特開 2022-59745 高所作業車の作動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022059745

(43)【公開日】2022-04-14

(54)【発明の名称】高所作業車の作動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20220407BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020167524

(22)【出願日】2020-10-02

(71)【出願人】

【識別番号】000116644

【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100092897

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 正悟

(74)【代理人】

【識別番号】100157417

【弁理士】

【氏名又は名称】並木 敏章

(74)【代理人】

【識別番号】100218095

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 一夫

(72)【発明者】

【氏名】青木 拓也

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA08

3F333AB02

3F333AB04

3F333FA03

3F333FA22

3F333FA28

3F333FA29

3F333FA36

(57)【要約】      （修正有）

【課題】実際の作業現場において適正な許容作業範囲を設定することができる高所作業車の作動制御装置を提供する。
【解決手段】車体と、車体上に旋回、起伏及び伸縮作動自在に設けられたブームと、ブームの先端に設けられた作業台と、ブームの作動を操作する上部操作装置９と、上部操作装置９からの操作信号に基づいてブームの旋回、起伏および伸縮作動を制御するコントロールユニット３０と、作業台の許容作業範囲を設定する規制位置（高さ）設定スイッチ９１ａとを備え、コントロールユニット３０は、作業台が、規制位置設定スイッチ９１ａによって指定された許容作業範囲を超えないようにブームの作動を規制する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体上に旋回、起伏及び伸縮作動自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端に設けられた作業台と、
前記ブームの作動を操作する操作装置と、
前記操作装置からの操作信号に基づいて前記ブームの旋回、起伏および伸縮作動を制御する作動制御装置と、
前記作業台の許容作業範囲を指定する指定装置と、
前記作業台が、前記指定装置によって指定された許容作業範囲を超えないように前記作動制御装置による前記ブームの作動を規制する作動規制装置と
を備えることを特徴とする高所作業車の作動制御装置。

【請求項2】

前記指定装置は、地上から前記作業台までの高さ、及び、前記ブームの旋回中心軸から前記作業台までの旋回半径となる水平距離によって前記許容作業範囲を指定することが可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の作動制御装置。

【請求項3】

前記許容作業範囲を設定する許容作業範囲設定スイッチと、
前記作業台の現在位置における、地上から前記作業台までの高さ、及び、前記ブームの旋回中心軸から前記作業台までの旋回半径となる水平距離を検出する作業台位置検出装置と、を有し、
前記指定装置は、前記許容作業範囲設定スイッチが操作されたときに前記作業台位置検出装置が検出した、地上から前記作業台までの高さ、及び、前記ブームの旋回中心軸から前記作業台までの旋回半径となる水平距離によって前記許容作業範囲を指定することが可能である
ことを特徴とする請求項２に記載の高所作業車の作動制御装置。

【請求項4】

前記ブームの作動規制の解除を指示する規制解除スイッチを備え、
前記規制解除スイッチにより解除指示がある間においては前記作動規制装置による前記ブームの作動規制を解除し、前記規制解除スイッチにより解除指示がないときには前記作動規制装置による前記ブームの作動規制を行わせる
ことを特徴とする請求項１～３のうちいずれかに記載の高所作業車の作動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、高所作業車が備えるブームの作動を制御する高所作業車の作動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

電設作業や建設作業等の高所作業を行う際に用いられる高所作業車は、一般に、走行自在な車体上に旋回動自在な旋回台と、この旋回台に対して起伏動、伸縮動などが自在なブームと、ブームの先端部に首振り自在に取り付けられ、作業者が搭乗する作業台とを備えている。また、作業者が旋回台やブームなどの動きを操作するための操作装置と、旋回台やブームなどの作動制御を行う作業制御装置を設け、操作装置から出力される各種操作信号に応じて、作業制御装置が旋回台やブームなどを作動させるための各種アクチュエータを作動制御することによって、旋回台の旋回作動、ブームの起伏作動及び伸縮作動、作業台の首振り作動などを制御する。

