(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022062212
(43)【公開日】2022-04-19
(54)【発明の名称】周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムにおける干渉検出
(51)【国際特許分類】
G01S 7/40 20060101AFI20220412BHJP
G01S 13/34 20060101ALI20220412BHJP
G01S 13/931 20200101ALI20220412BHJP
【FI】
G01S7/40
G01S13/34
G01S13/931
【審査請求】有
【請求項の数】16
【出願形態】OL
(21)【出願番号】P 2022018626
(22)【出願日】2022-02-09
(62)【分割の表示】P 2020099952の分割
【原出願日】2016-04-06
(31)【優先権主張番号】14/679,461
(32)【優先日】2015-04-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】507107291
【氏名又は名称】テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100098497
【弁理士】
【氏名又は名称】片寄 恭三
(72)【発明者】
【氏名】スリラム ムラリ
(72)【発明者】
【氏名】サチン バードワジ
(72)【発明者】
【氏名】カーティック ラマスブラマニアン
(72)【発明者】
【氏名】カーティック スブラジ
(72)【発明者】
【氏名】サンディープ ラオ
(72)【発明者】
【氏名】ブライアン ポール ギンスバーグ
(57)【要約】 (修正有)
【課題】周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムにおける干渉検出のための方法及び装置を提供する。
【解決手段】説明される例において、周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムが、デジタル中間周波数(IF)信号を生成するように構成されるレシーバ(402)と、デジタルIF信号を受信するようにレシーバ(402)に結合される干渉監視構成要素(422)とを含み、干渉監視構成要素(422)は、デジタルIF信号内の少なくとも1つのサブバンドを干渉について監視するように構成され、少なくとも1つのサブバンドはレーダー信号を含まない。
【選択図】
図4
【特許請求の範囲】
【請求項1】
周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムであって、
デジタル中間周波数(IF)信号を生成するように構成されるレシーバ、及び
前記デジタルIF信号を受信するように前記レシーバに結合される干渉モニタリング構成要素、
を含み、
前記干渉モニタリング構成要素が、前記デジタルIF信号における少なくとも1つのサブバンドを干渉についてモニタリングするように構成され、前記少なくとも1つのサブバンドがレーダー信号を含まない、FMCWレーダーシステム。
【請求項2】
請求項1に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記干渉モニタリング構成要素が、前記サブバンドに干渉が存在するかを判定するため、前記少なくとも1つのサブバンドの各サブバンドに対して時間の関数として受信信号強度インジケータ(RSSI)値を演算するように構成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項3】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記干渉モニタリング構成要素が、少なくとも1つの干渉影響インジケータを生成するため、少なくとも1つの干渉閾値に基づいて各RSSI値を量子化するように構成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項4】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記少なくとも1つのサブバンドが、前記デジタルIF信号のイメージバンドにおけるサブバンドと、前記デジタルIF信号の上側ナイキストバンドにおけるサブバンドとの一方又は両方を含む、FMCWレーダーシステム。
【請求項5】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記FMCWレーダーシステムにおけるトランスミッタがオンである間に、チャープのフレームの各チャープに対してRSSI値が生成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項6】
請求項1に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記デジタルIF信号が、前記FMCWレーダーシステムにおけるトランスミッタがオフの間に生成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項7】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記FMCWレーダーシステムにおける任意のトランスミッタがチャープ間でオフである間に、チャープのフレームの各チャープに対してRSSI値が生成され、前記デジタルIF信号が各チャープランプ後部の間に生成され、前記少なくとも1つのサブバンドが前記IF信号の全帯域幅である、FMCWレーダーシステム。
【請求項8】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記デジタルIF信号が、前記FMCWレーダーシステムにおける任意のトランスミッタがオフである間にチャープフレームの送信前に、前記FMCWレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成され、前記少なくとも1つのサブバンドが前記周波数範囲の全帯域幅である、FMCWレーダーシステム。
【請求項9】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記FMCWレーダーシステムにおける任意のトランスミッタが前記1つ又は複数のチャープ間でオフである間に、チャープのフレームの1つ又は複数のチャープの後、RSSI値が生成され、前記デジタルIF信号が前記FMCWレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成され、前記少なくとも1つのサブバンドが前記周波数範囲の全帯域幅である、FMCWレーダーシステム。
【請求項10】
周波数変調連続波(FMCW)レーダーにおける干渉検出のための方法であって、前記方法が、
前記FMCWレーダーの干渉モニタリング構成要素において、前記FMCWレーダーのレシーバからデジタル中間周波数(IF)信号を受信すること、及び
前記干渉モニタリング構成要素によって、前記デジタルIF信号における少なくとも1つのサブバンドを干渉についてモニタリングすること、
を含み、
前記少なくとも1つのサブバンドがレーダー信号を含まない、方法。
【請求項11】
請求項10に記載の方法であって、
