、判定後、所定時間内に前記変化情報が入力された場合に、前記要求指示に応じた静電容量の変化であるか否かを判定すると好適である。

【0014】

このような構成とすれば、例えばユーザの顔や体（手足等）が車両側を向いていることや、立っていることを検知した後、静電容量による判定を行うようにすることができる。したがって、ユーザによる開扉動作の要求指示の有無を推定し、より適切に判定することが可能となる。また、例えば開扉動作の要求指示を行う意図があるユーザ以外に係る静電容量変化の判定を行うことを防止できるので、不要な演算処理の実行を抑制できる。

【0015】

また、前記電極は、平面視における前記車両の外縁部よりも内側であって、且つ、前記電極と前記路面との距離が、前記車両下部の最下端と前記路面との距離よりも長くなるように設けられていると好適である。

【0016】

このような構成とすれば、車両の路面側に電極を搭載し、当該電極が設けられる部位と車両の外縁部との間に、車両の一部が突出するような構造体を形成することができる。このため、当該車両の一部が突出するような構造体により、車両の上方や側方から流れてくる水が電極に達しないようにできる。したがって、このような水による誤検知の発生を抑制することが可能となる。また、車両の上方から側面を伝って流れてくる水に起因した静電容量の変化を低減できるので、ユーザによる動作と区別し易くできる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】制御装置により開扉動作指示を行うことが可能なドアを有する車両の平面図である。

【図2】制御装置の開扉動作指示により開扉されたドアを示す図である。

【図3】本実施形態の制御装置の構成を示すブロック図である。

【図4】従来の電極の配置例を示す図である。

【図5】電極の配置例を示す図である。

【図6】電極の配置例を示す図である。

【図7】ユーザによる開扉動作の要求指示を示す図である。

【図8】ユーザによる開扉動作の要求指示を示す図である。

【図9】ユーザによる開扉動作の要求指示を示す図である。

【図10】ユーザによる開扉動作の要求指示を示す図である。

【図11】ユーザによる開扉動作の要求指示を示す図である。

【図12】ユーザによる開扉動作の要求指示を示す図である。

【図13】容量変化判定部による判定例を示す図である。

【図14】撮像画像の一例を示す図である。

【図15】撮像画像の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本発明に係る制御装置は、車両に設けられる、ユーザの動作に応じてアクチュエータにより開扉動作が行われるドアの開扉を制御することができるように構成される。以下、本実施形態の制御装置１について説明する。

【0019】

図１は、本実施形態に係る制御装置１により開扉が制御されるドア３を有する車両２の平面図である。具体的には、制御装置１は、例えば車両２の左側方のスライドドア３Ｌ、車両２の右側方のスライドドア３Ｒ、車両２のバックドア３Ｂの開扉を制御する。これらのドア３は、ユーザ４（図２参照）の動作に応じてアクチュエータ６（図３参照）により開扉動作が行われる。すなわち、ドア３は、ユーザ４の動作により開扉指示が行われ、開扉される。図２には、車両２の左側方のスライドドア３Ｌが開扉された状態の様子が示される。

【0020】

図３は、本実施形態に係る制御装置１の構成を模式的に示したブロック図である。図３に示されるように、制御装置１は、電極１０、静電容量検出部２０、容量変化判定部３０、指示部４０、記憶部５０、撮像画像取得部６０、画像判定部７０を備えて構成され、各機能部は、ドア３の開扉の制御に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

【0021】

図２に示されるように、電極１０は、車両２に近接するユーザ４と共に１組の電極対を構成し、車両２における路面Ｒ側の車両下部において、１つのドア３に対して１つ設けられる。「車両２に近接するユーザ４」とは、車両２のドア３を開扉する意図を有する人である。「ユーザ４と共に１組の電極対を構成する」とは、ユーザ４の体の一部と電極１０とで１組の電極対を構成することを意味する。「車両２における路面Ｒ側の車両下部」とは、車両２における、路面Ｒに近い部位が相当する。「１つのドア３に対して１つ設けられる」とは、１つのドア３毎に１つの電極１０が設けられることを意味する。したがって、電極１０は、車両２のドア３を開扉する意図を有する人と共に、当該人の体の一部と電極１０とで１組の電極対を構成し、車両２における、路面Ｒに近い部位において、１つのドア３毎に１つの電極１０が設けられる。