【0003】

上述した高所作業車の中には、ブームの先端部又は作業台の位置を検出して、予め定めた許容作業範囲と比較し、ブームの先端部又は作業台の位置がその許容作業範囲を超えるようなブームの作動を規制する安全装置を備えたものがある。例えば、特許文献１に記載された高所作業車は、操作レバーの操作量に応じた操作信号に従ってブームや旋回体を作動させるコントローラに、ブームの旋回姿勢ごとの許容作業範囲データを記憶した記憶部を設け、ブームの先端部の現在位置と、ブームの旋回姿勢に応じた許容作業範囲データとを比較して、ブームの先端部が許容作業範囲の限界に達していると判断したときは、許容作業範囲を超える操作信号を無視するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４－１７５５６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一般に、地上から上方の作業対象物までの高さは、電設作業や建設作業等の作業現場に応じて異なることが多いため、前述した許容作業範囲も作業現場ごとに異なってくる場合が多い。しかしながら、従来の許容作業範囲は、車両の転倒防止のために予め設定されたものであるため、実際の作業現場における許容作業範囲には適さない場合が起こり得た。

【0006】

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、実際の作業現場において適正な許容作業範囲を設定することができる高所作業車の作動制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

このような目的達成のため、本発明に係る高所作業車の作動制御装置は、車体（例えば、実施形態における車体３）と、前記車体上に旋回、起伏及び伸縮作動自在に設けられたブーム（例えば、実施形態におけるブーム５）と、前記ブームの先端に設けられた作業台（例えば、実施形態における作業台８）と、前記ブームの作動を操作する操作装置（例えば、実施形態における上部操作装置９）と、前記操作装置からの操作信号に基づいて前記ブームの旋回、起伏および伸縮作動を制御する作動制御装置（例えば、実施形態におけるコントロールユニット３０）と、前記作業台の許容作業範囲を指定する指定装置（例えば、実施形態における規制範囲設定画面、規制位置設定スイッチ９１）と、前記作業台が、
前記指定装置によって指定された許容作業範囲を超えないように前記作動制御装置による前記ブームの作動を規制する作動規制装置（例えば、実施形態におけるコントロールユニット３０及び作業範囲メモリ３１）とを備える。

【0008】

上述の高所作業車の作動制御装置において、前記指定装置は、地上から前記作業台までの高さ（例えば、実施形態における高さＨ）、及び、前記ブームの旋回中心軸から前記作業台までの旋回半径となる水平距離（例えば、実施形態における作業半径Ｒ）によって前記許容作業範囲を指定することが可能であることが好ましい。

【0009】

上述の高所作業車の作動制御装置において、前記許容作業範囲を設定する許容作業範囲設定スイッチ（例えば、実施形態における規制位置設定スイッチ９１）と、前記作業台の現在位置における、地上から前記作業台までの高さ、及び、前記ブームの旋回中心軸から前記作業台までの旋回半径となる水平距離を検出する作業台位置検出装置（例えば、実施形態における起伏角度検出器、伸長量検出器及びコントロールユニット３０）と、を有し、前記指定装置は、前記許容作業範囲設定スイッチが操作されたときに前記作業台位置検出装置が検出した、地上から前記作業台までの高さ、及び、前記ブームの旋回中心軸から前記作業台までの旋回半径となる水平距離によって前記許容作業範囲を指定することが可能であることが好ましい。

【0010】

上述の高所作業車の作動制御装置において、前記ブームの作動規制の解除を指示する規制解除スイッチ（例えば、実施形態における規制解除スイッチ９２）を備え、前記規制解除スイッチにより解除指示がある間においては前記作動規制装置による前記ブームの作動規制を解除し、前記規制解除スイッチにより解除指示がないときには前記作動規制装置による前記ブームの作動規制を行わせることが好ましい。

【発明の効果】

【0011】

本発明に係る高所作業車の作動制御装置によれば、指定装置によって作業台の許容作業範囲が指定されると、作動規制装置によって、操作装置からの操作信号に基づく作動制御装置によるブームの作動が、指定された許容作業範囲を超えないように規制される。これにより、実際の作業現場の状況に応じて、その作業現場に適した許容作業範囲を作業者が指定することができる。

【0012】

上述の高所作業車の作動制御装置において、前記指定装置は、地上から前記作業台までの高さ、及び、前記ブームの旋回中心軸から前記作業台までの旋回半径となる水平距離によって前記許容作業範囲を指定可能であることが好ましい。これにより、高さや水平距離によって許容作業範囲を指定することができるので、例えば作業者が実際に作業現場を目視して判断した許容作業範囲をブームの起伏角度や伸縮量に置き換える必要が無く、許容作業範囲の指定が容易になる。

