(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022060877
(43)【公開日】2022-04-15
(54)【発明の名称】搬送ロボット及び搬送システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20220408BHJP
B65G 35/00 20060101ALI20220408BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555A
B65G35/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020168619
(22)【出願日】2020-10-05
(71)【出願人】
【識別番号】591186176
【氏名又は名称】株式会社 ゼンショーホールディングス
(74)【代理人】
【識別番号】110002468
【氏名又は名称】特許業務法人後藤特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】葛山 貴生
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022AA02
3F022JJ11
3F022JJ20
3F022KK20
(57)【要約】
【課題】昇降専用機構が設けられていない構造体で昇降可能な搬送ロボット及び搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送ロボット１は、本体２と、一対のレール１１１に対し転動可能に設けられる一対の車輪５２と、本体２に設けられ、昇降動作時において本体２及び一対の車輪５２を個別に一対のレール１１１に対し昇降させる昇降機構３と、昇降機構３に設けられ、一対の車輪５２を上下方向において一対のレール１１１と重なる走行位置と一対のレール１１１の間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構４と、本体部２に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の車輪５２が昇降機構３によって各レール１１１間を昇降可能であるように本体２を一時的に一対のレール１１１に支持する支持機構７と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】搬送ロボット１は、本体２と、一対のレール１１１に対し転動可能に設けられる一対の車輪５２と、本体２に設けられ、昇降動作時において本体２及び一対の車輪５２を個別に一対のレール１１１に対し昇降させる昇降機構３と、昇降機構３に設けられ、一対の車輪５２を上下方向において一対のレール１１１と重なる走行位置と一対のレール１１１の間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構４と、本体部２に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の車輪５２が昇降機構３によって各レール１１１間を昇降可能であるように本体２を一時的に一対のレール１１１に支持する支持機構７と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
一対のレールが間隔を空けて複数配列される昇降領域を有する構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において間隔を空けて複数配列される各レール間を昇降する搬送ロボットであって、
本体と、
一対の前記レールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪と、
前記本体に設けられ、昇降動作時において前記本体及び一対の前記車輪を個別に一対の前記レールに対し昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構に設けられ、一対の前記車輪を上下方向においてそれぞれ一対の前記レールと重なる走行位置と一対の前記レールの間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構と、
前記車輪位置調整機構に設けられ、一対の前記車輪を転動させることによって前記本体を走行させる走行アクチュエータと、
前記本体に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の前記車輪が前記昇降機構によって各レール間を昇降可能であるように前記本体を一時的に一対の前記レールに支持する支持機構と、を備え、
昇降動作時において走行位置に調整された一対の前記車輪が一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降機構によって各レール間を昇降する、
搬送ロボット。
本体と、
一対の前記レールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪と、
前記本体に設けられ、昇降動作時において前記本体及び一対の前記車輪を個別に一対の前記レールに対し昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構に設けられ、一対の前記車輪を上下方向においてそれぞれ一対の前記レールと重なる走行位置と一対の前記レールの間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構と、
前記車輪位置調整機構に設けられ、一対の前記車輪を転動させることによって前記本体を走行させる走行アクチュエータと、
前記本体に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の前記車輪が前記昇降機構によって各レール間を昇降可能であるように前記本体を一時的に一対の前記レールに支持する支持機構と、を備え、
昇降動作時において走行位置に調整された一対の前記車輪が一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降機構によって各レール間を昇降する、
搬送ロボット。
【請求項2】
請求項１に記載の搬送ロボットであって、
前記昇降機構は、
前記本体の前後方向の一端又は他端に設けられ、前後方向と直交する左右方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータと、
前記揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に前記昇降アクチュエータに設けられる揺動部と、を有し、
昇降動作時において前記本体が一時的に前記支持機構を介して一対の前記レールに支持される場合、昇降位置に調整された一対の前記車輪は、前記昇降アクチュエータの駆動によって揺動する前記揺動部に連動して各レール間を昇降する、
搬送ロボット。
前記昇降機構は、
前記本体の前後方向の一端又は他端に設けられ、前後方向と直交する左右方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータと、
前記揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に前記昇降アクチュエータに設けられる揺動部と、を有し、
昇降動作時において前記本体が一時的に前記支持機構を介して一対の前記レールに支持される場合、昇降位置に調整された一対の前記車輪は、前記昇降アクチュエータの駆動によって揺動する前記揺動部に連動して各レール間を昇降する、
搬送ロボット。
【請求項3】
請求項２に記載の搬送ロボットであって、
昇降動作時において一対の前記車輪がそれぞれ一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降アクチュエータの駆動による前記揺動部の揺動に伴って各レール間を昇降する、
搬送ロボット。
昇降動作時において一対の前記車輪がそれぞれ一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降アクチュエータの駆動による前記揺動部の揺動に伴って各レール間を昇降する、
搬送ロボット。
【請求項4】
請求項２又は３に記載の搬送ロボットであって、
前記車輪位置調整機構は、
前記揺動部の左右両側に設けられ一対の前記車輪をそれぞれ転向させる一対の転向アクチュエータから構成される、
搬送ロボット。
前記車輪位置調整機構は、
前記揺動部の左右両側に設けられ一対の前記車輪をそれぞれ転向させる一対の転向アクチュエータから構成される、
搬送ロボット。
【請求項5】
請求項４に記載の搬送ロボットであって、
前記走行アクチュエータは、前記転向アクチュエータの転向駆動軸の軸線回りに旋回可能に一対の前記転向アクチュエータに設けられる、
搬送ロボット。
前記走行アクチュエータは、前記転向アクチュエータの転向駆動軸の軸線回りに旋回可能に一対の前記転向アクチュエータに設けられる、
搬送ロボット。
【請求項6】
請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送ロボットであって、
前記支持機構は、
上下方向において一対の前記レールと重なる支持位置と一対の前記レールの間に位置する退避位置との間を移動可能に設けられる支持部と、
前記支持部を支持位置と退避位置との間で移動させる支持部アクチュエータと、を有する、
搬送ロボット。
前記支持機構は、
上下方向において一対の前記レールと重なる支持位置と一対の前記レールの間に位置する退避位置との間を移動可能に設けられる支持部と、
前記支持部を支持位置と退避位置との間で移動させる支持部アクチュエータと、を有する、
搬送ロボット。
【請求項7】
請求項６に記載の搬送ロボットであって、
前記本体には、被搬送物を載置するための載置面が設けられ、
前記支持部アクチュエータは、前記載置面の下方に設けられる、
搬送ロボット。
前記本体には、被搬送物を載置するための載置面が設けられ、
前記支持部アクチュエータは、前記載置面の下方に設けられる、
搬送ロボット。
【請求項8】
請求項６に記載の搬送ロボットであって、
前記支持部アクチュエータは、前記本体の左右両側に設けられ、前後方向に沿って延在する旋回駆動軸を有し、
前記支持部は、前記旋回駆動軸の軸線回りに旋回可能に前記支持部アクチュエータに設けられる、
搬送ロボット。
前記支持部アクチュエータは、前記本体の左右両側に設けられ、前後方向に沿って延在する旋回駆動軸を有し、
前記支持部は、前記旋回駆動軸の軸線回りに旋回可能に前記支持部アクチュエータに設けられる、
搬送ロボット。
【請求項9】
請求項１に記載の搬送ロボットであって、
前記昇降機構は、
前記本体の前後方向の一端又は他端に設けられ、前後方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータと、
前記揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に前記昇降アクチュエータに設けられるリンク構造と、を有し、
昇降動作時において前記本体が一時的に前記支持機構を介して一対の前記レールに支持される場合、昇降位置に調整された一対の前記車輪は、前記昇降アクチュエータの駆動によって伸縮する前記リンク構造に連動して各レール間を昇降する、
搬送ロボット。
前記昇降機構は、
前記本体の前後方向の一端又は他端に設けられ、前後方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータと、
前記揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に前記昇降アクチュエータに設けられるリンク構造と、を有し、
昇降動作時において前記本体が一時的に前記支持機構を介して一対の前記レールに支持される場合、昇降位置に調整された一対の前記車輪は、前記昇降アクチュエータの駆動によって伸縮する前記リンク構造に連動して各レール間を昇降する、
搬送ロボット。
【請求項10】
請求項９に記載の搬送ロボットであって、
昇降動作時において一対の前記車輪がそれぞれ一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降アクチュエータの駆動による前記リンク構造の伸縮に伴って各レール間を昇降する、
搬送ロボット。
昇降動作時において一対の前記車輪がそれぞれ一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降アクチュエータの駆動による前記リンク構造の伸縮に伴って各レール間を昇降する、
搬送ロボット。
【請求項11】
請求項９又は１０に記載の搬送ロボットであって、
載置部と、
前記本体に設けられ、前記載置部を一対の前記レールの間に位置する搬送位置と一対の前記レールよりも外側に位置する受領位置との間を移送させる移送機構と、をさらに備える、
搬送ロボット。
載置部と、
