特開 2022-59706 ロボットモジュール及びモジュール型ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022059706

(43)【公開日】2022-04-14

(54)【発明の名称】ロボットモジュール及びモジュール型ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/08 20060101AFI20220407BHJP

   F16S 3/08 20060101ALI20220407BHJP

   F16C 11/04 20060101ALI20220407BHJP

【ＦＩ】

B25J9/08

F16S3/08

F16C11/04 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020167463

(22)【出願日】2020-10-02

(71)【出願人】

【識別番号】520384563

【氏名又は名称】瀧上 孝太

(74)【代理人】

【識別番号】110001793

【氏名又は名称】特許業務法人パテントボックス

(72)【発明者】

【氏名】瀧上 孝太

【テーマコード（参考）】

3C707

3J105

【Ｆターム（参考）】

3C707CU09

3C707HS27

3C707HT11

3J105AA02

3J105AC10

3J105BA50

(57)【要約】

【課題】剛性の高いモジュール型ロボットシステムを構成するロボットモジュールを提供する。
【解決手段】モジュール型ロボットシステムを構成するロボットモジュール２は、回転駆動手段としての電動モータ３６を有し、六面体を構成する第１のブロック３と、回転駆動手段としての電動モータ４６を有し、六面体を構成する第２のブロック４と、第１のブロック３の電動モータ３６と第２のブロック４の電動モータ４６とを連結するリンク５と、を備えている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転駆動手段を有し、六面体を構成する第１のブロックと、
回転駆動手段を有し、六面体を構成する第２のブロックと、
前記第１のブロックの前記回転駆動手段と前記第２のブロックの前記回転駆動手段とを連結するリンクと、を備える、ロボットモジュール。

【請求項2】

前記リンクは、伸縮自在に構成されている、請求項１に記載されたロボットモジュール。

【請求項3】

前記第１のブロック及び前記第２のブロックは、別のロボットモジュールの六面体の辺と接合するための接合部材を六面体の辺に有している、請求項１又は請求項２に記載された、ロボットモジュール。

【請求項4】

前記第１のブロック及び前記第２のブロックは、前記接合部材を六面体の全ての辺に有している、請求項３に記載された、ロボットモジュール。

【請求項5】

前記第１のブロック及び前記第２のブロックは、回転駆動手段としての電動モータと、前記電動モータを制御する回路基板と、前記電動モータ及び前記回路基板へ電力を供給するバッテリと、を有する、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載された、ロボットモジュール。

【請求項6】

前記第１のブロック及び前記第２のブロックは、前記電動モータの回転軸に正対する六面体の特定の一面がブリッジ部を介して離間されて、前記リンクが回転するための隙間を形成するようにされている、請求項５に記載された、ロボットモジュール。

【請求項7】

前記第１のブロック及び前記第２のブロックは、別のロボットモジュールに対する接合面を変えることができるように、自転できるようにされている、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載された、ロボットモジュール。

【請求項8】

複数の請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載されたロボットモジュールを、全ての前記リンクの回転面を同一方向に揃えて配置することで、全体として変形可能な二次元構造を構成するようにされた、モジュール型ロボットシステム。

【請求項9】

複数の請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載されたロボットモジュールを、少なくとも１つの前記リンクの回転面を他の前記リンクの回転面と変えて配置することで、全体として変形可能な三次元構造を構成するようにされた、モジュール型ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットモジュールと、複数のロボットモジュールから構成されるモジュール型ロボットシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、人間が作業できないような過酷な環境下で作業する際に、ロボットが用いられることが多い。このようなロボットとして、同一構造の多数のユニット（ロボットモジュール）を結合／解除することで、様々な構造物を構成することが考えられている。

【0003】

ロボットモジュールによって構成される構造物は、二次元の形状をなすものであり、各モジュールは電磁力によって互いに結合／解除できるようになっており、隣接するモジュール間の相対的な結合関係を変化させることで、構造物全体の二次元の形状を変化させることができる。

