(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022060619
(43)【公開日】2022-04-15
(54)【発明の名称】荷物積み込み装置
(51)【国際特許分類】
B65G 67/04 20060101AFI20220408BHJP
【ＦＩ】
B65G67/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020168173
(22)【出願日】2020-10-05
(71)【出願人】
【識別番号】000137960
【氏名又は名称】株式会社メイキコウ
(74)【代理人】
【識別番号】110000394
【氏名又は名称】特許業務法人岡田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】島津 敏治
(72)【発明者】
【氏名】中村 泰明
(72)【発明者】
【氏名】茂谷 和弘
(72)【発明者】
【氏名】内田 弘治
【テーマコード（参考）】
3F076
【Ｆターム（参考）】
3F076CA03
3F076CA05
3F076CA07
3F076DA02
3F076DB04
3F076DB11
3F076EA08
3F076EA09
3F076FA04
3F076GA05
(57)【要約】
【課題】大型トラックの荷室に荷物を積み込む荷物積み込み装置の有用性を高める。
【解決手段】荷物Ｗを荷室２に対して昇降させ、かつ荷物Ｗを荷室２に対して接近離間方向に移動させるリフト部１２０を有するリフト機構１００と、リフト部１２０に荷物Ｗを供給し、又はリフト部１２０から荷物Ｗを受ける供給機構２０とを主移動機構４０のリフト基台４１に搭載して荷室２に沿った前後方向に一体で移動させる構成とする。これにより荷物Ｗの供給効率が高められる。
【選択図】図１
【解決手段】荷物Ｗを荷室２に対して昇降させ、かつ荷物Ｗを荷室２に対して接近離間方向に移動させるリフト部１２０を有するリフト機構１００と、リフト部１２０に荷物Ｗを供給し、又はリフト部１２０から荷物Ｗを受ける供給機構２０とを主移動機構４０のリフト基台４１に搭載して荷室２に沿った前後方向に一体で移動させる構成とする。これにより荷物Ｗの供給効率が高められる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の荷台に荷物を積み込む動作若しくは前記荷台から荷物を降ろす動作の少なくとも一つの動作をする荷物積み込み装置であって、
前記荷物を昇降させ、かつ前記荷物を前記荷台に対して接近・離間させる方向に搬送するリフト機構と、
前記リフト機構のリフト部に前記荷物を供給し、又は前記リフト部から前記荷物を受ける供給機構と、
前記リフト機構と前記供給機構を前後方向に一体で移動させる主移動機構を備える荷物積み込み装置。
前記荷物を昇降させ、かつ前記荷物を前記荷台に対して接近・離間させる方向に搬送するリフト機構と、
前記リフト機構のリフト部に前記荷物を供給し、又は前記リフト部から前記荷物を受ける供給機構と、
前記リフト機構と前記供給機構を前後方向に一体で移動させる主移動機構を備える荷物積み込み装置。
【請求項2】
請求項１項記載の荷物積み込み装置であって、
前記供給機構は、前記リフト機構に並設されて前記荷物を前記接近・離間させる方向に搬送する待機コンベアと、前記リフト機構と前記待機コンベアの左右いずれか一方に並設されて前記待機コンベアと前記リフト機構の間で前記荷物を供給する供給コンベアを有する荷物積み込み装置。
前記供給機構は、前記リフト機構に並設されて前記荷物を前記接近・離間させる方向に搬送する待機コンベアと、前記リフト機構と前記待機コンベアの左右いずれか一方に並設されて前記待機コンベアと前記リフト機構の間で前記荷物を供給する供給コンベアを有する荷物積み込み装置。
【請求項3】
請求項２記載の荷物積み込み装置であって、
前記供給コンベアは、前記荷台に近い側であって、前記リフト機構と前記待機コンベアに対して前記荷物を前記接近・離間させる方向のいずれか一方に並設されている荷物積み込み装置。
前記供給コンベアは、前記荷台に近い側であって、前記リフト機構と前記待機コンベアに対して前記荷物を前記接近・離間させる方向のいずれか一方に並設されている荷物積み込み装置。
【請求項4】
請求項２又は３記載の荷物積み込み装置であって、
前記主移動機構の移動領域に対して前記荷台の反対側の領域に設置され、前記待機コンベアに前記荷物を投入し、又は前記待機コンベアから前記荷物が投出される投入機構を備える荷物積み込み装置。
前記主移動機構の移動領域に対して前記荷台の反対側の領域に設置され、前記待機コンベアに前記荷物を投入し、又は前記待機コンベアから前記荷物が投出される投入機構を備える荷物積み込み装置。
【請求項5】
請求項４記載の荷物積み込み装置であって、
前記投入機構は、前記主移動機構の移動領域の端縁に沿って前記荷物を移動させ、かつ前記待機コンベアに前記荷物を投入又は前記待機コンベアから前記荷物が投出される投入コンベアを有する荷物積み込み装置。
前記投入機構は、前記主移動機構の移動領域の端縁に沿って前記荷物を移動させ、かつ前記待機コンベアに前記荷物を投入又は前記待機コンベアから前記荷物が投出される投入コンベアを有する荷物積み込み装置。
【請求項6】
請求項２～５の何れか１項記載の荷物積み込み装置であって、
前記リフト機構は、前記リフト部を前記荷台に接近する方向に移動させることで、前記供給コンベア上の前記荷物を前記リフト部に移載する荷物積み込み装置。
前記リフト機構は、前記リフト部を前記荷台に接近する方向に移動させることで、前記供給コンベア上の前記荷物を前記リフト部に移載する荷物積み込み装置。
【請求項7】
請求項１～６の何れか１項記載の荷物積み込み装置であって、
前記リフト部は、前記荷物のフォーク挿入孔に差し込み可能な２本のフォークを有し、前記フォークは、少なくとも２つの前記荷物を隣接させて保持する長さを有し、
前記リフト機構は、前記２つの前記荷物のうち、前記供給機構から供給された１つ目の前記荷物を仮置きするための仮置き台を有する荷物積み込み装置。
前記リフト部は、前記荷物のフォーク挿入孔に差し込み可能な２本のフォークを有し、前記フォークは、少なくとも２つの前記荷物を隣接させて保持する長さを有し、
前記リフト機構は、前記２つの前記荷物のうち、前記供給機構から供給された１つ目の前記荷物を仮置きするための仮置き台を有する荷物積み込み装置。
【請求項8】
請求項７記載の荷物積み込み装置であって、
前記１つ目の前記荷物を仮置きした状態で、前記リフト部が前記荷台に接近する方向に移動して２つ目の前記荷物が前記供給機構から前記リフト部に移載される荷物積み込み装置。
前記１つ目の前記荷物を仮置きした状態で、前記リフト部が前記荷台に接近する方向に移動して２つ目の前記荷物が前記供給機構から前記リフト部に移載される荷物積み込み装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、例えば段ボール箱等の荷物をパレットに搭載した状態でトラック等の車両の荷台に積み込み若しくは荷台から荷降ろしする荷物積み込み装置に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、パレット上に載置した荷物（パレット荷）をトラックの荷台若しくは荷室に積み込む場合、作業者がフォークリフトを運転して積み込み作業がなされる。これでは、人手と時間が掛かってコスト高となる。パレット荷の積み込み作業を自動化する積み込み装置が下記の特許文献に開示されている。特許文献１には、パレット荷をすくい上げる２本のフォークに水平方向に旋回可能とする旋回軸を持たせた積み込み装置が開示されている。特許文献２には、フォークで持ち上げたパレット荷を既に荷室に積み込んだパレット荷に対して幅寄せして積み込むようにした積み込み装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平８－２４４９８２号公報
【特許文献2】特開２０２０－４０７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記従来の積み込み装置についても種々改良を加える必要があった。例えば、特許文献２では、荷物が投入機構（搬送部）からフォークを備える移載装置に供給される。移載装置は、荷物を荷台に積み込む毎に投入機構に戻る必要があった。そのため、移載装置の移動距離が長く、荷積み作業に多くの時間が必要であった。そこで荷積み作業の迅速化を図ることができる積み込み装置が従来必要であった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の１つの特徴によると、荷物積み込み装置は、車両の荷台に荷物を積み込む動作若しくは荷台から荷物を降ろす動作の少なくとも一つの動作をする荷物積み込み装置である。荷物積み込み装置は、荷物を昇降させ、かつ荷物を荷台に対して接近・離間させる方向に搬送するリフト機構を有する。荷物積み込み装置は、リフト機構のリフト部に荷物を供給し、又はリフト部から荷物を受ける供給機構を有する。リフト機構と供給機構は主移動機構により前後方向に一体で移動される。
【0006】