前記本体に設けられ、前記載置部を一対の前記レールの間に位置する搬送位置と一対の前記レールよりも外側に位置する受領位置との間を移送させる移送機構と、をさらに備える、
搬送ロボット。
【請求項12】
一対のレールが間隔を空けて複数配列される昇降領域を有する構造体と、
前記構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに、昇降動作時において間隔を空けて複数配列される各レール間を昇降する搬送ロボットと、を備える搬送システムであって、
前記搬送ロボットは、
本体と、
一対の前記レールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪と、
前記本体に設けられ、昇降動作時において前記本体及び一対の前記車輪を個別に一対の前記レールに対し昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構に設けられ、一対の前記車輪を上下方向においてそれぞれ一対の前記レールと重なる走行位置と一対の前記レールの間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構と、
前記車輪位置調整機構に設けられ、一対の前記車輪を転動させることによって前記本体を走行させる走行アクチュエータと、
前記本体に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の前記車輪が前記昇降機構によって各レール間を昇降可能であるように前記本体を一時的に一対の前記レールに支持する支持機構と、を有し、
昇降動作時において走行位置に調整された一対の前記車輪が一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降機構によって各レール間を昇降する、
搬送システム。
前記構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに、昇降動作時において間隔を空けて複数配列される各レール間を昇降する搬送ロボットと、を備える搬送システムであって、
前記搬送ロボットは、
本体と、
一対の前記レールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪と、
前記本体に設けられ、昇降動作時において前記本体及び一対の前記車輪を個別に一対の前記レールに対し昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構に設けられ、一対の前記車輪を上下方向においてそれぞれ一対の前記レールと重なる走行位置と一対の前記レールの間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構と、
前記車輪位置調整機構に設けられ、一対の前記車輪を転動させることによって前記本体を走行させる走行アクチュエータと、
前記本体に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の前記車輪が前記昇降機構によって各レール間を昇降可能であるように前記本体を一時的に一対の前記レールに支持する支持機構と、を有し、
昇降動作時において走行位置に調整された一対の前記車輪が一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降機構によって各レール間を昇降する、
搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送ロボット及び搬送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、水平レールが上下に複数配列される構造体と、水平レールに沿って走行可能な搬送ロボットと、を備える出庫システムが開示されている。構造体において、搬送ロボットは、複数の水平レールに交差して設けられるランプや垂直レールを通じて他の水平レールに昇降することができる。ランプは、移動ロボットのスプロケット歯車に噛合して吊り上げるチェーンを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０１８－５１７６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の出庫システムでは、搬送ロボットを昇降させるために、構造体にランプや垂直レール等の昇降専用機構を設ける必要がある。このため、構造体の構成が複雑となる。
【0005】
そこで、本発明は、この問題点に着目してなされたものであり、昇降専用機構が設けられていない構造体で昇降可能な搬送ロボット及び搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明のある態様によれば、一対のレールが間隔を空けて複数配列される昇降領域を有する構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において間隔を空けて複数配列される各レール間を昇降する搬送ロボットであって、本体と、一対の前記レールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪と、前記本体に設けられ、昇降動作時において前記本体及び一対の前記車輪を個別に一対の前記レールに対し昇降させる昇降機構と、前記昇降機構に設けられ、一対の前記車輪を上下方向においてそれぞれ一対の前記レールと重なる走行位置と一対の前記レールの間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構と、前記車輪位置調整機構に設けられ、一対の前記車輪を転動させることによって前記本体を走行させる走行アクチュエータと、前記本体に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の前記車輪が前記昇降機構によって各レール間を昇降可能であるように前記本体を一時的に一対の前記レールに支持する支持機構と、を備え、昇降動作時において走行位置に調整された一対の前記車輪が一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降機構によって各レール間を昇降する、搬送ロボットが提供される。
【0007】
本発明の他の態様によれば、一対のレールが間隔を空けて複数配列される昇降領域を有する構造体と、前記構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに、昇降動作時において間隔を空けて複数配列される各レール間を昇降する搬送ロボットと、を備える搬送システムであって、前記搬送ロボットは、本体と、一対の前記レールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪と、前記本体に設けられ、昇降動作時において前記本体及び一対の前記車輪を個別に一対の前記レールに対し昇降させる昇降機構と、前記昇降機構に設けられ、一対の前記車輪を上下方向においてそれぞれ一対の前記レールと重なる走行位置と一対の前記レールの間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構と、前記車輪位置調整機構に設けられ、一対の前記車輪を転動させることによって前記本体を走行させる走行アクチュエータと、前記本体に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の前記車輪が前記昇降機構によって各レール間を昇降可能であるように前記本体を一時的に一対の前記レールに支持する支持機構と、を有し、昇降動作時において走行位置に調整された一対の前記車輪が一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降機構によって各レール間を昇降する、搬送システムが提供される。
【発明の効果】
【0008】
上記態様によれば、昇降専用機構が設けられていない構造体で昇降可能な搬送ロボット及び搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。本明細書においては、全体を通じて、同一の要素には同一の符号を付する。
【0011】
（搬送システムの構成）
まず、図１を参照しながら本実施形態に係る搬送システム１００について説明する。
まず、図１を参照しながら本実施形態に係る搬送システム１００について説明する。
【0012】
図１は、本実施形態に係る搬送システム１００を示す斜視図である。
【0013】
図１に示すように、本実施形態に係る搬送システム１００は、一対のレール１１１が所定間隔Ｈ（図６Ｂ参照）を空けて複数配列される昇降領域１１を有する構造体１０と、走行用レールとしてのレール１１１を走行可能な搬送ロボット１と、を備える。
【0014】
搬送システム１００は、例えば、寿司屋等の飲食店に設置され、客席及び厨房を構造体１０によって連通するものである。具体的には、搬送システム１００は、寿司等の料理を載せる食器としての皿が載置される搬送ロボット１を、例えば顧客が視認可能なレール１１１に沿って走行させることによって料理を厨房からホールに提供し、その後、搬送ロボット１を昇降領域１１で昇降させて、空き皿を載置してから例えば顧客が視認不能な他のレール１１１に沿って走行させることによって空き皿をホールから厨房に回収する。
【0015】
このように、料理提供及び食器回収は、搬送システム１００を用いて行われるため、飲食店の従業員を減らし、人件費の削減に寄与することができる。また、料理提供の搬送及び食器回収の搬送は、それぞれ搬送ロボット１を顧客視認可能なレール１１１及び顧客視認不能な他のレール１１１に走行させることによって行われるため、料理提供の搬送及び食器回収の搬送が搬送ロボットを同一のレールに走行させることによって行われるものに比べ、搬送システムの衛生性及び美観性を向上させることができる。
【0016】
本実施形態では、搬送システム１００は、飲食店に設置されるものとして説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、物流の分配を行う物流倉庫に設置されてもよい。
【0017】
（構造体の構成）
次に、図１を参照しながら搬送システム１００の一部を構成する構造体１０について説明する。
次に、図１を参照しながら搬送システム１００の一部を構成する構造体１０について説明する。
【0018】
図１に示すように、構造体１０は、搬送ロボット１が昇降可能な昇降領域１１と、搬送ロボット１が転向可能な転向領域１２と、を有する。
【0019】
昇降領域１１は、先行技術のようなランプや垂直レール等の昇降専用機構を有しておらず、上下に配列される複数対（ここでは、三対）のレール１１１（上段レール１１１Ａ，中段レール１１１Ｂ，下段レール１１１Ｃ）と、鉛直方向に沿って延在するとともに複数対のレール１１１を支持する複数の支持枠（図示しない）と、を有する。本実施形態では、全てのレール１１１は、走行用レール及び昇降用レールの両方として用いられる。
【0020】
本実施形態では、複数対のレール１１１は、水平に沿って延在するように設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、水平面に対し僅かに傾斜して延在するように設けられてもよい。この場合、高低差を有する場所間の搬送を搬送システム１００によって行うことができる。
【0021】
また、本実施形態では、複数対のレール１１１は、直線状に延在して設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、湾曲して延在するように設けられてもよい。この場合、直線上にない場所間の搬送を搬送システム１００によって行うことができる。
【0022】
各レール１１１は、断面がＬ字型に形成され、搬送ロボット１の後述する車輪５２（図３参照）を載置可能に設けられる載置部１１２と、載置部１１２に立設され載置部１１２からの車輪５２の脱落を防止する脱輪防止壁１１３と、を有する。
【0023】
載置部１１２は、上面が平坦面に形成される。載置部１１２の上面（平坦面）は、搬送ロボット１の車輪５２が転動可能な平滑度を有する。一対のレール１１１の載置部１１２の対向する一方側（内側）とは反対側である他方側（外側）には、脱輪防止壁１１３が立設される。脱輪防止壁１１３は、転動する車輪５２と当接することによって、車輪５２の位置を規制することができ、この結果、車輪５２が載置部１１２から脱落することを防止することができる。
【0024】
転向領域１２は、一対のレール１１１を跨ぐように形成される板材である。そして、搬送ロボット１は、転向領域１２において自在に転向することができる。
【0025】
また、本実施形態では、複数対のレール１１１は、所定間隔Ｈを空けて平行に配列されている。しかしながら、複数対のレール１１１は、これに限定されるものではなく、例えば、上下に異なる間隔を空けて平行に配列されてもよい。この場合、異なるレール１１１間の間隔（すなわち、レール１１１における載置部１１２の載置面間の間隔）を所定間隔Ｈ以下に設定すれば足りる。そして、レール１１１間の間隔が所定間隔Ｈを超えると、搬送ロボット１がレール１１１間を昇降できなくなる。すなわち、レール１１１間の間隔が所定間隔Ｈを超える箇所があれば、当該箇所は、構造体１０の昇降領域１１に属しない。換言すれば、レール１１１間の間隔が所定間隔Ｈ以下である箇所は、すべて昇降領域１１に属する。なお、「所定間隔Ｈ」の詳細については後述する。
