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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022060044
(43)【公開日】2022-04-14
(54)【発明の名称】船外機の制御システム及び制御方法
(51)【国際特許分類】
B63H 25/02 20060101AFI20220407BHJP
B63H 25/36 20060101ALI20220407BHJP
B63B 45/00 20060101ALI20220407BHJP
B63H 25/42 20060101ALI20220407BHJP
B63H 21/21 20060101ALI20220407BHJP
【ＦＩ】
B63H25/02
B63H25/36
B63B45/00
B63H25/42 B
B63H21/21
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020168026
(22)【出願日】2020-10-02
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人
(74)【代理人】
【識別番号】100121382
【弁理士】
【氏名又は名称】山下 託嗣
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 康隆
(57)【要約】
【課題】選択された制御モードに応じて船外機を制御するシステム及び方法を提供する。
【解決手段】システムは、入力装置と、ライトユニットと、コントローラとを備える。入力装置は、船外機の制御モードを選択するためにオペレータによって操作可能である。ライトユニットは、複数の光源を含む。コントローラは、入力装置とライトユニットとに接続される。コントローラは、制御モードに応じて船外機を制御する。コントローラは、制御モードに応じた船の動きを表現するパターンで複数の光源を点灯させるようにライトユニットを制御する。
【選択図】図１５
【解決手段】システムは、入力装置と、ライトユニットと、コントローラとを備える。入力装置は、船外機の制御モードを選択するためにオペレータによって操作可能である。ライトユニットは、複数の光源を含む。コントローラは、入力装置とライトユニットとに接続される。コントローラは、制御モードに応じて船外機を制御する。コントローラは、制御モードに応じた船の動きを表現するパターンで複数の光源を点灯させるようにライトユニットを制御する。
【選択図】図１５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
船に取り付けられる船外機の制御システムであって、
前記船外機の制御モードを選択するためにオペレータによって操作可能な入力装置と、
複数の光源を含むライトユニットと、
前記入力装置と前記ライトユニットとに接続されたコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記制御モードに応じて前記船外機を制御し、
前記制御モードに応じた前記船の動きを表現するパターンで前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させるように前記ライトユニットを制御する、
制御システム。
前記船外機の制御モードを選択するためにオペレータによって操作可能な入力装置と、
複数の光源を含むライトユニットと、
前記入力装置と前記ライトユニットとに接続されたコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記制御モードに応じて前記船外機を制御し、
前記制御モードに応じた前記船の動きを表現するパターンで前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させるように前記ライトユニットを制御する、
制御システム。
【請求項2】
前記制御モードは、コース保持モードを含み、
前記コントローラは、前記コース保持モードにおいて、前記船が所定のコースに従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記所定のコースに従って移動する前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
前記コントローラは、前記コース保持モードにおいて、前記船が所定のコースに従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記所定のコースに従って移動する前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項3】
前記入力装置は、左右の方向ボタンを含み、
前記制御モードは、方位保持モードを含み、
前記コントローラは、
前記方位保持モードにおいて、前記船の方位を目標方位に維持するように、前記船外機を制御し、
前記方位保持モードにおいて、前記左右の方向ボタンが操作されたときには、前記左右の方向ボタンの操作に応じて前記目標方位を変更し、且つ、前記左右の方向ボタンの操作に応じて左右に移動する前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
前記制御モードは、方位保持モードを含み、
前記コントローラは、
前記方位保持モードにおいて、前記船の方位を目標方位に維持するように、前記船外機を制御し、
前記方位保持モードにおいて、前記左右の方向ボタンが操作されたときには、前記左右の方向ボタンの操作に応じて前記目標方位を変更し、且つ、前記左右の方向ボタンの操作に応じて左右に移動する前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項4】
前記制御モードは、パターン旋回モードを含み、
前記コントローラは、前記パターン旋回モードにおいて、前記船が所定の旋回パターンに従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記所定の旋回パターンを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
前記コントローラは、前記パターン旋回モードにおいて、前記船が所定の旋回パターンに従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記所定の旋回パターンを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項5】