【0022】

本実施形態では、電極１０は、平面視における車両２の外縁部２Ｅよりも内側であって、且つ、電極１０と路面Ｒとの距離が、車両下部の最下端２Ｌと路面Ｒとの距離よりも長くなるように設けられている。「車両下部の最下端２Ｌ」とは、ユーザ４が、車両２の外縁部２Ｅからドア３の開扉動作の要求指示に係る動作を行うことが可能な位置までの範囲における最下端２Ｌである。このような電極１０の配置形態の一例が図５－図６に示される。また、図４には従来の配置形態の一例が示される。なお、図４－図６にあっては、車両２の左側方のスライドドア３Ｌの開扉指示を行う電極１０について示している。図５及び図６に示されるように、電極１０は、平面視における車両２の外縁部２Ｅよりも内側、すなわち、開扉指示の受け付け対象となるドア３（図５－図６にあってはスライドドア３Ｌ）よりも車幅方向の中央側であって、且つ、電極１０と路面Ｒとの距離が、車両下部の最下端２Ｌと路面Ｒとの距離よりも長くなるように、すなわち、電極１０よりも路面Ｒに近い側に車両２の一部が存在するように設けられる。換言すると、図５及び図６に示されるように、電極１０が設けられる部位と、車両２の外縁部２Ｅとの間に、少なくとも電極１０よりも路面Ｒ側に突出する部位が設けれている。このような構成により、図４に示される従来例では、車両２の外縁部２Ｅを伝って降雨時や洗車時における水が電極１０又は電極１０の近傍に達するような構造となっていたが、図５及び図６に示されるように、当該水が電極１０及び電極１０の近傍に達することを防止できる。したがって、外縁部２Ｅを伝う水による誤動作（誤った指示の受け付け）を抑制することが可能となる。

【0023】

図３に戻り、静電容量検出部２０は、電極１０における静電容量を検出する。「電極１０における静電容量」とは、上述したユーザ４と共に１組の電極対を構成する電極１０における静電容量であり、具体的には、ユーザ４と電極１０との間における静電容量が相当する。したがって、静電容量検出部２０は、ユーザ４と電極１０との間における静電容量を検出する。静電容量検出部２０により検出された静電容量の検出結果は、後述する容量変化判定部３０に伝達される。

【0024】

容量変化判定部３０は、所定時間内における静電容量の変化を示す変化情報に基づいて、所定時間における静電容量の変化がユーザ４の動作によるドア３の開扉動作の要求指示に応じた変化であるか否かを判定する。上述したように、容量変化判定部３０には、静電容量検出部２０から静電容量の検出結果が伝達される。「所定時間内における静電容量の変化」とは、予め設定された時間（例えば数秒以内）における、静電容量検出部２０により検出された静電容量の変化が相当する。本実施形態では、このような静電容量の変化を示す情報は、変化情報として扱われる。「ユーザ４の動作によるドア３の開扉動作の要求指示」とは、ユーザ４がドア３を開扉したいという意図をもって行った所定の動作による要求指示である。したがって、容量変化判定部３０は、予め設定された時間における、静電容量検出部２０により検出された静電容量の変化を示す変化情報に基づいて、当該静電容量の変化が、ユーザ４がドア３を開扉したいという意図をもって行った所定の動作による要求指示に応じた変化であるか否かを判定する。

【0025】

図７－図１２には、ユーザ４による開扉動作の要求指示の例が示される。図７の例では、電極１０に対してユーザ４が足４Ａを近づける操作を続けて２回行う。すなわち、電極１０に足４Ａを近づけ（＃７１）、その後、一旦、足４Ａを電極１０から遠ざける（＃７２）。その後、改めて足４Ａを電極１０に近づける（＃７３）。このような一連の操作を一定時間内に行うことで、偶然による物体の接近と区別することが可能となる。

【0026】

図８の例では、電極１０に対してユーザ４が足４Ａを近づけ、一旦停止後（例えば数秒間）、元の位置に足４Ａを戻す一連の操作を行う。すなわち、電極１０に足４Ａを近づけ（＃８１）、その状態で、数秒間、足４Ａを静止させる（＃８２）。その後、足４Ａを電極１０から遠ざける（＃８３）。

【0027】

図９の例では、電極１０に対してユーザ４が足４Ａを近づけ、その状態で足４Ａを横に振り、その後、元の位置に足４Ａを戻す一連の操作を行う。すなわち、電極１０に足４Ａを近づけ（＃９１）、その状態で、数秒間、足４Ａを車両２の前後方向（車長方向）に沿って横に振る（＃９２）。その後、足４Ａを電極１０から遠ざける（＃９３）。このように、一連の操作に停止や不規則な動きを入れることで、誤動作と切り分けることが可能となる。

