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特開2022-61500高調波減速モジュール、動力装置、自動走行車、搬送装置、動力供給システム、および電動自転車
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022061500
(43)【公開日】2022-04-18
(54)【発明の名称】高調波減速モジュール、動力装置、自動走行車、搬送装置、動力供給システム、および電動自転車
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20220411BHJP
B62M 9/04 20060101ALI20220411BHJP
H02K 7/14 20060101ALI20220411BHJP
H02K 7/116 20060101ALI20220411BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 B
B62M9/04 A
H02K7/14 Z
H02K7/116
【審査請求】有
【請求項の数】21
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021164368
(22)【出願日】2021-10-05
(31)【優先権主張番号】63/087,908
(32)【優先日】2020-10-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】110131381
(32)【優先日】2021-08-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW
(71)【出願人】
【識別番号】521435732
【氏名又は名称】盟英科技股▲分▼有限公司
(74)【代理人】
【識別番号】100118784
【弁理士】
【氏名又は名称】桂川 直己
(72)【発明者】
【氏名】シィェ、クェンルー
(72)【発明者】
【氏名】リー、チャンリン
(72)【発明者】
【氏名】リ、トンヨ
(72)【発明者】
【氏名】ウー、チンフェイ
(72)【発明者】
【氏名】タン、シューチェン
【テーマコード（参考）】
3J027
5H607
【Ｆターム（参考）】
3J027FA17
3J027FA36
3J027FB01
3J027GB03
3J027GC08
3J027GD04
3J027GD08
3J027GD12
3J027GE21
3J027GE25
3J027GE27
3J027GE29
5H607AA12
5H607BB01
5H607BB05
5H607BB14
5H607CC03
5H607DD03
5H607EE33
5H607EE36
5H607FF01
(57)【要約】
【課題】全体的な構成の小型化を目指すための、高調波減速モジュール、動力装置、自動走行車、搬送装置、動力供給システム、および電動自転車を提供する。
【解決手段】高調波減速モジュールは、接続部材と、可撓性軸受と、第１フレームと、第１サーキュラースプラインと、第２フレームと、第２サーキュラースプラインとを含む。接続部材が駆動されると、接続部材は、中心軸を中心として回転する。また、接続部材におけるカム部と可撓性軸受は波動発生器を構成する。波動発生器を接続部材によって駆動することで、フレクスプラインが継続的かつ柔軟に変形するように駆動され、フレクスプラインによって第２サーキュラースプラインおよび第２サーキュラースプラインに接続された第２フレームが回転する。前記第２フレームは、前記中心軸に沿って前記第２フレームを貫通する中空通路を有する。
【選択図】図２
【解決手段】高調波減速モジュールは、接続部材と、可撓性軸受と、第１フレームと、第１サーキュラースプラインと、第２フレームと、第２サーキュラースプラインとを含む。接続部材が駆動されると、接続部材は、中心軸を中心として回転する。また、接続部材におけるカム部と可撓性軸受は波動発生器を構成する。波動発生器を接続部材によって駆動することで、フレクスプラインが継続的かつ柔軟に変形するように駆動され、フレクスプラインによって第２サーキュラースプラインおよび第２サーキュラースプラインに接続された第２フレームが回転する。前記第２フレームは、前記中心軸に沿って前記第２フレームを貫通する中空通路を有する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
それぞれ第１端部と第２端部として定義される２つの端部と、カム部と、を有し、外部の駆動ユニットに接続され、前記外部の駆動ユニットによって中心軸を中心として回転するように駆動される接続部材と、
前記カム部の外周部に固定される内輪と、外輪とを含み、前記接続部材が回転駆動される場合、前記カム部と共に波動発生器として構成される可撓性軸受と、
内周側が前記外輪に接続され、外周部に複数の外歯状構造体が形成されるフレクスプラインと、
前記接続部材の外周部に一部が枢着された第１フレームと、
複数の第１内歯状構造体を有するリング状の構造体であり、前記第１フレームと互いに固定され、複数の前記第１内歯状構造体と複数の前記外歯状構造体が互いに噛み合うように構成される、第１サーキュラースプラインと、
前記接続部材の外周部に一部が枢着され、外部出力部材に接続されるように用いられ、前記中心軸を中心として回転駆動されることが可能である、第２フレームと、
複数の第２内歯状構造体を有するリング状の構造体であり、前記第２フレームと互いに固定され、複数の前記第２内歯状構造体と複数の前記外歯状構造体が互いに噛み合う、第２サーキュラースプラインと、
を具備する、高調波減速モジュールであって、
前記第１サーキュラースプラインに含まれる前記第１内歯状構造体の数は、前記フレクスプラインに含まれる前記外歯状構造体の数と等しく、前記第２サーキュラースプラインに含まれる前記第２内歯状構造体の数は、前記フレクスプラインに含まれる前記外歯状構造体の数よりも大きく、
前記接続部材が前記中心軸を中心として回転するように駆動されると、前記波動発生器によって前記フレクスプラインが前記第２サーキュラースプラインを回転させるように継続的に柔軟に変形し、前記第２フレームは前記第２サーキュラースプラインに連れて前記中心軸を中心として回転し、前記接続部材によって入力された動力が前記第２フレームによって減速されて出力される、ことを特徴とする高調波減速モジュール。
前記カム部の外周部に固定される内輪と、外輪とを含み、前記接続部材が回転駆動される場合、前記カム部と共に波動発生器として構成される可撓性軸受と、
内周側が前記外輪に接続され、外周部に複数の外歯状構造体が形成されるフレクスプラインと、
前記接続部材の外周部に一部が枢着された第１フレームと、
複数の第１内歯状構造体を有するリング状の構造体であり、前記第１フレームと互いに固定され、複数の前記第１内歯状構造体と複数の前記外歯状構造体が互いに噛み合うように構成される、第１サーキュラースプラインと、
前記接続部材の外周部に一部が枢着され、外部出力部材に接続されるように用いられ、前記中心軸を中心として回転駆動されることが可能である、第２フレームと、
複数の第２内歯状構造体を有するリング状の構造体であり、前記第２フレームと互いに固定され、複数の前記第２内歯状構造体と複数の前記外歯状構造体が互いに噛み合う、第２サーキュラースプラインと、
を具備する、高調波減速モジュールであって、
前記第１サーキュラースプラインに含まれる前記第１内歯状構造体の数は、前記フレクスプラインに含まれる前記外歯状構造体の数と等しく、前記第２サーキュラースプラインに含まれる前記第２内歯状構造体の数は、前記フレクスプラインに含まれる前記外歯状構造体の数よりも大きく、
前記接続部材が前記中心軸を中心として回転するように駆動されると、前記波動発生器によって前記フレクスプラインが前記第２サーキュラースプラインを回転させるように継続的に柔軟に変形し、前記第２フレームは前記第２サーキュラースプラインに連れて前記中心軸を中心として回転し、前記接続部材によって入力された動力が前記第２フレームによって減速されて出力される、ことを特徴とする高調波減速モジュール。
【請求項2】
前記接続部材は、前記中心軸に沿って前記接続部材を貫通する接続通路を有し、前記第２フレームは、前記中心軸に沿って前記第２フレームを貫通する中空通路を有し、前記接続通路と前記中空通路は互いに連通しており、前記第１フレームと前記第１サーキュラースプラインが一体的に形成され、前記第２フレームと前記第２サーキュラースプラインが一体的に形成され、前記第１サーキュラースプラインの前記第１内歯状構造体の数と前記第２サーキュラースプラインの前記第２内歯状構造体の数の差が５未満である、請求項１に記載の高調波減速モジュール。
【請求項3】
第１軸受、第２軸受、および第３軸受としてそれぞれ定義されると共に、内輪と外輪を有する少なくとも３つの軸受と、
前記第１フレームの端部に固定配置されたエンドキャップと、
をさらに備え、
前記第１軸受の内輪と前記接続部材の外周部は互いに固定され、前記第１軸受の外輪と前記第１フレームとが互いに固定され、前記第２軸受の内輪と前記接続部材の外周部とが互いに固定され、前記第２軸受の外輪と前記第２フレームとが互いに固定され、前記第３軸受の内輪と前記第２フレームの外周部が互いに固定され、前記第３軸受の外輪と前記第１フレームの内周部及び前記エンドキャップの内周部とが互いに固定され、
前記接続部材、前記第１軸受、前記第２軸受、前記第３軸受、前記第１フレーム、前記第２フレーム、および前記エンドキャップにより囲まれた、密閉空間が構成され、前記フレクスプライン、前記第１サーキュラースプライン、前記第２サーキュラースプライン、および前記可撓性軸受が対応して前記密閉空間に配置される、請求項１に記載の高調波減速モジュール。
前記第１フレームの端部に固定配置されたエンドキャップと、
をさらに備え、
前記第１軸受の内輪と前記接続部材の外周部は互いに固定され、前記第１軸受の外輪と前記第１フレームとが互いに固定され、前記第２軸受の内輪と前記接続部材の外周部とが互いに固定され、前記第２軸受の外輪と前記第２フレームとが互いに固定され、前記第３軸受の内輪と前記第２フレームの外周部が互いに固定され、前記第３軸受の外輪と前記第１フレームの内周部及び前記エンドキャップの内周部とが互いに固定され、
前記接続部材、前記第１軸受、前記第２軸受、前記第３軸受、前記第１フレーム、前記第２フレーム、および前記エンドキャップにより囲まれた、密閉空間が構成され、前記フレクスプライン、前記第１サーキュラースプライン、前記第２サーキュラースプライン、および前記可撓性軸受が対応して前記密閉空間に配置される、請求項１に記載の高調波減速モジュール。
【請求項4】
高調波減速モジュール、駆動ユニット、外側ハウジング及び外側エンドキャップを具備する、動力装置であって、
前記高調波減速モジュールは、
それぞれ第１端部と第２端部として定義される２つの端部と、カム部と、を有し、中心軸を中心として回転するように駆動されることが可能である接続部材と、
前記カム部の外周部に固定される内輪と、外輪とを含み、前記接続部材が回転駆動される場合、前記カム部と共に波動発生器として構成される可撓性軸受と、
内周側が前記外輪に接続され、外周部に複数の外歯状構造体が形成されるフレクスプラインと、
前記接続部材の外周部に一部が枢着された第１フレームと、
複数の第１内歯状構造体を有するリング状の構造体であり、前記第１フレームと互いに固定され、複数の前記第１内歯状構造体と複数の前記外歯状構造体が互いに噛み合うように構成される、第１サーキュラースプラインと、
前記接続部材の外周部に一部が枢着され、外部出力部材に接続されるように用いられ、前記中心軸を中心として回転駆動されることが可能である、第２フレームと、
複数の第２内歯状構造体を有するリング状の構造体であり、前記第２フレームと互いに固定され、複数の前記第２内歯状構造体と複数の前記外歯状構造体が互いに噛み合う、第２サーキュラースプラインと、
を含み、
前記第１サーキュラースプラインに含まれる前記第１内歯状構造体の数は、前記フレクスプラインに含まれる前記外歯状構造体の数と等しく、前記第２サーキュラースプラインに含まれる前記第２内歯状構造体の数は、前記フレクスプラインに含まれる前記外歯状構造体の数よりも大きく、
前記駆動ユニットは、前記接続部材に接続され、
前記外側ハウジングは、前記高調波減速モジュールと前記駆動ユニットが配置されるように中空構造に構成され、