前記所定の旋回パターンは、ジクザグ状を含み、
前記コントローラは、前記パターン旋回モードにおいて、前記船がジクザク状に移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記複数の光源の少なくとも一部をジクザク状に点灯させる、
請求項４に記載の制御システム。
前記コントローラは、前記パターン旋回モードにおいて、前記船がジクザク状に移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記複数の光源の少なくとも一部をジクザク状に点灯させる、
請求項４に記載の制御システム。
【請求項6】
前記所定の旋回パターンは、渦巻き状を含み、
前記コントローラは、前記パターン旋回モードにおいて、前記船が渦巻き状に移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記複数の光源の少なくとも一部を渦巻き状に点灯させる、
請求項４に記載の制御システム。
前記コントローラは、前記パターン旋回モードにおいて、前記船が渦巻き状に移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記複数の光源の少なくとも一部を渦巻き状に点灯させる、
請求項４に記載の制御システム。
【請求項7】
前記制御モードは、トラックポイントモードを含み、
前記コントローラは、前記トラックポイントモードにおいて、前記船が所定の地点を通る軌道に従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
前記コントローラは、前記トラックポイントモードにおいて、前記船が所定の地点を通る軌道に従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項8】
前記制御モードは、定点保持モードを含み、
前記コントローラは、
前記定点保持モードにおいて、前記船の位置を所定の地点に保持するように、前記船外機を制御し、
前記船の位置が前記所定の地点からずれたときには、前記船が前記所定の位置に戻るように前記船外機を制御し、且つ、前記船が前記所定の位置に戻るための動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
前記コントローラは、
前記定点保持モードにおいて、前記船の位置を所定の地点に保持するように、前記船外機を制御し、
前記船の位置が前記所定の地点からずれたときには、前記船が前記所定の位置に戻るように前記船外機を制御し、且つ、前記船が前記所定の位置に戻るための動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項9】
前記入力装置は、ジョイスティックを含み、
前記コントローラは、前記ジョイスティックの操作に応じた方向に前記船を移動させるように前記船外機を制御し、且つ、前記ジョイスティックの操作に応じた方向への前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
前記コントローラは、前記ジョイスティックの操作に応じた方向に前記船を移動させるように前記船外機を制御し、且つ、前記ジョイスティックの操作に応じた方向への前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項10】
前記コントローラは、前記ジョイスティックの前後の操作に応じて前記船を前後に移動させるように前記船外機を制御し、且つ、前記船の前後の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項９に記載の制御システム。
請求項９に記載の制御システム。
【請求項11】
前記コントローラは、前記ジョイスティックの左右の操作に応じて前記船を左右に移動させるように前記船外機を制御し、且つ、前記船の左右の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項９に記載の制御システム。
請求項９に記載の制御システム。
【請求項12】
前記コントローラは、前記ジョイスティックの捻りの操作に応じて前記船を旋回させるように前記船外機を制御し、且つ、前記船の旋回を示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させる、
請求項９に記載の制御システム。
請求項９に記載の制御システム。
【請求項13】
複数の光源を含む左ライトユニットと、
複数の光源を含む右ライトユニットと、
をさらに備え、
前記コントローラは、前記制御モードに応じた前記船の動きを表現するパターンで前記左ライトユニットの複数の光源と前記右ライトユニットの複数の光源との少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
複数の光源を含む右ライトユニットと、
をさらに備え、
前記コントローラは、前記制御モードに応じた前記船の動きを表現するパターンで前記左ライトユニットの複数の光源と前記右ライトユニットの複数の光源との少なくとも一部を点灯させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項14】
複数の光源を含むライトユニットを有し、船に取り付けられる船外機を制御するための方法であって、
前記船外機の制御モードを示す信号を受信することと、
前記制御モードに応じて前記船外機を制御することと、
前記制御モードに応じた前記船の動きを表現するパターンで前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させるように前記ライトユニットを制御すること、
を備える方法。
前記船外機の制御モードを示す信号を受信することと、
前記制御モードに応じて前記船外機を制御することと、
前記制御モードに応じた前記船の動きを表現するパターンで前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させるように前記ライトユニットを制御すること、
を備える方法。
【請求項15】
前記制御モードは、コース保持モードを含み、