【0026】
（第１変形例の構造体）
次に、図２を参照しながら第１変形例の構造体１０について説明する。なお、本第１変形例では、上述した実施形態と同様の点については説明を省略し、主に上述した実施形態と相違する点について説明する。
次に、図２を参照しながら第１変形例の構造体１０について説明する。なお、本第１変形例では、上述した実施形態と同様の点については説明を省略し、主に上述した実施形態と相違する点について説明する。
【0027】
図２は、第１変形例の構造体１０を示す概略構成図である。
【0028】
上述した実施形態では、構造体１０は、昇降領域１１及び転向領域１２のみから構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、図２に示すように、複数（ここでは、二つ）の昇降領域１１と、複数の昇降領域１１を連通する非昇降領域１３とから構成されてもよい。
【0029】
この場合、各昇降領域１１は、所定間隔Ｈを均等に空けて平行に配列される上段レール１１１ａ、中段レール１１１ｂ及び下段レール１１１ｃを有する。非昇降領域１３は、所定間隔Ｈを超える間隔を空けて平行に配列される上段走行用レール１３１ａ及び下段走行用レール１３１ｂを有する搬送路である。
【0030】
上段走行用レール１３１ａは、複数の上段レール１１１ａを連通するとともに、下段走行用レール１３１ｂは、複数の下段レール１１１ｃを連通する。すなわち、上段走行用レール１３１ａの両端には、上段レール１１１ａが接続されるとともに、下段走行用レール１３１ｂの両端には、下段レール１１１ｃが接続される。
【0031】
第１変形例のように、構造体１０に搬送路としての非昇降領域１３を適宜設けることによって、非昇降領域１３が設けられず昇降領域１１が設けられる構造体１０に比べ、不要な搬送用レールを削減することができる。この結果、構造体１０の簡素化及び軽量化を図ることができる。
【0032】
【0033】
図３は、搬送ロボット１を示す斜視図である。図中において、搬送ロボット１の前後方向（長手方向）、左右方向（幅方向）及び上下方向（高さ方向）を、それぞれＸ軸に沿う方向、Ｙ軸に沿う方向及びＺ軸に沿う方向とする。以下、説明の便宜上、搬送ロボット１の前後方向、左右方向及び上下方向を単に前後方向、左右方向及び上下方向と称する。
【0034】
図１に示すように、本実施形態に係る搬送ロボット１は、搬送ロボット１の走行動作時（以下、単に走行動作時と称する。）において一対のレール１１１を走行するとともに、搬送ロボット１の昇降動作時（以下、単に昇降動作時と称する。）において構造体１０の昇降領域１１に所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１間を昇降する搬送体である。図３に示すように、搬送ロボット１は、本体２、一対の昇降機構３、前後それぞれ一対の車輪位置調整機構４、一対の走行機構５及び支持機構６を備える。
【0035】
本体２は、前後方向に沿って延在する矩形状のベース部材である。本体２には、被搬送物としての食器Ｓ（ここでは、皿である。）を載置するための載置面２１が設けられる。また、本体２には、各機構の動作、具体的には、昇降機構３、車輪位置調整機構４、走行機構５及び支持機構６の動作を制御する制御部（図示しない）が搭載される。搬送ロボット１は、制御部の制御によって、一対のレール１１１を走行する走行動作と、所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１間を昇降する昇降動作と、を実行することができる。
【0036】
本体２は、左右方向の幅が一対のレール１１１間の間隔よりも小さくなるように形成される。これにより、昇降動作時において、本体２は、一対のレール１１１と干渉することなく、一対のレール１１１間を通過することができるので、所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１間を昇降することができる。
【0037】
一対の昇降機構３は、昇降動作時において本体２及び車輪５２を個別に一対のレール１１１に対し昇降させる機構である。一対の昇降機構３は、本体２、具体的には、それぞれ本体２の前後方向の両端に設けられる。各昇降機構３は、昇降アクチュエータ３１及び揺動部３２を備える。
【0038】
各昇降アクチュエータ３１は、各揺動部３２を揺動させるための駆動部である。一方の昇降アクチュエータ３１及び他方の昇降アクチュエータ３１は、例えば、ねじ締めによってそれぞれ本体２の前後方向の一端（前端）及び本体２の前後方向の他端（後端）に固定される。また、各昇降アクチュエータ３１は、前後方向と直交する左右方向に沿って延在するとともに時計回り及び反時計回りの両方に回動可能に設けられる揺動駆動軸（図示しない）を有する。各揺動駆動軸は、両端が各昇降アクチュエータ３１の左右方向両側から突出するように設けられる。
【0039】
各揺動部３２は、各揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に各昇降アクチュエータ３１に設けられる。各揺動部３２は、各昇降アクチュエータ３１の駆動によって、各揺動駆動軸の軸線回りに上下に亘り所定範囲の角度（ここでは、１８０度）を揺動する。
【0040】
また、各揺動部３２は、基端がそれぞれ各揺動駆動軸の両端に接続（固定）される一対の揺動アーム３２１と、一対の揺動アーム３２１を接続する接続部３２２と、を有する。これにより、各揺動部３２は、各昇降アクチュエータ３１の駆動によって、各揺動駆動軸と一体に回動することができる。そして、各揺動部３２は、各昇降アクチュエータ３１の駆動による各揺動駆動軸の回動に伴って、各揺動駆動軸の軸線回りに上下に亘り所定範囲の角度（ここでは、１８０度）を揺動する。
【0041】
一対の揺動アーム３２１は、左右方向において昇降アクチュエータ３１を挟むように設けられる。一対の揺動アーム３２１の先端には、接続部３２２が設けられ、すなわち、接続部３２２は、一対の揺動アーム３２１の先端を接続する。
【0042】
各車輪位置調整機構４は、各昇降機構３に設けられ、一対の車輪５２を上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置と一対のレール１１１の間に位置する昇降位置との間で調整させる。これにより、車輪５２は、昇降位置において一対のレール１１１と干渉することなく、所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１間を昇降することができる。
【0043】
本実施形態では、各車輪位置調整機構４は、走行機構５（具体的には、一対の車輪５２）をそれぞれ転向させる一対の転向アクチュエータ４１から構成される。これにより、一対の転向アクチュエータ４１を車輪位置調整機構４として兼用することによって、車輪５２の位置を調整するための専用の調整機構を別途設ける必要がなく、車輪５２の位置を容易に調整することができる。この結果、搬送ロボット１の構造の簡素化を図ることができる。
【0044】
上述のように、一対の転向アクチュエータ４１は、一対の走行機構５をそれぞれ転向させるので、搬送ロボット１は、制御部の制御によって、走行動作及び昇降動作に加え、自身を転向させる転向動作を実行することができる。
【0045】
一対の転向アクチュエータ４１は、例えば、ねじ締めによって昇降機構３の揺動部３２の左右方向の両側面に固定される。具体的には、一対の転向アクチュエータ４１は、ねじ締めによって揺動部３２の一対の揺動アーム３２１の背向する側面に固定される。この場合、一対の揺動アーム３２１が昇降アクチュエータ３１の駆動によって揺動されても、一対の転向アクチュエータ４１は、一対の揺動アーム３２１の揺動に伴って旋回するものの、左右方向において昇降アクチュエータ３１を常に挟む。
【0046】
このように、一対の転向アクチュエータ４１を揺動アーム３２１の左右方向の両側面に固定することで、一対の転向アクチュエータ４１が一対の揺動アーム３２１の先端を接続する接続部３２２の左右方向の両側面に固定されるものに比べ、接続部３２２のサイズを小さくすることができる。この結果、揺動部３２の小型化を図ることができるので、搬送ロボット１全体の小型化を図ることができる。
【0047】
本実施形態では、一対の転向アクチュエータ４１は、一対の揺動アーム３２１の側面に固定されているが、これに限定されるものではなく、例えば、接続部３２２の左右方向の両側面に固定されてもよい。この場合、一対の転向アクチュエータ４１が揺動アーム３２１の左右方向の両側面に固定されるものに比べ、転向アクチュエータ４１から支点としての揺動駆動軸までの距離が大きくなるので、昇降アクチュエータ３１の駆動力を小さくした場合であっても車輪５２を昇降させることができる。この結果、搬送ロボット１全体の省エネルギー化を図ることができる。
【0048】
また、各転向アクチュエータ４１は、揺動部３２の揺動アーム３２１の延在方向（具体的には、揺動アーム３２１の基端から先端へ延在する方向）に沿って延在するとともに時計回り及び反時計回りの両方に回動可能に設けられる転向駆動軸（図示しない）を有する。各転向駆動軸は、昇降アクチュエータ３１に背向する接続部３２２の一面と同じ側である各転向アクチュエータ４１の一面から突出する。転向駆動軸には、走行機構５の後述する走行アクチュエータ５１が接続（固定）される。
【0049】
本実施形態では、各車輪位置調整機構４は、一対の転向アクチュエータ４１から構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、各車輪５２を左右方向に沿ってスライドさせるためのスライド機構から構成されてもよい。
【0050】
走行機構５は、搬送ロボット１を走行させるための機構である。各走行機構５は、前後それぞれ一対の走行アクチュエータ５１と、一対の走行アクチュエータ５１の駆動によって転動する一対の車輪５２と、を備える。
【0051】
一対の走行アクチュエータ５１は、一対の車輪５２をそれぞれ転動させる駆動部である。各走行アクチュエータ５１は、各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸の軸方向に沿って延在し、各転向駆動軸の軸線回りに旋回可能に各転向アクチュエータ４１に設けられる。各走行アクチュエータ５１は、各転向アクチュエータ４１の駆動によって、各転向駆動軸と一体に回動する。そして、各走行アクチュエータ５１は、各車輪５２とともに各転向アクチュエータ４１の駆動による各転向駆動軸の回動に伴って、各転向駆動軸の軸線回りに転向する。
【0052】
また、各走行アクチュエータ５１は、各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸と直交するとともに時計回り及び反時計回りの両方に回動可能に設けられる転動駆動軸（図示しない）を有する。各転動駆動軸は、各転向アクチュエータ４１に対向する各走行アクチュエータ５１の基端側とは反対側である先端側に配置される。そして、各転動駆動軸には、各車輪５２が接続（固定）される。これにより、車輪５２は、走行アクチュエータ５１の駆動によって、転動駆動軸と一体に転動することができる。
【0053】
支持機構６は、本体２に設けられる。支持機構６は、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の車輪５２が昇降機構３によって各レール１１１間を昇降可能であるように本体２を一時的に一対のレールに支持する。また、支持機構６は、一対の支持部アクチュエータ６１及び一対の支持部６２を備える。
【0054】
一対の支持部アクチュエータ６１は、一対の支持部６２をそれぞれ後述する支持位置と退避位置との間で移動させるための駆動部である。具体的には、一対の支持部アクチュエータ６１は、一対の支持部６２をそれぞれ旋回させることによって支持位置と退避位置との間で移動させる。一対の支持部アクチュエータ６１は、例えば、ねじ締めによって本体２の左右方向の両側に位置するように本体２の載置面２１の下方に固定される。これにより、支持部アクチュエータ６１と食器Ｓとが干渉することを回避することができる。
【0055】
各支持部アクチュエータ６１は、上下方向に沿って延在するとともに時計回り及び反時計回りの両方に回動可能に設けられる支持部駆動軸を有する。各支持部駆動軸は、各支持部アクチュエータ６１の下面から突出する。各支持部駆動軸には、各支持部６２が固定される。これにより、各支持部６２は、各支持部アクチュエータ６１の駆動によって、各支持部駆動軸と一体に各支持部駆動軸の軸線回りに旋回する。
【0056】
