(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022057460
(43)【公開日】2022-04-11
(54)【発明の名称】作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/24 20060101AFI20220404BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20220404BHJP
【ＦＩ】
E02F9/24 B
E02F9/26 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020165734
(22)【出願日】2020-09-30
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】岡部 一慶
【テーマコード（参考）】
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D015GA03
2D015GB06
2D015GB07
2D015HA03
(57)【要約】
【課題】より適正に障害物の検出を行うことが可能な作業機械を提供すること。
【解決手段】ホイールローダ１００は、車両本体１と、複数のレーダ装置３０と、を備える。車両本体は、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２と、を有する。フロントフレーム１１には、フロントタイヤ４が配置されている。リアフレーム１２には、リアタイヤ７が配置されている。リアフレーム１２は、アーティキュレート機構でフロントフレーム１１に相対的に動作可能に接続されている。複数のレーダ装置３０は、リアフレーム１２の前後方向に沿った中心軸Ａの右側と左側に位置し、車両本体１の後部に設置されている。レーダ装置３０は、物体を検出する検出器３２を有する。検出器３２は、中心軸Ａと平行な方向よりも外側に向けて設置されている。
【選択図】図７
【解決手段】ホイールローダ１００は、車両本体１と、複数のレーダ装置３０と、を備える。車両本体は、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２と、を有する。フロントフレーム１１には、フロントタイヤ４が配置されている。リアフレーム１２には、リアタイヤ７が配置されている。リアフレーム１２は、アーティキュレート機構でフロントフレーム１１に相対的に動作可能に接続されている。複数のレーダ装置３０は、リアフレーム１２の前後方向に沿った中心軸Ａの右側と左側に位置し、車両本体１の後部に設置されている。レーダ装置３０は、物体を検出する検出器３２を有する。検出器３２は、中心軸Ａと平行な方向よりも外側に向けて設置されている。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行輪が配置されたフロントフレームと、走行輪が配置され、アーティキュレート機構で前記フロントフレームに相対的に動作可能に接続されたリアフレームと、を有する車両本体と、
前記リアフレームの前後方向に沿った中心軸の右側と左側に位置し、前記車両本体の後部に設置された複数のレーダ装置と、を備え、
前記レーダ装置は、物体を検出する検出器を有し、
前記検出器は、前記中心軸と平行な方向よりも外側に向けて設置されている、
作業機械。
前記リアフレームの前後方向に沿った中心軸の右側と左側に位置し、前記車両本体の後部に設置された複数のレーダ装置と、を備え、
前記レーダ装置は、物体を検出する検出器を有し、
前記検出器は、前記中心軸と平行な方向よりも外側に向けて設置されている、
作業機械。
【請求項2】
前記車両本体は、前記リアフレームの後部に配置されたカウンタウェイトを更に有し、
前記レーダ装置は、前記カウンタウェイトの後端よりも前側に設置されている、
請求項１に記載の作業機械。
前記レーダ装置は、前記カウンタウェイトの後端よりも前側に設置されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項3】
前記検出器は、前記リアフレームの水平軸よりも下方に向けて設置されている、
請求項１に記載の作業機械。
請求項１に記載の作業機械。
【請求項4】
前記検出器は、検出範囲の上端が、前記水平軸に沿うように設置されている、