従って、主移動機構による前後方向の位置に関わらず、常時リフト機構と供給機構との間で荷物の移載が可能となる。これにより、例えばリフト機構が供給機構との間で荷物の供給若しくは受け渡しを行う度にリフト機構が供給機構に接近、及び供給機構から離間する動作を省略することができる。これにより、荷物の荷台に対する積み込み作業又は荷下ろし作業の迅速化及び効率化を図ることができる。左右方向と前後方向は、車両の向きに限定されない。例えば車両が荷物積み込み装置の左右いずれかに停車された場合、車両の長手方向が前後方向であって、左右いずれの開口から荷物が積まれても良い。あるいは車両の長手方向が左右方向であって、後の開口から荷物が積まれても良い。
【0007】
本開示の他の特徴によると、供給機構は、リフト機構に並設されて荷物を接近・離間させる方向に搬送する待機コンベアと、リフト機構と待機コンベアの左右いずれか一方に並設されて待機コンベアとリフト機構の間で荷物を供給する供給コンベアを有する。従って、供給コンベアが移動することで、リフト機構と待機コンベアとの間で荷物が移載される。
【0008】
本開示の他の特徴によると、供給コンベアは、荷台に近い側であって、リフト機構と待機コンベアに対して荷物を接近・離間させる方向のいずれか一方に並設されている。従って、供給コンベアは、荷台に近い側において待機コンベアとリフト機構との間を移動して、リフト機構と荷台の間に荷物を供給する。そのためリフト機構を荷台に向けて移動させることで、リフト機構が供給コンベアから荷物をすくい上げることができる。
【0009】
本開示の他の特徴によると、主移動機構の移動領域に対して荷台の反対側の領域に投入機構が設置される。投入機構は、待機コンベアに荷物を投入し、又は待機コンベアから荷物が投出される。従って、投入機構が車両の後方又は前方（トラックエリア）ではなく、主移動機構が設置された装置エリアに設置される。例えば、特許文献２では、投入機構（搬送部）が車両の後方に位置している。そのため特許文献２では、車両のトラックエリアへの進入・退避方向が一方向に限定されていた。一方、本開示では、車両の前方及び後方を開放することができる。その結果、トラックエリアへの車両の進入・退避方向が両方向に設定できる。かくして車両をトラックエリアへ迅速に進入・退避させることができ、荷積み作業若しくは荷降ろし作業の迅速化が図られる。あるいはトラックエリアに対して複数の車両を一方向に連続して進入・退避させることができる。
【0010】
本開示の他の特徴によると、投入機構は、主移動機構の移動領域の端縁に沿って荷物を移動させ、かつ待機コンベアに荷物を投入又は待機コンベアから荷物が投出される投入コンベアを有する。従って、主移動機構による移動領域の任意の位置において投入コンベアを経て、待機コンベアと投入機構との間で荷物の搬送がなされる。これにより、投入機構と待機コンベアとの間において、荷物の投入若しくは投出が効率よくなされる。
【0011】
本開示の他の特徴によると、リフト機構では、リフト部を荷台に接近する方向に移動させることで、供給コンベア上の荷物をリフト部に移載する。従って、リフト部の移動動作を利用して荷物が供給コンベア上からリフト部に供給される。
【0012】
本開示の他の特徴によると、リフト部は、荷物のフォーク挿入孔に差し込み可能な２本のフォークを有する。２本のフォークは、少なくとも２つの荷物を相互に隣接させて保持する長さを有する。２つの荷物のうち、供給機構から供給された１つ目の荷物を仮置きするための仮置き台を有する。従って、少なくとも２つの荷物が相互に隣接した状態で同時にリフト部に保持されて、積み込み作業の効率化が図られる。これにより、供給機構の大形化を回避しつつ簡易な構成により２つの荷物をリフト部に同時に保持できる。
【0013】
本開示の他の特徴によると、１つ目の荷物を仮置きした状態で、リフト部が荷台に接近する方向に移動して２つ目の荷物が供給機構からリフト部に移載される。従って、供給機構の大形化を回避しつつリフト部のよりコンパクトな動作で２つの荷物が保持される。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本実施形態に係る搬送装置の全体平面図である。
【図3】リフト機構と車両の後面図である。
【図4】リフト機構の平面図である。
【図5】供給機構とリフト機構の平面図である。本図は、供給コンベアが待機位置に位置する状態を示している。
【図6】供給機構とリフト機構の平面図である。本図は、供給コンベア上に荷物が搬送された状態を示している。
【図7】供給機構とリフト機構の平面図である。本図は、供給コンベアが供給位置に移動した状態を示している。
【図8】供給機構とリフト機構の平面図である。本図は、リフト部が移動して供給コンベアから荷物が移載された状態を示している。
【図9】供給機構とリフト機構の平面図である。本図は、リフト部が移動して移載された荷物を仮置き台に置いた状態を示している。
【図10】供給機構とリフト機構の平面図である。本図は、供給コンベアが待機位置に戻された状態を示している。
【図11】供給機構とリフト機構の平面図である。本図は、２つ目の荷物がリフト部に移載された状態を示している。
【図12】供給機構とリフト機構の平面図である。本図は、２つの荷物がリフト部に移載され、供給コンベアが待機位置に戻された状態を示している。
【図13】荷室測長機構を後方から見た図である。
【図14】車両と荷室測長機構を右側方から見た図である。
【図15】車両と荷室測長機構を上方から見た平面図である。
【図16】開口の後縁に対する距離センサの移動状態を上方から見た平面図である。
【図17】荷室に対する荷室測長機構の前方への移動状態を右側方から見た図である。
【図18】荷室に対する荷室測長機構の上下方向への移動状態を右側方から見た図である。
【図19】開口の前縁付近における荷室測長機構の上下方向への移動状態を右側方から見た図である。
【図20】荷室測長機構が荷室の前壁部に対して後方から前方へ通過した状態を右側方から見た図である。
【図21】搬送装置の制御に関する各機器のブロック図である。
【図22】リフト部が仮置き台と供給機構から荷物を持ち上げる状態を後方から見た図である。
【図23】リフト部が荷台の床面の上方領域に移動した状態を後方から見た図である。
【図24】リフト部が荷台の床面に荷物を置いた状態を後方から見た図である。
【図25】リフト部が荷台に荷物を積み込むフローチャートを示す図である。
【図26】水平方向に傾斜している車両と搬送装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
次に、本発明の実施形態を図１～図２６に基づいて説明する。図１，図１４に示すように車両１は、例えばサイドウイング形の大型トラックである。車両１は、荷室２の右側面に荷物を積み込み、若しくは荷降ろしするための開口３を備えている。開口３は、天井を中心に上下に回転する図示省略のウイングによって開閉される。以下の説明において前後、左右及び上下の各方向については、車両１を基準とした方向を利用する。
【0016】
図１４に示すように荷室２の開口３は、前壁部４と後壁部５と天井６と荷台（床）７との間に形成されている。荷室２の前壁部４の後面が開口３の前縁に相当し、荷室２の後壁部５の前面が開口３の後縁に相当する。開口３の奥に左側壁部８が位置する。
【0017】
図１に示すように車両１は、上側のトラックエリアＴに停止される。車両１は、キャビン１ａを前方（図面の右側）に位置させた状態でトラックエリアＴに停止されている。トラックエリアＴに対して境界Ｅを境にして図示下側に装置エリアＰが設定されている。装置エリアＰに以下説明する荷物積み込み装置１０が設置されている。荷物積み込み装置１０により、荷物Ｗが順次荷室２内に積み込まれる。なお、荷物積み込み装置１０は、積み込み作業とは概ね逆に動作させることで、荷室２内の荷物Ｗを下ろす場合にも適用できる。図２に示すように本実施形態では、荷物積み込み装置１０が設置された装置エリアＰの装置設置面Ｑは、トラックエリアＴの路面Ｒと同一面とされている。
【0018】
図１に示すように荷物積み込み装置１０は、リフト機構１００と、供給機構２０と、主移動機構４０を備えている。リフト機構１００は、荷物Ｗを昇降させるリフト部１２０を有している。供給機構２０は、荷物Ｗをリフト部１２０に供給する。なお、荷下ろしの場合は供給機構２０がリフト部１２０から荷物Ｗを受け取る。
【0019】
図１に示すようにリフト機構１００と供給機構２０は、主移動機構４０のリフト基台４１に搭載されている。主移動機構４０によりリフト機構１００と供給機構２０が車両１の荷室２に沿って前後方向に一体で移動する。主移動機構４０は、車両１の荷室２に沿って前後に敷設した２本のレール４２を備えている。２本のレール４２を介してリフト基台４１が車両１の荷室２（開口３）に沿って前後に移動可能に支持されている。図１，図３に示すように主移動機構４０は、リフト基台４１を２本のレール４２に沿って移動させるための駆動機構４３を備えている。駆動機構４３には、電動モータ４４とラックピニオン機構４５が用いられている。
【0020】
図３に示すようにリフト機構１００は、上下２段階のスライド機構１０１，１０２を介してリフト基台４１上に支持されたリフト部１２０を備えている。上下のスライド機構１０１，１０２は、それぞれ一対のスライドレールと駆動機構を備えている。下側スライド機構１０１の駆動機構には、電動モータとボールねじ機構が用いられている。上側スライド機構１０２の駆動機構には、電動モータとラックピニオン機構が用いられている。下段側のスライド機構１０１を介して下スライド台１０３がリフト基台４１上に左右方向（荷室２の開口３に接近離間する方向）にスライド可能に支持されている。
【0021】