【0004】

この種のロボットモジュールとして、例えば、特許文献１には、結合・離脱装置と、第１の結合部材と、第２の結合部材とを備えるとともに、両端が両結合部材の連結部に回動自在に連結する連結部材を備え、連結部材と結合部材を相対的に回転駆動する駆動装置を備えたことを特徴とする三次元構造物の自動組立体が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００１－２００９８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載された従来型のロボットモジュールでは、連結部材の長さが一定となっている。そうすると、結合部材（ブロック）間の距離が一定となり、結合部材（ブロック）を回転させて互いの位置を変化させるためには、結合部材（ブロック）の形状をかまぼこ型にする必要があった。ところが、このようにブロックの形状をかまぼこ型にするとブロック間に隙間が生じるため、モジュール型ロボットシステムの全体の剛性が低くなっていた。

【0007】

そこで、本発明は、剛性の高いモジュール型ロボットシステムを構成するロボットモジュールと、ロボットモジュールから構成されるモジュール型ロボットシステムと、を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記目的を達成するために、本発明のロボットモジュールは、回転駆動手段を有し、六面体を構成する第１のブロックと、回転駆動手段を有し、六面体を構成する第２のブロックと、前記第１のブロックの前記回転駆動手段と前記第２のブロックの前記回転駆動手段とを連結するリンクと、を備えている。

【発明の効果】

【0009】

このように、本発明のロボットモジュールは、回転駆動手段を有し、六面体を構成する第１のブロックと、回転駆動手段を有し、六面体を構成する第２のブロックと、第１のブロックの回転駆動手段と第２のブロックの回転駆動手段とを連結するリンクと、を備えている。このため、六面体の各面が互いに接合面となることで、全体として剛性の高いモジュール型ロボットシステムとなる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】ロボットモジュールの斜視図である。

【図2】ロボットモジュールを構成要素に分解した分解図である。

【図3】リンクが延ばされた状態のロボットモジュールの斜視図である。

【図4】リンクが縮められた状態のロボットモジュールの斜視図である。

【図5】一方のブロックが回転（公転）する途中のロボットモジュールの斜視図である。

【図6】一方のブロックが回転（公転）する途中のロボットモジュールの斜視図である。

【図7】一方のブロックが回転（公転）を完了したロボットモジュールの斜視図である。

【図8】モジュール型ロボットシステムの変態について説明する斜視図である。（ａ）は変態前状態であり、（ｂ）は変態途中状態であり、（ｃ）は変態完了状態である。

【図9】モジュール型ロボットシステムの変態について説明する斜視図である。（ａ）は変態前状態であり、（ｂ）は変態途中状態であり、（ｃ）は変態完了状態である。

【図10】モジュール型ロボットシステムの変態について説明する斜視図である。（ａ）は変態前状態であり、（ｂ）は変態途中状態であり、（ｃ）は変態完了状態である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。ただし、以下の実施例に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

【実施例0012】

以下に説明するロボットモジュール２を、組み合わせて配置することで、後述するモジュール型ロボットシステム（１）が構成される。ロボットモジュール２は、２つのブロック３、４を、電動モータ３６を用いて０～２７０度回転させることで、様々な形態に変化できるようになっている。そして、個々のロボットモジュール２、・・・を協調させて動作させることによって、多種・多様な全体運動が可能である自律型のモジュール型ロボットシステム（１）となる。

【0013】

さらに、本実施例のロボットモジュール２は、後述するモジュール型ロボットシステム（１）の基本単位となるロボットであり、すべてのモジュールが同一形状である均質型として使用されることを想定して開発されている。さらに、以下に説明するように、ロボットモジュール２は、個別に制御可能であり、モジュール同士の機械的結合を自律的に変更することで自己再構成（分離・再結合）することができる。

【0014】

（ロボットモジュールの構成）
まず、図１、図２を用いて本実施例のロボットモジュール２の構成を説明する。ロボットモジュール２は、図１、図２に示すように、立方体（正六面体）の第１のブロック３と、立方体（正六面体）の第２のブロック４と、第１のブロック３と第２のブロック４とを連繋するリンク５と、から構成されている。

【0015】

このうち第１のブロック３は、各辺となるフレーム３１１～３２２によって、全体外形として剛性の高い立方体（六面体）を構成する。すなわち、第１のブロック３は、六面体の各辺をなす１２本のフレーム３１１～３２２によって、骨格が形成されている。なお、本実施例では、第１のブロック３及び第２のブロック４は、フレーム構造であるとして説明したが、これに限定されるものではなく、六面体の各面がプレートによって構成された面構造であってもよい。

