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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022049696
(43)【公開日】2022-03-29
(54)【発明の名称】ロボットアームカート及びその使用
(51)【国際特許分類】
A61B 50/13 20160101AFI20220322BHJP
A61B 90/50 20160101ALI20220322BHJP
A61B 34/30 20160101ALI20220322BHJP
【ＦＩ】
A61B50/13
A61B90/50
A61B34/30
【審査請求】有
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021176398
(22)【出願日】2021-10-28
(62)【分割の表示】P 2019563141の分割
【原出願日】2018-05-16
(31)【優先権主張番号】62/509,611
(32)【優先日】2017-05-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】15/785,341
(32)【優先日】2017-10-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】516133124
【氏名又は名称】バーブ サージカル インコーポレイテッド
【氏名又は名称原語表記】Ｖｅｒｂ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｃ．
(71)【出願人】
【識別番号】517076008
【氏名又は名称】エシコン エルエルシー
【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ
【住所又は居所原語表記】＃４７５ Ｓｔｒｅｅｔ Ｃ， Ｓｕｉｔｅ ４０１， Ｌｏｓ Ｆｒａｉｌｅｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｇｕａｙｎａｂｏ， Ｐｕｅｒｔｏ Ｒｉｃｏ ００９６９， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】ティム リチャード ウィリアム
(72)【発明者】
【氏名】ケーグル デイヴィッド ジェームズ
(72)【発明者】
【氏名】リム スン モ
(72)【発明者】
【氏名】ジー ジェイコブ スペンサー
(72)【発明者】
【氏名】ヴァカリア オマール ジェイ．
(72)【発明者】
【氏名】デンリンガー クリントン
(57)【要約】 （修正有）
【課題】患者が配置され得るテーブルトップを有する外科用テーブルにロボットアームを輸送、送達、及び固定するためのロボットアームカートのための装置及び方法を提供する。
【解決手段】アームカート５５０は、アーム容器５５２及び基部５５４を含む。アーム容器５５２は、１つ以上のロボットアーム５３０Ａ、５３０Ｂを受容及び収容するように構成される。アームカート５５０は、外科用テーブルと関連付けられた第２の連結部材と係合するように構成された第１の連結部材を含み得、その結果、第１の連結部材が第２の連結部材と係合されたとき、１つ以上のロボットアームは、外科用テーブルと解放可能に連結される。アームカート５５０は、１つ以上のロボットアーム５３０Ａ、５３０Ｂが外科用テーブルに固定される前に、テーブルトップに対する水平方向、長手方向、又は垂直方向のうちの少なくとも１つにおける、１つ以上のロボットアームの移動を提供する。
【選択図】図７Ａ
【解決手段】アームカート５５０は、アーム容器５５２及び基部５５４を含む。アーム容器５５２は、１つ以上のロボットアーム５３０Ａ、５３０Ｂを受容及び収容するように構成される。アームカート５５０は、外科用テーブルと関連付けられた第２の連結部材と係合するように構成された第１の連結部材を含み得、その結果、第１の連結部材が第２の連結部材と係合されたとき、１つ以上のロボットアームは、外科用テーブルと解放可能に連結される。アームカート５５０は、１つ以上のロボットアーム５３０Ａ、５３０Ｂが外科用テーブルに固定される前に、テーブルトップに対する水平方向、長手方向、又は垂直方向のうちの少なくとも１つにおける、１つ以上のロボットアームの移動を提供する。
【選択図】図７Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
カートであって、
外科用テーブルから遠隔の第１の場所と、前記外科用テーブルに隣接する第２の場所との間の支持面上で自由に移動可能である基部と、
前記基部に連結されており、前記外科用テーブル上の連結部位に解放可能に連結可能な連結具を有する外科用ロボットアームを支持するように構成されるアーム支持体であって、前記アーム支持体は、前記外科用ロボットアームを前記基部の上方に支持して、前記基部が前記第２の場所にあるときに前記連結具が前記連結部位と係合可能ではない第１の位置と、前記連結具が前記連結部位に係合されたときに前記アーム支持体が前記外科用ロボットアームから離れることができるように、前記基部が前記第２の場所にあるときに前記連結具が前記連結部位と係合可能である第２の位置との間で、前記外科用ロボットアームの移動を可能にするために、前記連結具から離間した支持場所で前記外科用ロボットアームに解放可能に連結可能である、アーム支持体と、
を備える、カート。
外科用テーブルから遠隔の第１の場所と、前記外科用テーブルに隣接する第２の場所との間の支持面上で自由に移動可能である基部と、
前記基部に連結されており、前記外科用テーブル上の連結部位に解放可能に連結可能な連結具を有する外科用ロボットアームを支持するように構成されるアーム支持体であって、前記アーム支持体は、前記外科用ロボットアームを前記基部の上方に支持して、前記基部が前記第２の場所にあるときに前記連結具が前記連結部位と係合可能ではない第１の位置と、前記連結具が前記連結部位に係合されたときに前記アーム支持体が前記外科用ロボットアームから離れることができるように、前記基部が前記第２の場所にあるときに前記連結具が前記連結部位と係合可能である第２の位置との間で、前記外科用ロボットアームの移動を可能にするために、前記連結具から離間した支持場所で前記外科用ロボットアームに解放可能に連結可能である、アーム支持体と、
を備える、カート。
【請求項2】
前記カートは、前記外科用ロボットアームが前記第１の位置に配置されたときに、前記外科用ロボットアームの重心が前記アーム支持体の下方に配置された状態で、前記外科用ロボットアームを支持するように構成されている、請求項１に記載のカート。
【請求項3】
前記カートは、前記外科用ロボットアームが前記第２の位置に配置されたときに、前記外科用ロボットアームの前記重心が前記アーム支持体の下方に配置された状態で、前記外科用ロボットアームを支持するように構成されている、請求項２に記載のカート。
【請求項4】
前記基部に連結されたアーム容器を更に備え、前記カートは、前記外科用ロボットアームが前記第１の位置に配置されたときに、前記アーム容器内で少なくとも部分的に前記外科用ロボットアームを支持するように構成されている、請求項１に記載のカート。
【請求項5】
前記基部に連結されたアーム容器を更に備え、前記カートは、前記外科用ロボットアームが前記第１の位置に配置されたときに、前記連結具が前記アーム容器の内部に配置された状態で、そして前記外科用ロボットアームが前記第２の位置に配置されたときに、前記連結具が前記アーム容器の外部に配置された状態で、前記外科用ロボットアームを支持するように構成されている、請求項１に記載のカート。
【請求項6】
前記支持面上に前記カートを支持するように前記基部に連結された複数の車輪を更に備える、請求項１に記載のカート。
【請求項7】
前記連結具は、前記外科用ロボットアームの第１の端部に近接しており、前記支持場所は、前記外科用ロボットアームの前記第１の端部とは反対側の前記外科用ロボットアームの第２の端部に近接しており、前記カートは、前記外科用ロボットアームが前記第１の位置に配置されたときに、前記連結具が前記支持場所の下方に配置された状態で、前記外科用ロボットアームを支持するように構成されている、請求項１に記載のカート。
【請求項8】
前記外科用ロボットアームは第１のアームであり、前記連結具は第１の連結具であり、前記連結部位は第１の連結部位であり、前記カートは、前記外科用テーブル上の第２の連結部位に解放可能に連結可能である第２の連結具を有する第２の外科用ロボットアームのためのものであり、前記基部は、前記第２の連結部位に隣接する前記支持面上の第３の場所へと移動可能であり、前記カートは、
前記基部に連結されており、前記第２の外科用ロボットアームを前記基部の上方に支持して、前記基部が第３の場所にあるときに前記第２の連結具が前記第２の連結部位と係合可能ではない第１の位置と、前記基部が前記第３の場所にあるときに前記第２の連結具が前記第２の連結部位と係合可能である第２の位置との間で、前記第２の外科用ロボットアームの移動を可能にするために、前記第２の外科用ロボットアームに解放可能に連結可能である第２のアーム支持体、を更に備える、請求項１に記載のカート。
前記基部に連結されており、前記第２の外科用ロボットアームを前記基部の上方に支持して、前記基部が第３の場所にあるときに前記第２の連結具が前記第２の連結部位と係合可能ではない第１の位置と、前記基部が前記第３の場所にあるときに前記第２の連結具が前記第２の連結部位と係合可能である第２の位置との間で、前記第２の外科用ロボットアームの移動を可能にするために、前記第２の外科用ロボットアームに解放可能に連結可能である第２のアーム支持体、を更に備える、請求項１に記載のカート。
【請求項9】
前記アーム支持体は、前記外科用ロボットアームを前記第１の位置から前記第２の位置に移動させるように直線移動可能である、請求項１に記載のカート。
【請求項10】
前記アーム支持体は、前記外科用ロボットアームを前記第１の位置から前記第２の位置に移動させるように回転移動可能である、請求項１に記載のカート。
【請求項11】
前記アーム支持体はロボットアームレールを含み、それにより、前記第１の位置と前記第２の位置との間を前記外科用ロボットアームに移動させるために、前記連結具が前記ロボットアームレールに沿って移動可能である、請求項１に記載のカート。
【請求項12】
前記カートは第１のカートであり、前記第１のカートは、実質的に同一の第２のカート上の嵌合カート連結具に解放可能に連結可能であるカート連結具を含み、前記カート連結具は、前記第２のカートと一緒に前記支持面上で前記第１のカートを移動させることを可能にする、請求項１に記載のカート。
【請求項13】
前記アーム容器及び前記アーム支持体は、前記外科用ロボットアームを収容及び支持する第１の展開構成と、前記カートの垂直方向、水平方向、及び長手方向の寸法のうちの少なくとも１つが前記展開構成の寸法よりも小さい第２の格納構成との間で、移動可能であるように構成されている、請求項５に記載のカート。
【請求項14】
前記カートは第１のカートであり、前記第１のカートは、前記第１のカート及び第２のカートが、一緒に入れ子にされないときよりも、一緒に入れ子にされたときに、前記支持面上でより小さい面積を集合的に占有するように、実質的に同一の第２のカートと一緒に入れ子になるように構成されている、請求項１に記載のカート。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願に対する相互参照）
本出願は、２０１７年５月２２日に出願された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ａｒｍ Ｃａｒｔ ａｎｄ Ｕｓｅｓ Ｔｈｅｒｅｆｏｒ」と題する米国仮特許出願第６２／５０９，６１１号の優先権及び利益を主張するものであり、その開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０１７年５月２２日に出願された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ａｒｍ Ｃａｒｔ ａｎｄ Ｕｓｅｓ Ｔｈｅｒｅｆｏｒ」と題する米国仮特許出願第６２／５０９，６１１号の優先権及び利益を主張するものであり、その開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【0002】
本明細書に記載された実施形態は、例えば、外科用テーブルにロボットアームを輸送、送達、及び固定するためのロボットアームカートのための装置及び方法に関する。
【発明の概要】
【0003】
患者が配置され得るテーブルトップを有する外科用テーブルにロボットアームを輸送、送達、及び固定するためのロボットアームカートを提供するための装置及び方法が、本明細書で説明される。いくつかの実施形態では、装置は、アーム容器及び基部を含むアームカートを含む。アーム容器は、１つ以上のロボットアームを受容及び収容するように構成され得る。アームカートは、外科用テーブルに関連付けられた第２の連結部材と係合するように構成された第１の連結部材を含み得、その結果、第１の連結部材が第２の連結部材と係合されると、１つ以上のロボットアームは、外科用テーブルと解放可能に連結され得る。アームカートは、１つ以上のロボットアームを外科用テーブルに固定する前に、テーブルトップに対して水平方向、長手方向、又は垂直方向のうちの少なくとも１つにおける、１つ以上のロボットアームの移動を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0004】
【図1A】ある実施形態による外科用テーブルの、概略側面図である。