モニタリングすることが、前記サブバンドに干渉が存在するかを判定するために、前記少なくとも1つのサブバンドの各サブバンドに対して時間の関数として受信信号強度インジケータ(RSSI)値を演算することを含む、方法。
【請求項12】
請求項11に記載の方法であって、
モニタリングすることが、少なくとも1つの干渉影響インジケータを生成するために、少なくとも1つの干渉閾値に基づいて各RSSI値を量子化することを含む、方法。
【請求項13】
請求項11に記載の方法であって、
前記少なくとも1つのサブバンドが、前記デジタルIF信号のイメージバンドのサブバンドと、前記デジタルIF信号の上側ナイキストバンドのサブバンドとの一方又は両方を含む、方法。
【請求項14】
請求項11に記載の方法であって、
前記FMCWレーダーシステムにおけるトランスミッタがオンである間に、チャープのフレームの各チャープに対してRSSI値が生成される、方法。
【請求項15】
請求項10に記載の方法であって、
前記デジタルIF信号が、前記FMCWレーダーシステムにおけるトランスミッタがオフである間に生成される、方法。
【請求項16】
請求項11に記載の方法であって、
前記FMCWレーダーシステムの任意のトランスミッタがチャープ間でオフである間に、チャープのフレームの各チャープに対してRSSI値が生成され、前記デジタルIF信号が各チャープランプ後部の間生成され、前記少なくとも1つのサブバンドが前記IF信号の全帯域幅である、方法。
【請求項17】
請求項11に記載の方法であって、
前記FMCWレーダーシステムの任意のトランスミッタがオフである間にチャープのフレームの送信前に、前記デジタルIF信号が、前記FMCWレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成され、前記少なくとも1つのサブバンドが前記周波数範囲の全帯域幅である、方法。
【請求項18】
請求項11に記載の方法であって、
前記FMCWレーダーシステムにおける任意のトランスミッタが前記1つ又は複数のチャープ間でオフである間に、チャープのフレームの1つ又は複数のチャープの後、RSSI値が生成され、前記デジタルIF信号が前記FMCWレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成され、前記少なくとも1つのサブバンドが前記周波数範囲の全帯域幅である、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は、概してレーダーシステムに関し、より特定していえば、周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムにおける干渉の検出に関する。
【背景技術】
【0002】
制限された領域内で同時に動作する複数のレーダーは互いに干渉し合う潜在性を有する。この同時動作は、信号雑音比を悪化させ得、場合によっては小さなオブジェクトが隠されてしまい、また、ゴーストオブジェクトを生じさせ得る。周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムでは、この干渉は、典型的に、チャープ内の短い時間窓にわたって現れる。干渉がいつ生じるかを知ることによって、低減及び/又は回避技術が適用され得る。
【0003】
従来のレーダーシステムは、チャープの間の信号帯域における電力の変動を測定することによって干渉を特定する。このようなシステムは、干渉が生じているときにそれを直接測定するが、この測定は、レーダーの所望の動作に起因する信号帯域における反射信号によって損なわれる。
【発明の概要】
【0004】
周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムにおける干渉検出のための方法及び装置の一態様では、FMCWレーダーシステムが、デジタル中間周波数(IF)信号を生成するように構成されるレシーバ、及びデジタルIF信号を受信するようにレシーバに結合される干渉モニタリング構成要素を含み、干渉モニタリング構成要素は、デジタルIF信号における少なくとも1つのサブバンドを干渉についてモニタリングするように構成され、この少なくとも1つのサブバンドはレーダー信号を含まない。
【0005】
一態様において、周波数変調連続波(FMCW)における干渉検出のための方法が、FMCWレーダーのレシーバからデジタル中間周波数(IF)信号をFMCWレーダーの干渉モニタリング構成要素において受信すること、及び干渉モニタリング構成要素によって、デジタルIF信号における少なくとも1つのサブバンドを干渉についてモニタリングすることを含み、この少なくとも1つのサブバンドはレーダー信号を含まない。
【0006】
一態様において、周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムが、チャープフレームの送信の間デジタル中間周波数(IF)信号を生成するように構成されるレシーバ、デジタルIF信号を受信するようにレシーバに結合され、デジタルIF信号からレーダー信号帯域を抽出するように構成されるデジタルフロントエンド(DFE)構成要素、及びデジタルIF信号を受信するようにレシーバに結合される干渉モニタリング構成要素を含み、干渉モニタリング構成要素は、デジタルIF信号における複数のサブバンドの各サブバンドを干渉についてモニタリングするように構成され、レーダー信号帯域はサブバンドに含まれない。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【
図1】周波数と時間の関係を表す例示のグラフである。
【
図2】周波数と時間の関係を表す例示のグラフである。
【0008】
【
図3】例示の周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムのブロック図である。
【
図4】例示の周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムのブロック図である。
【0009】
【
図5】
図4のデジタルフロントエンド(DFE)構成要素のブロック図である。
【0010】
【
図6】
図3~
図5のFMCWレーダーシステムにおける干渉検出のための方法の例である。
【
図7】
図3~
図5のFMCWレーダーシステムにおける干渉検出のための方法の例である。
【
図8】
図3~
図5のFMCWレーダーシステムにおける干渉検出のための方法の例である。
【
図9】
図3~
図5のFMCWレーダーシステムにおける干渉検出のための方法の例である。
【0011】
【
図10】
図3~
図5のFMCWレーダーシステムにおける干渉検出のための方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
様々な図における同様の要素は、一貫性をたもつために同様の参照数字によって示される。
【0013】
上述したように、自動車のレーダーシステム(FMCWレーダーシステムなど)における信号雑音比(SNR)の劣化は、同時に動作する複数のレーダーシステムによってもたらされる干渉に因り生じ得る。SNRの劣化は、小さなオブジェクトを潜在的に隠し得、及び/又はゴーストオブジェクトを検出させ得る。干渉が生じるときに干渉が検出され得る場合、この干渉を低減及び/又は回避するために処置が取られ得る。
【0014】