前記外側エンドキャップは、前記外側ハウジングの端部に固定的に配置され、
前記駆動ユニットが前記接続部材を駆動して前記中心軸を中心として回転させるように制御されると、前記波動発生器によって前記フレクスプラインが前記第２サーキュラースプラインを回転させるように継続的に柔軟に変形し、前記第２フレームは前記第２サーキュラースプラインに連れて前記中心軸を中心として回転し、前記接続部材によって入力された動力が前記第２フレームによって減速されて出力される、ことを特徴とする、動力装置。
前記高調波減速モジュールは、
それぞれ第１端部と第２端部として定義される２つの端部と、カム部と、を有し、中心軸を中心として回転するように駆動されることが可能である接続部材と、
前記カム部の外周部に固定される内輪と、外輪とを含み、前記接続部材が回転駆動される場合、前記カム部と共に波動発生器として構成される可撓性軸受と、
内周側が前記外輪に接続され、外周部に複数の外歯状構造体が形成されるフレクスプラインと、
前記接続部材の外周部に一部が枢着された第１フレームと、
複数の第１内歯状構造体を有するリング状の構造体であり、前記第１フレームと互いに固定され、複数の前記第１内歯状構造体と複数の前記外歯状構造体が互いに噛み合うように構成される、第１サーキュラースプラインと、
前記接続部材の外周部に一部が枢着され、外部出力部材に接続されるように用いられ、前記中心軸を中心として回転駆動されることが可能である、第２フレームと、
複数の第２内歯状構造体を有するリング状の構造体であり、前記第２フレームと互いに固定され、複数の前記第２内歯状構造体と複数の前記外歯状構造体が互いに噛み合う、第２サーキュラースプラインと、
を含み、
前記第１サーキュラースプラインに含まれる前記第１内歯状構造体の数は、前記フレクスプラインに含まれる前記外歯状構造体の数と等しく、前記第２サーキュラースプラインに含まれる前記第２内歯状構造体の数は、前記フレクスプラインに含まれる前記外歯状構造体の数よりも大きく、
前記駆動ユニットは、前記接続部材に接続され、
前記外側ハウジングは、前記高調波減速モジュールと前記駆動ユニットが配置されるように中空構造に構成され、
前記外側エンドキャップは、前記外側ハウジングの端部に固定的に配置され、
前記駆動ユニットが前記接続部材を駆動して前記中心軸を中心として回転させるように制御されると、前記波動発生器によって前記フレクスプラインが前記第２サーキュラースプラインを回転させるように継続的に柔軟に変形し、前記第２フレームは前記第２サーキュラースプラインに連れて前記中心軸を中心として回転し、前記接続部材によって入力された動力が前記第２フレームによって減速されて出力される、ことを特徴とする、動力装置。
【請求項5】
前記接続部材は、前記中心軸に沿って前記接続部材を貫通する接続通路を有し、前記第２フレームは、前記中心軸に沿って前記第２フレームを貫通する中空通路を有し、前記接続通路と前記中空通路とは互いに連通しており、前記動力装置は、リード通路を有するリード部材をさらに備え、前記リード通路は、前記中心軸に沿って前記リード部材を貫通しており、前記リード部材と前記第２フレームは互いに固定され、前記リード部材と前記接続部材は互いに固定されておらず、前記リード通路は、少なくとも１つのワイヤを収容するように構成される、請求項４に記載の動力装置。
【請求項6】
前記第２フレームと前記第２サーキュラースプラインが一体的に形成され、前記第１フレームと前記第１サーキュラースプラインが一体的に形成され、前記第１サーキュラースプラインに含まれる第１内歯状構造体の数と前記第２サーキュラースプラインに含まれる第２内歯状構造体の数との差が５未満である、請求項４に記載の動力装置。
【請求項7】
第１軸受、第２軸受、第３軸受、および補助軸受としてそれぞれ定義される少なくとも４つの軸受と、前記第１フレームの端部に固定配置されたエンドキャップと、をさらに備え、
前記第１軸受の内輪と前記接続部材の外周部とは互いに固定され、前記第１軸受の外輪と前記第１フレームとは互いに固定され、前記第２軸受の内輪と前記接続部材の外周部が互いに固定され、前記第２軸受の外輪と前記第２フレームが互いに固定され、前記第３軸受の内輪と前記第２フレームの外周部が互いに固定され、前記第３軸受の外輪と前記第１フレームの内周側及び前記エンドキャップの内周側とが互いに固定され、前記第１軸受、前記第２軸受、前記第３軸受、前記第１フレーム、前記第２フレーム、および前記エンドキャップにより囲まれた密閉空間が構成され、前記フレクスプライン、前記第１サーキュラースプライン、前記第２サーキュラースプライン、および前記可撓性軸受が、前記密閉空間に対応して配置されており、前記補助軸受の内輪と前記接続部材の外周部とが互いに固定され、前記補助軸受の外輪と前記外側エンドキャップとが互いに固定され、前記接続部材、前記第１フレーム、前記外側ハウジング、前記補助軸受、および前記外側エンドキャップによって構成される別の密閉空間に前記駆動ユニットが配置される、請求項４の記載の動力装置。
前記第１軸受の内輪と前記接続部材の外周部とは互いに固定され、前記第１軸受の外輪と前記第１フレームとは互いに固定され、前記第２軸受の内輪と前記接続部材の外周部が互いに固定され、前記第２軸受の外輪と前記第２フレームが互いに固定され、前記第３軸受の内輪と前記第２フレームの外周部が互いに固定され、前記第３軸受の外輪と前記第１フレームの内周側及び前記エンドキャップの内周側とが互いに固定され、前記第１軸受、前記第２軸受、前記第３軸受、前記第１フレーム、前記第２フレーム、および前記エンドキャップにより囲まれた密閉空間が構成され、前記フレクスプライン、前記第１サーキュラースプライン、前記第２サーキュラースプライン、および前記可撓性軸受が、前記密閉空間に対応して配置されており、前記補助軸受の内輪と前記接続部材の外周部とが互いに固定され、前記補助軸受の外輪と前記外側エンドキャップとが互いに固定され、前記接続部材、前記第１フレーム、前記外側ハウジング、前記補助軸受、および前記外側エンドキャップによって構成される別の密閉空間に前記駆動ユニットが配置される、請求項４の記載の動力装置。
【請求項8】
前記駆動ユニットは、ステータ組立体とロータ組立体とを含むモータであり、前記ステータ組立体は、前記外側ハウジングの内側に固定され、前記ロータ組立体と前記接続部材の外周部とは、互いに固定されており、前記駆動ユニットが駆動されると、前記ロータ組立体は、前記中心軸を中心に前記ステータ組立体に対して相対的に回転する、請求項４の記載の動力装置。
【請求項9】
前記接続部材が回転する際の、トルク、速度、および位置のうちの少なくとも１つを検知するように構成された少なくとも１つのセンサをさらに備える、請求項４の記載の動力装置。
【請求項10】
前記少なくとも１つのセンサの１つは、ピックアップユニットと磁気リングを含むロータリーエンコーダであり、前記ピックアップユニットは、前記外側エンドキャップに固定的に配置され、前記磁気リングは、前記接続部材の外周部に固定的に配置される、請求項９の記載の動力装置。
【請求項11】
請求項４～１０のいずれか１項に記載の動力装置と、少なくとも１つの車輪と、処理モジュールとを備え、前記少なくとも１つの車輪の１つは前記第２フレームに接続され、前記処理モジュールは前記駆動ユニットに電気的に接続され、前記処理モジュールは、前記第２フレームに接続された前記少なくとも１つの車輪を前記高調波減速モジュールによって回転駆動するように前記駆動ユニットを制御するように構成される、ことを特徴とする自動走行車。
【請求項12】
請求項４～１０のいずれか１項に記載の動力装置と、少なくとも１つのコネクティング組立体と、少なくとも１つの処理モジュールとを備え、前記動力装置の前記第２フレームと、前記コネクティング組立体とが互いに接続されており、前記処理モジュールは、前記動力装置の前記駆動ユニットに電気的に接続されており、前記処理モジュールは、前記高調波減速モジュールによって第２フレームに接続される前記コネクティング組立体を駆動するように駆動ユニットを制御するように構成される、ことを特徴とする搬送装置。
【請求項13】
電動自転車のフレームセットに取り付けられるように構成され、請求項４～１０のいずれか１項に記載の動力装置を備える、動力供給システムであって、
前記動力供給システムは、
クランクスピンドルと、
前記クランクスピンドルの２つの端部にそれぞれ接続されると共に、別の端部がペダルに接続される、２つのクランクと、
チェーンリングと、
前記クランクスピンドルと前記チェーンリングに対応して接続された第１ワンウェイクラッチと、
前記第２フレームと前記第１ワンウェイクラッチに対応して接続された第２ワンウェイクラッチと、
をさらに含み、
前記動力装置は、
外周部が外側エンドキャップの外側貫通孔の内周部と固定され、内周側が前記クランクスピンドルの外周部側と枢着され、リング状に構成された、第１補助エンドキャップと、
前記外側ハウジングの端部に固定され、前記第１ワンウェイクラッチと互いに枢着された第２補助エンドキャップと、
を含み、
前記２つのペダルを漕いで前記電動自転車を前進させると、前記２つのクランクが前記クランクスピンドルを第１方向に回転させ、前記クランクスピンドルが前記第１ワンウェイクラッチを駆動して前記チェーンリングを前記第１方向に回転させ、前記チェーンリングが伝達部材によって前記電動自転車の後輪を駆動するように構成され、
前記２つのクランクが第２方向に回転するように駆動されると、前記クランクスピンドルが前記第２方向に回転して前記第１ワンウェイクラッチを連動させ、前記第１ワンウェイクラッチは前記チェーンリングと連動して回転せず、前記第２方向が前記第１方向と逆であり、
前記駆動ユニットを制御して前記接続部材を第１方向に回転させると、前記フレクスプラインが継続して柔軟に変形して前記第２サーキュラースプラインを回転駆動し、前記第２フレームが前記第２サーキュラースプラインと共に前記第１方向に回転し、前記第２ワンウェイクラッチを駆動して前記第１ワンウェイクラッチを連動させることで、前記チェーンリングを前記第１方向に回転駆動させる、ことを特徴とする動力供給システム。
前記動力供給システムは、
クランクスピンドルと、
前記クランクスピンドルの２つの端部にそれぞれ接続されると共に、別の端部がペダルに接続される、２つのクランクと、
チェーンリングと、
前記クランクスピンドルと前記チェーンリングに対応して接続された第１ワンウェイクラッチと、
前記第２フレームと前記第１ワンウェイクラッチに対応して接続された第２ワンウェイクラッチと、
をさらに含み、
前記動力装置は、
外周部が外側エンドキャップの外側貫通孔の内周部と固定され、内周側が前記クランクスピンドルの外周部側と枢着され、リング状に構成された、第１補助エンドキャップと、
前記外側ハウジングの端部に固定され、前記第１ワンウェイクラッチと互いに枢着された第２補助エンドキャップと、
を含み、
前記２つのペダルを漕いで前記電動自転車を前進させると、前記２つのクランクが前記クランクスピンドルを第１方向に回転させ、前記クランクスピンドルが前記第１ワンウェイクラッチを駆動して前記チェーンリングを前記第１方向に回転させ、前記チェーンリングが伝達部材によって前記電動自転車の後輪を駆動するように構成され、
前記２つのクランクが第２方向に回転するように駆動されると、前記クランクスピンドルが前記第２方向に回転して前記第１ワンウェイクラッチを連動させ、前記第１ワンウェイクラッチは前記チェーンリングと連動して回転せず、前記第２方向が前記第１方向と逆であり、
前記駆動ユニットを制御して前記接続部材を第１方向に回転させると、前記フレクスプラインが継続して柔軟に変形して前記第２サーキュラースプラインを回転駆動し、前記第２フレームが前記第２サーキュラースプラインと共に前記第１方向に回転し、前記第２ワンウェイクラッチを駆動して前記第１ワンウェイクラッチを連動させることで、前記チェーンリングを前記第１方向に回転駆動させる、ことを特徴とする動力供給システム。
【請求項14】
処理モジュールおよびトルクセンサをさらに備え、
前記処理モジュールは、トルクセンサおよび駆動ユニットに電気的に接続され、トルクセンサは、クランクスピンドルのトルクを検知し、それに対応してトルク検知信号を生成するように構成されており、