【0013】

上述の高所作業車の作動制御装置において、前記許容作業範囲を設定する許容作業範囲設定スイッチと、前記作業台の現在位置における、地上から前記作業台までの高さ、及び、前記ブームの旋回中心軸から前記作業台までの旋回半径となる水平距離を検出する作業台位置検出装置と、を有し、前記指定装置は、前記許容作業範囲設定スイッチが操作されたときに前記作業台位置検出装置が検出した、地上から前記作業台までの高さ、及び、前記ブームの旋回中心軸から前記作業台までの旋回半径となる水平距離によって前記許容作業範囲を指定可能とすることが好ましい。これにより、安全に作業を行うことができる限界の位置まで作業台を移動させ、その位置を許容作業範囲に指定することができるため、より確実に許容作業範囲に指定することができる。

【0014】

上述の高所作業車の作動制御装置において、前記ブームの作動規制の解除を指示する規
制解除スイッチを備え、前記規制解除スイッチにより解除指示がある間においては前記作動規制装置による前記ブームの作動規制を解除し、前記規制解除スイッチにより解除指示がないときには前記作動規制装置による前記ブームの作動規制を行わせることが好ましい。これにより、例えば、指定した許容作業範囲では目的とする位置に作業台が届かない場合などに、目的の位置まで作業台を寄せることができるため、作業現場の状況に応じて柔軟な作業台の移動が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明に係る高所作業車の作動制御装置を備える高所作業車の外観を示す上面図及び側面図である。

【図2】同高所作業車の作業台に設けられた上部操作装置の外観を示す図である。

【図3】同高所作業車が備える下部操作装置のタッチパネルに表示される規制範囲設定画面を示す図である。

【図4】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の一実施形態に関する機能ブロック図である。

【図5】同作動制御装置による許容作業範囲の一例を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る作動制御装置を備えた高所作業車の全体構成について図１を参照して説明する。ここで、図１（ａ）は高所作業車の上面図を示しており、図１（ｂ）は高所作業車の左側面図を示している。高所作業車１は、運転キャビン２を有し走行自在に構成された車体３の車体上に、旋回モータ４１の作動により車体３に対して水平旋回自在に構成された旋回台４が配設されており、この旋回台４の上部には、起伏シリンダ４２の伸縮作動により車体３に対して垂直面内に起伏動自在にブーム５が枢着されている。

【0017】

ブーム５は旋回台４の上端部に枢着された基端ブーム５ａと、基端ブーム５ａ内に摺動自在に順次テレスコープ状に嵌挿された中間ブーム５ｂ及び先端ブーム５ｃとからなり、ブーム５の内部に配設された伸縮シリンダ４３を伸縮作動させることにより伸縮動自在に取り付けられている。先端ブーム５ｃの先端部には図示しないレベリングシリンダの作動によりブーム５の起伏角度によらず常時垂直を維持する垂直ポスト６が配設され、さらに、この垂直ポスト６に配設された首振りモータ４４の作動により垂直ポスト６廻りに水平旋回（首振りという）自在に作業台（バケットとも称する）８が取り付けられている。車体３の前後左右には、ブーム５を起伏、伸長等させたときに車体３に作用して車両を転倒させようとする転倒モーメントに抗して車体３を安定支持するため、ジャッキの張り出し操作に基づいて張り出され車体３を持ち上げ支持するジャッキ１４，１４，…が配設されている。

【0018】

作業台８には、ブーム５の作動操作を行うための上部操作装置９が配設されている。上部操作装置９には旋回台４を含むブーム５の作動操作を行う操作レバーが配設されており、作業台８に搭乗する作業者は上部操作装置９における操作レバーを操作することにより旋回台４を旋回作動させ、ブーム５を起伏作動、伸縮作動させ、また作業台８を首振り作動等させることができるように構成されている。上部操作装置９には、図２（ａ）に示すように、作業台８の許容作業範囲を設定するための規制位置設定スイッチ９１と、必要に応じて許容作業範囲を超えた作業台８の移動を可能とする規制解除スイッチ９２とが設けられている。さらに、規制解除スイッチ９２により、許容作業範囲を超えて作業台８を移動している間、警報音を出力するためのスピーカ９３ａが設けられている。規制位置設定スイッチ９１及び規制解除スイッチ９２は、押しボタン式のスイッチであり、ボタンがスイッチ内に設けられたバネの力に抗して所定の位置まで押し込まれている間はオンになり、押し込んだボタンを離すとバネの力によってボタンが元の位置に戻ってオフになる。な
お、規制解除スイッチ９２については、押しボタン式のスイッチの代わりに、操作を止めると自動的に中立位置に戻るトグルスイッチを用いてもよい。