【図1B】ある実施形態による外科用テーブルの、概略上面図である。
【図1C】拡張構成又は使用構成で示された、ある実施形態によるロボットアームの概略側面図である。
【図2A】ある実施形態による、ロボットアームが連結された外科用テーブルの概略上面図である。
【図2B】ある実施形態による、ロボットアーム及びアームアダプタが連結された外科用テーブルの概略上面図である。
【図3】ある実施形態によるアームカートの概略図である。
【図4】ある実施形態による、アームカート及び外科用テーブルの概略図である。
【図5】ある実施形態による、外科用テーブルにロボットアームを移送するためにアームカートを使用する方法のフロー図である。
【図6A】ある実施形態による連結部材の概略図である。
【図6B】ある実施形態による連結部材の概略図である。
【図7A】ある実施形態による、種々の構成におけるアームカートの様々な図を示す。
【図7B】ある実施形態による、種々の構成におけるアームカートの様々な図を示す。
【図7C】ある実施形態による、種々の構成におけるアームカートの様々な図を示す。
【図8A】ある実施形態による、アームカートの背面図及び上面図を示す。
【図8B】ある実施形態による、アームカートの背面図及び上面図を示す。
【図9】ある実施形態による、アームカートの斜視図である。
【図10A】ある実施形態による、第１の構成及び第２の構成におけるアームカートの側面図を示す。
【図10B】ある実施形態による、第１の構成及び第２の構成におけるアームカートの側面図を示す。
【図11】ある実施形態による、２つのロボットアームを支持するアームカートの一部分の概略図である。
【図12】ある実施形態による、ドッキング構成におけるアームカートの斜視図である。
【図13A】ある実施形態による、種々の構成におけるアームカートの様々な図である。
【図13B】ある実施形態による、種々の構成におけるアームカートの様々な図である。
【図13C】ある実施形態による、種々の構成におけるアームカートの様々な図である。
【図13D】ある実施形態による、種々の構成におけるアームカートの様々な図である。
【図13E】ある実施形態による、種々の構成におけるアームカートの様々な図である。
【図13F】ある実施形態による、種々の構成におけるアームカートの様々な図である。
【図14A】ドッキング動作中の３つの構成におけるアームカートの側面図を示す。
【図14B】ドッキング動作中の３つの構成におけるアームカートの側面図を示す。
【図14C】ドッキング動作中の３つの構成におけるアームカートの側面図を示す。
【図15A】ある実施形態による、複数構成におけるアームカート及びロボットアームの様々な図である。
【図15B】ある実施形態による、複数構成におけるアームカート及びロボットアームの様々な図である。
【図15C】ある実施形態による、複数構成におけるアームカート及びロボットアームの様々な図である。
【図16】ある実施形態による、アーム容器及びロボットアームの連結機構の概略図である。
【図17】ある実施形態による、展開構成におけるロボットアームと係合されたアームカートの概略図である。
【図18】ある実施形態による、アームカートの概略斜視図である。
【図19A】ある実施形態による、複数構成におけるアームカート及びロボットアームの様々な図である。
【図19B】ある実施形態による、複数構成におけるアームカート及びロボットアームの様々な図である。
【図19C】ある実施形態による、複数構成におけるアームカート及びロボットアームの様々な図である。
【図20A】ある実施形態による、複数構成におけるアームカート及びロボットアームの様々な図である。
【図20B】ある実施形態による、複数構成におけるアームカート及びロボットアームの様々な図である。
【図20C】ある実施形態による、複数構成におけるアームカート及びロボットアームの様々な図である。
【図21A】ある実施形態による、入れ子構成における２つのアームカートの側面概略図である。
【図22】ある実施形態による、入れ子構成における２つのアームカートの上面概略図である。
【図23】ある実施形態による、入れ子構成における２つのアームカートの上面概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0005】
患者が配置され得るテーブルトップを有する外科用テーブルにロボットアームを輸送、送達、及び固定するためのロボットアームカートを提供するための装置及び方法が、本明細書で説明される。いくつかの実施形態では、装置は、アーム容器及び基部を含むアームカートを含む。アーム容器は、１つ以上のロボットアームを受容及び収容するように構成され得る。アームカートは、外科用テーブルに関連付けられた第２の連結部材と係合するように構成された第１の連結部材を含み得、その結果、第１の連結部材が第２の連結部材と係合するときに、１つ以上のロボットアームは、外科用テーブルと解放可能に連結され得る。アームカートは、１つ以上のロボットアームを外科用テーブルに固定する前に、テーブルトップに対して横方向、長手方向、又は垂直方向のうちの少なくとも１つにおける、１つ以上のロボットアームの移動を提供することができる。
【0006】
図１Ａ～図１Ｂに概略的に示すように、外科用テーブル１００は、テーブルトップ１２０、テーブル支持体１２２、及びテーブル基部１２４を含む。図１Ａに概略的に示すように、テーブルトップ１２０は、患者Ｐが外科手技中に配置され得る上面を有する。テーブルトップ１２０は、例えば、床上の好適な高さで基台となり得る支持体１２２上に配置される。支持体１２２（本明細書ではまた、基台とも称される）は、Ｚ軸（床上の高さ）、Ｙ軸（テーブルの長手方向軸に沿う）、及び／若しくはＸ軸（テーブルの水平方向軸に沿う）の並進、並びに／又はＺ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＸ軸を中心とする回転などの、所望の自由度数で、テーブルトップ１２０の移動を提供し得る。テーブルトップ１２０はまた、任意の好適な軸に沿って／その周りに互いに対して移動可能である複数の区分、例えば、胴体、片脚若しくは両脚、及び／又は片腕若しくは両腕、並びに頭部支持区分の各々に対して別個の区分を含んでもよい。テーブルトップ１２０及び／又はその構成区分の移動は、手動で行われ得るか、モータによって駆動され得るか、遠隔で制御され得るか、又は任意の他の好適な手段を介し得る。テーブルトップ用の支持体１２２は、基部１２４に装着されてもよく、基部１２４は、手術室の床に固定することができ、又は、例えば、基部１２４上の車輪の使用によって床に対して移動可能となり得る。いくつかの実施形態において、支持体１２２の高さは、例えば、テーブルトップ１２０の運動（例えば、軸方向（長手方向）運動又は横方向運動）と共に調節することができ、テーブルトップ１２０が、床上のある高さ（例えば、外科医のアクセスを可能にするため）及び支持体１２０からのある距離で、所望の外科用部位において位置決めされることを可能にし得る。これはまた、テーブル１００に連結されたロボットアーム（例えば、下記で考察されるアーム１３０）が、テーブルトップ１２０上に配置された患者Ｐの所望の治療目標に到達することを可能にし得る。
【0007】
ロボット支援外科手技では、１つ以上のロボットアーム１３０（図１Ｃ及び図１Ｄに概略的に示す）は、外科用テーブル１００（本明細書ではまた、「テーブル」とも称される）のテーブルトップ１２０上に配置される患者に対して、所望の動作位置に配置され得る。ロボットアーム（複数可）を使用して、外科用テーブル１００上に配置された患者に外科手技を行うことができる。特に、各ロボットアームの遠位端部は、ロボットアームの遠位端部に連結された医療機器が所望の機能を行うことができるように、所望の動作位置に配置することができる。
【0008】
図１Ｃ及び図１Ｄに概略的に示すように、各ロボットアーム１３０は、遠位端部１３７及び近位端部１３６を含むことができる。遠位端部１３７（本明細書では、「動作端」とも称される）は、医療機器又はツール１１５を含み得、又はそれらに連結され得る。近位端部１３６（本明細書では、「装着端部」又は「装着端」とも称される）は、ロボットアーム１３０がテーブル１００に連結されることを可能とするための連結部分を含むことができる。ロボットアーム１３０は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸（例えば、図１Ａ及び図１Ｂに示す）のうちの１つ以上に沿う並進、並びに／又はそれらの軸のうちの１つ以上を中心とする回転を提供することができる接合部において共に連結された２つ以上のリンク部材又はセグメント１１０を含み得る。ロボットアーム１３０の連結部分は、連結機構１３９を含むことができる。連結機構１３９は、アーム１３０の装着端１３６に配置することができ、セグメント１１０に連結されてもよく、又はセグメント１１０内に組み込まれてもよい。ロボットアーム１３０はまた、ロボットアーム１３０の装着端１３６において又はその近くに配置された目標接合部Ｊ１も含み、その目標接合部は、連結機構１３９内及び／若しくは連結部分に含まれ得、又は連結部分に連結されたロボットアーム１３０のリンク若しくはセグメント１１０上に配置され得る。目標接合部Ｊ１は、ロボットアーム１３０の遠位セグメントがテーブル１００に対して枢動することを可能とするための、枢動接合部を提供することができる。ロボットアーム１３０は、図１Ｃに示すように、外科手技中に使用するための様々な拡張された構成と、図１Ｄに示すように、使用していない場合には、保管のための様々な折り畳まれた又は折り重ねられた構成との間で移動され得る。
【0009】
図２Ａ～図２０Ｃは、ロボットアームを外科用テーブルに輸送、送達、及び固定するための装置及び方法を説明する様々な実施形態を例示する。上述したように、また以下により詳細に開示される様々な実施形態によれば、外科手技を行う際に使用するロボットアームは、外科用テーブルに解放可能に連結されてもよい。いくつかの実施形態では、ロボットアームは、テーブル上の固定の場所で連結することができ、又はロボットアームがテーブルトップに対して複数の場所に移動可能であり得るように連結することができる。例えば、図２Ａに概略的に示すように、ロボットアーム２３０は、外科用テーブル２００のテーブルトップ２２０に連結され得る。外科用テーブル２００は、上述した外科用テーブル１００と構造及び機能が同じか又は同様とすることができる。例えば、テーブルトップ２２０は、患者Ｐが外科手技中に配置され得る上面を有する。いくつかの実施形態では、ロボットアーム２３０は、固定場所又は可動場所において、外科用テーブルに連結されているか、又は外科用テーブルから分離したアームアダプタに、恒久的に又は解放可能に連結することができる。例えば、図２Ｂに概略的に示すように、アームアダプタ２４６は、テーブルトップ２２０に連結されるか、又はそれから分離され得るが、係合可能か又は連結可能であり得る。ロボットアーム２３０は、アームアダプタ２４６に連結することができる。
【0010】
図２Ａ及び図２Ｂに関連して説明されているように、１つ以上のロボットアームが外科用テーブル及び／又はアームアダプタに解放可能に連結されているロボット支援外科手技のための準備では、各ロボットアームは、アームカートを介して、外科用テーブル及び／又はアームアダプタに送達及び接続され得る。図３に概略的に示すように、アームカート３５０は、１つ以上のロボットアームを支持するように構成され得る。アームカート３５０は、第１のロボットアーム３３０Ａを含み、任意選択的な第２のロボットアーム３３０Ｂを含み得る。２つのロボットアーム３３０が示されているが、アームカート３５０は、例えば、１つのロボットアーム、３つのロボットアーム、又は４つのロボットアームなどの任意の好適な数のロボットアーム３３０を収容、輸送、及び／又は送達するように構成され得る。
【0011】
アームカート３５０は、種々の構成において、第１のロボットアーム３３０Ａ（及び任意選択的な第２のロボットアーム３３０Ｂ）を支持し得る。いくつかの実施形態では、アームカート３５０は、ロボットアーム３３０Ａの重心が、アームカート３５０の１つ以上の支持構造体の位置（例えば、受け台）より下方に存在するようにロボットアーム３３０Ａを支持し得、その結果、ロボットアーム３３０Ａ及びアームカート３５０の安定性が高まる。いくつかの実施形態では、アームカート３５０は、アームカート３５０がロボットアーム３３０Ａの重量の大部分又はすべてを支えるように、ロボットアーム３３０Ａを支持し得、ロボットアーム３３０Ａの連結機構（図示せず）は、ユーザがロボットアームの重量の大部分又はすべてを支えることなく、ユーザによって手動で操作され得る。例えば、ロボットアーム３３０Ａは、アームカート３５０の構造体から吊り下げられ、又はアームカート３５０の構造体の上に載置され得る。いくつかの実施形態では、アームカート３５０は、ロボットアーム３３０をアームカート３５０に固定するように構成され得る。
【0012】
アームカート３３０は、例えば、車輪を含むことなどによって、移動するように構成され得る。アームカート３５０は、例えば、輸送又は保管中にアームカート３５０の周辺との潜在的な衝突からロボットアーム３３０Ａを保護するように構成され得る。いくつかの実施形態では、アームカート３５０は、１つ以上の位置、及び／又は１つ以上の配向との間でロボットアーム３３０を移動させるように構成され得、例えば、折り畳まれた保管位置又は輸送位置、及び展開位置又は連結位置を含む。
【0013】