各支持部６２は、各支持部アクチュエータ６１の支持部駆動軸回りに各支持部アクチュエータ６１に設けられる。一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって、上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置（図７Ａ及び図７Ｂ参照）と一対のレール１１１の間に位置する退避位置（図６Ａ及び図６Ｂ参照）との間を移動（旋回）可能に設けられる。
【0057】
また、一対の支持部６２は、平面視にて半円形状に形成される。そして、一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって支持位置に旋回した場合、その半円形状の直線部分が対向し、その半円形状の円弧部分がレール１１１上に載置される（図７Ａ及び図７Ｂ参照）。一方、一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって退避位置に旋回した場合、その半円形状の円弧部分が対向する（図６Ａ及び図６Ｂ参照）。これにより、一対の支持部６２が同時に支持位置と退避位置との間を旋回する際に一方の支持部６２と他方の支持部６２とが干渉することを回避することができる。なお、一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって退避位置に旋回される場合、その少なくとも一部が本体２の下方に収納される。
【0058】
本実施形態では、支持機構６は、一対の支持部アクチュエータ６１及び一対の支持部６２から構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、単一の支持部アクチュエータ及び単一の支持部から構成されてもよい。この場合、単一の支持部アクチュエータは、本体２の左右方向の中央に設けられ、単一の支持部は、上下方向に沿って延在する支持部駆動軸の軸線回りに旋回可能に単一の支持部アクチュエータに設けられる。これにより、支持機構６の構造の簡素化を図ることができるので、この結果、搬送ロボット１の構造の簡素化を図ることができる。
【0059】
本第１変形例では、本実施形態と同様に、単一の支持部は、単一の支持部アクチュエータの駆動によって、上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置と一対のレール１１１の間に位置する退避位置との間を移動（旋回）可能に設けられる。また、単一の支持部は、例えば、長板材に形成される。そして、単一の支持部は、支持位置に旋回した場合、その長手方向の両端が一対のレール１１１に載置される。一方、単一の支持部は、退避位置に旋回した場合、本体２の下方に収納される。
【0060】
また、本実施形態では、一対の支持部アクチュエータ６１は、一対の支持部６２をそれぞれ旋回させることによって支持位置と退避位置との間で移動させるように構成されている。しかしながら、一対の支持部アクチュエータ６１は、これに限定されるものではなく、例えば、一対の支持部６２を左右方向に沿ってスライドさせることによって持位置と退避位置との間で移動させるように構成されてもよい。
【0061】
【0062】
（搬送ロボットの走行動作）
まず、図４を参照しながら搬送ロボット１が実行する走行動作について説明する。
まず、図４を参照しながら搬送ロボット１が実行する走行動作について説明する。
【0063】
図４は、走行動作時において搬送ロボット１がレール１１１に沿って走行する走行状態を示す斜視図である。なお、図４において、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１のうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
【0064】
図４に示すように、走行動作時において、搬送ロボット１は、前後方向に沿って延在する扁平状態となって構造体１０のレール１１１（具体的には、下段レール１１１Ｃ）に沿って走行する。これにより、走行動作時において扁平状態となっていない搬送ロボット１に比べ、食器Ｓを載置するための載置面２１の上方に位置する載置領域を大きく確保することができる。この結果、複数の搬送ロボット１がそれぞれ上下異なるレール１１１を走行する際に、下段レール１１１を走行する搬送ロボット１の載置面２１に載置される食器Ｓと上段レール１１１を走行する搬送ロボット１とが干渉することを回避しやすくなる。
【0065】
この場合、搬送ロボット１は、一対の昇降アクチュエータ３１、二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１が同一水平面上に位置するように一対の昇降アクチュエータ３１及び二対の転向アクチュエータ４１を制御する。また、この場合、一対の揺動部３２の接続部３２２は、それぞれ前方及び後方に臨む。
【0066】
そして、搬送ロボット１は、二対の走行アクチュエータ５１を制御し、二対の車輪５２をレール１１１上に転動させることで、前進走行又は後退走行の走行動作を実行する。なお、走行動作時において、走行アクチュエータ５１を転向する転向アクチュエータ４１の転向駆動軸は、前後方向に沿って延在する。この場合、走行アクチュエータ５１は、転向アクチュエータ４１の駆動によって、前後方向に沿って延在する転向駆動軸の軸線回りに回動するしかないので、走行動作時において、搬送ロボット１が転向アクチュエータ４１の駆動によって転向することはできない。
【0067】
（搬送ロボットの転向動作）
次に、図５を参照しながら搬送ロボット１が実行する転向動作について説明する。
次に、図５を参照しながら搬送ロボット１が実行する転向動作について説明する。
【0068】
図５は、転向動作時において搬送ロボット１が転向する転向状態を示す斜視図である。
【0069】
転向動作時において、搬送ロボット１は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって走行動作時の扁平状態から立ち上がり、構造体１０の転向領域１２において走行機構５の向きを転向アクチュエータ４１の駆動によって変更することで、転向する。
【0070】
走行動作時から転向動作時に変化する際に、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方に向かって揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。そして、一対の揺動部３２は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって下方に向かって揺動することで、二対の転向アクチュエータ４１を介して一対の揺動部３２に設けられる二対の走行アクチュエータ５１は、水平状態から直立状態に変化する。すなわち、二対の走行アクチュエータ５１は、各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸が上下方向に沿って延在するように変化する。これにより、搬送ロボット１の本体２は、二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１に支持されて二対の車輪５２に対し立ち上がる（上昇する）。
【0071】
そして、図５に示すように、転向動作時において、各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸は、上下方向に沿って延在するので、各転向駆動軸に接続される各走行アクチュエータ５１及び各走行アクチュエータ５１に設けられる車輪５２の向きを、転向アクチュエータ４１の駆動によって変更することで、搬送ロボット１が転向する。
【0072】
（搬送ロボットの昇降動作）
次に、構造体１０の昇降領域１１において搬送ロボット１が実行する昇降動作について説明する。
次に、構造体１０の昇降領域１１において搬送ロボット１が実行する昇降動作について説明する。
【0073】
そして、図６から図１３Ｂを参照しながら搬送ロボット１の昇降動作のうちの上昇動作のみについて説明する。また、昇降動作のうちの下降動作については、上昇動作の各ステップのとは真逆であるため、その説明を省略する。
【0074】
図６Ａは、上昇動作時において本体２が車輪５２に対し上昇して搬送ロボット１が走行状態から転向可能状態に変化することを示す斜視図である。図６Ｂは、上昇動作時において本体２が車輪５２に対し上昇して搬送ロボット１が走行状態から転向可能状態に変化することを示す正面図である。図７Ａは、上昇動作時において支持部６２が退避位置から支持位置に移動して中段レール１１１Ｂに載置される支持部支持状態を示す斜視図である。図７Ｂは、上昇動作時において支持部６２が退避位置から支持位置に移動して中段レール１１１Ｂに載置される支持部支持状態を示す正面図である。図８Ａは、上昇動作時において車輪５２が走行位置から昇降位置に収納する車輪収納状態を示す斜視図である。図８Ｂは、上昇動作時において車輪５２が走行位置から昇降位置に収納する車輪収納状態を示す正面図である。図９は、上昇動作時において車輪５２が下段レール１１１Ｃに対し上昇する車輪上昇状態その１を示す斜視図である。図１０は、上昇動作時において車輪５２が下段レール１１１Ｃに対し上昇する車輪上昇状態その２を示す斜視図である。図１１Ａは、上昇動作時において車輪５２が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す斜視図である。図１１Ｂは、上昇動作時において車輪５２が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す正面図である。図１２Ａは、上昇動作時において支持部６２が支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す斜視図である。図１２Ｂは、上昇動作時において支持部６２が支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す正面図である。図１３Ａは、上昇動作時において本体２が車輪５２に対し上昇して搬送ロボット１が吊下状態から走行状態に変化することを示す斜視図である。図１３Ｂは、上昇動作時において本体２が車輪５２に対し上昇して搬送ロボット１が吊下状態から走行状態に変化することを示す正面図である。なお、図６Ａ、図７Ａ、図８Ａ、図９Ａ、図１０Ａ、図１１Ａ、図１２Ａ及び図１３Ａにおいて、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃのうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
【0075】
本実施形態では、上述したように、搬送ロボット１が昇降可能な構造体１０の昇降領域１１において、三対のレール１１１（上段レール１１１Ａ，中段レール１１１Ｂ，下段レール１１１Ｃ）は、所定間隔Ｈを空けて平行に配列される。
【0076】
まず、上昇動作時のステップＳ１において、昇降領域１１における下段レール１１１Ｃに載置される搬送ロボット１は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって走行動作時の扁平状態から立ち上がる。具体的には、走行動作時の扁平状態から上昇動作時の転向可能状態に変化する際に、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方に向かって所定の角度（ここでは、９０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。
【0077】
そして、一対の揺動部３２は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって下方に向かって所定の角度を揺動することで、二対の走行アクチュエータ５１は、水平状態から直立状態に変化する。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、搬送ロボット１の本体２は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動による一対の揺動部３２の揺動に伴って二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１に支持されて二対の車輪５２に対し立ち上がる（上昇する）。このように、昇降機構３は、上昇動作時（具体的には、二対の車輪５２が一対のレール１１１に載置する時）において本体２を二対の車輪５２とは個別に一対のレール１１１に対し上昇させることができる。
【0078】
走行動作時の扁平状態から上昇動作時の転向可能状態に変化する際に、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が互いに接近するように二対の走行アクチュエータ５１を制御することによって、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動をアシストしてもよい。
【0079】