請求項３に記載の作業機械。
請求項３に記載の作業機械。
【請求項5】
前記車両本体は、
前記リアフレームに配置され、エンジンを収容するエンジンルームと、
前記リアフレームの後部に配置されたカウンタウェイトと、を更に有し、
前記エンジンルームは、
後端に開口を有する本体部と、
前記本体部の前記開口を塞ぐように、前記カウンタウェイトの上方に配置されたグリルと、を有し、
前記カウンタウェイトの一部は、前記エンジンルームより後方に位置し、
前記レーダ装置は、前記グリルに装着されている、
請求項１に記載の作業機械。
前記リアフレームに配置され、エンジンを収容するエンジンルームと、
前記リアフレームの後部に配置されたカウンタウェイトと、を更に有し、
前記エンジンルームは、
後端に開口を有する本体部と、
前記本体部の前記開口を塞ぐように、前記カウンタウェイトの上方に配置されたグリルと、を有し、
前記カウンタウェイトの一部は、前記エンジンルームより後方に位置し、
前記レーダ装置は、前記グリルに装着されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項6】
前記レーダ装置は、前記グリルの金属製の構造部材に取り付けられている、
請求項５に記載の作業機械。
請求項５に記載の作業機械。
【請求項7】
前記レーダ装置は、前記検出器を収容する筐体を更に有する、
請求項１に記載の作業機械。
請求項１に記載の作業機械。
【請求項8】
前記作業機械はホイールローダであり、
前記フロントフレームの前方に配置された作業機と、
前記エンジンルームの前方に配置されたキャブと、を更に備えた、
請求項５に記載の作業機械。
前記フロントフレームの前方に配置された作業機と、
前記エンジンルームの前方に配置されたキャブと、を更に備えた、
請求項５に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
ホイールローダ等の作業機械において、後方の障害物を検出し衝突を抑制する衝突抑制システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
このような衝突抑制システムでは、作業機械の後端に固定されたレーダ装置等によって、キャブから視認し難いエンジンルームの後方に存在する障害物を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】実用新案登録第３２１９００５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述のような固定式のレーダ装置では、検出範囲には限界があるが、ホイールローダ等のアーティキュレート機構を有する車両は旋回半径が小さくなるため旋回走行時に検出範囲を広くする必要があり、適切に障害物の検出を行うことが難しかった。
【0006】
本開示は、より適正に障害物の検出を行うことが可能な作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
開示の作業機械は、車両本体と、複数のレーダ装置と、を備える。車両本体は、フロントフレームと、リアフレームと、を有する。フロントフレームには、走行輪が配置されている。リアフレームには、走行輪が配置されている。リアフレームは、アーティキュレート機構でフロントフレームに相対的に動作可能に接続されている。複数のレーダ装置は、リアフレームの前後方向に沿った中心軸の右側と左側に位置し、車両本体の後部に設置されている。レーダ装置は、物体を検出する検出器を有する。検出器は、中心軸と平行な方向よりも外側に向けて設置されている。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、より適正に障害物の検出を行うことが可能な作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示にかかる実施の形態のホイールローダの側面図。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本開示にかかる作業機械の一例としてのホイールローダについて図面を参照しながら以下に説明する。
【0011】
（ホイールローダの概要）
図１は、本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）を示す側面図である。