【0019】

規制位置設定スイッチ９１は、図２（ｂ）に示すように規制高さ設定スイッチ９１ａ及び規制作業半径設定スイッチ９１ｂによって構成されている。規制高さ設定スイッチ９１ａは、作業台８が移動可能な地上高（具体的には、地面から作業台８の下面までの距離）の限界位置（「規制高さ」とも称する）を設定するためのスイッチであり、作業者などによって規制高さ設定スイッチ９１ａがオン操作されると、そのときの作業台８の地上高が、規制高さとして設定される。また、規制作業半径設定スイッチ９１ｂは、作業台８が移動可能な作業半径（具体的には、旋回台４の旋回中心軸から作業台８までの水平距離）の限界位置（「規制作業半径」とも称する）を設定するためのスイッチであり、作業者などによって規制作業半径設定スイッチ９１ｂがオン操作されると、そのときの作業台８の位置（より正確には、旋回台４の旋回中心軸からの水平距離）が規制作業半径として設定される。許容作業範囲の設定は、規制高さ及び規制作業半径のいずれか一方のみを設定することが可能であり、また、規制高さ及び規制作業半径の双方を設定することも可能である。

【0020】

規制解除スイッチ９２は、作業者によってオン操作がされている間は、上部操作装置９に設けられた操作レバーの操作に応じて、設定された許容作業範囲を超える作業台８の移動が可能となる。ここで、規制解除スイッチ９２のオン操作をしながら許容作業範囲を超え、かつ、許容作業範囲から離れる方向へ作業台８を移動させている間は、スピーカ９３から警報音が出力される。許容作業範囲を超えて作業台８を移動させているときに規制解除スイッチ９２をオフにすると、作業台８の移動が停止するが警報音は継続して出力される。また、規制解除スイッチ９２をオフにしたままの状態で操作レバーを操作した場合、作業台８を許容作業範囲から離れる方向には移動させることはできないが、許容作業範囲へ近づく方向には作業台８を移動させることができる。

【0021】

図１に戻り、車体３の後端部には、下部操作装置１０が設けられている。下部操作装置１０は、上部操作装置９と同様に、旋回台４を含むブーム５の作動操作を行う操作レバーが配設されており、この操作レバーを操作することによって、地上からも旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏作動及び伸縮作動、作業台８の首振り作動等の制御が可能となる。また、下部操作装置１０にはタッチパネル１０１が設けられており、図３に示すような規制範囲設定画面が表示可能に構成されている。この図に示す規制範囲設定画面では、規制高さ表示領域ｈと、規制作業半径表示領域ｒとが設けられている。他の画面から図３に示す規制範囲設定画面に切り替わると、規制高さ表示領域ｈには現在設定されている規制高さの値（単位はメートル）が表示され、規制作業半径表示領域ｒには現在設定されている規制作業半径の値（単位はメートル）が表示される。なお、タッチパネルの代わりに、モニタと、表示画面の切り替えや規制高さ表示領域ｈ及び規制作業半径表示領域ｒに表示されている数値の増減などを可能にするスイッチとを別々に設けてもよい。

【0022】

規制高さ表示領域ｈ及び規制作業半径表示領域ｒの各左側には、各表示領域に表示されている値を変更するためのマーク「▲」及び「▼」が表示されている。例えば、規制高さ表示領域ｈの左側に表示されている「▲」のマークをタップしたときは、タップするごとに規制高さ表示領域ｈに表示されている値が１ｍ単位で増加していく。また、「▼」のマークをタップすると、タップするごとに規制高さ表示領域ｈに表示されている値が１ｍ単位で減少する。同様にして、規制作業半径表示領域ｒに表示されている数値も「▲」及び「▼」マークをタップすることで変更することができる。そして、規制範囲設定画面から他の画面に切り替わると、そのときに各表示領域に表示されていた値が、設定された規制高さ及び規制作業半径として記憶される。また、規制高さ表示領域ｈ又は規制作業半径表示領域ｒが所定値（例えば「０」）に設定された場合は、その表示領域に対応する規定値
が設定されなかったものとして扱うように構成されている。

