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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022061362
(43)【公開日】2022-04-18
(54)【発明の名称】マッサージ機及びマッサージシステム
(51)【国際特許分類】
A61H 7/00 20060101AFI20220411BHJP
【ＦＩ】
A61H7/00 323L
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020169325
(22)【出願日】2020-10-06
(71)【出願人】
【識別番号】000112406
【氏名又は名称】ファミリーイナダ株式会社
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 泉
(72)【発明者】
【氏名】河上 亮
【テーマコード（参考）】
4C100
【Ｆターム（参考）】
4C100AD11
4C100AF02
4C100BA02
4C100BB03
4C100CA03
4C100DA05
4C100DA06
(57)【要約】
【課題】施療箇所を検出した後に、使用者が検出した施療箇所の位置を変更した場合に、他の施療箇所の位置も変更することができるマッサージ機及びマッサージシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】マッサージユニットと、制御部と、記憶部と、複数の施療箇所からなる施療箇所群を特定する特定手段と、前記マッサージユニットを身長方向に移動させる位置操作部を有するコントローラと、を有し、前記記憶部は、前記施療箇所群と、前記マッサージユニットが複数の前記施療箇所を順次施療するマッサージコースと、を記憶し、前記特定手段は、前記マッサージユニットが前記施療箇所に位置した状態で、前記位置操作部により前記マッサージユニットを移動させると、前記施療箇所群を前記マッサージユニットの移動方向と同じ方向に位置変更して前記記憶部に記憶させることを特徴とする。
【選択図】 図１
【解決手段】マッサージユニットと、制御部と、記憶部と、複数の施療箇所からなる施療箇所群を特定する特定手段と、前記マッサージユニットを身長方向に移動させる位置操作部を有するコントローラと、を有し、前記記憶部は、前記施療箇所群と、前記マッサージユニットが複数の前記施療箇所を順次施療するマッサージコースと、を記憶し、前記特定手段は、前記マッサージユニットが前記施療箇所に位置した状態で、前記位置操作部により前記マッサージユニットを移動させると、前記施療箇所群を前記マッサージユニットの移動方向と同じ方向に位置変更して前記記憶部に記憶させることを特徴とする。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
使用者の身長方向に沿って移動可能なマッサージユニットと、
前記マッサージユニットの動作を制御する制御部と、
記憶部と、
前記マッサージユニットにより施療する複数の施療箇所からなる施療箇所群を特定する特定手段と、
前記マッサージユニットを身長方向に移動させる位置操作部を有するコントローラと、
を有し、
前記記憶部は、前記施療箇所群と、前記マッサージユニットが複数の前記施療箇所を順次施療するマッサージコースと、を記憶し、
前記特定手段は、前記マッサージユニットが前記施療箇所に位置した状態で、前記位置操作部により前記マッサージユニットを移動させると、前記施療箇所群を前記マッサージユニットの移動方向と同じ方向に位置変更して前記記憶部に記憶させる
ことを特徴とするマッサージ機。
前記マッサージユニットの動作を制御する制御部と、
記憶部と、
前記マッサージユニットにより施療する複数の施療箇所からなる施療箇所群を特定する特定手段と、
前記マッサージユニットを身長方向に移動させる位置操作部を有するコントローラと、
を有し、
前記記憶部は、前記施療箇所群と、前記マッサージユニットが複数の前記施療箇所を順次施療するマッサージコースと、を記憶し、
前記特定手段は、前記マッサージユニットが前記施療箇所に位置した状態で、前記位置操作部により前記マッサージユニットを移動させると、前記施療箇所群を前記マッサージユニットの移動方向と同じ方向に位置変更して前記記憶部に記憶させる
ことを特徴とするマッサージ機。
【請求項2】
前記特定手段は、
前記マッサージコースの実行前に第１の施療箇所群を特定する第１特定機能と、
前記マッサージコースの実行中に前記第１の施療箇所群とは異なる第２の施療箇所群を特定する第２特定機能と、
を有する請求項１に記載のマッサージ機。
前記マッサージコースの実行前に第１の施療箇所群を特定する第１特定機能と、
前記マッサージコースの実行中に前記第１の施療箇所群とは異なる第２の施療箇所群を特定する第２特定機能と、
を有する請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項3】
前記第２特定機能は、前記マッサージユニットの身長方向における移動が停止した状態で発揮可能であることを特徴とする請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項4】
前記特定手段は、前記位置操作部による前記マッサージユニットの移動量に対応して、前記施療箇所群を移動させることを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項5】
前記制御部は、前記マッサージコースが規定する前記マッサージユニットの身長方向への移動と重複する時間帯は、前記位置操作部の操作を無効とすることを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項6】
前記マッサージコースは、
前記マッサージユニットが定められた順序に従って複数の動作を行う動作ブロックを複数種類組み合わせて構成され、複数の前記動作ブロックが定められた順序に従って実行されるものであり、
第１モードと、使用者に対する負荷が前記第１モードよりも相対的に小さい第２モードと、を有し、
前記コントローラは、前記動作ブロックの内容を変更することにより、前記マッサージコースを前記第１モード又は前記第２モードに切り替えるモード切替部を有し、
前記制御部は、前記モード切替部の操作により前記第１モードから前記第２モードに切り替えられると、前記操作の際に実行されていた前記第１モードの動作ブロックはキャンセルされ、キャンセルされた動作ブロック以降に実行する動作ブロックから前記第２モードに切り替える
ことを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載のマッサージ機。
前記マッサージユニットが定められた順序に従って複数の動作を行う動作ブロックを複数種類組み合わせて構成され、複数の前記動作ブロックが定められた順序に従って実行されるものであり、
第１モードと、使用者に対する負荷が前記第１モードよりも相対的に小さい第２モードと、を有し、
前記コントローラは、前記動作ブロックの内容を変更することにより、前記マッサージコースを前記第１モード又は前記第２モードに切り替えるモード切替部を有し、
前記制御部は、前記モード切替部の操作により前記第１モードから前記第２モードに切り替えられると、前記操作の際に実行されていた前記第１モードの動作ブロックはキャンセルされ、キャンセルされた動作ブロック以降に実行する動作ブロックから前記第２モードに切り替える
ことを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項7】
前記マッサージユニットは、互いに近接離反する左右で対をなす施療子を有し、
前記制御部は、前記操作の際に実行されていた前記第１モードの前記動作ブロックのキャンセルと略同時又はキャンセル後、前記施療子間の離隔距離を広くするよう制御する
ことを特徴とする請求項６に記載のマッサージ機。
前記制御部は、前記操作の際に実行されていた前記第１モードの前記動作ブロックのキャンセルと略同時又はキャンセル後、前記施療子間の離隔距離を広くするよう制御する
ことを特徴とする請求項６に記載のマッサージ機。
【請求項8】
前記マッサージユニットは、互いに近接離反する左右で対をなす施療子を有し、
前記第２モードは、互いの前記施療子が最も近接した状態において、前記施療子間の離隔距離が前記第１モードに比べて広くなるように設定されている
ことを特徴とする請求項６又は７に記載のマッサージ機。
前記第２モードは、互いの前記施療子が最も近接した状態において、前記施療子間の離隔距離が前記第１モードに比べて広くなるように設定されている
ことを特徴とする請求項６又は７に記載のマッサージ機。
【請求項9】
前記マッサージユニットは、
左右で対をなす施療子と、
前記施療子を支持するアームと、
前記アームを支持するとともに対をなす前記施療子を互いに近接離反させて揉み動作を行わせる揉み軸と、
前記アームを支持するとともに対をなす前記施療子を交互に進退させて叩き動作を行わせる叩き軸と、
前記マッサージユニットを身長方向に移動させる移動させる昇降軸と、
前記揉み軸及び／又は前記叩き軸を回転駆動させるマッサージ用モータと、
前記昇降軸を回転駆動させる昇降用モータと、
を有し、
前記揉み軸、前記叩き軸、前記昇降軸、前記マッサージ用モータの出力軸、及び前記昇降用モータの出力軸は、全て左右方向を軸方向とし、
前記マッサージ用モータの出力軸及び前記昇降用モータの出力軸は、前記昇降軸の軸心と前記揉み軸の軸心を通る第１仮想平面と、前記叩き軸の軸心を通り前記第１仮想平面と平行な第２仮想平面と、の間に位置し、
前記第２仮想平面は前記第１仮想平面よりも背面側に位置する
ことを特徴とする請求項１～８のいずれかに記載のマッサージ機。
左右で対をなす施療子と、
前記施療子を支持するアームと、
前記アームを支持するとともに対をなす前記施療子を互いに近接離反させて揉み動作を行わせる揉み軸と、
前記アームを支持するとともに対をなす前記施療子を交互に進退させて叩き動作を行わせる叩き軸と、
前記マッサージユニットを身長方向に移動させる移動させる昇降軸と、
前記揉み軸及び／又は前記叩き軸を回転駆動させるマッサージ用モータと、
前記昇降軸を回転駆動させる昇降用モータと、
を有し、
前記揉み軸、前記叩き軸、前記昇降軸、前記マッサージ用モータの出力軸、及び前記昇降用モータの出力軸は、全て左右方向を軸方向とし、
前記マッサージ用モータの出力軸及び前記昇降用モータの出力軸は、前記昇降軸の軸心と前記揉み軸の軸心を通る第１仮想平面と、前記叩き軸の軸心を通り前記第１仮想平面と平行な第２仮想平面と、の間に位置し、
前記第２仮想平面は前記第１仮想平面よりも背面側に位置する
ことを特徴とする請求項１～８のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項10】
使用者が凭れる背凭れ部と、
使用者が着座する座部と、
を有し、
前記マッサージユニットは、前記背凭れ部及び／又は前記座部に設けられている
ことを特徴とする請求項１～９のいずれかに記載のマッサージ機。
使用者が着座する座部と、
を有し、
前記マッサージユニットは、前記背凭れ部及び／又は前記座部に設けられている
ことを特徴とする請求項１～９のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項11】
使用者の身長方向に沿って移動可能なマッサージユニットと、
前記マッサージユニットの動作を制御する制御部と、
記憶部と、
前記マッサージユニットにより施療する複数の施療箇所からなる施療箇所群を特定する特定手段
と、
前記マッサージユニットを身長方向に移動させる位置操作部 を有するコントローラと、
を有するマッサージシステムであって、
前記記憶部は、前記施療箇所群と、前記マッサージユニットが複数の前記施療箇所を順次施療するマッサージコースと、を記憶し、
前記特定手段は、前記マッサージユニットが前記施療箇所に位置した状態で、前記位置操作部により前記マッサージユニットを移動させると、前記施療箇所群を前記マッサージユニットの移動方向と同じ方向に位置変更して前記記憶部に記憶させる
ことを特徴とするマッサージシステム。
前記マッサージユニットの動作を制御する制御部と、
記憶部と、
前記マッサージユニットにより施療する複数の施療箇所からなる施療箇所群を特定する特定手段
と、
前記マッサージユニットを身長方向に移動させる位置操作部 を有するコントローラと、
を有するマッサージシステムであって、
前記記憶部は、前記施療箇所群と、前記マッサージユニットが複数の前記施療箇所を順次施療するマッサージコースと、を記憶し、
前記特定手段は、前記マッサージユニットが前記施療箇所に位置した状態で、前記位置操作部により前記マッサージユニットを移動させると、前記施療箇所群を前記マッサージユニットの移動方向と同じ方向に位置変更して前記記憶部に記憶させる
ことを特徴とするマッサージシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はマッサージ機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、背もたれに沿って施療子を上下に移動自在としたマッサージ機構と、施療子の上下位置を検出する位置検出部と、施療子に人体側からかかる荷重を検出する荷重検出部とを備えるとともに、位置検出部と荷重検出部との出力から人体の肩位置を検出する肩位置検出機能を備えているマッサージ機において、検出された肩位置を基にした肩付近に対するマッサージ動作の実行中に、上記位置検出部と荷重検出部の出力とから肩位置のずれ及び新たな肩位置を検出する肩位置再検出機能を備えたマッサージ機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－３２６０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１のマッサージ機は、マッサージ動作の実行中に、肩位置がずれたことを検出すると、新たな肩位置を再度検出するというものであり、肩位置以外の施療部位の位置ずれを調整できないという問題がある。
そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、施療箇所を検出した後に、使用者が検出した施療箇所の位置を変更した場合に、他の施療箇所の位置も変更することができるマッサージ機及びマッサージシステムを提供することを目的とする。
そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、施療箇所を検出した後に、使用者が検出した施療箇所の位置を変更した場合に、他の施療箇所の位置も変更することができるマッサージ機及びマッサージシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、使用者の身長方向に沿って移動可能なマッサージユニットと、前記マッサージユニットの動作を制御する制御部と、記憶部と、前記マッサージユニットにより施療する複数の施療箇所からなる施療箇所群を特定する特定手段
と、前記マッサージユニットを身長方向に移動させる位置操作部を有するコントローラと、を有し、前記記憶部は、前記施療箇所群と、前記マッサージユニットが複数の前記施療箇所を順次施療するマッサージコースと、を記憶し、前記特定手段は、前記マッサージユニットが前記施療箇所に位置した状態で、前記位置操作部により前記マッサージユニットを移動させると、前記施療箇所群を前記マッサージユニットの移動方向と同じ方向に位置変更して前記記憶部に記憶させることを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者の操作によるマッサージユニットの移動に合わせて、施療箇所群全体を位置変更することができる。
と、前記マッサージユニットを身長方向に移動させる位置操作部を有するコントローラと、を有し、前記記憶部は、前記施療箇所群と、前記マッサージユニットが複数の前記施療箇所を順次施療するマッサージコースと、を記憶し、前記特定手段は、前記マッサージユニットが前記施療箇所に位置した状態で、前記位置操作部により前記マッサージユニットを移動させると、前記施療箇所群を前記マッサージユニットの移動方向と同じ方向に位置変更して前記記憶部に記憶させることを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者の操作によるマッサージユニットの移動に合わせて、施療箇所群全体を位置変更することができる。
【0006】
また、前記特定手段は、前記マッサージコースの実行前に第１の施療箇所群を特定する第１特定機能と、前記マッサージコースの実行中に前記第１の施療箇所群とは異なる第２の施療箇所群を特定する第２特定機能と、を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、施療箇所群の特定をマッサージコースの実行中にすることができる。
このような構成とすることにより、施療箇所群の特定をマッサージコースの実行中にすることができる。
【0007】
また、前記第２特定機能は、前記マッサージユニットの身長方向における移動が停止した状態で発揮可能であることが好ましい。
このような構成とすることにより、容易に施療箇所群全体の位置変更をすることができる。
このような構成とすることにより、容易に施療箇所群全体の位置変更をすることができる。
【0008】
また、前記特定手段は、前記位置操作部による前記マッサージユニットの移動量に対応して
、前記施療箇所群を移動させることが好ましい。
このような構成とすることにより、コントローラの操作によって移動するマッサージユニットの移動量と施療箇所群全体の位置変更を対応付けることができる。
、前記施療箇所群を移動させることが好ましい。