図１は、本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）を示す側面図である。
【0012】
本実施の形態のホイールローダ１００は、車両本体１と、複数のレーダ装置３０と、を備えている。車両本体１は、アーティキュレート機構を有する。複数のレーダ装置３０は、車両本体１の後部に配置されている。
【0013】
車両本体１は、車体フレーム２と、作業機３と、一対のフロントタイヤ４（走行輪の一例）、キャブ５、エンジンルーム６、一対のリアタイヤ７（走行輪の一例）、およびステアリングシリンダ９と、カウンタウェイト１０と、を備えている。
【0014】
なお、以下の説明において、「前」、「後」、「右」、「左」、「上」、及び「下」とは運転席から前方を見た状態を基準とする方向を示す。また、「車幅方向」と「左右方向」は同義である。図１では、前後方向をＸで示し、前方向を示すときはＸｆ、後方向を示すときはＸｂで示す。
【0015】
ホイールローダ１００は、作業機３を用いて土砂積み込み作業などを行う。
【0016】
車体フレーム２は、いわゆるアーティキュレート式であり、フロントフレーム１１とリアフレーム１２と、連結軸部１３と、を有している。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２の前方に配置されている。連結軸部１３は、車幅方向の中央に設けられており、フロントフレーム１１とリアフレーム１２を互いに揺動可能に連結する。一対のフロントタイヤ４は、フロントフレーム１１の左右に取り付けられている。また、一対のリアタイヤ７は、リアフレーム１２の左右に取り付けられている。
【0017】
作業機３は作業機ポンプ（図示せず）からの作動油によって駆動される。作業機３は、フロントフレーム１１の前部に揺動可能に取り付けられている。作業機３は、ブーム１４と、バケット１５と、リフトシリンダ１６と、バケットシリンダ１７と、ベルクランク１８と、を有する。
【0018】
ブーム１４の基端は、フロントフレーム１１の前部に回動可能に取り付けられている。ブーム１４の先端は、バケット１５の後部に回動可能に取り付けられている。バケット１５の後部は、開口１５ｂの反対側である。ブーム１４の基端と先端の間には、リフトシリンダ１６のシリンダロッドの先端が回動可能に取り付けられている。リフトシリンダ１６のシリンダ本体は、フロントフレーム１１に回動可能に取り付けられている。
【0019】
ベルクランク１８は、一方の端部がバケットシリンダ１７のシリンダロッドの先端に回動可能に取り付けられている。ベルクランク１８の他方の端部は、バケット１５の後部に回動可能に取り付けられている。ベルクランク１８は、両端部の間においてブーム１４の中央近傍のベルクランクサポート１４ｄに回動可能に支持されている。バケットシリンダ１７のシリンダ本体は、フロントフレーム１１に回動可能に取り付けられている。バケットシリンダ１７の伸縮力は、ベルクランク１８によって回転運動に変換されてバケット１５に伝達される。
【0020】
バケット１５は、前方に向かって開口するようにブーム１４の先端に回動可能に取り付けられている。バケットシリンダ１７の伸縮によって、バケット１５はブーム１４に対して回動し、チルト動作およびダンプ動作を行う。
【0021】
キャブ５は、リアフレーム１２上に載置されており、内部には、ステアリング操作のためのハンドルや、作業機３を操作するためのレバー、各種の表示装置等が配置されている。エンジンルーム６は、キャブ５の後側であってリアフレーム１２上に配置されており、エンジン（図示せず）が収納されている。
【0022】
【0023】
カウンタウェイト１０は、リアフレーム１２の後部に取り付けられている。カウンタウェイト１０は、エンジンルーム６の下方から後方に突出するように配置されている。カウンタウェイト１０の一部は、エンジンルーム６よりも後方に位置する。カウンタウェイト１０の後方Ｘｂ側の端である後端１０ｅが、ホイールローダ１００の後端に相当する。
【0024】
リアフレーム１２は、フレーム部材を組み合わせて構成されており、リアフレーム１２の前部の上側にはキャブ５が配置されており、キャブ５後方のリアフレーム１２の上側には、エンジンルーム６が配置されている。図２Ａに示すように、カウンタウェイト１０は、リアフレーム１２の後部に取り付けられており、エンジンルーム６の後部の下方に位置し、カウンタウェイト１０の後端１０ｅはエンジンルーム６よりも後方に突出している。