図３に示すようにリフト基台４１の左端部には、一対のローラ１０５が設けられている。図３中二点鎖線で示すように下スライド台１０３が荷室２の開口３に接近する側にスライドされると、下スライド台１０３の左端部が一対のローラ１０５で下方から受けられる。下スライド台１０３が開口３に接近する側にスライドして荷物Ｗが開口３を経て荷室２内に進入された段階で、下スライド台１０３（リフト部１２０の自重）がローラ１０５で受けられることにより、荷物Ｗの下方への変位（リフト部１２０の撓み）が発生しないようになっている。ローラ１０５には、下スライド台１０３のスムーズなスライドが確保されるようローラ体が用いられている。
【0022】
図３に示すように下スライド台１０３上に上段側のスライド機構１０２を介して上スライド台１０４が同じく左右にスライド可能に支持されている。上スライド台１０４は、下スライド台１０３から上方へ起立する状態に設けられている。上スライド台１０４は、下スライド台１０３がローラ１０５で受けられた状態で、下スライド台１０３の左端部よりも荷台７に向けて左方へ突出して移動できる。上スライド台１０４の右側部に、昇降機構１０６を介して昇降台１０７が昇降可能に支持されている。図４に示すように上スライド台１０４と昇降台１０７との間に、電動モータとボールねじ機構を有する電動シリンダ形の昇降駆動部１０８が介装されている。昇降駆動部１０８を駆動源として昇降台１０７が昇降される。
【0023】
図３に示すように昇降台１０７の左側部に、傾動フレーム１０９が支持されている。傾動フレーム１０９は、下部に設けた傾動支軸１１０を介して昇降台１０７に対して上下方向に傾動可能に支持されている。傾動フレーム１０９と昇降台１０７との間に、電動モータとボールねじ機構を有する電動シリンダ形の傾斜駆動機構１１１が介装されている。傾斜駆動機構１１１により傾動フレーム１０９が傾動支軸１１０を中心にして上下方向に傾動する。本開示において傾斜駆動機構１１１は、チルト機構とも称する。
【0024】
図３，図４に示すように傾動フレーム１０９に、２本のフォーク１２１が支持されている。傾動フレーム１０９が傾斜駆動機構１１１によって傾動することで、フォーク１２１が傾動フレーム１０９とともに上下に傾動する。２本のフォーク１２１は、それぞれ傾動支軸１１０を介して一定の角度範囲で上下に自由傾動可能な状態で傾動フレーム１０９に支持されている。フォーク１２１の下方への傾動範囲はストッパ１２１ｄにより概ね水平位置に規制されている。ストッパ１２１ｄによる水平位置での規制により荷物Ｗの重量が受けられる。フォーク１２１は水平位置から上方へ傾動許容されており、フォーク１２１が下方から力を受けることで上方へ一定角度範囲で逃げる。
【0025】
図４，図２２に示すように２本のフォーク１２１は、それぞれパレット１１のフォーク挿入孔１１ａに差し込み可能な長尺平板形を有して、相互に平行に支持されている。２本のフォーク１２１の右端部は、上方へＬ字形に屈曲されている。上方へ屈曲するフォークマスト１２１ａを介してフォーク水平部１２１ｂが左方へ概ね水平に延在される状態で当該フォーク１２１が傾動フレーム１０９に支持されている。
【0026】
図２２に示すようにフォークマスト１２１ａの上部には、傾動フレーム１０９に対するフォークマスト１２１ａの傾動を検知する検知センサ１２１ｃが設けられている。フォーク１２１が下方から力を受けて、時計回りに回転すると、フォークマスト１２１ａが右方に傾動する。検知センサ１２１ｃは、フォークマスト１２１ａが右方に所定以上の傾斜角度で傾動していることを検知すると信号を発信する。信号に応じて例えば荷物積み込み装置１０に備えられた警報装置が作動する。例えばランプが点灯、あるいはブザーが警告音を鳴らす。これによりフォーク１２１が荷台７や前壁部４等と不用意に接触していることを警報装置が使用者に知らせる。検知センサ１２１ｃに代わる検知センサを、例えばフォーク水平部１２１ｂに設けても良い。検知センサは、例えば歪みゲージ等を利用してフォーク水平部１２１ｂが下方から受ける力や衝撃を検知しても良い。あるいは検知センサは、例えばフォーク水平部１２１ｂが下方から力を受ける際のフォーク水平部１２１ｂの振動を検知しても良い。
【0027】
図３，図４に示すように２本のフォーク１２１は、２つの荷物Ｗを左右に隣接させた状態で保持可能な長さを有する。図２２に示すように２本のフォーク１２１のフォーク水平部１２１ｂの下面には、第１距離センサ１２１ｅと第２距離センサ１２１ｆが設けられている。第１距離センサ１２１ｅと第２距離センサ１２１ｆは、例えば下方へ向けて光（赤外線、レーザー光等）を照射し、反射した光を受信することで床面に対するフォーク水平部１２１ｂの下面の高さを測定する。第１距離センサ１２１ｅは、フォーク水平部１２１ｂの先端領域（左方領域）に設けられている。第２距離センサ１２１ｆは、フォーク水平部１２１ｂの基端領域（右方領域）に設けられている。好ましくは、フォーク１２１が比較的薄い先端部分を避けた領域に第１距離センサ１２１ｅと第２距離センサ１２１ｆが設けられている。第１距離センサ１２１ｅと第２距離センサ１２１ｆは、パレット１１の下部によって覆われていない場所に位置し、換言するとパレット１１の開口を通して下方に光を照射できる位置に位置する。第１距離センサ１２１ｅと第２距離センサ１２１ｆは、フォーク水平部１２１ｂが２つのパレット１１を左右横並びで保持した状態で、開口を介してパレット１１の下方にレーザー光を照射できる。
【0028】
図２１に示すように荷物積み込み装置１０は、リフト機構１００の動作を制御する制御部１１６を有している。制御部１１６は、荷台７の床面の傾斜角度を算出する（床面）傾斜角度演算機１１６ａと、フォーク１２１の移動を制御するフォーク移動制御機１１６ｂと、メモリ１１６ｃを有している。傾斜角度演算機１１６ａとフォーク移動制御機１１６ｂは、例えばメモリ１１６ｃに記憶されたプログラム等のソフトウェアである。メモリ１１６ｃには、第１距離センサ１２１ｅと第２距離センサ１２１ｆの左右方向の距離が予め記憶されている。またメモリ１１６ｃは、リフト機構１００がリフト部１２０を上下方向または左右方向に移動させる移動量や、傾斜駆動機構１１１がフォーク１２１を傾動させる際の傾動角度等を記憶できる。
【0029】
傾斜角度演算機１１６ａは、フォーク水平部１２１ｂの下面に対する荷台７の傾斜角度を算出する。傾斜角度演算機１１６ａは、第１距離センサ１２１ｅと第２距離センサ１２１ｆと電気的に接続されている。荷台７の傾斜角度は、第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆがそれぞれ取得した高さのデータと、メモリ１１６ｃに記憶された第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆの距離と、三角関数に基づいて算出される。傾斜角度を算出する算出プログラムは、不揮発性のメモリに記憶されている。
【0030】
フォーク移動制御機１１６ｂは、昇降機構１０６、上側スライド機構１０２、下側スライド機構１０１、傾斜駆動機構１１１と電気的に接続されている。フォーク移動制御機１１６ｂは、傾斜角度演算機１１６ａが算出した荷台７の傾斜角度と、メモリ１１６ｃに記憶されたデータ等に基づいて指令信号を発信する。フォーク移動制御機１１６ｂが発信する指令信号によって、昇降機構１０６、上側スライド機構１０２、下側スライド機構１０１、傾斜駆動機構１１１が適宜駆動する。
【0031】
図５～図１２に示すように供給機構２０は、上流側の待機コンベア２１と下流側の供給コンベア２２を有している。図では示されていないが待機コンベア２１は搬送方向（トラックエリアＴに接近する方向）の両側にチェーンコンベア機構２１ａを備えている。チェーンコンベア機構２１ａは、電動モータを駆動源として有する。チェーンコンベア機構２１ａの間に多数の搬送ローラが並列配置されている。
【0032】
図５～図７に示すように待機コンベア２１は、リフト機構１００の後方においてリフト機構１００と略平行に配置されている。荷物Ｗの荷室２への積み込み作業時には、搬送方向上流側（図１において右側）から搬入された荷物Ｗは左方へ搬送される。待機コンベア２１上には複数個の荷物Ｗを待機させることができる。待機された荷物Ｗは１つずつ供給コンベア２２上に移載される。
【0033】
図６～図８に示すように供給コンベア２２は、待機コンベア２１の下流側（荷室２側）の待機位置と、待機位置から前方へ変位した供給位置との間を移動可能に設けられている。供給コンベア２２の待機位置は、待機コンベア２１との間で荷物Ｗの受け渡しがスムーズになされる程度に接近した位置に設定されている。供給コンベア２２は供給位置に移動するリフト機構１００の左方に位置する。供給位置は、供給コンベア２２とリフト機構１００との間で荷物Ｗの受け渡しが可能なる位置に設定されている。供給コンベア２２の移動は、一対のスライドレール２２ａとスライド駆動機構２２ｂによりなされる。スライド駆動機構２２ｂには、電動モータとラックピニオン機構が用いられている。供給コンベア２２の待機位置と供給位置及び荷物Ｗの有無は、それぞれ図示省略したセンサにより検知される。
【0034】
図２に示すように待機コンベア２１の搬送方向両側（前後両側）に沿って柵２３が設けられている。また、供給コンベア２２の前後両側にも柵２４が設けられている。柵２３，２４はそれぞれ上方へ高く延在されている。パレット１１上に例えば比較的大形の段ボール箱を２段積みした荷物Ｗに対して柵２３，２４によりその荷崩れが防止される。
【0035】