前記コース保持モードにおいて、前記船が所定のコースに従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記所定のコースに従って移動する前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させることをさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
前記コース保持モードにおいて、前記船が所定のコースに従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記所定のコースに従って移動する前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させることをさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
【請求項16】
前記制御モードは、方位保持モードを含み、
前記方位保持モードにおいて、前記船の方位を目標方位に維持するように、前記船外機を制御することと、
前記方位保持モードにおいて、左右の方向指令を示す信号を受信したときには、前記左右の方向指令に応じて前記目標方位を変更し、且つ、前記左右の方向指令に応じて左右に移動する前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させること、
をさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
前記方位保持モードにおいて、前記船の方位を目標方位に維持するように、前記船外機を制御することと、
前記方位保持モードにおいて、左右の方向指令を示す信号を受信したときには、前記左右の方向指令に応じて前記目標方位を変更し、且つ、前記左右の方向指令に応じて左右に移動する前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させること、
をさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
【請求項17】
前記制御モードは、パターン旋回モードを含み、
前記パターン旋回モードにおいて、前記船が所定の旋回パターンに従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記所定の旋回パターンを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させることをさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
前記パターン旋回モードにおいて、前記船が所定の旋回パターンに従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記所定の旋回パターンを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させることをさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
【請求項18】
前記制御モードは、トラックポイントモードを含み、
前記トラックポイントモードにおいて、前記船が所定の地点を通る軌道に従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させることをさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
前記トラックポイントモードにおいて、前記船が所定の地点を通る軌道に従って移動するように前記船外機を制御し、且つ、前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させることをさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
【請求項19】
前記制御モードは、定点保持モードを含み、
前記定点保持モードにおいて、前記船の位置を所定の地点に保持するように、前記船外機を制御することと、
前記船の位置が前記所定の地点からずれたときには、前記船が前記所定の位置に戻るように前記船外機を制御し、且つ、前記船が前記所定の位置に戻るための動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させること、
をさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
前記定点保持モードにおいて、前記船の位置を所定の地点に保持するように、前記船外機を制御することと、
前記船の位置が前記所定の地点からずれたときには、前記船が前記所定の位置に戻るように前記船外機を制御し、且つ、前記船が前記所定の位置に戻るための動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させること、
をさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
【請求項20】
ジョイスティックの操作を示す信号を受信することと、
前記ジョイスティックの操作に応じた方向に前記船を移動させるように前記船外機を制御し、且つ、前記ジョイスティックの操作に応じた方向への前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させること、
をさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
前記ジョイスティックの操作に応じた方向に前記船を移動させるように前記船外機を制御し、且つ、前記ジョイスティックの操作に応じた方向への前記船の動きを示すように前記複数の光源の少なくとも一部を点灯させること、
をさらに備える、
請求項１４に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、船外機の制御システム及び制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、選択された制御モードに応じて船外機を制御するシステムが知られている。例えば、特許文献１では、モード設定スイッチによって、定点保持モードが選択されると、コントローラが定点保持モードを実行する。定点保持モードでは、コントローラは、船を定位置に保持するように船外機を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１３７２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示は、選択された制御モードに応じて船外機を制御するシステム及び方法に関するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１の態様に係るシステムは、船に取り付けられる船外機の制御システムである。本態様に係るシステムは、入力装置と、ライトユニットと、コントローラとを備える。入力装置は、船外機の制御モードを選択するためにオペレータによって操作可能である。ライトユニットは、複数の光源を含む。コントローラは、入力装置とライトユニットとに接続される。コントローラは、制御モードに応じて船外機を制御する。コントローラは、制御モードに応じた船の動きを表現するパターンで複数の光源の少なくとも一部を点灯させるようにライトユニットを制御する。