【0028】

図１０の例では、電極１０に対してユーザ４が足４Ａを近づける速度と、電極１０からユーザ４が足４Ａを遠ざける速度とが極端に異なるように一連の操作を行う。すなわち、電極１０に足４Ａを速度Ｖ１で近づける（＃１０１－＃１０２）。その語、足４Ａを速度Ｖ２で電極１０から遠ざける（＃１０３）。この時、Ｖ１＜Ｖ２であると好適である。Ｖ２はＶ１よりも２倍以上大きいと良い。これは、一般的に、接近するときの速度よりも離間するときの速度の方が遅い場合が多いことから、ユーザ４の意図を明確に区別するために、接近するときの速度よりも離間するときの速度の方を速くすることによる。もちろん、Ｖ１＞Ｖ２であっても良い。

【0029】

図１１の例では、電極１０に対して２段階でユーザ４が足４Ａを近づける一連の操作を行う。すなわち、電極１０に足４Ａを近づけ（＃１１１）、その状態で、一旦、足４Ａの動きを停止させる（＃１１２）。その後（数秒後）、その位置から、足４Ａを更に電極１０に近づける（＃１１３）。

【0030】

図１２の例では、電極１０の近傍に一旦、ユーザ４が足４Ａをずり足等で近づけ、その後、足４Ａを電極１０に接近させ、元の位置に戻す一連の操作を行う。すなわち、電極１０の下方に足４Ａをずり足等で近づけ（＃１２１）、その状態から足４Ａを電極１０に近づける（＃１２２）。その後、足４Ａを電極１０から遠ざける（＃１２３）。このように、一旦足４Ａを電極１０の下方に近づけることで、更なる電極１０への物体の接近前に、物体を検知することが可能となる。

【0031】

本実施形態では、容量変化判定部３０が上述した判定を適切に行うことができるように、図３に示される記憶部５０が設けられている。記憶部５０には、変化情報がユーザ４の要求指示に応じた変化であるか否かを判定するために用いられる基準情報が予め記憶されている。基準情報は、ユーザ４により行われたドア３の開扉動作の要求指示に応じた静電容量の変化と同様の静電容量の変化を示す波形からなる情報であっても良いし、ユーザ４により行われたドア３の開扉動作の要求指示に応じた静電容量の変化における特徴量を規定する情報であっても良い。

【0032】

基準情報として、ユーザ４により行われたドア３の開扉動作の要求指示に応じた静電容量の変化と同様の静電容量の変化を示す波形からなる情報を用いる場合には、容量変化判定部３０は、静電容量検出部２０から静電容量の検出結果を、基準情報として用いる、ユーザ４により行われたドア３の開扉動作の要求指示に応じた静電容量の変化と同様の静電容量の変化を示す波形と比較して判定すると良い。

【0033】

また、基準情報として、ユーザ４により行われたドア３の開扉動作の要求指示に応じた静電容量の変化における特徴量を規定する情報を用いる場合には、基本情報は、所定時間内における、静電容量が予め設定された判定閾値を超える回数、及び、静電容量が判定閾値を超えている時間的変化により規定しておくと良い。「所定時間内における、静電容量が予め設定された判定閾値を超える回数」とは、上述した予め設定された時間（例えば数秒程度）において、静電容量検出部２０から検出結果として伝達された静電容量の値が予め設定された判定閾値を超える回数である。例えば、この回数も、２回や３回など、要求指示に応じたユーザ４の動作により規定しておくと好適である。「静電容量が判定閾値を超えている時間的変化」とは、上述した予め設定された時間（例えば数秒程度）において、静電容量検出部２０から検出結果として伝達された静電容量の値が予め設定された判定閾値を超えている時間である。また「時間的変化」には、静電容量の時間的な変化、すなわちユーザ４の速度、加速度、停止等に応じた静電容量の時間的な変化が含まれる。係る場合も、容量変化判定部３０は、静電容量検出部２０により検出された静電容量に基づく変化情報を、基準情報と比較して判定すると好適である。