いくつかの実施形態では、アームカート３５０は、１つ以上の追加のアームカートと連結するように構成され得、その結果、２つ以上のアームカートは、一緒に移動されて、いくつかのロボットアーム３３０を輸送し得る。例えば、アームカート３５０は、第１のアームカートとすることができ、実質的に同一の第２のカート上の嵌合カート連結具に解放可能に連結可能であるカート連結具（図示せず）を含み得る。カート連結具は、第２のカートと一緒に、第１のカートを支持面（例えば、床）上で移動させることを可能にし得る。いくつかの実施形態では、アームカート３５０は、２～４つの他のアームカートと一斉に連結及び移動し得る。
【0014】
いくつかの実施形態では、ロボットアーム３３０を収容していない場合、アームカート３５０は、２つ以上の空のアームカートをよりコンパクトに輸送するために、他のアームカートと入れ子にすることができるように、アームカート３５０は、成形及びサイズ調整され得る。別の言い方をすれば、アームカート３５０は、第１のアームカートとすることができ、実質的に同一である第２のカートと共に入れ子にするように構成され得、それにより、第１のカート及び第２のカートは、一緒に入れ子にされないときよりも、一緒に入れ子にされるときに、支持面（例えば、床）上でより小さい面積を集合的に占有する。例えば、図２１Ａは、入れ子構成における第１のアームカート２６５０Ａ及び第２のアームカート２６５０Ｂの側面概略図である。第１のアームカート２６５０Ａ及び第２のアームカート２６５０Ｂは、本明細書に記載されたアームカート３５０と構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、第１のアームカート２６５０Ａは、第１のアーム容器２６５２Ａ及び第１の基部２６５４Ａを含み得、第２のアームカート２６５０Ｂは、第２のアーム容器２６５２Ｂ及び第２の基部２６５４Ｂを含み得る。アーム容器２６５２Ａ及び２６５２Ｂは、アーム容器３５２（以下に説明される）と構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。同様に、基部２６５４Ａ及び２６５４Ｂは、基部３５４（以下に説明される）と構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。
【0015】
図２１Ａに示すように、第１のアームカート２６５０Ａ及び第２のアームカート２６５０Ｂは、第２のアームカート２６５０Ｂの一部分が、第１のアームカート２６５０Ａの内部空間に挿入され得るように、成形及びサイズ調整され得、その結果、第２のアームカート２６５０Ｂは、従来のショッピングカートが一緒に入れ子にされ得る方法と同様に、第１のアームカート２６５０Ａ内に入れ子にされている。別の言い方をすれば、アーム容器２６５２Ａ及び２６５２Ｂは、第２のアーム容器２６５２Ｂが、第１のアーム容器２６５２Ａ内に部分的に配置され得、第２の基部２６５４Ｂが、第１の基部２６５４Ａ内に部分的に配置され得るように、成形及びサイズ調整され得る。図２１Ｂに示すように、この図は、アーム容器２６５２Ａ及び２６５２Ｂの上面概略図であり、アーム容器２６５２Ａ及び２６５２Ｂは、第２のアーム容器２６５２Ｂのより狭い部分が、第１のアーム容器２６５２Ａ内に嵌合し得るように、等脚台形の外形を有し得る。このため、図２１Ａに示すように係合されると、第１のアームカート２６５０Ａ及び第２のアームカート２６５０Ｂは、１つの場所から別の場所に一斉に移動され（例えば、押され）得る。必要に応じて、第１のアームカート２６５０Ａは、第２のアームカート２６５０Ｂから分離され得、各アームカート２６５０Ａ及び２６５０Ｂは、別々に移動され得る。第１のアームカート２６５０Ａは、第２のアームカート２６５０Ｂを受容するものとして示され、かつ説明されているが、同時に、第２のアームカート２６５０Ｂは、第２のアームカート２６５０Ｂもまた、第１のアームカート２６５０Ａを受容し得るように、成形及びサイズ調整され得る。例えば、第１のアームカート２６５０Ａ及び第２のアームカート２６５０Ｂは、第２のアームカート２６５０Ｂが、第１のアームカート２６５０Ａ内に入れ子にされ得るように、成形及びサイズ調整され得る。次いで、第１のアームカート２６５０Ａは、第２のアームカート２６５０Ｂから係合解除され得、第２のアームカート２６５０Ｂは、第１のアームカート２６５０Ａが第２のアームカート２６５０Ｂを受容した方法と同様に、第２のアームカート２６５０Ｂ内に第１のアームカート２６５０Ａを受容し得る。２つのアームカートのみが示されているが、第１のアームカート２６５０Ａ及び第２のアームカート２６５０Ｂと同様に成形された任意の好適な数のアームカートが、第１のアームカート２６５０Ａ又は第２のアームカート２６５０と直列に入れ子にされ得る。
【0016】
いくつかの実施形態では、等脚台形として成形されるのではなく、アームカートは、任意の好適な形状を有し得、その結果、アームカートは、別の相補的又は対応するアームカートと一緒に入れ子になるように構成される。例えば、図２２は、入れ子構成にある第１のアームカート２７５０Ａ及び第２のアームカート２７５０Ｂの上面概略図である。第１のアームカート２７５０Ａ及び／又は第２のアームカート２７５０Ｂは、上述したアームカート３５０と構造及び／又は機能において同一及び／又は類似であり得る。第１のアームカート２７５０Ａ及び第２のアームカート２７５０Ｂは、それぞれ、実質的にＵ字形であり、その結果、第１のアームカート２７５０Ａ及び第２のアームカート２７５０Ｂは、第２のアームカート２７５０Ｂの内部空間内に第１のアームカート２７５０Ａの一部を部分的に配置することによって、入れ子にされ得る。このため、図２２に示すように係合されると、第１のアームカート２７５０Ａ及び第２のアームカート２７５０Ｂは、１つの場所から別の場所に一斉に移動され（例えば、押され）得る。必要に応じて、第１のアームカート２７５０Ａは、第２のアームカート２７５０Ｂから分離され得、アームカート２７５０Ａ及び２７５０Ｂはそれぞれ、別々に移動され得る。２つのアームカートのみが示されているが、第１のアームカート２７５０Ａ及び第２のアームカート２７５０Ｂと同様に成形された任意の好適な数のアームカートが、第１のアームカート２７５０Ａ又は第２のアームカート２７５０と直列に入れ子にされ得る。例えば、第２のアームカート２７５０Ｂが、第１のアームカート２７５０Ａの内部空間内に部分的に配置されたとき、第２のアームカート２７５０Ｂと同様に成形及びサイズ調整された第３のアームカート（図示せず）もまた、第２のアームカート２７５０Ｂに隣接し、かつ第２のアームカート２７５０Ｂから反対方向に延在する第１のアームカート２７５０Ａの内部空間内に配置され得る。
【0017】
いくつかの実施形態では、アームカートが、Ｙ字形の部分を含み得、かつ／又は２つの前方アーム部分、及び１つの後方アーム部分を含み得る。例えば、図２３は、第１のアームカート２８５０Ａ及び第２のアームカート２８５０Ｂの上面概略図である。第１のアームカート２８５０Ａ及び／又は第２のアームカート２８５０Ｂは、上述したアームカート３５０と構造及び／又は機能において同一及び／又は類似であり得る。第１のアームカート２８５０Ａは、第１の前方アーム部分２８９１Ａ、第２の前方アーム部分２８９２Ａ、及び後方アーム部分２８９３Ａを含み得る。第２のアームカート２８５０Ｂは、第１の前方アーム部分２８９１Ｂ、第２の前方アーム部分２８９２Ｂ、及び後方アーム部分２８９３Ｂを含み得る。第１のアームカート２８５０Ａは、第２のアームカート２８５０Ｂに対して配置され得、その結果、後方アーム部分２８９３Ａは、第２のアームカート２８５０Ｂのうちの第１の前方アーム部分２８９１Ｂと第２の前方アーム部分２８９２Ｂとの間の空間に配置され得る。このため、図２３に示すように係合されたとき、第１のアームカート２８５０Ａ及び第２のアームカート２８５０Ｂは、１つの場所から別の場所に一斉に移動され（例えば、押され）得る。必要に応じて、第１のアームカート２８５０Ａ及び第２のアームカート２８５０Ｂは、互いに分離され、別々に移動され得る。第２のアームカート２８５０Ｂは、第１の前方アーム部分２８９１Ｂと第２の前方アーム部分２８９２Ｂとの間に第１のアームカート２８５０Ａを受容するものとして説明されているが、後方アーム部分２８９３Ｂを受容し得る第１のアームカート２８５０は、第１のアームカート２８５０Ａのうちの第１の前方アーム部分２８９１Ａと第２の前方アーム部分２８９２Ａとの間に受容され得る。２つのアームカートのみが示されているが、第１のアームカート２８５０Ａ及び第２のアームカート２８５０Ｂと同様に成形された任意の好適な数のアームカートが、第１のアームカート２８５０Ａ又は第２のアームカート２８５０と直列に入れ子にされ得る。
【0018】
いくつかの実施形態では、アームカート３５０（例えば、アームカート３５０のアーム容器及びアーム支持体）は、ロボットアームを輸送又は保管するために使用されていない場合に、コンパクトな保管構成に折り畳むか、又は平坦化するように構成され得る。別の言い方をすれば、アームカート３５０は、ロボットアーム３３０を収容及び支持する第１の展開構成、並びにアームカート３５０の垂直方向、水平方向、及び長手方向の寸法のうちの少なくとも１つが、展開構成の際よりも小さい第２の格納構成から移動可能であり得る。
【0019】
アームカート３５０は、アーム容器３５２及び基部３５４を含み得る。アーム容器３５２は、ロボットアーム３３０の輸送中、例えば、保管領域から動作領域に輸送中、及び外科手技中に使用するためにアームカート３５０から外科用テーブル（例えば、外科用テーブル１００及び／又は外科用テーブル２００）に１つ以上のロボットアーム３３０を移送する間に、１つ以上のロボットアーム３３０（例えば、第１のロボットアーム３３０Ａ、及び任意選択的な第２のロボットアーム３３０Ｂ）の滅菌状態を支持、保護、及び促進するように構成されている。１つ以上のロボットアーム３３０は、アームカート３５０によって保管及び／又は輸送されると同時に、１つ以上のロボットアーム３３０は、アームカート３５０の占有面積内に、ほぼ完全に、実質的に完全に、又は完全に維持され得、その結果、１つ以上のロボットアーム３３０は、偶発的に衝突又は損傷される可能性はより低くなるであろう。いくつかの実施形態では、アーム容器３５２は、基部３５４と組み合わせて１つ以上のロボットアーム３３０を保管するための空間を画定する、垂直方向に延在する保護フレームとして構築され得る。いくつかの実施形態では、１つ以上のロボットアーム３３０がアームカート３５０内に保管されたときに、ロボットアームは、基部３５４の外周内に維持され得るが、アーム容器３５２の外周を越えて延在してもよい。
【0020】
アーム容器３５２は、外科用テーブル及び／又はアームアダプタに、１つ以上のロボットアーム３３０の安全で、効率的で、滅菌状態で、かつ反復可能な移送を容易にするように更に構成され得る。いくつかの実施形態では、アームカート３５０から外科用テーブルへの１つ以上のロボットアーム３３０の移送は、手動で行われ得る。
【0021】
基部３５４は、アーム容器３５２を支持し、アームカート３５０の外科用領域への輸送を提供するように構成され得る。基部３５４は、床に対してアームカート３５０を移動させるための任意の好適な手段を含み得る。例えば、基部３５４は、車輪を含み、その結果、医療提供者が、動作領域に／からアームカートを押す／引くことができる。
【0022】
アームカート３５０は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿って、並びに／又はＸ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸を中心に回転して、外科用テーブルに移送するために１つ以上のロボットアーム３３０を整列させることを補助する機構を含むことができる。例えば、上述したように、基部３５４は、アームカート３５０の移動のための任意の好適な手段を含み得、その結果、アームカート３５０は、外科用テーブルに対して、Ｘ軸及び／又はＹ軸に沿って移動され得る。更に、アームカート３５０は、アームカート３５０及び／又は１つ以上のロボットアーム３３０の高さを調節するための任意の好適な手段を含み得、その結果、１つ以上のロボットアーム３３０の高さが、外科用テーブルに対して調節され得る。このため、アームカート３５０は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿って、並びに／又はＸ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸を中心に回転して、１つ以上のロボットアーム３３０を移動させることができ、その結果、１つ以上のロボットアーム３３０のうちの少なくとも１つの連結部分が、テーブル又はテーブルアダプタ上の嵌合連結部分と係合するように整列され得る。
【0023】
いくつかの実施形態では、アームカート３５０は、１つ以上のロボットアーム３３０を収容し、その結果、見通し線が、アームカート３５０の操作者から外科用テーブルの一部分まで維持され得、１つ以上のロボットアーム３３０は、アームカート３５０の外科用テーブルへの接近中に、及び１つ以上のロボットアーム３３０の外科用テーブルへの移送中に、その外科用テーブルの一部分に移送されることになる。
【0024】
図３に示すように、アームカート３５０は、外科用テーブルに解放可能に取り付けられるように構成された１つ以上のドッキングステーション３５６、及び／又は外科用テーブルに接続されたアーム支持体を任意選択的に含み得る。このようにして、アームカート３５０は、アームカート３５０から１つ以上のロボットアーム３３０を移送する間に、外科用テーブル及び／又はアーム支持体に固定され得、次いでアームカート３５０は、動作領域から運び去られ得る。
【0025】