【0006】
本開示の第２の態様に係る方法は、船外機を制御するための方法である。船外機は、複数の光源を含むライトユニットを含み、船に取り付けられる。本態様に係る方法は、以下の処理を備える。第１の処理は、船外機の制御モードを示す信号を受信することである。第２の処理は、制御モードに応じて船外機を制御することである。第３の処理は、制御モードに応じた船の動きを表現するパターンで複数の光源の少なくとも一部を点灯させるようにライトユニットを制御することである。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、制御モードの実行中に、制御モードに応じた船の動きを表現するパターンで複数の光源が点灯する。それにより、船外機の周囲の人に、船外機の動作を知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態に係る船外機が搭載された船を示す斜視図である。
【図2】船外機の側面図である。
【図3】船の操船システムの構成を示す模式図である。
【図4】船外機の制御を示す模式図である。
【図5】入力装置の一例を示す図である。
【図6】コース保持モードにおける船の動きを示す図である。
【図7】方位保持モードにおける船の動きを示す図である。
【図8】方位保持モードにおいて右の方向ボタンが操作されたときの船の動きを示す図である。
【図9】ジグザグ状のパターン旋回モードにおける船の動きを示す図である。
【図10】渦巻き状のパターン旋回モードにおける船の動きを示す図である。
【図11】トラックポイントモードにおける船の動きを示す図である。
【図12】定点保持モードにおける船の動きを示す図である。
【図13】船外機の背面図である。
【図14】船外機の後部の拡大図である。
【図15】船の右方への移動中の点灯パターンを示す図である。
【図16】船の左方への移動中の点灯パターンを示す図である。
【図17】船の前方への移動中の点灯パターンを示す図である。
【図18】船の後方への移動中の点灯パターンを示す図である。
【図19】定点保持モードでの点灯パターンを示す図である。
【図20】ジグザグ状のパターン旋回モードでの点灯パターンを示す図である。
【図21】渦巻き状のパターン旋回モードでの点灯パターンを示す図である。
【図22】方位保持モードにおいて右の方向ボタンが操作されたときの点灯パターンを示す図である。
【図23】方位保持モードにおいて左の方向ボタンが操作されたときの点灯パターンを示す図である。
【図24】第２実施形態に係る船外機の背面図である。
【図25】船の右方への移動中の点灯パターンを示す図である。
【図26】船の左方への移動中の点灯パターンを示す図である。
【図27】船の前方への移動中の点灯パターンを示す図である。
【図28】船の後方への移動中の点灯パターンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１は、第１実施形態に係る船外機が搭載された船１００を示す斜視図である。船１００は、複数の船外機１ａ，１ｂを備えている。
【0010】
船外機１ａ，１ｂは、船１００の船尾に取り付けられる。船外機１ａ，１ｂは、船１００の幅方向に並んで配置されている。具体的には、船外機１ａは、船１００の左舷に配置される。船外機１ｂは、船１００の右舷に配置される。船外機１ａ，１ｂは、それぞれ船１００を推進させるスラストを発生させる。
【0011】
図２は、船外機１ａの側面図である。以下、船外機１ａの構造について説明するが、船外機１ｂも船外機１ａの構造と同様である。船外機１ａは、ブラケット１１ａを介して船１００に取り付けられる。ブラケット１１ａは、ステアリング軸１２ａ回りに回転可能に船外機１ａを支持する。ステアリング軸１２ａは、船外機１ａの上下方向に延びている。
【0012】
なお、本実施形態では、船外機１ａにおいてブラケット１１ａが配置されている方向が前方と定義され、その反対の方向が後方と定義される。すなわち、船外機１ａから船１００へ向かう方向が前方と定義され、船１００から船外機１ａへ向かう方向が後方と定義される。
【0013】
船外機１ａは、駆動ユニット２ａと、ドライブ軸３ａと、プロペラ軸４ａと、シフト機構５ａとを含む。駆動ユニット２ａは、船１００を推進させるスラストを発生させる。駆動ユニット２ａは、内燃エンジンである。駆動ユニット２ａは、クランク軸１３ａを含む。クランク軸１３ａは、船外機１ａの上下方向に延びている。ドライブ軸３ａは、クランク軸１３ａに接続されている。ドライブ軸３ａは、船外機１ａの上下方向に延びている。プロペラ軸４ａは、船外機１ａの前後方向に延びている。プロペラ軸４ａは、シフト機構５ａを介して、ドライブ軸３ａに接続されている。プロペラ軸４ａにはプロペラ６ａが取り付けられる。
【0014】
シフト機構５ａは、前進ギア１４ａと、後進ギア１５ａと、ドッグクラッチ１６ａとを含む。ドッグクラッチ１６ａによってギア１４ａ，１５ａの接続が切り換えられることで、ドライブ軸３ａからプロペラ軸４ａへの回転の伝達方向が切り換えられる。それにより、船１００の前進と後進とが切り換えられる。
【0015】
船外機１ａは、ハウジング１０ａを含む。ハウジング１０ａは、駆動ユニット２ａと、ドライブ軸３ａと、プロペラ軸４ａと、シフト機構５ａとを収容している。ハウジング１０ａは、ボトムカウル１７ａと、トップカウル１８ａと、アッパケース１９ａと、ロアケース２０ａとを含む。ボトムカウル１７ａは、駆動ユニット２ａを支持する。ボトムカウル１７ａは、樹脂製である。ただし、ボトムカウル１７ａは、アルミなどの金属製であってもよい。トップカウル１８ａは、ボトムカウル１７ａの上方に配置される。トップカウル１８ａは、ボトムカウル１７ａに取り付けられる。アッパケース１９ａは、ボトムカウル１７ａの下方に配置される。ロアケース２０ａは、アッパケース１９ａの下方に配置される。ロアケース２０ａは、プロペラ軸４ａとシフト機構５ａとを収容している。