前記クランクスピンドルが前記第１方向に回転するように駆動され、前記処理モジュールが、前記トルク検知信号に従って前記クランクスピンドルのトルクが所定のトルク値を超えたと判断すると、前記処理モジュールは、前記チェーンリングが前記第１ワンウェイクラッチによって前記第１方向に回転するように駆動されるように、前記第２フレームを駆動して前記第２ワンウェイクラッチを駆動するように前記駆動ユニットを制御するステップと、を備えるように構成されている、請求項１３に記載の動力供給システム。
前記処理モジュールは、トルクセンサおよび駆動ユニットに電気的に接続され、トルクセンサは、クランクスピンドルのトルクを検知し、それに対応してトルク検知信号を生成するように構成されており、
前記クランクスピンドルが前記第１方向に回転するように駆動され、前記処理モジュールが、前記トルク検知信号に従って前記クランクスピンドルのトルクが所定のトルク値を超えたと判断すると、前記処理モジュールは、前記チェーンリングが前記第１ワンウェイクラッチによって前記第１方向に回転するように駆動されるように、前記第２フレームを駆動して前記第２ワンウェイクラッチを駆動するように前記駆動ユニットを制御するステップと、を備えるように構成されている、請求項１３に記載の動力供給システム。
【請求項15】
前記第１ワンウェイクラッチは、第１環状部材、第１環状壁、および複数の第１ローラを含み、
前記第１環状部材は、前記クランクスピンドルの外周部に固定され、前記第１環状部材の外周部には、複数の第１突出構造と、その外周部に形成された複数の第１凹溝とが形成され、
複数の前記第１突出構造および複数の前記第１凹溝は互いに間隔を空けて配置され、前記第１凹溝の各々は、互いに隣接する２つの前記第１突出構造の間に位置し、
前記第１環状壁は、前記クランクスピンドルの外周部に枢着された補助フレームに形成され、前記第２ワンウェイクラッチと前記補助フレームとは互いに接続され、前記補助フレームの端部が前記チェーンリングに接続され、
前記第１凹溝の各々は、異なる弧度を有する２つの第１弧面を有し、
前記クランクスピンドルが第１方向に回転するように駆動されると、前記第１ローラの各々は、前記第１弧面の一方と前記第１環状壁との間に位置し、前記第１ローラの各々は、前記第１環状部材と前記第１環状壁とによって固定的に保持され、前記第１環状壁が前記クランクスピンドルとともに第１方向に回転することで、前記チェーンリングが前記第１方向に回転駆動され、
前記クランクスピンドルが前記第２方向に回転駆動されると、前記第１ローラの各々が前記第１弧面の他方と前記第１環状壁との間で回転駆動され、前記第１環状壁が前記クランクスピンドルと連動されない、請求項１３に記載の動力供給システム。
前記第１環状部材は、前記クランクスピンドルの外周部に固定され、前記第１環状部材の外周部には、複数の第１突出構造と、その外周部に形成された複数の第１凹溝とが形成され、
複数の前記第１突出構造および複数の前記第１凹溝は互いに間隔を空けて配置され、前記第１凹溝の各々は、互いに隣接する２つの前記第１突出構造の間に位置し、
前記第１環状壁は、前記クランクスピンドルの外周部に枢着された補助フレームに形成され、前記第２ワンウェイクラッチと前記補助フレームとは互いに接続され、前記補助フレームの端部が前記チェーンリングに接続され、
前記第１凹溝の各々は、異なる弧度を有する２つの第１弧面を有し、
前記クランクスピンドルが第１方向に回転するように駆動されると、前記第１ローラの各々は、前記第１弧面の一方と前記第１環状壁との間に位置し、前記第１ローラの各々は、前記第１環状部材と前記第１環状壁とによって固定的に保持され、前記第１環状壁が前記クランクスピンドルとともに第１方向に回転することで、前記チェーンリングが前記第１方向に回転駆動され、
前記クランクスピンドルが前記第２方向に回転駆動されると、前記第１ローラの各々が前記第１弧面の他方と前記第１環状壁との間で回転駆動され、前記第１環状壁が前記クランクスピンドルと連動されない、請求項１３に記載の動力供給システム。
【請求項16】
前記第２ワンウェイクラッチは、第２環状部材、第２環状壁、および複数の第２ローラを含み、
前記第２環状部材は、前記第２フレームの側部に形成され、前記第２環状部材の外周部には、複数の第２突出構造と、複数の第２凹溝とが形成され、
前記第２突出構造および前記第２凹溝は、互いに間隔をあけて配置され、前記第２凹溝のそれぞれは、互いに隣接する２つの第２突出構造の間に配置され、
前記補助フレームに前記第２環状壁が形成され、前記第２凹溝の各々は、異なる弧度を有する２つの第２弧面を有し、
前記駆動ユニットを駆動して第２フレームを第１方向に回転させると、前記第２ローラの各々は、前記第２弧面の一方と前記第２環状壁との間に位置し、かつ、前記第２ローラの各々は、前記第２環状部材と前記第２環状壁とによって固定的に保持され、前記第２環状壁が前記第２フレームとともに第１方向に回転することで、前記チェーンリングが連動して第１方向に回転する、請求項１５に記載の動力供給システム。
前記第２環状部材は、前記第２フレームの側部に形成され、前記第２環状部材の外周部には、複数の第２突出構造と、複数の第２凹溝とが形成され、
前記第２突出構造および前記第２凹溝は、互いに間隔をあけて配置され、前記第２凹溝のそれぞれは、互いに隣接する２つの第２突出構造の間に配置され、
前記補助フレームに前記第２環状壁が形成され、前記第２凹溝の各々は、異なる弧度を有する２つの第２弧面を有し、
前記駆動ユニットを駆動して第２フレームを第１方向に回転させると、前記第２ローラの各々は、前記第２弧面の一方と前記第２環状壁との間に位置し、かつ、前記第２ローラの各々は、前記第２環状部材と前記第２環状壁とによって固定的に保持され、前記第２環状壁が前記第２フレームとともに第１方向に回転することで、前記チェーンリングが連動して第１方向に回転する、請求項１５に記載の動力供給システム。
【請求項17】
請求項１３に記載の動力供給システムと、前記フレームセットと、処理モジュールと、電力システムとを備える電動自転車であって、
前記フレームセットは、自転車フレーム、ハンドルバー、前輪、後輪、サドル、ブレーキシステム、および伝達部材を含み、
前記動力供給システムは前記フレームセットに配置され、前記処理モジュールは前記駆動ユニットに電気的に接続され、前記電力システムは前記処理モジュールに電気的に接続され、前記動力供給システムに電力を供給するように構成されることを特徴とする、電動自転車。
前記フレームセットは、自転車フレーム、ハンドルバー、前輪、後輪、サドル、ブレーキシステム、および伝達部材を含み、
前記動力供給システムは前記フレームセットに配置され、前記処理モジュールは前記駆動ユニットに電気的に接続され、前記電力システムは前記処理モジュールに電気的に接続され、前記動力供給システムに電力を供給するように構成されることを特徴とする、電動自転車。
【請求項18】
前記動力供給システムは、処理モジュールおよびトルクセンサをさらに含み、前記処理モジュールは、前記トルクセンサおよび前記駆動ユニットに電気的に接続され、前記トルクセンサは、前記クランクスピンドルによるトルクを検知し、それに対応してトルク検知信号を生成し、前記クランクスピンドルが前記第１方向に回転するように駆動され、前記処理モジュールが、前記トルク検知信号に応じて前記クランクスピンドルによるトルクが所定のトルク値を超えたと判断した場合、前記処理モジュールは、前記第２フレームを駆動することで前記第２ワンウェイクラッチを駆動し、前記チェーンリングが前記第１ワンウェイクラッチによって前記第１方向に回転するように駆動されるように、前記駆動ユニットを制御する、請求項１７に記載の電動自転車。
【請求項19】
前記第１ワンウェイクラッチは、第１環状部材と、第１環状壁と、複数の第１ローラとを含み、
前記第１環状部材は、前記クランクスピンドルの外周部に固定され、前記第１環状部材の外周部には、複数の第１突出構造と、複数の第１凹溝とが形成され、
前記第１突出構造と前記第１凹溝とは互いに間隔を空けて配置されており、前記第１凹溝は、互いに隣接する２つの第１突出構造の間に位置し、
前記第１環状壁は、前記クランクスピンドルの外周部に枢着された補助フレームに形成され、前記第２ワンウェイクラッチと前記補助フレームは互いに接続され、前記補助フレームの端部は前記チェーンリングに接続されており、
前記第１凹溝の各々は、異なる弧度を有する２つの第１弧面を有し、
前記クランクスピンドルが前記第１方向に回転するように駆動されると、前記第１ローラの各々は、前記第１弧面の一方と前記第１環状壁との間に位置し、前記第１ローラの各々は、前記第１環状部材と前記第１環状壁とによって固定的に保持され、前記第１環状壁が前記クランクスピンドルとともに第１方向に回転することで、前記チェーンリングが前記第１方向に回転駆動され、
前記クランクスピンドルが前記第２方向に回転駆動されると、前記第１ローラの各々が前記第１弧面の他方と前記第１環状壁との間で回転駆動され、前記第１環状壁が前記クランクスピンドルに連動されない、請求項１７に記載の電動自転車。
前記第１環状部材は、前記クランクスピンドルの外周部に固定され、前記第１環状部材の外周部には、複数の第１突出構造と、複数の第１凹溝とが形成され、
前記第１突出構造と前記第１凹溝とは互いに間隔を空けて配置されており、前記第１凹溝は、互いに隣接する２つの第１突出構造の間に位置し、
前記第１環状壁は、前記クランクスピンドルの外周部に枢着された補助フレームに形成され、前記第２ワンウェイクラッチと前記補助フレームは互いに接続され、前記補助フレームの端部は前記チェーンリングに接続されており、
前記第１凹溝の各々は、異なる弧度を有する２つの第１弧面を有し、
前記クランクスピンドルが前記第１方向に回転するように駆動されると、前記第１ローラの各々は、前記第１弧面の一方と前記第１環状壁との間に位置し、前記第１ローラの各々は、前記第１環状部材と前記第１環状壁とによって固定的に保持され、前記第１環状壁が前記クランクスピンドルとともに第１方向に回転することで、前記チェーンリングが前記第１方向に回転駆動され、
前記クランクスピンドルが前記第２方向に回転駆動されると、前記第１ローラの各々が前記第１弧面の他方と前記第１環状壁との間で回転駆動され、前記第１環状壁が前記クランクスピンドルに連動されない、請求項１７に記載の電動自転車。
【請求項20】
前記第２ワンウェイクラッチは、第２環状部材、第２環状壁、および複数の第２ローラを含み、
前記第２環状部材は、前記第２フレームの側部に形成され、前記第２環状部材の外周部には、複数の第２突出構造と、複数の第２凹溝とが形成され、
前記第２突出構造および前記第２凹溝は、互いに間隔をあけて配置され、前記第２凹溝のそれぞれは、互いに隣接する２つの第２突出構造の間に配置され、
前記第２環状壁が前記補助フレームに形成され、前記第２凹溝のそれぞれが異なる弧度を有する２つの第２弧面を有し、
前記駆動ユニットが駆動して前記第２フレームを前記第１方向に回転させると、前記第２ローラのそれぞれが前記第２弧面の一方と前記第２環状壁との間に位置し、前記第２ローラのそれぞれが前記第２環状部材と前記第２環状壁とによって固定的に保持され、前記第２環状壁が前記第２フレームとともに前記第１方向に回転することにより、前記チェーンリングが連動され前記第１方向に回転するように前記チェーンリングを駆動する、請求項１９に記載の電動自転車。
前記第２環状部材は、前記第２フレームの側部に形成され、前記第２環状部材の外周部には、複数の第２突出構造と、複数の第２凹溝とが形成され、
前記第２突出構造および前記第２凹溝は、互いに間隔をあけて配置され、前記第２凹溝のそれぞれは、互いに隣接する２つの第２突出構造の間に配置され、
前記第２環状壁が前記補助フレームに形成され、前記第２凹溝のそれぞれが異なる弧度を有する２つの第２弧面を有し、
前記駆動ユニットが駆動して前記第２フレームを前記第１方向に回転させると、前記第２ローラのそれぞれが前記第２弧面の一方と前記第２環状壁との間に位置し、前記第２ローラのそれぞれが前記第２環状部材と前記第２環状壁とによって固定的に保持され、前記第２環状壁が前記第２フレームとともに前記第１方向に回転することにより、前記チェーンリングが連動され前記第１方向に回転するように前記チェーンリングを駆動する、請求項１９に記載の電動自転車。
【請求項21】