【0016】

そして、これらの１２本のフレーム３１１～３２２には、別のブロック（第２のブロック４又は別のロボットモジュールのブロック）の辺と接合するための接合部材としてのマグネット３３１～３５４が設置されている。すなわち、２４個のマグネット３３１～３５４が、各辺をなすフレーム３１１～３２２にそれぞれ２個ずつ配置されている。なお、マグネット４３１～４５４は、永久磁石であってもよいし、電磁石であってもよい。

【0017】

接合部材は、所定の吸着力で吸着しつつ、ブロック間の回転を可能とする構造であれば、どのような構造であってもよく、その意味で連結機構と称することもできる。例えば、一方には機械式の爪部材があり、他方には爪部材が係止される孔があってもよい。他にも、ピンとピン受孔（ボス）などの構造であってもよい。

【0018】

また、フレーム３１１～３２２のうち、図中の手前側の側面を構成するフレーム３１４、３１５、３２２、３１８は、ブリッジ部３２３を介して離間されており、リンク（５）が回転するために必要な隙間を形成するようになっている。すなわち、電動モータ３６の回転軸に正対する特定の一面（フレーム３１４、３１５、３２２、３１８によって構成される面、図１では手前に向いた面）は、ブリッジ部３２３のみで他の部分と繋がっている。このように隙間を設けることで、リンク５は、ブリッジ部３２３の両側の４５度（合計９０度）を除いた２７０度の範囲で回転することができるようになっている。

【0019】

そして、第１のブロック３は、骨格の内部に、フレーム３１１～３２２にＸ字型のブラケットを介して設置される回転駆動手段としての電動モータ３６と、電動モータ３６を制御する回路基板３７と、電動モータ３６及び回路基板３７へ電力を供給するバッテリ３８と、を有している。したがって、第１のブロック３は、それ単体でリンク５に相対的に回転することで、第２のブロック４を第１のブロック３に対して回転（公転）させたり、第１のブロック３自体を、リンク５に対して回転（自転）させたりできる。この他、図示しないが、第１のブロック３は、通信手段をさらに備えることで遠隔操作可能となっていることも好ましい。さらに、第１のブロック３は、電動モータ３６とリンク５の間に減速装置（ギヤボックス）を備えることも好ましい。

【0020】

同様に、第２のブロック４は、各辺となるフレーム４１１～４２２によって、全体外形として剛性の高い立方体（六面体）を構成する。すなわち、第２のブロック４は、六面体の各辺をなす１２本のフレーム４１１～４２２によって、骨格が形成されている。

【0021】

そして、これらの１２本のフレーム４１１～４２２には、別のブロック（第１のブロック３又は別のロボットモジュールのブロック）の辺と接合するための接合部材としてのマグネット４３１～４５４が設置されている。すなわち、２４個のマグネット４３１～４５４が、各辺をなすフレーム４１１～４２２にそれぞれ２個ずつ配置されている。なお、マグネット４３１～４５４は、永久磁石であってもよいし、電磁石であってもよい。

【0022】

接合部材は、所定の吸着力で吸着しつつ、ブロック間の回転を可能とする構造であれば、どのような構造であってもよく、その意味で連結機構と称することもできる。例えば、一方には機械式の爪部材があり、他方には爪部材が係止される孔があってもよい。他にも、ピンとピン受孔（ボス）などの構造であってもよい。

【0023】

また、フレーム４１１～４２２のうち、図中の手前側の側面を構成するフレーム４１４、４１５、４２２、４１８は、ブリッジ部４２３を介して離間されており、リンク（５）が回転するために必要な隙間を形成するようになっている。すなわち、電動モータ４６の回転軸に正対する特定の一面（フレーム４１４、４１５、４２２、４１８によって構成される面、図１では手前に向いた面）は、ブリッジ部４２３のみで他の部分と繋がっている。このように隙間を設けることで、リンク５は、ブリッジ部４２３の両側の４５度（合計９０度）を除いた２７０度の範囲で回転することができるようになっている。