１つ以上のロボットアーム３３０は、種々の異なる種類の連結及び／若しくは装着方法、並びに機構を使用して、外科用テーブル３００にドッキング及び／又は装着され得る。アームカート３５０は、対応する連結方法及び機構を使用して、アームカート３５０から、外科用テーブル３００上の任意の好適な場所、及び／又は外科用テーブル３００と関連付けられたアーム支持体への、ロボットアーム３３０の効率的な移送を提供し得る。このようにして、アームカート３５０及び外科用テーブル３００は、共通のインターフェースを含み得、その結果、ロボットアーム３３０は、外科用テーブル３００及びアームカート３５０に効率的かつ反復して連結され、かつ／又はそこから取り外され得る。
【0026】
いくつかの実施形態では、ロボットアームと関連付けられた第１の連結部材が、外科用テーブルと関連付けられた第２の連結部材と係合するように構成され得る。例えば、図４は、アームカート１０５０及び外科用テーブル１０００の概略図である。アームカート１０５０は、本明細書に記載されたアームカート（例えば、アームカート３５０）のうちのいずれかと構造及び／又は機能において、同一又は類似であり得る。例えば、アームカート１０５０は、アーム容器１０５２及び基部１０５４を含み得る。アーム容器１０５２は、ロボットアーム１０３０の輸送中、例えば、保管領域から動作領域への輸送中に、外科手技中に使用するためにロボットアーム１０３０をアームカート１０５０から外科用テーブル１０００に移送する間に、１つ以上のロボットアーム１０３０（例えば、第１のロボットアーム１０３０Ａ、及び第２のロボットアーム１０３０Ｂ）の滅菌状態を支持、保護、及び促進するように構成されている。アーム容器１０５２は、外科用アーム１０３０の外科用テーブル１０００への安全で、効率的で、滅菌状態で、かつ反復可能な移送を容易にするように更に構成されている。アームカート１０５０から外科用テーブル１０００へのロボットアーム１０３０の移送は、手動で行われてもよい。外科用テーブル１０００は、本明細書に記載された外科用テーブル（例えば、外科用テーブル１００）のうちのいずれかと同一又は類似であり得る。例えば、外科用テーブル１０００は、テーブルトップ１０２０、支持体１０２２、及び基部１０２４を含む。患者Ｐは、テーブルトップ１０２０上に配置され得る。
【0027】
第１の連結部材１０３９は、ロボットアーム１０３０Ａに連結されている。第２の連結部材１０４４は、外科用テーブル１０００のテーブルトップ１０２０及び／又は基台１０２２に連結され得る。第１の連結部材１０３９及び第２の連結部材１０４４（本明細書では、組み合わせて、「連結具」とも称される）は、任意の好適な相補的で解放可能な連結手段を含み得る。いくつかの実施形態では、アームカート１０５０及び／又は外科用テーブル１０００は、第１の連結部材１０３９及び／又は第２の連結部材１０４４との間で適切な整列（例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／又はＺ軸に沿って、かつ／又はそれらを中心とする）を達成することを補助するための整列機構を含み得る。
【0028】
第２の連結部材１０４４は、テーブルトップ１０２０の側面に配置されているように示されているが、いくつかの実施形態では、第２の連結部材は、テーブルトップ１０２０の底部又は頂部に配置され得る。同様に、第２の連結部材１０４４は、テーブルトップ１０２０に連結されているように示され、かつ説明されているが、いくつかの実施形態では、第２の連結部材１０４４は、例えば、基台１０２２又は基部１０２４などの外科用テーブル１０００のうちの任意の好適な部分に連結され得る。
【0029】
図５は、本明細書に記載されたアームカートのうちのいずれかなどの外科用ロボットアームカートを使用して、外科用ロボットアームを外科用テーブルに輸送及び移送する方法４００のフロー図である。４０２において、方法４００は、１つ以上のロボットアームをアームカート上に任意選択的に装填することを含む。例えば、１つ以上のロボットアームは、アームカートのアーム支持体に解放可能に連結され得る。アーム支持体は、アームカートの基部に連結されて、１つ以上のロボットアームを基部の上方に支持することができる。基部は、支持面上で自由に移動可能であり得る。次いで、４０４において、アームカートは、動作領域に輸送され、外科用テーブルに隣接される。いくつかの実施形態では、外科用テーブルと適切な整列に配置されていない場合、１つ以上のロボットアームのうちの少なくとも１つの上に配置された連結具のアーム部分が、外科用テーブル上に配置された連結具のテーブル部分と動作的関係で配置され得る。４０６において、１つ以上のロボットアームは、外科用テーブルに連結される。例えば、いくつかの実施形態では、連結具のアーム部分は、連結具のテーブル部分に解放可能に連結され得る。４０８において、１つ以上のロボットアームは、アームカートから解放される。４１０において、アームカートは、動作領域から離れるように輸送される。
【0030】
いくつかの実施形態では、アームカートを動作領域に輸送して外科用テーブルに隣接させる前に、１つ以上のロボットアームをアームカート上に装填するのではなく、１つ以上のロボットアームは、アームカート上に既に装填され得る。例えば、アームカートには、１つ以上のロボットアームが予め装填され得、その結果、ユーザは、カートを動作領域に輸送する前にアームを装填する必要がない。いくつかの実施形態では、アームカートは、アームが使用されていない場合、１つ以上のロボットアームのための保管システムとしての役割を果たし得、その結果、ユーザは、アームカートを使用して１つ以上のロボットアームを外科用テーブルに輸送及び／又は移送する前に、アームカート上にアームを装填する必要がない。
【0031】
いくつかの実施形態では、第２のロボットアームが、アームカート上に装填されているとき、アームカートは、第１のロボットアームを外科用テーブルに連結し、アームカートから第１のロボットアームを解放し、次いで外科用テーブルの別の部分に隣接する場所に輸送され得る。外科用テーブルと適切な整列に配置されていない場合、第２のロボットアーム上に配置された第２の連結具のアーム部分は、外科用テーブル上に配置された第２の連結具のテーブル部分と動作関係で配置され得る。次いで、第２のロボットアームは、例えば、第２の連結具のテーブル部分に解放可能に連結されている第２の連結具のアーム部分を介して、外科用テーブルに連結され得る。第２のロボットアームは、アームカートから解放され得、そのアームカートは、動作領域から離れるように輸送され得る。
【0032】
いくつかの実施形態では、アームカートが、アームカート内のロボットアームを移動させ得、その結果、ロボットアームと関連付けられた連結部材は、テーブルと関連付けられた相補的な連結部材と係合するための好適な場所に提示され得る。例えば、アームカートは、ロボットアームを様々な高さ設定に調節し得、その結果、ロボットアームは、様々な高さで、様々な外科用テーブル、及び／又は外科用テーブルの様々な連結部分と一緒に協働し得る。例えば、いくつかの実施形態では、アームカートは、アームカート内で高さ調節の第１のマクロ段階を行うことができ、この段階において、ロボットアームカートは、高、中、又は低の高さ範囲に設定される。次いで、アームカートは、外科用テーブルに対する位置に移動され得、その結果、ロボットアームの連結部材は、Ｘ軸及び／又はＹ軸に対して外科用テーブルと関連付けられた連結部材と整列される。次いで、高さ調節の第２のマイクロ段階では、アームカートは、Ｚ軸に沿ってロボットアームカートの連結部材を上下に移動させて、外科用テーブルの相補的な連結部材と係合させ得る。例えば、ロボットアームカートは、図６Ａに示すような連結部材１９４２を含み得、外科用テーブルは、蟻継ぎ形状連結部材（図示せず）を含み得る。アームカートが、高、中、又は低のうちの適切なマクロ設定でロボットアームを設定した後、アームカートは、外科用テーブルの方へ移動され得る。アームカートがＸ軸及びＹ軸に沿って適切に整列されたとき、連結部材１９４２は、アームカートによって（Ｚ軸に沿って）下げられて、外科用テーブルの蟻継ぎ形状連結部材と係合され得る。同様に、連結部材１９４２を含むのではなく、ロボットアームが、図６Ｂに示すような成形された連結部材６４２を含むことができる。アームカートが、Ｘ軸及びＹ軸に沿って適切に整列されたとき、連結部材６４２は、（Ｚ軸に沿って）持ち上げられ、外科用テーブルの蟻継ぎ形状連結部材と係合され得る。図示されていないが、いくつかの実施形態では、ロボットアームは、連結部材１９４２及び連結部材６４２の両方を含むことができ、その結果、連結部材１９４２は、Ｚ軸に沿って下方に移動され得、連結部材６４２は、Ｚ軸に沿って上方に移動されて、外科用テーブルの連結部材を挟み込むことができる。
【0033】
図７Ａ～図７Ｃは、ある実施形態による、種々の構成におけるアームカート５５０の様々な図を示す。図７Ａは、アームカート５５０の斜視図である。アームカート５５０は、アーム容器５５２及び基部５５４を含む。第１のロボットアーム５３０Ａ及び第２のロボットアーム５３０Ｂが、アームカート５５０に解放可能に装着されている。アーム容器５５２は、基部５５４に連結され、かつ基部の上方のロボットアーム５３０に解放可能に連結可能であるアーム支持体５６９を含み得る。基部５５４は、例えば、外科用テーブルから遠隔の第１の場所と、外科用テーブルに隣接する第２の場所との間で、例えば、床などの支持面上で、自由に移動可能であり得る。例えば、基部５５４は、例えば、３つ又は４つの車輪などのいくつかの車輪５６８に連結され得、その結果、アームカート５５０は、支持面上で移動可能に支持される。第１のロボットアーム５３０Ａは、アーム連結部材５３９Ａ（「連結具のアーム部分」とも称される）を含み得、第２のロボットアーム５３０Ｂは、アーム連結部材５３９Ｂを含み得る。図７Ａに示すように、アーム支持体５６９は、ロボットアーム５３０の各々の上の支持場所５８１においてロボットアーム５３０に連結され得、支持場所５８１は、各ロボットアーム５３０の連結具５３９から離間され得る。
【0034】
基部５５４、アーム容器５５２、及びアーム支持体５６９は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿って、かつ／又はそれを中心として、ロボットアーム５３０の移動を可能及び／又は制御することができる。基部５５４が外科用テーブルに隣接する第２の場所にあるとき、アーム支持体５６９及び／又はアーム容器５５２は、アーム連結部材５３９のうちの一方又は両方が外科用テーブルの連結部位と係合可能でない第１の位置と、アーム連結部材５３９のうちの一方又は両方が外科用テーブルの連結部位と係合可能である第２の位置との間で、ロボットアーム５３０のうちの一方又は両方の移動を可能にすることができる。いくつかの実施形態では、アーム連結部材５３９のうちの少なくとも１つ（例えば、第１のアーム連結部材５３９Ａ）は、連結具のアーム部分であり得、連結具のテーブル部分は、外科用テーブル上に配置され得る。アーム支持体５６９は、第１のロボットアーム５３０Ａを移動させ得、その結果、アーム連結部材５３９Ａは、連結具のテーブル部分と動作する関係で配置されている。
【0035】
例えば、図７Ｂは、第１のロボットアーム５３０Ａ及び第２のロボットアーム５３０Ｂがアーム容器５５２内に配置されている格納構成におけるアームカート５５０の側面図である。格納構成では、第１のロボットアーム５３０Ａ及び第２のロボットアーム５３０Ｂは、アームカート５５０を介して輸送され得る。図７Ｃは、第１のロボットアーム５３０Ａ及び第２のロボットアーム５３０Ｂが、アームカート５５０に対して回転されている、部分的に折り畳まれていない又は展開された構成におけるアームカート５５０の側面図である。第１のロボットアーム５３０Ａ及び第２のロボットアーム５３０Ｂは、各々、アームカート５５０のアーム支持体５６９と係合するように構成された１つ以上の接合部を含み得、その結果、アームカート５５０は、アームカート５５０に対してロボットアーム５３０の各々の配向及び位置を制御することができる。第１のロボットアーム５３０Ａ及び第２のロボットアーム５３０Ｂの回転により、第１のロボットアーム５３０Ａ及び第２のロボットアーム５３０Ｂの各々のアーム連結部材を露出させ得、その結果、アーム連結部材５３９の各々は、連結具のテーブル部分へなどの、外科用テーブルへの連結に対して適切に配置されている。
【0036】
いくつかの実施形態では、第１のアーム連結部材５３９Ａが、外科用テーブル上に配置された連結具のテーブル部分と動作する関係で配置された後、第１のアーム連結部材５３９Ａは、連結具のテーブル部分に解放可能に連結され得る。次いで、第１のロボットアーム５３０Ａは、アームカート５５０から分離され得、アームカート５５０は、外科用テーブルに隣接する場所から離れるように支持面上で移動され得る。いくつかの実施形態では、第１のロボットアーム５３０Ａが外科用テーブルに解放可能に連結された後、アームカート５５０は、外科用テーブルの別の部分に隣接する第３の場所に移動され得る。次いで、第２のアーム連結部材５３９Ｂは、外科用テーブル上に配置された第２の連結具のテーブル部分と動作する関係で配置され得る。次いで、第２のアーム連結部材５３９Ｂは、第２の連結具のテーブル部分に解放可能に連結され得る。次いで、第２のロボットアーム５３０Ｂは、アームカート５５０から分離され得、アームカート５５０は、第３の場所から離れるように支持面上で移動され得る。
【0037】