【0025】
（エンジンルーム６）
図２Ａから図２Ｃに示すように、エンジンルーム６は、本体部２１と、本体部２１に対して回動可能なグリル２２と、を有する。図３は、本体部２１に対してグリル２２が上方に回動した状態を示す側面図である。
図２Ａから図２Ｃに示すように、エンジンルーム６は、本体部２１と、本体部２１に対して回動可能なグリル２２と、を有する。図３は、本体部２１に対してグリル２２が上方に回動した状態を示す側面図である。
【0026】
本体部２１は、リアフレーム１２に配置されたエンジンの前方、および左右の側方を覆う側板と、上方を覆う天板を形成するように設けられている。図３に示すように、本体部２１の後端には開口２１ａが設けられている。グリル２２は、本体部２１の後端の開口２１ａを塞ぐように配置されている。グリル２２は、その後面に格子状部分２２ｃを有しており、図２Ａおよび図２Ｃに示すように、グリル２２を通して、エンジンの冷却水を冷却するための空気がエンジンルーム６より外部へ吐き出される。
【0027】
図３に示すように、本体部２１の後端の上部と、グリル２２の上部の間にはヒンジ２４が配置されている。ヒンジ２４によって、グリル２２は、本体部２１の後端の上部を中心に上下方向に回動可能である。グリル２２を上方に回動することによって、エンジンルーム６の内部のファン等を清掃することができる。
【0028】
図４は、グリル２２の部分拡大図である。グリル２２は、パネル部分２２ａと、構造部材２２ｂと、を有している。パネル部分２２ａは、樹脂製であり、外表面を形成する、パネル部分２２ａは、その後面に設けられた格子状部分２２ｃも含む。構造部材２２ｂは、金属製であり、パネル部分２２ａを支持するように設けられている。図示していないが、構造部材２２ｂは、格子状部分２２ｃの周囲に枠状に設けられており、上述したヒンジ２４は、構造部材２２ｂに設けられている。
【0029】
図２Ａに示すように、グリル２２の位置は、カウンタウェイト１０の後端１０ｅよりも前方Ｘｆ側に配置されている。前後方向Ｘにおいてグリル２２と後端１０ｅの間にグリル２２およびカウンタウェイト１０に隙間を設けてレーダ装置３０が配置される。
【0030】
（レーダ装置３０）
レーダ装置３０は、図１に示すように、車両本体１の後方における障害物Ｓの存在を検出する。図２Ｃに示すように、本実施の形態のホイールローダ１００には、２つのレーダ装置３０が設けられている。レーダ装置３０は、カウンタウェイト１０の上方に配置されている。図２Ａに示すように、レーダ装置３０は、グリル２２の下部であってグリル２２の後方Ｘｂ側に配置されている。
レーダ装置３０は、図１に示すように、車両本体１の後方における障害物Ｓの存在を検出する。図２Ｃに示すように、本実施の形態のホイールローダ１００には、２つのレーダ装置３０が設けられている。レーダ装置３０は、カウンタウェイト１０の上方に配置されている。図２Ａに示すように、レーダ装置３０は、グリル２２の下部であってグリル２２の後方Ｘｂ側に配置されている。
【0031】
また、図５は、２つのレーダ装置３０の近傍を示す平面図である。図５に示すように、２つのレーダ装置３０は、リアフレーム１２の前後方向に沿った中心軸Ａの右方向側と左方向側に配置されている。図５では、左右方向が矢印Ｙで示され、左右方向Ｙのうち左方向が矢印Ｙｌで示され、右方向が矢印Ｙｒで示されている。図２Ａおよび図５に示すように、本実施の形態では、複数のレーダ装置３０は、中心軸Ａに対して左右対称に配置されている。
【0032】
レーダ装置３０は、例えばミリ波レーダである。レーダ装置３０は、送信アンテナから発したミリ波帯の電波が障害物の表面で反射して戻ってくる電波を受信アンテナで検出し、物体までの距離を測定することができる。レーダ装置３０による検出結果が図示しないプロセッサに送信され、プロセッサは、後進時に所定範囲内に障害物が存在することを検出できる。送信アンテナは、上下方向より左右方向に広い角度に電波を放出する。
【0033】