【0024】

そして、第２のブロック４は、骨格の内部に、フレーム４１１～４２２にＸ字型のブラケットを介して設置される回転駆動手段としての電動モータ４６と、電動モータ４６を制御する回路基板４７と、電動モータ４６及び回路基板４７へ電力を供給するバッテリ４８と、を有している。したがって、第２のブロック４は、それ単体でリンク５に相対的に回転することで、第１のブロック３を第２のブロック４に対して回転（公転）させたり、第２のブロック４自体を、リンク５に対して回転（自転）させたりできる。この他、図示しないが、第２のブロック４は、通信手段をさらに備えることで遠隔操作可能となっていることも好ましい。さらに、第２のブロック４は、電動モータ４６とリンク５の間に減速装置（ギヤボックス）を備えることも好ましい。

【0025】

リンク５は、第１のブロック３の電動モータ３６の回転軸と、第２のブロック４の電動モータ４６の回転軸と、を連結している。すなわち、リンク５は、２つの電動モータ３６、４６に固定されている。このため、これらの電動モータ３６、４６を回転させることで、第１のブロック３又は第２のブロック４を移動（公転）させたり、第１のブロック３又は第２のブロック４を回転（自転）させたりできる。そして、本実施例のリンク５は、鞘状（筒状）に形成される外部材５１と、外部材５１の内部に挿脱自在に嵌め込まれる内部材５２と、を備えていることで、伸縮自在に構成されている。

【0026】

より具体的に言うと、図３に示すように、リンク５が伸びた状態―すなわち、外部材５１と内部材５２のラップ長が少ない状態―では、第１のブロック３と第２のブロック４が正六面体の辺の長さの√２倍離れている。したがって、電動モータ３６（４６）の回転によってリンク５が回転してリンク５が伸ばされた状態であれば、第１のブロック３と第２のブロック４が、隅角部を乗り越えて相対的に回転できる。

【0027】

他方、図４に示すように、リンク５が縮んだ状態―すなわち、外部材５１と内部材５２のラップ長が多い状態―では、第１のブロック３と第２のブロック４が正六面体の辺の長さの１倍離れている。したがって、電動モータ３６（４６）が回転せずにリンク５が縮んだ状態であれば、第１のブロック３と第２のブロック４が、隅角部を乗り越えて相対的に回転できない。

【0028】

なお、ここではリンク５には伸縮するための特別な動力がないものとして説明したが、これに限定されるものではなく、リンク５は伸縮するための動力を搭載することもできる。例えば、外部材５１にラックが取り付けられ、内部材５２側に支承されたピニオンギヤの回転によって伸縮する構造とすることができる。

【0029】

（変態動作について）
次に、図４～図７を用いて、本実施例のロボットモジュール２の変態動作について説明する。ここでは、一例として、第１のブロック３が、第２のブロック４の真横から、第２のブロック４の真上まで移動（図中では右回りに回転）する例について説明する。

【0030】

図４に示す初期の状態では、第１のブロック３が第２のブロック４の真横に位置しており、リンク５は横向きになっている。また、第１のブロック３のフレーム３１１と、第２のブロック４のフレーム４１３が互いに隣接した状態となっている。この状態では、リンク５の回転軸から回転軸までの長さは、最短状態―すなわち正六面体の辺と同一の長さ―となっている。電動モータ３６、４６は、いずれも回転していない。

【0031】

図４の初期の状態から、第２のブロック４の電動モータ４６を図中で右回りに回転させることで、図５に示すように、リンク５も右回りに回転する。そうすると、このリンク５の回転に伴って、第１のブロック３は、フレーム３１１とフレーム４１３の接線を回転中心として、右回りに回転する。そして、このようにリンク５及び第１のブロック３が回転する際には、リンク５が伸びることでこの回転を可能としている。逆に言うと、リンク５が伸びなければ、回転は不可能となる。

【0032】

この図５に示す途中の状態（回転角度４５度以下）では、第１のブロック３が第２のブロック４の斜め上に位置している。この状態では、リンク５の回転軸から回転軸までの長さは、最短状態―すなわち正六面体の辺と同一の長さ―よりも長く、最長状態―すなわち正六面体の辺の√２倍の長さ―よりも短くなっている。

【0033】

図５の途中の状態から、電動モータ４６をさらに回転させると、リンク５がさらに回転して、第１のブロック３が第２のブロック４の斜め４５度上に位置する状態となる。この状態では、リンク５の回転軸から回転軸までの長さは、最長状態―すなわち正六面体の辺の√２倍の長さ―となっている。図４に示す初期の状態から図６に示す斜め４５度上の状態までは、リンク５は徐々に伸びていき、この後、図６に示す状態から図７に示す完了状態までは、リンク５は徐々に縮んでいく。