【0023】

次に、図４を参照して本実施形態の作動制御装置の概要構成について説明する。この図に示すコントロールユニット３０は、上部操作装置９又は下部操作装置１０に設けられた操作レバーの操作量に基づいて、前述した旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３及び首振りモータ４４などの各種アクチュエータの作動を制御する。これにより、作業者は、上部操作装置９又は下部操作装置１０に設けられた操作レバーを操作することで、作業台８を作業対象となる場所まで移動させることができる。本実施形態では、上述した各種アクチュエータは油圧で作動しており、油圧ユニット４０内に、上述した各種アクチュエータに対応して電磁比例制御弁を配設し、コントロールユニット３０によって各種油圧アクチュエータに対応する電磁比例制御弁のバルブ開度を制御することで、各油圧アクチュエータ４１～４４の作動を制御している。

【0024】

コントロールユニット３０には、ブーム５や旋回台４に取り付けられたブーム位置検出装置２０からブーム姿勢の検出値も入力されている。ブーム位置検出装置２０は、車体３に対する旋回台４の旋回角度位置を検出する旋回角度検出器２１、ブーム５の起伏角度を検出する起伏角度検出器２２、ブーム５の伸長量を検出する伸長量検出器２３などを有して構成されており、これらの各検出器から検出データが出力され、コントロールユニット３０へ入力される。

【0025】

コントロールユニット３０は、作業者によって設定された規制高さ及び規制作業半径を記憶する作業範囲メモリ３１を有している。作業範囲メモリ３１に記憶される規制高さ及び規制作業半径は、図２（ｂ）に示した規制高さ設定スイッチ９１ａ及び規制作業半径設定スイッチ９１ｂによって、又は、図３に示した規制範囲設定画面によって設定されたものであり、これらの方法によって最後に設定された規制高さ及び規制作業半径の値（最新の規制高さ及び規制作業半径の設定値）が記憶される。本実施形態においては、規制高さ及び規制作業半径を、長さを示す数値で記憶している。したがって、作業者が規制高さ設定スイッチ９１ａ又は規制作業半径設定スイッチ９１ｂを操作することで規制高さ及び規制作業半径を設定した場合、コントロールユニット３０は、その時点における起伏角度検出器２２及び伸長量検出器２３からの検出データ（ブーム５の起伏角度及びブーム５の伸長量に相当する）などに基づいて、作業台８の地上高又は旋回台４の旋回中心軸からの水平距離を算出し、作業範囲メモリ３１に記憶する。

【0026】

コントロールユニット３０は、ブーム位置検出装置２０の各検出器２１～２３から入力される旋回台４の旋回角度、ブーム５の起伏角度、ブーム５の伸長量などに基づいて作業台８の地上高（地面から作業台８の下面までの距離）及び作業半径（旋回台４の旋回中心軸から作業台８までの水平距離）を算出し、算出した作業台８の地上高及び作業半径と、作業範囲メモリ３１内に記憶されている規制高さ及び規制作業半径とを比較する。そして、算出された作業台８の地上高又は作業半径が、作業範囲メモリ３１内に記憶されている規制高さ又は規制作業半径に到達したと判断した場合は、作業台８が規制高さ又は規制作業半径を超える方向への移動を規制する。例えば、作業台８が規制高さに到達した場合、コントロールユニット３０は、その作業台８の位置から、ブーム５の起伏角度が大きくなるような起伏シリンダ４２の作動、又は、ブーム５の伸長量が長くなるような伸縮シリンダ４３の作動を規制する。

【0027】

次に、作業者によって規制高さ及び規制作業半径が設定された場合において、本実施形態の作動制御装置によって作業台８の移動が可能となる許容作業範囲について、図５に示す模式図を参照して説明する。この図に示す高所作業車１は、ブーム５の最大伸長量がＬ_MAX、最小伸長量がＬ_MINであり、ブーム５の最大仰角がθ_MAX、最大俯角がθ_MINとなっている。また、旋回台４の旋回中心軸Ｃに対する最大作業半径はＲ_MAXになっている。ここ
で、旋回中心軸Ｃは地面に対して垂直になっているものとする。また、最大仰角とは、ブーム５が水平になっている状態から最大限に起立した状態までの角度をいう。また、最大俯角とは、ブーム５が水平になっている状態から最大限に伏せた状態までの角度をいう。また、最大作業半径Ｒ_MAXは、ブーム５の起伏角度が水平になっているときの最大伸長量
Ｌ_MAXと等しい長さとなる。