図６（ａ）は、レーダ装置３０の近傍を後方から視た斜視図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）に示す構成からカバー部３１ｂを取り外した状態を示す図である。レーダ装置３０は、筐体３１と、検出器３２と、を有している。筐体３１は、検出器３２を収容する。筐体３１は、検出器３２を支持する支持部３１ａと、検出器３２の表面を覆うカバー部３１ｂと、を有する。図６（ｂ）に示すように、検出器３２は、筐体３１の支持部３１ａの表面に固定されている。検出器３２に、送信アンテナおよび受信アンテナが設けられている。検出器３２は、検出面３２ａが後方を向くように支持部３１ａに取り付けられている。なお、上述した図２～図５に示すレーダ装置３０は、いずれもカバー部３１ｂが取り外された状態である。カバー部３１ｂは、検出面３２ａを後方から覆うように支持部３１ａに取り付けられている。
【0034】
レーダ装置３０は、グリル２２に固定されている。このため、図３に示すように、グリル２２が本体部２１に対して上方に回動した際には、グリル２２とともにレーダ装置３０も上方に移動する。
【0035】
図４に示すように、レーダ装置３０は、ブラケット３３によってグリル２２に固定されている。
【0036】
ブラケット３３は、グリル２２のうち金属製の構造部材２２ｂに固定されている。ブラケット３３は、例えば、グリル２２の格子状部分２２ｃよりも前側（エンジンルーム６の内側ともいえる）において構造部材２２ｂに固定され、格子状部分２２ｃの隙間を通って格子状部分２２ｃの後側でレーダ装置３０を支持する。
【0037】
例えば、ブラケット３３は、１つの細長い板状部材が折れ曲げられて形成される。ブラケット３３は、第１部分３３ａと、第２部分３３ｂと、第３部分３３ｃと、を有している。
【0038】
第１部分３３ａは、グリル２２の格子状部分２２ｃよりも前方向Ｘｆ側において、構造部材２２ｂの水平な部分にボルト３５によって固定されている。第２部分３３ｂは、第１部分３３ａの後端から上方に向かって形成されている。第３部分３３ｃは、第２部分３３ｂの上端から格子状部分２２ｃの隙間を通って後方向Ｘｂ側に延びグリル２２の後側で支持部３１ａに取り付けられている。
【0039】
２つのレーダ装置３０に設けられた各々の検出器３２は、図５に示すように、リアフレーム１２の中心軸Ａと平行な方向よりも外側に向くように設置されている。
【0040】
中心軸Ａの左方向Ｙｌ側に配置されているレーダ装置３０の検出器３２は、検出面３２ａが車両本体１の左方向Ｙｌ側を向くように前後方向Ｘに対して傾斜して配置されている。中心軸Ａの右方向Ｙｒ側に配置されているレーダ装置３０の検出器３２は、検出面３２ａが車両本体１の右方向Ｙｒ側を向くように前後方向Ｘに対して傾斜して配置されている。
【0041】
詳細には、中心軸Ａの左方向Ｙｌ側に配置されているレーダ装置３０の検出器３２は、検出面３２ａに対して垂直であって検出面３２ａから後方に延びる垂直線Ｂが、中心軸Ａと平行な方向よりも後方に向かうに従って左方向Ｙｌ側に向かうように傾いて配置されている。中心軸Ａの右方向Ｙｒ側に配置されているレーダ装置３０の検出器３２は、検出面３２ａに対して垂直であって検出面３２ａから後方に延びる垂直線Ｂが、中心軸Ａと平行な方向よりも後方に向かうに従って右方向Ｙｒ側に向かうように傾いて配置されている。
【0042】
このように、複数の検出器３２の各々は、検出面３２ａに対して垂直であって検出面３２ａから後方に延びる垂直線Ｂが、中心軸Ａと平行な方向よりも後方に向かうに従って車両本体１の外側に向かうように傾斜して配置されることによって、車両本体１の後方において幅方向（左右方向Ｙ）における検出範囲を広くすることができる。
【0043】
【0044】
図７には、左側のレーダ装置３０の検出範囲が３０Ｄｌで示され、右側のレーダ装置３０の検出範囲が３０Ｄｒで示されている。なお、検出範囲を左右のレーダ装置３０で区別する必要がない場合には、検出範囲を３０Ｄと示す。
【0045】
上述のように各々のレーダ装置３０を検出器３２が外側を向くように配置することによって、屈曲しながら後進する場合に、進行方向において左右方向における広い範囲の障害物を検出することができる。
【0046】
なお、図５に示すように、レーダ装置３０の傾斜角度は、カウンタウェイト１０の後端１０ｅよりも後方に突出しないように設定されている。
【0047】