また、走行動作時の扁平状態から上昇動作時の転向可能状態に変化する際に、搬送ロボット１の本体２、一対の昇降アクチュエータ３１、二対の転向アクチュエータ４１、一対の支持部アクチュエータ６１及び一対の支持部６２は、一対の中段レール１１１Ｂの間を通過して上昇する。
【0080】
上昇動作時の転向可能状態において、搬送ロボット１の本体２及び一対の支持部６２は、一対の中段レール１１１Ｂよりも上方に位置する（図６Ｂ参照）。これにより、一対の支持部６２を一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によってそれぞれ一対の中段レール１１１Ｂに載置することができる。
【0081】
次に、上昇動作時のステップＳ２において、搬送ロボット１は、一対の支持部６２が一対のレール１１１の間に位置する退避位置から上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１を制御する。
【0082】
そして、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって、退避位置から支持位置に旋回し、それぞれ一対の中段レール１１１Ｂに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２に加え、一対の支持部６２によって昇降領域１１における一対の下段レール１１１Ｃ及び一対の中段レール１１１Ｂに支持される。
【0083】
次に、上昇動作時のステップＳ３において、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置から一対のレール１１１の間に位置する昇降位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
【0084】
そして、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、走行位置から昇降位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２によって支持されなくなり、一対の支持部６２のみによって一時的に中段レール１１１Ｂに支持される。これにより、二対の車輪５２は、所定間隔Ｈを空けて複数配列される各レール１１１間を昇降することができる。なお、一対の車輪５２が昇降位置に旋回した場合、一対の車輪５２は、互いに対向する。
【0085】
次に、上昇動作時のステップＳ４において、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方から上方に向かって２倍の所定の角度（ここでは、１８０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。
【0086】
そして、図９及び図１０に示すように、一対の揺動部３２は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって、二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１とともに、下方から上方に向かって２倍の所定の角度を揺動する。これにより、二対の走行アクチュエータ５１に設けられる二対の車輪５２は、一対の揺動部３２に連動して一対の中段レール１１１Ｂの間を通過して一対の上段レール１１１Ａよりも上方に位置するように各レール１１１間を上昇する。このように、昇降機構３は、上昇動作時（具体的には、本体２が支持機構６によって一時的に一対のレール１１１に支持される時）において二対の車輪５２を本体２とは個別に一対のレール１１１に対し上昇させることができる。
【0087】
次に、上昇動作時のステップＳ５において、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が昇降位置から走行位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
【0088】
そして、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、昇降位置から走行位置に旋回し、それぞれ一対の上段レール１１１Ａに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２及び一対の支持部６２によって、一対の上段レール１１１Ａ及び一対の中段レール１１１Ｂに支持される。
【0089】
次に、上昇動作時のステップＳ６において、搬送ロボット１は、一対の支持部６２が支持位置から退避位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１を制御する。
【0090】
そして、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって、支持位置から退避位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、一対の支持部６２によって支持されなくなり、二対の車輪５２のみによって一対の上段レール１１１Ａに支持される。
【0091】
次に、上昇動作時のステップＳ７において、搬送ロボット１は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって昇降動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する。具体的には、昇降動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する際に、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方に向かって所定の角度を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。
【0092】
そして、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、一対の揺動部３２は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって下方に向かって所定の角度を揺動することで、二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１は、直立状態から水平状態に変化する。
【0093】
上昇動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する際に、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が互いに離間するように二対の走行アクチュエータ５１を制御することによって、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動をアシストしてもよい。
【0094】
また、上昇動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する際に、搬送ロボット１の本体２、一対の昇降アクチュエータ３１、二対の転向アクチュエータ４１、一対の支持部アクチュエータ６１及び一対の支持部６２は、一対の上段レール１１１Ａの間を通過して上昇する。このようにして搬送ロボット１の上昇動作が完了する。
【0095】
なお、上下に配列されるレール１１１間における「所定間隔Ｈ」とは、揺動部３２が最も下方の位置に揺動した（ここでは、揺動部３２が水平位置から下方に向かって９０度を揺動する）際に最も下方に位置する車輪５２の位置と、揺動部３２が最も上方の位置に揺動した（ここでは、揺動部３２が水平位置から上方に向かって９０度を揺動する）際に最も上方に位置する車輪５２の位置との間隔である。
【0096】
すなわち、上下に配列されるレール１１１間の間隔は、所定間隔Ｈよりも大きいとき、揺動部３２が最も下方の位置から最も上方の位置に揺動した場合、下段に配列される一対のレール１１１に載置される二対の車輪５２を、上昇させても下段に配列される一対のレール１１１と隣接して上段に配列される一対のレール１１１に載置することができない。
【0097】
以上により、構造体１０の昇降領域１１において搬送ロボット１が一対の下段レール１１１Ｃから一対の中段レール１１１Ｂを経由して一対の上段レール１１１Ａまでに上昇する上昇動作について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、構造体１０の昇降領域１１において搬送ロボット１が一対の下段レール１１１Ｃから一対の中段レール１１１Ｂに上昇する昇降動作を実行してもよい。
【0098】
以下、本実施形態による作用効果について説明する。
【0099】
本実施形態に係る搬送ロボット１は、一対のレール１１１が所定間隔Ｈを空けて複数配列される昇降領域１１を有する構造体１０では、走行動作時において所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１を走行するとともに昇降動作時において所定間隔Ｈを空けて複数配列される各レール１１１間を昇降する搬送ロボット１であって、本体２と、一対のレールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪５２と、本体２に設けられ、昇降動作時において本体２及び一対の車輪５２を個別に一対のレール１１１に対し昇降させる昇降機構３と、昇降機構３に設けられ、一対の車輪５２を上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置と一対のレール１１１の間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構４と、車輪位置調整機構４に設けられ、一対の車輪５２を転動させることによって本体２を走行させる走行アクチュエータ５１と、本体２に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の車輪５２が昇降機構３によって各レール１１１間を昇降可能であるように本体２を一時的に一対のレール１１１に支持する支持機構６と、を備え、昇降動作時において走行位置に調整された一対の車輪５２が一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降機構３によって各レール１１１間を昇降する。
【0100】
本実施形態に係る搬送システム１００は、一対のレール１１１が所定間隔Ｈを空けて複数配列される昇降領域１１を有する構造体１０と、構造体１０では、走行動作時において所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１を走行するとともに、昇降動作時において所定間隔Ｈを空けて複数配列される各レール１１１間を昇降する搬送ロボット１と、を備える搬送システム１００であって、搬送ロボット１は、本体２と、一対のレールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪５２と、本体２に設けられ、昇降動作時において本体２及び一対の車輪５２を個別に一対のレール１１１に対し昇降させる昇降機構３と、昇降機構３に設けられ、一対の車輪５２を上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置と一対のレール１１１の間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構４と、車輪位置調整機構４に設けられ、一対の車輪５２を転動させることによって本体２を走行させる走行アクチュエータ５１と、本体２に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の車輪５２が昇降機構３によって各レール１１１間を昇降可能であるように本体２を一時的に一対のレール１１１に支持する支持機構６と、を有し、昇降動作時において走行位置に調整された一対の車輪５２が一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降機構３によって各レール１１１間を昇降する。
【0101】
これらの構成によれば、昇降動作時において本体２が支持機構６によって一時的に一対のレール１１１に支持される場合、昇降位置に調整された一対の車輪５２は、昇降機構３によって各レール１１１間を昇降し、昇降動作時において走行位置に調整された一対の車輪５２が一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降機構３によって各レール間を昇降するので、搬送ロボット１は、昇降専用機構が設けられていない構造体１０における昇降領域１１の任意の場所で上下に配列される各レール１１１間を昇降することができる。また、昇降領域１１には、先行技術のような昇降専用機構が設けられていないので、構造体１０の構造の簡易化を図ることができる。
【0102】