【0028】

図５に示す模式図においては、作業可能な地上高の上限がＨ_LIMとなる作業現場におい
て、作業台８の規制高さがＨ、規制作業半径がＲに設定された場合の許容作業範囲を右下がりのハッチングで示している。以下では、右下がりのハッチングで示す許容作業範囲を第１の許容作業範囲と称する。また、作業台８の規制高さがＨに設定され、規制作業半径が設定されなかった場合の許容作業範囲（より正確には、上述した第１の許容作業範囲からさらに拡張される作業範囲）を右上がりのハッチングで示している。以下では、第１の許容作業範囲と右上がりのハッチングで示す許容作業範囲とを合わせた許容作業範囲を第２の許容作業範囲と称する。

【0029】

図５に示すように、作業台８が地上高Ｈ、作業半径Ｒに位置しているときに、作業台８に搭乗している作業者が、規制高さ設定スイッチ９１ａ及び規制作業半径設定スイッチ９１ｂ（図２参照）の双方をオン操作すると、作業台８の許容作業範囲は、第１の許容作業範囲となる。なお、下部操作装置１０のタッチパネル１０１に表示された規制範囲設定画面（図３参照）において、規制高さをＨ、規制作業半径をＲに設定した場合も、作業台８の許容作業範囲が第１の許容作業範囲となる。

【0030】

第１の許容作業範囲が設定されている状態で、作業台８が図５の実線で示す位置にあるときに、作業者がブーム５の仰角又は伸長量を増加させるように操作レバーを操作したとする。この場合、作業台８の地上高が第１の許容作業範囲を超えることになるので、コントロールユニット３０は、起伏シリンダ４２又は伸縮シリンダ４３を作動させず、作業台８を図５の実線で示す位置から移動させないように制御する。また、作業者がブーム５の仰角のみを減少させるように操作レバーを操作した場合は、作業台８の作業半径が第１の許容作業範囲を超えることになるので、コントロールユニット３０は、起伏シリンダ４２又は伸縮シリンダ４３を作動させず、作業台８を図５の実線で示す位置から移動させないように制御する。

【0031】

なお、作業者が、作業台８を図５の実線で示す位置からブーム５の仰角を増加させるように操作レバーを操作した場合、コントロールユニット３０は、ブーム５の仰角が増加するように起伏シリンダ４２を作動させつつ、ブーム５の伸長量が減少するように伸縮シリンダ４３を作動させて、図５において破線の矢印で示すように、規制高さＨを維持した状態で、作業台８が旋回中心軸Ｃの方向へ水平移動するように制御してもよい。また、作業者が、作業台８を図５の実線で示す位置からブーム５の仰角を減少させるように操作レバーを操作した場合、コントロールユニット３０は、ブーム５の仰角が減少するように起伏シリンダ４２を作動させつつ、ブーム５の伸長量が減少するように伸縮シリンダ４３を作動させて、図５において一点鎖線の矢印で示すように、作業半径Ｒを維持した状態で、作業台８が下方へ垂直移動するように制御してもよい。

【0032】

作業者が図２（ａ）に示した規制解除スイッチ９２をオン操作しながら操作レバーを操作した場合は、作業台８が第１の許容作業範囲を超えて移動することが可能となる。例えば、作業台８が図５の実線で示す位置にあるときに、作業者が制解除スイッチ９２をオン操作しながら、ブーム５の仰角又は伸長量を増加させるように操作レバーを操作した場合、コントロールユニット３０は、その操作に応じてブーム５の仰角又は伸長量が増加するように、起伏シリンダ４２又は伸縮シリンダ４３を作動させる。また、作業台８が第１の許容作業範囲を超えて移動している間、コントロールユニット３０は、警報装置９３に警
報音を発生させて、その警報音がスピーカ９３ａから出力されるように制御する。なお、コントロールユニット３０は、操作レバーの操作量が同一である場合、第１の許容作業範囲を超えて移動しているときの作業台８の移動速度が、第１の許容作業範囲内を移動するときの移動速度よりも遅くなるように、起伏シリンダ４２又は伸縮シリンダ４３の作動を制御してもよい。