図８は、レーダ装置３０近傍を示す側面図である。図８に示すように、レーダ装置３０は、カウンタウェイト１０の後端１０ｅよりも前側に配置されている。なお、図８ではカバー部３１ｂが設けられていないが、カバー部３１ｂを支持部３１ａに組み合わせた場合であっても、レーダ装置３０は、カウンタウェイト１０の後端１０ｅよりも前側に配置されている。
【0048】
レーダ装置３０は、前後方向Ｘにおいてカウンタウェイト１０の後端１０ｅとグリル２２の間に配置されている。レーダ装置３０は、カウンタウェイト１０よりも後方に突出しないように外向きに傾斜して配置されている。
【0049】
レーダ装置３０は、検出器３２の検出面３２ａが水平軸Ｈよりも下方を向くように配置されている。より具体的には、図８に示すように、左右各々のレーダ装置３０の検出器３２の検出面３２ａに対して垂直であって検出面３２ａから後方に延びる垂直線Ｂが水平軸Ｈよりも下方を向くように検出器３２が配置されている。
【0050】
また、図１に示すように、レーダ装置３０の検出器３２の検出範囲３０Ｄにおける上下範囲の上端３０Ｄｕが、水平軸Ｈと平行になるようにレーダ装置３０が設置されている。
【0051】
障害物を検出するためには、レーダ装置の上下方向における検出範囲においてある程度の範囲を占めることが必要であるが、図１に示すように、レーダ装置３０を設置することによって車両本体１の後端からの検出可能な距離の長さを確保しながら適切に障害物を検出することができる。
【0052】
＜特徴＞
（１）
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）は、車両本体１と、複数のレーダ装置３０と、を備える。車両本体１は、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２と、を有する。フロントフレーム１１には、フロントタイヤ４（走行輪の一例）が配置されている。リアフレーム１２には、リアタイヤ７（走行輪の一例）が配置されている。リアフレーム１２は、アーティキュレート機構でフロントフレーム１１に相対的に動作可能に接続されている。複数のレーダ装置３０は、リアフレーム１２の前後方向に沿った中心軸Ａの右側と左側に位置し、車両本体１の後部に設置されている。レーダ装置３０は、障害物Ｓ（物体の一例）を検出する検出器３２を有する。検出器３２は、中心軸Ａと平行な方向よりも外側に向けて設置されている。
（１）
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）は、車両本体１と、複数のレーダ装置３０と、を備える。車両本体１は、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２と、を有する。フロントフレーム１１には、フロントタイヤ４（走行輪の一例）が配置されている。リアフレーム１２には、リアタイヤ７（走行輪の一例）が配置されている。リアフレーム１２は、アーティキュレート機構でフロントフレーム１１に相対的に動作可能に接続されている。複数のレーダ装置３０は、リアフレーム１２の前後方向に沿った中心軸Ａの右側と左側に位置し、車両本体１の後部に設置されている。レーダ装置３０は、障害物Ｓ（物体の一例）を検出する検出器３２を有する。検出器３２は、中心軸Ａと平行な方向よりも外側に向けて設置されている。
【0053】
このように、複数のレーダ装置３０を設けることによって、左右方向における検出範囲を広くすることができる。このため、図７に示すように、旋回しながら後進するときでも、より適正に障害物の検出を行うことが可能となる。
【0054】
また、検出器３２を、中心軸Ａと平行な方向よりも外側に向けて設置することにより、車両本体１の後方において左右の検出範囲を広くすることができる。
【0055】
（２）
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、車両本体１は、リアフレーム１２の後部に配置されたカウンタウェイト１０を更に有する。レーダ装置３０は、カウンタウェイト１０の後端１０ｅよりも前側に設置されている。
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、車両本体１は、リアフレーム１２の後部に配置されたカウンタウェイト１０を更に有する。レーダ装置３０は、カウンタウェイト１０の後端１０ｅよりも前側に設置されている。
【0056】
これにより、レーダ装置３０がカウンタウェイト１０よりも後方にはみ出すことを防ぎ、全長の長さを抑えることができる。