図２１に示すように制御部１１６は、供給機構２０の動作を制御する供給コンベア移動制御機１１６ｄ、待機コンベア駆動制御機１１６ｅ、リフト基台移動制御機１１６ｆを有している。待機コンベア駆動制御機１１６ｅは、スライド駆動機構２２ｂの駆動を制御する指令信号を発信して供給コンベア２２を前後方向に移動または停止させる。待機コンベア駆動制御機１１６ｅは、チェーンコンベア機構２１ａの駆動を制御する指令信号を発信する。リフト基台移動制御機１１６ｆは、主移動機構４０の駆動を制御する指令信号を発信してリフト基台４１を前後方向に移動または停止させる。供給コンベア移動制御機１１６ｄ、待機コンベア駆動制御機１１６ｅ、リフト基台移動制御機１１６ｆは、例えばメモリ１１６ｃに記憶されたプログラム等のソフトウェアである。
【0036】
（投入機構６０の構造）
図１に示すように装置エリアＰには、投入機構６０が併設されている。投入機構６０は、主移動機構４０の移動領域に対して車両１の反対側の領域に設置されている。投入機構６０により供給機構２０の待機コンベア２１に荷物Ｗが投入される。また、荷下ろし作業では、逆に待機コンベア２１から荷物Ｗが投入機構６０に投出される。
図１に示すように装置エリアＰには、投入機構６０が併設されている。投入機構６０は、主移動機構４０の移動領域に対して車両１の反対側の領域に設置されている。投入機構６０により供給機構２０の待機コンベア２１に荷物Ｗが投入される。また、荷下ろし作業では、逆に待機コンベア２１から荷物Ｗが投入機構６０に投出される。
【0037】
図１に示すように投入機構６０は、待機コンベア２１に荷物Ｗを投入し、又は待機コンベア２１から荷物Ｗを投出される投入コンベア６１と、投入コンベア６１を主移動機構４０の移動領域の端縁に沿って移動させる投入移動機構６２を有する。投入移動機構６２は、主移動機構４０に沿ってほぼ同じ領域にわたって敷設されている。投入移動機構６２は、一対のレール６３と、投入駆動機構を備えている。図では示されていないが、投入駆動機構は、主移動機構４０の駆動機構を同じく電動モータとラックピニオン機構を備えている。投入駆動機構により投入コンベア６１がレール６３に沿って前方及び後方に移動される。
【0038】
図１に示すように投入コンベア６１は、待機コンベア２１と同じく一対のチェーンコンベア機構を有する。チェーンコンベア機構は、電動モータを駆動源として有する。チェーンコンベア機構の間に多数の搬送ローラが並列配置されている。図１中二点鎖線で示すように投入コンベア６１は、主移動機構４０により水平移動した待機コンベア２１の右側方に移動される。これにより投入コンベア６１上に搬入された荷物Ｗが待機コンベア２１に投入される。
【0039】
図１に示すように投入コンベア６１上への荷物Ｗの搬入は、待機コンベア２１の位置によらず、何れの位置でも行うことができる。投入コンベア６１の投入移動機構６２による水平移動は、待機コンベア２１の主移動機構４０による水平移動とは独立してなされる。投入移動機構６２による任意の位置で投入コンベア６１に荷物Ｗが投入され、その後、投入移動機構６２により投入コンベア６１が水平移動されて、待機コンベア２１の右側方に位置される。待機コンベア２１の右側方に位置された状態で、チェーンコンベア機構が作動して荷物Ｗが待機コンベア２１上に投入される。
【0040】
図３に示すようにリフト機構１００の昇降台１０７の上部には、赤外線センサ１２２が設置されている。赤外線センサ１２２によって、２本のフォーク１２１で保持した２つの荷物Ｗの荷姿（パレット１１に搭載した荷物の位置ずれや荷崩れ）が認識される。これにより荷物Ｗを確実に移載できる。また、荷室２内に積み込んだ状態においても、荷物Ｗの荷姿を赤外線センサ１２２によって確認できる。これにより荷室２内の荷崩れを感知できる。
【0041】
（荷室測長機構５０の構造）
図１に示すようにリフト基台４１上には、リフト機構１００と供給機構２０に加えて、荷室測長機構５０が備えられている。図１３，図１４に示すように荷室測長機構５０により、荷室２の開口３の大きさ（前後方向の長さＬと高さＨ）と、荷室２の奥行きＤが検知される。荷室測長機構５０は、リフト基台４１の前部の左側角部付近に配置されている。
図１に示すようにリフト基台４１上には、リフト機構１００と供給機構２０に加えて、荷室測長機構５０が備えられている。図１３，図１４に示すように荷室測長機構５０により、荷室２の開口３の大きさ（前後方向の長さＬと高さＨ）と、荷室２の奥行きＤが検知される。荷室測長機構５０は、リフト基台４１の前部の左側角部付近に配置されている。
【0042】
図１３，２１に示すように荷室測長機構５０は、リフト基台４１に設置された支持柱５１と、支持柱５１に対して上下に昇降する昇降柱５２を備えている。支持柱５１は、上方へ起立する状態に固定されている。昇降柱５２は、その長手方向を支持柱５１に沿わせた姿勢で支持されている。支持柱５１に対して昇降柱５２は昇降駆動機構５６を介して支持されている。昇降駆動機構５６には、電動モータとボールねじ機構が用いられている。
【0043】
昇降駆動機構５６は、制御部１１６に設けられた昇降柱制御機１１６ｇの指令信号に基づいて昇降柱５２を昇降させる。
【0044】
図１３，図１７に示すように昇降柱５２の上部に上側距離センサ５３が取り付けられ、下側に下側距離センサ５４が取り付けられている。上側距離センサ５３と下側距離センサ５４は、荷室２の開口３の高さＨと同等程度の間隔（本実施形態では、約２２００ミリメートルに設定されている。）を置いて取り付けられている。より詳しくは、上側距離センサ５３と下側距離センサ５４は、開口３の高さＨよりも短い間隔で配置されており、両センサ５３，５４を開口３の高さ内に同時に位置させることができる。本実施形態では、上下の距離センサ５３，５４にレーザー光式の距離センサが用いられている。昇降柱５２の昇降動作により、上下の距離センサ５３，５４が同時に同じ方向へ同じ距離ｈだけ昇降する。
【0045】
昇降柱５２の初期位置は、上側距離センサ５３が天井６の高さより低い位置で、下側距離センサ５４が床７の路面Ｒからの高さよりも低い位置に設定されている。本実施形態では、昇降柱５２の初期位置は、下側距離センサ５４が路面Ｒから７５０ミリメートルの高さ位置となるように設定されている。荷室２のセンシング段階では、昇降柱５２は初期位置よりも上方の領域で昇降動される。具体的には下側距離センサ５４の昇降範囲は、車両１が停止された路面Ｒから荷室２の荷台７（床）があるとする想定範囲、例えば９００～１３００ミリメートル、あるいは想定範囲を含む範囲、例えば８００～１４００ミリメートルに設定されている。これにより荷台７（床）が路面Ｒから９００～１３００ミリメートルの高さ範囲に存在していることを確認できる。下側距離センサ５４の下降端位置は、リフト部１２０の下降端位置に一致するように設定されている。
【0046】
換言すると、リフト部１２０（フォーク１２１）は、想定される車両の荷台７（床）の高さに対応するように昇降機構１０６によって昇降される。例えば、車両１が大型トラックの場合、通常路面Ｒから約８００ミリメートル以上の高さに床（荷台）が位置する。そのためリフト部１２０（フォーク１２１）は、昇降機構１０６によって路面Ｒから少なくとも８００ミリメートル以上の領域で昇降される。荷室２の荷台７（床）が想定範囲内に位置していないと荷室測長機構５０が認識すると、荷室測長機構５０が警告灯や警告ブザーなどの警報装置に信号を発する。警報装置は、光や音などの警報を発する。同時に積み込み準備作業が一旦停止される。
【0047】
（荷室測長機構５０の動き）
上下の距離センサ５３，５４から荷室２に向けてレーザー光が照射されて、荷室２に関する各種の距離データ（信号）が得られる。
上下の距離センサ５３，５４から荷室２に向けてレーザー光が照射されて、荷室２に関する各種の距離データ（信号）が得られる。
【0048】
図１３～２０に示すように荷室測長機構５０は、上下の距離センサ５３，５４を荷室２の開口３に沿って水平移動させて距離センサ５３，５４を開口３の前縁（前壁部４）と後縁（後壁部５）の位置に対応する位置へ移動させるセンサ水平移動機構を有する。本実施形態では、荷室測長機構５０を設置したリフト基台４１を移動させる主移動機構４０がセンサ水平移動機構に相当する。
【0049】
図１３に示すように荷室測長機構５０は、上下の距離センサ５３，５４を上下方向に移動させて距離センサ５３，５４を荷室２の天井６と荷台７の位置に対応する位置へ移動させるセンサ昇降機構を有する。本実施形態では、荷室測長機構５０における昇降柱５２の昇降駆動機構５６がセンサ昇降機構に相当する。
【0050】
図１３に示すように荷室測長機構５０は、距離センサ５３，５４からの信号の大きな変化に基づいて、開口３の前縁（前壁部４）と後縁（後壁部５）と天井６と床（荷台７）の位置、及び荷室２の奥行きを算出する演算処理機５５を有する。演算処理機５５は、制御部１１６に設けられる。演算処理機５５は、例えばメモリ１１６ｃに記憶されたプログラム等のソフトウェアである。
【0051】
以下、荷室測長機構５０による荷室２の測長動作（測長ステップ）について説明する。先ず、図１４に示すように荷室２の後方において昇降駆動機構５６により昇降柱５２が初期位置から測定開始位置に上昇される。これにより、上側距離センサ５３が天井６より高い位置に移動され、下側距離センサ５４が床７より高い位置に移動される。本実施形態では、この段階で下側距離センサ５４が路面Ｒから約１４００ミリメートルの高さに移動される。上下の距離センサ５３，５４を上昇させた状態で主移動機構４０のリフト基台４１が前方へ移動される。これにより荷室測長機構５０が前方へゆっくりと水平移動される。