このような構成とすることにより、コントローラの操作によって移動するマッサージユニットの移動量と施療箇所群全体の位置変更を対応付けることができる。
【0009】
また、前記制御部は、前記マッサージコースが規定する前記マッサージユニットの身長方向への移動と重複する時間帯は、前記位置操作部の操作を無効とすることが好ましい。
このような構成とすることにより、身長方向への移動を伴うマッサージコースの全体的な流れが崩れてしまうのを防ぐことができる。
このような構成とすることにより、身長方向への移動を伴うマッサージコースの全体的な流れが崩れてしまうのを防ぐことができる。
【0010】
また、前記マッサージコースは、前記マッサージユニットが定められた順序に従って複数の動作を行う動作ブロックを複数種類組み合わせて構成され、複数の前記動作ブロックが定められた順序に従って実行されるものであり、第１モードと、使用者に対する負荷が前記第１モードよりも相対的に小さい第２モードと、を有し、前記コントローラは、前記動作ブロックの内容を変更することにより、前記マッサージコースを前記第１モード又は前記第２モードに切り替えるモード切替部を有し、前記制御部は、前記モード切替部の操作により前記第１モードから前記第２モードに切り替えられると、前記操作の際に実行されていた前記第１モードの動作ブロックはキャンセルされ、キャンセルされた動作ブロック以降に実行する動作ブロックから前記第２モードに切り替えることが好ましい。
このような構成とすることにより、第１モードで実行中のマッサージコースの動作ブロックを使用者に対する負荷を小さくした第２モードの動作ブロックに変更することができる。
このような構成とすることにより、第１モードで実行中のマッサージコースの動作ブロックを使用者に対する負荷を小さくした第２モードの動作ブロックに変更することができる。
【0011】
また、前記マッサージユニットは、互いに近接離反する左右で対をなす施療子を有し、前記制御部は、前記操作の際に実行されていた前記第１モードの前記動作ブロックのキャンセルと略同時又はキャンセル後、前記施療子間の離隔距離を広くするよう制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者に対する負荷を小さくすることができる。
このような構成とすることにより、使用者に対する負荷を小さくすることができる。
【0012】
また、前記マッサージユニットは、互いに近接離反する左右で対をなす施療子を有し、前記第２モードは、互いの前記施療子が最も近接した状態において、前記施療子間の離隔距離が前記第１モードに比べて広くなるように設定されていることが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者に対する負荷を小さくすることができる。
このような構成とすることにより、使用者に対する負荷を小さくすることができる。
【0013】
また、前記マッサージユニットは、左右で対をなす施療子と、前記施療子を支持するアームと、前記アームを支持するとともに対をなす前記施療子を互いに近接離反させて揉み動作を行わせる揉み軸と、前記アームを支持するとともに対をなす前記施療子を交互に進退させて叩き動作を行わせる叩き軸と、前記マッサージユニットを身長方向に移動させる移動させる昇降軸と、前記揉み軸及び／又は前記叩き軸を回転駆動させるマッサージ用モータと、前記昇降軸を回転駆動させる昇降用モータと、を有し、前記揉み軸、前記叩き軸、前記昇降軸、前記マッサージ用モータの出力軸、及び前記昇降用モータの出力軸は、全て左右方向を軸方向とし、前記マッサージ用モータの出力軸及び前記昇降用モータの出力軸は、前記昇降軸の軸心と前記揉み軸の軸心を通る第１仮想平面と、前記叩き軸の軸心を通り前記第１仮想平面と平行な第２仮想平面と、の間に位置し、前記第２仮想平面は前記第１仮想平面よりも背面側に位置することが好ましい。
このような構成とすることにより、マッサージユニットを前後方向において薄型化することができる。
このような構成とすることにより、マッサージユニットを前後方向において薄型化することができる。
【0014】
また、使用者が凭れる背凭れ部と、使用者が着座する座部と、を有し、前記マッサージユニットは、前記背凭れ部及び／又は前記座部に設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の上半身及び／又は下半身をそれぞれマッサージすることができる。
このような構成とすることにより、使用者の上半身及び／又は下半身をそれぞれマッサージすることができる。
【0015】
また、使用者の身長方向に沿って移動可能なマッサージユニットと、前記マッサージユニットの動作を制御する制御部と、記憶部と、前記マッサージユニットにより施療する複数の施療箇所からなる施療箇所群を特定する特定手段
と、前記マッサージユニットを身長方向に移動させる位置操作部 を有するコントローラと、を有するマッサージシステムであって、前記記憶部は、前記施療箇所群と、前記マッサージユニットが複数の前記施療箇所を順次施療するマッサージコースと、を記憶し、前記特定手段は、前記マッサージユニットが前記施療箇所に位置した状態で、前記位置操作部により前記マッサージユニットを移動させると、前記施療箇所群を前記マッサージユニットの移動方向と同じ方向に位置変更して前記記憶部に記憶させることを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者の操作によるマッサージユニットの移動に合わせて、施療箇所群全体を位置変更することができる。
と、前記マッサージユニットを身長方向に移動させる位置操作部 を有するコントローラと、を有するマッサージシステムであって、前記記憶部は、前記施療箇所群と、前記マッサージユニットが複数の前記施療箇所を順次施療するマッサージコースと、を記憶し、前記特定手段は、前記マッサージユニットが前記施療箇所に位置した状態で、前記位置操作部により前記マッサージユニットを移動させると、前記施療箇所群を前記マッサージユニットの移動方向と同じ方向に位置変更して前記記憶部に記憶させることを特徴とする。
このような構成とすることにより、使用者の操作によるマッサージユニットの移動に合わせて、施療箇所群全体を位置変更することができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、使用者の操作によるマッサージユニットの移動に合わせて、施療箇所群全体を位置変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機の外観を示す斜視図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機の斜視図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機からマッサージユニットを省略した斜視図である。
【図4】本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機を左方向から見た側面図である。
【図5】本発明の一実施形態に係るマッサージ機のブロック図である。
【図6】本発明の一実施形態に係るマッサージシステムのブロック図である。
【図7】マッサージユニットを省略した背凭れ部の正面図である。
【図8】（ａ）は背凭れ部の右側の第１フレームと座部の右側の第２フレームと第１フレームに取り付けられた第１ガイドレールと第２フレームに取り付けられた第２ガイドレールを示す斜視図であり、（ｂ）は（ａ）の状態から背凭れ部の右側の第１ガイドレールと座部の右側の第２ガイドレールを省略した斜視図であり、（ｃ）は（ｂ）の状態を左方向から見た側面図である。
【図9】右側の第１ガイドレールを示す図であり、（ａ）は左方向から見た側面図であり、（ｂ）は右方向から見た側面図であり、（ｃ）は（ｂ）において矢印Ｖ方向から見た図である。
【図10】（ａ）は右側の第１ガイドレールを示す斜視図であり、（ｂ）は（ａ）のＲ１、Ｒ２の拡大図である。
【図11】右側の第２ガイドレールを示す図であり、（ａ）は左方向から見た側面図であり、（ｂ）は右方向から見た側面図であり、（ｃ）は（ｂ）において矢印Ｖ方向から見た図である。
【図12】マッサージユニットを示す図であり、（ａ）は上半身マッサージユニットを示す斜視図であり、（ｂ）はブラケットとピニオンを省略した上半身マッサージユニットを示す斜視図であり、（ｃ）は上半身マッサージユニットの正面図である。
【図13】マッサージユニットを示す図であり、（ａ）は上半身マッサージユニットを左方向から見た側面図であり、（ｂ）は施療子２１とアーム２２を省略した上半身マッサージユニットを左方向から見た側面図である。
【図14】マッサージユニットを示す斜視図であり、（ａ）は下半身マッサージユニットを示す図であり、（ｂ）はブラケットとピニオンを省略した下半身マッサージユニットを示す図である。
【図15】マッサージユニット駆動機構を示す図であり、（ａ）は上半身マッサージユニットの駆動機構を示す斜視図であり、（ｂ）は下半身マッサージユニットの駆動機構を示す斜視図である。
【図16】マッサージユニットの駆動機構を示す図であり、（ａ）はカバーを省略した駆動機構を示す右方向から見た斜視図であり、（ｂ）はカバーを省略した駆動機構を示す左方向から見た斜視図であり、（ｃ）はカバーを省略した駆動機構を示す左方向から見た面図である。
【図17】マッサージユニットの駆動機構を示す図であり、（ａ）はカバーを省略した駆動機構を示す右方向から見た斜視図であり、（ｂ）はカバーを省略した駆動機構を示す左方向から見た斜視図であり、（ｃ）はカバーを省略した駆動機構を示す左方向から見た側面図である。
【図18】マッサージコースを示す図であり、（ａ）は第１モードによるマッサージコースであり、（ｂ）は第２モードによるマッサージコースであり、（ｃ）は第１モードによるマッサージコースの途中で第２モードに切り替わったマッサージコースであり、（ｄ）は第１モードによるマッサージコースの途中で第２特定機能を発揮させたマッサージコースである。
【図19】施療箇所を示す図であり、（ａ）は使用者の複数の施療箇所群を示す図であり、（ｂ）は使用者の上半身の施療箇所群を第１特定機能と第２特定機能により特定した状態を示す図であり、（ｃ）は使用者の下半身の施療箇所群を第１特定機能と第２特定機能により特定した状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
［マッサージ機の全体構成］
以下、本発明のマッサージ機１の全体構成について説明する。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、マッサージ機１に着座した使用者から見て、身長方向における頭部側を「上」、身長方向における腰側を「下」、身体の表側（例えば、顔、胸、腹又はすね側）を向く方向を「表」、身体の裏側（例えば、後頭部、背中、腰又はふくらはぎ側）を向く方向を「裏」、左手側を「左」、右手側を「右」と規定し、その他の場合は適宜説明するものとする。
以下、本発明のマッサージ機１の全体構成について説明する。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、マッサージ機１に着座した使用者から見て、身長方向における頭部側を「上」、身長方向における腰側を「下」、身体の表側（例えば、顔、胸、腹又はすね側）を向く方向を「表」、身体の裏側（例えば、後頭部、背中、腰又はふくらはぎ側）を向く方向を「裏」、左手側を「左」、右手側を「右」と規定し、その他の場合は適宜説明するものとする。
【0019】
図１は本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機１の外観を示す斜視図である。図２は本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機１の斜視図である。図３は本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機１からマッサージユニット９を省略した斜視図である。図４は本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機１を左方向から見た側面図である。なお、図２及び図３では、パット部材４を省略して図示している。図５は本発明の一実施形態に係るマッサージ機１のブロック図である。図６は本発明の一実施形態に係るマッサージシステムＳのブロック図である。図７はマッサージユニット９を省略した背凭れ部２の正面図である。図８（ａ）は背凭れ部２の右側の第１フレーム２ａと座部３の右側の第２フレーム３ａと第１フレーム２ａに取り付けられた第１ガイドレール２ｂと第２フレーム３ａに取り付けられた第２ガイドレール３ｂを示す斜視図であり、（ｂ）は（ａ）の状態から背凭れ部２の右側の第１ガイドレール２ｂと座部３の右側の第２ガイドレール３ｂを省略した斜視図であり、（ｃ）は（ｂ）の状態を左方向から見た側面図である。図９は右側の第１ガイドレール２ｂを示す図であり、（ａ）は左方向から見た側面図であり、（ｂ）は右方向から見た側面図であり、（ｃ）は（ｂ）において矢印Ｖ方向から見た図である。図１０（ａ）は右側の第１ガイドレール２ｂを示す斜視図であり、（ｂ）は（ａ）のＲ１、Ｒ２の拡大図である。図１１は右側の第２ガイドレール３ｂを示す図であり、（ａ）は左方向から見た側面図であり、（ｂ）は右方向から見た側面図であり、（ｃ）は（ｂ）において矢印Ｖ方向から見た図である。
【0020】
図１～図４に示すとおり、本発明のマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部３と、座部３の後部に設けられた使用者が凭れる背凭れ部２と、座部３と背凭れ部２の表面を覆うパット部材４と、使用者の頭部を支持する枕部５と、マッサージ機１の各種動作を制御する制御部６と、マッサージ機１の各種操作を行うコントローラ１０（図５参照）と、を有している。背凭れ部２は、座部３に対して前後方向にリクライニングすることができる。
【0021】
本実施形態では、座部３と背凭れ部２は別体として分離して構成されているが、座部３と背凭れ部２は一体的に構成されていてもよい。マッサージ機１の背凭れ部２と座部３には、それぞれ揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行うマッサージユニット９が設けられている。具体的には、背凭れ部２には、使用者の上半身をマッサージするための上半身マッサージユニット２０が設けられている。座部３には、使用者の下半身をマッサージするための下半身マッサージユニット４０が設けられている。上半身マッサージユニット２０と下半身マッサージユニット４０は、それぞれ独立して身長方向に沿って移動可能である。なお、座部３の左右両側には、使用者の腕部を載置する肘掛け部（図示せず）を設けてもよい。
【0022】
背凭れ部２と座部３は、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂを介してリクライニング自在に連結されている。また、座部３には、背凭れ部２を座部３に対して前後方向にリクライニングさせるためのアクチュエータ１１が設けられている。詳細については後述する。このアクチュエータ１１は、伸縮動作する直動式のアクチュエータにより構成されている。アクチュエータ１１が伸縮動作することにより、背凭れ部２は座部３に対して前後方向にリクライニングさせることができ、背凭れ部２を座部３の使用者の着座面に対して、枢軸Ｂを介して、約９０°～約１８０°までの任意の位置で停止できるようになっている。アクチュエータ１１の駆動は制御部６により制御される。
【0023】
［背凭れ部の構成］
図２～図４、図７～図１０に示すとおり、背凭れ部２は、主として、左右で対をなして左右方向に板面を有する板状の金属よりなる第１フレーム２ａと、第１フレーム２ａに固着され左右方向に所定の厚みを有する樹脂よりなる第１ガイドレール２ｂと、左右の第１フレーム２ａを連結する上下で対をなす第１連結部材２ｃと、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）を裏側から覆うバックカバー（図示せず）と、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）を表側から覆う伸縮性を有する生地等よりなるパット部材４（図１参照）と、を有している。背凭れ部２の内部には、身長方向に移動可能なマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）が取り付けられている。
図２～図４、図７～図１０に示すとおり、背凭れ部２は、主として、左右で対をなして左右方向に板面を有する板状の金属よりなる第１フレーム２ａと、第１フレーム２ａに固着され左右方向に所定の厚みを有する樹脂よりなる第１ガイドレール２ｂと、左右の第１フレーム２ａを連結する上下で対をなす第１連結部材２ｃと、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）を裏側から覆うバックカバー（図示せず）と、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）を表側から覆う伸縮性を有する生地等よりなるパット部材４（図１参照）と、を有している。背凭れ部２の内部には、身長方向に移動可能なマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）が取り付けられている。
【0024】
［第１フレームの構成］
図７～１０に示すとおり、背凭れ部２の第１フレーム２ａには、複数の取付部が設けられている。具体的には、左右の第１フレーム２ａを連結する上下で対をなす第１連結部材２ｃを取り付けるための金属製の第１取付部２ｄが第１フレーム２ａの上方と下方にそれぞれ１つずつ設けられている。上方と下方にそれぞれ１つずつ設けられた第１取付部２ｄの間近には、第１フレーム２ａに対して第１ガイドレール２ｂを取り付けるための樹脂製の第２取付部２ｈが複数（本実施例においては、間隔をあけて３つ）設けられている。