図８Ａ及び図８Ｂは、ある実施形態による、アームカート７５０の背面図及び上面図を示す。アームカート７５０は、図７Ａ～図７Ｃに関連して説明したアームカート５５０と構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。図８Ａに示すように、アームカート７５０は、アーム容器７５２及び基部７５４を含む。アームカート７５０は、第１のロボットアーム７３０Ａ（図８Ｂに示される）及び第２のロボットアーム７３０Ｂ（図８Ｂに示される）を保管、保護、及び輸送するように構成されている。アーム容器７５２は、側面開口部（例えば、第１の側面開口部７９９Ａ及び第２の側面開口部７９９Ｂ）を画定し得、その結果、第１のロボットアーム７３０Ａ及び／又は第２のロボットアーム７３０Ｂは、アーム容器７５２内に移送され、側面開口部７９９Ａ、７９９Ｂを介して、アーム容器７５２から取り外され得る。第１のロボットアーム７３０Ａは、第１のアーム連結部材７３９Ａを含み、第２のロボットアーム７３０Ｂは、第２のアーム連結部材７３９Ｂを含む。図８Ｂに示すように、第１のロボットアーム７３０Ａ及び第２のアーム７３０Ｂは、外科用テーブル７００と係合するように構成されている。より具体的には、第１のアーム連結部材７３９Ａは、外科用テーブル７００に回転可能に取り付けられた連結部材７４４Ａと係合するように構成され、第２のアーム連結部材７３９Ｂは、外科用テーブル７００に回転可能に取り付けられた連結部材７４４Ｂと係合するように構成されている。第１のアーム連結部材７３９Ａが連結部材７４４Ａと係合されるとき、第１のアーム連結部材７３９Ａは、例えば、矢印Ｐ－Ｐに沿って側面開口部７９９Ａを介して、アームカート７５０の側面から外側に第１のロボットアーム７３０Ａを横方向に回転させることができる。同様に、第２のアーム連結部材７３９Ｂが連結部材７４４Ｂと係合されるとき、第２のアーム連結部材７３９Ｂは、例えば、矢印Ｐ’－Ｐ’に沿って側面開口部７９９Ｂを介して、アームカート７５０の側面から外側に第２のロボットアーム７３０Ｂを横方向に回転させることができる。このため、アームカート７５０は、アームカート７５０から外科用テーブル７００に第１のロボットアーム７３０Ａ及び第２のロボットアーム７３０Ｂを移送させることができる。いくつかの実施形態では、第１の連結部材７３９Ａ及び第２の連結部材７３９Ｂは、第１のロボットアーム７３０Ａ及び第２のロボットアーム７３０Ｂを、それぞれ、アームカート７５０から外側へ同時に回転させることができる。いくつかの実施形態では、第１の連結部材７３９Ａ及び第２の連結部材７３９Ｂは、第１のロボットアーム７３０Ａ及び第２のロボットアーム７３０Ｂを、それぞれ、アームカート７５０から外側へ順に回転させることができる。いくつかの実施形態では、第１のロボットアーム７３０Ａ及び第２のロボットアーム７３０Ｂのうちの一方のみが、第１の連結部材７３９Ａ又は第２の連結部材７３９Ｂによって、アームカートから外側へそれぞれ回転され得、残りの第１のロボットアーム７３０Ａ又は第２のロボットアーム７３０Ｂは、その後までアームカート７５０内に保管され得る。
【0038】
図９は、ある実施形態による、アームカート８５０の斜視図である。アームカート８５０は、図７Ａ～図７Ｃ関連して説明されたアームカート５５０と構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。図９に示すように、アームカート８５０は、アーム容器８５２及び基部８５４を含む。第１のロボットアーム８３０Ａ及び第２のロボットアーム８３０Ｂは、アームカート８５０に解放可能に装着されている。第１のロボットアーム８３０Ａは、連結部材８３９Ａを含み、その第２のロボットアーム８３０Ｂは、連結部材８３９Ｂを含む。第１の連結部材８３９Ａ及び第２の連結部材８３９Ｂは、両方ともラッチ形状要素を含み、その結果、第１の連結部材８３９Ａ及び第２の連結部材８３９Ｂは、第１のロボットアーム８３０Ａ及び第２のロボットアーム８３０Ｂを外科用テーブル（図示せず）に連結させるように構成されている。
【0039】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、ある実施形態による、第１の格納構成及び第２の展開構成におけるアームカート９５０の側面図を示す。アームカート９５０は、図７Ａ～図７Ｃに関連して説明されたアームカート５５０などの、本明細書に記載されたアームカートのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。図１０Ａは、格納構成におけるアームカート９５０の側面図である。アームカート９５０は、アーム容器９５２及び基部９５４を含む。基部９５４は、外科用テーブルから遠隔の第１の場所と、外科用テーブルに隣接する第２の場所との間で、例えば、床などの支持面上で、自由に移動可能であり得る。アーム容器９５２は、基部９５４に連結され、かつその基部から上向きに延在し得る。アーム支持体９６９は、アーム容器９５２及び／又は基部９５４に連結され得る。アーム支持体９６９は、ロボットアーム９３０に解放可能に連結可能であり、ロボットアーム９３０を支持し、かつ／又はロボットアーム９３０の位置を制御することができる。ロボットアーム９３０は、外科用テーブル（図示せず）上の連結部位に解放可能に連結可能である連結具９３９を含むことができる。１つのロボットアーム９３０のみが示され、説明されているが、任意の好適な数のロボットアームが、アームカート９５０によって、保管、輸送、及び／又は移送され得る。
【0040】
格納構成では、連結具９３９を除くロボットアーム９３０全体は、アーム容器９５２内に実質的に配置又は収容され得、アームカート９５０を介して、保管、保護、及び輸送され得る。アームカート９５０が支持面上で移動する間、アーム容器９５２は、ロボットアーム９３０を物体との衝突から保護することができる。図１０Ｂに示すように、この図は、部分的に折り畳まれていない、又は展開された構成のアームカート９５０の側面図であり、アーム支持体９６９は、ロボットアーム９３０をＺ軸に沿って直線的に上向きに移動させることができる。
【0041】
使用中、アームカート９５０が図１０Ａに示した格納構成にある状態で、アームカート９５０は、外科用テーブルから遠隔の第１の場所から、外科用テーブルに隣接する第２の場所に、支持面上で移動され得る。アームカート９５０が外科用テーブルに隣接し、かつアームカート９５０が格納構成にあるとき、連結具９３９は、外科用テーブルの連結部位と係合可能でなくてもよい。次いで、アーム支持体９６９は、基部９５４が第２の場所にあるときに、連結具９３９が連結部位と係合可能である格納位置と展開位置との間のロボットアーム９３０の移動を（例えば、Ｚ軸に沿ってロボットアーム９３０を持ち上げることによって）可能にすることができる。
【0042】
図１１は、２つのロボットアームを支持するアームカートの一部分の概略図である。図１１に示すように、アームカート１２５０は、垂直支柱１２９８を含む。垂直支柱は、Ｚ軸に沿ってロボットアームのための少なくとも１つの並進経路を提供することができる。アームカート１２５０は、また、第１のアーム受け台１２５３Ａ及び第２のアーム受け台１２５３Ｂも含む。第１のアーム受け台１２５３Ａは、第１のロボットアーム１２３０Ａを支持するように構成され、第２のアーム受け台１２５３Ｂは、第２のロボットアーム１２３０Ｂを支持するように構成されている。第１のアーム受け台１２５３Ａは、また、垂直支柱１２９８及び／又は外科用テーブルに対して第１のロボットアーム１２３０Ａのうちの少なくとも一部分の回転位置をも制御するように構成されている。同様に、第２のアーム受け台１２５３Ａもまた、垂直支柱１２９８及び／又は外科用テーブルに対して第２のロボットアーム１２３０Ｂのうちの少なくとも一部分の回転位置を制御するように構成されている。第１のロボットアーム１２３０Ａは、第１のアーム連結部材１２３９Ａを含む。同様に、第２のロボットアーム１２３０Ｂは、第２のアーム連結部材１２３９Ｂを含む。
【0043】
アームカート１２５０は、第１のアーム受け台１２５３Ａを回転させることができ、第１のアーム受け台１２５３ＡをＺ軸並進経路に沿って並進させることができる。このため、第１のロボットアーム１２３０Ａが、第１のアーム受け台１２５３Ａ内に配置されたとき、アームカート１２５０は、第１のアーム受け台１２５３Ａ及び第１のロボットアーム１２３０ＡのＺ軸及び回転の位置を制御することができる。図１１に示すように、アームカート１２５０は、第１のロボットアーム１２３０Ａを回転させることができ、その結果、第１のアーム連結部材１２３９Ａは、外科用テーブルと係合するように露出及び位置決めされる。そのような位置では、第１のロボットアーム１２３０Ａは、第１のアーム受け台１２５３Ａ内に配置され得、その結果、第１のロボットアーム１２３０Ａは、第１のアーム受け台１２５３Ａから垂直方向に上向きに延在する。更に、第１のアーム受け台１２５３Ａは、例えば、図１１に示す第１のロボットアーム１２３０Ａの構成及び配向から、図１１に示す第２のロボットアーム１２３０Ｂの構成及び配向に、第１のロボットアーム１２３０Ａを回転させることができる。
【0044】
同様に、アームカート１２５０は、第２のアーム受け台１２５３Ｂを回転させることができ、Ｚ軸並進経路に沿って第２のアーム受け台１２５３Ｂを並進させることができる。このため、第２のロボットアーム１２３０Ｂが、第２のアーム受け台１２５３Ｂ内に配置されるとき、アームカート１２５０は、第２のアーム受け台１２５３Ｂ及び第２のロボットアーム１２３０ＢのＺ軸及び回転の位置を制御することができる。図１１に示すように、アームカート１２５０は、第２のロボットアーム１２３０Ｂを回転させることができ、その結果、第２のアーム連結部材１２３９Ｂは、外科用テーブルと係合するように露出及び位置決めされる。そのような位置では、第２のロボットアーム１２３０Ｂは、第２のアーム受け台１２５３Ｂ内に配置され得、その結果、第２のロボットアーム１２３０Ｂは、第２のアーム受け台１２５３Ｂから垂直方向に下向きに延在する。更に、第２のアーム受け台１２５３Ｂは、例えば、図１１に示す第２のロボットアーム１２３０Ｂの構成及び配向から、図１１に示す第１のロボットアーム１２３０Ａの構成及び配向に、第２のロボットアーム１２３０Ｂを回転させることができる。
【0045】
図１２は、ドッキング構成におけるアームカートの斜視図である。図１２に示すように、アームカート１４５０は、アーム容器１４５２、基部１４５４、及びアーム支持体、又はキャリッジ１４６９を含むことができる。アームカート１４５０は、本明細書に記載されたアームカートのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、基部１４５４は、外科用テーブルから遠隔の第１の場所と、外科用テーブルに隣接する第２の場所との間で、例えば、床などの支持面上で、自由に移動可能であり得る。基部１４５４は、例えば、３つ又は４つの車輪などのいくつかの車輪１４６８に連結され得、その結果、アームカート１４５０は、支持面上で移動可能に支持される。アーム支持体１４６９は、例えば、図１２に示すドッキング位置と、格納又は輸送位置（図示せず）との間で、矢印Ｑ－Ｑに沿ってアーム容器１４５２に対して並進することができる。ロボットアーム１４３０は、アーム支持体１４６９を介してアームカート１４５０に解放可能に装着されている。ロボットアーム１４３０は、アーム連結部材１４３９（「連結具」とも称される）を含む。アーム支持体１４６９は、アーム上の支持場所１４８１（例えば、連結具１４３９より遠位の中間枢動接合部）でロボットアーム１４３０に連結可能であり、支持場所１４８１は、アーム連結部材１４３９から離間されている。ロボットアーム１４３０が格納位置（図示せず）にあり、そこにロボットアーム１４３０が、アーム容器１４５２内に少なくとも部分的に配置されているとき、アームカート１４５０は、アーム１４３０の重心がアーム支持体１４６９の下方にある状態で、ロボットアーム１４３０を支持するように構成されている。更に、ロボットアーム１４３０が格納位置にあるとき、アーム容器１４５２は、アームカート１４５０の移動中に、物体との衝突からロボットアーム１４３０を保護するように構成されている。
【0046】
図１２に示すように、ロボットアーム１４３０は、アーム容器１４５２に対するアーム支持体１４６９によって、矢印Ｑ－Ｑに沿って格納位置からドッキング位置に並進され得る。更に、図１２に示すドッキング構成にあるとき、ロボットアーム１４３０の少なくとも一部分は、アーム支持体１４６９に対して、矢印Ａ－Ａに沿って（図１２に示すように）、格納構成からドッキング構成に回転して移動することができる。ロボットアーム１４３０の回転により、テーブルへの連結のために構成されたアーム連結部材１４３９の側面を露出することができ、その結果、アーム連結部材１４３９は、テーブルに連結するように適切に配置される。図１２に示すドッキング構成では、アームカート１４５０は、外科用テーブルに対する位置に移動することができ、その結果、アーム連結部材１４３９は、外科用テーブルと関連付けられた嵌合連結部材と連結することができる。別の言い方をすれば、格納構成にあるとき、アーム連結部材１４３９は、アーム容器１４５２内に配置されている。展開構成にあるとき、アーム連結部材１４３９は、アーム容器１４５２の外側に配置されている。図１２に示すように、アーム連結部材１４３９は、ロボットアーム１４３０の第１の端部に近接し、支持場所１４８１は、ロボットアーム１４３０の第１の端部と反対側のロボットアーム１４３０の第２の端部に近接し、アームカート１４５０は、ロボットアーム１４３０がドッキング構成で配置されているときに、アーム連結部材１４３９が支持場所１４８１の下方に配置された状態で、ロボットアーム１４３０を支持するように構成されている。ドッキング構成になり、外科用テーブルの連結部位と適切に整列されると、ロボットアーム１４３０は、外科用テーブルに移送され得、アームカート１４５０は、外科用テーブルから離れるように移動され得る。
【0047】