【0016】
【0017】
シフトアクチュエータ７ａは、シフト機構５ａのドッグクラッチ１６ａに接続されている。シフトアクチュエータ７ａは、ドッグクラッチ１６ａを動作させることで、ギア１４ａ，１５ａの接続を切り換える。それにより、船１００の前進と後進とが切り換えられる。シフトアクチュエータ７ａは、例えば電動モータである。ただし、シフトアクチュエータ７ａは、電動シリンダ、油圧モータ、或いは油圧シリンダなどの他のアクチュエータであってもよい。
【0018】
ステアリングアクチュエータ８ａは、船外機１ａに接続されている。ステアリングアクチュエータ８ａは、船外機１ａをステアリング軸１２ａ回りに回転させる。それにより、船外機１ａの舵角が変更される。舵角は、船外機１ａの前後方向に対するプロペラ軸４ａの角度である。ステアリングアクチュエータ８ａは、例えば電動モータである。ただし、シフトアクチュエータ７ａは、電動シリンダ、油圧モータ、或いは油圧シリンダなどの他のアクチュエータであってもよい。
【0019】
船外機１ａは、第１駆動コントローラ９ａを含む。第１駆動コントローラ９ａは、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリとを含む。第１駆動コントローラ９ａは、船外機１ａを制御するためのプログラム及びデータを記憶している。第１駆動コントローラ９ａは、駆動ユニット２ａを制御する。
【0020】
船外機１ｂは、駆動ユニット２ｂと、シフトアクチュエータ７ｂと、ステアリングアクチュエータ８ｂと、第２駆動コントローラ９ｂとを含む。船外機１ｂの駆動ユニット２ｂ、シフトアクチュエータ７ｂ、ステアリングアクチュエータ８ｂ、及び第２駆動コントローラ９ｂは、船外機１ａの駆動ユニット２ａ、シフトアクチュエータ７ａ、ステアリングアクチュエータ８ａ、及び第１駆動コントローラ９ａと、それぞれ同様の構成である。
【0021】
操船システムは、ステアリングホイール２４と、リモートコントローラ２５と、ジョイスティック２６と、入力装置２７とを含む。図１に示すように、ステアリングホイール２４と、リモートコントローラ２５と、ジョイスティック２６と、入力装置２７とは、船１００の操船席に配置されている。
【0022】
ステアリングホイール２４は、オペレータが船１００の旋回方向を操作するための装置である。ステアリングホイール２４は、センサ２４０を含む。センサ２４０は、ステアリングホイール２４の操作方向及び操作量を示すステアリング信号を出力する。
【0023】
リモートコントローラ２５は、第１スロットルレバー２５ａと第２スロットルレバー２５ｂとを含む。第１スロットルレバー２５ａは、オペレータが船外機１ａのスラストの大きさを調整するための装置である。また、第１スロットルレバー２５ａは、オペレータが船外機１ａのスラストの方向を前進と後進とに切り替えるための装置である。第１スロットルレバー２５ａは、中立位置から前進方向と後進方向とに操作可能である。中立位置は、前進方向と後進方向との間の位置である。第１スロットルレバー２５ａはセンサ２５１を含む。センサ２５１は、第１スロットルレバー２５ａの操作方向及び操作量を示すスロットル信号を出力する。
【0024】
第２スロットルレバー２５ｂは、オペレータが船外機１ｂのスラストの大きさを調整するための装置である。また、第２スロットルレバー２５ｂは、オペレータが船外機１ｂのスラストの方向を前進と後進とに切り替えるための装置である。第２スロットルレバー２５ｂの構成は、第１スロットルレバー２５ａと同様である。第２スロットルレバー２５ｂはセンサ２５２を含む。センサ２５２は、第２スロットルレバー２５ｂの操作方向及び操作量を示すスロットル信号を出力する。
【0025】
ジョイスティック２６は、オペレータが船１００の移動方向を前後左右の各方向に操作するための装置である。また、ジョイスティック２６は、オペレータが船１００の回頭動作を操作するための装置である。ジョイスティック２６は、中立位置から、少なくとも前後左右の４方向に傾倒可能である。ジョイスティック２６は、４方向以上の方向への指示が可能であってもよく、全方位への指示が可能であってもよい。ジョイスティック２６は、回転軸Ａｘ１を中心に回転可能である。すなわち、ジョイスティック２６は、回転軸Ａｘ１を中心に、中央位置から時計回り及び反時計回りに捻り操作可能である。
【0026】
ジョイスティック２６は、センサ２６０を含む。センサ２６０は、ジョイスティック２６の操作を示すジョイスティック信号を出力する。ジョイスティック信号は、ジョイスティック２６の傾倒方向及び傾倒量を含む。ジョイスティック信号は、ジョイスティック２６の捻り方向及び捻り量を含む。
【0027】
操船システムは、操船コントローラ３０を含む。操船コントローラ３０は、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリとを含む。操船コントローラ３０は、船外機１ａ及び船外機１ｂを制御するためのプログラム及びデータを記憶している。操船コントローラ３０は、第１、第２駆動コントローラ９ａ，９ｂと有線、或いは無線を介して接続されている。操船コントローラ３０は、ステアリングホイール２４、リモートコントローラ２５、ジョイスティック２６、及び入力装置２７と、第１、第２駆動コントローラ９ａ，９ｂを介して接続されている。
【0028】
操船コントローラ３０は、センサ２４０からステアリング信号を受信する。操船コントローラ３０は、センサ２５１，２５２からスロットル信号を受信する。操船コントローラ３０は、センサ２６０からジョイスティック信号を受信する。操船コントローラ３０は、センサ２４０，２５１，２５２，２６０からのこれらの信号に基づいて、第１、第２駆動コントローラ９ａ，９ｂへ指令信号を出力する。指令信号は、第１、第２駆動コントローラ９ａ，９ｂを介して、シフトアクチュエータ７ａ，７ｂ、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂに送信される。
【0029】
例えば、操船コントローラ３０は、第１スロットルレバー２５ａの操作方向に応じて、シフトアクチュエータ７ａへの指令信号を出力する。それにより、船外機１ａの前進と後進とが切り替えられる。操船コントローラ３０は、第１スロットルレバー２５ａの操作量に応じて、駆動ユニット２ａへのスロットル指令を出力する。第１駆動コントローラ９ａは、スロットル指令に応じて、船外機１ａの出力回転速度を制御する。