【0034】

図６の途中の状態から、第２のブロック４の電動モータ４６を、さらに図中で右回りに回転させることで、図７に示すように、リンク５も右回りに回転する。そうすると、このリンク５の回転に伴って、第１のブロック３は、フレーム３１１とフレーム４１３の接線を回転中心として、さらに右回りに回転する。そして、このようにリンク５及び第１のブロック３が回転する際には、リンク５が伸びることでこの回転を可能としている。逆に言うと、リンク５が伸びなければ、回転は不可能となる。

【0035】

その後、図６の途中の状態から図７の完了状態まで変形する途中に、第１のブロック３の電動モータ３６は、右回りに９０度回転（自転）するようにされている。このように、第１のブロック３が第２のブロック４の周りに回転（＝公転）する際には、同時に第１のブロック３は回転（＝自転）するようになっている。このように公転するブロックが自転することで、次の動作に支障がない状態（ブリッジ部３２３、４２３が対峙する状態）となる。

【0036】

そして、図７に示す完了状態では、第１のブロック３が第２のブロック４の真上に位置しており、リンク５は縦向きになっている。この状態では、リンク５の回転軸から回転軸までの長さは、最短状態―すなわち正六面体の辺と同一の長さ―となっている。なお、電動モータ３６、４６は、いずれも回転していない。

【0037】

（モジュール型ロボットシステム）
次に、図８～図１０を用いて、モジュール型ロボットシステム１の構成について説明する。モジュール型ロボットシステム１は、複数のロボットモジュール２、・・・から構成される。ここでは、最も簡単な例として、２つのロボットモジュール２Ａ、２Ｂから構成されるモジュール型ロボットシステム１について説明する。

【0038】

本実施例のモジュール型ロボットシステム１では、図８（ａ）に示すように、２つのロボットモジュール２Ａ、２Ｂが、リンク５、５の回転面を同一方向に揃えて配置されている。したがって、この回転面の面内で変形が実施される。以下では、左側のロボットモジュール２Ａが、右側のロボットモジュール２Ｂを超えて右側へ移動する場合の変形例について説明する。

【0039】

具体的には、図８（ａ）～（ｃ）に示すように、はじめに、左側のロボットモジュール２Ａの第１のブロック３Ａが、第２のブロック４Ａの上に移動する。この際には、第２のブロック４Ａの電動モータ（４６）が回転することでリンク５Ａが右回りに回転する。

【0040】

途中、リンク５Ａは、回転角度にして０度～４５度までは延び、４５度～９０度までは縮む。すなわち、電動モータ４６がリンク５Ａにモーメントを与えることで、第１のブロック３Ａは、右上の辺を中心として回転しようとするが、これに伴ってリンク５Ａが伸ばされる。加えて、第１のブロック３Ａの電動モータ３６が回転することで、第１のブロック３Ａはブリッジ部３２３が最上部に位置するように自転する。

【0041】

続いて、図８（ｃ）～図９（ａ）に示すように、左側のロボットモジュール２Ａの第１のブロック３Ａが、右側のロボットモジュール２Ｂの第１のブロック３Ｂの右に移動する。そして、図９（ａ）～（ｃ）に示すように、左側のロボットモジュール２Ａの第１のブロック３Ａが、右側のモジュール２Ｂの第２のブロック４Ｂの上に移動する。

【0042】

その後、図１０（ａ）～図１０（ｂ）に示すように、左側のロボットモジュール２Ａの第２のブロック４Ａが、右側のロボットモジュール２Ｂの第２のブロック４Ｂの右に移動する。最後に、図１０（ｂ）～（ｃ）に示すように、左側のロボットモジュール２Ａの第１のブロック３Ａが、左側のモジュール２Ａの第２のブロック４Ａの右に移動する。

【0043】

（効果）
次に、本実施例のロボットモジュール２（２Ａ、２Ｂ）等の奏する効果を列挙して説明する。

【0044】

（１）上述してきたように、本実施例のロボットモジュール２は、回転駆動手段としての電動モータ３６を有し、六面体を構成する第１のブロック３と、回転駆動手段としての電動モータ４６を有し、六面体を構成する第２のブロック４と、第１のブロック３の電動モータ３６と第２のブロック４の電動モータ４６とを連結するリンク５と、を備えている。このため、六面体の各面が互いに接合面となることで、全体として剛性の高いモジュール型ロボットシステム１を構築できる。