また、本実施形態では、昇降機構３は、本体２の前後方向の一端及び他端に設けられ、前後方向と直交する左右方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータ３１と、揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に昇降アクチュエータ３１に設けられる揺動部３２と、を有し、昇降動作時において本体２が一時的に支持機構６を介して一対のレール１１１に支持される場合、昇降位置に調整された一対の車輪５２は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって揺動する揺動部３２に連動して各レール１１１間を昇降する。
【0103】
この構成によれば、昇降アクチュエータ３１及び昇降アクチュエータ３１に設けられる揺動部３２によって昇降機構３を容易に構成することができる。また、昇降位置に調整された一対の車輪５２は、昇降アクチュエータ３１によって揺動する揺動部３２に連動して各レール１１１間を昇降するので、昇降機構３による一対の車輪５２の昇降を容易に実現することができる。
【0104】
また、本実施形態では、昇降動作時において一対の車輪５２がそれぞれ一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降アクチュエータ３１の駆動による揺動部３２の揺動に伴って各レール１１１間を昇降する。
【0105】
この構成によれば、昇降動作時において一対の車輪５２がそれぞれ一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降アクチュエータ３１の駆動による揺動部３２の揺動に伴って各レール１１１間を昇降するので、昇降機構３による本体２の昇降を容易に実現することができる。
【0106】
また、本実施形態では、車輪位置調整機構４は、揺動部３２の左右両側に設けられ一対の車輪５２をそれぞれ転向させる一対の転向アクチュエータ４１から構成される。
【0107】
この構成によれば、車輪位置調整機構４を、一対の転向アクチュエータ４１によって容易に実現することができる。また、一対の転向アクチュエータ４１を車輪位置調整機構４として兼用することによって、車輪５２の位置を調整するための専用の調整機構を別途設ける必要がなく、車輪５２の位置を容易に調整することができる。この結果、搬送ロボット１の構造の簡素化を図ることができる。
【0108】
また、本実施形態では、走行アクチュエータ５１は、転向アクチュエータ４１の転向駆動軸の軸線回りに旋回可能に一対の転向アクチュエータ４１に設けられる。
【0109】
この構成によれば、走行アクチュエータ５１の向きを転向アクチュエータ４１の駆動によって容易に変更させるで、搬送ロボット１が転向することができる。
【0110】
また、本実施形態では、支持機構６は、上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置と一対のレール１１１の間に位置する退避位置との間を移動可能に設けられる支持部６２と、支持部６２を支持位置と退避位置との間で移動させる支持部アクチュエータ６１と、を有する。
【0111】
この構成によれば、支持部６２及び支持部６２を移動させる支持部アクチュエータ６１によって支持機構６を容易に構成することができる。
【0112】
また、本実施形態では、本体２には、食器Ｓを載置するための載置面２１が設けられ支持部アクチュエータ６１は、載置面２１の下方に設けられる。
【0113】
この構成によれば、支持部アクチュエータ６１を載置面２１の下方に設けることで、支持部アクチュエータ６１と食器Ｓとが干渉することを回避することができる。
【0114】
（第１変形例の搬送ロボットの構成）
次に、図１４を参照しながら第１変形例の搬送ロボット１の構成について説明する。なお、本第１変形例では、上述した実施形態と同様の点については説明を省略し、主に上述した実施形態と相違する点について説明する。
次に、図１４を参照しながら第１変形例の搬送ロボット１の構成について説明する。なお、本第１変形例では、上述した実施形態と同様の点については説明を省略し、主に上述した実施形態と相違する点について説明する。
【0115】
図１４は、第１変形例の搬送ロボット１を示す斜視図である。
【0116】
上述した実施形態では、各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸は、揺動部３２の揺動アーム３２１の延在方向に沿って延在するように設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、図１４に示すように、揺動アーム３２１の延在方向と直交する方向に沿って延在するように設けられてもよい。
【0117】
この場合、走行動作時において各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸は、上下方向に沿って延在するように設けられる。すなわち、昇降機構３の揺動部３２を揺動させることなく、搬送ロボット１を走行動作から転向動作に切り替えることができる。これにより、搬送ロボット１全体の各動作を簡易化にすることができる。
【0118】
また、上述した実施形態では、支持機構６は、上下方向に沿って延在する支持部駆動軸を有する一対の支持部アクチュエータ６１と、上下方向に沿って延在する支持部駆動軸の軸線回りに旋回可能に一対の支持部アクチュエータ６１に設けられる一対の支持部６２とから構成されている。しかしながら、支持機構６は、これに限定されるものではなく、例えば、図１４に示すように、本体２の左右両側に設けられ前後方向に沿って延在する旋回駆動軸を有する一対の支持部アクチュエータ６１Ａ（図１５参照）と、旋回駆動軸の軸線回りに旋回可能に一対の支持部アクチュエータ６１に設けられる一対の支持部６２Ａから構成されてもよい。
【0119】
この場合、各支持部６２Ａを、平面視にて半円形状ではなく、前後方向に沿って延在する矩形状にすることができる。これにより、本体２が一対の支持部６２Ａによって一時的に一対のレール１１１に支持される場合、上述した実施形態に比べ、一対の支持部６２Ａと一対のレール１１１とが接触する接触面積を増大することができるので、支持の安定性を向上させることができる。
【0120】
（第１変形例の搬送ロボットの走行動作及び転向動作）
第１変形例の搬送ロボット１が実行する走行動作及び転向動作については、上述した実施形態と概ね同様であるため、その説明を省略する。
第１変形例の搬送ロボット１が実行する走行動作及び転向動作については、上述した実施形態と概ね同様であるため、その説明を省略する。
【0121】
（第１変形例の搬送ロボットの昇降動作）
次に、構造体１０の昇降領域１１において第１変形例の搬送ロボット１が実行する昇降動作について説明する。
次に、構造体１０の昇降領域１１において第１変形例の搬送ロボット１が実行する昇降動作について説明する。
【0122】
図１５から図２０を参照しながら第１変形例の搬送ロボット１が実行する昇降動作のうちの上昇動作のみについて説明する。また、昇降動作のうちの下降動作については、上昇動作の各ステップのとは真逆であるため、その説明を省略する。
【0123】
図１５は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の支持部６２Ａが退避位置から支持位置に移動して下段レールに載置される支持部支持状態を示す斜視図である。図１６は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の車輪５２が走行位置から昇降位置に収納する収納状態を示す斜視図である。図１７は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の車輪５２が第１変形例の搬送ロボット１の本体２に対し上昇する車輪上昇状態を示す斜視図である。図１８Ａは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の車輪５２が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す斜視図である。図１８Ｂは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の車輪５２が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す正面図である。図１９Ａは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の支持部６２Ａが支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す斜視図である。図１９Ｂは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の支持部６２Ａが支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す正面図である。図２０は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の本体２が第１変形例の搬送ロボット１の車輪５２に対し上昇する本体上昇状態を示す斜視図である。
【0124】
上述した実施形態では、搬送ロボット１が昇降可能な構造体１０の昇降領域１１において、レール１１１は、所定間隔Ｈを均等に空けて三対配列されているが、これに限定されるものではなく、例えば、図１５から図２０に示すように、二対（上段レール１１１Ｄ，下段レール１１１Ｅ）配列されてもよい。この場合、昇降領域１１には、上述した実施形態の中段レール１１１Ｂが設けられていない。すなわち、中段レール１１１Ｂを用いることなく、搬送ロボット１を下段レール１１１Ｅから上段レール１１１Ｄに上昇させることができる。なお、図１５、図１６、図１７、図１８Ａ、図１９Ａ及び図２０において、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１Ｄ，１１１Ｅのうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
【0125】
まず、上昇動作時のステップＳ１Ａにおいて、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａが一対のレール１１１の間に位置する退避位置から上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１Ａを制御する。
【0126】
そして、図１５に示すように、一対の支持部６２Ａは、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって、図１５の矢印Ｒに示すように退避位置から支持位置に旋回し、それぞれ一対の下段レール１１１Ｅに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２に加え、一対の支持部６２Ａによって昇降領域１１における一対の下段レール１１１Ｅに支持される。
【0127】
次に、上昇動作時のステップＳ２Ａにおいて、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置から一対のレール１１１の間に位置する昇降位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
【0128】
そして、図１６に示すように、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、走行位置から昇降位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２によって支持されなくなり、一対の支持部６２Ａのみによって一時的に下段レール１１１Ｅに支持される。これにより、二対の車輪５２は、レール１１１間を昇降することができる。なお、一対の車輪５２が昇降位置に旋回した場合、一対の車輪５２は、互いに対向する。
【0129】
次に、上昇動作時のステップＳ３Ａにおいて、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方から上方に向かって２倍の所定の角度（ここでは、１８０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。
【0130】
そして、図１７に示すように、一対の揺動部３２は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって、二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１とともに、下方から上方に向かって２倍の所定の角度を揺動する。これにより、二対の走行アクチュエータ５１に設けられる二対の車輪５２は、一対の揺動部３２に連動して一対の上段レール１１１Ｄよりも上方に位置するように各レール１１１間を上昇する。このように、昇降機構３は、上昇動作時（具体的には、本体２が支持機構６によって一時的に一対のレール１１１に支持される時）において二対の車輪５２を本体２とは個別に一対のレール１１１に対し上昇させることができる。