【0052】
図１５，図１６に示すように距離センサ５３，５４（本実施形態では下側の距離センサ５４）が荷室２の後壁部５に対して水平移動されることで、後壁部５の右側面に対してレーザー光が照射される段階から右側面から外れて荷室２の左側壁部８に対してレーザー光が照射される段階に移行する。後壁部５の右側面までの距離と荷室２の左側壁部８までの距離は大きく異なる。このため、レーザー光の照射対象が後壁部５の右側面から荷室２の左側壁部８へ移行する時点で、距離センサ５４により得られる距離データ（信号）に不連続で大きな変動が発生する。
【0053】
【0054】
図１７，図１８に示すように荷室測長機構５０は水平方向前方へ水平移動されて、荷室２の後壁部５を通過して荷室２の後壁部５を検知する。その後、荷室測長機構５０はさらに水平方向に前方に所定距離を移動して（例えば図１７に示す位置であって、比較的荷室２の後方寄りの位置まで移動して）後ろ寄り位置で停止する。所定距離は、例えば、予めメモリに記憶されている。後ろ寄り位置で昇降柱５２が下降端（例えば初期高さ）まで下降される。これにより、上側距離センサ５３が天井６よりも低い位置へ変位される。また、下側距離センサ５４が荷台７（床）よりも低い位置（路面Ｒから８００ミリメートルの高さ）に変位される。一旦下降端に変位した後、昇降柱５２が上昇される。これにより、上側距離センサ５３が天井６の右側面に対して下方から上方に変位されて、天井６の位置（高さ）が検知される。また、下側距離センサ５４が荷台７の右側面に対して下方から上方に変位されて、荷台７の位置（高さ）が検知される（天井測長ステップと床測長ステップ）。天井６と荷台７についても、上下の距離センサ５３，５４により得られる信号の不連続かつ大きな変化に基づいてそれぞれの位置が検知される。
【0055】
荷台７（床）の高さ位置が検知されることで、車両１の荷台７が想定範囲内（９００～１３００ミリメートル）の高さに位置することが確認される。
【0056】
以上のように、荷室測長機構５０が後壁部５を前方へ通過した位置で天井６と荷台７の一回目の検知がなされる。その後、主移動機構４０の動作により荷室測長機構５０が再び前方へ水平移動される。荷室測長機構５０は、荷室２の後ろ寄りの位置から前寄りの位置に向けて予め設定された距離だけ水平移動し、前寄り位置で停止する。予め設定された距離は、想定する荷室２の前後方向長さよりも短い距離であり、例えば、予めメモリに記憶されている。図１９に示すように前寄り位置で天井６と荷台７の二回目の検知がなされる。前寄り位置においても、昇降柱５２が一旦下降端まで下降され、その後上昇される。これにより、上側距離センサ５３が天井６の右側面に対して下方から上方に変位されて、天井６の位置（高さ）が検知される。また、下側距離センサ５４が荷台７の右側面に対して下方から上方に変位されて、床７の位置（高さ）が検知される。
【0057】
このように荷室２の後ろ寄りの位置と前寄りの位置の２箇所において、距離センサ５３，５４を下方から上方へ変位させる段階で天井６と荷台７が検知される。この点、距離センサ５３，５４を天井６と荷台７に対して上方から下方に変位させる段階で検知してもよい。従って、距離センサ５３，５４を後ろ寄りの位置から前寄りの位置に水平移動させる段階で、距離センサ５３，５４を天井６及び荷台７に対して下方に位置させた状態のまま水平移動させ、あるいは距離センサ５３，５４を天井６及び荷台７に対して上方に位置させたまま水平移動させる構成の何れであってもよい。これにより、距離センサ５３，５４の上下動距離を少なくして迅速な開口センシングを実現できる。
【0058】
また、荷室測長機構５０を荷室２の後ろ寄りの位置から前寄りの位置に水平移動させる段階で、荷室測長機構５０を一旦荷室２の前壁部４を後方から前方へ通過させ、その後後方へ戻して前寄りの位置に停止させる構成とすることができる。この場合、荷室測長機構５０により前壁部４が検知された後に、前寄りの位置において天井６と荷台７の高さ位置が検知される。係る構成によれば、荷室２の前壁部４に対して荷室測長機構５０を前寄り位置に精確に停止させることができる。
【0059】
図１３，図１４に示すように演算処理機５５により、上下の距離センサ５３，５４からの信号により検知される天井６と荷台７の位置と、信号を受信した際の昇降柱５２の上下方向の位置に基づいて荷室２の開口３の高さＨが算出される。上記のように開口３の前後２箇所で、天井６と荷台７の高さ位置が検知されることで、荷室２及び開口３の前後方向の傾きが検知される。
【0060】
次に、図２０に示すように荷室測長機構５０が主移動機構４０による水平移動して、前壁部４を通過する段階で、下側距離センサ５４により前壁部４の位置が検知される（前縁測長ステップ）。前壁部４についても上記後壁部５と同様、下側距離センサ５４により得られる距離データ（信号）の不連続で大きな変動に基づいて前壁部４の位置が検知される。
【0061】
図１４，図１６に示すように下側距離センサ５４により得られる信号の不連続且つ大きな変動により荷室２の前壁部４の位置と後壁部５の位置が検知される。演算処理機５５により、距離センサ５３，５４からの信号により検知される前壁部４と後壁部５の位置と、信号を受信した際の主移動機構４０の移動距離（荷室測長機構５０の前後方向の位置）に基づいて荷室２の開口３の前後方向の長さＬが算出される（演算ステップ）。
【0062】
また図１４，図１６に示すように、演算処理機５５により、開口３の前縁と後縁に対応する縁位置における距離センサ５４からの信号と、開口３に対向する位置（前縁と後縁の間の開口位置）における距離センサ５４からの信号に基づいて荷室２の奥行きＤが算出される（奥行測長ステップ）。開口３に対向する位置は、上記前壁部４若しくは後壁部５の位置が検知される段階で検知される左側壁部８（奥面）に相当する。従って、荷室２の奥行きＤは、開口３から左側壁部８までの距離に相当する。
【0063】
図１４に示すように開口３（前壁部４、後壁部５、天井６、荷台７）までの距離及び位置、開口３の大きさ（長さＬ、高さＨ）及び荷室２の奥行きＤが荷室測長機構５０により精確に検知されることで、リフト機構１００のリフト部１２０による荷物Ｗの積み込み作業が迅速かつ精確になされる。リフト機構１００による荷物Ｗの積み込み作業が続行される間適宜タイミングで、荷室測長機構５０による開口３の位置の検知が繰り返される。これにより積み込まれた荷物Ｗの重量増大により発生する特に荷台７の変位（沈み込み）に対応してリフト部１２０の動作制御がなされる。
【0064】
（荷物Ｗの積込み位置の算出）
図１に示すように荷室２には、パレット１１が左右２列に積み込まれ、各パレット１１に例えば複数個の荷物が載置される。以下、１個または複数個の荷物を載置した１つのパレット１１を１つの荷物Ｗとして説明する（荷積み位置算出ステップ）。
図１に示すように荷室２には、パレット１１が左右２列に積み込まれ、各パレット１１に例えば複数個の荷物が載置される。以下、１個または複数個の荷物を載置した１つのパレット１１を１つの荷物Ｗとして説明する（荷積み位置算出ステップ）。
【0065】
図１，図１４，図２１を参照するように荷台７に荷物Ｗを積み込む位置は、荷室測長機構５０の検知信号に基づいて演算処理機５５で算出される。荷室測長機構５０で検知した前壁部４および後壁部５の前後方向の位置、荷台７の床面の高さ、奥行きＤ等は、メモリ１１６ｃに記憶される。荷物Ｗの積込み位置は、荷台７の左右方向の中心線Ｓと、前後方向の基準線Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３・・・に基づいて算出される。
【0066】
図１，図１４，図２１を参照するように荷台７の左右方向の中心線Ｓは、メモリ１１６ｃに記憶された奥行きＤに基づいて演算処理機５５によって算出される。具体的には、先ず荷室２の前方において前壁部４若しくは荷台７の右端（手前側端）と左側壁部８（奥面）との距離を奥行きＤとして算出する。荷室２の後方において後壁部５若しくは荷台７の右端（手前側端）と左側壁部８（奥面）との距離を奥行きＤとして算出する。荷室２の前方において算出した奥行きＤの左右方向の中間点と、荷室２の後方において算出した奥行きＤの左右方向の中間点とを結ぶことで中心線Ｓを算出する。
【0067】
図１，図２１を参照するように演算処理機５５は、前壁部４の前後方向の位置に基づいて前壁部４の後端から所定の間隔で基準線Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３・・・の前後方向の位置を算出する。基準線Ｕ１は、荷物Ｗの前後方向の長さの半分の長さと所定の間隔ｋ１を合計した距離で前壁部４の後端から後方に離間する。基準線Ｕ２は、荷物Ｗの前後方向の長さと所定の間隔ｋ２を合計した距離で基準線Ｕ１から後方に離間する。基準線Ｕ３は、荷物Ｗの前後方向の長さと所定の間隔ｋ２を合計した距離を基準線Ｕ２で後方に離間する。間隔ｋ１，ｋ２は、荷物Ｗまたはパレット１１の前後方向のサイズに応じた既定値でメモリ１１６ｃに記憶されている。なお各基準線Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３・・・は、前壁部４の後端を基準に算出するだけでなく、後壁部５の後端から前方に向けて所定の間隔で算出しても良い（リフト動作制御ステップ）。
【0068】