図1の例示のグラフに示すように、周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムにおいて、時間ドメインにおいて周波数が線形に変化する信号を生成するためにランプ波形(鋸歯波形とも称する)が用いられる。瞬時周波数の変動はランプ波形に比例する。生成された信号が送信され、(レーダーの視野内の任意のオブジェクトから反射される)遅延信号が受信される。こういったオブジェクトの速度及び距離は、受信信号内の中間周波数(IF)帯域から推定され得る。距離は、往復遅延を推定する周波数差によって測定される。速度は、複数のチャープにわたって同じオブジェクトを観察し、周波数差の位相回転又は動きに注目することによって推定される。
【0015】
図2の例示のグラフは、経時的に受信信号を横切る干渉信号を示す。他の干渉源からの干渉は、干渉信号の周波数オフセットがレシーバのIF帯域幅内にあるときにのみFMCWレーダーを乱す。横切り干渉信号は、レーダーの帯域において「インパルス状」に現れ、これにより、受信後測定におけるノイズ基底が上昇する。従来の時間及び周波数ドメインの干渉低減解決策は、干渉がいつ生じるかを知ることに依存している。干渉が生じるときを検出する従来の技術では、帯域内エネルギーが検査され、そのため、干渉は、現場からの多くの所望の反射信号よりも干渉が著しく大きい場合にのみ検出され得る。したがって、このような技術では、望まれない干渉を検出するための閾値は、現場の動的範囲のロスが生じる閾値よりも大きい。干渉は、最大反射信号と同じくらいか又はそれよりも大きいはずであり、すでに失われている微小な反射よりもはるかに大きい。
【0016】
例示の実施形態は、所望のレーダー反射を含まないIF信号の1つ又は複数のサブバンドにおけるエネルギーに基づく干渉の検出を提供する。より詳細には、実施形態は、所望のレーダー反射が予期されるサブバンド(これは、所望の信号帯域又はレーダー信号帯域である)において干渉が存在するか否かを、反射信号が予期されないIF信号の少なくとも1つのサブバンドにおいて経時的にエネルギーを検査することによって判定する。干渉は、所望のレーダー反射によって損なわれない、IF信号の静かな領域において検出される。したがって、レーダー信号帯域で動作する従来の技術よりも大きなSNRが実現され、より小さなレベルの干渉が検出され得る。また、幾つかの実施形態では、チャープの間の、干渉が存在する時間が特定され得る。
【0017】
図3は、例示のFMCWレーダーシステム300のブロック図であり、レーダーシステム300は、動作の間、干渉検出を実施するように構成される。例示のFMCWレーダーシステム300は、レーダーシステムオンチップ(SOC)302、処理ユニット306、及びネットワークインターフェース308を含む。レーダーSOC302のアーキテクチャは、
図4及び
図5を参照して説明する。
【0018】
レーダーSOC302は、高速シリアルインターフェースを介して処理ユニット306に結合される。
図4を参照してより詳細に説明するように、レーダーSOC302は、高速シリアルインターフェースを介して処理ユニット306に提供される複数のデジタル中間周波数(IF)信号(或いは、デチャープ信号、ビート信号、又は未処理レーダー信号と称する)を生成する機能性を含む。また、
図5を参照してより詳細に説明するように、レーダーSOC302は、受信信号強度インジケータ(RSSI)数が経時的に生成される、IF信号における干渉モニタリングを実施する機能性を含む。RSSIは、受信アンテナによって受信される信号のパワーレベルの指示である。したがって、RSSI数が増加するにつれて、信号は強くなる。量子化RSSI数が、処理ユニット306に提供されて、干渉周波数検出及び干渉低減に用いられる。
【0019】
処理ユニット306は、(受信レーダー信号を処理することよって)レーダー信号処理を実施して、任意の検出オブジェクトの距離、速度、及び角度など、測定値を決定する機能性を含む。処理ユニット306は、検出オブジェクトについての情報の後処理、例えば、オブジェクトの追跡や動きの速さ及び方向の決定など、を実施する機能性を含み得る。また、処理ユニット306は、量子化RSSI数に基づく干渉周波数検出を実施し、干渉低減を実施する機能性を含む。干渉周波数検出、及び干渉低減のための任意選択肢について、本明細書でより詳細に説明する。
【0020】
処理ユニット306は、レーダーデータを用いる応用例の処理スループットのために必要とされる任意の適切なプロセッサ又はプロセッサの組合せを含み得る。例えば、処理ユニット306は、デジタル信号プロセッサ(DSP)、マイクロコントローラ(MCU)、DSP処理とMCU処理を組み合わせるSOC、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)及びDSPを含み得る。
【0021】
処理ユニット306は、車両内の1つ又は複数の電子制御ユニットに必要とされる制御情報をネットワークインターフェース308を介して提供する。電子制御ユニット(ECU)は、車両内の1つ又は複数の電気システム又はサブシステムを制御する、車両内の任意の埋込みシステムの総称である。例えば、ECUのタイプには、電子/エンジン制御モジュール(ECM)、パワートレーン制御モジュール(PCM)、トランスミッション制御モジュール(TCM)、ブレーキ制御モジュール(BCM又はEBCM)、中央制御モジュール(CCM)、中央タイミングモジュール(CTM)、汎用電子モジュール(GEM)、ボディ制御モジュール(BCM)、及びサスペンション制御モジュール(SCM)が含まれる。
【0022】
ネットワークインターフェース308は、コントローラエリアネットワーク(CAN)プロトコル、FlexRayプロトコル、又はイーサネットプロトコルなどの任意の適切なプロトコルを実装し得る。
【0023】
図4は、レーダーSOC302のブロック図である。レーダーSOC302は、FMCW信号を送信するための複数の送信チャネル404、及び反射送信信号を受信するための複数の受信チャネル402を含み得る。また、受信チャネルの数は、送信チャネルの数より大きくされ得る。例えば、レーダーSOC302の或る実施形態が、2つの送信チャネル及び4つの受信チャネルを含み得る。
【0024】
送信チャネルは、適切なトランスミッタ及びアンテナを含む。受信チャネルは、適切なレシーバ及びアンテナを含む。また、受信チャネル402の各々は、同一であり、受信信号を増幅するための低ノイズアンプ406、408、送信信号を受信信号と混合してIF信号を生成するためのミキサ410、412、IF信号をフィルタリングするためのベースバンドバンドパスフィルタ414、416、フィルタリングされたIF信号を増幅するための可変利得アンプ(VGA)415、417、及び、アナログIF信号をデジタルIF信号に変換するためのアナログ-デジタルコンバータ(ADC)418、420を含む。受信チャネルのバンドパスフィルタ、VGA、及びADCは、ベースバンドチェーン又はベースバンドフィルタチェーンと総称され得る。ミキサ406、408は、IF信号の同相(I)成分及び直交(Q)成分の両方を生成する。I成分は、入力信号をcos(wLO*t)と混合することによって生成され得、Q成分は、入力信号をsin(wLO*t)と混合することによって生成され得る。ここで、tは秒単位の時間であり、wLO=2*π*fLO(単位はラジアン/秒)であり、fLO(t)は時間tにおけるトランスミッタの瞬時周波数である。