図７～１０に示すとおり、背凭れ部２の第１フレーム２ａには、複数の取付部が設けられている。具体的には、左右の第１フレーム２ａを連結する上下で対をなす第１連結部材２ｃを取り付けるための金属製の第１取付部２ｄが第１フレーム２ａの上方と下方にそれぞれ１つずつ設けられている。上方と下方にそれぞれ１つずつ設けられた第１取付部２ｄの間近には、第１フレーム２ａに対して第１ガイドレール２ｂを取り付けるための樹脂製の第２取付部２ｈが複数（本実施例においては、間隔をあけて３つ）設けられている。
【0025】
第２取付部２ｈは、第１フレーム２ａから左右方向内側に向かって突出して設けられている。そのため、第１フレーム２ａと後述する第１ガイドレール２ｂとの間には、所定の間隔が設けられている。より詳しくは、左右の第１ガイドレール２ｂの左右幅は、左右の第１フレーム２ａの左右幅よりも第２取付部２ｈの突出量に相当する分だけ狭くなっている。
第１フレーム２ａの下方に設けられた第１取付部２ｄ付近には、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂ（図１参照）を取り付けるための孔Ｂ１が設けられている。第１フレーム２ａの下方に設けられた孔Ｂ１と後述する第２フレーム３ａの後方に設けられた孔Ｂ１とは、枢軸Ｂを介して取り付けられている。そうすることで、背凭れ部２は座部３に対して、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂを介して、前後方向にリクライニングすることができる。
第１フレーム２ａの下方に設けられた第１取付部２ｄ付近には、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂ（図１参照）を取り付けるための孔Ｂ１が設けられている。第１フレーム２ａの下方に設けられた孔Ｂ１と後述する第２フレーム３ａの後方に設けられた孔Ｂ１とは、枢軸Ｂを介して取り付けられている。そうすることで、背凭れ部２は座部３に対して、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂを介して、前後方向にリクライニングすることができる。
【0026】
なお、第１フレーム２ａに、側面視で凸部又は凹部よりなるリブ（図示せず）を形成してもよい。第１フレーム２ａは金属製の板状の部材で構成されているため、プレス加工などにより、容易にリブ（図示せず）を形成することができる。リブ（図示せず）を形成することで、第１フレーム２ａの強度を確保することができる。つまり、使用者の重量が大きく作用する左右方向と直交する方向（表裏方向）の強度を確保することができる。また、第１フレーム２ａの周囲に外装を構成する部材（例えば、樹脂等よりなる外装パネル）を別途必要とせず、部品点数を削減でき、マッサージ機１を製造するコストを抑えることができる。なお、第１フレーム２ａは、樹脂製や木製の板状の部材で構成されていてもよい。
【0027】
［第１ガイドレールの構成］
図９、１０に示すとおり、第１ガイドレール２ｂは、略コの字状の開口２ｇ（図９（ｃ）、図１０（ｂ）参照）と、第１ガイドレール２ｂを第１フレーム２ａの第２取付部２ｈに対して取り付けるための第２取付部受け部２ｅと、第１ガイドレール２ｂを第１連結部材２ｃに対して取り付けるための切欠き部２ｉと、を有している。開口２ｇは、身長方向に直交する断面の左右方向内側（使用者側）が開口している。また、第２取付部受け部２ｅは、第１ガイドレール２ｂの左右方向外側に設けられている。
図９、１０に示すとおり、第１ガイドレール２ｂは、略コの字状の開口２ｇ（図９（ｃ）、図１０（ｂ）参照）と、第１ガイドレール２ｂを第１フレーム２ａの第２取付部２ｈに対して取り付けるための第２取付部受け部２ｅと、第１ガイドレール２ｂを第１連結部材２ｃに対して取り付けるための切欠き部２ｉと、を有している。開口２ｇは、身長方向に直交する断面の左右方向内側（使用者側）が開口している。また、第２取付部受け部２ｅは、第１ガイドレール２ｂの左右方向外側に設けられている。
【0028】
切欠き部２ｉは、第１ガイドレール２ｂの上方と下方にそれぞれ１つずつ設けられている。第１ガイドレール２ｂの上方に設けられた切欠き部２ｉは、側面視でＬ字状となっている（図９（ａ）参照）。第１ガイドレール２ｂの上方は、Ｌ字状の切欠き部２ｉを背凭れ部２の上方に設けられた第１連結部材２ｃに当接させた状態でねじ止めして固定されている（図７参照）。第１ガイドレール２ｂの下方に設けられた切欠き部２ｉは、側面視でコの字状となっている（図９（ａ））参照）。切欠き部２ｉを側面視でコの字状とすることで、第１ガイドレール２ｂを第１連結部材２ｃに対して取り付けやすくしている。第１ガイドレール２ｂの下方は、コの字状の切欠き部２ｉを背凭れ部２の下方に設けられた第１連結部材２ｃに当接させた状態でねじ止めして固定されている（図７参照）。
つまり、第１ガイドレール２ｂは、背凭れ部２の上下に設けられた第１連結部材２ｃに対して固定されている。
つまり、第１ガイドレール２ｂは、背凭れ部２の上下に設けられた第１連結部材２ｃに対して固定されている。
【0029】
第１ガイドレール２ｂの左右方向外側には、第２取付部受け部２ｅが複数設けられている（図９（ｂ）参照）。具体的には、第２ガイドレール２ｂの略中央付近に１つと、略中央付近に設けられた第２取付部受け部２ｅから所定間隔を空けて両側にそれぞれ１つずつ、合計３つ設けられている。
第２取付部受け部２ｅを所定間隔を空けて設けることにより、第１ガイドレール２ｂが使用者から受ける負荷を第１連結部材２ｃだけではなく第１フレーム２ａにも逃がすことができるため、第１ガイドレール２ｂが破損するのを防ぐことができる。第２取付受け部２ｅには、第２取付部２ｈが嵌め込まれて固定されている。なお、第２取付受け部２ｅに第２取付部２ｈを嵌め込んだ状態で更にねじ止めされていてもよい。
第２取付部受け部２ｅを所定間隔を空けて設けることにより、第１ガイドレール２ｂが使用者から受ける負荷を第１連結部材２ｃだけではなく第１フレーム２ａにも逃がすことができるため、第１ガイドレール２ｂが破損するのを防ぐことができる。第２取付受け部２ｅには、第２取付部２ｈが嵌め込まれて固定されている。なお、第２取付受け部２ｅに第２取付部２ｈを嵌め込んだ状態で更にねじ止めされていてもよい。
【0030】
第１ガイドレール２ｂは、第１フレーム２ａの側面に対して平行に設けられた第１壁部１３ａと、第１壁部１３ａの一端部から左右内側へ立設された第２壁部１３ｂと、第１壁部１３ａの他端部から左右内側へ立設された第３壁部１３ｃと、を有している。すなわち、第１ガイドール２ｂは、上下方向と左右方向に所定の厚みを有している。なお、第１壁部１３ａは、ラック２ｆよりも更に上下方向に伸びており、第１壁部１３ａの前辺（使用者側の辺）と後辺（背凭れ部２側の辺）が平行となるように形成されている。第１壁部１３ａの上下両端には、それぞれ形状の異なる切欠き部２ｉが設けられている。
【0031】
第１ガイドレール２ｂには、開口２ｇが形成されている。具体的には、第１壁部１３ａ、第２壁部１３ｂ、第３壁部１３ｃによって、コの字型の開口２ｇが形成されている。開口２ｇの内側（より具体的には、第３壁部１３ｃの上側）には、後述するマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）が有するピニオン２８ａ、２８ｃが係合する樹脂製のラック２ｆが設けられている。マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）は、ピニオン２８ａ、２８ｃが回転することで、背凭れ部２内を身長方向に沿って移動することができる。ピニオン２８ａ、２８ｃについては後述する。
【0032】
第１ガイドレール２ｂは樹脂製である。樹脂には、ポリプロピレン（ＰＰ）、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）又はチップウレタン等様々な樹脂材料が含まれる。第１ガイドレール２ｂ（ラック２ｆ）は、側面視において、使用者の肩部に対応する位置から使用者の背部に対応する位置にかけて後方へ湾曲し、使用者の背部に対応する位置から使用者の腰部に対応する位置にかけて前方に湾曲している。つまり、第１ガイドレール２ｂ（ラック２ｆ）は、使用者の背筋のカーブに沿うように湾曲している。従って、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）は、背凭れ部２内を身長方向に第１ガイドレール２ｂ（ラック２ｆ）に沿って移動可能である。
【0033】
上述したとおり、第１ガイドレール２ｂは、上下方向と左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、マッサージ機１の上下方向と左右方向の強度を確保することができる。また、樹脂よりなる第１フレーム２ａと、板状の金属よりなる上下で対をなす第１連結部材２ｃと、を組み合わせてマッサージ機１の背凭れ部２を構成しているため、金属のパイプ材を組み合わせた従来のマッサージ機に比べて軽量化することができる。また、第１フレーム２ａと第１連結部材２ｃは、ねじ止めされている。そのため、溶接作業を削減できる。また、本実施例において、第１フレーム２ａや第１ガイドレール２ｂ、ラック２ｆは樹脂により構成されているが、木材や金属であってもよい。なお、第１連結部材２ｃについては後述する。
【0034】
［座部の構成］
図２～図４、図８、図１１に示すとおり、座部３は、主として、左右で対をなして左右方向に板面を有する板状の金属よりなる第２フレーム３ａと、第２フレーム３ａに固着され左右方向に所定の厚みを有する樹脂よりなる第２ガイドレール３ｂと、左右の第２フレーム３ａを連結する前後で対をなす第２連結部材３ｃと、マッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）を裏側から覆うバックカバー（図示せず）と、マッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）を表側から覆う伸縮性を有する生地等よりなるパット部材４と、を有している。座部３の内部には、身長方向に移動可能なマッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）が取り付けられている。
図２～図４、図８、図１１に示すとおり、座部３は、主として、左右で対をなして左右方向に板面を有する板状の金属よりなる第２フレーム３ａと、第２フレーム３ａに固着され左右方向に所定の厚みを有する樹脂よりなる第２ガイドレール３ｂと、左右の第２フレーム３ａを連結する前後で対をなす第２連結部材３ｃと、マッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）を裏側から覆うバックカバー（図示せず）と、マッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）を表側から覆う伸縮性を有する生地等よりなるパット部材４と、を有している。座部３の内部には、身長方向に移動可能なマッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）が取り付けられている。
【0035】
［第２フレームの構成］
図８に示すとおり、第２フレーム３ａには、左右の第２フレーム３ａを連結する前後で対をなす第２連結部材３ｃを取り付けるための金属製の第３取付部３ｄが設けられている。具体的には、第３取付部３ｄは、第２フレーム３ａの前方と後方にそれぞれ１つずつ設けられている。第２フレーム３ａの後方に設けられた第３取付部３ｄ付近には、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂ（図示せず）を取り付けるための孔Ｂ１が設けられている。第１フレーム２ａの下方に設けられた孔Ｂ１と第２フレーム３ａの後方に設けられた孔Ｂ１とは、枢軸Ｂを介して取り付けられている。そうすることで、背凭れ部２は座部３に対して、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂを介して、前後方向にリクライニングすることができる。
図８に示すとおり、第２フレーム３ａには、左右の第２フレーム３ａを連結する前後で対をなす第２連結部材３ｃを取り付けるための金属製の第３取付部３ｄが設けられている。具体的には、第３取付部３ｄは、第２フレーム３ａの前方と後方にそれぞれ１つずつ設けられている。第２フレーム３ａの後方に設けられた第３取付部３ｄ付近には、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂ（図示せず）を取り付けるための孔Ｂ１が設けられている。第１フレーム２ａの下方に設けられた孔Ｂ１と第２フレーム３ａの後方に設けられた孔Ｂ１とは、枢軸Ｂを介して取り付けられている。そうすることで、背凭れ部２は座部３に対して、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂを介して、前後方向にリクライニングすることができる。
【0036】
なお、第２フレーム３ａに、側面視で凸部又は凹部よりなるリブ（図示せず）を形成してもよい。第２フレーム３ａは金属製の板状の部材で構成されているため、プレス加工などにより、容易にリブ（図示せず）を形成することができる。リブ（図示せず）を形成することで、第２フレーム３ａの強度を確保することができる。つまり、使用者の重量が大きく作用する左右方向と直交する方向（表裏方向）の強度を確保することができる。また、第２フレーム３ａの周囲に外装を構成する部材（例えば、樹脂等よりなる外装パネル）を別途必要とせず、部品点数を削減でき、マッサージ機１を製造するコストを抑えることができる。なお、第２フレーム３ａは、木製又は樹脂製の板状の部材で構成されていてもよい。
【0037】
［第２ガイドレールの構成］
図８、図１１に示すとおり、第２ガイドレール３ｂは、身長方向に直交する断面が、左右内側に開口する略コの字状の開口３ｇを有している。開口３ｇの内側には、後述するマッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）を身長方向に移動させるためのラック３ｆが設けられている。第２ガイドレール３ｂは、第２フレーム３ａの前端付近から、第２フレーム３ａの後方に設けられた金属製の第３取付部３ｄの手前まで延設されている。第２ガイドレール３ｂは、第２フレーム３ａの前方に設けられた金属製の第３取付部３ｄより上方に設けられている。第２ガイドレール３ｂは、第２フレーム３ａの内面（左右方向内側の面）に対して、ねじ止め（６ヶ所）されて固定される。
図８、図１１に示すとおり、第２ガイドレール３ｂは、身長方向に直交する断面が、左右内側に開口する略コの字状の開口３ｇを有している。開口３ｇの内側には、後述するマッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）を身長方向に移動させるためのラック３ｆが設けられている。第２ガイドレール３ｂは、第２フレーム３ａの前端付近から、第２フレーム３ａの後方に設けられた金属製の第３取付部３ｄの手前まで延設されている。第２ガイドレール３ｂは、第２フレーム３ａの前方に設けられた金属製の第３取付部３ｄより上方に設けられている。第２ガイドレール３ｂは、第２フレーム３ａの内面（左右方向内側の面）に対して、ねじ止め（６ヶ所）されて固定される。
【0038】
第２ガイドレール３ｂは、第２フレーム３ａに当接する第４壁部１３ｄと、第４壁部１３ｄの一端部から左右内側へ立設された第５壁部１３ｅと、第４壁部１３ｄの他端部から左右内側へ立設された第６壁部１３ｆと、を有している。すなわち、第２ガイドール３ｂは、左右方向に所定の厚みを有している。図８、図１１に示すとおり、第６壁部１３ｆの表面には、マッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）が有するピニオン４５ａ、４５ｂが係合するラック３ｆが設けられている（図１４参照）。マッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）は、ピニオン４５が回転することで、座部３内を身長方向に沿って移動することができる。ピニオン４５ａ、４５ｂについては後述する。
【0039】
第２ガイドレール３ｂは樹脂製である。樹脂には、ポリプロピレン（ＰＰ）、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）又はチップウレタン等様々な樹脂材料が含まれる。第２ガイドレール３ｂ（ラック３ｆ）は、側面視において、使用者の臀部に対応する位置から使用者の脚部に対応する位置にかけて前方へ湾曲している。つまり、第２ガイドレール３ｂ（ラック３ｆ）の表側は、マッサージ機１に着座する使用者の下半身の裏側に沿うように湾曲した形状を有している。従って、マッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）は、座部３内を身長方向に第２ガイドレール３ｂ（ラック３ｆ）に沿って移動可能である。
【0040】
上述したとおり、第２ガイドレール３ｂは、左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、マッサージ機１の左右方向の強度を確保することができる。また、樹脂よりなる第２フレーム３ａと、板状の金属よりなる前後で対をなす第２連結部材３ｃと、を組み合わせてマッサージ機１の座部３を構成しているため、金属のパイプ材を組み合わせた従来のマッサージ機に比べて軽量化することができる。また、第２フレーム３ａと第２連結部材３ｃは、ねじ止めされている。そのため、溶接作業を削減できる。また、本実施例において、第２フレーム３ａや第２ガイドレール３ｂは樹脂により構成されているが、木材や金属であってもよい。なお、第２連結部材３ｃについては後述する。