【0034】

図１３には、記憶部５０に記憶された基準情報を用いた容量変化判定部３０による判定例が示される。図１３の（Ｉ）には、記憶部５０に記憶された基準情報が示される。本例では、縦軸を静電容量とし、横軸を時間としている。ここでの判定基準は、所定時間Ｔ内に、静電容量が判定閾値Ｃ１を上回る回数（波形のピーク値が連続して判定閾値Ｃ１を上回る期間の回数を１回とする）、及び、静電容量が判定閾値Ｃ１を上回っている時間ｔ１（波形のピーク値が連続して判定閾値Ｃ１を上回る波形における最初に判定閾値Ｃ１を上回る時間から最後に判定閾値Ｃ１を下回るまでの時間）が用いられる。容量変化判定部３０が、静電容量検出部２０から図１３の（ＩＩ）で示されるような静電容量の検出結果を取得した場合、容量変化判定部３０は図１３の（Ｉ）の基準情報と、取得した図１３の（ＩＩ）の検出結果とを比較して判定する。図１３の（ＩＩ）の検出結果において、所定時間Ｔ内における、静電容量が判定閾値Ｃ１を上回る回数は２回であり、静電容量が判定閾値Ｃ１を上回っている時間は、夫々ｔ２である（ただし、ｔ２＞ｔ１とする）。この場合、容量変化判定部３０は静電容量検出部２０から取得された図１３の（ＩＩ）で示される静電容量の検出結果で示される変化がユーザ４の動作によるドア３の開扉動作の指示に応じた変化であると判定する。なお、図１３の例では判定結果として「ＯＫ」と記載している。

【0035】

一方、容量変化判定部３０が、静電容量検出部２０から図１３の（ＩＩＩ）で示されるような静電容量の検出結果を取得した場合、容量変化判定部３０は図１３の（Ｉ）の基準情報と、取得した図１３の（ＩＩＩ）の検出結果とを比較して判定する。図１３の（ＩＩＩ）の検出結果において、所定時間Ｔ内における、静電容量が判定閾値Ｃ１を上回る回数は１回である。この場合、容量変化判定部３０は静電容量検出部２０から取得された図１３の（ＩＩＩ）で示される静電容量の検出結果で示される変化がユーザ４の動作によるドア３の開扉動作の指示に応じた変化でないと判定する。なお、図１３の例では判定結果として「ＮＧ」と記載している。

【0036】

なお、図示はしないが、所定時間Ｔ内に静電容量が判定閾値Ｃ１を上回る回数が３回以上の場合にも、容量変化判定部３０はユーザ４の動作によるドア３の開扉動作の指示に応じた変化でないと判定するように構成しても良いし、静電容量が判定閾値Ｃ１を上回っている時間がｔ１よりも短い場合にも、容量変化判定部３０はユーザ４の動作によるドア３の開扉動作の指示に応じた変化でないと判定するように構成しても良い。このような容量変化判定部３０の判定結果は、後述する指示部４０に伝達される。

【0037】

図３に戻り、指示部４０は、容量変化判定部３０により静電容量の変化が要求指示に応じた変化であると判定された場合に、ドア３の開扉動作指示を行う。容量変化判定部３０により静電容量の変化が要求指示に応じた変化であると判定されたか否かは、容量変化判定部３０から伝達される判定結果により特定可能である。ドア３の開扉動作指示は、ユーザ４により開扉指示があったドア３を開扉するようにアクチュエータ６を動作させる指示である。指示部４０は、開扉動作指示によりアクチュエータ６を直接、動作するように構成することも可能であるし、開扉動作指示をアクチュエータ６の動作を制御するアクチュエータ制御ユニット７に伝達し、アクチュエータ制御ユニット７がアクチュエータ６を動作させてドア３を開扉させるように構成することも可能である。

【0038】

ここで、容量変化判定部３０は静電容量検出部２０により静電容量の検出結果が伝達される毎に判定を行うように構成しても良いが、まず、車両２の周囲の情景を撮像した撮像画像に基づいて、車両２の周囲の人がドア３の開扉の意図を有しているか否かを判定し（推定し）、その結果により、容量変化判定部３０が判定するように構成することも可能である。

【0039】

係る場合、制御装置１は、撮像画像取得部６０が車両２に搭載されるカメラ５で撮像された撮像画像を取得すると良い。カメラ５は、例えば車両２の周辺を監視するカメラ５と併用することが可能である。具体的には、図１に示されるような車両２の前部中央部に設けられるフロントカメラ５Ａ、車両２の後部中央部に設けられるバックカメラ５Ｂ、車両２の左ドアミラーに設けられる左カメラ５Ｃ、車両２の右ドアミラーに設けられる右カメラ５Ｄを利用することが可能である。撮像画像取得部６０は、このようなカメラ５から車両２の周囲の情景を撮像した撮像画像を取得する。