【0025】
受信チャネル402は、デジタルフロントエンド(DFE)構成要素422に結合される。DFE422は、デジタルIF信号に対してデシメーションフィルタリングを実施してデータ転送レートを下げる機能性を含む。DFE422はまた、DCオフセット除去など、デジタルIF信号に対する他の操作を実施し得る。DFE422はさらに、受信チャネル402の1つからのデジタルIF信号に対して干渉モニタリングを実施する機能性を含む。この機能性は
図5を参照して説明する。DFE422は、デシメーションされたデジタルIF信号及び干渉モニタリングの出力を処理ユニット306に転送するため、高速シリアルインターフェース(I/F)424に結合される。
【0026】
シリアル周辺インターフェース(SPI)426は、処理ユニット306と通信するためのインターフェースを提供する。例えば、処理ユニット306は、制御情報(チャープのタイミング及び周波数、出力パワーレベル、並びにモニタリング機能の起動など)を制御モジュール428に送出するためにSPI 426を用い得る。また、例えば、レーダーSOC302は、SPI 426を用いてモニタリング機能の結果を処理ユニット306に送出し得る。
【0027】
制御モジュール428は、レーダーSOC302の動作を制御する機能性を含む。特に、制御モジュール428は、処理ユニット306からチャープ制御情報を受信し、この制御情報を用いてタイミングエンジン432のためチャープパラメータを生成する機能性を含む。例えば、制御モジュール428は、レーダーSOC302の動作を制御し様々なモニタリング機能を実施するためのファームウェアを実行するMCUを含み得る。
【0028】
プログラマブルタイミングエンジン432は、レーダーフレームにおけるチャープのシーケンスのためのチャープパラメータ値を制御モジュール428から受信し、パラメータ値に基づいてフレームにおけるチャープの送信及び受信を制御するチャープ制御信号を生成する機能性を含む。チャープパラメータは、レーダーシステムアーキテクチャによって定義される。チャープパラメータには、例えば、どのトランスミッタをイネーブルにするかを示すためのトランスミッタイネーブルパラメータ、チャープ周波数開始値、チャープ周波数勾配、アナログ-デジタル(ADC)サンプリング時間、ランプ終了時間、及びトランスミッタ開始時間が含まれ得る。
【0029】
無線周波数シンセサイザ(SYNTH)430は、タイミングエンジン432からのチャープ制御信号に基づいて送信のためのFMCW信号を生成する機能性を含む。幾つかの実施形態では、SYNTH430は、電圧制御発振器(VCO)を備える位相ロックループ(PLL)を含む。
【0030】
クロック乗算器440は、送信信号(LO信号)の周波数を、ミキサ406、408のLO周波数まで増加させる。クリーンアップPLL(位相ロックループ)434は、外部低周波数基準クロック(図示せず)の信号の周波数を、SYNTH430の周波数まで増加させるように、及び、クロック信号から基準クロック位相ノイズをフィルタリングして除去するように動作する。
【0031】
図5は、干渉モニタリング機能性及びIF信号の通常処理の両方を図示するDFE422のブロック図である。本明細書で上述したように、受信チャネル402の1つからのデジタルIF信号は、干渉についてモニタリングされる。このブロック図は、ADC418からのデジタルIF信号が、モニタリングされている信号であると仮定して説明する。また、ADC418は、複合オーバーサンプリングADCであると仮定する。受信アンテナが対称である場合、すべての受信チャネルは任意の干渉を同じように捉えるので、受信チャネルのいずれが干渉についてモニタリングされてもよい。受信アンテナ同士が同様でない場合、任意の干渉信号をより良好に検出するように、最も広いビーム幅を有する受信チャネルがモニタリングのために選択され得る。
【0032】
DFE422のデシメーション構成要素502は、ADC418からデジタルIF信号を受信し、さらなる処理のためこの信号をデシメーションする。デシメーションされたIF信号は、DFE422の通常処理経路、及び干渉モニタリング構成要素512の両方に渡される。通常処理経路は、デシメーションされたIF信号からレーダー信号帯域を抽出し、レーダー信号が処理ユニット306に出力される前にサンプルレートをさらに下げる。所望のレーダー信号帯域は、IF信号において[0,fIFBW]を占める。最初のデシメーション構成要素504は、帯域幅[0,fIFBW]の所望の信号を含み、最小出力サンプルレートが2*fIFBWである。実際のデシメーションフィルタでは、この信号はまた、望まれない干渉を含み得る[-fIFBW,0]における情報すべてを含む。周波数シフタ構成要素506は、所望の帯域を[-fIFBW/2,fIFBW/2]に移し、望まれない帯域を|f|>fIFBW/2に移す。最後のデシメーション構成要素508は、出力サンプルレートを所望の帯域情報を失うことなく、fIFBWまで下げる。
【0033】
デシメーションの量は、ADC418におけるオーバーサンプリングと、干渉モニタリング512によりモニタリングされるサブバンドとの比に依存する。シグマデルタADCの場合、オーバーサンプリング比(OSR)(及び同様に総デシメーション比)は、所望のSNR、モジュレータの順、及びトランジスタの速度に応じて、通常、16~128である。パイプライン又はSAR(逐次近似レジスタ)ADCの場合、オーバーサンプリングデシメーション比は、アナログアンチエイリアシングフィルタの要件に応じて、通常、1~4である。幾つかの実施形態では、ADC418はシグマデルタADCである。デシメーション構成要素502及び504の総デシメーション比はOSRに等しい。デシメーション構成要素502によって実施されるデシメーションは、デシメーション構成要素504によって実施されるデシメーションより小さく、そのため、帯域外領域は完全には除去されない。帯域外領域は、通常処理経路のためデシメーション構成要素504によってクリーンアップされる。デシメーション構成要素502の出力は、帯域外情報を含み、干渉モニタリングに用いられる。第2ナイキストバンドが干渉検出に用いられる場合、デシメーション構成要素502は半分にされ、デシメーション構成要素504は最終の2倍デシメーションを実施する。干渉検出のために追加の帯域が用いられる場合、デシメーション構成要素502及びデシメーション構成要素504のデシメーションはそれに従って小さくされる。
【0034】
干渉モニタリング構成要素512は、1つ又は複数の干渉モニタリング経路513を含み得る。
図6~
図9の干渉検出方法の説明に示すように、様々な実施形態において、IF信号の1つ又は複数のサブバンドが干渉についてモニタリングされ得る。サブバンドは、IF信号帯域の一部であってもよいし、全帯域であってもよい。特定の実施形態において最大N個のサブバンドが同時にモニタリングされる場合、DFE422は、N個の干渉モニタリング経路513を含む。特定のレーダーシステムにおいて同時にモニタリングされ得るサブバンドの数は設計決定事項である。
【0035】