【0041】
［連結部材の構成］
図２、図３、図７に示すとおり、連結部材は、身長方向に複数設けられている。具体的には、背凭れ部２に対応する位置に２つ、座部３に対応する位置に２つ設けられている。背凭れ部２に設けられた上下で対をなす連結部材は、第１連結部材２ｃである。第１連結部材２ｃは、背凭れ部２を構成する左側の第１フレーム２ａから右側の第１フレーム２ａに亘って取り付けられている。座部３に設けられた前後で対をなす連結部材３ｃは、第２連結部材３ｃである。第２連結部材３ｃは、座部３を構成する左側の第２フレーム２ｂから右側の第フレーム２ｂに亘って取り付けられている。
図２、図３、図７に示すとおり、連結部材は、身長方向に複数設けられている。具体的には、背凭れ部２に対応する位置に２つ、座部３に対応する位置に２つ設けられている。背凭れ部２に設けられた上下で対をなす連結部材は、第１連結部材２ｃである。第１連結部材２ｃは、背凭れ部２を構成する左側の第１フレーム２ａから右側の第１フレーム２ａに亘って取り付けられている。座部３に設けられた前後で対をなす連結部材３ｃは、第２連結部材３ｃである。第２連結部材３ｃは、座部３を構成する左側の第２フレーム２ｂから右側の第フレーム２ｂに亘って取り付けられている。
【0042】
連結部材（第１連結部材２ｃ、第２連結部材３ｃ）は、板状の金属より構成されており、上下で対をなす第１連結部材２ｃによって左右の第１フレーム２ａ同士を連結している。また、前後で対をなす第２連結部材３ｃによって左右の第２フレーム３ａ同士を連結している。背凭れ部２に設けられた上下で対をなす第１連結部材２ｃは、それぞれ第１フレーム２ａにねじ止めされている。座部３に設けられた前後で対をなす第２連結部材３ｃは、第２フレーム３ａにねじ止めされている。
【0043】
［第１連結部材の構成］
背凭れ部２に設けられた上下で対をなす第１連結部材２ｃについて、説明する。図３、図７に示すとおり、第１連結部材２ｃは、金属製の板状の部材である。本実施例においては、上方と下方にそれぞれ１つずつ設けられている。
上方に位置する第１連結部材２ｃの両端は、それぞれ左右の第１フレーム２ａの上方に設けられた金属製の第１取付部２ｄとねじ止めされて固定される。上方に位置する第１連結部材２ｃの左右両側には、第１ガイドレール２ｂも取り付けられている。具体的には、第１ガイドレール２ｂの上方に位置する切欠き２ｉを上方の第１連結部材２ｃに嵌め込み、第１ガイドレール２ｂと第１連結部材２ｃとをねじ止めして固定する。
背凭れ部２に設けられた上下で対をなす第１連結部材２ｃについて、説明する。図３、図７に示すとおり、第１連結部材２ｃは、金属製の板状の部材である。本実施例においては、上方と下方にそれぞれ１つずつ設けられている。
上方に位置する第１連結部材２ｃの両端は、それぞれ左右の第１フレーム２ａの上方に設けられた金属製の第１取付部２ｄとねじ止めされて固定される。上方に位置する第１連結部材２ｃの左右両側には、第１ガイドレール２ｂも取り付けられている。具体的には、第１ガイドレール２ｂの上方に位置する切欠き２ｉを上方の第１連結部材２ｃに嵌め込み、第１ガイドレール２ｂと第１連結部材２ｃとをねじ止めして固定する。
【0044】
下方に位置する第１連結部材２ｃの両端は、それぞれ左右の第１フレーム２ａの下方に設けられた金属製の第１取付部２ｄとねじ止めされて固定される。下方に位置する第１連結部材２ｃの左右略中央付近には、アクチュエータ１１を取り付けるためのブラケット２ｊが設けられている。下方に位置する第１連結部材２ｃの左右両側には、第１ガイドレール２ｂが取り付けられている。具体的には、第１ガイドレール２ｂの下方に位置する切欠き２ｉを下方の第１連結部材２ｃに嵌め込み、第１ガイドレール２ｂと第１連結部材２ｃとをねじ止めして固定する。
なお、上下で対をなす第１連結部材２ｃの裏側には、バックカバー（図示せず）がねじ止めされている。バックカバー（図示せず）により、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）を裏側から覆うことができる。
なお、上下で対をなす第１連結部材２ｃの裏側には、バックカバー（図示せず）がねじ止めされている。バックカバー（図示せず）により、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）を裏側から覆うことができる。
【0045】
そうすることで、左右方向に離反して配置された左右対の第１フレーム２ａが、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、マッサージ機１の左右方向の強度を確保することができる。また、使用者から受ける負荷を、ラック２ｆを介して第１連結部材２ｃで受けることができるため、ラック２ｆや第１フレーム２ａが破損するのを防ぐことができる。
【0046】
マッサージ機１の背凭れ部２は、身長方向に延設された左右で対をなす第１フレーム２ａと、左右の第１フレーム２ａの間に取り付けられた２つの第１連結部材２ｃと、により、表裏方向に開口する開口２ｋが形成されている。そして、マッサージ機１に着座した使用者の上半身の裏側に対して、開口２ｋを通じてマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）によりマッサージを行うことができる。
【0047】
［第２連結部材の構成］
座部３に設けられた前後で対をなす第２連結部材３ｃについて、説明する。図３に示すとおり、第２連結部材３ｃは、金属製の板状の部材である。本実施例においては、前方と後方にそれぞれ１つずつ設けられている。
前方に位置する第２連結部材３ｃの両端は、それぞれ左右の第２フレーム３ａの前方に設けられた金属製の第３取付部３ｄとねじ止めされて固定される。後方に位置する第２連結部材３ｃの両端は、それぞれ左右の第２フレーム３ａの後方に設けられた金属製の第３取付部３ｄとねじ止めされて固定される。
座部３に設けられた前後で対をなす第２連結部材３ｃについて、説明する。図３に示すとおり、第２連結部材３ｃは、金属製の板状の部材である。本実施例においては、前方と後方にそれぞれ１つずつ設けられている。
前方に位置する第２連結部材３ｃの両端は、それぞれ左右の第２フレーム３ａの前方に設けられた金属製の第３取付部３ｄとねじ止めされて固定される。後方に位置する第２連結部材３ｃの両端は、それぞれ左右の第２フレーム３ａの後方に設けられた金属製の第３取付部３ｄとねじ止めされて固定される。
【0048】
そうすることで、左右方向に離反して配置された左右対の第２フレーム３ａが、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、マッサージ機１の左右方向の強度を確保することができる。また、使用者から受ける負荷を、ラック３ｆを介して第２連結部材３ｃで受けることができるため、ラック３ｆや第２フレーム３ａが破損するのを防ぐことができる。
【0049】
前方に位置する第２連結部材３ｃの裏側であって左右略中央付近と、後方に位置する第２連結部材３ｃの裏側であって左右略中央付近とに亘って、アクチュエータ１１が取り付けられている。
つまり、アクチュエータ１１の本体は、第２連結部材３ｃに対して取り付けられている。アクチュエータ１１の伸縮部（アクチュエータ本体に対して伸縮する部分）は、背凭れ部２の下方に位置する第１連結部材２ｃの左右略中央付近に設けられたブラケット２ｊと連結されている。アクチュエータ１１を駆動させることにより、背凭れ部２を座部３に対して、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂを介して、前後方向にリクライニングさせることができる。
つまり、アクチュエータ１１の本体は、第２連結部材３ｃに対して取り付けられている。アクチュエータ１１の伸縮部（アクチュエータ本体に対して伸縮する部分）は、背凭れ部２の下方に位置する第１連結部材２ｃの左右略中央付近に設けられたブラケット２ｊと連結されている。アクチュエータ１１を駆動させることにより、背凭れ部２を座部３に対して、左右方向を軸方向とする枢軸Ｂを介して、前後方向にリクライニングさせることができる。
【0050】
マッサージ機１の座部３は、身長方向に延設された左右で対をなす第２フレーム３ａと、左右の第２フレーム３ａの間に取り付けられた２つの第２連結部材３ｃと、により、表裏方向に開口する開口３ｋが形成されている。そして、マッサージ機１に着座した使用者の下半身の裏側に対して、開口３ｋを通じてマッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）によりマッサージを行うことができる。
【0051】
［マッサージユニットの構成］
以下、マッサージユニット９の構成について説明する。なお、背凭れ部２内に設けられたマッサージユニット９を上半身マッサージユニット２０とし、座部３内に設けられたマッサージユニット９を下半身マッサージユニット４０とする。上半身マッサージユニット２０と下半身マッサージユニット４０をまとめて、マッサージユニット９と総称する場合がある。図１２は、マッサージユニット９を示す図であり、（ａ）は上半身マッサージユニット２０を示す斜視図であり、（ｂ）はブラケット２９ａ、２９ｃとピニオン２８ａ、２８ｃを省略した上半身マッサージユニット２０を示す斜視図であり、（ｃ）は上半身マッサージユニット２０の正面図である。図１３はマッサージユニット９を示す図であり、（ａ）は上半身マッサージユニット２０を左方向から見た側面図であり、（ｂ）は施療子２１とアーム２２を省略した上半身マッサージユニット２０を左方向から見た側面図である。図１４はマッサージユニット２０を示す斜視図であり、（ａ）は下半身マッサージユニット４０を示す図であり、（ｂ）はブラケット４６ａ、４６ｂとピニオン４５ａ、４５ｂを省略した下半身マッサージユニット４０を示す図である。
以下、マッサージユニット９の構成について説明する。なお、背凭れ部２内に設けられたマッサージユニット９を上半身マッサージユニット２０とし、座部３内に設けられたマッサージユニット９を下半身マッサージユニット４０とする。上半身マッサージユニット２０と下半身マッサージユニット４０をまとめて、マッサージユニット９と総称する場合がある。図１２は、マッサージユニット９を示す図であり、（ａ）は上半身マッサージユニット２０を示す斜視図であり、（ｂ）はブラケット２９ａ、２９ｃとピニオン２８ａ、２８ｃを省略した上半身マッサージユニット２０を示す斜視図であり、（ｃ）は上半身マッサージユニット２０の正面図である。図１３はマッサージユニット９を示す図であり、（ａ）は上半身マッサージユニット２０を左方向から見た側面図であり、（ｂ）は施療子２１とアーム２２を省略した上半身マッサージユニット２０を左方向から見た側面図である。図１４はマッサージユニット２０を示す斜視図であり、（ａ）は下半身マッサージユニット４０を示す図であり、（ｂ）はブラケット４６ａ、４６ｂとピニオン４５ａ、４５ｂを省略した下半身マッサージユニット４０を示す図である。
【0052】
［上半身マッサージユニットの構成］
図１２、図１３は、上半身マッサージユニット２０を示す図である。上半身マッサージユニット２０は、左右で対をなす施療子２１と、上半身マッサージユニット２０を使用者の身長方向に移動させ、及び／又は、左右で対をなす施療子２１を駆動させるための駆動機構Ｅと、左右で対をなす施療子２１と駆動機構Ｅとを保持する枠体２７ａと、特定手段８の一部を構成する検出センサ８ａと、で構成されている。上半身マッサージユニット２０は、下半身マッサージユニット４０よりも小型となっている。また、上半身マッサージユニット２０は、制御部６によって動作が制御される。なお、特定手段８については、後述する。
図１２、図１３は、上半身マッサージユニット２０を示す図である。上半身マッサージユニット２０は、左右で対をなす施療子２１と、上半身マッサージユニット２０を使用者の身長方向に移動させ、及び／又は、左右で対をなす施療子２１を駆動させるための駆動機構Ｅと、左右で対をなす施療子２１と駆動機構Ｅとを保持する枠体２７ａと、特定手段８の一部を構成する検出センサ８ａと、で構成されている。上半身マッサージユニット２０は、下半身マッサージユニット４０よりも小型となっている。また、上半身マッサージユニット２０は、制御部６によって動作が制御される。なお、特定手段８については、後述する。
【0053】
枠体２７ａは、金属製の薄肉の板状の部材が組み合わされた直方体である。枠体２７ａの内部には、後述する駆動機構Ｅが収納され、駆動機構Ｅの前側はカバー２７ｂで覆われている。具体的には、枠体２７ａは、上下で対をなす補助板２７１ａと、枠体２７ａの背面に位置する補助板２７１ｂと、で構成されている。つまり、枠体２７ａは左右両側が開放された形状に構成されている。
【0054】
左右で対をなす施療子２１は、アーム２２を構成する側面視で略三角形の支持部材２２ａの前方に回転可能に取り付けられている。具体的には、支持部材２２ａの上下両端にそれぞれ１つずつ設けられている。つまり、上下で対をなしている。支持部材２２ａの後方は、支持部材２２ａに対してマッサージ（叩き）動作を伝達するためのコンロッド２２ｂが取り付けられている。コンロッド２２ｂの一端は、ボールジョイントで構成されており、支持部材２２ａの他端に対して取り付けられている。コンロッド２２ｂの他端は、後述する叩き軸２４に偏心カム２４ｄを介して取り付けられている（図１３（ａ）参照）。つまり、施療子２１を支持するアーム２２は、支持部材２２ａとコンロッド２２ｂとで構成されている。
【0055】
上半身マッサージユニット２０の側部には、上半身マッサージユニット２０の移動を検知するリミットセンサ２７１ｃが設けられている。具体的には、リミットセンサ２７１ｃは、取付板２７１ｄに対して取り付けられている。
取付板２７１ｄは、金属製の薄肉の板状の部材である。取付板２７１ｄの上下両端部には、孔（図示せず）が設けられている。取付板２７１ｄの孔（図示せず）には、駆動機構Ｅ１の揉み軸２３と昇降軸２５が挿通されている。揉み軸２３と孔（図示せず）と、昇降軸２５と孔（図示せず）とは、それぞれベアリング（図示せず）を介して取付板２７１ｄに取り付けられている。取付板２７１ｄの略中央付近には、バーリング加工が施されている。バーリング加工によって、上半身マッサージユニット２０が駆動した際に、取付板２７１ｄが傾くことでピニオン２８と干渉し、取付板２７１ｄやピニオン２８が破損するのを防ぐことができる。
リミットセンサ２７１ｃがリミット（第１ガイドレール２ｂのラック２ｆの上方と下方にそれぞれ設けられた磁石９９ａ（図１０参照））を検知すると、制御部６は、上半身マッサージユニット２０の移動を制御（停止または後退させる）する。そうすることで、上半身マッサージユニット２０がラック２ｆから脱落してしまうのを防ぐことができる。
取付板２７１ｄは、金属製の薄肉の板状の部材である。取付板２７１ｄの上下両端部には、孔（図示せず）が設けられている。取付板２７１ｄの孔（図示せず）には、駆動機構Ｅ１の揉み軸２３と昇降軸２５が挿通されている。揉み軸２３と孔（図示せず）と、昇降軸２５と孔（図示せず）とは、それぞれベアリング（図示せず）を介して取付板２７１ｄに取り付けられている。取付板２７１ｄの略中央付近には、バーリング加工が施されている。バーリング加工によって、上半身マッサージユニット２０が駆動した際に、取付板２７１ｄが傾くことでピニオン２８と干渉し、取付板２７１ｄやピニオン２８が破損するのを防ぐことができる。
リミットセンサ２７１ｃがリミット（第１ガイドレール２ｂのラック２ｆの上方と下方にそれぞれ設けられた磁石９９ａ（図１０参照））を検知すると、制御部６は、上半身マッサージユニット２０の移動を制御（停止または後退させる）する。そうすることで、上半身マッサージユニット２０がラック２ｆから脱落してしまうのを防ぐことができる。
【0056】
また、支持部材２２ａは、駆動機構Ｅを介して駆動力を受けて回転する揉み軸２３上に設けられており、揉み軸２３には、支持部材２２ａを取り付ける取付部（図示せず）が複数設けられている。支持部材２２ａは、それぞれ偏角カム２３ｄを介して取付部（図示せず）に固定される。そうすることで、左右で対をなす施療子２１を互いに近接離反させてマッサージ（揉み）動作をさせることができる。
コンロッド２２ｂの一端は、ボールジョイントで構成されており、支持部材２２ａの他端に対して取り付けられている。コンロッド２２ｂの他端は、駆動機構Ｅを介して駆動力を受けて回転する叩き軸２４上に取り付けられている。具体的には、叩き軸２４には、コンロッド２２ｂの他端を取り付ける取付部（図示せず）が設けられている。コンロッド２２ｂの他端は、それぞれ偏心カム２４ｄを介して取付部（図示せず）に固定される（図１３（ａ）参照）。そうすることで、左右で対をなす施療子２１を交互に進退させてマッサージ（叩き）動作をさせることができる。
コンロッド２２ｂの一端は、ボールジョイントで構成されており、支持部材２２ａの他端に対して取り付けられている。コンロッド２２ｂの他端は、駆動機構Ｅを介して駆動力を受けて回転する叩き軸２４上に取り付けられている。具体的には、叩き軸２４には、コンロッド２２ｂの他端を取り付ける取付部（図示せず）が設けられている。コンロッド２２ｂの他端は、それぞれ偏心カム２４ｄを介して取付部（図示せず）に固定される（図１３（ａ）参照）。そうすることで、左右で対をなす施療子２１を交互に進退させてマッサージ（叩き）動作をさせることができる。
【0057】
揉み軸２３の両側には、ラック２ｆと噛み合うピニオン２８ａが取り付けられている。ピニオン２８ａの左右方向外側には、ブラケット２９ａが取り付けられている。ブラケット２９ａが取り付けられていることにより、上半身マッサージユニット２０が駆動した際の振動等によりピニオン２８ａが揉み軸２３から外れてしまうのを防ぐことができる。ピニオン２８ａは、揉み軸２３に取り付けられている。駆動機構Ｅを駆動させると、揉み軸２３が回転し、揉み軸２３に取り付けられた左右で対をなす施療子２１が駆動する。具体的には、揉み軸２３の回転に追従して左右で対をなす施療子２１が駆動することで使用者に対してマッサージをすることができる。