前記動力装置は、第１補助軸受、第２補助軸受、および第３補助軸受をさらに含み、前記第１補助軸受、第２補助軸受、および第３補助軸受のそれぞれは、内輪と外輪とを有し、前記第１補助軸受の内輪と前記クランクスピンドルの外周部とが互いに固定され、前記第１補助軸受の外輪と前記外側エンドキャップの外側貫通孔の内側側壁とが互いに固定され、前記第２補助軸受の内輪と前記補助フレームの外周部が互いに固定され、前記第２補助軸受の外輪と前記補助フレームの内周側が互いに固定され、前記第３補助軸受の内輪と前記クランクスピンドルの外周部が互いに固定され、前記第３補助軸受の外輪と前記補助フレームの内周側が互いに固定されている、請求項２０に記載の電動自転車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、減速モジュール、減速モジュールを含む動力装置、自動走行車、搬送装置、動力供給システム、および電動自転車に関し、特に高調波減速モジュール、高調波減速モジュールを含む動力装置、自動走行車、搬送装置、動力供給システム、および電動自転車に関する。
【背景技術】
【0002】
従来の電動自転車に使用されているモータや減速機などを含む動力装置は、サイズが大きく、電動自転車全体の美観に直結するという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
本発明の主な目的は、電動自転車に使用されている既存のパワーユニット（モータおよび減速機を含む）のサイズが大きいという問題を改善するために、高調波減速モジュール、動力装置、自動走行車、搬送装置、動力供給システム、および電動自転車を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0004】
本発明に係る一実施形態では、高調波減速モジュールを提供し、高調波減速モジュールは、接続部材と、可撓性軸受と、フレクスプラインと、第１フレームと、第１サーキュラースプラインと、第２フレームと、第２サーキュラースプラインとを含む。接続部材は、それぞれが第１端部及び第２端部と定義された２つの端部と、カム部とを有する。接続部材は、外部の駆動ユニットに接続されるように構成されている。接続部材が外部の駆動ユニットによって回転するように駆動されると、接続部材は、中心軸を中心として回転する。可撓性軸受は、内輪と外輪とを有し、内輪はカム部の外周部に固定されており、接続部材が回転駆動されると、カム部と可撓性軸受とが波動発生器を構成するように構成されている。フレクスプラインは、その内周側が可撓性軸受の外輪に接続されており、フレクスプラインの外周部には、複数の外歯状構造体が形成されている。前記第１フレームは、その一部が前記接続部材の外周部に枢着されており、第１サーキュラースプラインは、リング状の構造体であり、複数の第１内歯状構造体を有し、第１サーキュラースプラインと第１フレームは互いに固定されており、第１内歯状構造体と外歯状構造体は互いに噛み合っている。第２フレームは、その一部が接続部材の外周部に枢着されており、第２フレームは、外部出力部材に接続されるように構成されており、第２フレームが回転駆動されると、第２フレームは、中心軸を中心として回転する。第２サーキュラースプラインは、リング状の構造体であり、複数の第２内歯状構造体を有し、第２サーキュラースプラインと第２フレームとは互いに固定され、第２内歯状構造体と外歯状構造体とは互いに噛み合っている。第１サーキュラースプラインの第１内歯状構造体の数は、フレクスプラインの外歯状構造体の数と等しく、第２サーキュラースプラインの第２内歯構造体の数は、フレクスプラインの外歯状構造体の数よりも多い。接続部材が中心軸を中心として回転するように駆動されると、波動発生器がフレクスプラインを駆動して継続的かつ柔軟に変形させ、フレクスプラインが第２サーキュラースプラインを駆動して回転させ、第２フレームが第２サーキュラースプラインと共に中心軸を中心として回転することによって、接続部材から入力された動力は、第２フレームによって減速されて出力される。
【0005】
本発明に係る一実施形態では、動力装置を提供する。動力装置は、高調波減速モジュールと、駆動ユニットと、外側ハウジングと、外側エンドキャップとを含む。高調波減速モジュールは、接続部材と、可撓性軸受と、フレクスプラインと、第１フレームと、第１サーキュラースプラインと、第２フレームと、第２サーキュラースプラインと、エンドキャップと、を含む。接続部材は、２つの端部およびカム部を有し、２つの端部は、それぞれ第１端部および第２端部として定義され、接続部材は、中心軸を中心として回転するように駆動されるように構成される。可撓性軸受は、内輪と外輪を有し、内輪はカム部の外周部に固定されており、接続部材が回転駆動されると、カム部と可撓性軸受が波動発生器を構成するように構成されている。フレクスプラインは、その内周側が可撓性軸受の外輪に接続されており、フレクスプラインの外周部には、複数の外歯状構造体が形成されている。前記第１フレームは、その一部が前記接続部材の外周部に枢着されており、第１サーキュラースプラインは、リング状の構造体であり、複数の第１内歯状構造体を有し、第１サーキュラースプラインと第１フレームは互いに固定されており、第１内歯状構造体と外歯状構造体は互いに噛み合っている。第２フレームは、その一部が接続部材の外周部に枢着されており、第２フレームは、外部出力部材に接続されるように構成されており、第２フレームが回転すると、第２フレームが中心軸を中心として回転するように駆動される。第２サーキュラースプラインは、リング状の構造体であり、複数の第２内歯状構造体を有しており、第２サーキュラースプラインと第２フレームは互いに固定されており、第２内歯状構造体と外歯状構造体は互いに噛み合っている。エンドキャップは、第１フレームの端部に固定的に配置され、エンドキャップと第２フレームの外周部とは、互いに枢着されている。第１サーキュラースプラインの第１内歯状構造体の数は、フレクスプラインの外歯状構造体の数と等しく、第２サーキュラースプラインの第２内歯状構造体の数は、フレクスプラインの外歯状構造体の数よりも多いことを特徴とする。前記駆動ユニットは、前記接続部材に接続されており外側ハウジングは、中空構造であり、高調波減速モジュールおよび駆動ユニットは、外側ハウジング内に配置されている。外側エンドキャップは、外側ハウジングの端部に固定的に配置されている。駆動ユニットが接続部材を駆動して中心軸を中心として回転させるように制御されると、波動発生器がフレクスプラインを駆動して継続的かつ柔軟に変形させ、フレクスプラインが第２サーキュラースプラインを駆動して回転させ、第２フレームが第２サーキュラースプラインと共に中心軸を中心として回転する。接続部材から入力された動力は、第２フレームによって減速されて出力される。
【0006】
本発明に係る一実施形態では、自動走行車を提供する。自動走行車は、上述の動力装置と、少なくとも１つの車輪と、処理モジュールとを含む。少なくとも１つの車輪の１つは、第２フレームに接続され、処理モジュールは、駆動ユニットに電気的に接続される。処理モジュールは、高調波減速モジュールによって、第２フレームに接続された少なくとも１つの車輪を回転駆動するように、駆動ユニットを制御するように構成されている。
【0007】
本発明に係る一実施形態では、搬送装置を提供し、搬送装置は少なくとも１つの減速モジュールの動力装置と、少なくとも１つのコネクティング組立体と、少なくとも１つの処理モジュールとを含む。動力装置のうちの少なくとも１つの第２フレームと、少なくとも１つのコネクティング組立体とは、互いに接続されており、少なくとも１つの処理モジュールは、動力装置のうちの少なくとも１つの駆動ユニットに電気的に接続されており、処理モジュールのうちの少なくとも１つは、高調波減速モジュールによって第２フレームに接続されているコネクティング組立体のうちの少なくとも１つを駆動するように駆動ユニットを制御するように構成されている。
【0008】
本発明に係る別の実施形態では、動力供給システムを提供し、動力供給システムは、電動自転車のフレームセットに取り付けられるように構成され、上述した動力装置を含む。動力供給システムは、クランクスピンドルと、２つのクランクと、チェーンリングと、第１ワンウェイクラッチと、第２ワンウェイクラッチとをさらに含む。２つのクランクは、クランクスピンドルの２つの端部にそれぞれ接続されており、クランクのそれぞれの別の端部は、ペダルに接続されるように構成されている。第１ワンウェイクラッチは、クランクスピンドルとチェーンリングに対応して接続されている。第２ワンウェイクラッチは、第２フレームおよび第１ワンウェイクラッチに対応して接続されている。動力装置は、第１補助エンドキャップおよび第２補助エンドキャップをさらに含む。第１補助エンドキャップは、リング状の構造体であり、第１補助エンドキャップの外周部と外側エンドキャップの外側貫通孔の内周側とが互いに固定され、第１補助エンドキャップの内周側とクランクスピンドルの外周部とが互いに枢着されている。第２補助エンドキャップは、外側ハウジングの端部に固定されており、第２補助エンドキャップと第１ワンウェイクラッチとは、互いに枢着されている。２つのペダルを漕いで電動自転車を手前に移動させると、２つのクランクがクランクスピンドルを駆動して第１方向に回転し、クランクスピンドルが第１ワンウェイクラッチを駆動してチェーンリングを接続して第１方向に回転し、チェーンリングが伝達部材によって電動自転車の後輪を駆動するように構成されている。２つのクランクが第２方向に回転するように駆動されると、クランクスピンドルが第２方向に回転して第１ワンウェイクラッチを接続し、第１ワンウェイクラッチはチェーンリングを回転するように接続しない。第２方向は、第１方向とは逆である。駆動ユニットを制御して接続部材を第１方向に回転させると、フレクスプラインが継続して柔軟に変形して第２サーキュラースプラインを回転駆動し、第２フレームが第２サーキュラースプラインと共に第１方向に回転して第２ワンウェイクラッチを駆動して第１ワンウェイクラッチを接続するため、チェーンリングは第１方向に回転駆動されることになる。
【0009】
本発明に係るさらに別の実施形態では、電動自転車を提供する。電動自転車は、上述した動力供給システムおよび動力供給システムのフレームセットと、処理モジュールと、電力システムとを含む。フレームセットは、自転車フレームと、ハンドルバーと、前輪と、後輪と、サドルと、ブレーキシステムと、伝達部材とを含み、動力供給システムは、フレームセット上に配置され、処理モジュールは、駆動ユニットに電気的に接続され、電力システムは、処理モジュールに電気的に接続され、動力供給システムに電力を供給するように構成される。
【0010】
本発明の有益な効果は、結論として、本発明に係る高調波減速モジュールと、本発明の動力装置、自動移動車、搬送装置、動力供給システム、および電動自転車にそれぞれ搭載された高調波減速モジュールは、従来の高調波減速モジュールと、従来の動力装置、従来の自動移動車、従来の搬送装置、従来の動力供給システム、および従来の電動自転車に搭載された従来の高調波減速モジュールと比較して、サイズが小さい。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明による高調波減速モジュールの概略図である。
【図4】本発明による高調波減速モジュールに含まれる部材の部分分解図である。
【図5】本発明による高調波減速モジュールに含まれる部材の部分分解図である。
【図6】本発明による高調波減速モジュールに含まれる部材の部分分解図である。
【図7】本発明による高調波減速モジュールに含まれる部材の部分分解図である。
【図8】本発明による自動走行車の模式図である。
【図9】本発明による自動走行車の部分模式図である。
【図11】本発明による自動走行車の動力装置と車輪の分解図である。
【図12】本発明による自動走行車の動力装置を１つの視野角から観察する部分分解図である。
【図13】本発明による自動走行車の動力装置を別の視野角から観察する部分分解図である。
【図14】本発明による搬送装置の模式図である。
【図16】本発明による電動自転車の模式図である。
【図17】本発明による電動自転車の動力供給システムの概略図である。
【図20】本発明による電動自転車の動力供給システムに含まれる部材の部分分解図である。
【図21】本発明による電動自転車の動力供給システムに含まれる部材の部分分解図である。
【図22】本発明による電動自転車の動力供給システムに含まれる部材の部分分解図である。
【図23】本発明による電動自転車の動力供給システムの部分断面図である。