干渉モニタリング経路513は、特定のサブバンドを干渉についてモニタリングして、経時的にRSSI数を生成し、モニタリングされたサブバンドにおける1つ又は複数の干渉レベルを示す量子化RSSI数を出力する。周波数シフタ構成要素514及びローパスフィルタ構成要素516は、周波数[fiL,fiU]のサブバンドを抽出するように動作する。ここで、i=1,…,Nであり、fL及びfUは、サブバンドの上端及び下端である。周波数シフタ構成要素514は、-(fiL+fiU)/2だけIF信号をシフトし、それによって、関連帯域が[-fBW,+fBW]を中心とする帯域になる。ここで、2fBW=|fiL-fiU|である。ローパスフィルタ構成要素516は、帯域幅fBWの信号を出力する。
【0036】
瞬時パワーファインダ構成要素518はサブバンド信号の瞬時パワーを決定する。瞬時パワーは、測定が成される時点の信号におけるパワーである。瞬時パワーファインダ構成要素518は、瞬時パワーをI2+Q2として決定する。瞬時パワーは、ローパスフィルタ構成要素516の出力におけるあらゆるサンプルmについて計算される。各サンプルmは異なる時点t=m*TSに対応し、TSはシステムのサンプリングレートである。
【0037】
移動平均フィルタ構成要素520は、時間tにおけるサブバンド信号のRSSI数を決定する。移動平均フィルタは、一連の入力値の固定サブセットにわたって値を平均する。移動平均フィルタでは、新たなサンプルが入ってくると、最も古いサンプルがサブセットから削除され、その新たなサンプルが追加される。固定サブセットのサイズは、移動平均フィルタの幅とも称し、プログラム可能であり得、干渉がIF信号を横切ると予期される相対レートに基づいて選択され得る。幅が広い移動平均フィルタは、ノイズを低減し得るが、急速に移動する干渉信号を抑制する傾向があり得る。幾つかの実施形態では、この幅はランプレートに基づいて可変とし得(0.5から10μsなど)、より速いランプレートではフィルタ幅がより狭くなる。
【0038】
幾つかの実施形態では、移動平均フィルタ構成要素520の出力は、各入力サンプルに対するRSSI値である。また、幾つかの実施形態では、移動平均フィルタ構成要素520の出力がより低いサンプルレートで行われるように、移動平均フィルタの出力はデシメーションされる。デシメーションの量はプログラム可能であり得、デシメーション比は、任意の干渉がより正確に特定されること(デシメーション比が小さいことが好ましい)と、処理ユニット306に送られるデータ量(デシメーション比が大きいことが好ましい)とのトレードオフとして選択され得る。
【0039】
干渉閾値構成要素522は、移動平均フィルタ構成要素520からのRSSI数を3つの干渉閾値E1、E2、及びE3を用いて量子化する。干渉閾値構成要素522によって実施される閾値処理は、RSSI数(16ビットなど)を、処理ユニット306に任意の検出干渉に関する決定をさせ得るのに十分な情報を含む2ビット数(これは干渉影響インジケータである)に変換する量子化処理である。この量子化により、処理ユニット306へのデータレートが著しく下がるが、中程度及び大きな振幅の干渉を検出するために必要とされる情報は失われない。表1は、これら3つの閾値の使用を例示する。閾値の特定の値、及び影響インジケータのための2ビット符号化は、実装依存であり、幾つかの実施形態ではプログラム可能であり得る。
【表1】
【0040】
干渉モニタリング構成要素512の出力は、
として特徴付けられ得、これは、n番目の時間ステップにおけるk番目の周波数サブバンドの量子化RSSI(干渉影響インジケータ)である。一実施形態では、モニタリングされるサブバンドのそれぞれについての
値は、処理ユニット306に送信されるとき、例えば、
とインターリーブされ、ここで、Mはモニタリングされるサブバンドの数である。次いで、処理ユニット306は、インターリーブされた値をソートして各サブバンドに対する個々のストリームにする。別の実施形態において、こういった値は三重項(k,n,)として処理ユニット306に渡され、これは、例えばRSSI<E1についていかなる情報も送らない場合など、値のすべてが処理ユニット306に渡されない場合に有用である。
【0041】
処理ユニット306は、任意の干渉の周波数及び干渉の時間などの情報を決定するために、サブバンドkについての影響インジケータを用い得る。例えば、干渉が
間に存在し、影響インジケータのサンプリングレートが1μsである場合、検出される干渉は(n2-n1)*1μsに存在する。サブバンドkがIF周波数[f
A,f
B]をカバーする場合、干渉の相対周波数勾配の大きさとレーダーのLOとの関係は
となる。また、相対勾配の符号は、複数のサブバンドがモニタリングされている場合、隣接するサブバンドに注目することによって決定され得る。サブバンドk+1はIF周波数[f
B,f
C]をカバーし、サブバンドkの後のサブバンドk+1に干渉が存在する場合、相対勾配の符号は、符号(f
C-f
A)によって決定され得る。
【0042】
図6は、レーダーシステム300において実施され得る干渉検出のための方法の例である。この方法では、トランスミッタがオンであるチャープ送信の間に干渉モニタリングが実施される。干渉モニタリングは、予期反射信号を有する帯域であるレーダー信号帯域の外のIF信号の1つ又は複数のサブバンドにおいて実施される。例えば、
図7に示すように、2つのサブバンド、すなわち、イメージバンド(又はそのサブバンド)及び第2(上側)ナイキストバンド(又はそのサブバンド)、がモニタリングされ得る。この方法では、レーダー信号帯域内に潜在的に移動し得る、レーダー信号帯域を横切る干渉又は「すぐ近くの周波数の」干渉が検出され得る。
【0043】
より具体的には、チャープの間、周波数範囲fC(t)+(B/Tr)*(0,MaxRoundTripDelay)において反射信号が予期される。ここで、fC(t)は現在の送信周波数であり、BはIF信号の帯域幅であり、Trはチャープランプの長さである。MaxRoundTripDelayの値は、レーダーシステム300の目標範囲に依存する。目標範囲がDmaxメートルである場合、MaxRoundTripDelay=2*Dmax/cであり、ここで、cは光速である。これは、(0,FBeatMax)Hzのレーダー信号中間周波数範囲に対応し、ここで、FBeatMaxはB/Tr*(2Dmax/c)である。したがって、イメージバンドの周波数範囲は(-FBeatMax,0)であり、上側ナイキストバンドの周波数範囲は(FBeatMax+Δ1,FBeatMax+Δ2)であり、ここでΔ1及びΔ2の値は、実装の容易さに基づいて選択され得る。
【0044】
この方法の目的は、サブバンドにおける干渉をこのサブバンドにおける他のエネルギーを用いずに測定することである。この方法に関する制約は、(a)イメージバンドにおいて、レーダー信号帯域から折り返されるエネルギーが存在し得ること、及び(b)第2ナイキストバンドにおいて、離れたオブジェクトからの弱い反射、レーダー信号帯域におけるオブジェクトからの高調波歪み及び相互変調、並びにオーバーサンプリングADCからの過剰な量子化ノイズが存在し得ることであり得る。ただし、干渉と非干渉の比は、レーダー信号帯域の外の干渉を測定することによって40dB増大され得る。
【0045】
2つのサブバンドについてこの方法を実装するために、干渉モニタリング構成要素512は、少なくとも2つの干渉モニタリング経路513を含む。モニタリング経路の1つにおいて、周波数シフタ構成要素514及びローパスフィルタ構成要素516が、イメージサブバンドを抽出するように構成され、別のモニタリング経路において、周波数シフタ構成要素514及びローパスフィルタ構成要素516が、上側ナイキストサブバンドを抽出するように構成される。干渉モニタリング構成要素512は、これらのサブバンドの各々について干渉影響インジケータを生成する。