なお、ピニオン２８ａは、ピニオン２８ｃと異なり、揉み軸２３に対してピン３０で固定されていないため、揉み軸２３の回転に追従することはない。
なお、ピニオン２８ａは、ピニオン２８ｃと異なり、揉み軸２３に対してピン３０で固定されていないため、揉み軸２３の回転に追従することはない。
【0058】
昇降軸２５の両側には、ラック２ｆと噛み合うピニオン２８ｃが取り付けられている。ピニオン２８ｃの左右方向外側には、ブラケット２９ｃが取り付けられている。ブラケット２９ｃが取り付けられていることにより、上半身マッサージユニット２０が駆動した際の振動等によりピニオン２８ｃが昇降軸２５から外れてしまうのを防ぐことができる。昇降軸２５の両端部には、昇降軸２５に対して直交する方向にピン３０が取り付けられている。ピン３０は、ピニオン２８ｃの内側に対して固定されている。つまり、昇降軸２５とピニオン２８ｃは、ピン３０により固定されている。駆動機構Ｅを駆動させると、昇降軸２５が回転し、ピニオン２８ｃが回転する。具体的には、ピン３０がピニオン２８ｃの内側に対して固定されているため、昇降軸２５を回転させると、昇降軸２５の回転に追従してピニオン２８ｃが回転し、上半身マッサージユニット２０を身長方向に移動させることができる。
【0059】
なお、詳細については、後述するが、揉み軸２３、叩き軸２４、昇降軸２５は、全て左右方向を軸方向としている。後述する各駆動機構Ｅ（Ｅ１、Ｅ２）、駆動機構Ｆ（Ｆ１、Ｆ２）内のマッサージ用モータ５０の出力軸５０ｃ及び昇降用モータ６０の出力軸５０ｃは、昇降軸２５の軸心と揉み軸２３の軸心を通る第１仮想平面Ｈ１と、叩き軸２４の軸心を通り第１仮想平面Ｈ１と平行な第２仮想平面Ｈ２と、の間に位置している。第２仮想平面Ｈ２は、第１仮想平面Ｈ１よりも背面側に位置している（図１３（ｂ）、図１７（ｃ）参照）。
そうすることで、上半身マッサージユニット２０を前後方向において薄型化することができる、且つ、昇降動作、揉み動作、叩き動作の機能を達成することができる。
そうすることで、上半身マッサージユニット２０を前後方向において薄型化することができる、且つ、昇降動作、揉み動作、叩き動作の機能を達成することができる。
【0060】
［下半身マッサージユニットの構成］
図１４は、下半身マッサージユニット４０を示す図である。下半身マッサージユニット４０は、左右対の施療部４１を有しており、使用者の脚部などの外側面をマッサージすることが可能となっている。
下半身マッサージユニット４０は、左右対の施療部４１と、下半身マッサージユニット４０を使用者の身長方向に移動させ、及び／又は、左右対の施療部４１を駆動させるための駆動機構Ｆと、左右対の施療部４１と駆動機構Ｆとを保持する枠体４４ａと、特定手段８の一部を構成する検出センサ８ａと、で構成されている。また、下半身マッサージユニット４０は、制御部６によって動作が制御される。なお、特定手段８については、後述する。
図１４は、下半身マッサージユニット４０を示す図である。下半身マッサージユニット４０は、左右対の施療部４１を有しており、使用者の脚部などの外側面をマッサージすることが可能となっている。
下半身マッサージユニット４０は、左右対の施療部４１と、下半身マッサージユニット４０を使用者の身長方向に移動させ、及び／又は、左右対の施療部４１を駆動させるための駆動機構Ｆと、左右対の施療部４１と駆動機構Ｆとを保持する枠体４４ａと、特定手段８の一部を構成する検出センサ８ａと、で構成されている。また、下半身マッサージユニット４０は、制御部６によって動作が制御される。なお、特定手段８については、後述する。
【0061】
枠体４４ａは、金属製の板状の部材が組み合わされた平面視で日の字型を９０度回転させた形状をなしている。枠体４４ａの中央には、後述する駆動機構Ｆが収納され、駆動機構Ｆはカバー４４ｂで覆われている。具体的には、枠体４４ａは、前後で対をなす補助部材４４１ａと、左右で対をなす補助板４４１ｂとで構成されている。
【0062】
補助部材４４１ａは、金属製の板状の部材で構成されている。補助部材４４１ａの両端は、補助板４４１ｂにねじ止めされている。補助板４４１ｂは、金属製の薄肉の板状の部材で構成されており、正面視で略Ｌ字型に屈曲している。略Ｌ字型の短辺側は、補助部材４４１ａの端部とねじ止めされて固定されている。略Ｌ字型の長辺側は、駆動機構Ｆの揉み軸４２と昇降軸４３を挿通するための孔（図示せず）が設けられている。孔（図示せず）にはブッシュ４２ｅが取り付けられており、駆動機構Ｆの揉み軸４２と昇降軸４３は、ブッシュ４２ｅにより回転可能に支持されている。
【0063】
補助板４４１ｂの長辺側には、下半身マッサージユニット４０の移動を検知するリミットセンサ４４１ｃが設けられている。リミットセンサ４４１ｃがリミットを検知すると、制御部６は、下半身マッサージユニット４０の移動を制御（停止または後退させる）する。そうすることで、下半身マッサージユニット４０がラック３ｆから脱落してしまうのを防ぐことができる。
【0064】
左右一対の施療部４１の左側施療部４１ａは、対の施療板４１１を有しており、対の施療板４１１は、外側施療板４１１ａと内側施療板４１１ｂを有している。対の施療板４１１は、施療子４１１ｃを複数有しており、施療子４１１ｃは、施療板４１１の縁部に設けられている。
また、右側施療部４１ｂも左側施療部４１ａと同様に、対の施療板４１１を有している。対の施療板４１１は、外側施療板４１１ａと内側施療板４１１ｂを有している。対の施療板４１１は、施療子４１１ｃを複数有しており、施療子４１１ｃは、施療板４１１の縁部に設けられている。
また、右側施療部４１ｂも左側施療部４１ａと同様に、対の施療板４１１を有している。対の施療板４１１は、外側施療板４１１ａと内側施療板４１１ｂを有している。対の施療板４１１は、施療子４１１ｃを複数有しており、施療子４１１ｃは、施療板４１１の縁部に設けられている。
【0065】
また、左右一対の施療部４１は、駆動機構Ｆを介して駆動力を受けて回転する揉み軸４２上に設けられており、揉み軸４２には、左右一対の施療部４１を取り付ける取付部（図示せず）が複数設けられている。外側施療板４１１ａと内側施療板４１１ｂは、それぞれ偏角カム４２ｄとベアリング（図示せず）を介して取付部（図示せず）に固定される。また、外側施療板４１１ａと内側施療板４１１ｂは、偏角カム４２ｄによって所定角度傾けて固定されている。具体的には、外側施療板４１１ａの所定角度と内側施療板４１１ｂの所定角度は、１８０度位相が異なっている。このような構成とすることで、被施療者の身体を挟むような動作が可能である。
【0066】
揉み軸４２の両側には、ラック３ｆと噛み合うピニオン４５ａが取り付けられている。ピニオン４５ａの左右方向外側には、ブラケット４６ａが取り付けられている。ブラケット４６ａが取り付けられていることにより、下半身マッサージユニット４０が駆動した際の振動等によりピニオン４５ａが揉み軸４２から外れてしまうのを防ぐことができる。ピニオン４５ａは、揉み軸４２に取り付けられている。駆動機構Ｆを駆動させると、揉み軸４２が回転し、揉み軸４２に取り付けられた左右対の施療部４１がそれぞれ接近離反する。具体的には、揉み軸４２の回転に追従して左右対の施療部４１（左側施療部４１ａの対の施療板４１１どうし、右側施療部４１ｂの対の施療板４１１どうし）がそれぞれ接近離反することで使用者に対してマッサージをすることができる。
なお、ピニオン４５ａは、ピニオン４５ｂと異なり、揉み軸４２に対してピン４７で固定されていないため、揉み軸４２の回転に追従することはない。
なお、ピニオン４５ａは、ピニオン４５ｂと異なり、揉み軸４２に対してピン４７で固定されていないため、揉み軸４２の回転に追従することはない。
【0067】
昇降軸４３の両側には、ラック３ｆと噛み合うピニオン４５ｂが取り付けられている。ピニオン４５ｂの左右方向外側には、ブラケット４６ｂが取り付けられている。ブラケット４６ｂが取り付けられていることにより、下半身マッサージユニット４０が駆動した際の振動等によりピニオン４５ｂが昇降軸４３から外れてしまうのを防ぐことができる。昇降軸４３の両端部には、昇降軸４３に対して直交する方向にピン４７が取り付けられている。ピン４７は、ピニオン４５ｂの内側に対して固定されている。ピニオン４５ｂは、昇降軸４３に取り付けられている。駆動機構Ｆを駆動させると、昇降軸４３が回転し、ピニオン４５ｂが回転する。具体的には、ピン４７がピニオン４５ｂの内側に対して固定されているため、昇降軸４３を回転させることにより、昇降軸４３の回転に追従してピニオン４５ｂが回転し、下半身マッサージユニット４０を身長方向に移動させることができる。
【0068】
［駆動機構の構成］
図１５は、マッサージユニット９の駆動機構を示す図であり、（ａ）は上半身マッサージユニット２０の駆動機構Ｅを示す斜視図であり、（ｂ）は下半身マッサージユニット４０の駆動機構Ｆを示す斜視図である。図１６はマッサージユニット９の駆動機構Ｅを示す図であり、（ａ）はカバーを省略した駆動機構Ｅを示す右方向から見た斜視図であり、（ｂ）はカバーを省略した駆動機構Ｅを示す左方向から見た斜視図であり、（ｃ）はカバーを省略した駆動機構Ｅを示す左方向から見た側面図である。図１７はマッサージユニット９の駆動機構Ｆを示す図であり、（ａ）はカバーを省略した駆動機構Ｆを示す右方向から見た斜視図であり、（ｂ）はカバーを省略した駆動機構Ｆを示す左方向から見た斜視図であり、（ｃ）はカバーを省略した駆動機構Ｆを示す左方向から見た側面図である。
図１５は、マッサージユニット９の駆動機構を示す図であり、（ａ）は上半身マッサージユニット２０の駆動機構Ｅを示す斜視図であり、（ｂ）は下半身マッサージユニット４０の駆動機構Ｆを示す斜視図である。図１６はマッサージユニット９の駆動機構Ｅを示す図であり、（ａ）はカバーを省略した駆動機構Ｅを示す右方向から見た斜視図であり、（ｂ）はカバーを省略した駆動機構Ｅを示す左方向から見た斜視図であり、（ｃ）はカバーを省略した駆動機構Ｅを示す左方向から見た側面図である。図１７はマッサージユニット９の駆動機構Ｆを示す図であり、（ａ）はカバーを省略した駆動機構Ｆを示す右方向から見た斜視図であり、（ｂ）はカバーを省略した駆動機構Ｆを示す左方向から見た斜視図であり、（ｃ）はカバーを省略した駆動機構Ｆを示す左方向から見た側面図である。
【0069】
なお、図１５（ａ）に示すとおり、上半身マッサージユニット２０の駆動機構Ｅは、昇降用の駆動機構Ｅ１とマッサージ用の駆動機構Ｅ２とが、並んで構成されている。具体的には、上側は昇降用の駆動機構Ｅ１であり、下側はマッサージ用の駆動機構Ｅ２である。また、図１５（ｂ）に示すとおり、下半身マッサージユニット４０の駆動機構Ｆは、昇降用の駆動機構Ｆ１とマッサージ用の駆動機構Ｆ２とが、並んで構成されている。具体的には、後側は昇降用の駆動機構Ｆ１であり、前側はマッサージ用の駆動機構Ｆ２である。
なお、昇降用の駆動機構Ｆ１とマッサージ用の駆動機構Ｆ２の基本的な構成は、昇降用の駆動機構Ｅ１と同じ構成であり、その違いは、昇降用の駆動機構Ｅ１が昇降軸２５であるのに対し、マッサージ用の駆動機構Ｆ２が揉み軸２４であるという点である。そのため、昇降用の駆動機構Ｆ１とマッサージ用の駆動機構Ｆ２の説明は、昇降用の駆動機構Ｅ１と同じ図を用いて説明する（図番のみ変更する）。
なお、昇降用の駆動機構Ｆ１とマッサージ用の駆動機構Ｆ２の基本的な構成は、昇降用の駆動機構Ｅ１と同じ構成であり、その違いは、昇降用の駆動機構Ｅ１が昇降軸２５であるのに対し、マッサージ用の駆動機構Ｆ２が揉み軸２４であるという点である。そのため、昇降用の駆動機構Ｆ１とマッサージ用の駆動機構Ｆ２の説明は、昇降用の駆動機構Ｅ１と同じ図を用いて説明する（図番のみ変更する）。
【0070】
［駆動機構Ｅ１、Ｆ１の構成］
駆動機構Ｅ１、Ｆ１は、昇降用の駆動機構である。図１２、１３、１５、１６に示すとおり、駆動機構Ｅ１、Ｆ１の昇降用モータ６０はブラシレスモータであり、昇降用モータ６０の駆動を行うドライブ基板５０ｂが組み込まれている。具体的には、ドライブ基板５０ｂの板面が左右方向を向くように、昇降用モータ６０の胴体５０ａの側面に取り付けられている。昇降用モータ６０は、減速器５２を収容するギヤケース５３ａに側方からネジ止めすることにより固定されている。昇降用モータ６０は、一方向（本実施形態では左側）のみに突出する出力軸５０ｃを有しており、この出力軸５０ｃにウォームよりなるギヤ５２ａが設けられている。
駆動機構Ｅ１、Ｆ１は、昇降用の駆動機構である。図１２、１３、１５、１６に示すとおり、駆動機構Ｅ１、Ｆ１の昇降用モータ６０はブラシレスモータであり、昇降用モータ６０の駆動を行うドライブ基板５０ｂが組み込まれている。具体的には、ドライブ基板５０ｂの板面が左右方向を向くように、昇降用モータ６０の胴体５０ａの側面に取り付けられている。昇降用モータ６０は、減速器５２を収容するギヤケース５３ａに側方からネジ止めすることにより固定されている。昇降用モータ６０は、一方向（本実施形態では左側）のみに突出する出力軸５０ｃを有しており、この出力軸５０ｃにウォームよりなるギヤ５２ａが設けられている。
【0071】
駆動機構Ｅ１、Ｆ１の昇降軸２５、４３の軸方向は左右方向であり、昇降用モータ６０の出力軸５０ｃの軸方向と同一方向である。また、昇降用モータ６０をドライブ基板５０ｂが組み込まれたブラシレスモータで構成することにより、駆動機構Ｅ１、Ｆ１を小型化することができ、また昇降用モータ６０の性能も高めることができる。
【0072】
減速器５２は、昇降用モータ６０の出力軸５０ｃと、昇降軸２５、４３と、の間に設けられている。具体的には、減速器５２は、出力軸５０ｃと昇降軸２５、４３の間に設けられた第１減速器６１である。このような構成とすることにより、出力軸５０ｃが延設された一方向側（本実施形態では左側）に第１減速器６１を配置することができるため、駆動機構Ｅ１、Ｆ１を小型化することができる。
【0073】
第１減速器６１は、出力軸５０ｃと交差する方向の回転軸６１ａと、回転軸６１ａの上側に一体回転可能に設けられたギヤ６１ｂと、回転軸６１ａの下側に一体回転可能に設けられたウォームよりなるギヤ６１ｄと、昇降軸２５、４３に一体回転可能に設けられ回転軸６１ａのギヤ６１ｄに噛合するウォームホイールよりなる第１ギヤ６１ｃと、を有している。
【0074】
従って、昇降用モータ６０を駆動すると、出力軸５０ｃの回転動力がギヤ５２ａとギヤ６１ｂにより、減速して回転軸６１ａに伝達される。更に、回転軸６１ａの回転動力がギヤ６１ｄと第１ギヤ６１ｃにより、減速して昇降軸２５、４３に伝達される。
すなわち、第１減速器６１は、出力軸５０ｃの回転動力を２段階に減速して昇降軸２５、４３に伝達する。昇降軸２５の回転は２段階の減速によって十分減速されるため、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）を適した速度で身長方向に移動させることができる。
すなわち、第１減速器６１は、出力軸５０ｃの回転動力を２段階に減速して昇降軸２５、４３に伝達する。昇降軸２５の回転は２段階の減速によって十分減速されるため、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）を適した速度で身長方向に移動させることができる。
【0075】
［駆動機構Ｅ２の構成］
駆動機構Ｅ２は、マッサージ用の駆動機構である。図１２、１３、１５、１７に示すとおり、駆動機構Ｅ２のマッサージ用モータ５０はブラシレスモータであり、マッサージ用モータ５０の駆動を行うドライブ基板５０ｂが組み込まれている。具体的には、ドライブ基板５０ｂの板面が左右方向を向くように、マッサージ用モータ５０の胴体５０ａの側面に取り付けられている。マッサージ用モータ５０は、減速器５２を収容するギヤケース５３ｂに側方からネジ止めすることにより固定されている。マッサージ用モータ５０は、一方向（本実施形態では左側）のみに突出する出力軸５０ｃを有しており、この出力軸５０ｃにウォームよりなるギヤ５２ａが設けられている。
駆動機構Ｅ２は、マッサージ用の駆動機構である。図１２、１３、１５、１７に示すとおり、駆動機構Ｅ２のマッサージ用モータ５０はブラシレスモータであり、マッサージ用モータ５０の駆動を行うドライブ基板５０ｂが組み込まれている。具体的には、ドライブ基板５０ｂの板面が左右方向を向くように、マッサージ用モータ５０の胴体５０ａの側面に取り付けられている。マッサージ用モータ５０は、減速器５２を収容するギヤケース５３ｂに側方からネジ止めすることにより固定されている。マッサージ用モータ５０は、一方向（本実施形態では左側）のみに突出する出力軸５０ｃを有しており、この出力軸５０ｃにウォームよりなるギヤ５２ａが設けられている。
【0076】
駆動機構Ｅ２の揉み軸２３と叩き軸２４の軸方向は左右方向であり、マッサージ用モータ５０の出力軸５０ｃの軸方向と同一方向である。また、マッサージ用モータ５０をドライブ基板５０ｂが組み込まれたブラシレスモータで構成することにより、駆動機構Ｅ２を小型化することができ、またマッサージ用モータ５０の性能も高めることができる。
【0077】
駆動機構Ｅ２は、駆動軸としての揉み軸２３の回転位置を検出するセンサ（後述する幅センサ２３ａ）を有している。この幅センサ２３ａは、ドライブ基板５０ｂのギヤケース５３ｂとは反対側の板面に設けられた検出体５４ａと、揉み軸２３に設けられたマグネットを有する被検出体５４ｂと、により構成されている。ドライブ基板５０ｂは、制御部６に電気的に接続されている。検出体５４ａが被検出体５４ｂであるマグネットの存在を検出することにより、揉み軸２３の回転位置における特定位置（原点）を検出することができる。このように、マッサージ用モータ５０のドライブ基板５０ｂに検出体５６ａを設けているため、幅センサ２３ａを設けるための基板を別途必要とせず、駆動機構Ｅ２を低コスト化することができる。