【図26】本発明による電動自転車の動力供給システムのクランクスピンドル、第１環状部材、第１環状壁、および複数の第１ローラの他の状態を示す部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
下記より、具体的な実施例で本発明が開示する「高調波減速モジュール、動力装置、自動走行車、搬送装置、動力供給システム、および電動自転車」に係る実施形態を説明する。当業者は本明細書の公開内容により本発明のメリット及び効果を理解し得る。本発明は他の異なる実施形態により実行又は応用できる。本明細書における各細節も様々な観点又は応用に基づいて、本発明の精神を逸脱しない限りに、均等の変形と変更を行うことができる。また、本発明の図面は簡単で模式的に説明するためのものであり、実際的な寸法を示すものではない。以下の実施形態において、さらに本発明に係る技術事項を説明するが、公開された内容は本発明を限定するものではない。
【0013】
図１から図７を参照すると、本発明は、高調波減速モジュールＡを提供し、高調波減速モジュールＡは、接続部材１０と、可撓性軸受１１と、フレクスプライン１２と、第１フレーム１３と、第１サーキュラースプライン１４と、第１軸受１５と、第２フレーム１６と、第２サーキュラースプライン１７と、第２軸受１８と、第３軸受１９と、エンドキャップ２０とを含んでいる。
【0014】
図２から図５に示すように、接続部材１０は、第１端部１０Ａおよび第２端部１０Ｂとしてそれぞれ定義される２つの端部を有し、接続部材１０は、実質的に円筒形の構造であり得る。接続部材１０は、カム部１０１、第１環状部１０２、第１環状制限部１０３、第２環状部１０４、および第２環状制限部１０５を有することができ、接続部材１０は、第１端部１０Ａから第２端部１０Ｂに向かう方向に、第２環状部１０４、第２環状制限部１０５、カム部１０１、第１環状制限部１０３、および第１環状部１０２を順次有してもよい。
【0015】
接続部材１０では、第１環状部１０２の外径が第１環状制限部１０３の外径よりも小さく、第１環状制限部１０３の外径がカム部１０１の外径よりも小さく、第２環状制限部１０５の外径がカム部１０１の外径よりも小さく、第２環状部１０４の外径が第２環状制限部１０５の外径よりも小さい。
【0016】
可撓性軸受（ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｂｅａｒｉｎｇ）１１は、内輪１１１と外輪１１２とを有し、可撓性軸受１１の内輪１１１と接続部材１０のカム部１０１の外周部１０１１とが互いに固定され、可撓性軸受１１の外輪１１２とフレクスプライン１２の内周側とが互いに固定されている。なお、フレクスプライン１２は、フレクスプライン１２の外周部に形成された複数の外歯状構造体１２１を有しており、フレクスプライン１２の外歯状構造体１２１の数は、本発明の図面に限定されるものではなく、需要に応じて増減することができる。
【0017】
なお、カム部１０１の外周部１０１１は楕円形であり、カム部１０１はカムとして使用される。接続部材１０が駆動されると、カム部１０１と可撓性軸受１１が波動発生装置を構成し、フレクスプライン１２を継続的かつ柔軟に変形させるように駆動するように構成されている。
【0018】
図２、図３及び図５に示すように、第１フレーム１３は、フレーム本体１３１と環状側壁１３２とを有することができ、環状側壁１３２は、フレーム本体１３１の周囲の端部に接続され、フレーム本体１３１と環状側壁１３２とが共同で収容溝１３Ａを形成している。フレーム本体１３１は、貫通孔１３１１及び内側軸受溝１３１２を有することができ、貫通孔１３１１は、中心軸ＣＰに沿ってフレーム本体１３１を貫通している。内側軸受溝１３１２は、環状側壁１３２に隣接するフレーム本体１３１の側面に凹設されて形成されており、貫通孔１３１１と内側軸受溝１３１２とが連通するようになっている。また、環状側壁１３２は、フレーム本体１３１から離れた端部に、外側軸受溝１３２２を形成するように凹入してもよい。外側軸受溝１３２２と収容溝１３Ａとが連通する。実際には、フレーム本体１３１は、円形のプレート構造とすることができる。
【0019】
第１サーキュラースプライン１４は、リング状の構造体であり、その内周側に複数の第１内歯状構造体１４１が形成されており、第１サーキュラースプライン１４の外周部と、第１フレーム１３の環状側壁１３２の内周面１３２１とが互いに固定されている。実際には、第１サーキュラースプライン１４と第１フレーム１３は、２つの別個の部材であって、適切な技術（例えば、ロック、接着、溶接など）によって互いに固定することができるが、これに限定されるものではない。異なる実施形態では、第１サーキュラースプライン１４と第１フレーム１３は、一体的に形成されてもよい。
【0020】
第１軸受１５は、内側軸受溝１３１２の内部に配置されており、第１軸受１５は、内輪１５１と外輪１５２とを有し、第１軸受１５の内輪１５１と接続部材１０の外周部とが互いに固定されており、第１軸受１５の外輪１５２とフレーム本体１３１の内側軸受溝１３１２の内側側壁１３１３とが互いに固定されている。また、接続部材１０と第１フレーム１３とは、第１軸受１５によって互いに枢着されており、第１軸受１５は、接続部材１０を第１フレーム１３に枢着されるように構成されている。実際には、第１軸受１５は、同じ機能を実現できる任意の組立体と置き換えることができる。
【0021】
図２および図３に示すように、第１サーキュラースプライン１４を備えた第１フレーム１３と、接続部材１０と、が第１サーキュラースプライン１４によって互いに枢着された後、第１サーキュラースプライン１４の第１内歯状構造体１４１とフレクスプライン１２の外歯状構造体１２１とが互いに噛み合わされ、第１軸受１５の一側面が第１環状制限部１０３の一側面に対応して当接している。第１環状制限部１０３により、第１軸受１５を備えた第１フレーム１３をその第２端部１０Ｂから接続部材１０に嵌め込むと、第１軸受１５が第１環状部１０２に固定され、第１軸受１５の側面が第１環状制限部１０３の側面に接していることになる。このとき、作業者は、互いに固定された第１軸受１５と第１フレーム１３とが、接続部材１０の正しい位置に取り付けられたことを明確に知ることができる。
【0022】
図２、図３、図４及び図７に示すように、第２フレーム１６には、中心軸ＣＰに沿って第２フレーム１６を貫通する中空通路１６１が形成され、第２フレーム１６の側面が凹んで軸受溝１６２が形成され、軸受溝１６２と中空通路１６１とが連通している。軸受溝１６２には、第２軸受１８が配置されている。第２軸受１８は、内輪１８１と外輪１８２とを有し、第２軸受１８の内輪１８１と接続部材１０の第２環状部１０４の外周部とが互いに固定され、第２軸受１８の外輪１８２と第２フレーム１６の軸受溝１６２の内側側壁１６３とが互いに固定されている。第２フレーム１６は、第２軸受１８によって接続部材１０の外周部に枢着されている。第２軸受１８は、主に、接続部材１０と第２フレーム１６とが互いに枢着されるように構成されている。実際には、第２軸受１８は、同じ機能を果たすことができる任意の組立体と置き換えることができる。異なる実施形態では、第２フレーム１６は、中空通路１６１を有しないものとすることができる。
【0023】
実際には、接続部材１０は、中心軸ＣＰに沿って接続部材１０を貫通する接続通路１０Ｃを有することができ、中空通路１６１と接続通路１０Ｃとは互いに連通されているため、中空通路１６１と接続通路１０Ｃとは、関連するワイヤや他の構成要素を収容するように構成することができる。当然ながら、接続部材１０は、接続通路１０Ｃを有することに限定されず、異なる実施形態では、接続部材１０は、接続通路１０Ｃを有しない中実の部材とすることができる。
【0024】
第２サーキュラースプライン１７は、リング状の構造体であり、その内周側に複数の第２内歯状構造体１７１が形成されている。第２サーキュラースプライン１７の一部と第２フレーム１６の外周部とは、互いに固定されている。実際には、第２フレーム１６と第２サーキュラースプライン１７とは一体的に形成され得るが、これに限定されない。異なる実施形態では、第２フレーム１６および第２サーキュラースプライン１７は、適切な技術（例えば、ロック、接着、溶接など）によって互いに固定される２つの別個の部材とすることができる。
【0025】
第２フレーム１６が第２軸受１８によって接続部材１０の外周部に枢着されると、フレクスプライン１２の第２内歯状構造体１７１と外歯状構造体１２１とが互いに噛み合わされる。すなわち、フレクスプライン１２の外歯状構造体１２１の一部と第２サーキュラースプライン１７の第２内歯状構造体１７１とが噛み合わされ、外歯状構造体１２１の他の一部と第１サーキュラースプライン１４の第１内歯状構造体１４１とが噛み合わされている。
【0026】
なお、第２サーキュラースプライン１７を備えた第２フレーム１６は、第２軸受１８を介して接続部材１０に枢着されており、第２軸受１８の一側は、これに対応して第２環状制限部１０５の一側に接していることは特筆すべきである。第２環状制限部１０５により、第２軸受１８を備えた第２フレーム１６をその第１端部１０Ａから接続部材１０に嵌め込むと、第２軸受１８が第２環状部１０４に固定され、第２軸受１８の側面が第２環状制限部１０５の側面に接している。このとき、作業者は、互いに固定された第２軸受１８と第２フレーム１６とが、接続部材１０の正しい位置に取り付けられたことを明確に知ることができる。
【0027】
第２フレーム１６および第２サーキュラースプライン１７が第２軸受１８を介して接続部材１０の第１環状部１０２に取り付けられると、第２サーキュラースプライン１７が第１フレーム１３の収容溝１３Ａに対応して配置され、第２フレーム１６の外周部１６４の一部が第１フレーム１３の露出した端部に対応し、第１フレーム１３の外側軸受溝１３２２が第２フレーム１６の外周部１６４に隣接して配置されている。
【0028】
外側軸受溝１３２２の内部には第３軸受１９の一部が配置され、第３軸受１９は内輪１９１と外輪１９２を有し、第３軸受１９の内輪１９１と第２フレーム１６の外周部１６４が互いに固定され、第３軸受１９の外輪１９２の一部と第１フレーム１３を形成する外側軸受溝１３２２の内側側壁１３２３が互いに固定されている。エンドキャップ２０には、中心軸ＣＰに沿ってエンドキャップ２０を貫通する貫通孔２０１が形成されており、エンドキャップ２０の一面が凹んで軸受溝２０２が形成されている。軸受溝２０２が形成されたエンドキャップ２０の端面と、外側軸受溝１３２２が形成された第１フレーム１３の端面とは、互いに固定されている。また、第３軸受１９の外輪１９２の別の部分と、エンドキャップ２０を形成する軸受溝２０２の内側側壁２０３とは互いに固定されており、第２フレーム１６は、第３軸受１９によって第１フレーム１３およびエンドキャップ２０に対して相対的に回動可能である。なお、第３軸受１９は、主に第２フレーム１６を第１フレーム１３およびエンドキャップ２０に回動可能に接続するための構成であり、実際には、第３軸受１９は、同様の機能を果たすことができる任意の部材に置き換えることが可能である。
【0029】
図２および図３に示すように、接続部材１０、第１軸受１５、第１フレーム１３、第２フレーム１６、第２軸受１８、第３軸受１９、およびエンドキャップ２０は、密閉空間ＳＰを構成しており、可撓性軸受１１、フレクスプライン１２、第１サーキュラースプライン１４、および第２サーキュラースプライン１７は、密閉空間ＳＰ内に対応して配置されていることは特筆すべきである。そのように、外歯状構造体１２１、第１内歯状構造体１４１、および第２内歯状構造体１７１の間に高調波減速モジュールＡの外部の塵や埃が容易に入り込むことを防止でき、フレクスプライン１２、第１サーキュラースプライン１４、および第２サーキュラースプライン１７の耐用年数をさらに延ばすことができる。
【0030】
実際には、第１サーキュラースプライン１４の第１内歯状構造体１４１の数は、フレクスプライン１２の外歯状構造体１２１の数と等しく、第２サーキュラースプライン１７の第２内歯状構造体１７１の数は、フレクスプライン１２の外歯状構造体１２１の数よりも多い。実施形態の１つでは、第１サーキュラースプライン１４の第１内歯状構造体１４１の数と、第２サーキュラースプライン１７の第２内歯状構造体１７１の数との差は、５未満であってもよい。
【0031】
実際には、本実施形態の高調波減速モジュールＡの接続部材１０は、外部の駆動ユニット（例えば、モータ）に接続されるように構成され、第２フレーム１６は、外部出力部材に接続されるように構成され、外部の駆動ユニットから出力された動力を、本発明の高調波減速モジュールＡによって外部出力部材に伝達することが可能である。