【0046】
処理ユニット306は、干渉の存在を低減ために、これら2つのサブバンドについての受信した干渉影響インジケータを用い得る。例えば、干渉影響インジケータがサブバンドの一方又は両方において深刻な又は大きい干渉の存在を示す場合、処理ユニット306は、検出された干渉付近で生じる対応するチャープ内の対応する時間サンプルを、損なわれたとして、マーキングし得る。特に、2つのサブバンドがレーダー信号帯域にまたがるとすると、まず一方のサブバンドにおいて干渉が検出され、或る時間間隔の後、他方のサブバンドにおいて干渉が検出される場合、これらのサブバンド間のチャープサンプルは、干渉によって損なわれやすく、マーキングされ得る。
【0047】
その後、処理ユニット306におけるレーダー信号処理は、この情報を用いて損なわれたチャープの影響を低減させ得る。別の例において、処理ユニット306は、すべての受信チャネル402からの前のチャープについて、及び/又は次のチャープについてすべてのサンプルをなくし得る。別の例において、処理ユニット306は、この情報を用いて、このフレームの後続のチャープについて、及び/又はチャープの後続のフレームについて周波数を変更し得る。
【0048】
図7は、レーダーシステム300において実施され得る干渉検出のための方法の例である。この方法では、チャープのフレームにおけるチャープ送信間で干渉モニタリングが実施される。チャープ回復/ブランク時間の間の各チャープの後、トランスミッタはオフにされ、チャープの能動周波数範囲においてスキャンが実施される。77GHzのレーダーシステムでは、この能動周波数範囲は、チャープ構成に応じて100MHzから4GHzまでのいずれでもよい。スキャンの間、LO周波数はLOのランプ後部の結果として変化し、干渉影響インジケータが、モニタリングされた受信チャネル402において受信された信号から干渉モニタリング構成要素512によって生成される。この方法では、IF信号の全帯域幅である、IF信号の1つのサブバンドがモニタリングされる。
【0049】
処理ユニット306は、受信した干渉影響インジケータを用いて干渉の存在を低減させ得る。例えば、処理ユニット306は、どの周波数が干渉を有するか及びその干渉の強度の周波数占有マップを作成するために受信インジケータを用い得る。このマップは、単一のスキャンのもの又はスキャンの蓄積のものであり得る。干渉の強度及び周波数の観察後、処理ユニット306は、後続の送信について、連続する周波数スペクトルにわたり干渉が最小である適切な帯域を選択し得る。
【0050】
図6及び
図7の方法は同時に用いられ得る。チャープの「上がり」ランプの間、レーダー信号帯域の近隣サブバンドにおいて干渉が測定され得る
図6の方法が実施され得、対応するチャープ内の損なわれたサンプルが検出され得る。トランスミッタがオフとなる「下がり」ランプの間、干渉が存在する帯域を追跡するため
図7の方法が実施され得る。
【0051】
図8は、レーダーシステム300において実施され得る干渉検出のための方法の例である。この方法では、トランスミッタがオフの間、チャープのフレームの送信前に干渉モニタリングが実施される。この方法では、全周波数範囲(4GHzなど)のスキャンが実施される。スキャンの間、LO周波数が変化し、干渉影響インジケータが、モニタリングされた受信チャネル402で受信された信号から干渉モニタリング構成要素512によって生成される。この方法では、レーダーシステム300の全帯域幅である、IF信号の1つのサブバンドがモニタリングされる。
【0052】
処理ユニット306は、受信した干渉影響インジケータを用いて干渉の存在を低減させ得る。例えば、処理ユニット306は、干渉がない周波数を、インジケータを用いて決定し得る。処理ユニット306は、次いで、チャープの後続のフレームの送信のため、特定される干渉なし周波数範囲を用いるようにレーダーSOCをプログラムし得る。
【0053】
図9は、レーダーシステム300において実施され得る干渉検出のための方法の例である。この方法では、干渉モニタリングは、チャープのフレームにおける選択されたチャープ送信間のチャープ回復/ブランク時間の間に実施される。したがって、例えば、干渉モニタリングは、各チャープの後、チャープサブセット間に、又は充分な帯域幅下がりランプを有するチャープの後に実施され得る。この方法では、全周波数範囲(4GHzなど)のスキャンが実施される。スキャンの間、LO周波数が変化し、干渉影響インジケータが、モニタリングされた受信チャネル402で受信された信号から干渉モニタリング構成要素512によって生成される。この方法では、レーダーシステム300の全帯域幅である、IF信号の1つのサブバンドがモニタリングされる。
【0054】
処理ユニット306は、受信した干渉影響インジケータを用いて干渉の存在を低減させ得る。例えば、処理ユニット306は、干渉がない周波数を、インジケータを用いて決定し得る。処理ユニット306は、次いで、このフレーム内の後続のチャープの送信のため、及び/又はチャープの次のフレームの送信のために、特定される干渉なし周波数範囲を用いるようにレーダーSOCをプログラムし得る。
【0055】
図10は、レーダーシステム300において実施され得る干渉検出のための方法のフローチャートである。この方法は、レーダーシステム300が動作している間に連続的に実施され得る。初期的に、デジタルIF信号が、レーダーシステム300において干渉を検出するためにモニタリングされているレシーバ(受信チャネル)から受信される(1000)。デジタルIF信号は、干渉モニタリング構成要素512において受信される。干渉モニタリング構成要素512は、デジタルIF信号中の(方法の実施形態に応じて)1つ又は複数のサブバンドを干渉についてモニタリングする(1002)。幾つかの実施形態では、1つのサブバンドがモニタリングされる。このようなモニタリングの例は本明細書で上述されている。幾つかの実施形態では複数のサブバンドがモニタリングされる。このようなモニタリングの例は本明細書で上述されている。
他の実施形態
【0056】
説明される実施形態では、干渉周波数検出及び干渉低減処理は、レーダーSOCの外部のレーダーシステム内の処理ユニットによって実施される。他の例において、このような処理の一部又は全部が、SOC上の処理ユニット、例えば、SOCの制御モジュール又はSOC上の別のプロセッサなど、によって実施される。
【0057】
別の例では、クロック乗算器が用いられる実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、SYNTHが低周波数ではなくLO周波数で動作するため、乗算器は必要とされない。
【0058】
別の例では、送信信号生成回路要素が無線周波数シンセサイザと仮定される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、この回路要素は、オープンループ発振器(無線周波数発振器)に加えてデジタル-アナログコンバータ(DAC)又は他の適切な送信信号生成回路要素である。
【0059】