【0030】
操船コントローラ３０は、第２スロットルレバー２５ｂの操作方向に応じて、シフトアクチュエータ７ｂへの指令信号を出力する。それにより、船外機１ｂの前進と後進とが切り替えられる。操船コントローラ３０は、第２スロットルレバー２５ｂの操作量に応じて、駆動ユニット２ｂへのスロットル指令を出力する。第２駆動コントローラ９ｂは、スロットル指令に応じて、船外機１ｂの出力回転速度を制御する。
【0031】
操船コントローラ３０は、ステアリングホイール２４の操作方向及び操作量に応じて、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂへの指令信号を出力する。ステアリングホイール２４が中立位置から左方に操作されると、操船コントローラ３０は、船外機１ａと船外機１ｂとが右方に回転するように、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する。それにより、船１００は左方に旋回する。
【0032】
ステアリングホイール２４が中立位置から右方に操作されると、操船コントローラ３０は、船外機１ａと船外機１ｂとが左方に回転するように、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する。それにより、船１００は右方に旋回する。また、操船コントローラ３０は、ステアリングホイール２４の操作量に応じて、船外機１ａと船外機１ｂとの舵角を制御する。
【0033】
操船コントローラ３０は、ジョイスティック２６の傾倒方向及び傾倒量に応じて、駆動ユニット２ａ，２ｂ、シフトアクチュエータ７ａ，７ｂ、及びステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂへの指令信号を出力する。操船コントローラ３０は、ジョイスティック２６の傾倒方向に対応した方向に、傾倒量に対応した速度で、船１００が平行移動するように、駆動ユニット２ａ，２ｂ、シフトアクチュエータ７ａ，７ｂ、及びステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する。
【0034】
ジョイスティック２６が前方に倒されているときには、操船コントローラ３０は、船１００を前方に移動させる（前移動モード）。ジョイスティック２６が後方に倒されているときには、操船コントローラ３０は、船１００を後方に移動させる（後移動モード）。
【0035】
ジョイスティック２６が左方又は右方に倒されているときには、操船コントローラ３０は、船１００を左方又は右方に横移動させる（横移動モード）。例えば、ジョイスティック２６が右方に倒されているときには、操船コントローラ３０は、図４に示すように、船外機１ａのスラストＦ１と船外機１ｂのスラストＦ２との合力Ｆ３が、船１００の右方を向くように、船外機１ａ，１ｂのスラストと舵角とを制御する。図示を省略するが、ジョイスティック２６が左方に倒されているときには、操船コントローラ３０は、船外機１ａのスラストＦ１と船外機１ｂのスラストＦ２との合力Ｆ３が、船１００の左方を向くように、船外機１ａ，１ｂのスラストと舵角とを制御する。
【0036】
操船コントローラ３０は、ジョイスティック２６の捻り方向に対応した方向に、捻り量に対応した速度で、船１００が回頭するように、駆動ユニット２ａ，２ｂ、シフトアクチュエータ７ａ，７ｂ、及びステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する（回頭モード）。例えば、操船コントローラ３０は、船外機１ａと船外機１ｂとの一方に前進のスラストを発生させ、船外機１ａと船外機１ｂとの他方に後進のスラストを発生させることで、船１００を回頭させる。
【0037】
操船システムは、位置センサ３１を含む。位置センサ３１は、船１００の位置を検出する。位置センサ３１は、例えばGPS（Global Positioning System）などのGNSS（Global Navigation Satellite System）の受信機である。ただし、位置センサ３１は、GNSSの受信機以外センサであってもよい。位置センサ３１は、船１００の位置を示す信号を出力する。操船コントローラ３０は、位置センサ３１と通信可能に接続されている。操船コントローラ３０は、位置センサ３１からの信号により、船１００の位置を取得する。また、操船コントローラ３０は、位置センサ３１からの信号により、船１００の速度を取得する。操船システムは、船１００の速度を検出するための別途のセンサを含んでもよい。
【0038】
操船システムは、方位センサ３２を含む。方位センサ３２は、船１００の針路を検出する。方位センサ３２は、例えば、IMU（inertial measurement unit）である。ただし、方位センサ３２は、IMU以外のセンサであってもよい。操船コントローラ３０は、方位センサ３２と通信可能に接続されている。操船コントローラ３０は、方位センサ３２からの信号により、船１００の針路を取得する。
【0039】
入力装置２７は、船外機１ａ，１ｂの制御モードを選択するためにオペレータによって操作可能である。入力装置２７は、リモートコントローラ２５、或いは、ジョイスティック２６に配置されてもよい。或いは、入力装置２７は、リモートコントローラ２５、或いは、ジョイスティック２６とは別に配置されてもよい。図５は、入力装置２７の一例を示す図である。図５に示すように、入力装置２７は、複数のスイッチ９１－９８を含む。オペレータは、スイッチ９１－９８を操作することで、制御モードを選択する。スイッチの数は８つに限らない。スイッチの数は、８つより少なくてもよく、或いは８つより多くてもよい。入力装置２７は、タッチスクリーンであってもよい。入力装置２７は、オペレータによって選択された制御モードを示す指令信号を出力する。操船コントローラ３０は、入力装置２７から指令信号を受信する。操船コントローラ３０は、選択された制御モードに応じて船１００が移動するように、船外機１ａ，１ｂを制御する。
【0040】
制御モードは、コース保持モードを含む。図６に示すように、操船コントローラ３０は、コース保持モードにおいて、船１００が所定のコースＡ１に従って移動するように船外機１ａ，１ｂを制御する。例えば、操船コントローラ３０は、方位保持モードが選択されたときの船の位置から船１００の方位に向かって延びる直線の経路を、所定のコースＡ１として設定する。或いは、オペレータが入力装置２７を用いて所定のコースＡ１を任意に設定してもよい。風、或いは潮流の影響によって、船１００が所定のコースＡ１から外れたときには、操船コントローラ３０は、船１００が所定のコースＡ１に戻るように、船外機１ａ，１ｂを制御する。