図示されてはいないが、いくつかの実施形態では、アームカート１４５０は、外科用テーブル上で第２のロボットアームを第２の連結部位に支持及び移送するように構成され得る。そのような実施形態では、アームカート１４５０は、第２のアーム支持体を含むことができる。第２のロボットアームは、アームカート１４５０上に装填されて、第２のアーム支持体と係合することができる。上述したように、ロボットアーム１４３０を外科用テーブルの第１の連結部位に移送した後、アームカート１４５０は、格納構成にある第２のロボットアームと共に、基部１４５４を介して、外科用テーブル近くの別の場所に移動され得る。次いで、第２のアーム支持体は、上述されるものと同様に、格納構成から展開構成に第２のロボットアームを回転させることができ、その結果、第２のロボットアームのアーム連結部材は、外科用テーブルと関連付けられた第２の嵌合連結部材と係合するための適切な位置に配置され得る。ドッキング構成になって、外科用テーブルの連結部位と適切に整列されると、第２のロボットアームは、外科用テーブルに移送され得、アームカート１４５０は、外科用テーブルから離れるように移動され得る。
【0048】
図１３Ａ～図１３Ｆは、種々の構成におけるアームカート１８５０の様々な図である。アームカート１８５０は、本明細書に記載されたアームカートのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、図１３Ａ及び図１３Ｂは、それぞれ、アームカート１８５０の斜視図及び側面図である。アームカート１８５０は、アーム容器１８５２及び基部１８５４を含むことができる。アーム容器１８５２は、ロボットアーム１８３０の輸送中、例えば、保管領域から動作領域への輸送の間に、及び外科手技中に使用するためにアームカート１８５０から外科用テーブルにロボットアーム１８３０を移送する間に、ロボットアーム１８３０の滅菌状態を支持、保護、及び促進するように構成されている。アーム容器１８５２は、基部１８５４に連結され、基部の上方のロボットアーム１８３０に解放可能に連結可能であり得る。基部１８５４は、外科用テーブルから遠隔の第１の場所と、外科用テーブルに隣接する第２の場所との間で、例えば、床などの支持面上で、自由に移動可能であり得る。例えば、基部１８５４は、例えば、３つ又は４つの車輪などのいくつかの車輪１８６８に連結され得、その結果、アームカート１８５０は、支持面上で移動可能に支持される。ロボットアーム１８３０は、アーム連結部材１８３９（「連結具」とも称される）を含む。基部１８５４及びアーム容器１８５２は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿って、かつ／又はそれらを中心として、ロボットアーム１８３０の移動を可能及び制御することができる。基部１８５４が外科用テーブルに隣接する第２の場所にあるとき、アーム容器１８５２は、アーム連結部材１８３９が外科用テーブルの連結部位と係合可能でない第１の位置と、アーム連結部材１８３９が外科用テーブルの連結部位と係合可能である第２の位置との間で、ロボットアーム１８３０の移動を可能にすることができる。
【0049】
図１３Ｃに示すように、この図は、格納構成におけるアームカート１８５０の側面図であり、アームカート１８５０は、ロボットアーム１８３０を支持するための受け台１８５７（「アーム支持体」とも称される）を含むことができる。更に、アームカート１８５０は、操作者によって係合するためのハンドル１８５９、及びアームカート１８５０のより容易な操縦を含むことができる。受け台１８５７は、ロボットアーム１８３０の接合部と解放可能に係合及び／又は支持するように構成され得る。受け台１８５７は、ロボットアーム１８３０上の支持場所１８８１でロボットアーム１８３０に連結され得、支持場所１８６１は、ロボットアーム１８３０の連結部材１８３９から離間され得る。受け台１８５７は、Ｚ方向に並進可能であり得、ロボットアーム１８３０の垂直位置を制御することができる。例えば、図１３Ｄ～図１３Ｆは、三段階の連結動作におけるアームカート１８５０を示す。図１３Ｄに示すように、受け台１８５７は、アーム容器１８５２内で少なくとも部分的にロボットアーム１８３０を支持し、その結果、ロボットアーム１８３０は、その結果、ロボットアーム１８３０は、アーム容器１８５２によって保護され、必要に応じて、関節運動することができる。格納構成では、連結具１８３９を除くロボットアーム１８３０全体は、アーム容器１８５２内に実質的に配置又は収容され得、アームカート１８５０によって、保管、保護、及び輸送され得る。アームカート１８５０が支持面上で移動している間、アーム容器１８５２は、物体との衝突からロボットアーム１８３０を保護することができる。
【0050】
図１３Ｅに示すように、受け台１８５７は、矢印Ｂ－Ｂに沿って垂直方向にロボットアーム１８３０を直線的に移動させることができ、その結果、アーム連結部材１８３９は、Ｚ軸に沿って持ち上げられ、矢印Ｃ－Ｃに沿って回転される。いくつかの実施形態では、ロボットアーム１８３０は、Ｚ軸に沿って移動され得、その結果、アーム連結部材１８３９は、例えば、本明細書に記載された外科用テーブルのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似の外科用テーブル（例えば、外科用テーブル１００）などの外科用テーブルと関連付けられた連結部材と整列される。いくつかの実施形態では、アーム連結部材１８３９は、十分高く持ち上げられ得、その結果、アーム連結部材１８３０は、Ｚ軸に沿って、外科用テーブルと関連付けられた連結部材をオーバーシュートする。Ｚ軸に沿ってオーバーシュートすることによって、アーム連結部材１８３９は、外科用テーブルの高さと、アームカート１８５０の高さとの間にずれがある場合でも、依然として、外科用テーブルと係合することができる。例えば、図１３Ｆに示すように、受け台１８５７がロボットアーム１８３０を持ち上げた後、アーム連結部材１８３９が図１３Ｅに示すＺ軸位置に存在するように、受け台１８５７は、矢印Ｄ－Ｄに沿って下向きに移動することができ、その結果、ロボットアーム１８３０のアーム連結部材１８３９は、アームカート１８５０に対して低くなり、矢印Ｅ－Ｅに沿って移動する。そのような位置では、アームカート１８５０が、Ｘ軸及びＹ軸に対して外科用テーブルの連結部材と整列される場合、アーム連結部材１８３９は、外科用テーブルに関連付けられた連結部材と係合することができる。いくつかの実施形態では、ロボットアーム１８３０は、受け台１８５７が下向きに移動する前に、関節運動することができ、その結果、ロボットアーム１８３０は、Ｘ軸に沿って外科用テーブルにより接近して、外科用テーブルの連結部材と効果的にラッチする。いくつかの実施形態では、アーム連結部材１８３９が移動し得るＺ軸に沿った距離は、例えば、６インチ以上であり得る。
【0051】
アームカート１８５０は、１つのロボットアーム１８３０のみを保管、展開、及び／又は移送するものとして説明されているが、いくつかの実施形態では、アームカート１８５０は、ロボットアーム１８３０に対して上述と同様の第２のロボットアームを保管、展開、及び／又は移送することができる。例えば、ロボットアーム１８３０及び第２のロボットアームの両方とも、どちらかのロボットアームを外科用テーブルに移送する前に、アームカート１８５０上に装填され得る。アームカート１８５０は、第２のアーム支持体を含むことができ、第２のロボットアームは、装填されて第２のアーム支持体と係合することができる。上述のように、ロボットアーム１８３０を外科用テーブルの第１の連結部位に移送した後、アームカート１８５０は、格納構成にある第２のロボットアームと共に、基部１８５４を介して、外科用テーブルの近くの別の場所に移動され得る。次いで、第２のアーム支持体は、上述されるものと同様に、第２のロボットアームを格納構成から展開構成に移動させ得、その結果、第２のロボットアームのアーム連結部材は、外科用テーブルと関連付けられた第２の嵌合連結部材と係合するための適切な位置に配置され得る。ドッキング構成になって、外科用テーブルの連結部位と適切に整列されると、第２のロボットアームは、外科用テーブルに移送され得、アームカート１８５０は、外科用テーブルから離れるように移動され得る。
【0052】
図１４Ａ～図１４Ｃは、連結動作中の３つの構成におけるアームカート２０５０の側面図を示す。アームカート２０５０は、本明細書に記載されたアームカートのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、アームカート２０５０は、アーム容器２０５２及び基部２０５４を含むことができる。アーム容器２０５２は、例えば、保管領域から動作領域へのロボットアーム２０３０の輸送の間に、及び外科手技中に使用するためにアームカート２０５０から外科用テーブルにロボットアーム２０３０を移送する間に、ロボットアーム２０３０の滅菌状態を支持、保護、及び促進するように構成されている。アーム容器２０５２は、基部２０５４に連結され、基部の上方のロボットアーム２０３０に解放可能に連結可能であり得る。基部２０５４は、外科用テーブルから遠隔の第１の場所と、外科用テーブルに隣接する第２の場所との間で、例えば、床などの支持面上で、自由に移動可能であり得る。例えば、基部１８５４は、例えば、３つ又は４つの車輪などのいくつかの車輪１８６８に連結され得、その結果、アームカート１８５０は、支持面上で移動可能に支持される。ロボットアーム２０３０は、アーム連結部材２０３９（「連結具」とも称される）を含む。基部２０５４及びアーム容器２０５２は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿って、並びに／又はそれらを中心として、ロボットアーム２０３０の移動を可能及び／又は制御することができる。基部２０５４が外科用テーブルに隣接する第２の場所にあるとき、アーム容器２０５２は、アーム連結部材２０３９が外科用テーブルの連結部位と係合可能ではない第１の位置と、アーム連結部材２０３９が外科用テーブルの連結部位と係合可能である第２の位置との間で、ロボットアーム２０３０の移動を可能にすることができる。
【0053】
図１３Ａ～図１３Ｆを参照して上述されたアームカート１８５０とは異なり、アームカート２０５０は、Ｚ方向に（すなわち、垂直方向に）ロボットアーム２０３０を並進させるための受け台を含まない。逆に、アームカート２０５０は、ロボットアーム２０３０のアーム連結部材２０３９の位置を制御するように構成されたレバー２０５８（「アーム支持体」とも称される）を含む。レバー２０５８は、任意の好適な作動手段によって作動することができる。例えば、レバー２０５８は、ユーザ作動とすることができる。レバー２０５８を使用して、アーム連結部材２０３９を持ち上げ、アーム連結部材２０３９を下げて、例えば、外科用テーブル（図示せず）と関連付けられた連結部材（例えば、レール）と係合させることができる。レバー２０５８は、４バーリンク、又はオーバセンタ機構を含み得、その結果、レバー２０５８は、Ｚ軸に沿って、より高い可撓性のために、大きな円弧を介してアーム連結部材２０３９を移動させることができる。アームカート２０５０は、ロボットアーム２０３０が、レバー２０５８の下方に配置された重心を有するときに、ロボットアーム２０３０を第１の格納位置で支持するように構成され得る。同様に、アームカート１８５０は、ロボットアーム２０３０がまた、レバー２０５８の下方に配置された重心を有するときに、ロボットアーム２０３０を第２の展開位置で支持するように構成され得る。
【0054】
使用中、図１４Ａに示すように、ロボットアーム２０３０は、アーム容器２０５２内に少なくとも部分的に配置され得る。格納構成では、連結具２０３９を除くロボットアーム２０３０全体が、アーム容器２０５２内に実質的に配置又は収容され得、アームカート２０５０によって保管、保護、及び輸送され得る。アームカート２０５０を支持面上で移動させる間、アーム容器２０５２は、ロボットアーム２０３０を物体との衝突から保護することができる。アームカート２０５０は、例えば、本明細書に記載された外科用テーブルのいずれか（例えば、外科用テーブル１００）と同一又は類似の外科用テーブルなどの外科用テーブルと関連付けられた連結部材と隣接又は当接接触状態に押し込まれ得る。図１４Ｂに示すように、レバー２０５８が、矢印Ｆ－Ｆに沿うように押し込まれると、レバー２０５８は、ロボットアーム２０３０を回転移動させ得、その結果、アーム連結部材２０３９は、Ｚ軸に沿って外科用テーブルと関連付けられた連結部材を垂直方向にオーバーシュートする。Ｚ軸に沿ってオーバーシュートすることによって、アーム連結部材２０３９は、外科用テーブルの高さとアームカート２０５０の高さとの間にずれがある場合にも、依然として、外科用テーブルの連結部材と係合することができる。例えば、図１４Ｃに示すように、レバー２０５８がロボットアーム２０３０を持ち上げた後、アーム連結部材２０３９が、図１４Ｂに示すＺ軸位置に存在するように、レバー２０５８は、アーム連結部材２０３９を下げることができ、その結果、ロボットアーム２０３０のアーム連結部材２０３９は、アームカート２０５０に対して下げられる。そのような位置では、アームカート１０５０が、Ｘ軸及びＹ軸に対して外科用テーブルの連結部材と整列された場合、アーム連結部材２０３９は、外科用テーブルと関連付けられた連結部材と係合することができる。いくつかの実施形態では、ロボットアーム２０３０は、レバー２０５８がロボットアーム２０３０を下げる前に関節運動することができ、その結果、ロボットアーム２０３０は、Ｘ方向に外科用テーブルへより接近して、外科用テーブルの連結部材と効果的にラッチする。いくつかの実施形態では、アーム連結部材２０３０が移動することができるＺ軸に沿った距離は、例えば、６インチ以上とすることができる。
【0055】