別の例では、複数の受信チャネルが存在する場合に単一の受信チャネルで干渉モニタリングが実施される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、1つより多くの受信チャネルが干渉についてモニタリングされる。例えば、レシーバアンテナそれぞれが異なる方向を指す場合、すべての受信チャネルではない場合もあるが、複数の受信チャネルにおいて、干渉モニタリングが実施され得る。
【0060】
1つより多くの受信チャネルがモニタリングされる幾つかの実施形態では、干渉モニタリング構成要素は、モニタリングされる各受信チャネルに対して同じものが設けられる。幾つかのこのような実施形態では、干渉モニタリング構成要素の各々からのRSSI値が組み合わされ得(例えば、平均され得)、組合わされた結果は干渉の存在及び特性を確認するために有用である。この手法はハード組み合わせと称することがある。別の実施形態において、干渉モニタリング構成要素の移動平均フィルタ構成要素の出力が組み合わされて(例えば、平均されて)組み合わせ出力が生成される。次いで、1つの干渉閾値構成要素がこの組み合わせ出力に対して動作する。この手法はソフト組み合わせと称することがある。これらの実施形態は、干渉に対する感度及び干渉周波数の勾配の特定の精度に関して改善された干渉モニタリング性能を提供し得るが、追加の電力消費が発生する。
【0061】
別の例において、幾つかの実施形態では、複数の受信チャネルからのIF信号が(例えば加算により)組み合わされ、組み合わされた信号が、単一の干渉モニタリング構成要素に提供される。干渉の周波数は、任意の単一チャープにわたって非常に急速に変化すると予期されるので、この線形組み合わせが許容可能である。これは、異なるチャネルにおける干渉信号が、すべてのIF周波数について、互いに可干渉的に弱め合わず、また、互いに可干渉的に強め合わないからである。
【0062】
別の例では、量子化RSSI数が外部の処理ユニットに提供される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、RSSIデータはレーダーSOC上では量子化されない。
【0063】
別の例では、RSSI数が3つの閾値を用いて量子化される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例では、より多い又はより少ない閾値が用いられる。
【0064】
別の例では、干渉をほとんど又は全く示さないものを含めて、すべての量子化RSSI数が処理ユニットに提供される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、干渉をほとんど又は全く示さないこれらの量子化RSSI数は処理ユニットに提供されない。
【0065】
別の例において、干渉モニタリング経路の構成要素の1つ又は複数がプログラム可能である。
【0066】
別の例では、干渉モニタリング経路が構成要素を共有しない実施形態を本明細書で説明してきた。他の例では、これらの構成要素の1つ又は複数が干渉モニタリング経路間で共有され得る。
【0067】
別の例では、周波数シフタ構成要素及びローパスフィルタ構成要素を用いて干渉モニタリングのためのサブバンドを抽出する実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、バンドパスフィルタが代わりに用いられる。さらなる例において、各干渉モニタリング経路が、サブバンドを抽出する1つ又は複数の構成要素を含む代わりに、フィルタバンクが干渉モニタリング経路の各々に対して所望のサブバンドを抽出する。
【0068】
別の例において、移動平均フィルタ構成要素は、1つの新たなサンプルをサブセットに追加し、最も古いサンプルを削除するのではなく、新たなサンプルのブロックがサブセットに追加され得、対応する数の最も古いサンプルが削除され得る、ブロック平均フィルタを実装する。ブロック平均フィルタを用いることにより、移動平均フィルタ構成要素の出力のサンプルレートが下がる。
【0069】
別の例では、モニタリングされた受信チャネル内のADCが複合オーバーサンプリングADCである実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、ADCは、複合ADC又はオーバーサンプリングADCである。オーバーサンプリングする実際のADCでは、イメージバンドがレーダー信号帯域と区別され得ないが、ナイキストを越える複数の帯域が観察され得る。
【0070】
別の例では、イメージサブバンド及び上側ナイキストサブバンドの一方又は両方において干渉モニタリングが実施される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、これらのサブバンドの一方又は両方がモニタリングのためのサブバンドにさらに分割される。追加のサブバンドをモニタリングすることにより、干渉の勾配を推定する際に、また、複数の干渉信号を扱うために、よりよい細分性が提供される。さらなる例において、より遠く離れたサブバンド(例えば、第3及び/又は第4のナイキスト帯域のサブバンド)も干渉についてモニタリングされる。
【0071】
別の例では、複数のサブバンドにおけるRSSI数の決定が、干渉モニタリング構成要素への入力の高速フーリエ変換(FFT)を実施すること、各サブバンドに対応するFFTビンの大きさ又はパワーを加算することによって実装され得、それによって、各サブバンドに対するRSSI数が得られる。FFTはサンプルの多数の時間期間に対して実施され得る。すなわち、時間期間当たり1つのFFTとRSSI(又は影響インジケータ)の結果が、連続的な結果にわたって比較されて、干渉周波数の方向及び勾配が特定される。
【0072】
別の例では、干渉閾値構成要素によって用いられる閾値は、モニタリングされるサブバンド毎に異なり得る。干渉の存在及び干渉影響を検出するための閾値は、各サブバンドに対して、受信チャネルの構成要素の利得応答とIF周波数との関係、また、ノイズパワーとIF周波数との関係に基づいて設計され得る。これは、特に、第2ナイキストバンド及びそれより高次のナイキストバンドに対して適用可能であり、この場合、シグマデルタADCを用いるものなど、典型的なレシーバが、より高いノイズパワーと、IFフィルタのドループ及びIFフィルタのローパスフィルタ性によるより低い利得とを有し得る。
【0073】
別の例では、FMCWレーダーシステムがレーダーSOC及び処理ユニットを含む実施形態を本明細書で説明してきた。他の実施形態が、他のFMCWレーダーシステムアーキテクチャを有する。さらなる実施形態において、干渉モニタリング構成要素が、レーダーフロントエンドから離れたチップ上にある。このような実施形態では、デシメーション構成要素502の出力が、高速シリアルインターフェースを介してこのチップに提供され得る。
【0074】
別の例では、干渉モニタリングがハードウェアにおいて実施される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例では、干渉モニタリングの一部又は全部がソフトウェアで実装され得る。
【0075】
レーダーシステム内の構成要素は、説明した機能性から逸脱することなく、本明細書と異なる名称によって参照され得、及び/又は本明細書に示さない方法で組み合わされ得る。例えば、第1のデバイスが第2のデバイスに結合される場合、このような接続は、直接電気接続を介して、他のデバイス及び接続を介する間接電気接続を介して、光学電気接続を介して、及び/又はワイヤレス電気接続を介して成され得る。