【0032】
より具体的には、接続部材１０が中心軸ＣＰを中心として回転するように駆動されると、接続部材１０のカム部１０１が可撓性軸受１１を回転するように駆動し、カム部１０１と可撓性軸受１１が波動発生装置を構成する。波動発生器は、フレクスプライン１２を継続的かつ柔軟に変形させるように駆動し、フレクスプライン１２の外歯状構造体１２１の一部と、第１サーキュラースプライン１４の第１内歯状構造体１４１の一部とが互いに噛み合っている。第１サーキュラースプライン１４の第１内歯状構造体１４１の数は、フレクスプライン１２の外歯状構造体１２１の数と等しいため、波動発生装置によってフレクスプライン１２が継続的かつ柔軟に変形するように駆動されると、フレクスプライン１２は第１サーキュラースプライン１４に対して回転せず、フレクスプライン１２の外歯状構造体１２１の一部と第２サーキュラースプライン１７の第２内歯状構造体１７１の一部が互いに噛み合った状態となる。フレクスプライン１２の外歯状構造体１２１の数は、第２サーキュラースプライン１７の第２内歯状構造体１７１の数とは等しくないため、したがって、第２サーキュラースプライン１７は、継続して柔軟に変形するフレクスプライン１２によって回転駆動され、第２フレーム１６は、第２サーキュラースプライン１７とともに回転することになる。フレクスプライン１２、第１サーキュラースプライン１４、第２サーキュラースプライン１７などの部材により、接続部材１０で入力された高速の動力は、第２フレーム１６で比較的低速で出力されることになる。
【0033】
従来の高調波減速モジュールのフレクスプラインは、キャップまたはカップの形状をしており、フレクスプラインの外周部の外歯状構造体の部分に加えて、フレクスプラインの外周部は、外歯状構造体のない部分をさらに有していることが一般的である。なお、本発明の高調波減速モジュールＡのフレクスプライン１２の外周部は、外歯状構造体１２１のみを有している。そのため、本発明の高調波減速モジュールＡのフレクスプライン１２の軸方向の長さ（図２に示すようにＹ軸方向の長さ）は、従来、キャップまたはカップ形状として提示されているフレクスプラインの軸方向の長さよりも小さい。また、本発明の高調波減速モジュールＡの全体の体積は、従来の高調波減速モジュールの全体の体積よりも小さい。
【0034】
「接続部材１０と第２フレーム１６とが同じ中心軸ＣＰを中心として回転する」という技術的手段により、本発明の高調波減速モジュールＡは、より優れた動特性とより少ない振動騒音を有することができる。
【0035】
なお、本実施形態の図面では、可撓性軸受１１、第１軸受１５、第２軸受１８、および第３軸受１９は、いずれも例えばボールベアリングであるが、可撓性軸受１１、第１軸受１５、第２軸受１８、および第３軸受１９は、ボールベアリングに限定されるものではなく、その形態は需要に応じて選択可能であり、例えば、ローラベアリングであってもよい。また、実際には、第１軸受１５および第３軸受１９の周囲にオイルシールを配置することができ、それに応じて、密閉空間ＳＰの外部の外部汚染が密閉空間ＳＰに侵入するのを防止することができる。
【0036】
図８から図１２を参照すると、本発明は、本体Ｂ１と、４つの車輪Ｂ２と、処理モジュールＢ３と、動力装置Ｃとを含む自動走行車Ｂを提供し、本体Ｂ１は、必要に応じて、物や人などを運ぶために使用することができる。処理モジュールＢ３は、本体Ｂ１に配置され、減速モジュールの動力装置Ｃの少なくとも一部は、本体Ｂ１に配置され、減速モジュールの動力装置Ｃは、車輪Ｂ２の少なくとも１つに接続されている。本体Ｂ１は、自動走行車Ｂの正常な動作に必要な関連電子部品および機械部品を含み、処理モジュールＢ３は、動力装置Ｃに電気的に接続され、処理モジュールＢ３は、動力装置Ｃを制御して車輪Ｂ２を駆動するように構成されている。処理モジュールＢ３は、例えば、減速モジュールの動力装置Ｃの動作を制御するために必要な回路基板、マイクロプロセッサ、およびその他の関連電子部品を含んでもよい。
【0037】
本発明の自動走行車Ｂは、例えば、ＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）として適用することができるが、これに限定されるものではない。本発明の自動走行車Ｂは、人や物を運ぶための自動走行機能を有するあらゆる車両を指す。また、本発明の自動走行車Ｂの車輪Ｂ２の数や、本発明の自動走行車Ｂの動力装置Ｃの数は、需要に応じて変化させることができる。
【0038】
図９～図１２に示すように、本発明の減速モジュールの動力装置Ｃは、駆動ユニットＣ１と、外側ハウジングＣ２と、高調波減速モジュールＡと、外側エンドキャップＣ３とを含む。外側ハウジングＣ２は、中空構造であり、高調波減速モジュールＡ及び駆動ユニットＣ１は、外側ハウジングＣ２内に配置され、外側エンドキャップＣ３は、外側ハウジングＣ２の端部に固定されている。
【0039】
高調波減速モジュールＡは、接続部材１０と、可撓性軸受１１と、フレクスプライン１２と、第１フレーム１３と、第１サーキュラースプライン１４と、第１軸受１５と、第２フレーム１６と、第２サーキュラースプライン１７と、第２軸受１８と、第３軸受１９と、エンドキャップ２０と、を備えている。上記各構成要素の接続・動作関係については、先の実施形態を参照されたいため、ここでは改めて説明しない。
【0040】
駆動ユニットＣ１は、接続部材１０に接続され、駆動ユニットＣ１は、処理モジュールＢ３に電気的に接続され、処理モジュールＢ３は、駆動ユニットＣ１を制御して、接続部材１０を中心軸ＣＰを中心として回転するように駆動することができる。より具体的には、駆動ユニットＣ１は、例えば、ステータ組立体Ｃ１１とロータ組立体Ｃ１２とを含むモータとすることができる。ステータ組立体Ｃ１１は、外側ハウジングＣ２の内周側に固定され、ロータ組立体Ｃ１２は、接続部材１０の外周部側に固定される。実際には、ロータ組立体Ｃ１２は、接続部材１０の第２端部１０Ｂに隣接して配置することができ、ロータ組立体Ｃ１２は、高調波減速モジュールＡの第１フレーム１３の側に配置することができる。実施形態の一つでは、ロータ組立体Ｃ１２は、鉄心と複数の磁石を含み、ロータ組立体Ｃ１２の鉄心は、接続部材１０の外周部に嵌められ、またはロータ組立体Ｃ１２の磁石は、接続部材１０の外周部に環状に配置することができる。「ロータ組立体Ｃ１２が接続部材１０の外周部に固定されている」といった技術的手段により、ロータ組立体Ｃ１２と接続部材１０は、ロータ組立体Ｃ１２と接続部材が動作しているときに、同じ中心軸ＣＰを中心として回転する。従って、減速モジュールの動力装置Ｃのサイズを大幅に縮小することができる。また、ロータ組立体Ｃ１２の磁石を接続部材１０の外周部に環状に配置することができる組立態様に対して、ロータ組立体Ｃ１２の鉄心を接続部材１０の外周部に嵌め込む組立態様は、ロータ組立体Ｃ１２と接続部材との間の組立公差を小さくすることができ、嵌め込み作業中の接続部材１０の変形を回避することができ、ロータ組立体Ｃ１２と接続部材１０との組立が１回で成功する率（通称ストレートスルー率）を高めることができる。
【0041】
図８から図１０に示すように、高調波減速モジュールＡは外側ハウジングＣ２に配置され、高調波減速モジュールＡの第１フレーム１３およびエンドキャップ２０は、外側ハウジングＣ２の内側に直接連動させることができ、高調波減速モジュールＡのエンドキャップ２０は、対応して外側ハウジングＣ２の端部に隣接して配置することができる。
【0042】
高調波減速モジュールＡの第２フレーム１６は、車輪Ｂ２に接続されており、第２フレーム１６は、車輪Ｂ２を回転駆動することができる。実際には、第２フレーム１６と車輪Ｂ２はそれぞれ、互いに対応する複数のタップ穴１６５と複数のタップ穴Ｂ２１を有し、第２フレーム１６のタップ穴１６５と車輪Ｂ２のタップ穴Ｂ２１を複数のネジで連結させて、第２フレーム１６と車輪Ｂ２を互いに固定することができる。
【0043】
好ましい実施形態では、高調波減速モジュールＡと外側ハウジングＣ２の組立方法は、可逆的かつ分解可能な方法で互いに固定することができ、駆動ユニットＣ１と接続部材１０の組立方法は、可逆的かつ分解可能な方法で互いに固定することができる。そのため、減速モジュールの動力装置Ｃの高調波減速モジュールＡが故障した場合には、簡単な分解・組立作業によって減速モジュールの動力装置Ｃの高調波減速モジュールＡを交換することができる。
【0044】
異なる実施形態では、減速モジュールの動力装置Ｃは、外側ハウジングＣ２の２つの端部にそれぞれ配置された２つの外側エンドキャップＣ３を含むことができ、高調波減速モジュールＡのエンドキャップ２０は、基本的に外側ハウジングＣ２内に配置される。当然、高調波減速モジュールＡに隣接する第２フレーム１６の外側エンドキャップＣ３は貫通孔を有し、第２フレーム１６と車輪Ｂ２は外側エンドキャップＣ３の貫通孔を介して互いに接続することができる。
【0045】
動力装置Ｃは、接続部材１０が回転する際に、接続部材１０のトルク、速度、および位置のうちの少なくとも１つを検知するように構成された少なくとも１つのセンサをさらに含む。例えば、少なくとも１つのセンサは、トルクセンサまたは速度センサとすることができるが、これに限定されるものではない。実施形態の１つでは、少なくとも１つのセンサは、ピックアップユニットＣ４１と磁気リングＣ４２とを含むロータリーエンコーダＣ４とすることができ、ピックアップユニットＣ４１は、外側エンドキャップＣ３に固定的に配置され、磁気リングＣ４２は、接続部材１０の外周部に固定的に配置されることができる。ピックアップユニットＣ４１は、処理モジュールＢ３に電気的に接続されており、ピックアップユニットＣ４１は、磁気リングＣ４２と協働して対応する信号を生成して処理モジュールＢ３に送信することができ、処理モジュールＢ３は、それに応じて接続部材１０の回転速度、回転位置などの情報を解析することができる。
【0046】
図１０、図１２、および図１３に示すように、実施形態の１つでは、外側エンドキャップＣ３は、外側エンドキャップＣ３を貫通する貫通孔Ｃ３１を有し、外側エンドキャップＣ３の側面が凹んで軸受溝Ｃ３２を形成することができる。動力装置Ｃは、補助軸受Ｃ５をさらに含むことができ、補助軸受Ｃ５は、内輪Ｃ５１と外輪Ｃ５２とを有し、補助軸受Ｃ５の内輪Ｃ５１と接続部材１０の外周部とが互いに固定され、補助軸受Ｃ５の外輪Ｃ５２と軸受溝Ｃ３２を形成する内側側壁Ｃ３３とが互いに固定され、接続部材１０は、補助軸受Ｃ５によって外側エンドキャップＣ３に対して相対的に回転することができる。また、接続部材１０の接続通路１０Ｃと外側エンドキャップＣ３の貫通孔Ｃ３１とが連通可能となっており、駆動ユニットＣ１に対応して含まれる関連電線やセンサが外側エンドキャップＣ３の貫通孔Ｃ３１を通過して接続通路１０Ｃに配置される。補助軸受Ｃ５、外側エンドキャップＣ３、外側ハウジングＣ２、第１軸受１５、および第１フレーム１３は、密閉空間ＳＰ２を構成しており、密閉空間ＳＰ２には、駆動ユニットＣ１が対応して配置されている。
【0047】
上述したように、また、図７および図１０に示すように、処理モジュールＢ３が駆動ユニットＣ１を駆動して接続部材１０を回転駆動させた後、高調波減速モジュールＡを駆動すると、最後に、第２フレーム１６によって車輪Ｂ２が回転駆動される。
【0048】
図１４および図１５を参照すると、本発明は、搬送装置Ｄを提供し、搬送装置Ｄは、ベースＤ１と、減速モジュールの動力装置Ｃのうちの５つと、４つのコネクティング組立体Ｄ２と、５つの処理モジュールＤ３とを含む。搬送装置Ｄは、ロボットアームとして適用することができるが、これに限定されるものではない。また、搬送装置Ｄの減速モジュールの動力装置Ｃの数、コネクティング組立体Ｄ２の数、および処理モジュールＤ３の数は、需要に応じて変化させることができるが、本発明の図面に限定されるものではない。また、コネクティング組立体Ｄ２のサイズや形状は、要求に応じて変化させることが可能であり、本発明の図面に限定されるものではない。
【0049】