図１を参照するようにフォーク１２１は、中心線Ｓと各基準線Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３・・・の各交点を積込み位置として移動される。荷物積み込み装置１０は、フォーク１２１の中間位置Ｃを中心線Ｓと各基準線Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３・・・の各交点に合わせるようにフォーク１２１を移動させる。なおフォーク１２１の中間位置Ｃは、フォーク１２１が保持した２つの荷物Ｗの前後方向および左右方向の中間位置を示す（図４参照）。これによりフォーク１２１に保持された２つの荷物Ｗは、中心線Ｓに対して左右対称に荷台７に載置される。最初に積込まれる２つの荷物Ｗは、前壁部４の後端に対して前後方向に間隔ｋ１を有して載置される。前後方向に隣り合った荷物Ｗは、互いに前後方向に間隔ｋ２を有して載置される。
【0069】
（投入機構６０による荷物Ｗの投入）
図１に示すように投入コンベア６１上への荷物Ｗの搬入は、待機コンベア２１の位置によらず、何れの位置でも行うことができる。投入コンベア６１の投入移動機構６２による水平移動は、待機コンベア２１の主移動機構４０による水平移動とは独立してなされる。投入移動機構６２による任意の位置で投入コンベア６１に荷物Ｗが投入され、その後、投入移動機構６２により投入コンベア６１が水平移動されて、待機コンベア２１の右側方に位置される。待機コンベア２１の右側方に位置された状態で、チェーンコンベア機構が作動して荷物Ｗが待機コンベア２１上に投入される。
図１に示すように投入コンベア６１上への荷物Ｗの搬入は、待機コンベア２１の位置によらず、何れの位置でも行うことができる。投入コンベア６１の投入移動機構６２による水平移動は、待機コンベア２１の主移動機構４０による水平移動とは独立してなされる。投入移動機構６２による任意の位置で投入コンベア６１に荷物Ｗが投入され、その後、投入移動機構６２により投入コンベア６１が水平移動されて、待機コンベア２１の右側方に位置される。待機コンベア２１の右側方に位置された状態で、チェーンコンベア機構が作動して荷物Ｗが待機コンベア２１上に投入される。
【0070】
（供給機構２０の動き）
図５，６を参照するように供給コンベア２２が待機位置に移動すると、投入機構６０から待機コンベア２１の搬送上流側に１つの荷物Ｗが搬入される。待機コンベア２１上に搬入された荷物Ｗは供給コンベア２２に向けて搬送される。
図５，６を参照するように供給コンベア２２が待機位置に移動すると、投入機構６０から待機コンベア２１の搬送上流側に１つの荷物Ｗが搬入される。待機コンベア２１上に搬入された荷物Ｗは供給コンベア２２に向けて搬送される。
【0071】
図６に示すように１つ目の荷物Ｗが供給コンベア２２上に搬送される。その後、待機コンベア２１上には複数個（図６では２個）の荷物Ｗが搬入される。供給コンベア２２上に１つ目の荷物Ｗが搬入された時点で、待機コンベア２１の搬送駆動が一旦停止されて、搬入された複数個の荷物Ｗが待機される。
【0072】
図６，７に示すように供給コンベア２２上に１つ目の荷物Ｗが搬入されると、供給コンベア２２が供給位置に向けて前方へスライドされる。供給コンベア２２が供給位置にスライドされて、リフト部１２０の左方に位置される。こうして１つ目の荷物Ｗが供給位置に供給されるまでの間、リフト機構１００の上下二段のスライド機構１０１，１０２はスライド後退端に保持される。従ってリフト部１２０は右方の後退端位置に退避された状態とされる。
【0073】
図２１を参照するようにスライド駆動機構２２ｂは、制御部１１６に設けられた供給コンベア移動制御機１１６ｄからの指令信号に基づいて駆動する。供給コンベア移動制御機１１６ｄは、リフト機構１００の動作と供給コンベア２２の動作が互いに好適になるように、フォーク移動制御機１１６ｂの指令信号に基づいて指令信号を発信する。
【0074】
（リフト機構１００の動き）
図８に示すように１つ目の荷物Ｗが供給位置に至ると、上段側のスライド機構１０２が作動して上スライド台１０４が荷室２に接近する側にスライドする。これによりリフト部１２０が、供給コンベア２２上の荷物Ｗに接近する。下段側のスライド機構１０１は停止状態が続行されて下スライド台１０３は右方の後退端位置に位置した状態とされる。また、昇降機構１０６と傾斜駆動機構１１１も停止状態とされ、リフト部１２０は下方の初期高さに保持され、かつフォーク１２１がほぼ水平位置に保持される。
図８に示すように１つ目の荷物Ｗが供給位置に至ると、上段側のスライド機構１０２が作動して上スライド台１０４が荷室２に接近する側にスライドする。これによりリフト部１２０が、供給コンベア２２上の荷物Ｗに接近する。下段側のスライド機構１０１は停止状態が続行されて下スライド台１０３は右方の後退端位置に位置した状態とされる。また、昇降機構１０６と傾斜駆動機構１１１も停止状態とされ、リフト部１２０は下方の初期高さに保持され、かつフォーク１２１がほぼ水平位置に保持される。
【0075】
図２２を参照するように第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆは、リフト基台４１の上面からフォーク水平部１２１ｂの下面までの高さをそれぞれ検出する。フォーク１２１が初期高さに位置しかつ荷物Ｗを保持していない状態における高さのデータは、メモリ１１６ｃ（図２１参照）に記憶される。第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆによる初期高さの検出は、最初に供給される荷物Ｗをフォーク１２１が保持する前段階で１回のみ行われる。これに代えて、例えば１つ目の荷物Ｗが供給される前段階において毎回、初期高さを検出しても良い。
【0076】
図８に示すように上段側のスライド機構１０２の動作によりリフト部１２０が移動すると、２本のフォーク１２１がパレット１１のフォーク挿入孔１１ａに差し込まれる（図２２参照）。この段階では、２本のフォーク１２１の先端部側ほぼ半分の領域がフォーク挿入孔１１ａのほぼ全領域に至って差し込まれた状態とされる。この適切な差し込み量が確保されるようリフト部１２０のスライド量が適切に制御される。
【0077】
図８，図９に示すように１つ目の荷物Ｗにフォーク１２１が適量差し込まれた状態とされた後、リフト部１２０が昇降機構１０６により上昇される（図３参照）。これにより１つ目の荷物Ｗが供給コンベア２２上からリフトされる。リフトされた荷物Ｗはリフト部１２０のフォーク１２１に保持された状態で、リフト部１２０の右方への移動により供給コンベア２２上から右方へ搬送される。
【0078】
図１，図９，図１０に示すように供給コンベア２２の供給位置の右方には、仮置き台１１５が設けられている。仮置き台１１５は、前方（図中の右側）に配置された前側仮置き台１１５ａと、後方（図中の左側）に配置された後側仮置き台１１５ｂで構成されている。前側仮置き台１１５ａと後側仮置き台１１５ｂの相互の間隔は、１つの荷物Ｗが跨って載置される間隔に設定されている。供給コンベア２２上から右方へ搬送された１つ目の荷物Ｗは、リフト部１２０がスライド端まで後退され、且つ昇降機構１０６（図３参照）により下降端まで戻されることで、仮置き台１１５上に移載される。
【0079】
図１０に示すように１つ目の荷物Ｗが仮置き台１１５に仮置きされた状態では、リフト部１２０の下降端位置が適切に制御されることで、２本のフォーク１２１がパレット１１のフォーク挿入孔１１ａに対して浮いた状態（パレット１１に接触しない状態）とされる（図２２参照）。従って、仮置き台１１５の仮置き高さは、供給コンベア２２の供給高さに一致している。
【0080】
図１０に示すようにリフト部１２０がスライド端まで後退された後に、供給コンベア２２が待機位置に戻される。これによりリフト部１２０に対する柵２４の干渉が回避される。待機位置に戻された供給コンベア２２に対して待機コンベア２１から２つ目の荷物Ｗが搬送される。
【0081】
図１０，図１１に示すように２つ目の荷物Ｗを受け取った供給コンベア２２が再び供給位置に移動される。２つ目の荷物Ｗが供給位置に至ると、リフト部１２０が上側スライド機構１０２により再び左方へスライドされる。これにより図１１に示すように２本のフォーク１２１が２つ目の荷物Ｗに向けて移動される。フォーク１２１の移動は、仮置き台１１５に仮置きされた１つ目の荷物Ｗのフォーク挿入孔１１ａに差し込まれた状態のままなされる。移動した２本のフォーク１２１の先端部側が２つ目の荷物Ｗのフォーク挿入孔１１ａに差し込まれる（図２２参照）。
【0082】
図１１に示すように左右方向に隣接された２つの荷物Ｗに対して２本のフォーク１２１が差し込まれた状態が確認されると、リフト部１２０が昇降機構１０６（図３参照）により上昇される。これにより、１つ目の荷物Ｗが仮置き台１１５から持ち上げられ、２つ目の荷物Ｗが供給コンベア２２上から持ち上げられる（図２５のステップ（以下、ＳＴと略記する）０１）。
【0083】
図２１，２２に示すように第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆは、２つの荷物Ｗを持ち上げた際にリフト基台４１の上面からフォーク水平部１２１ｂの下面までの高さを検出する（ＳＴ０２）。傾斜角度演算機１１６ａは、フォーク１２１のフォーク水平部１２１ｂの水平方向に対する傾斜角度を算出する。フォーク水平部１２１ｂの傾斜角度は、第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆにより検出された高さのデータと、メモリ１１６ｃに記憶された第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆの互いの距離に基づいて算出される（ＳＴ０３）。傾斜駆動機構（チルト機構）１１１がフォーク１２１を傾動させる（ＳＴ０４）。フォーク水平部１２１ｂは、先端（左端）が荷物Ｗの重量によって下方へ撓む。そのため傾斜駆動機構１１１は、フォーク水平部１２１ｂが略水平になるようにフォーク水平部１２１ｂの先端を上方へ傾動させる。