【0057】
（３）
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、検出器３２は、リアフレーム１２の水平軸Ｈよりも下方に向けて設置されている。
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、検出器３２は、リアフレーム１２の水平軸Ｈよりも下方に向けて設置されている。
【0058】
レーダ装置３０による検出では、障害物が、レーダ装置３０の上下方向における検出範囲においてある程度の範囲を占めることが必要なため、上記のように検出器３２を設置することによって車両本体１の後端からの検出可能な距離を確保しながら適切に障害物Ｓを検出することができる。
【0059】
（４）
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、検出器３２は、検出範囲３０Ｄの上端３０Ｄｕが、水平軸Ｈに沿うように設置されている。
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、検出器３２は、検出範囲３０Ｄの上端３０Ｄｕが、水平軸Ｈに沿うように設置されている。
【0060】
これにより、車両本体１の後端からの検出可能な距離を確保しながら適切に障害物を検出することができる。
【0061】
（５）
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、車両本体１は、エンジンルーム６と、カウンタウェイト１０と、を更に有する。エンジンルーム６は、リアフレーム１２に配置され、エンジンを収容する。カウンタウェイト１０は、リアフレーム１２の後部に配置されている。エンジンルーム６は、本体部２１と、グリル２２と、を有する。本体部２１は、後端に開口２１ａを有する。グリル２２は、本体部２１の開口２１ａを塞ぐように、カウンタウェイト１０の上方に配置されている。カウンタウェイト１０の一部は、エンジンルーム６より後方に位置している。レーダ装置３０は、グリル２２に装着されている。
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、車両本体１は、エンジンルーム６と、カウンタウェイト１０と、を更に有する。エンジンルーム６は、リアフレーム１２に配置され、エンジンを収容する。カウンタウェイト１０は、リアフレーム１２の後部に配置されている。エンジンルーム６は、本体部２１と、グリル２２と、を有する。本体部２１は、後端に開口２１ａを有する。グリル２２は、本体部２１の開口２１ａを塞ぐように、カウンタウェイト１０の上方に配置されている。カウンタウェイト１０の一部は、エンジンルーム６より後方に位置している。レーダ装置３０は、グリル２２に装着されている。
【0062】
このようにグリル２２に装着することにより、レーダ装置３０を車両本体１の後端に取り付けることができる。
【0063】
（６）
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、レーダ装置３０は、グリル２２の金属製の構造部材２２ｂに取り付けられている。
これにより、レーダ装置３０をグリル２２に安定して配置することができる。また、グリル２２が本体部２１に対して回動可能な場合であっても、構造部材２２ｂに装着することでレーダ装置３０を安定して配置することができる。
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、レーダ装置３０は、グリル２２の金属製の構造部材２２ｂに取り付けられている。
これにより、レーダ装置３０をグリル２２に安定して配置することができる。また、グリル２２が本体部２１に対して回動可能な場合であっても、構造部材２２ｂに装着することでレーダ装置３０を安定して配置することができる。
【0064】
（７）
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、レーダ装置３０は、検出器３２を収容する筐体３１を更に有する。
本実施の形態のホイールローダ１００（作業機械の一例）では、レーダ装置３０は、検出器３２を収容する筐体３１を更に有する。
【0065】
これにより、検出器３２を保護することができる。
【0066】
（８）