ベースＤ１は地面に配置されるように構成されており、ベースＤ１は減速モジュールの動力装置Ｃの１つの端部に接続され、ベースＤ１に接続された減速モジュールの動力装置Ｃの別の端部はコネクティング組立体Ｄ２の１つに接続され、コネクティング組立体Ｄ２の１つの別の端部は減速モジュールの動力装置Ｃの別の１つに接続される、といった具合である。動力装置Ｃの詳細な説明に関しては、先の実施形態を参照されたく、ここでは改めて説明しない。処理モジュールＤ３の各々は、動力装置Ｃの１つに電気的に接続されており、処理モジュールＤ３は、それに接続された動力装置Ｃを制御して、コネクティング組立体Ｄ２を相対的に駆動することができる。実際には、コネクティング組立体Ｄ２の端部に位置する減速モジュールの動力装置Ｃの第２フレーム１６は、要求に応じてクランプ部材に接続することができ、それに限定されない。
【0050】
図１５に示すように、減速モジュールの動力装置Ｃの第２フレーム１６は、外側ハウジングＣ２の一端が露出してコネクティング組立体Ｄ２の１つに接続され、外側ハウジングＣ２の他端がコネクティング組立体Ｄ２の他の１つに接続されることができる。処理モジュールＤ３は、外側ハウジングＣ２およびコネクティング組立体Ｄ２によって構成される密閉空間ＳＰ３内に対応して配置することができる。
【0051】
実施形態の１つにおいて、減速モジュールの動力装置Ｃは、ブレーキＣ７とリード部材Ｃ８とをさらに含むことができ、ブレーキＣ７の一部は、外側エンドキャップＣ３の側面に固定され、ブレーキＣ７と接続部材１０とは互いに接続されている。ブレーキＣ７は処理モジュールＤ３に電気的に接続されており、処理モジュールＤ３はブレーキＣ７を駆動して接続部材１０の回転を停止させることができる。
【0052】
リード部材Ｃ８は、中心軸ＣＰに沿ってリード部材Ｃ８を貫通するリード通路Ｃ８１を有し、リード部材Ｃ８と第２フレーム１６は互いに固定され、リード部材Ｃ８と接続部材１０は互いに固定されておらず、リード部材Ｃ８の一部は接続部材１０の接続通路１０Ｃに対応して配置され、リード部材Ｃ８の一部は第２フレーム１６の中空通路１６１に対応して配置されている。リード通路Ｃ８１は、少なくとも１本のワイヤが収容されるように構成されており、その少なくとも１本のワイヤは、処理モジュールＤ３、センサ、駆動ユニットＣ１、およびブレーキＣ７などを接続するように構成されている。
【0053】
なお、本実施形態では、減速モジュールの動力装置Ｃの各々は、そこに配置された処理モジュールＤ３のうちの１つを含むが、処理モジュールＤ３のうちの１つは、減速モジュールの動力装置Ｃに配置されなければならないことに限定されず、異なる実施形態では、搬送装置Ｄは、ベースＤ１に配置された単一の処理モジュールＤ３のみを含むことができ、単一の処理モジュールＤ３は、ワイヤによって減速モジュールの動力装置Ｃの各々の駆動ユニットＣ１に電気的に接続される。
【0054】
図１６～図２３に示すように、本発明は、フレームセットＥ１と、ハンドルバーＥ２と、前輪Ｅ３１と、後輪Ｅ３２と、サドルＥ４と、ブレーキシステムＥ５と、伝達部材Ｅ６と、動力供給システムＥ７と、電力システムＥ８と、処理モジュールＥ９とを含む電動自転車Ｅを提供するものである。フレームセットＥ１は、自転車フレーム、自転車フロントフォーク、自転車リアフォーク、シートポスト、およびハンドルバーＥ２を含み、前輪Ｅ３１、後輪Ｅ３２、サドルＥ４、ブレーキシステムＥ５、伝達部材Ｅ６、動力供給システムＥ７、電力システムＥ８、および処理モジュールＥ９は、フレームセットＥ１上に配置されている。より具体的には、動力供給システムＥ７は、フレームセットＥ１の自転車フレームのボトムブラケット上に配置され、伝達部材Ｅ６は、動力供給システムＥ７および後輪Ｅ３２に接続されるように構成されており、伝達部材Ｅ６は、例えば、チェーンとすることができるが、これに限定されない。実際には、電動自転車Ｅは、ディレイラーシステムをさらに含むことができる。電力システムＥ８は、例えば、二次電池を含むことができ、処理モジュールＥ９は、動力供給システムＥ７および電力システムＥ８に電気的に接続され、処理モジュールＥ９は、動力供給システムＥ７および電力システムＥ８を駆動することができる。
【0055】
図１７～図２２に示すように、動力供給システムＥ７は、動力装置Ｅ７１と、クランクスピンドルＥ７２と、２つのクランクＥ７３と、第１ワンウェイクラッチＥ７４と、チェーンリングＥ７５と、第２ワンウェイクラッチＥ７６と、を含む。動力装置Ｅ７１は、外側ハウジングＥ７１１と、高調波減速モジュールＥ７１２と、駆動ユニットＥ７１３と、外側エンドキャップＥ７１４と、第１補助エンドキャップＥ７１５と、第１補助軸受Ｅ７１６と、トルクセンサＥ７１７と、第２補助エンドキャップＥ７１８と、第２補助軸受Ｅ７１９と、を含む。本実施形態の外側ハウジングＥ７１１、高調波減速モジュールＥ７１２、駆動ユニットＥ７１３、および外側エンドキャップＥ７１４の接続・動作関係は、先の実施形態の外側ハウジングＣ２、高調波減速モジュールＡ、駆動ユニットＣ１、および外側エンドキャップＣ３の接続・動作関係と実質的に同じであり、以下では、その違いについてのみ説明する。
【0056】
図１８～図２１に示すように、本実施形態の外側エンドキャップＥ７１４は、外側エンドキャップＥ７１４を貫通する外側貫通孔Ｅ７１４１をさらに有する。第１補助エンドキャップＥ７１５は、リング構造であり、第１補助エンドキャップＥ７１５の外周部と、外側貫通孔Ｅ７１４１の内周側とは、互いに固定されている。第１補助軸受Ｅ７１６は、内輪Ｅ７１６１と外輪Ｅ７１６２とを有し、第１補助エンドキャップＥ７１５の内周面と第１補助軸受Ｅ７１６の外輪Ｅ７１６２とが互いに固定され、第１補助軸受Ｅ７１６の内輪Ｅ７１６１とクランクスピンドルＥ７２の外周部面とが互いに固定されている。クランクスピンドルＥ７２は、第１補助軸受Ｅ７１６によって、第１補助エンドキャップＥ７１５に対して相対的に回転可能である。
【0057】
クランクスピンドルＥ７２の一部は、減速モジュールの動力装置Ｅ７１を通過しており、クランクスピンドルＥ７２の一部は、接続部材１０の接続通路１０Ｃに対応している。２つのクランクＥ７３は、クランクスピンドルＥ７２の２つの端部にそれぞれ接続されており、クランクスピンドルＥ７２から離れたクランクＥ７３のそれぞれの別の端部は、ペダルＥ１０に接続されるように構成されている。ユーザは、２つのペダルＥ１０を漕ぐことで、クランクスピンドルＥ７２を回転させたり、クランクスピンドルＥ７２の回転を止めたりすることができる。
【0058】
トルクセンサＥ７１７の一端と外側エンドキャップＥ７１４とは互いに固定することができ、トルクセンサＥ７１７の一部は接続部材１０の接続通路１０Ｃに配置され、トルクセンサＥ７１７の一部はクランクスピンドルＥ７２の外周部に接続され、トルクセンサＥ７１７はクランクスピンドルＥ７２のトルクを検知し、それに対応してトルク検知信号を生成するように構成されている。図１６に示すように、トルクセンサＥ７１７は、処理モジュールＥ９に電気的に接続されており、処理モジュールＥ９は、トルクセンサＥ７１７から送信されたトルク検知信号を受信し、トルク検知信号に応じて、クランクスピンドルＥ７２のトルクが所定のトルク値を超えたか否かを判断するように構成されている。処理モジュールＥ９は、クランクスピンドルＥ７２のトルクが所定のトルク値に達したと判断すると、動力装置Ｅ７１の駆動ユニットＥ７１３を制御して、第２フレーム１６を回転駆動することができる。
【0059】
第２補助エンドキャップＥ７１８は、リング状の構造体であり、外側エンドキャップＥ７１４が設けられた外側ハウジングＥ７１１の端部とは反対側の端部に固定されており、高調波減速モジュールＥ７１２のエンドキャップ２０は、これに対応して外側ハウジングＥ７１１内に配置されている。第２補助軸受Ｅ７１９は、内輪Ｅ７１９１と外輪Ｅ７１９２とを有し、第２補助エンドキャップＥ７１８の内側と第２補助軸受Ｅ７１９の外輪Ｅ７１９２とが互いに固定され、第２補助軸受Ｅ７１９の内輪Ｅ７１９１と第１ワンウェイクラッチＥ７４とが互いに接続され、第２補助軸受Ｅ７１９によって第１ワンウェイクラッチＥ７４が第２補助エンドキャップＥ７１８に対して相対的に回転可能となっている。また、図１８に示すように、チェーンリングＥ７５と第１ワンウェイクラッチＥ７４とは互いに固定されており、チェーンリングＥ７５は伝達部材Ｅ６に接続されるように構成されている。また、第１ワンウェイクラッチＥ７４とクランクスピンドルＥ７２とは互いに接続されており、第１ワンウェイクラッチＥ７４によってクランクスピンドルＥ７２がチェーンリングＥ７５に接続可能となっている。
【0060】
第１ワンウェイクラッチＥ７４によって、２つのペダルＥ１０を漕ぐと、２つのクランクＥ７３が電動自転車Ｅの前方に向かって回転するように駆動され（すなわち、ユーザが前方に向かってペダルを漕ぐ）、第１ワンウェイクラッチＥ７４によって、クランクスピンドルＥ７２がチェーンリングＥ７５に接続され、チェーンリングＥ７５がクランクスピンドルＥ７２とともに回転するようになっている。したがって、チェーンリングＥ７５は、伝達部材Ｅ６によって後輪Ｅ３２を前方に回転させるように駆動する。
【0061】
逆に、図１６に示すように、２つのペダルＥ１０を漕いで２つのクランクＥ７３を電動自転車Ｅの後方に向けて回転させる（すなわち、ユーザが後方に向けてペダルを漕ぐ）と、クランクスピンドルＥ７２が第１ワンウェイクラッチＥ７４を駆動し、第１ワンウェイクラッチＥ７４がクランクスピンドルＥ７２を駆動してチェーンリングＥ７５を駆動することはなく、チェーンリングＥ７５はクランクスピンドルＥ７２と共に回転しない。
【0062】
高調波減速モジュールＥ７１２の第２ワンウェイクラッチＥ７６と第２フレーム１６とは互いに接続されており、第２ワンウェイクラッチＥ７６と第１ワンウェイクラッチＥ７４とは互いに接続されている。図１６に示すように、２つのペダルＥ１０を漕いで２つのクランクＥ７３を正回転させると、第１ワンウェイクラッチＥ７４は第２ワンウェイクラッチＥ７６を駆動するが、第２ワンウェイクラッチＥ７６は第２フレーム１６を回転駆動しない。
【0063】
図１６に示すように、２つのペダルＥ１０を漕いで２つのクランクＥ７３を逆回転させるように駆動すると、第１ワンウェイクラッチＥ７４は、クランクスピンドルＥ７２を駆動してチェーンリングＥ７５を接続することはなく、クランクスピンドルＥ７２は、第１ワンウェイクラッチＥ７４に対して空回りする。従って、第１ワンウェイクラッチＥ７４は、第２ワンウェイクラッチＥ７６を駆動しない。
【0064】
ユーザが前方にペダルを踏み、クランクスピンドルＥ７２がチェーンリングＥ７５を前方に回転させるように駆動したとき、処理モジュールＥ９（図１６に示す）が同時に駆動ユニットＥ７１３を制御すると、第２ワンウェイクラッチＥ７６が同時にチェーンリングＥ７５を回転させるように駆動する。したがって、電動アシスト走行の効果を得ることができる。実際には、ユーザが前方にペダルを踏むと、クランクスピンドルＥ７２に接続されたトルクセンサＥ７１７は、（図１６に示すように）トルク検知信号を処理モジュールＥ９に連続的に送信する。処理モジュールＥ９は、トルク検知信号に応じてクランクスピンドルＥ７２のトルクが所定のトルク値を超えたときに、駆動ユニットＥ７１３を制御して第２フレーム１６を駆動し、第２ワンウェイクラッチＥ７６および第１ワンウェイクラッチＥ７４によってチェーンリングＥ７５を回転させるようにすることができる。したがって、電動アシストライディングの効果を得ることができる。例えば、ユーザが勾配の高い地形に乗った場合、クランクスピンドルＥ７２のトルクが比較的大きくなる。このとき、処理モジュールＥ９（図１６に示す）は、駆動ユニットＥ７１３を制御して、チェーンリングＥ７５を回転駆動させることができる。したがって、ユーザのパドリングの負担が軽減される。
【0065】
図２２から図２６を参照すると、実際には、第１ワンウェイクラッチＥ７４は、第１環状部材Ｅ７４１、第１環状壁Ｅ７４２、および複数の第１ローラＥ７４３を含むことができ、第１環状部材Ｅ７４１には、第１環状部材Ｅ７４１を貫通する中心貫通孔Ｅ７４１１が形成されている。第１環状部材Ｅ７４１は、複数の第１突出構造体Ｅ７４１２と、その外周部に形成された複数の第１凹溝Ｅ７４１３とを有し、第１突出構造体Ｅ７４１２は互いに間隔をあけて配置されており、各第１凹溝Ｅ７４１３は、互いに隣接する２つの第１突出構造体Ｅ７４１２の間に配置されている。第１突出構造体Ｅ７４１２の１つは、互いに隣接する２つの第１凹溝Ｅ７４１３の間に位置しており、第１凹溝Ｅ７４１３のそれぞれは、異なる弧度を有する２つの第１弧面Ｅ７４１４、Ｅ７４１５を有している。
【0066】