【0078】
ドライブ基板５０ｂには孔５０ｄが設けられており、揉み軸２３はこの孔５０ｄに挿通されて設けられている。すなわち、揉み軸２３は、ドライブ基板５０ｂを貫通して設けられている。従って、ドライブ基板５０ｂに設けられた検出体５４ａと、揉み軸２３に設けられた被検出体５４ｂと、を近づけて配置することができるため、揉み軸２３の回転位置の検出精度を高めることができる。
【0079】
減速器５２は、マッサージ用モータ５０の出力軸５０ｃと、駆動軸としての揉み軸２３及び叩き軸２４と、の間に設けられている。具体的には、減速器５２は、出力軸５０ｃと揉み軸２３の間に設けられた第１減速器６１と、出力軸５０ｃと叩き軸２４の間に設けられた第２減速器６２と、を有している。すなわち、マッサージ用モータ５０の出力軸５０ｃは、第１減速器６１と第２減速器６２に挟まれている。このような構成とすることにより、出力軸５０ｃが延設された一方向側（本実施形態では左側）に第１減速器６１と第２減速器６２をまとめて配置することができるため、駆動機構Ｅ２を小型化することができる。
【0080】
第１減速器６１は、出力軸５０ｃと交差する方向の回転軸６１ａと、回転軸６１ａの上側に一体回転可能に設けられたギヤ６１ｂと、回転軸６１ａの下側に一体回転可能に設けられたウォームよりなるギヤ６１ｄと、揉み軸２３に一体回転可能に設けられ回転軸６１ａのギヤ６１ｄに噛合するウォームホイールよりなる第１ギヤ６１ｃと、を有している。
【0081】
第２減速器６２は、出力軸５０ｃと交差する方向の回転軸６２ａと、回転軸６２ａの上側に一体回転可能に設けられたギヤ６２ｂと、回転軸６２ａの下側に一体回転可能に設けられたウォームよりなるギヤ６２ｄと、叩き軸２４に一体回転可能に設けられ回転軸６２ａのギヤ６２ｄに噛合するウォームホイールよりなる第１ギヤ６２ｃと、を有している。
【0082】
従って、揉み動作の場合は、マッサージ用モータ５０を駆動すると、出力軸５０ｃの回転動力がギヤ５２ａとギヤ６１ｂにより、減速して回転軸６１ａに伝達される。更に、回転軸６１ａの回転動力がギヤ６１ｄと第１ギヤ６１ｃにより、減速して揉み軸２３に伝達される。すなわち、第１減速器６１は、出力軸５０ｃの回転動力を２段階に減速して揉み軸２３に伝達する。揉み軸２３の回転は２段階の減速によって十分減速されるため、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）の施療子２１を揉み動作に適した速度で動作させることができる。
【0083】
また、叩き動作の場合は、マッサージ用モータ５０を駆動すると、出力軸５０ｃの回転動力がギヤ５２ａとギヤ６２ｂにより、減速して回転軸６２ａに伝達される。更に、回転軸６２ａの回転動力がギヤ６２ｄと第１ギヤ６２ｃにより、第１減速器６１とは異なり、増速して叩き軸２４に伝達される。すなわち、第２減速器６２は、出力軸５０ｃの回転動力をいったん減速してから増速して叩き軸２４に伝達する。なお、叩き軸２４の回転は、マッサージ用モータ５０の出力軸５０ｃの回転よりは減速されている。叩き軸２４の回転は減速と増速によって揉み軸２３に比べて減速させないため、施療子２１を叩き動作に適した速度で動作させることができる。また、ギヤ６２ｂと第１ギヤ６２ｃのみにより叩き動作に適した叩き軸２４の回転速度を取り出さず、出力軸５０ｃの回転をいったん減速してから増速することにより、揉み軸２３と叩き軸２４の軸方向を左右方向に統一することができ、駆動機構Ｅ２の製造が容易となる。
【0084】
本実施形態では、叩き軸２４にクラッチを設け、単一のマッサージ用モータ５０を正回転又は反回転させることで、揉み動作／揉み叩き動作を切り換え可能としている。具体的には、マッサージ用モータ５０を正回転させると揉み動作を行い、マッサージ用モータ５０を反回転させると揉み動作と叩き動作を行う。
なお、マッサージ用モータ５０を反回転させることで揉み動作を行い、マッサージ用モータ５０を正回転させることで揉み動作と叩き動作を行うようにしてもよい。また、揉み軸２３にもクラッチを設けてもよい。そうすることで、揉み動作と叩き動作を独立して行えるようにしてもよい。
なお、マッサージ用モータ５０を反回転させることで揉み動作を行い、マッサージ用モータ５０を正回転させることで揉み動作と叩き動作を行うようにしてもよい。また、揉み軸２３にもクラッチを設けてもよい。そうすることで、揉み動作と叩き動作を独立して行えるようにしてもよい。
【0085】
第１減速器６１の回転軸６１ａと第２減速器６２の回転軸６２ａは、前下方に向かうにつれて間隔が狭くなるように配置されている。すなわち、両回転軸６１ａ、６２ａの中心線Ａ１、Ａ２は平行でない。換言すれば、回転軸６１ａの中心線Ａ１と回転軸６２ａの中心線Ａ２は、その延長線上において交差する。従って、回転軸６１ａ、６２ａに取り付けられた第１ギヤ６１ｃ、６２ｃも平行でない。駆動機構Ｅ２の組み立てにおいて、マッサージ用モータ５０をギヤケース５３ｂに側方からネジ止めしてマッサージ用モータ５０と減速器５２を組み付ける訳であるが、第１ギヤ６１ｃ、６２ｃが平行でない状態で配置されているため、マッサージ用モータ５０の出力軸５０ｃを第１ギヤ６１ｃ、６２ｃの間隔が狭まる方向（本実施形態では前下方（図１７（ｃ）参照））に作業者が指で押し付けながらマッサージ用モータ５０をギヤケース５３ｂにネジ止めすることで、出力軸５０ｃのギヤ５２ａと第１ギヤ６１ｃ、６２ｃを適切に噛合させることができる。すなわち、駆動機構Ｅ２の製造において、マッサージ用モータ５０と減速器５２の組み付けの精度が高まる。
【0086】
［駆動機構Ｆ２の構成］
駆動機構Ｆ２は、マッサージ用の駆動機構である。図１２、１３、１５、１６に示すとおり、駆動機構Ｆ２のマッサージ用モータ５０はブラシレスモータであり、マッサージ用モータ５０の駆動を行うドライブ基板５０ｂが組み込まれている。具体的には、ドライブ基板５０ｂの板面が左右方向を向くように、マッサージ用モータ５０の胴体５０ａの側面に取り付けられている。マッサージ用モータ５０は、減速器５２を収容するギヤケース５３ａに側方からネジ止めすることにより固定されている。マッサージ用モータ５０は、一方向（本実施形態では左側）のみに突出する出力軸５０ｃを有しており、この出力軸５０ｃにウォームよりなるギヤ５２ａが設けられている。
駆動機構Ｆ２は、マッサージ用の駆動機構である。図１２、１３、１５、１６に示すとおり、駆動機構Ｆ２のマッサージ用モータ５０はブラシレスモータであり、マッサージ用モータ５０の駆動を行うドライブ基板５０ｂが組み込まれている。具体的には、ドライブ基板５０ｂの板面が左右方向を向くように、マッサージ用モータ５０の胴体５０ａの側面に取り付けられている。マッサージ用モータ５０は、減速器５２を収容するギヤケース５３ａに側方からネジ止めすることにより固定されている。マッサージ用モータ５０は、一方向（本実施形態では左側）のみに突出する出力軸５０ｃを有しており、この出力軸５０ｃにウォームよりなるギヤ５２ａが設けられている。
【0087】
駆動機構Ｆ２の揉み軸２３の軸方向は左右方向であり、マッサージ用モータ５０の出力軸５０ｃの軸方向と同一方向である。また、マッサージ用モータ５０をドライブ基板５０ｂが組み込まれたブラシレスモータで構成することにより、駆動機構Ｆ２を小型化することができ、またマッサージ用モータ５０の性能も高めることができる。
【0088】
減速器５２は、マッサージ用モータ５０の出力軸５０ｃと、揉み軸２３と、の間に設けられている。具体的には、減速器５２は、出力軸５０ｃと揉み軸２３の間に設けられた第１減速器６１である。このような構成とすることにより、出力軸５０ｃが延設された一方向側（本実施形態では左側）に第１減速器６１を配置することができるため、駆動機構Ｆ２を小型化することができる。
【0089】
第１減速器６１は、出力軸５０ｃと交差する方向の回転軸６１ａと、回転軸６１ａの上側に一体回転可能に設けられたウォームよりなるギヤ６１ｂと、回転軸６１ａの下側に一体回転可能に設けられたウォームよりなるギヤ６１ｄと、揉み軸２３に一体回転可能に設けられ回転軸６１ａのギヤ６１ｄに噛合するウォームホイールよりなる第１ギヤ６１ｃと、を有している。
【0090】
従って、マッサージ用モータ５０を駆動すると、出力軸５０ｃの回転動力がギヤ５２ａとギヤ６１ｂにより、減速して回転軸６１ａに伝達される。更に、回転軸６１ａの回転動力がギヤ６１ｄと第１ギヤ６１ｃにより、減速して揉み軸２３に伝達される。
すなわち、第１減速器６１は、出力軸５０ｃの回転動力を２段階に減速して揉み軸２３に伝達する。揉み軸２３の回転は２段階の減速によって十分減速されるため、マッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）の施療部４１を揉み動作に適した速度で動作させることができる。
すなわち、第１減速器６１は、出力軸５０ｃの回転動力を２段階に減速して揉み軸２３に伝達する。揉み軸２３の回転は２段階の減速によって十分減速されるため、マッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）の施療部４１を揉み動作に適した速度で動作させることができる。
【0091】
［制御部の構成］
図５に示すとおり、制御部６は、記憶部７、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）、コントローラ１０、アクチュエータ１１と電気的に接続されている。制御部６は、座部３の下部に設けられている。記憶部７とコントローラ１０については後述する。制御部６は、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の動作を制御する。なお、図６に示すとおり、制御部６をサーバ１９に設け、ネットワークを介してマッサージ機１の各種動作を制御するように構成してもよい。詳細については、後述する。
図５に示すとおり、制御部６は、記憶部７、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）、コントローラ１０、アクチュエータ１１と電気的に接続されている。制御部６は、座部３の下部に設けられている。記憶部７とコントローラ１０については後述する。制御部６は、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の動作を制御する。なお、図６に示すとおり、制御部６をサーバ１９に設け、ネットワークを介してマッサージ機１の各種動作を制御するように構成してもよい。詳細については、後述する。
【0092】
図１８に基づき、制御部６により、マッサージコースＣのモードを切り替える方法について説明する。使用者がコントローラ１０のモード切替部１０ｂを操作すると、制御部６は、実行中のマッサージコースＣのモードを切り替える。より詳しくは、実行中の第１モードＭ１を第２モードＭ２に切り替えることができる。コントローラ１０については後述する。
具体的には、制御部６は、時間Ｔ１において使用者がモード切替部１０ｂを操作すると、操作の際に実行されていた第１モードＭ１の動作ブロック（例えば、Ｄ５）をキャンセルし、キャンセルされた動作ブロック以降に実行する動作ブロック（例えば、Ｄ３）から第２モードＭ２に切り替える（図１８（ａ）～（ｃ）参照）。そうすることで、第１モードＭ１で実行中のマッサージコースＣの動作ブロックを使用者に対する負荷を小さくした第２モードＭ２の動作ブロックに変更することができる。
なお、このとき、制御部６は、動作ブロックＤ５のキャンセルと略同時又はキャンセル後に、上半身マッサージユニット２０の左右の施療子２１間又は下半身マッサージユニット４０の左右の施療部４１間の離隔距離を広くするよう制御してもよい。そうすることで、使用者に対する負荷を小さくすることができる。
具体的には、制御部６は、時間Ｔ１において使用者がモード切替部１０ｂを操作すると、操作の際に実行されていた第１モードＭ１の動作ブロック（例えば、Ｄ５）をキャンセルし、キャンセルされた動作ブロック以降に実行する動作ブロック（例えば、Ｄ３）から第２モードＭ２に切り替える（図１８（ａ）～（ｃ）参照）。そうすることで、第１モードＭ１で実行中のマッサージコースＣの動作ブロックを使用者に対する負荷を小さくした第２モードＭ２の動作ブロックに変更することができる。
なお、このとき、制御部６は、動作ブロックＤ５のキャンセルと略同時又はキャンセル後に、上半身マッサージユニット２０の左右の施療子２１間又は下半身マッサージユニット４０の左右の施療部４１間の離隔距離を広くするよう制御してもよい。そうすることで、使用者に対する負荷を小さくすることができる。
【0093】
また、制御部６は、マッサージコースＣが規定するマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の身長方向への移動と重複する時間帯は、コントローラ１０の位置操作部１０ａの操作を無効とする。そうすることで、身長方向への移動を伴うマッサージコースの全体的な流れが崩れてしまうのを防ぐことができる。
【0094】
［記憶部の構成］
記憶部７には、複数の施療箇所からなる施療箇所群Ｇと、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）が複数の施療箇所を順次施療するマッサージコースＣが記憶されている。マッサージコースＣは、マッサージユニット９が定められた順序に従って複数の動作を行う動作ブロックが複数種類組み合わされて構成されている。組み合わされた複数の動作ブロック（例えば、動作ブロックＤ１～Ｄ５）が定められた順序に従って実行することでマッサージコースＣが実行される。
マッサージコースＣは、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）が複数の施療箇所を順次施療するようにあらかじめプログラムされている。なお、マッサージコースＣを、マッサージ機１の通信部１７ｂを介して、インターネット上（例えば、サーバ１９）からダウンロードし、記憶部７に記憶するように構成してもよい。
記憶部７には、複数の施療箇所からなる施療箇所群Ｇと、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）が複数の施療箇所を順次施療するマッサージコースＣが記憶されている。マッサージコースＣは、マッサージユニット９が定められた順序に従って複数の動作を行う動作ブロックが複数種類組み合わされて構成されている。組み合わされた複数の動作ブロック（例えば、動作ブロックＤ１～Ｄ５）が定められた順序に従って実行することでマッサージコースＣが実行される。
マッサージコースＣは、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）が複数の施療箇所を順次施療するようにあらかじめプログラムされている。なお、マッサージコースＣを、マッサージ機１の通信部１７ｂを介して、インターネット上（例えば、サーバ１９）からダウンロードし、記憶部７に記憶するように構成してもよい。
【0095】
図１９は、施療箇所を示す図であり、（ａ）は使用者の複数の施療箇所群Ｇを示す図であり、（ｂ）は使用者の上半身の施療箇所群Ｇを第１特定機能と第２特定機能により特定した状態を示す図であり、（ｃ）は使用者の下半身の施療箇所群Ｇを第１特定機能と第２特定機能により特定した状態を示す図である。
【0096】
［特定手段の構成］
特定手段８は、マッサージコースＣの実行前に第１の施療箇所群Ｇ１を特定する第１特定機能８ｃと、マッサージコースＣの実行中に第１の施療箇所群Ｇ１とは異なる第２の施療箇所群Ｇ２を特定する第２特定機能８ｄと、を有する。特定手段８は、制御部６である。より詳しくは、制御部６に設けられたプログラマブルなマイコン等からなるプロセッサ（図示せず）である。また、マッサージユニット９に設けられた検出センサ８ａも特定手段８の一部を構成する。特定手段８より施療箇所群Ｇを特定する機能（第１特定機能８ｃ、第２特定機能８ｄ）について説明する。
特定手段８は、マッサージコースＣの実行前に第１の施療箇所群Ｇ１を特定する第１特定機能８ｃと、マッサージコースＣの実行中に第１の施療箇所群Ｇ１とは異なる第２の施療箇所群Ｇ２を特定する第２特定機能８ｄと、を有する。特定手段８は、制御部６である。より詳しくは、制御部６に設けられたプログラマブルなマイコン等からなるプロセッサ（図示せず）である。また、マッサージユニット９に設けられた検出センサ８ａも特定手段８の一部を構成する。特定手段８より施療箇所群Ｇを特定する機能（第１特定機能８ｃ、第２特定機能８ｄ）について説明する。
【0097】
第１特定機能８ｃは、マッサージコースＣの実行前に第１の施療箇所群Ｇ１を特定することができる機能である。
上半身マッサージユニット２０を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子２１が肩の上方に到達すると、それまで施療子２１に作用していた負荷が解除されて、アーム２２が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。このとき、特定手段８（検出センサ８ａ）は、アーム２２が所定の揺動位置となったことを検出し、その際の上半身マッサージユニット２０の上下位置に基づいて肩位置を検出する。肩の位置を基準として、制御部６は、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。そうすることで、複数の施療箇所からなる施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定することができる。なお、検出された特定部位である肩位置は記憶部７に記憶される。
このように、第１特定機能８ｃを発揮することで、マッサージコースＣの実行前に施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定することができる。