【0076】
特許請求の範囲内で、説明した実施形態の改変が可能であり、他の実施形態が可能である。
【手続補正書】
【提出日】2022-03-11
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
周波数変調連続波(FMCW)レーダーシステムであって、
レシーバであって、
チャープにおいてレーダー反射を受信し、
前記チャープの間にデジタル中間周波数(IF)信号を生成する、
ように構成される、前記レシーバと、
前記レシーバに結合される干渉監視構成要素であって、
第1の干渉監視経路であって、
前記デジタルIF信号を受信し、
前記デジタルIF信号のイメージバンドにおける所望のレーダー反射を含まない第1のサブバンドを判定し、
干渉について前記第1のサブバンドを監視する、
ように構成される、前記第1の干渉監視経路と、
第2の干渉監視経路であって、
前記デジタルIF信号を受信し、
前記デジタルIF信号の上側ナイキストバンドにおける所望のレーダー反射を含まない第2のサブバンドを判定し、
干渉について前記第2のサブバンドを監視する、
ように構成される、前記第2の干渉監視経路と、
を含む、前記干渉監視構成要素と、
を含む、FMCWレーダーシステム。
【請求項2】
請求項1に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記第1の干渉監視経路が、前記第1のサブバンドに干渉が存在するかを判定するために、前記第1のサブバンドに対して時間の関数として受信信号強度インジケータ(RSSI)値を演算するように更に構成され、
前記第2の干渉監視経路が、前記第2のサブバンドに干渉が存在するかを判定するために、前記第2のサブバンドに対して時間の関数として受信信号強度インジケータ(RSSI)値を演算するように更に構成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項3】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記第1及び第2の干渉監視経路が、干渉影響インジケータを生成するために干渉閾値に基づいて各RSSI値を量子化するように更に構成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項4】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記FMCWレーダーシステムにおけるトランスミッタがオンである間に、チャープのフレームの各チャープに対して前記RSSI値が生成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項5】
請求項1に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記デジタルIF信号が、前記FMCWレーダーシステムにおけるトランスミッタがオフの間に生成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項6】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記FMCWレーダーシステムにおける任意のトランスミッタがチャープ間でオフである間に、チャープのフレームの各チャープに対して前記RSSI値が生成され、
前記デジタルIF信号が各チャープランプ後部の間に生成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項7】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記デジタルIF信号が、前記FMCWレーダーシステムにおける任意のトランスミッタがオフである間に、チャープフレームの送信前に前記FMCWレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項8】
請求項2に記載のFMCWレーダーシステムであって、
前記FMCWレーダーシステムにおける任意のトランスミッタがチャープのフレームの1つ又は複数のチャープ間でオフである間に、前記1つ又は複数のチャープの後に前記RSSI値が生成され、
前記デジタルIF信号が前記FMCWレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成される、FMCWレーダーシステム。
【請求項9】
周波数変調連続波(FMCW)レーダーにおける干渉検出のための方法であって、
前記FMCWレーダーの干渉監視構成要素における第1及び第2の干渉監視経路によって、前記FMCWレーダーのレシーバからレーダー反射を含むデジタル中間周波数(IF)信号を受信することと、
前記干渉監視構成要素における第1及び第2の干渉監視経路によって、前記デジタルIF信号における第1及び第2のサブバンドを判定することであって、前記第1のサブバンドが所望のレーダー反射を含まずに前記デジタルIF信号のイメージバンドを含み、前記第2のサブバンドが所望のレーダー反射を含まずに前記デジタルIF信号の上側ナイキストバンドを含む、前記判定することと、
前記干渉監視構成要素における第1及び第2の干渉監視経路によって、干渉について前記デジタルIF信号における前記第1及び第2のサブバンドを監視することと、
を含む、方法。
【請求項10】
請求項9に記載の方法であって、
前記監視することが、前記第1及び第2のサブバンドに干渉が存在するかを判定するために、前記第1及び第2のサブバンドに対して時間の関数として受信信号強度インジケータ(RSSI)値を演算することを含む、方法。
【請求項11】
請求項10に記載の方法であって、
前記監視することが、干渉影響インジケータを生成するために干渉閾値に基づいて各RSSI値を量子化することを更に含む、方法。
【請求項12】
請求項10に記載の方法であって、
前記FMCWレーダーシステムにおけるトランスミッタがオンである間に、チャープのフレームの各チャープに対して前記RSSI値が生成される、方法。
【請求項13】
請求項9に記載の方法であって、
前記デジタルIF信号が、前記FMCWレーダーシステムにおけるトランスミッタがオフである間に生成される、方法。
【請求項14】
請求項10に記載の方法であって、
前記FMCWレーダーシステムの任意のトランスミッタがチャープ間でオフである間に、チャープのフレームの各チャープに対して前記RSSI値が生成され、
前記デジタルIF信号が各チャープランプ後部の間に生成される、方法。
【請求項15】
請求項10に記載の方法であって、
前記FMCWレーダーシステムの任意のトランスミッタがオフである間に、チャープのフレームの送信前に前記デジタルIF信号が前記FMCWレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成される、方法。
【請求項16】
請求項10に記載の方法であって、
前記FMCWレーダーシステムにおける任意のトランスミッタが前記1つ又は複数のチャープ間でオフである間に、前記RSSI値がチャープのフレームの1つ又は複数のチャープの後に生成され、
前記デジタルIF信号が前記FMCWレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成される、方法。