アームカート２０５０は、１つのロボットアーム２０３０のみを保管、展開、及び／又は移送するものとして説明されているが、いくつかの実施形態では、アームカート２０５０は、ロボットアーム２０３０に対して上述と同様に、第２のロボットアームを保管、展開、及び／又は移送することができる。例えば、ロボットアーム２０３０及び第２のロボットアームの両方とも、どちらかのロボットアームを外科用テーブルに移送する前に、アームカート２０５０上に装填され得る。アームカート２０５０は、第２のアーム支持体を含むことができ、第２のロボットアームは装填されて、第２のアーム支持体と係合することができる。上述のように、ロボットアーム２０３０を外科用テーブルの第１の連結部位に移送した後、アームカート２０５０は、移動され得、第２のロボットアームは、格納構成の状態で、基部２０５４を介して、外科用テーブルの近くの別の場所に移動され得る。次いで、第２のアーム支持体は、上述と同様に、第２のロボットアームを格納構成から展開構成に移動させ得、その結果、第２のロボットアームのアーム連結部材は、外科用テーブルと関連付けられた第２の嵌合連結部材と係合するための適切な位置に配置され得る。ドッキング構成になって、外科用テーブルの連結部位と適切に整列されると、第２のロボットアームは、外科用テーブルに移送され得、アームカート２０５０は、外科用テーブルから離れるように移動され得る。
【0056】
いくつかの実施形態では、アームカートが、ばね装填式カートアームを介して、ロボットアームに連結され得る。例えば、図１５Ａは、分離構成におけるアームカート２１５０及びロボットアーム２１３０の断面正面概略図である。アームカート２１５０は、本明細書に記載されたアームカートのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、アームカート２１５０は、アーム容器（図示せず）及び基部（図示せず）を含むことができる。アームカート２１５０は、第１のばね装填式連結機構２１５５Ａ及び第２のばね装填式連結機構２１５５Ｂを介して、アーム容器及び／又は基部に連結された第１のカートアーム２１５６Ａ及び第２のカートアーム２１５６Ｂを含むことができる。このため、第１のカートアーム２１５６Ａ及び第２のカートアーム２１５６Ｂは、それぞれ、矢印Ｇ－Ｇ及びＧ’－Ｇ’に沿ってばね付勢される。第１のカートアーム２１５６Ａ及び第２のカートアーム２１５６Ｂは、それぞれ、第１の係合機構２１５１Ａ及び第２の係合機構２１５１Ｂを含むことができる。
【0057】
ロボットアーム２１３０は、ロボットアーム２１３０の装着端部に、又はその近くに配置された目標接合部Ｊ１２１３０を含むことができる。目標接合部Ｊ１２１３０は、第１のカートアーム２１５６Ａの係合機構２１５１Ａ、及び第２のカートアーム２１５６Ｂの第２の係合機構２１５１Ｂとそれぞれ係合するための第１の戻り止め２１３３Ａ及び第２の戻り止め２１３３Ｂを含むことができる。例えば、図１５Ｂは、ロボットアーム２１３０の概略側面図である。図１５Ｂに示すように、目標接合部Ｊ１２１３０は、戻り止め２１３３Ａを含む。戻り止め２１３３Ａは、第１のカートアーム２１５６Ａの係合機構２１５１Ａと係合するように成形及びサイズ調整され得る。いくつかの実施形態では、戻り止め２１３３Ａ及び２１３３Ｂ、並びに係合機構２１５１Ａ及び２１５１Ｂは、成形及びサイズ調整され得、その結果、戻り止め２１３３Ａの係合機構２１５１Ａとの係合、及び戻り止め２１３３Ｂの係合機構２１５１Ｂとの係合が行われると、カートアーム２１５６Ａ及び２１５６Ｂは、目標接合部Ｊ１２１３０の場所及び回転位置を制御することができる。
【0058】
使用中、図１５Ａに示すように、アームカート２１５０及び／又はロボットアーム２１３０は、互いに接近するように移動され得、その結果、カートアーム２１５６Ａ及び２１５６Ｂは、ロボットアーム２１３０と係合するように移動され得る。次いで、カートアーム２１５６Ａ及び２１５６Ｂは、それぞれ、ばね装填式連結機構２１５５Ａ及び２１５５Ｂを介して、矢印Ｇ－Ｇ及びＧ’－Ｇ’に沿って移動され得る。図１５Ｃに示すように、この図は、ロボットアーム２１３０と連結構成にあるアームカート２１５０の断面正面図であり、係合機構２１５１Ａ及び２１５１Ｂは、ロボットアーム２１３０の戻り止め２１３３Ａ及び２１３３Ｂとロックするように係合し得る。ロック係合すると、アームカート２１５０は、矢印Ｈ－Ｈによって示されているように、カートアーム２１５６Ａ及び２１５６Ｂを介してロボットアーム２１３０を保管位置又は展開位置へと回転させることができる。いくつかの実施形態では、ロボットアーム２１３０を保管位置又は展開位置に移動させた後、カートアーム２１５６Ａ及び２１５６Ｂは、ロボットアーム２１３０から分離し得、他のロボットアームの保管及び／又は展開のために別のロボットアームと係合することができる。カートアーム２１５６Ａ及び２１５６Ｂは、目標接合部Ｊ１２１３０と連結するものとして説明されているが、いくつかの実施形態では、カートアーム２１５６Ａ及び２１５６Ｂは、ロボットアーム２１３０と関連付けられた様々な構造体と係合するように構成され得る。
【0059】
図１５Ａ～図１５Ｃには示されていないが、ロボットアーム２１３０は、外科用テーブル上の連結部位に解放可能に連結するように構成されたテーブル連結機構を含むことができる。テーブル連結機構は、第１の解放力を伴う第１のラッチ構成、及び第１の解放力よりも大きい第２の解放力を伴う第２のラッチ構成を有することができる。例えば、いくつかの実施形態では、テーブル連結機構は、そのテーブル連結機構が外科用テーブル上の嵌合連結機構との係合に挿入されたときに、第１のラッチ構成に存在し得るが、アームカート２１５０が外科用テーブルから離れるように移動するときに、そのテーブル連結機構は、係合から離脱し、ロボットアーム２１３０を引き出し得る。テーブル連結機構は、追加のラッチ要素がテーブル連結機構をテーブル連結機構にロックする場合、第２のラッチ構成内に存在し得、その結果、アームカート２１５０が外科用テーブルから離れるように移動する場合、ロボットアーム２１３０は、外科用テーブルに連結されたままである。更に、いくつかの実施形態では、戻り止め２１３３Ａ及び２１３３Ｂとの係合から係合機構２１５１Ａ及び２１５１Ｂを取り外すのに必要とされる力は、第１の解放力よりも大きく、かつ第２の解放力よりも小さくすることができる。このため、テーブル連結機構が第１のラッチ構成にある場合、ロボットアーム２１３０は、アームカート２１５０が外科用テーブルから離れるように引っ張られた場合であっても、アームカート２１５０から分離されないであろう。しかしながら、テーブル連結機構が第２のラッチ構成にある場合、ロボットアーム２１３０は、アームカート２１５０から分離され、アームカート２１５０が外科用テーブルから離れるように移動した際、外科用テーブルに連結されたままである。
【0060】
図１６は、アーム容器に回転可能に連結され、ロボットアームに解放可能にロックするように構成された連結機構の概略図である。図１６は、ロボットアーム１７３０、及びアーム容器１７５２と回転可能に連結された連結機構１７６１の概略図である。図１６に示すように、連結機構１７６１は、枢動接合部１７６３を介してアーム容器１７５２に回転可能に連結されている。アーム容器１７５２は、本明細書に記載されたアーム容器のいずれかと構造及び／又は機能において同一又類似であり得る。連結機構１７６１は、係合機構１７５５を含み、矢印Ｉ－Ｉに沿って回転するように構成されている。ロボットアーム１７３０は、目標接合部Ｊ１１７３０及び連結機構１７３１を含む。アーム連結部材１７３９は、連結機構１７３１に取り付けられている。アーム連結部材１７３９は、ロボットアーム１７３０を外科用テーブル（図示せず）に取り付けるように構成され得る。ロボットアーム１７３０の連結機構１７３１は、係合機構１７３３を含むことができる。係合機構１７３３は、アーム容器１７５２の連結機構１７６１の係合機構１７５５と係合するように、成形及びサイズ調整され得る。
【0061】
使用中、アーム容器１７５２に連結された連結機構１７６１は、係合機構１７５５及び係合機構１７３３を介して、ロボットアーム１７３０の連結機構１７３１とロックするように係合され得る。連結機構１７６１及び連結機構１７３１がロック係合されたとき、連結機構１７６１は、矢印Ｉ－Ｉに沿うように回転され得、その結果、ロボットアーム１７３０も回転する。このため、アーム容器１７５２は、保管及び／又は展開のためのロボットアームの場所及び回転位置を制御することができる。いくつかの実施形態では、連結機構１７６１及び連結機構１７３１のラッチ及び回転は、例えば、レバー又はボタンを介してユーザによって制御され得る。
【0062】
図１７は、ロボットアーム２２３０と係合されているアームカート２２５０の概略図である。アームカート２２５０は、本明細書に記載されたアームカートのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、アームカート２２５０は、アーム支持体２２６９及び基部２２５４を含むことができる。基部２２５４は、外科用テーブルから遠隔の第１の場所と、外科用テーブルに隣接する第２の場所との間で、例えば、床などの支持面上で、自由に移動可能であり得る。例えば、基部２２５４は、例えば、３つ又は４つの車輪などのいくつかの車輪２２６８に連結され得、その結果、アームカート２２５０は、支持面上で移動可能に支持される。ドッキングアセンブリ２２６５は、受け台２２６１を介して、アーム支持体２２６９に連結され得る。受け台２２６１は、アーム支持体２２６９に対して回転することができ、その結果、ドッキングアセンブリ２２６５は、矢印Ｊ－Ｊに沿って回転する。受け台２２６１の回転は、ばね、衝撃、圧力シリンダ、及び／又はモータなどの機械的手段によって支援され得る。ドッキングアセンブリ２２６５は、ドッキングピン２２６７を含むことができる。ドッキングピン２２６７は、ばね２２６２及び２つ以上のボール２２６４を含むことができる。
【0063】
ロボットアーム２２３０は、本明細書に記載されたロボットアームのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、ロボットアーム２２３０は、目標接合部Ｊ１２２３０及びアーム連結部材２２３９（「連結具」とも称される）を含むことができる。アーム連結部材２２３９は、ドッキングピン２２６７と係合するように構成された係合機構２２３３を含むことができる。係合機構２２３３は、例えば、ドッキングピン２２６７のボール２２６４と相補的な形状を有する戻り止めを伴う円筒状空間として、成形され得る。
【0064】
使用中、ロボットアーム２２３０は、ドッキングアセンブリ２２６５を介してアームカート２２５０に連結され得る。図１７に示すように、ドッキングアセンブリ２２６５のドッキングピン２２６７は、ばね２２６３がボール２２６４を外向きに押し込んで、戻り止め２２３３と解放可能に係合するまで、アーム連結部材２２３９の係合機構２２３３内に挿入され得、その結果、ロボットアーム２２３０及びアームカート２２５０は、連結構成の状態となる。連結構成にあるとき、ロボットアーム２２３０は、矢印Ｊ－Ｊに沿って受け台２２６１を介して、保管位置と展開位置との間で回転され得る。保管位置にあるとき、アームカート２２５０は、外科用テーブルから遠隔の第１の場所から、外科用テーブルに隣接する第２の場所に移動され得る。次いで、ロボットアーム２２３０は、矢印Ｊ－Ｊに沿って受け台２２６１を介して回転され得、その結果、アーム連結部材２２３９は、外科用テーブルの連結部位と係合可能である。次いで、ロボットアーム２２３０は、アーム連結部材２２３９を介して外科用テーブルと係合され得る。アームカート２２５０からロボットアーム２２３０を解放するために、ボール２２６４を係合機構２２３３の戻り止め内に保持するばね２２６２の力を押さえつけ、係合機構２２３３からドッキングピン２２６７を引き抜くのに十分な引張力が、ドッキングピン２２６７に加えられ得る。次いで、アームカート２２５０は、ロボットアーム２２３０及び外科用テーブルから離れるように移動され得る。
【0065】
いくつかの実施形態では、ロボットアームは、アームカート上のレールから吊り下げら得、その結果、アームカートは、ロボットアームの重量を支持し、ロボットアームの装着端部は、ユーザによって手動で操作され得、例えば、ユーザがロボットアームの全重量を支持することを必要とせず、外科用テーブルと係合することができる。例えば、図１８は、アームカート２３５０の概略斜視図である。アームカート２３５０は、アーム容器２３５２及び基部２３５４を含むことができる。基部２３５４は、外科用テーブルから遠隔の第１の場所と、外科用テーブルに隣接する第２の場所との間で、例えば、床などの支持面上で、自由に移動可能であり得る。例えば、基部２３５４は、例えば、３つ又は４つの車輪などのいくつかの車輪に連結され得（図示せず）、その結果、アームカート２３５０は、支持面上で移動可能に支持される。
【0066】
アームカート２３５０は、アーム支持体２３６９を含むことができる。アーム支持体２３６９は、基部２３５４に連結され得、基部２３５４の上方にロボットアームを支持するように、かつ基部２３５４が、外科用テーブルに隣接する第２の場所に位置決めされているとき、ロボットアームの連結具が外科用テーブルの連結部位に係合可能でない第１の位置と、連結具が連結部位に係合可能である第２の位置との間で、アームの移動を可能にするように、ロボットアーム（図示せず）に解放可能に連結可能であり得る。アームカート２３５０は、第１の位置及び第２の位置の両方でロボットアームを支持するように構成されており、ロボットアームの重心は、アームが第１の位置及び第２の位置の両方にあるときに、アーム支持体２３６９の下方に配置される。
【0067】