【0131】
次に、上昇動作時のステップＳ４Ａにおいて、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が昇降位置から走行位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
【0132】
そして、図１８Ａ及び図１８Ｂに示すように、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、昇降位置から走行位置に旋回し、それぞれ一対の上段レール１１１Ｄに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２及び一対の支持部６２によって、一対の上段レール１１１Ｄ及び一対の下段レール１１１Ｅに支持される。
【0133】
次に、上昇動作時のステップＳ５Ａにおいて、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａが支持位置から退避位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１Ａを制御する。
【0134】
そして、図１９Ａ及び図１９Ｂに示すように、一対の支持部６２Ａは、一対の支持部アクチュエータ６１Ａの駆動によって、支持位置から退避位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａによって支持されなくなり、二対の車輪５２のみによって一対の上段レール１１１Ｄに支持される。
【0135】
次に、上昇動作時のステップＳ６Ａにおいて、搬送ロボット１は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって昇降動作時の吊下状態から走行動作時（又は転向状態）に変化する。具体的には、昇降動作時の吊下状態から走行動作時（又は転向状態）に変化する際に、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方に向かって２倍の所定の角度（ここでは、１８０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。
【0136】
そして、図２０に示すように、一対の揺動部３２は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって下方に向かって２倍の所定の角度（ここでは、１８０度）を揺動することで、上昇動作時の吊下状態から走行動作時に変化し、搬送ロボット１の本体２、一対の昇降アクチュエータ３１、二対の転向アクチュエータ４１、二対の走行アクチュエータ５１、一対の支持部アクチュエータ６１Ａ及び一対の支持部６２Ａは、一対の上段レール１１１Ｄの間を通過して上昇する。このようにして搬送ロボット１の上昇動作が完了する。
【0137】
本第１変形例では、上昇動作は、上述した実施形態の上昇動作に含まれるステップＳ１を含んでいないから、上昇動作の手順の簡易化を図ることができるので、昇降動作の手順の簡易化を図ることができる。
【0138】
（第２変形例の搬送ロボットの構成）
次に、図２１を参照しながら第２変形例の搬送ロボット１の構成について説明する。なお、本第２変形例では、上述した変形例１と同様の点については説明を省略し、主に上述した第１実施例と相違する点について説明する。
次に、図２１を参照しながら第２変形例の搬送ロボット１の構成について説明する。なお、本第２変形例では、上述した変形例１と同様の点については説明を省略し、主に上述した第１実施例と相違する点について説明する。
【0139】
図２１は、第２変形例の搬送ロボット１を示す斜視図である。なお、図２１において、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃのうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
【0140】
上述した第１変形例では、本体２は、前後方向に沿って延在する矩形状のベース部材から構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、平面視にて十字架型のベース部材（図２５参照）から構成されてもよい。この場合、矩形状のベース部材に比べ、本体２の軽量化を図ることができる。
【0141】
また、上述した第１変形例では、各昇降機構３は、前後方向と直交する左右方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータ３１と、揺動駆動軸の軸回りに揺動可能に昇降アクチュエータ３１に設けられる揺動部３２とから構成されている。しかしながら、昇降機構３は、これに限定されるものではなく、例えば、図２１に示すように、本体２の前後方向の一端又は他端に設けられ前後方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する一対の昇降アクチュエータ３１Ａと、昇降駆動軸の軸線回りに揺動可能に一対の昇降アクチュエータ３１Ａに設けられるリンク構造としての縦リンク構造３３とから構成されてもよい。この場合、一対の昇降アクチュエータ３１Ａは、縦リンク構造３３を揺動させるための駆動部である。
【0142】
縦リンク構造３３は、パンタグラフ形状に形成される（図２１から図２５参照）。また、縦リンク構造３３は、一端がそれぞれ一対の昇降アクチュエータ３１Ａの揺動駆動軸にヒンジ接続される一対の長尺状の上リンク３３１と、一端がそれぞれ一対の上リンク３３１の他端にヒンジ接続される一対の長尺状の下リンク３３２と、中央が一対の下リンク３３２の他端にヒンジ接続されるとともに左右方向（水平方向）に沿って延在する長尺状の水平部３３３と、を有する。
【0143】
図２１に示すように、水平部３３３の両端（具体的には、左右両端）には、車輪位置調整機構４としての一対の転向アクチュエータ４１が設けられる。走行機構５の各走行アクチュエータ５１は、上述した実施形態及び第１変形例と同様に、転向アクチュエータ４１の転向駆動軸の軸線回りに旋回可能に各転向アクチュエータ４１に設けられる。
【0144】
パンタグラフ形状の縦リンク構造３３は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって上下方向に沿って伸縮する。具体的には、縦リンク構造３３は、上リンク３３１が各昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって、各揺動駆動軸と一体に回動し、下リンク３３２が上リンク３３１の回動に連動して、水平部３３３を各レール１１１間に昇降させるように構成される（図２１から図２４参照）。これにより、水平部３３３に設けられる転向アクチュエータ４１及び転向アクチュエータ４１に設けられる走行アクチュエータ５１が各レール１１１間を昇降することができる。この結果、走行アクチュエータ５１に設けられる車輪５２が各レール１１１間を昇降することができる。
【0145】
上リンク３３１は、前後方向に沿って、下リンク３３２と昇降アクチュエータ３１Ａとの間に配置されるとともに、下リンク３３２は、前後方向に沿って、水平部３３３と上リンク３３１との間に配置される。これにより、各上リンク３３１が各昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって揺動しても、各下リンク３３２は、各昇降アクチュエータ３１Ａと干渉しない。この結果、各上リンク３３１は、各昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって、各揺動駆動軸の軸線回りに上下に亘り所定範囲の角度（ここでは、１８０度）を揺動する。
【0146】
上述した第１変形例では、搬送ロボット１は、載置面２１が設けられる本体２を備えているが、これに限定されるものではなく、例えば、図２１に示すように、本体２に加え、載置部７と、本体２に設けられ載置部７を一対のレール１１１の間に位置する搬送位置と一対のレール１１１よりも外側に位置する受領位置との間を移送させる移送機構８（図２５参照）と、を備えてもよい。この場合、本体２には、載置面２１が設けられていない。なお、「受領位置」とは、食器Ｓ（図１参照）を受け取るための位置である。
【0147】
載置部７は、平面視にて矩形状の板材に形成される。載置部７は、載置面２１と同様に、食器Ｓを載置するための部材である。
【0148】
移送機構８は、本体２の中央に設けられ上下方向に沿って延在する移送回転軸を有する一対の移送アクチュエータ８１と、移送駆動軸の軸線回りに揺動可能に一対の移送アクチュエータ３８１に設けられるパンタグラフ形状の水平リンク構造８２と、を有する。なお、水平リンク構造８２の構成は、縦リンク構造３３と同様であるため、その説明を省略する。
【0149】
水平リンク構造８２は、移送アクチュエータ８１の駆動によって左右方向（水平方向）に沿って伸縮する。これにより、水平リンク構造８２に接続される載置部７を一対のレール１１１よりも左右両側に位置する受領位置に移送させることができる。この結果、受領位置の多様化を図ることができる。
【0150】
本変形例では、移送機構８は、一対の移送アクチュエータ８１及び水平リンク構造８２から構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、単一の移送アクチュエータ８１と、一端が移送アクチュエータの移送駆動軸にヒンジ接続されるとともに他端が載置部７に固定される揺動アームとから構成されてもよい。
【0151】
（第２変形例の搬送ロボットの走行動作）
第２変形例の搬送ロボット１が実行する走行動作については、上述した実施形態と概ね同様であるため、その説明を省略する。
第２変形例の搬送ロボット１が実行する走行動作については、上述した実施形態と概ね同様であるため、その説明を省略する。
【0152】
（第２変形例の搬送ロボットの昇降動作）
次に、構造体１０の昇降領域１１において第２変形例の搬送ロボット１が実行する昇降動作について説明する。
次に、構造体１０の昇降領域１１において第２変形例の搬送ロボット１が実行する昇降動作について説明する。
【0153】
図２１から図２４を参照しながら第２変形例の搬送ロボット１が実行する昇降動作のうちの上昇動作のみについて説明する。また、昇降動作のうちの下降動作については、上昇動作の各ステップのとは真逆であるため、その説明を省略する。
【0154】
図２２は、昇降動作時において第２変形例の搬送ロボット１の本体２が昇降機構３の縦リンク構造３３の伸びによって車輪５２に対し上昇する本体上昇状態を示す斜視図である。図２３は、昇降動作時において第２変形例の搬送ロボット１の本体２が支持部６２Ａによって支持され、走行位置から昇降位置に収納された車輪５２が本体２に対し上昇する車輪上昇状態を示す斜視図である。図２４は、昇降動作時において第２変形例の搬送ロボット１の車輪５２が昇降位置から走行位置に展開され、本体２が昇降機構３の縦リンク構造３３の縮みによって車輪５２に対し上昇する車輪上昇状態を示す斜視図である。なお、図２２から図２４において、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃのうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
【0155】
まず、上昇動作時のステップＳ１Ｂにおいて、昇降領域１１における下段レール１１１Ｃに載置される搬送ロボット１は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって走行動作の扁平状態から立ち上がる。具体的には、走行動作時の扁平状態（図２１に示す状態）から上昇動作時の本体上昇状態（図２２に示す状態）に変化する際に、搬送ロボット１は、縦リンク構造３３の一対の上リンク３３１が水平状態から下方に向かって所定の角度（ここでは、９０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１Ａを制御する。
【0156】
なお、図２１に示すように、走行動作時の扁平状態において、搬送ロボット１の縦リンク構造３３は、折り畳んでいる。すなわち、縦リンク構造３３は、走行動作時の扁平状態において、上リンク３３１、下リンク３３２及び水平部３３３が正面視（又は背面視）にてそれぞれ重なるように構成される。
【0157】
そして、一対の車輪５２がそれぞれ一対の下段レール１１１Ｃに載置する場合、一対の上リンク３３１が昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって水平状態から下方に向かって揺動すると、縦リンク構造３３全体は、上下方向に沿って伸びる（展開する／図２２参照）。この結果、搬送ロボット１の本体２は、中段レール１１１Ｂの間を通過して上昇する。
【0158】