【0041】
制御モードは、方位保持モードを含む。図７に示すように、操船コントローラ３０は、方位保持モードにおいて、船１００の方位を目標方位Ｈ１に維持するように、船外機１ａ，１ｂを制御する。例えば、操船コントローラ３０は、方位保持モードが選択されたときの船１００の方位を目標方位Ｈ１として設定する。或いは、オペレータが入力装置２７を用いて目標方位Ｈ１を任意に設定してもよい。風、或いは潮流の影響によって、船１００が流されても、操船コントローラ３０は、船１００の方位を目標方位Ｈ１に維持するように、船外機１ａ，１ｂを制御する。
【0042】
また、図５に示すように、入力装置２７は、左右の方向ボタン９５，９８を含む。方位保持モードにおいて、左右の方向ボタン９５，９８が操作されたときには、操船コントローラ３０は、左右の方向ボタン９５，９８の操作に応じて目標方位Ｈ１を変更する。例えば、右の方向ボタン９８が操作されたときには、図８に示すように、目標方位Ｈ１を所定角度だけ右方に変更する。それにより、目標方位がＨ１からＨ２に変更される。図示を省略するが、左の方向ボタン９５が操作されたときには、目標方位Ｈ１を所定角度だけ左方に変更する。
【0043】
制御モードは、パターン旋回モードを含む。操船コントローラ３０は、パターン旋回モードにおいて、船が所定の旋回パターンに従って移動するように船外機１ａ，１ｂを制御する。所定の旋回パターンは、図９に示すジグザグ状の旋回パターンＢ１と、図１０に示す渦巻き状の旋回パターンＢ２とを含む。オペレータは、入力装置２７によって旋回パターンを選択する。旋回パターンとしてジクザク状が選択されているときには、操船コントローラ３０は、パターン旋回モードにおいて、船１００がジクザク状に移動するように船外機１ａ，１ｂを制御する。旋回パターンとして渦巻き状が選択されているときには、操船コントローラ３０は、パターン旋回モードにおいて、船１００が渦巻き状に移動するように船外機１ａ，１ｂを制御する。
【0044】
制御モードは、トラックポイントモードを含む。図１１に示すように、操船コントローラ３０は、トラックポイントモードにおいて、船１００が所定の地点Ｐ１，Ｐ２を通る軌道に従って移動するように船外機１ａ，１ｂを制御する。例えば、オペレータは、入力装置２７を用いて、所定の地点Ｐ１，Ｐ２を選択する。操船コントローラ３０は、所定の地点Ｐ１，Ｐ２を通る目標航路Ｃ１を演算し、目標航路Ｃ１に沿って船１００が移動するように、船外機１ａ，１ｂを制御する。
【0045】
制御モードは、定点保持モードを含む。図１２に示すように、定点保持モードでは、操船コントローラ３０は、船１００の位置を所定の地点Ｐ３に保持するように、船外機１ａ，１ｂを制御する。例えば、定点保持モードでは、操船コントローラ３０は、定点保持モードが選択されたときの船１００の位置に、船１００を保持するように、船外機１ａ，１ｂを制御する。或いは、定点保持モードでは、操船コントローラ３０は、入力装置２７によって指定された位置に船１００を保持するように、船外機１ａ，１ｂを制御してもよい。操船コントローラ３０は、船１００の位置が所定の地点Ｐ３からずれたときには、船１００が所定の地点Ｐ３に戻るように船外機１ａ，１ｂを制御する。
【0046】
図１３は、船外機１ａ，１ｂの背面図である。図１３に示すように、船外機１ａは、ライトユニット４０ａを含む。ライトユニット４０ａは、ハウジング１０ａの後面に配置されている。ライトユニット４０ａは、ボトムカウル１７ａの後面に配置されている。図１４は、ライトユニット４０ａの拡大図である。ライトユニット４０ａは、複数の光源４１－４９を含む。光源４１－４９は、例えばＬＥＤ或いはバルブである。複数の光源４１－４９は、上下及び左右に並んで配置されている。なお、光源の数は、９つに限らない。光源の数は、９つより少なくてもよく、或いは、９つより多くてもよい。
【0047】
操船コントローラ３０は、第１駆動コントローラ９ａを介して、ライトユニット４０ａに指令信号を送信する。操船コントローラ３０は、制御モードに応じた船１００の動きを表現するパターンで複数の光源４１－４９の少なくとも一部を点灯させるようにライトユニット４０ａを制御する。コース保持モード、方位保持モード、トラックポイントモード、定点保持モード、ジョイスティック２６による移動モード中には、操船コントローラ３０は、船１００の移動方向を示すように、複数の光源４１－４９の少なくとも一部を点灯させる。
【0048】
例えば、船１００が右方に移動するときには、操船コントローラ３０は、図１５に示すように、中央列の光源の点滅と、右側列の光源の点滅とを交互に繰り返す。船１００が左方に移動するときには、操船コントローラ３０は、図１６に示すように、中央列の光源の点滅と、左側列の光源の点滅とを交互に繰り返す。船１００が前方に移動するときには、操船コントローラ３０は、図１７に示すように、中央列の光源の点滅と、上側列の光源の点滅とを交互に繰り返す。船１００が後方に移動するときには、操船コントローラ３０は、図１８に示すように、中央列の光源の点滅と、下側列の光源の点滅とを交互に繰り返す。
【0049】
定点保持モード中には、操船コントローラ３０は、図１９に示すように、複数の光源の全てを点滅させてもよい。なお、図面においては、複数の光源においてハッチングが付されたものは、光源が点灯されていることを示しており、ハッチングが付されていないものは、光源が消灯されていることを示している。
【0050】
パターン旋回モード中には、操船コントローラ３０は、所定の旋回パターンを示すように複数の光源の少なくとも一部を点灯させる。ジグザク状が旋回パターンとして選択されているときには、操船コントローラ３０は、複数の光源の少なくとも一部をジクザク状に点灯させる。例えば、図２０に示すように、操船コントローラ３０は、右方へ屈曲したパターンと左方へ屈曲したパタ－ンとに交互に光源を点滅させる。
【0051】
操船コントローラ３０は、渦巻き状が旋回パターンとして選択されているときには、操船コントローラ３０は、複数の光源の少なくとも一部を渦巻き状に点灯させる。操船コントローラ３０は、複数の光源が回転して見えるように、光源の点滅を切り換える。例えば、図２１に示すように、操船コントローラ３０は、上側列の光源と右側列の光源との点滅と、下側列の光源と左側列の光源との点滅とを交互に繰り返す。
