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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022062601
(43)【公開日】2022-04-20
(54)【発明の名称】ゴルフカートの遠隔制御システム
(51)【国際特許分類】
B60W 50/00 20060101AFI20220413BHJP
G05G 25/00 20060101ALI20220413BHJP
G05G 1/30 20080401ALI20220413BHJP
G05G 1/08 20060101ALI20220413BHJP
G05G 1/04 20060101ALI20220413BHJP
G05G 7/10 20060101ALI20220413BHJP
G05G 19/00 20060101ALI20220413BHJP
B60T 7/04 20060101ALI20220413BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20220413BHJP
B60L 15/40 20060101ALI20220413BHJP
H04Q 9/00 20060101ALI20220413BHJP
H04Q 9/02 20060101ALI20220413BHJP
G05D 1/00 20060101ALI20220413BHJP
【ＦＩ】
B60W50/00
G05G25/00 C
G05G1/30 E
G05G1/08 A
G05G1/04 Z
G05G7/10 Z
G05G19/00
B60T7/04 B
B60W60/00
B60L15/40 J
H04Q9/00 311J
H04Q9/00 301B
H04Q9/00 351
H04Q9/02
G05D1/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020170728
(22)【出願日】2020-10-08
(71)【出願人】
【識別番号】302060926
【氏名又は名称】株式会社フジタ
(74)【代理人】
【識別番号】100089875
【弁理士】
【氏名又は名称】野田 茂
(72)【発明者】
【氏名】石坂 仁
(72)【発明者】
【氏名】渋谷 光男
【テーマコード（参考）】
3D124
3D241
3J070
5H125
5H301
5K048
【Ｆターム（参考）】
3D124AA33
3D124BB01
3D124BB19
3D124DD29
3D124DD30
3D124DD69
3D241BA00
3D241CA08
3D241CC03
3D241CC08
3D241CC11
3D241CC17
3D241CE02
3J070AA03
3J070AA13
3J070AA32
3J070BA90
3J070CB01
3J070CB11
3J070CB37
3J070CC71
3J070DA01
3J070EA32
5H125AA01
5H125AB01
5H125AC12
5H125BE01
5H125CA08
5H125CA18
5H125CC04
5H125EE42
5H125EE44
5H125EE46
5H125EE55
5H125EE61
5H301AA03
5H301BB13
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD05
5H301DD15
5K048AA05
5K048BA42
5K048BA48
5K048EB15
5K048FB03
5K048HA01
5K048HA02
(57)【要約】
【課題】運転席に着座して操作して運転できるとともに、運転者が乗車せず遠隔操作により運転でき、利便性を向上させて運転者の労力を軽減するゴルフカートを提供する。
【解決手段】運転者によって操作されるゴルフカート１０の運転を行なうための複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８を操作する第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を、運転席に着座した運転者による手動操作を妨げない箇所に設けられ、遠隔操作モードが選択された場合、操作部材制御部６６Ａが遠隔操作指令情報に基づいて第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を制御して複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８をそれぞれ操作することでゴルフカート１０を遠隔制御し、手動操作モードが選択された場合、複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８を運転者による手動操作が可能とした。
【選択図】図７
【解決手段】運転者によって操作されるゴルフカート１０の運転を行なうための複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８を操作する第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を、運転席に着座した運転者による手動操作を妨げない箇所に設けられ、遠隔操作モードが選択された場合、操作部材制御部６６Ａが遠隔操作指令情報に基づいて第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を制御して複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８をそれぞれ操作することでゴルフカート１０を遠隔制御し、手動操作モードが選択された場合、複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８を運転者による手動操作が可能とした。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ゴルフカートを遠隔制御するゴルフカートの遠隔制御システムであって、
運転者によって操作される前記ゴルフカートの運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータと、
遠隔操作指令情報を受信するカート側通信部と、
前記カート側通信部で受信された前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御する操作部材制御部とを備え、
前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に設けられ、
前記操作部材制御部は、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御して前記複数の操作部材をそれぞれ操作する遠隔操作モードと、前記複数の操作部材の前記運転者による手動操作をそれぞれ可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されている、
ことを特徴とするゴルフカートの遠隔制御システム。
運転者によって操作される前記ゴルフカートの運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータと、
遠隔操作指令情報を受信するカート側通信部と、
前記カート側通信部で受信された前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御する操作部材制御部とを備え、
前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に設けられ、
前記操作部材制御部は、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御して前記複数の操作部材をそれぞれ操作する遠隔操作モードと、前記複数の操作部材の前記運転者による手動操作をそれぞれ可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されている、
ことを特徴とするゴルフカートの遠隔制御システム。
【請求項2】
前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、
前記複数の検出部でそれぞれ検出された複数の前記操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部とをさらに備え、
前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、
前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされる、
ことを特徴とする請求項１記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
前記複数の検出部でそれぞれ検出された複数の前記操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部とをさらに備え、
前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、
前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされる、
ことを特徴とする請求項１記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
【請求項3】
前記ゴルフカートに、前記ゴルフカートの周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、
前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、前記カート側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作指令情報を前記カート側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、
前記カート側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、
前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記画像情報を表示する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の船舶の遠隔制御システム。