【0084】
図２１，２２に示すように傾斜角度演算機１１６ａは、第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆの検知信号と、フォーク１２１の初期高さに基づいてフォーク水平部１２１ｂの傾動角度を算出する。フォークの初期高さは、荷物Ｗを保持していない段階において予めメモリ１１６ｃに記憶されている。フォーク水平部１２１ｂが水平である場合、フォーク水平部１２１ｂの補正角度を考慮した傾斜角度を初期角度とする。メモリ１１６ｃは、フォーク水平部１２１ｂが初期角度である時点におけるフォーク１２１の傾動角度を記憶する（ＳＴ０５）。
【0085】
図１２に示すように２つの荷物Ｗが持ち上げられると、リフト部１２０が一旦スライド後退端まで戻される。リフト部１２０が戻された状態で、供給コンベア２２が待機位置に戻される。こうして２つの荷物Ｗが２本のフォーク１２１で保持された後、昇降機構１０６がリフト部１２０を荷台７の床面よりも高い位置まで上昇させる（ＳＴ０６）。上側スライド機構１０２と下側スライド機構１０１が協働して左方へスライドしてリフト部１２０を、開口３を経て荷台７の床面の上方領域（積込み位置）に移動させる（ＳＴ０８、図３参照）。また、主移動機構４０を動作させることにより、リフト機構１００と供給機構２０が一体となって積み込み位置に向けて前後方向に移動する。
【0086】
図２１，２３を参照するようにリフト部１２０が荷台７の床面の上方領域に移動した際、第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆが荷台７の床面からの高さを検出する（ＳＴ０８）。荷台７の床面までの高さをメモリ１１６ｃに記憶する。傾斜角度演算機１１６ａは、第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆの検知信号に基づいて荷台７の床面の傾斜角度を算出する（ＳＴ０９）。傾斜駆動機構１１１は、床面の傾斜角度に基づいてフォーク水平部１２１ｂが荷台７の床面と平行になるようにフォーク１２１を傾動させる（ＳＴ１０）。
【0087】
図２１，２３を参照するように昇降機構１０６は、メモリ１１６ｃに記憶した荷台７の床面までの高さに基づいてリフト部１２０を下降させる（ＳＴ１１）。まずパレット１１が荷台７の床面に載置される（ＳＴ１２）。さらに昇降機構１０６は、フォーク水平部１２１ｂがフォーク挿入孔１１ａの略高さ中心に位置するまでリフト部１２０を下降させる（ＳＴ１３、図３，図２４参照）。フォーク水平部１２１ｂは、リフト部１２０を下降させて荷物Ｗが荷台７に載せられることにより荷物Ｗの重量から開放される。これにより撓んでいたフォーク水平部１２１ｂの先端側が上方へ傾動する。
【0088】
図２１，２４を参照するように傾斜駆動機構１１１は、ＳＴ０５においてメモリ１１６ｃに記憶された傾動角度に基づいてフォーク水平部１２１ｂを傾動させる（ＳＴ１４）。傾斜駆動機構１１１は、ＳＴ０５においてメモリ１１６ｃに記憶された傾動角度と同じ大きさでフォーク水平部１２１ｂの先端を下方へ傾動させる。これによりフォーク水平部１２１ｂが荷台７の床面と略平行になる（ＳＴ１５）。上側スライド機構１０２と下側スライド機構１０１と昇降機構１０６は、協働してリフト部１２０を接近離間方向後方（右方）または上下方向に昇降させる。第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆの検知信号に基づいて、荷台７の床面に対するフォーク水平部１２１ｂの下面の高さが略一定になるようにリフト部１２０を概ね右方へ移動させる。これによりフォーク水平部１２１ｂがフォーク挿入孔１１ａの上面と下面に当たらないようにフォーク挿入孔１１ａから抜くことができる（ＳＴ１６）。かくしてフォーク水平部１２１ｂがフォーク挿入孔１１ａから抜かれる（ＳＴ１７）。これによりリフト部１２０が荷台７の上方領域から退避される。
【0089】
図２１，図２４を参照するように、第１、第２距離センサ１２１ｅ，１２１ｆを用いることなくフォーク水平部１２１ｂをフォーク挿入孔１１ａから抜いても良い。フォーク移動制御機１１６ｂは、メモリ１１６ｃに記憶された荷台７の床面の傾斜角度に基づいて上側スライド機構１０２と下側スライド機構１０１と昇降機構１０６に指令信号を送る。上側スライド機構１０２と下側スライド機構１０１と昇降機構１０６は、協働して床面角度のフォーク水平部１２１ｂを荷台７の床面と平行に移動させる。これによりセンシングをすることなく、フォーク水平部１２１ｂを荷台７の床面と平行に移動させることができる。そのためフォーク水平部１２１ｂをフォーク挿入孔１１ａから迅速に抜くことができる。
【0090】
図１では、荷室２の水平方向の傾きがほぼ発生していない正常位置に車両１が停止された状態が示されている。この正常位置では、開口３が主移動機構４０による移動方向に対して概ね平行に位置する状態となる。一方、図２６に示すように荷室２が主移動機構４０の移動する前後方向に対して水平方向に傾斜した姿勢で車両１が停止される場合がある。
【0091】
図１８，１９，２１を参照するように演算処理機５５により、前縁位置における上下の距離センサ５３，５４からの信号と、後縁位置における上下の距離センサ５３，５４からの信号と、前縁位置と後縁位置の水平距離に基づいて荷室２の水平方向の傾きが算出される。荷室２の水平方向の傾きは、開口３及び荷台７の水平方向の傾きに相当する。演算処理機５５は、メモリ１１６ｃに予め記憶された許容値と荷室２の水平方向の傾きを比較する。荷室２の水平方向の傾きが予め規定した許容値を超える場合には、演算処理機５５が警告灯や警告ブザー等の報知手段に信号を発信する。信号を受信した報知手段が警告を発し、車両１の停車位置の修正が運転者に指示される。
【0092】
図２１，図２６を参照するように荷室２が許容値の範囲内で水平方向に傾斜している場合、前後に隣り合う荷物Ｗを左右方向に互いにずらして配置する。荷物Ｗの積込み位置は、中心線Ｓと基準線Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３・・・に基づいて算出される。演算処理機５５は、車両１が正常位置に停止された場合と同様に奥行きＤを算出する。具体的には、荷室２の前方と後方において奥行きＤをそれぞれ算出する。荷室２の前方において算出した奥行きＤの左右方向の中間点と、荷室２の後方において算出した奥行きＤの左右方向の中間点とを結ぶことで中心線Ｓを算出する。このように算出された中心線Ｓは、正常位置に対して水平方向に傾いた荷室２の傾斜方向と平行に延出する。演算処理機５５は、車両１が正常位置に停止された場合と同様に基準線Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３・・・を算出する。すなわち演算処理機５５は、前壁部４の後端と中心線Ｓとの交点から後方に向けて所定の間隔で基準線Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３・・・の前後方向の位置を算出する。
【0093】
図２１，図２６を参照するように荷物積み込み装置１０は、フォーク１２１の中間位置Ｃを中心線Ｓと各基準線Ｕ１、Ｕ２、Ｕ３・・・の各交点に合わせるようにフォーク１２１を移動させる。これにより最初に積込まれる２つの荷物Ｗは、前壁部４の後端中央に対して前後方向に間隔ｋ１を有して載置される。前後方向に隣り合った荷物Ｗは、互いに前後方向に間隔ｋ２を有して載置される。また前後方向に隣り合った荷物Ｗは、荷室２の水平方向の傾斜角度に基づいて左右方向に距離ｄだけ順にずれて載置される。かくして荷室２が正常位置に対して水平方向に傾いている場合でも荷物積み込み装置１０を利用して荷物Ｗを略均等に荷台７に積込むことができる。
【0094】
以上説明した荷物積み込み装置１０によれば、リフト機構１００と供給機構２０が共通のリフト基台４１上に隣接して搭載されて一体で移動する。このため、主移動機構４０による前後方向の位置に関わらず、常時リフト機構１００に対して供給機構２０から荷物Ｗの供給が可能となる。これにより、荷物Ｗの荷室２に対する積み込み作業又は荷下ろし作業を迅速にあるいは効率良く行うことができる。
【0095】
また、荷物積み込み装置１０は、車両１の前方及び後方を避けた装置エリアＰ側に集中配置されている。このため、車両１の前方及び後方は、車両１が移動若しくは停車するためのトラックエリアＴとされている。これにより車両１はトラックエリアＴに前方又は後方の何れからも進入できる。その結果車両１を所定の位置に停車させることが容易になって、当該荷物積み込み装置１０による荷積み作業若しくは荷降ろし作業の迅速化を一層図ることができる。あるいは車両１をトラックエリアＴから後退させることなく前進で退出させることができる。その結果、複数の車両１を連続してトラックエリアＴへ進入させることも容易になる。
【0096】
また、２本のフォーク１２１は、２つのパレット１１を保持する長さを有する。これにより、２つのパレット１１を含む２つの荷物Ｗを同時にリフト部１２０に保持できる。その結果、荷室２に荷物Ｗを効率良く積み込むことができる。