第１環状壁Ｅ７４２は、第３補助軸受Ｆ１によってクランクスピンドルＥ７２の外周部に枢着された補助フレームＦに形成することができ、中心貫通孔Ｅ７４１１を形成する第１環状部材Ｅ７４１の内周側壁とクランクスピンドルＥ７２の外周部とが互いに固定されている。第１環状壁Ｅ７４２は、第１凹溝Ｅ７４１３に対向するように配置され、第１ローラＥ７４３の各々は、第１凹溝Ｅ７４１３の一方に配置され、第１ローラＥ７４３の各々は、第１環状部材Ｅ７４１と第１環状壁Ｅ７４２との間に配置され、補助フレームＦの端部は、チェーンリングＥ７５に接続されている。
【0067】
図１６、図２３及び図２５に示すように、ユーザがペダルを漕いでクランクスピンドルＥ７２を時計回り（すなわち、第１方向）に回転させると、クランクスピンドルＥ７２によって第１環状部材Ｅ７４１が時計回りに回転し、第１ローラＥ７４３の各々は、第１凹溝Ｅ７４１３の第１弧面Ｅ７４１４の一方と第１環状壁Ｅ７４２との間に対応して配置される。このとき、第１ローラＥ７４３の各々は、第１環状部材Ｅ７４１と第１環状壁Ｅ７４２とによって固定的に保持されており、第１環状壁Ｅ７４２が第１環状部材Ｅ７４１とともに時計回りに回転することで、補助フレームＦに接続されたチェーンリングＥ７５が回転駆動され、チェーンリングＥ７５が伝達部材Ｅ６によって後輪Ｅ３２を自転車の前進方向に回転駆動する。
【0068】
図１６、図２３、図２６に示すように、ユーザがペダルを逆に漕いでクランクスピンドルＥ７２を反時計回り（すなわち、第２方向）に回転させると、クランクスピンドルＥ７２は第１環状部材Ｅ７４１を反時計回りに回転させるように駆動し、第１ローラＥ７４３の各々は、第１凹溝Ｅ７４１３の第１弧面Ｅ７４１５の他の１つと第１環状壁Ｅ７４２との間に対応して配置される。このとき、第１突出構造体Ｅ７４１２の各々は、それに隣接する第１ローラＥ７４３に対して回転的に移動しており、第１ローラＥ７４３の各々は、第１環状部材Ｅ７４１と第１環状壁Ｅ７４２とによって固定的に保持されていない。したがって、第１環状壁Ｅ７４２は、第１環状部材Ｅ７４１とともに回転せず、すなわち、補助フレームＦおよび補助フレームＦに接続されたチェーンリングＥ７５は、クランクスピンドルＥ７２とともに回転しない。つまり、ユーザが後ろ向きにペダルを踏むと、クランクスピンドルＥ７２によって第１環状部材Ｅ７４１が回転するように駆動されるが、第１ローラＥ７４３の各々は自転している状態であり、それに伴って第１環状壁Ｅ７４２及びそれに接続されたチェーンリングＥ７５が回転することはない。
【0069】
図１８、図２２、図２３、図２７及び図２８に示すように、第２ワンウェイクラッチＥ７６は、第２環状部材Ｅ７６１と、第２環状壁Ｅ７６２と、複数の第２ローラＥ７６３とを含む。第２環状部材Ｅ７６１は、複数の第２突出構造体Ｅ７６１１と、その外周部に形成された複数の第２凹溝Ｅ７６１２とを有し、第２突出構造体Ｅ７６１１は互いに間隔をあけて配置され、第２凹溝Ｅ７６１２のそれぞれは、互いに隣接する２つの第２突出構造体Ｅ７６１１の間に位置し、第２突出構造体Ｅ７６１１の１つは、互いに隣接する２つの第２凹溝Ｅ７６１２の間に位置している。第２凹溝Ｅ７６１２のそれぞれは、異なる弧度を有する２つの第２弧面Ｅ７６１３、Ｅ７６１４を有している。
【0070】
第２環状部材Ｅ７６１と第２フレーム１６とは一体的に形成することができ、第２環状部材Ｅ７６１は、図１９に示すように、第２フレーム１６のフレクスプライン１２とは反対側の面に配置されている。また、第２環状壁Ｅ７６２は、補助フレームＦに形成され、第２凹溝Ｅ７６１２に面し、第２ローラＥ７６３の各々は、第２凹溝Ｅ７６１２の１つに配置され、第２ローラＥ７６３の各々は、第２環状部材Ｅ７６１と第２環状壁Ｅ７６２との間に配置されてもよい。
【0071】
図１６、図２３、図２７および図２８に示すように、駆動ユニットＥ７１３が、第２フレーム１６を時計回りに回転させるように駆動すると、第２環状部材Ｅ７６１が第２フレーム１６とともに時計回りに回転し、第２ローラＥ７６３の各々は、第２凹溝Ｅ７６１２の第２弧面Ｅ７６１３の一方と、第２環状壁Ｅ７６２との間に対応して配置される。このとき、第２ローラＥ７６３の各々は、第２環状壁Ｅ７６２と第２環状部材Ｅ７６１とによって固定的に保持され、第２環状壁Ｅ７６２は第２環状部材Ｅ７６１とともに時計回りに回転し、補助フレームＦに接続されたチェーンリングＥ７５は補助フレームＦとともに回転し、チェーンリングＥ７５は、伝達部材Ｅ６によって後輪Ｅ３２を自転車の進行方向に駆動する。
【0072】
図２３に示すように、自転車が前方に移動するようにクランクスピンドルＥ７２が時計回りに回転すると、クランクスピンドルＥ７２によって第１環状部材Ｅ７４１が時計回りに回転するように駆動され、補助フレームＦの環状側壁１３２が第１ローラによって時計回りに回転するように駆動される。補助フレームＦの第２環状壁Ｅ７６２は、第２ローラＥ７６３に対して相対的に回転し、各第２ローラＥ７６３は自転状態に駆動され、補助フレームＦの第２環状壁Ｅ７６２は、第２ローラＥ７６３を第２環状部材Ｅ７６１と共に保持していない。すなわち、クランクスピンドルＥ７２が時計回りに回転し、駆動ユニットＥ７１３が動作していないときには、クランクスピンドルＥ７２は、第１ワンウェイクラッチＥ７４および第２ワンウェイクラッチＥ７６によって第２フレーム１６を回転駆動しない。
【0073】
なお、第１ワンウェイクラッチＥ７４の第１環状壁Ｅ７４２と第２ワンウェイクラッチＥ７６の第２環状壁Ｅ７６２とが一体的に形成されて補助フレームＦに配置されていること、及び第２ワンウェイクラッチＥ７６の第２環状部材Ｅ７６１と第２フレーム１６とが一体的に形成されているなどの技術的手段により、動力供給システムＥ７の全体の容積を大幅に削減することができる。こうすることで、動力供給システムＥ７の全体の体積を大幅に削減することができる。当然ながら、異なる実施形態では、第１環状壁Ｅ７４２と第２環状壁Ｅ７６２とを非一体成形で接続したり、第２環状部材Ｅ７６１と第２フレーム１６とを非一体成形で接続したりすることができる。
【0074】
［本実施形態の有益な効果］
本発明の電動自転車の動力供給システムは、従来の電動自転車の電源システムと比較して、組み立てが容易であり、組み立て時間が短いという利点があることに留意すべきである。
本発明の電動自転車の動力供給システムは、従来の電動自転車の電源システムと比較して、組み立てが容易であり、組み立て時間が短いという利点があることに留意すべきである。
【符号の説明】
【0075】
Ａ 高調波減速モジュールＡ
１０ 接続部材
１０Ａ 第１端部
１０Ｂ 第２端部
１０Ｃ 接続通路
１０１ カム部
１０１１ 外周部
１０２ 第１環状部
１０３ 第１環状制限部
１０４ 第２環状部
１０５ 第２環状制限部
１１ 可撓性軸受
１１１ 内輪
１１２ 外輪
１２ フレクスプライン
１２１ 外歯状構造体
１３ 第１フレーム
１３Ａ 収容溝
１３１ フレーム本体
１３１１ 貫通孔
１３１２ 内側軸受溝
１３１３ 内側側壁
１３２ 環状側壁
１３２１ 内周面
１３２２ 外側軸受溝
１４ 第１サーキュラースプライン
１４１ 第１内歯状構造体
１５ 第１軸受
１５１ 内輪
１５２ 外輪
１６ 第２フレーム
１６１ 中空通路
１６２ 軸受溝
１６３ 内側側壁
１６４ 外周部
１６５ タップ穴
１７ 第２サーキュラースプライン
１７１ 第２内歯状構造体
１８ 第２軸受
１８１ 内輪
１８２ 外輪
１９ 第３軸受
１９１ 内輪
１９２ 外輪
２０ エンドキャップ
２０１ 貫通孔
２０２ 軸受溝
２０３ 内側側壁
Ｂ 自動走行車
Ｂ１ 本体
Ｂ２ 車輪
Ｂ２１ タップ穴
Ｂ３ 処理モジュール
Ｃ 動力装置
Ｃ１ 駆動ユニット
Ｃ１１ ステータ組立体
Ｃ１２ ロータ組立体
Ｃ２ 外側ハウジング
Ｃ３ 外側エンドキャップ
Ｃ３１ 貫通孔
Ｃ３２ 軸受溝
Ｃ３３ 内側側壁
Ｃ４ ロータリーエンコーダ
Ｃ４１ ピックアップユニット
Ｃ４２ 磁気リング
Ｃ５ 補助軸受
Ｃ５１ 内輪
Ｃ５２ 外輪
Ｃ７ ブレーキ
Ｃ８ リード部材
Ｃ８１ リード通路
Ｄ 搬送装置
Ｄ１ ベース
Ｄ２ コネクティング組立体
Ｄ３ 処理モジュール
Ｅ 電動自転車
Ｅ１ フレームセット
Ｅ２ ハンドルバー
Ｅ３１ 前輪
Ｅ３２ 後輪
Ｅ４ サドル
Ｅ５ ブレーキシステム
Ｅ６ 伝達部材
Ｅ７ 動力供給システム
Ｅ７１ 動力装置
Ｅ７１１ 外側ハウジング
Ｅ７１２ 高調波減速モジュール
Ｅ７１３ 駆動ユニット
Ｅ７１４ 外側エンドキャップ
Ｅ７１４１ 外側貫通孔
Ｅ７１５ 第１補助エンドキャップ
Ｅ７１６ 第１補助軸受
Ｅ７１６１ 内輪
Ｅ７１６２ 外輪
Ｅ７１７ トルクセンサ
Ｅ７１８ 第２補助エンドキャップ
Ｅ７１９ 第２補助軸受
Ｅ７１９１ 内輪
Ｅ７１９２ 外輪
Ｅ７２ クランクスピンドル
Ｅ７３ クランク
Ｅ７４ 第１ワンウェイクラッチ
Ｅ７４１ 第１環状部材
Ｅ７４１１ 中心貫通孔
Ｅ７４１２ 第１突出構造体
Ｅ７４１３ 第１凹溝
Ｅ７４１４ 第１弧面
Ｅ７４１５ 第１弧面
Ｅ７４２ 第１環状壁
Ｅ７４３ 第１ローラ
Ｅ７５ チェーンリング
Ｅ７６ 第２ワンウェイクラッチ
Ｅ７６１ 第２環状部材
Ｅ７６１１ 第２突出構造体
Ｅ７６１２ 第２凹溝
Ｅ７６１３ 第２弧面
Ｅ７６１４ 第２弧面
Ｅ７６２ 第２環状壁
Ｅ７６３ 第２ローラ
Ｅ８ 電力システム
Ｅ９ 処理モジュール
Ｅ１０ ペダル
Ｆ 補助フレーム
Ｆ１ 第３補助軸受
ＣＰ 中心軸
ＳＰ、ＳＰ２、ＳＰ３ 密閉空間
１０ 接続部材
１０Ａ 第１端部
１０Ｂ 第２端部
１０Ｃ 接続通路
１０１ カム部
１０１１ 外周部
１０２ 第１環状部
１０３ 第１環状制限部
１０４ 第２環状部
１０５ 第２環状制限部
１１ 可撓性軸受
１１１ 内輪
１１２ 外輪
１２ フレクスプライン
１２１ 外歯状構造体
１３ 第１フレーム
１３Ａ 収容溝
１３１ フレーム本体
１３１１ 貫通孔
１３１２ 内側軸受溝
１３１３ 内側側壁
１３２ 環状側壁
１３２１ 内周面
１３２２ 外側軸受溝
１４ 第１サーキュラースプライン
１４１ 第１内歯状構造体
１５ 第１軸受
１５１ 内輪
１５２ 外輪
１６ 第２フレーム
１６１ 中空通路
１６２ 軸受溝
１６３ 内側側壁
１６４ 外周部
１６５ タップ穴
１７ 第２サーキュラースプライン
１７１ 第２内歯状構造体
１８ 第２軸受
１８１ 内輪
１８２ 外輪
１９ 第３軸受
１９１ 内輪
１９２ 外輪
２０ エンドキャップ
２０１ 貫通孔
２０２ 軸受溝
２０３ 内側側壁
Ｂ 自動走行車
Ｂ１ 本体
Ｂ２ 車輪
Ｂ２１ タップ穴
Ｂ３ 処理モジュール
Ｃ 動力装置
Ｃ１ 駆動ユニット
Ｃ１１ ステータ組立体
Ｃ１２ ロータ組立体
Ｃ２ 外側ハウジング
Ｃ３ 外側エンドキャップ
Ｃ３１ 貫通孔
Ｃ３２ 軸受溝
Ｃ３３ 内側側壁
Ｃ４ ロータリーエンコーダ
Ｃ４１ ピックアップユニット
Ｃ４２ 磁気リング
Ｃ５ 補助軸受
Ｃ５１ 内輪
Ｃ５２ 外輪
Ｃ７ ブレーキ
Ｃ８ リード部材
Ｃ８１ リード通路
Ｄ 搬送装置
Ｄ１ ベース
Ｄ２ コネクティング組立体
Ｄ３ 処理モジュール
Ｅ 電動自転車
Ｅ１ フレームセット
Ｅ２ ハンドルバー
Ｅ３１ 前輪
Ｅ３２ 後輪
Ｅ４ サドル
Ｅ５ ブレーキシステム
Ｅ６ 伝達部材
Ｅ７ 動力供給システム
Ｅ７１ 動力装置
Ｅ７１１ 外側ハウジング
Ｅ７１２ 高調波減速モジュール
Ｅ７１３ 駆動ユニット
Ｅ７１４ 外側エンドキャップ
Ｅ７１４１ 外側貫通孔
Ｅ７１５ 第１補助エンドキャップ
Ｅ７１６ 第１補助軸受
Ｅ７１６１ 内輪
Ｅ７１６２ 外輪
Ｅ７１７ トルクセンサ
Ｅ７１８ 第２補助エンドキャップ
Ｅ７１９ 第２補助軸受
Ｅ７１９１ 内輪
Ｅ７１９２ 外輪
Ｅ７２ クランクスピンドル
Ｅ７３ クランク
Ｅ７４ 第１ワンウェイクラッチ
Ｅ７４１ 第１環状部材
Ｅ７４１１ 中心貫通孔
Ｅ７４１２ 第１突出構造体
Ｅ７４１３ 第１凹溝
Ｅ７４１４ 第１弧面
Ｅ７４１５ 第１弧面
Ｅ７４２ 第１環状壁
Ｅ７４３ 第１ローラ
Ｅ７５ チェーンリング
Ｅ７６ 第２ワンウェイクラッチ
Ｅ７６１ 第２環状部材
Ｅ７６１１ 第２突出構造体
Ｅ７６１２ 第２凹溝
Ｅ７６１３ 第２弧面
Ｅ７６１４ 第２弧面
Ｅ７６２ 第２環状壁
Ｅ７６３ 第２ローラ
Ｅ８ 電力システム
Ｅ９ 処理モジュール
Ｅ１０ ペダル
Ｆ 補助フレーム
Ｆ１ 第３補助軸受
ＣＰ 中心軸
ＳＰ、ＳＰ２、ＳＰ３ 密閉空間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】