【0033】

作業台８が第１の許容作業範囲を超えて移動しているときに、作業者が規制解除スイッチ９２をオフにした場合、コントロールユニット３０は、操作レバーが操作されている状態であっても、起伏シリンダ４２又は伸縮シリンダ４３の作動を停止して、作業台８の移動を停止させる。ただし、警報音は継続して発生するように警報装置９３を制御する。また、作業者が作業台８を第１の許容作業範囲内に戻す方向に操作レバーを操作（例えば、ブーム５の仰角を減少させる操作や、ブーム５の伸長量を減少させる操作など）した場合は、規制解除スイッチ９２がオフになっている状態でも、コントロールユニット３０は、操作レバーの操作に応じて起伏シリンダ４２又は伸縮シリンダ４３を作動させるように構成してもよい。また、実際に作業台８が第１の許容作業範囲内に戻るまで、コントロールユニット３０は、継続して警報音を発生し続けるように警報装置９３を制御してもよい。

【0034】

次に、図５において、作業台８が地上高Ｈ、作業半径Ｒに位置しているときに、作業台８に搭乗している作業者が、規制高さ設定スイッチ９１ａのみをオン操作した場合は、作業台８の許容作業範囲は、第２の許容作業範囲となる。なお、下部操作装置１０のタッチパネル１０１に表示された規制範囲設定画面（図３参照）において、規制高さをＨに設定し、規制作業半径を所定値（例えば「０」）に設定した場合も、作業台８の許容作業範囲が第２の許容作業範囲となる。

【0035】

そして、作業台８が図５の実線で示す位置から、作業者がブーム５の仰角又は伸長量を増加させるように操作レバーを操作したとする。この場合、作業台８の地上高が第２の許容作業範囲を超えることになるので、コントロールユニット３０は、起伏シリンダ４２又は伸縮シリンダ４３を作動させず、作業台８を図５の実線で示す位置から移動させないように制御する。これに対して、作業者がブーム５の仰角を減少させるように操作レバーを操作した場合、作業台８は第２の許容作業範囲内を移動することになるので、コントロールユニット３０は、操作レバーの操作量に応じてブーム５の仰角が減少するように起伏シリンダ４２を作動させる。また、このとき作業台８が第２の許容作業範囲を超えない範囲でブーム５の伸長量を増加させることも可能となる。

【0036】

なお、第２の許容作業範囲を超えて作業台８を移動させるとき、及び、第２の許容作業範囲外から作業台８を第２の許容作業範囲内に戻すときの各種アクチュエータの制御については、第１の許容作業範囲の場合と同様であるため、詳しい説明を省略する。

【0037】

上述した実施形態では、下部操作装置１０に設けたタッチパネル１０１に規制範囲設定画面（図３参照）を表示し、当該画面において規制高さ及び規制作業半径を数値によって設定可能としていたが、上部操作装置９にもタッチパネルを設けて、上述した規制範囲設定画面と同様の画面を表示し、作業台８に搭乗した作業者が、規制高さ及び規制作業半径を数値によって設定できるように構成してもよい。また、上述した実施形態においては、許容作業範囲を超えて作業台８を移動させる場合、規制解除スイッチ９２をオン操作し続ける必要があった（すなわち、規制解除スイッチ９２がオン操作されている間だけ規制解除状態になっていた）が、規制解除スイッチ９２を一度オン操作すれば規制解除状態となり、規制解除スイッチ９２がオフになった後も許容作業範囲を超える作業台８の移動を自由に行えるようにしてもよい。

【0038】

以上では、作業台が、設定した許容作業範囲に達したときに、許容作業範囲を越えない
ようにブームの作動を規制していたが、作業台が許容作業範囲を越えたときに、ブームの作動速度をそれまでの作動速度より遅くなるように減速させるようにしてもよい。また、以上では高所作業車の一例として、タイヤ車輪を有して走行移動自在な高所作業車を例に説明したが、本発明はこのような車両に限定されるものではなく、例えば、鉄輪を有して軌道上を走行自在な高所作業車や、クローラ装置を有して走行動自在に構成された高所作業車においても同様に構成し同様の効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0039】

１ 高所作業車
２ 運転キャビン
３ 車体
４ 旋回台
５ ブーム
６ 垂直ポスト
８ 作業台
９ 上部操作装置
１０ 下部操作装置
２０ ブーム位置検出装置
３０ コントロールユニット
３１ 作業範囲メモリ
４０ 油圧ユニット
９１ａ 規制高さ設定スイッチ
９１ｂ 規制作業半径設定スイッチ
９２ 規制解除スイッチ
９３ 警報装置
１０１ タッチパネル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】