【0097】
リフト機構１００は、供給機構２０から供給された１つ目の荷物Ｗを仮置き台１１５に仮置きし、最終的に２つの荷物Ｗを保持する。これにより、供給機構２０の大形化を回避しつつ簡易な構成により２つの荷物Ｗをリフト部１２０に効率よく保持できる。
【0098】
また、１つ目の荷物Ｗを仮置き台１１５に仮置きした状態で、リフト部１２０の荷室２に接近する方向の移動動作を利用して２つ目の荷物Ｗが供給機構２０からリフト部１２０に移載される。これにより、供給機構２０の大形化を回避しつつリフト部１２０のよりコンパクトな動作で２つの荷物Ｗを同時に保持できる。
【0099】
さらに、供給機構２０において、供給コンベア２２が、リフト機構１００と待機コンベア２１の端部間に跨って配置されたスライドレール２２ａに沿って（境界Ｅに沿って）移動されることで、待機コンベア２１とリフト機構１００の間で荷物Ｗが供給される。従って、リフト基台４１上のコンパクトな領域内でリフト機構１００と待機コンベア２１との間で荷物Ｗが移載される。
【0100】
また、主移動機構４０の移動領域に対して荷室２の反対側の領域に投入機構６０が設置される。投入機構６０は、待機コンベア２１に荷物Ｗを投入し、又は待機コンベア２１から荷物Ｗを投出される。このため、多数の荷物Ｗを投入機構から待機コンベア２１に投入可能になる。
【0101】
以上説明した実施形態には種々変更を加えることができる。例えば、リフト部１２０で２つの荷物Ｗを同時に保持して荷室２に積み込む場合を例示した。これに代えて、１つ若しくは３つ以上の荷物を保持して一度に積み込む場合、あるいは荷室２から荷降ろしする場合にも本形態を適用することができる。リフト部で一度に１つの荷物Ｗを保持する場合には、仮置き台１１５を省略することができる。
【0102】
また、車両の荷室２に荷物Ｗを積み込む場合に限らず、荷室２から荷物Ｗを下ろす場合にも荷物積み込み装置１０を利用できる。荷室２から荷物Ｗを下ろす場合は、別途荷室２内の荷物Ｗの位置（特にフォーク挿入孔１１ａの位置）及び荷積み状態等を検知するための手段を追加した上で、荷物積み込み装置１０の動作を荷室２に荷物Ｗを積み込む場合と概ね逆に動作させることで適用することができる。
【0103】
さらに、右側部に開口３を有する荷室２に荷物Ｗを積み込む場合を例示した。これに代えて、左右側壁部及び後壁部を有しない荷台に荷物Ｗを積み込み、若しくは荷降ろしする場合についても例示した荷物積み込み装置１０を適用することができる。例示したような開口３を有しない荷台の場合には、例示した荷室測長機構５０による天井６の検知動作を省略することができる。
【0104】
投入機構６０について、投入コンベア６１を投入移動機構６２により待機コンベア２１の移動方向に沿って移動させる構成を例示したが、投入移動機構６２を省略して投入コンベア６１を一定の位置に固定する構成としてもよい。この場合、待機コンベア２１側を移動させることで投入コンベアとの間の搬送経路（投入経路、投出経路）を接続させることができる。
【0105】
荷物Ｗを荷室２に積み込み若しくは荷室２から降すリフト機構１００に対して供給機構２０を主移動機構４０により一体で移動させる構成を例示した。これに代えて、リフト機構と供給機構は、独立して前後に移動可能としてもよい。この場合、リフト機構に荷物Ｗを供給し、若しくは荷物Ｗを受け取る時点で、供給機構がリフト機構に隣接する供給位置若しくは受け取り位置まで移動する構成とすれば足りる。
【0106】
係る供給機構分離形の荷物積み込み装置は、以下のように特定できる。
車両の荷台に荷物を積み込む動作若しくは前記荷台から荷物を降ろす動作の少なくとも一つの動作をする荷物積み込み装置であって、
前記荷物を前記荷台に対して昇降させ、かつ前記荷物を前記荷台に対して接近する方向及び離間する方向に移動させるリフト部を有するリフト機構と、
前記リフト部に前記荷物を供給し、又は前記リフト部から前記荷物を受ける供給機構と、
前記リフト機構を前記荷台に沿った前後方向に移動させるリフト移動機構（主移動機構）と、
前記供給機構を前記リフト装置に対して接近する方向及び離間する方向に移動させる供給移動機構と、
前記リフト装置に前記荷物を供給し、又は前記リフト部から前記荷物を受ける時点で、前記供給機構を前記リフト装置に接近させるよう前記供給移動機構を動作制御する制御機構を備える荷物積み込み装置。
車両の荷台に荷物を積み込む動作若しくは前記荷台から荷物を降ろす動作の少なくとも一つの動作をする荷物積み込み装置であって、
前記荷物を前記荷台に対して昇降させ、かつ前記荷物を前記荷台に対して接近する方向及び離間する方向に移動させるリフト部を有するリフト機構と、
前記リフト部に前記荷物を供給し、又は前記リフト部から前記荷物を受ける供給機構と、
前記リフト機構を前記荷台に沿った前後方向に移動させるリフト移動機構（主移動機構）と、
前記供給機構を前記リフト装置に対して接近する方向及び離間する方向に移動させる供給移動機構と、
前記リフト装置に前記荷物を供給し、又は前記リフト部から前記荷物を受ける時点で、前記供給機構を前記リフト装置に接近させるよう前記供給移動機構を動作制御する制御機構を備える荷物積み込み装置。
【0107】
これにより、荷物の供給時点若しくは受け渡し時点でリフト機構が供給機構に接近するための移動動作を省略して作業の簡略化及び迅速化を図ることができ、ひいては当該荷物積み込み装置の有用性を高めることができる。リフト移動機構によりリフト機構と供給機構が独立して移動可能とすることで、供給移動機構としてリフト移動機構を流用できる。
【符号の説明】
【0108】
Ｔ…トラックエリア
Ｒ…路面
Ｐ…装置エリア
Ｑ…装置設置面
Ｅ…境界
Ｗ…荷物
Ｃ…中間位置
Ｓ…（左右方向の）中心線
Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３…（前後方向の）基準線
１…車両、１ａ…キャビン
２…荷室
３…開口
４…前壁部（前縁）
５…後壁部（後縁）
６…天井
７…荷台（床）
８…左側壁部
１０…荷物積み込み装置
１１…パレット、１１ａ…フォーク挿入孔
２０…供給機構
２１…待機コンベア、２１ａ…チェーンコンベア機構
２２…供給コンベア、２２ａ…スライドレール、２２ｂ…スライド駆動機構
２３，２４…柵
４０…主移動機構
４１…リフト基台
４２…レール
４３…駆動機構
４４…電動モータ
４５…ラックピニオン機構
５０…荷室測長機構
５１…支持柱
５２…昇降柱
５３…距離センサ（上側）
５４…距離センサ（下側）
５５…演算処理機
５６…昇降駆動機構
６０…投入機構
６１…投入コンベア
６２…投入移動機構
６３…レール
１００…リフト機構
１０１…下側スライド機構
１０２…上側スライド機構
１０３…下スライド台
１０４…上スライド台
１０５…ローラ
１０６…昇降機構
１０７…昇降台
１０８…昇降駆動部
１０９…傾動フレーム
１１０…傾動支軸
１１１…傾斜駆動機構（チルト機構）
１１５…仮置き台、１１５ａ…前側仮置き台、１１５ｂ…後側仮置き台
１１６…制御部、１１６ａ…（床面）傾斜角度演算機、１１６ｂ…フォーク移動制御機
１１６ｃ…メモリ、１１６ｄ…供給コンベア移動制御機
１１６ｅ…待機コンベア駆動制御機、１１６ｆ…リフト基台移動制御機
１１６ｇ…昇降柱制御機
１２０…リフト部
１２１…フォーク
１２１ａ…フォークマスト、１２１ｂ…フォーク水平部
１２１ｃ…検知センサ、１２１ｄ…ストッパ
１２１ｅ…第１距離センサ、１２１ｆ…第２距離センサ
１２２…赤外線センサ
Ｒ…路面
Ｐ…装置エリア
Ｑ…装置設置面
Ｅ…境界
Ｗ…荷物
Ｃ…中間位置
Ｓ…（左右方向の）中心線
Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３…（前後方向の）基準線
１…車両、１ａ…キャビン
２…荷室
３…開口
４…前壁部（前縁）
５…後壁部（後縁）
６…天井
７…荷台（床）
８…左側壁部
１０…荷物積み込み装置
１１…パレット、１１ａ…フォーク挿入孔
２０…供給機構
２１…待機コンベア、２１ａ…チェーンコンベア機構
２２…供給コンベア、２２ａ…スライドレール、２２ｂ…スライド駆動機構
２３，２４…柵
４０…主移動機構
４１…リフト基台
４２…レール
４３…駆動機構
４４…電動モータ
４５…ラックピニオン機構
５０…荷室測長機構
５１…支持柱
５２…昇降柱
５３…距離センサ（上側）
５４…距離センサ（下側）
５５…演算処理機
５６…昇降駆動機構
６０…投入機構
６１…投入コンベア
６２…投入移動機構
６３…レール
１００…リフト機構
１０１…下側スライド機構
１０２…上側スライド機構
１０３…下スライド台
１０４…上スライド台
１０５…ローラ
１０６…昇降機構
１０７…昇降台
１０８…昇降駆動部
１０９…傾動フレーム
１１０…傾動支軸
１１１…傾斜駆動機構（チルト機構）
１１５…仮置き台、１１５ａ…前側仮置き台、１１５ｂ…後側仮置き台
１１６…制御部、１１６ａ…（床面）傾斜角度演算機、１１６ｂ…フォーク移動制御機
１１６ｃ…メモリ、１１６ｄ…供給コンベア移動制御機
１１６ｅ…待機コンベア駆動制御機、１１６ｆ…リフト基台移動制御機
１１６ｇ…昇降柱制御機
１２０…リフト部
１２１…フォーク
１２１ａ…フォークマスト、１２１ｂ…フォーク水平部
１２１ｃ…検知センサ、１２１ｄ…ストッパ
１２１ｅ…第１距離センサ、１２１ｆ…第２距離センサ
１２２…赤外線センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】