【0052】
なお、操船コントローラ３０は、ジョイスティック２６の捻りの操作に応じて、船１００の旋回を示すように複数の光源の少なくとも一部を点灯させる。その場合、例えば、操船コントローラ３０は、図２１に示すパターンと同様に、複数の光源を点滅させてもよい。或いは、操船コントローラ３０は、渦巻き状のパターン旋回モード中、又は、ジョイスティック２６の捻り操作中に、図２１に示すパターンに限らず、光が回転して見えるように、複数の光源を点滅させてもよい。
【0053】
方位保持モードにおいて、左右の方向ボタン９５，９８が操作されたときには、操船コントローラ３０は、左右の方向ボタン９５，９８の操作に応じた船１００の動きを示すように、複数の光源を点灯させる。例えば、方位保持モードにおいて、右の方向ボタン９８が操作されたときには、図２２に示すように、右方へ向かって曲がった船１００の軌跡を示すように、複数の光源を点滅させる。方位保持モードにおいて、左の方向ボタン９５が操作されたときには、図２３に示すように、左方へ向かって曲がった船１００の軌跡を示すように、複数の光源を点滅させる。
【0054】
なお、図３に示すように、船外機１ｂは、ライトユニット４０ｂを含む。ライトユニット４０ｂは、ライトユニット４０ａと同様の構成である。操船コントローラ３０は、ライトユニット４０ａと同様に、制御モードに応じてライトユニット４０ｂの光源を点灯する。
【0055】
以上、説明した本実施形態に係る船外機１ａ，１ｂでは、制御モードの実行中に、制御モードに応じた船１００の動きを表現するパターンで複数の光源が点灯する。それにより、船外機１ａ，１ｂの周囲の人に、船外機１ａ，１ｂの動作を知らせることができる。
【0056】
図２４は、第２実施形態に係る船外機１ａ’を示す背面図である。船外機１ａ’は、左ライトユニット５０ａと右ライトユニット６０ａとを含む。船外機１ａ’の他の構成は、第１実施形態に係る船外機１ａと同様である。左ライトユニット５０ａと右ライトユニット６０ａは、トップカウル１８ａに配置されている。
【0057】
左ライトユニット５０ａは、複数の光源５１－５４を含む。右ライトユニット６０ａは、複数の光源６１－６４を含む。左ライトユニット５０ａの光源の数および右ライトユニット６０ａの光源の数は、それぞれ４つに限らない。左ライトユニット５０ａの光源の数および右ライトユニット６０ａの光源の数は、４つより多くてもよく、或いは４つより少なくてもよい。
【0058】
操船コントローラ３０は、上述したライトユニット４０ａの点灯に加えて、制御モードに応じた船１００の動きを表現するパターンで、左ライトユニット５０ａと右ライトユニット６０ａとの複数の光源５１－５４，６１－６４を点灯させるようにライトユニット４０ａを制御する。
【0059】
例えば、船１００が右方に移動するときには、操船コントローラ３０は、図２５に示すように、右ライトユニット６０ａの複数の光源を点滅させる。船１００が左方に移動するときには、操船コントローラ３０は、図２６に示すように、左ライトユニット５０ａの複数の光源を点滅させる。船１００が前方に移動するときには、操船コントローラ３０は、図２７に示すように、左ライトユニット５０ａと右ライトユニット６０ａとにおいて、下側の光源から上側の光源に向かって順に消灯してゆき、その後、全ての光源を点灯するパターンを繰り返す。船１００が後方に移動するときには、操船コントローラ３０は、図２８に示すように、左ライトユニット５０ａと右ライトユニット６０ａとにおいて、上側の光源から下側の光源に向かって順に消灯してゆき、その後、全ての光源を点灯するパターンを繰り返す。
【0060】
なお、定点保持モード中には、操船コントローラ３０は、左ライトユニット５０ａと右ライトユニット６０ａとにおいて、複数の光源の全てを点滅させてもよい。
【0061】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0062】
船外機の構造は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、駆動ユニット２ａは、内燃エンジンに限らず、電動モータであってもよい。或いは、駆動ユニット２ａは、内燃エンジンと電動モータとのハイブリッド操船システムであってもよい。船外機の数は、２つに限らない。船外機の数は、１つであってもよく、或いは２つより多くてもよい。
【0063】
ライトユニットの形状、或いは位置は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。ライトユニットは、円形に限らず、他の形状であってもよい。光源の数、或いは配置は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。
【0064】
操船コントローラ３０は、制御モードの実行中以外の状態で、光源を点灯してもよい。例えば、操船コントローラ３０は、エンジンの始動時に光源を点灯してもよい。操船コントローラ３０は、エンジンの駆動中に光源を点灯してもよい。操船コントローラ３０は、エンジンの回転速度の変化に応じて、光源を点灯してもよい。光源の点灯のパターンは、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。光源の点灯は、常時点灯であってもよく、点滅であってもよい。複数の光源は、同時に点灯してもよく、時間差をつけて点灯してもよい。また、光が移動して見えるように、複数の光源の点灯と消灯とが切り替えられてもよい。
【0065】
操船コントローラ３０は、上述したライトユニットの複数の光源の点灯と連動して、船の航海灯を点灯させてもよい。それにより、船１００の周囲の船、或いは人に、船１００が自動操船中であることを知らせることができる。操船コントローラ３０は、ライトユニットの複数の光源の点灯と共に、AIS（船舶自動識別装置）が出力する信号に、船１００が自動操船中であることを示す情報を含ませてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0066】
本開示によれば、選択された制御モードに応じて船外機を制御するシステム及び方法が提供される。
【符号の説明】
【0067】
２６：ジョイスティック，３０：操船コントローラ，４０ａ：ライトユニット，４１－４９：光源，５０ａ：左ライトユニット，６０ａ：右ライトユニット，９５：左の方向ボタン，９８：右の方向ボタン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】