【0045】

（２）また、リンク５は、伸縮自在に構成されていることによって、第１のブロック３と第２のブロック４が相対的に移動（回転）でき、かつ、移動後には正六面体の面どうしが接することで全体の剛性を高めることができる。

【0046】

（３）さらに、第１のブロック３及び第２のブロック４は、別のロボットモジュール（２）の六面体の辺と接合するための接合部材としてのマグネット３３１－３５４（４３１－４５４）を六面体の辺に有している。このような構成によれば、ブロック３、４が移動（公転）する際の支点を構成でき、かつ、移動後には接合面間の吸着によって全体の剛性を高めることができる。

【0047】

（４）また、第１のブロック３及び第２のブロック４は、接合部材としてのマグネット３３１－３５４（４３１－４５４）を六面体の全ての辺に有していることで、すべての面を接合に使用することができる。つまり、このロボットモジュール２は、複数のロック面を有するため、相手ブロックの横面や上面に自由にロックさせることが可能である。

【0048】

（５）さらに、第１のブロック３及び第２のブロック４は、回転駆動手段としての電動モータ３６（４６）と、電動モータ３６（４６）を制御する回路基板３７（４７）と、電動モータ３６（４６）及び回路基板３７（４７）へ電力を供給するバッテリ３８（４８）と、を有している。このような構成によれば、ロボットモジュール２を個別に制御可能であり、モジュール同士の機械的結合を自律的に変更することで自己再構成（分離・再結合）することができる。

【0049】

（６）また、第１のブロック３及び第２のブロック４は、電動モータ３６の回転軸に正対する六面体の特定の一面がブリッジ部３２３（４２３）を介して離間されて、リンク５が回転するための隙間を形成するようにされていることで、リンク５が０度～２７０度の広い可動範囲を回転できるようになる。

【0050】

（７）さらに、第１のブロック３及び第２のブロック４は、別のロボットモジュールに対する接合面を変えることができるように、自転できるようにされていることで、常に最適な回転位置（姿勢）を維持して、その後の変態（公転・自転）に備えることができるようになっている。

【0051】

（８）そして、本実施例のモジュール型ロボットシステム１は、上述した複数のロボットモジュール２、・・・を、全てのリンク５、・・・の回転面を同一方向に揃えて配置することで、全体として変形可能な二次元構造を構成することが可能である。つまり、Ｘ－Ｚ平面にロボットモジュール２を配置すれば、Ｘ－Ｚ平面の２次元の移動が可能となる。

【0052】

（９）他方で、別実施例のモジュール型ロボットシステム（１）は、上述した複数のロボットモジュール２、・・・を、少なくとも１つのリンク５の回転面を他のリンク５、・・・の回転面と方向を変えて配置することで、全体として変形可能な三次元構造を構成することも可能である。つまり、Ｘ－Ｚ平面だけでなく、Ｘ－Ｙ平面にもロボットモジュール２を配置すれば、Ｚ－Ｚ平面とＸ－Ｙ平面を合わせた３次元の移動が可能となる。

【0053】

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

【0054】

例えば、実施例のロボットモジュール２は、ブリッジ部３２３（４２３）を有するために、０度～２７０度の範囲を回転する仕様であったが、これに限定されるものではなく、中空シャフト等を用いた回転可能な接続構造を有していれば回転範囲を制限されることなく回転可能となる。

【符号の説明】

【0055】

１ ：モジュール型ロボットシステム
２、２Ａ、２Ｂ：ロボットモジュール
３、３Ａ、３Ｂ：第１のブロック
４、４Ａ、４Ｂ：第２のブロック
５、５Ａ、５Ｂ：リンク
５１ ：外部材
５２ ：内部材
３６、４６：電動モータ
３７、４７：回路基板
３８、４８：バッテリ
３１１－３２２：フレーム
３２３ ：ブリッジ部
３３１－３５４：マグネット
４１１－４２２：フレーム
４２３ ：ブリッジ部
４３１－４５４：マグネット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】