上半身マッサージユニット２０を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子２１が肩の上方に到達すると、それまで施療子２１に作用していた負荷が解除されて、アーム２２が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。このとき、特定手段８（検出センサ８ａ）は、アーム２２が所定の揺動位置となったことを検出し、その際の上半身マッサージユニット２０の上下位置に基づいて肩位置を検出する。肩の位置を基準として、制御部６は、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。そうすることで、複数の施療箇所からなる施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定することができる。なお、検出された特定部位である肩位置は記憶部７に記憶される。
このように、第１特定機能８ｃを発揮することで、マッサージコースＣの実行前に施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定することができる。
【0098】
また、下半身マッサージユニット４０を身長方向に沿って下降させる過程で、施療部４１が踵付近に到達すると、それまで施療部４１に作用していた負荷が解除される。このとき、特定手段８（検出センサ８ａ）は、施療部４１に作用する負荷が解除されたことを検出し、その際の下半身マッサージユニット４０の上下位置に基づいて足先（足裏）位置を検出する。踵の位置を基準として、制御部６は、その他の部位（脹脛、太腿等）の位置を計算により求める。そうすることで、複数の施療箇所からなる施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定することができる。なお、検出された特定部位である足先（足裏）位置は記憶部７に記憶される。
このように、第１特定機能８ｃを発揮することで、マッサージコースＣの実行前に施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定することができる。
このように、第１特定機能８ｃを発揮することで、マッサージコースＣの実行前に施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定することができる。
【0099】
なお、第１特定機能８ｃにより複数の施療箇所からなる施療箇所群Ｇを特定する際、使用者の状態によっては、施療箇所群Ｇの特定が適切でない場合がある。例えば、マッサージ機１に着座した際、座部３に浅く腰掛けた状態で第１特定機能８ｃを発揮させた場合である。
その場合には、第２特定機能８ｄを発揮させることで、施療箇所群Ｇを特定し直すことができる。第２特定機能８ｄは、マッサージコースＣの実行中に第１の施療箇所群Ｇ１とは異なる第２の施療箇所群Ｇ２を特定する機能である。
その場合には、第２特定機能８ｄを発揮させることで、施療箇所群Ｇを特定し直すことができる。第２特定機能８ｄは、マッサージコースＣの実行中に第１の施療箇所群Ｇ１とは異なる第２の施療箇所群Ｇ２を特定する機能である。
【0100】
使用者が座部３に浅く腰掛けた状態で第１特定機能８ｃを発揮させた場合、使用者の上半身は、座部３に深く腰掛けた状態と比べて、背凭れ部２の低い位置に肩が位置することになる。つまり、この状態で特定された施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）は、適切な状態（座部３に深く腰掛けた状態）で特定された位置ではないため、使用者の上腕付近に相当する位置を肩位置と特定してしまう（図１９（ｂ）のＧ１参照）。使用者が座部３に深く腰掛け直した場合、第１特定機能８ｃによって特定された施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）の位置は変わらないため、特定された施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）がズレた状態でマッサージすることになる。
【0101】
このとき、使用者は、施療箇所に位置した状態で、コントローラ１０の位置操作部１０ａを操作することにより、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）を適切な位置に移動（図１９（ｂ）のＧ２参照）させることができる。つまり、施療箇所群Ｇ全体をマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０）の移動方向と同じ方向（Ｇ１からＧ２へ）に位置変更して記憶部７に記憶させることができる。
【0102】
使用者が座部３に浅く腰掛けた状態で第１特定機能８ｃを発揮させた場合、使用者の下半身は、座部３に深く腰掛けた状態と比べて、座部３の前方に臀部が位置することになる。つまり、この状態で特定された施療箇所群（第１の施療箇所群Ｇ１）は、適切な状態（座部３に深く腰掛けた状態）で特定された位置ではないため、使用者の脹脛付近に相当する位置を足位置と特定してしまう（図１９（ｃ）のＧ１参照）。使用者が座部３に深く腰掛け直した場合、第１特定機能８ｃによって特定された施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）の位置は変わらないため、特定された施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）がズレた状態でマッサージすることになる。
【0103】
このとき、使用者は、施療箇所に位置した状態で、コントローラ１０の位置操作部１０ａを操作することにより、マッサージユニット９（下半身マッサージユニット４０）を適切な位置に移動（図１９（ｃ）のＧ２参照）させることができる。つまり、施療箇所群Ｇ全体をマッサージユニット９（上下半身マッサージユニット４０）の移動方向と同じ方向（Ｇ１からＧ２へ）に位置変更して記憶部７に記憶させることができる。
【0104】
また、特定手段８は、コントローラ１０の位置操作部１０ａによるマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の移動量に対応して
、施療箇所群Ｇを移動させることができる。そうすることで、コントローラ１０の操作によって移動するマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の移動量と施療箇所群Ｇ全体の位置変更を対応付けることができる。例えば、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）のを距離ｄ１だけ移動させると、施療箇所群Ｇの全体の位置を上方又は下方に距離ｄ１だけ移動する。なお、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の移動量と施療箇所群Ｇ全体の位置変更が対応付けられていればよく、その対応関係は１：１の関係であってもよいし、比例（例えば、１：２）の関係であってもよいし、反比例の関係（例えば、１：１/２）であってもよい（図１９参照）。また、身長の高い人、身長の低い人に対応する関係であってもよい。
、施療箇所群Ｇを移動させることができる。そうすることで、コントローラ１０の操作によって移動するマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の移動量と施療箇所群Ｇ全体の位置変更を対応付けることができる。例えば、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）のを距離ｄ１だけ移動させると、施療箇所群Ｇの全体の位置を上方又は下方に距離ｄ１だけ移動する。なお、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の移動量と施療箇所群Ｇ全体の位置変更が対応付けられていればよく、その対応関係は１：１の関係であってもよいし、比例（例えば、１：２）の関係であってもよいし、反比例の関係（例えば、１：１/２）であってもよい（図１９参照）。また、身長の高い人、身長の低い人に対応する関係であってもよい。
【0105】
なお、第２特定機能８ｄは、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の身長方向における移動が停止した状態で発揮可能であることが好ましい。マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の移動中に第２特定機能８ｄを発揮しようとした場合、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）は、移動し続けているため、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の移動量を特定しようとすると、移動量を特定する工程が複雑化してしまう。移動を停止した状態で第２特定機能８ｄを発揮させることで、容易に施療箇所群Ｇ全体の位置変更をすることができる。また、身長方向への移動を伴うマッサージコースの全体的な流れが崩れてしまうのを防ぐことができる。
【0106】
［コントローラの構成］
図５に示すとおり、コントローラ１０は、制御部６と電気的に接続されている。コントローラ１０は、位置操作部１０ａと、モード切替部１０ｂと、体型入力手段１０ｃと、を有する。
位置操作部１０ａは、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）を身長方向に移動させるためのものである。位置操作部１０ａは、例えば、上下ボタンである。使用者は、位置操作部１０ａを操作することにより、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）を任意の位置へ移動させることができる。なお、マッサージコースＣが規定するマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の身長方向への移動と重複する時間帯は、コントローラ１０の位置操作部１０ａの操作は無効とすることが好ましい。そうすることで、身長方向への移動を伴うマッサージコースの全体的な流れが崩れてしまうのを防ぐことができる。マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）が身長方向へ移動しているときにマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の移動量を特定しようとすると、移動量を特定する工程が複雑化してしまう。移動と重複する時間帯の操作を無効とすることで、容易に施療箇所群Ｇ全体の位置変更をすることができる。また、身長方向への移動を伴うマッサージコースの全体的な流れが崩れてしまうのを防ぐことができる。
図５に示すとおり、コントローラ１０は、制御部６と電気的に接続されている。コントローラ１０は、位置操作部１０ａと、モード切替部１０ｂと、体型入力手段１０ｃと、を有する。
位置操作部１０ａは、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）を身長方向に移動させるためのものである。位置操作部１０ａは、例えば、上下ボタンである。使用者は、位置操作部１０ａを操作することにより、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）を任意の位置へ移動させることができる。なお、マッサージコースＣが規定するマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の身長方向への移動と重複する時間帯は、コントローラ１０の位置操作部１０ａの操作は無効とすることが好ましい。そうすることで、身長方向への移動を伴うマッサージコースの全体的な流れが崩れてしまうのを防ぐことができる。マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）が身長方向へ移動しているときにマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の移動量を特定しようとすると、移動量を特定する工程が複雑化してしまう。移動と重複する時間帯の操作を無効とすることで、容易に施療箇所群Ｇ全体の位置変更をすることができる。また、身長方向への移動を伴うマッサージコースの全体的な流れが崩れてしまうのを防ぐことができる。
【0107】
モード切替部１０ｂは、図１８に示す動作ブロックＤの内容を変更することにより、マッサージコースＣを第１モードＭ１又は第２モードＭ２に切り替えるためのものである。
第１モードＭ１は、第２モードＭ２に比べて、使用者に対する負荷が相対的に大きいモードである。第２モードＭ２は、第１モードＭ１に比べて、使用者に対する負荷が相対的に小さいモードである。そのため、第１モードＭ１と第２モードＭ２とでは、使用者に与える負荷が異なる。具体的には、使用者に与える負荷は、第１モードＭ１＞第２モードＭ２となるように構成されている。
第１モードＭ１は、第２モードＭ２に比べて、使用者に対する負荷が相対的に大きいモードである。第２モードＭ２は、第１モードＭ１に比べて、使用者に対する負荷が相対的に小さいモードである。そのため、第１モードＭ１と第２モードＭ２とでは、使用者に与える負荷が異なる。具体的には、使用者に与える負荷は、第１モードＭ１＞第２モードＭ２となるように構成されている。
【0108】
使用者は、マッサージコースＣの実行中に、コントローラ１０のモード切替部１０ｂを操作することで、マッサージコースＣを構成する動作ブロックＤの内容を変更し、第１モードＭ１から第２モードＭ２に切り替えることができる。このとき、実行中の第１モードＭ１の動作ブロックＤ２はキャンセルされ、キャンセルされた動作ブロックＤ２以降に実行する動作ブロックＤ３から第２モードＭ２に切り替わる。
そうすることで、第１モードＭ１によるマッサージコースＣが使用者にとって強い場合には、第１モードＭ１よりも相対的に負荷の小さい第２モードＭ２に切り替えることができるため、使用者に適した負荷でマッサージコースＣを受けることができる。
そうすることで、第１モードＭ１によるマッサージコースＣが使用者にとって強い場合には、第１モードＭ１よりも相対的に負荷の小さい第２モードＭ２に切り替えることができるため、使用者に適した負荷でマッサージコースＣを受けることができる。
【0109】
体型入力手段１０ｃは、使用者の身体情報（例えば、身長や座高、脚の長さなど。具体的には、使用者の肩位置や脚の位置）を入力するためのものである。使用者の身体情報を体型入力手段１０ｃにより直接的に入力することで、使用者の特定の位置（使用者の肩位置や脚の位置）を決定することができる。つまり、体型入力手段１０ｃは、特定手段８でもある。
なお、コントローラ１０に設けられた各種ボタン（位置操作部１０ａと、モード切替部１０ｂと、体型入力手段１０ｃ）は、物理ボタン（図示せず）又はタッチパネル（図示せず）のどちらで構成されていてもよい。
なお、コントローラ１０に設けられた各種ボタン（位置操作部１０ａと、モード切替部１０ｂと、体型入力手段１０ｃ）は、物理ボタン（図示せず）又はタッチパネル（図示せず）のどちらで構成されていてもよい。
【0110】
また、図６に示すとおり、コントローラ１０は、マッサージ機１に備わっていなくてもよい。例えば、使用者が持っているスマートフォンやタブレット端末などの情報通信端末をコントローラ１０とすることもできる。情報通信端末は、有線又は無線により、情報通信端末の通信部（図示せず）を介してマッサージ機１の通信部１７ａと接続することができる。例えば、ＵＳＢケーブルやＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ブルートゥース（登録商標）によるものである。使用者は、使用者自身が持っている情報通信端末に専用のアプリをインストールすることで、情報通信端末によりマッサージ機１を操作することができる。
そうすることで、マッサージ機１にコントローラ１０を設ける必要がなくなるため、マッサージ機１の部品点数を削減することができ、製造コストの削減に貢献することができる。
そうすることで、マッサージ機１にコントローラ１０を設ける必要がなくなるため、マッサージ機１の部品点数を削減することができ、製造コストの削減に貢献することができる。
【0111】
［マッサージコースの構成］
図１８は、マッサージコースＣを示す図であり、（ａ）は第１モードＭ１によるマッサージコースＣであり、（ｂ）は第２モードＭ２によるマッサージコースＣであり、（ｃ）は第１モードＭ１によるマッサージコースＣの途中で第２モードＭ２に切り替わったマッサージコースＣであり、（ｄ）は第１モードＭ１によるマッサージコースＣの途中で第２特定機能８ｄを発揮させたマッサージコースＣである。
図１８は、マッサージコースＣを示す図であり、（ａ）は第１モードＭ１によるマッサージコースＣであり、（ｂ）は第２モードＭ２によるマッサージコースＣであり、（ｃ）は第１モードＭ１によるマッサージコースＣの途中で第２モードＭ２に切り替わったマッサージコースＣであり、（ｄ）は第１モードＭ１によるマッサージコースＣの途中で第２特定機能８ｄを発揮させたマッサージコースＣである。
【0112】
マッサージコースＣについて、説明する。マッサージコースＣは、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）が定められた順序に従って複数の動作を行う動作ブロックＤが複数種類（本実施例においては、動作ブロックＤ１～動作ブロックＤ５）組み合わされて構成されている。複数の動作ブロックＤ１～Ｄ５が定められた順序に従って実行することでマッサージコースＣが実行される。マッサージコースＣは、第１モードＭ１と、使用者に対する負荷が第１モードＭ１よりも相対的に小さい第２モードＭ２と、を有する。マッサージコースＣは、初期状態では第１モードＭ１に設定されている。