また、走行動作時の扁平状態から上昇動作時の本体上昇状態に変化する際に、本体２に加え、搬送ロボット１の二対の昇降アクチュエータ３１Ａ、一対の支持部アクチュエータ６１Ａ、一対の支持部６２Ａ、載置部７及び移送機構８も、一対の中段レール１１１Ｂの間を通過して上昇する。
【0159】
次に、上昇動作時のステップＳ２Ｂにおいて、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａが一対のレール１１１の間に位置する退避位置から上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１Ａを制御する。
【0160】
そして、図２３に示すように、一対の支持部６２Ａは、一対の支持部アクチュエータ６１Ａの駆動によって、退避位置から支持位置に旋回し、それぞれ一対の中段レール１１１Ｂに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２に加え、一対の支持部６２Ａによって昇降領域１１における一対の下段レール１１１Ｃ及び一対の中段レール１１１Ｂに支持される。
【0161】
次に、上昇動作時のステップＳ３Ｂにおいて、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置から一対のレール１１１の間に位置する昇降位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
【0162】
そして、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、走行位置から昇降位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２によって支持されなくなり、一対の支持部６２Ａのみによって一時的に中段レール１１１Ｂに支持される。これにより、二対の車輪５２は、所定間隔Ｈを空けて複数配列される各レール１１１間を昇降することができる。
【0163】
次に、上昇動作時のステップＳ４Ｂにおいて、搬送ロボット１は、各縦リンク構造３３の一対の上リンク３３１が下方から上方に向かって２倍の所定の角度（ここでは、１８０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１Ａを制御する。
【0164】
そして、各縦リンク構造３３の一対の上リンク３３１は、一対の昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって、一対の転向アクチュエータ４１及び一対の走行アクチュエータ５１とともに、下方から上方に向かって２倍の所定の角度を揺動する。この際に、縦リンク構造３３は、伸びた状態（展開状態）から縮んだ状態（折り畳み状態）に変化した後、縮んだ状態（折り畳み状態）から伸びた状態（展開状態）に変化するように水平部３３３を上昇させる。これにより、一対の走行アクチュエータ５１に設けられる一対の車輪５２は、縦リンク構造３３の伸縮に連動して一対の中段レール１１１Ｂの間を通過して一対の上段レール１１１Ａよりも上方に位置するように各レール１１１間を上昇する。このように、昇降機構３は、上昇動作時（具体的には、本体２が支持機構６によって一時的に一対のレール１１１に支持される時）において一対の車輪５２を本体２とは個別に一対のレール１１１に対し上昇させることができる。
【0165】
次に、上昇動作時のステップＳ５Ｂにおいて、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が昇降位置から走行位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
【0166】
そして、図２３に示すように、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、昇降位置から走行位置に旋回し、それぞれ一対の上段レール１１１Ａに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２及び一対の支持部６２Ａによって、一対の上段レール１１１Ａ及び一対の中段レール１１１Ｂに支持される。
【0167】
次に、上昇動作時のステップＳ６Ｂにおいて、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａが支持位置から退避位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１を制御する。
【0168】
そして、一対の支持部６２Ａは、一対の支持部アクチュエータ６１Ａの駆動によって、支持位置から退避位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａによって支持されなくなり、二対の車輪５２のみによって一対の上段レール１１１Ａに支持される。
【0169】
次に、上昇動作時のステップＳ７Ｂにおいて、搬送ロボット１は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって昇降動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する。具体的には、昇降動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する際に、搬送ロボット１は、縦リンク構造３３の上リンク３３１が下方に向かって所定の角度を揺動するように昇降アクチュエータ３１Ａを制御する。
【0170】
そして、図２４に示すように、縦リンク構造３３の上リンク３３１は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって下方に向かって所定の角度を揺動することで、縦リンク構造３３全体が縮む（折り畳む）。この結果、搬送ロボット１は、上昇状態時の吊下状態（図２３に示す状態）から走行動作時の扁平状態（図２４に示す状態）に変化する。
【0171】
また、上昇動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する際に、搬送ロボット１の本体２、二対の昇降アクチュエータ３１Ａ、二対の転向アクチュエータ４１、一対の支持部アクチュエータ６１及び一対の支持部６２は、一対の上段レール１１１Ａの間を通過して上昇する。このようにして搬送ロボット１の上昇動作が完了する。
【0172】
なお、上下に配列されるレール１１１間における「所定間隔Ｈ」とは、縦リンク構造３３の上リンク３３１が最も下方の位置に揺動した（ここでは、上リンク３３１が水平位置から下方に向かって９０度を揺動する）際に最も下方に位置する車輪５２の位置と、上リンク３３１が最も上方の位置に揺動した（ここでは、上リンク３３１が水平位置から上方に向かって９０度を揺動する）際に最も上方に位置する車輪５２の位置との間隔である。
【0173】
すなわち、上下に配列されるレール１１１間の間隔は、所定間隔Ｈよりも大きいとき、上リンク３３１が最も下方の位置から最も上方の位置に揺動した場合、下段に配列される一対のレール１１１に載置される二対の車輪５２を、上昇させても下段に配列される一対のレール１１１と隣接して上段に配列される一対のレール１１１に載置することができない。
【0174】
以上により、構造体１０の昇降領域１１において第２変形例の搬送ロボット１が一対の下段レール１１１Ｃから一対の中段レール１１１Ｂを経由して一対の上段レール１１１Ａまでに上昇する上昇動作について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、構造体１０の昇降領域１１において搬送ロボット１が一対の下段レール１１１Ｃから一対の中段レール１１１Ｂに上昇する昇降動作を実行してもよい。
【0175】
（第２変形例の搬送ロボットの載置部の移送動作）
次に、図２５を参照しながら第２変形例の搬送ロボット１が実行する載置部移送動作（以下、単に載置部移送動作と称する。）について説明する。
次に、図２５を参照しながら第２変形例の搬送ロボット１が実行する載置部移送動作（以下、単に載置部移送動作と称する。）について説明する。
【0176】
図２５は、第２変形例の搬送ロボット１の載置部７が移送機構８によって搬送位置から受領位置に移送される移送状態を示す斜視図である。なお、図２５において、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃのうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
【0177】
図２５に示すように、載置部移送動作において、水平リンク構造８２は、移送アクチュエータ８１の駆動によって左方向（水平方向）に沿って伸びる（展開する）ことによって、水平リンク構造８２に接続される載置部７は、一対のレール１１１よりも左側に位置する受領位置に移送される。
【0178】
次に、本第２変形例による作用効果について説明する。
【0179】
本第２変形例では、昇降機構３は、本体２の前後方向の両端に設けられ、前後方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータ３１Ａと、揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に昇降アクチュエータ３１Ａに設けられる縦リンク構造３３と、を有し、昇降動作時において本体２が一時的に支持機構６を介して一対のレール１１１に支持される場合、昇降位置に調整された一対の車輪５２は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって伸縮する縦リンク構造３３に連動して各レール１１１間を昇降する。
【0180】
この構成によれば、昇降アクチュエータ３１Ａ及び昇降アクチュエータ３１Ａに設けられる縦リンク構造３３によって昇降機構３を容易に構成することができる。また、昇降位置に調整された一対の車輪５２は、昇降アクチュエータ３１Ａによって伸縮する縦リンク構造３３に連動して各レール１１１間を昇降するので、昇降機構３による一対の車輪５２の昇降を容易に実現することができる。
【0181】
さらに、昇降アクチュエータ３１Ａは、その揺動駆動軸が前後方向に沿って延在するように設けられるので、昇降動作時において縦リンク構造３３全体が上下方向に沿って伸縮するものの、搬送ロボット１の一部が前後方向に突出するようなことはない。このため、上述した実施形態の搬送ロボット１に比べ、搬送ロボット１の前後方向における小型化を図ることができる。
【0182】
また、本第２変形例では、昇降動作時において一対の車輪５２がそれぞれ一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動による縦リンク構造３３の伸縮に伴って各レール１１１間を昇降する。
【0183】
この構成によれば、昇降動作時において一対の車輪５２がそれぞれ一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動による縦リンク構造３３の伸縮に伴って各レール１１１間を昇降するので、昇降機構３による本体２の昇降を容易に実現することができる。
【0184】
また、本第２変形例では、搬送ロボット１は、載置部７と、本体２に設けられ、載置部７を一対のレール１１１の間に位置する搬送位置と一対のレール１１１よりも外側に位置する受領位置との間を移送させる移送機構８と、をさらに備える。
【0185】
この構成によれば、構造体１０に転向領域を特段に設けることなく、搬送ロボット１がレール１１１上に位置するままで載置部７を移送機構８によって受領位置に移送させることができるので、被搬送物の受け取りが容易となる。
【0186】
以上、本実施形態及び各変形例について説明したが、上記実施形態及び各変形例は、本発明の適用例を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【0187】
１ 搬送ロボット
２ 本体
３ 昇降機構
４ 車輪位置調整機構
５ 走行機構
６ 支持機構
１０ 構造体
１１ 昇降領域
１２ 転向領域
３１ アクチュエータ
３２ 揺動部
４１ 転向アクチュエータ
５１ 走行アクチュエータ
５２ 車輪
６１ 支持部アクチュエータ
６２ 支持部
１００ 搬送システム
１１１ レール
２ 本体
３ 昇降機構
４ 車輪位置調整機構
５ 走行機構
６ 支持機構
１０ 構造体
１１ 昇降領域
１２ 転向領域
３１ アクチュエータ
３２ 揺動部
４１ 転向アクチュエータ
５１ 走行アクチュエータ
５２ 車輪
６１ 支持部アクチュエータ
６２ 支持部
１００ 搬送システム
１１１ レール
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13A】
【図13B】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18A】
【図18B】
【図19A】
【図19B】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】