より具体的には、アーム支持体２３６９は、細長いロボットアームレール２３７２を含むことができる。ロボットアームが、ロボットアームの装着端部又は連結具から離間されたロボットアームの支持場所において、ロボットアームレール２３７２から吊り下げられ得る。ロボットアームは、ロボットアームレール２３７２に沿ってスライドされ得、その結果、ロボットアームの装着端部又は連結具は、ロボットアームの支持場所の下方に吊り下げることができ、ユーザは、外科用テーブルに対してロボットアームの装着端部又は連結具を操作することができる。更に、いくつかの実施形態では、ロボットアームレール２３７２は、傾斜路２３７４を介して、上部ロボットアームレール２３７６に連結される。このため、ロボットアームは、ロボットアームレール２３７２から傾斜路２３７４まで、上部ロボットアームレールに沿ってスライドされ得、その結果、ロボットアームは、Ｚ軸に沿ってより高い場所に位置決めされ、例えば、外科用テーブルとより容易に連結され得る。
【0068】
アーム容器２３５２は、ロボットアームがロボットアームレール２３７２から吊り下げられるときに、ロボットアームを保護するための１つ以上の防壁２３７８を含むことができる。いくつかの実施形態では、アームが第１の位置に配置されて、支持面上でアームカート２３５２を移動させる間に、物体との衝突からロボットアームを保護する場合、アームカート２３５０は、アーム容器２３５２内で少なくとも部分的にロボットアームを支持するように構成され得る。いくつかの実施形態では、アームカート２３５０は、アームが第１の位置に配置されているときに、アーム容器２３５２内で連結具を除くロボットアーム全体を支持するように構成され得る。いくつかの実施形態では、アームカート２３５０は、アームを支持するように構成され得、その結果、連結具は、アームが第１の位置に配置されているときに、アーム容器２３５２内に配置され、その結果、連結具は、アームが第２の位置に配置されているときに、アーム容器２３５２の外側に配置される。アーム容器２３５２は、また、１つ以上のアームカート側面レール２３７１も含み得、ロボットアームレール２３７２から吊り下げられた任意のロボットアームを更に保護し、ユーザが側面レール２３７１を介してアームカート２３５０を押す又は引くことを可能にする。
【0069】
使用中、ロボットアームは、アーム支持体２３６９から吊り下げられ得、アームカート２３５２は、外科用テーブルから遠隔の第１の場所から、外科用テーブルに隣接する第２の場所に移動され得る。次いで、ロボットアームは、アーム支持体２３６９に沿ってスライドされ得、その結果、ロボットアームの連結具は、外科用テーブルの連結部位により近くなる。次いで、ユーザは、ロボットアームの連結具を操作することができ（例えば、手動で）、その結果、連結具は、外科用テーブルの連結部位と解放可能に連結される。係合すると、ロボットアームの重量は、外科用テーブルによって支持され得、ロボットアームは、アーム支持体２３６９から係合解除され得る。次いで、アームカート２３５２は、外科用テーブル及びロボットアームから離れるように移動され得る。
【0070】
アームカート２３５０は、１つのロボットアーム２３３０のみを保管及び移送するものとして説明されているが、いくつかの実施形態では、アームカート２３５０は、上述と同様に、第２のロボットアームを保管及び移送することができる。例えば、上述したロボットアーム及び第２のロボットアームの両方とも、外科用テーブルにいずれかのロボットアームを移送する前に、アーム支持体２３６９上に装填され得る。上述したように、ロボットアームのうちの１つを外科用テーブルの連結部位に移送した後、アームカート２３５０は、移動され得、第２のロボットアームは、格納構成の状態で、基部２３５４を介して、外科用テーブル近くの別の場所に移動され得る。第２のロボットアームは、上述と同様に、外科用テーブルと係合するように位置決めされ得る。外科用テーブルの第２の連結部位と適切に整列されると、第２のロボットアームは、外科用テーブルに移送され得、アームカート２３５０は、外科用テーブルから離れるように移動され得る。
【0071】
図１９Ａは、アームカート２４５０及びロボットアーム２４３０の側面概略図である。アームカート２４５０は、本明細書に記載されたアームカートのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、アームカート２４５０は、アーム容器２４５２及び基部２４５４を含む。アーム容器２４５２は、基部２４５４に連結され、その基部から上向きに延在し得る。基部２４５４は、外科用テーブルから遠隔の第１の場所と、外科用テーブルに隣接する第２の場所との間で、例えば、床などの支持面上で、自由に移動可能であり得る。アームカート２４５０は、また、第１のアーム受け台２４５３Ａ（「第１のアーム支持体」とも称される）、及び第２のアーム受け台２４５３Ｂ（「第２のアーム支持体」とも称される）も含むことができる。第２のアーム受け台２４５３Ｂは、後方停止部２４７７を含むことができる。
【0072】
ロボットアーム２４３０は、本明細書に記載されたロボットアームのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、ロボットアーム２４３０は、アーム連結部材２４３９（「連結具」とも称される）を含むことができる。アームカート２４５０は、ロボットアーム２４３０を支持するように構成され、その結果、ロボットアーム２４３０の重心ＣＧ２４３０は、ロボットアーム２４３０が第１の位置に配置されたときに、第１のアーム受け台２４５３Ａの下方に配置される。図１９Ａに示すように、第１のアーム受け台２４５３Ａ及び第２のアーム受け台２４５３Ｂは、ロボットアーム２４３０の重心ＣＧ２４３０の反対側に位置決めされ得、その結果、ロボットアーム２４３０を支持するのに必要となる曲げモーメントは、最小化される。ロボットアーム２４３０は、重力によって、第１のアーム受け台２４５３Ａ及び第２のアーム受け台２４５３Ｂ上の位置に保持され得る。このため、第１のアーム受け台２４５３Ａ及び第２のアーム受け台２４５３Ｂは、基部２４５４に対して固定され得、ロボットアーム２４３０をアーム容器２４５２上に維持するためのラッチは、必要ではない。いくつかの実施形態では、アーム連結部材２４３９を除くロボットアーム２４３０全体は、実質的にアーム容器２４５２内に配置され得、支持面上でアームカート２４５０を移動させる間、アーム容器２４５２によって物体との衝突から保護され得る。
【0073】
使用中、図１９Ｂに示すように、アーム連結部材２４３９が、例えば、外科用テーブルに連結された後、ロボットアーム２４３０は、矢印Ｋ－Ｋに沿って上方に、かつ第２のアーム受け台２４５３Ｂから外側に枢動することができる。いくつかの実施形態では、電力は、連結具２４３９を介して、外科用テーブルからロボットアーム２４３０に供給され得る。外科用アーム２４３０は、接合部Ｊ１２４３０などの少なくとも１つの接合部を含むことができ、その接合部は、ロボットアーム２４３０の第１の部分（例えば、連結具２４３９を含む部分）をロボットアーム２４３０の第２の部分から分離する。接合部Ｊ１２４３０は、テーブルにより供給される電力を使用して、ロボットアーム２４３０の第１の部分をアームの第２の部分に対して移動することを可能にすることができる。例えば、ロボットアーム２４３０の連結具２４３９を外科用テーブルと関連付けられた連結具に連結した後に、ロボットアームの第２の部分は、接合部Ｊ１２４３０の辺りに移動され得、その結果、ロボットアーム２４３０の第２の部分は、第２のアーム支持体２４５３Ｂから離れるように移動される。いくつかの実施形態では、外科用テーブルからロボットアーム２４３０に供給される電力は、ロボットアーム２４３０の２つ以上の部分を、ロボットアーム２４３０のうちの２つ以上の接合部に対して、アームカート２４５０から離れるように回転させることができる。図１９Ｃに示すように、ロボットアーム２４３０がアームカート２４５０の移動を妨げないように、ロボットアーム２４３０が十分高いところで枢動したときは、アームカート２４５０は、矢印Ｌ－Ｌに沿うように、ロボットアーム２４３０から離れるように移動され得る。
【0074】
いくつかの実施形態では、アームカート上の無線ハンドコントロールを使用して、外科用テーブルへの移送のためにロボットアームの移動を作動させることができる。例えば、図２０Ａは、第１の構成の外科用テーブル２５００、アームカート２５５０、及びロボットアーム２５３０の概略図である。外科用テーブル２５００は、本明細書に記載された外科用テーブルのいずれか（例えば、外科用テーブル１００）と同一又は類似であり得る。例えば、外科用テーブル２５００は、テーブルトップ２５２０、支持体２５２２、及び基部２５２４を含む。患者（図示せず）は、テーブルトップ２５２０上に配置され得る。外科用テーブル２５００は、テーブル連結部材２５４４を含むことができる。
【0075】
アームカート２５５０は、本明細書に記載されたアームカートのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、アームカート２５５０は、アーム容器２５５２、アーム受け台２４５３（「アーム支持体」とも称される）、及び基部２５５４を含むことができる。アーム容器２５５２は、また、無線ハンドコントロール２５７３を含むハンドル２５５９をも含むことができる。無線ハンドコントロール２５７３は、例えば、赤外線通信要素などの任意の好適な無線通信構成要素を含むことができる。
【0076】
ロボットアーム２５３０は、本明細書に記載されたロボットアームのいずれかと構造及び／又は機能において同一又は類似であり得る。例えば、ロボットアーム２５３０は、連結部材１０３９及び目標接合部Ｊ１２５３０を含むことができる。ロボットアーム２５３０の連結部材２５３９は、テーブル２５００の連結部材２５４４と解放可能に係合するように構成され得る。更に、連結部材２５３９及び連結部材２５４４は、任意の好適な相補的で解放可能な連結手段を含むことができる。
【0077】
使用中、ロボットアーム２５３０は、図２０Ａの構成に示すように、アーム容器２５５２内で折り畳まれた保管位置に維持され得る。アームカート２５５０は、移動され得、その結果、アームカート２５５０は、外科用テーブル２５００に隣接し、連結部材２５３９は、連結部材２５４４と係合される。次いで、図２０Ｂに示すように、ユーザは、無線ハンドコントロール２５７３を使用して、ロボットアーム２５３０と通信し、折り畳まれた保管位置から展開位置へ矢印Ｍ－Ｍに沿ってロボットアーム２５３０の移動を開始することができる。いくつかの実施形態では、ロボットアーム２５３０の移動は、連結部材２５３９を介して外科用テーブル２５００からロボットアーム２５３０に供給される電力によって、駆動され得、ロボットアーム２５３０の１つ以上の部分を、ロボットアーム２５３０の少なくとも１つの他の部分に対して、ロボットアーム２５３０の１つ以上の接合部を中心として回転させる。ロボットアーム２５３０が展開構成へと（そして、アームカート２５３０の移動の邪魔にならずに）移動した後、アームカート２５３０は、図２０Ｃの矢印Ｎ－Ｎによって示されているように、外科用テーブル２５００及びロボットアーム２５３０から離れるように引き出され得る。
【0078】
更に、各実施形態で必ずしも説明されていないが、本明細書に記載された実施形態のいずれかが。
【0079】
３つ以上のリンク部材、又は１つのリンク部材のみを有するアダプタを含むことができる。本明細書に記載のロボット外科用システムの様々な実施形態は、患者が配置され得るテーブルトップと、アダプタと、１つ以上のリンク部材と、を含むことができる。上述したように、いくつかの実施形態では、ロボットアームは、アダプタ（例えば、アダプタ／ロボットアームアセンブリ）に組み込まれ得、外科用テーブルに連結され得るか、又は外科用テーブルに連結可能であり得る。アダプタ及びロボットアーム（又はアダプタ／ロボットアームアセンブリの場合）は、テーブルトップに対して及び／又はその上に配置された患者に対して所望の場所に、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸を中心とする、並びに／又はそれらに沿う、アダプタ及び／又はアームの移動を可能にするための１つ以上のリンク又はリンク部材を含むことができる。
【0080】
様々な実施形態が上記に記載されたが、それらは単なる実施例として提示されており、限定するものではないということを理解されたい。上記の方法は、特定の順序で発生する特定の事象を示しているが、特定の事象の順序は修正されてもよい。更に、特定の事象は、それが可能であるとき、並列処理で同時に行われてもよく、並びに上記のように順次行われてもよい。
【0081】
上記の概略図及び／又は実施形態は、特定の配向又は位置で配設された特定の構成要素を示しているが、構成要素の配設は修正されてもよい。実施形態が具体的に図示及び記載されているが、形態及び詳細において様々な変更がなされ得ることが理解されるであろう。本明細書に記載の装置及び／又は方法のいずれの部分も、相互に排他的な組み合わせを除いて、任意の組み合わせで組み合わされ得る。本明細書に記載された実施形態は、記載された異なる実施形態の機能、構成要素、及び／又は特徴の様々な組み合わせ及び／又は部分的組み合わせを含むことができる。
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図1D】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図13D】
【図13E】
【図13F】
【図14A】
【図14B】
【図14C】
【図15A】
【図15B】
【図15C】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19A】
【図19B】
【図19C】
【図20A】
【図20B】
【図20C】
【図21A】
【図21B】
【図22】
【図23】