【0113】
第１モードＭ１は、使用者に対する負荷が第２モードＭ２よりも相対的に大きいモードである。第２モードＭ２は、使用者に対する負荷が第１モードＭ１よりも相対的に小さいモードである。使用者に対する負荷とは、例えば、マッサージユニット９の左右の施療子２１又は左右の施療部４１間の幅やマッサージユニット９の揉み動作／叩き動作の回数や速度である。なお、マッサージユニット９に進退機構（図示せず）を設けた場合には、進退機構（図示せず）による進退動作も含まれる。
【0114】
例えば、上半身マッサージユニット２０の左右の施療子２１間の幅が狭い状態が第１モードＭ１であり、左右の施療子２１間の幅が第１モードＭ１より広い状態が第２モードＭ２である。また、上半身マッサージユニット２０による叩き動作（８０回／分）の場合が第１モードＭ１であり、上半身マッサージユニット２０による叩き動作（５０回／分）の場合が第２モードＭ２である。なお、第１モードＭ１と第２モードＭ２の例は一例であり、この限りではない。マッサージ動作において、使用者に与える負荷の調整ができる機能は全て第１モードＭ１と第２モードＭ２に含まれる。
使用者は、マッサージコースＣの実行中に、コントローラ１０のモード切替部１０ｂを操作することで、動作ブロックＤの内容を変更し、第１モードＭ１から第２モードＭ２に切り替えることができる。なお、詳細については後述する。
使用者は、マッサージコースＣの実行中に、コントローラ１０のモード切替部１０ｂを操作することで、動作ブロックＤの内容を変更し、第１モードＭ１から第２モードＭ２に切り替えることができる。なお、詳細については後述する。
【0115】
［マッサージシステムの構成］
図６は、本発明の一実施形態に係るマッサージシステムＳのブロック図である。マッサージシステムＳは、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の動作を制御する制御部６と、記憶部７と、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）により施療する複数の施療箇所からなる施療箇所群Ｇを特定する特定手段８と、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）を身長方向に移動させる位置操作部１０ａを有するコントローラ１０と、を有する。
図６は、本発明の一実施形態に係るマッサージシステムＳのブロック図である。マッサージシステムＳは、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の動作を制御する制御部６と、記憶部７と、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）により施療する複数の施療箇所からなる施療箇所群Ｇを特定する特定手段８と、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）を身長方向に移動させる位置操作部１０ａを有するコントローラ１０と、を有する。
【0116】
記憶部７は、施療箇所群Ｇと、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）が複数の施療箇所を順次施療するマッサージコースＣと、を記憶する。特定手段８は、マッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）が施療箇所に位置した状態で、位置操作部１０ａによりマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）を移動させると、施療箇所群Ｇをマッサージユニット９（上半身マッサージユニット２０、下半身マッサージユニット４０）の移動方向と同じ方向に位置変更して記憶部７に記憶させることができる。
【0117】
なお、マッサージシステムＳでは、マッサージ機１に設けられた制御部６ではなく、サーバ１９に設けられた制御部６により、ネットワークを介して制御されるようになっている。つまり、本実施例においては、マッサージ機１とサーバ１９に制御部６がそれぞれ設けられているが、マッサージ機１は制御部６を有していなくてもよい。また、コントローラ１０は、マッサージ機１とは別体の情報通信端末である。情報通信端末をマッサージ機１と別体とすることにより、例えば、使用者が持っているスマートフォンなどに専用のアプリをインストールすることで、マッサージ機１を操作することができる。
【0118】
図１８はマッサージコースＣを示す図であり、（ａ）は第１モードＭ１によるマッサージコースＣであり、（ｂ）は第２モードＭ２によるマッサージコースＣであり、（ｃ）は第１モードＭ１によるマッサージコースＣの途中で第２モードＭ２に切り替わったマッサージコースＣであり、（ｄ）は第１モードＭ１によるマッサージコースＣの途中で第２特定機能８ｄを発揮させたマッサージコースＣである。
【0119】
各動作ブロックＤ１～Ｄ５には、あらかじめマッサージの強弱が設定されている。本実施例においては、第１モードＭ１における各動作ブロックのマッサージの強さを強とし、第２モードＭ２における各動作ブロックのマッサージの強さを弱としている。なお、第１モードＭ１と第２モードＭ２における各動作ブロックの強さは一例であり、この限りではない。例えば、第１モードＭ１と第２モードＭ２の各動作ブロックの強さについて、強弱が混在（例えば、第１モードＭ１において、動作ブロックＤ４や動作ブロックＤ２のマッサージの強さを中としたり、第２モードＭ２において、動作ブロックＤ５や動作ブロックＤ３のマッサージの強さを強としたりする。）していてもよい。また、強弱をさらに細かな段階（例えば、５段階や１０段階）で設定してもよい。また、マッサージコースＣにおける動作ブロックＤ１～Ｄ５の組み合わせも一例であり、この限りではない。例えば、動作ブロックＤ１～Ｄ５とは異なる動作ブロックＤ６（図示せず）を組み合わせてもよい。
【0120】
図１８（ａ）の場合について説明する。図１８（ａ）は、マッサージコースＣを初期状態である第１モードＭ１でそのまま実行するものである。
まず、使用者がマッサージコースＣを開始すると、特定手段８により施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）の特定（第１特定機能８ｃ）を行う。このとき、上半身マッサージユニット２０は、使用者の肩位置を特定することで施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定する。下半身マッサージユニット４０は、使用者の足先（足裏）を特定することで施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定する。施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）の特定後に、マッサージコースＣの各動作ブロックを順に実行する。具体的には、マッサージ強さが強の状態でマッサージコースＣの各動作ブロックＤ１～Ｄ５をあらかじめ記憶された順で実行する。そして、全ての動作ブロックの実行が完了すると、マッサージコースＣを終了する。
まず、使用者がマッサージコースＣを開始すると、特定手段８により施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）の特定（第１特定機能８ｃ）を行う。このとき、上半身マッサージユニット２０は、使用者の肩位置を特定することで施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定する。下半身マッサージユニット４０は、使用者の足先（足裏）を特定することで施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定する。施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）の特定後に、マッサージコースＣの各動作ブロックを順に実行する。具体的には、マッサージ強さが強の状態でマッサージコースＣの各動作ブロックＤ１～Ｄ５をあらかじめ記憶された順で実行する。そして、全ての動作ブロックの実行が完了すると、マッサージコースＣを終了する。
【0121】
図１８（ｂ）の場合について説明する。図１８（ｂ）は、マッサージコースＣを使用者に対する負荷が第１モードＭ１よりも相対的に小さい第２モードＭ２で実行するものである。
まず、使用者がマッサージコースＣを開始すると、特定手段８により施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）の特定（第１特定機能８ｃ）を行う。このとき、上半身マッサージユニット２０は、使用者の肩位置を特定することで施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定する。下半身マッサージユニット４０は、使用者の足先（足裏）を特定することで施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定する。施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）の特定後に、マッサージコースＣの各動作ブロックを順に実行する。具体的には、マッサージ強さが弱の状態でマッサージコースＣの各動作ブロックＤ１～Ｄ５をあらかじめ記憶された順で実行する。そして、全ての動作ブロックの実行が完了すると、マッサージコースＣを終了する。
まず、使用者がマッサージコースＣを開始すると、特定手段８により施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）の特定（第１特定機能８ｃ）を行う。このとき、上半身マッサージユニット２０は、使用者の肩位置を特定することで施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定する。下半身マッサージユニット４０は、使用者の足先（足裏）を特定することで施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）を特定する。施療箇所群Ｇ（第１の施療箇所群Ｇ１）の特定後に、マッサージコースＣの各動作ブロックを順に実行する。具体的には、マッサージ強さが弱の状態でマッサージコースＣの各動作ブロックＤ１～Ｄ５をあらかじめ記憶された順で実行する。そして、全ての動作ブロックの実行が完了すると、マッサージコースＣを終了する。
【0122】
また、図１８（ｃ）に示すとおり、マッサージコースＣの実行中に、コントローラ１０のモード切替部１０ｂを操作することで、実行中のマッサージコースＣのモードを第１モードＭ１から第２モードＭ２に切り替えることができる。
第１モードＭ１の各動作ブロックＤ１～Ｄ５は、初期状態でマッサージ強さが強に設定されているため、使用者によっては負荷が強く痛みを感じてしまう場合がある。そのとき、使用者は、コントローラ１０のモード切替部１０ｂを操作することで、使用者に対する負荷が第１モードＭ１よりも相対的に小さい第２モードＭ２に切り替えることができる。
第１モードＭ１の各動作ブロックＤ１～Ｄ５は、初期状態でマッサージ強さが強に設定されているため、使用者によっては負荷が強く痛みを感じてしまう場合がある。そのとき、使用者は、コントローラ１０のモード切替部１０ｂを操作することで、使用者に対する負荷が第１モードＭ１よりも相対的に小さい第２モードＭ２に切り替えることができる。
【0123】
具体的には、マッサージコースＣの動作ブロックＤ５を実行中に、使用者がコントローラ１０のモード切替部１０ｂを操作（図１８（ｃ）Ｔ１参照）すると、制御部６は、実行中の第１モードＭ１の動作ブロックＤ５をキャンセルし、動作ブロックＤ５以降に実行する動作ブロックを第２モードＭ２に切り替える。つまり、動作ブロックＤ５以降に実行する動作ブロックのマッサージの強さを弱に変更する。そして、キャンセルされた動作ブロックＤ５以降に実行する動作ブロックを順に実行する。そして、マッサージコースＣを終了する。なお、第２モードＭ２によるマッサージ強さの変更は一例であり、第１モードＭ１より相対的に負荷を小さくすることができればよい。
【0124】
例えば、上半身マッサージユニット２０の互いの施療子２１が最も近接した状態において、施療子２１間の離隔距離が第１モードＭ１に比べて広くなるように設定されていてもよい。その場合は、制御部６は、実行中の第１モードＭ１の動作ブロックＤ５のキャンセルと略同時又はキャンセル後に施療子２１間の離隔距離を広くするよう制御する。
そうすることで、第１モードＭ１によるマッサージコースＣが使用者にとって強いと感じた場合には、モード切替部１０ｂを操作することで、第１モードＭ１よりも相対的に負荷の小さい第２モードＭ２に切り替える（実行中の動作ブロックＤ５のキャンセルと略同時、又は、実行中の動作ブロックＤ５のキャンセル後に）ことができるため、使用者に適した負荷でマッサージコースＣを受けることができる。
そうすることで、第１モードＭ１によるマッサージコースＣが使用者にとって強いと感じた場合には、モード切替部１０ｂを操作することで、第１モードＭ１よりも相対的に負荷の小さい第２モードＭ２に切り替える（実行中の動作ブロックＤ５のキャンセルと略同時、又は、実行中の動作ブロックＤ５のキャンセル後に）ことができるため、使用者に適した負荷でマッサージコースＣを受けることができる。
【0125】
図１８（ｄ）に示すとおり、動作ブロックＤ４の実行後に、再度、特定手段８による施療箇所群Ｇ（第２の施療箇所群Ｇ２）の特定（第２特定機能８ｄ）を行うようにしてもよい。
具体的には、マッサージコースＣの各動作ブロックを実行中に、背凭れ部２のリクライニングやマッサージユニット９によるマッサージ動作によって、使用者の身体が徐々にズレてしまう場合がある。そのとき、使用者は、コントローラ１０の位置操作部１０ａを操作し、動作ブロックＤ５を実行する前に特定手段８による施療箇所群Ｇ（第２の施療箇所群Ｇ２）の特定を行う。このとき、マッサージユニット９の身長方向における移動は停止した状態である。そうすることで、容易に施療箇所群Ｇ全体の位置変更（第１の施療箇所群Ｇ１から第２の施療箇所群Ｇ２に変更）をすることができる。そして、施療箇所群Ｇ（第２の施療箇所群Ｇ２）の特定後に、動作ブロックを順に実行する。そして、マッサージコースＣを終了する。
具体的には、マッサージコースＣの各動作ブロックを実行中に、背凭れ部２のリクライニングやマッサージユニット９によるマッサージ動作によって、使用者の身体が徐々にズレてしまう場合がある。そのとき、使用者は、コントローラ１０の位置操作部１０ａを操作し、動作ブロックＤ５を実行する前に特定手段８による施療箇所群Ｇ（第２の施療箇所群Ｇ２）の特定を行う。このとき、マッサージユニット９の身長方向における移動は停止した状態である。そうすることで、容易に施療箇所群Ｇ全体の位置変更（第１の施療箇所群Ｇ１から第２の施療箇所群Ｇ２に変更）をすることができる。そして、施療箇所群Ｇ（第２の施療箇所群Ｇ２）の特定後に、動作ブロックを順に実行する。そして、マッサージコースＣを終了する。
【0126】
また、本発明のマッサージ機１は、図示する形態に限らず、この発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。
例えば、上半身マッサージユニット２０及び／又は下半身マッサージユニット４０に、機械式（例えば、リンク機構）又はエアセルによる進退機構を設けてもよい。進退機構を設けることで、上半身マッサージユニット２０及び／又は下半身マッサージユニット４０を使用者に対して進出させることができる。つまり、使用者に与える負荷（使用者の体感）を強くすることができる。また、上半身マッサージユニット２０及び／又は下半身マッサージユニット４０を特開２０１２－２００５２３で開示している８つ玉からなるマッサージユニットに置き換えてもよい。また、マッサージユニット９に加えて、背凭れ部２や座部３などの各所に給排気装置（図示せず）によるエアの給排気により膨張収縮して、背中、腰、臀部、下肢等の被施療部を押圧するエアセルを有していてもよい。
例えば、上半身マッサージユニット２０及び／又は下半身マッサージユニット４０に、機械式（例えば、リンク機構）又はエアセルによる進退機構を設けてもよい。進退機構を設けることで、上半身マッサージユニット２０及び／又は下半身マッサージユニット４０を使用者に対して進出させることができる。つまり、使用者に与える負荷（使用者の体感）を強くすることができる。また、上半身マッサージユニット２０及び／又は下半身マッサージユニット４０を特開２０１２－２００５２３で開示している８つ玉からなるマッサージユニットに置き換えてもよい。また、マッサージユニット９に加えて、背凭れ部２や座部３などの各所に給排気装置（図示せず）によるエアの給排気により膨張収縮して、背中、腰、臀部、下肢等の被施療部を押圧するエアセルを有していてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0127】
本発明は、施療箇所を検出した後に、使用者が検出した施療箇所の位置を変更した場合に、他の施療箇所の位置も変更することができるマッサージユニット及びこのマッサージユニットを有するマッサージ機に適用することができる。
【符号の説明】
【0128】
制御部 ６
記憶部 ７
特定手段 ８
マッサージユニット ９
コントローラ １０
位置操作部
１０ａ
マッサージコース Ｃ
施療箇所群 Ｇ
記憶部 ７
特定手段 ８
マッサージユニット ９
コントローラ １０
位置操作部
１０ａ
マッサージコース Ｃ
施療箇所群 Ｇ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】