本実施の形態では、作業機械はホイールローダ１００である。ホイールローダ１００は、作業機３と、キャブ５と、を備える。作業機３は、フロントフレーム１１の前方に配置されている。キャブ５は、エンジンルーム６の前方に配置されている。
本実施の形態では、作業機械はホイールローダ１００である。ホイールローダ１００は、作業機３と、キャブ５と、を備える。作業機３は、フロントフレーム１１の前方に配置されている。キャブ５は、エンジンルーム６の前方に配置されている。
【0067】
これにより、ホイールローダ１００において後方の左右方向における検出範囲を広くすることができる。
【0068】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0069】
（Ａ）
上記実施の形態では、レーダ装置３０は２つ設けられているが、幅方向（左右方向Ｙ）に３つ以上設けられていてもよい。
上記実施の形態では、レーダ装置３０は２つ設けられているが、幅方向（左右方向Ｙ）に３つ以上設けられていてもよい。
【0070】
（Ｂ）
中心軸Ａよりも左側に設けられた１つのレーダ装置３０の上方または下方に、１つまたは複数のレーダ装置３０を配置してもよい。また、中心軸Ａよりも右側に設けられた１つのレーダ装置３０の上または下に更に１つまたは複数のレーダ装置３０を配置してもよい。
中心軸Ａよりも左側に設けられた１つのレーダ装置３０の上方または下方に、１つまたは複数のレーダ装置３０を配置してもよい。また、中心軸Ａよりも右側に設けられた１つのレーダ装置３０の上または下に更に１つまたは複数のレーダ装置３０を配置してもよい。
【0071】
（Ｃ）
上記実施の形態では、複数のレーダ装置３０は中心軸Ａを基準に左右対称に配置されているが、左右対称でなくてもよい。
上記実施の形態では、複数のレーダ装置３０は中心軸Ａを基準に左右対称に配置されているが、左右対称でなくてもよい。
【0072】
（Ｄ）
上記実施の形態では、レーダ装置３０は、グリル２２の構造部材２２ｂに固定されているが、これに限るものではなく、例えば、カウンタウェイト１０に取り付けられてもよい。カウンタウェイト１０に取り付けられる場合、カウンタウェイト１０の表面に取り付けられることに限らず、埋め込まれていてもよい。
上記実施の形態では、レーダ装置３０は、グリル２２の構造部材２２ｂに固定されているが、これに限るものではなく、例えば、カウンタウェイト１０に取り付けられてもよい。カウンタウェイト１０に取り付けられる場合、カウンタウェイト１０の表面に取り付けられることに限らず、埋め込まれていてもよい。
【0073】
（Ｅ）
上記実施の形態では、グリル２２は本体部２１に対して上方に回動可能に設けられているが、上方に限らず例えば、左または右方向に回動可能に設けられてもよい。
上記実施の形態では、グリル２２は本体部２１に対して上方に回動可能に設けられているが、上方に限らず例えば、左または右方向に回動可能に設けられてもよい。
【0074】
（Ｆ）
上記実施の形態では、レーダ装置３０はグリル２２の金属製の構造部材２２ｂに固定されているが、格子状部分２２ｃが金属製の場合は格子状部分２２ｃに取り付けられてもよい。
上記実施の形態では、レーダ装置３０はグリル２２の金属製の構造部材２２ｂに固定されているが、格子状部分２２ｃが金属製の場合は格子状部分２２ｃに取り付けられてもよい。
【0075】
（Ｇ）
上記実施の形態では、作業機械の一例としてホイールローダを用いて説明したが、アーティキュレート機構を有するダンプトラックやモータグレーダ等であってもよい。
上記実施の形態では、作業機械の一例としてホイールローダを用いて説明したが、アーティキュレート機構を有するダンプトラックやモータグレーダ等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0076】
本開示の作業機械および作業機械の制御方法によれば、誤検出による警報を低減することが可能な効果を発揮し、ホイールローダ等として有用である。
【符号の説明】
【0077】
１０ ：カウンタウェイト
１１ ：フロントフレーム
１２ ：リアフレーム
３０ ：レーダ装置
１００ ：ホイールローダ
１１ ：フロントフレーム
１２ ：リアフレーム
３０ ：レーダ装置
１００ ：ホイールローダ
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】