【0040】

図３に戻り、画像判定部７０は、撮像画像に含まれる人が要求指示を行う意図があるユーザ４であるか否かを撮像画像に基づいて判定する。具体的には、画像判定部７０は画像認識処理により、撮像画像に人が含まれるか否かを判定し（推定し）、撮像画像に人が含まれる場合に、当該人がドア３の開扉の要求指示を行う意図があるか否かを判定する。例えば、図１４に示されるように、車両２の左ドアミラーに設けられている左カメラ５Ｃで撮像した場合に、撮像画像に含まれる人がスライドドア３Ｌ側を向いて立っている場合には、前記要求指示を行う意図がユーザ４であると判定すると良い。一方、図１５に示されるように撮像画像に含まれる人がスライドドア３Ｌ側を向いていない場合や、スライドドア３Ｌの前でしゃがんでいる場合には、前記要求指示を行う意図がユーザ４でないと判定すると良い。このような画像判定部７０による判定結果は容量変化判定部３０に伝達される。

【0041】

図３に戻り、容量変化判定部３０は、画像判定部７０により撮像画像に含まれる人が要求指示を行う意図があるユーザ４であると判定され、且つ、判定後、所定時間内に変化情報が入力された場合に、要求指示に応じた静電容量の変化であるか否かを判定すると良い。すなわち、容量変化判定部３０は、上述した画像判定部７０から撮像画像に含まれる人が要求指示を行う意図がユーザ４であると判定された結果が伝達され、且つ、当該判定結果が伝達されてから、所定時間（例えば数秒）内に静電容量検出部２０から静電容量の検出結果が伝達された場合に、当該静電容量の検出結果を用いて要求指示に応じた静電容量の変化であるか否かを判定すると良い。撮像画像に人が含まれると判定された場合には、容量変化判定部３０は、当該人が含まれる撮像画像を撮像したカメラ５の撮像範囲側に設けられた電極１０に基づく静電容量の検出結果を用いて判定すると良い。これにより、例えば車両２の周囲に犬や猫などが通った場合等のような容量変化判定部３０による不要な判定処理を行うことを防止できる。また、車両２のドア３を開扉させる意図を有することなく近づいた人（例えば通行人や不審者）に対する判定処理を行うことも防止できる。

【0042】

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、ドア３の開扉動作に係る要求指示を例に挙げて説明したが、ドア３の閉扉動作に係る要求指示に利用することも可能であるし、ドア３のロックの解錠や施錠の要求指示に利用することも可能である。

【0043】

上記実施形態では、記憶部５０に、変化情報がユーザ４の要求指示に応じた変化であるか否かを判定するために用いられる基準情報が予め記憶されているとして説明したが、記憶部５０に基準情報を記憶せずに、判定に利用する特徴量のみを容量変化判定部３０が記憶しておくように構成することも可能である。

【0044】

上記実施形態では、基準情報は、所定時間Ｔ内における、静電容量が予め設定された判定閾値を超える回数、及び、静電容量が判定閾値を超えている時間的変化により規定されるとして説明したが、基準情報は、その他の特徴量で規定することも可能である。

【0045】

上記実施形態では、容量変化判定部３０は、画像判定部７０により撮像画像に含まれる人が要求指示を行う意図があるユーザ４であると判定され、且つ、判定後、所定時間内に変化情報が入力された場合に、要求指示に応じた静電容量の変化であるか否かを判定するとして説明したが、容量変化判定部３０は撮像画像による判定結果を利用することなく要求指示に応じた静電容量の変化であるか否かを判定するように構成することも可能である。

【0046】

上記実施形態では、電極１０は、平面視における車両２の外縁部２Ｅよりも内側であって、且つ、電極１０と路面Ｒとの距離が、車両下部の最下端２Ｌと路面Ｒとの距離よりも長くなるように設けられているとして説明したが、電極１０は、車両２の外縁部２Ｅに設けても良いし、電極１０と路面Ｒとの距離が、車両下部の最下端２Ｌと路面Ｒとの距離よりも長くなるように設けられていなくても良い。

【0047】

上記実施形態では、ユーザ４の動作によりドア３の開扉動作の要求指示が行われるとして説明したが、ユーザ４が例えば車両２のキーを有しているときに開扉動作の要求指示を受け付けるように構成しても良い。

【0048】

本発明は、車両に設けられる、ユーザの動作に応じてアクチュエータにより開扉動作が行われるドアの開扉を制御する制御装置に用いることが可能である。

【符号の説明】

【0049】

１：制御装置
２：車両
２Ｅ：外縁部
２Ｌ：最下端
３：ドア
４：ユーザ
５：カメラ
６：アクチュエータ
１０：電極
２０：静電容量検出部
３０：容量変化判定部
４０：指示部
５０：記憶部
６０：撮像画像取得部
７０：画像判定部
Ｒ：路面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】