前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、前記カート側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作指令情報を前記カート側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、
前記カート側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、
前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記画像情報を表示する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の船舶の遠隔制御システム。
【請求項4】
前記ゴルフカートに、前記ゴルフカートの位置を測位して測位情報を生成する測位部を設け、
前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、前記カート側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作指令情報を前記カート側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、
前記カート側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、
前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記ゴルフカートの位置を表示する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の船舶の遠隔制御システム。
前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、前記カート側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作指令情報を前記カート側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、
前記カート側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、
前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記ゴルフカートの位置を表示する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の船舶の遠隔制御システム。
【請求項5】
前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの電源の投入、切断を行なうイグニッションスイッチと、前記ゴルフカートの進行方向を設定する前進後退レバーと、前記ゴルフカートの操舵を行なうハンドルと、前記ゴルフカートの駆動モータの回転速度の制御を行うアクセルペダルと、前記ゴルフカートの制動を行なうブレーキペダルとを含み、
前記アクチュエータは、それらイグニッションスイッチ、前進後退レバー、ハンドル、アクセルペダル、およびブレーキペダルに対応してそれぞれ設けられている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
前記アクチュエータは、それらイグニッションスイッチ、前進後退レバー、ハンドル、アクセルペダル、およびブレーキペダルに対応してそれぞれ設けられている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
【請求項6】
前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの電源の投入、切断を行うイグニッションスイッチを含んで構成され、
前記イグニッションスイッチは、キーシリンダに係脱可能に挿入されるイグニッションキーを含んで構成され、
前記アクチュエータは、前記イグニッションキーに係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材と、前記回転部材を回転させるモータとを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
前記イグニッションスイッチは、キーシリンダに係脱可能に挿入されるイグニッションキーを含んで構成され、
前記アクチュエータは、前記イグニッションキーに係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材と、前記回転部材を回転させるモータとを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
【請求項7】
前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの進行方向を設定する前進後退レバーを含んで構成され、
前記前進後退レバーは、ダッシュパネルから揺動可能に突出された揺動軸と、前記揺動軸の先端に設けられ手により把持される被把持部とを備え、
前記アクチュエータは、前記揺動軸に結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記揺動軸を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
前記前進後退レバーは、ダッシュパネルから揺動可能に突出された揺動軸と、前記揺動軸の先端に設けられ手により把持される被把持部とを備え、
前記アクチュエータは、前記揺動軸に結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記揺動軸を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
【請求項8】
前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの操舵を行なうハンドルを含んで構成され、
前記ハンドルは、ダッシュパネルから回転可能に突出されたハンドルシャフトと、前記ハンドルシャフトの先端に設けられた円環状のハンドル本体とを備え、
前記アクチュエータは、前記ハンドル本体の周方向の一部に係合し前記ハンドルの回転を可能とした駆動ローラと、前記駆動ローラを回転駆動するモータとを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
前記ハンドルは、ダッシュパネルから回転可能に突出されたハンドルシャフトと、前記ハンドルシャフトの先端に設けられた円環状のハンドル本体とを備え、
前記アクチュエータは、前記ハンドル本体の周方向の一部に係合し前記ハンドルの回転を可能とした駆動ローラと、前記駆動ローラを回転駆動するモータとを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
【請求項9】
前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの駆動モータの回転速度の制御を行なうアクセルペダルを含んで構成され、
前記アクセルペダルは、前記ゴルフカートのダッシュパネルの下部に揺動可能に設けられたペダルアームと、前記ペダルアームの下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部とを備え、
前記アクチュエータは、前記ペダルアームに結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記ペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
前記アクセルペダルは、前記ゴルフカートのダッシュパネルの下部に揺動可能に設けられたペダルアームと、前記ペダルアームの下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部とを備え、
前記アクチュエータは、前記ペダルアームに結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記ペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
【請求項10】
前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの制動を行なうブレーキペダルを含んで構成され、
前記ブレーキペダルは、前記ゴルフカートのダッシュパネルの下部に揺動可能に設けられたペダルアームと、前記ペダルアームの下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部とを備え、
前記アクチュエータは、前記ペダルアームに結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記ペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
前記ブレーキペダルは、前記ゴルフカートのダッシュパネルの下部に揺動可能に設けられたペダルアームと、前記ペダルアームの下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部とを備え、
前記アクチュエータは、前記ペダルアームに結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記ペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
【請求項11】
前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられている、
ことを特徴とする請求項１～１０の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
ことを特徴とする請求項１～１０の何れか１項記載のゴルフカートの遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ゴルフカートの遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
ゴルフカートは、その動力源として内燃機関式のエンジンを用いたものや電気モータを用いたものが提供され、多くの場合、キャディと４人のプレイヤーとの５人乗りで、ゴルフカートの後部には４人のゴルフバックなどの荷物が搭載される。
ゴルフ場には、ホール数にもよるが、５０台から１００台程度のゴルフカートが用意され、スタート時にはキャディマスター室の前に並べられ、各ゴルフカートにゴルフバックが積み込まれる。
そして、各コース毎に、スタート時間の順番に所定のゴルフカートスタート位置から複数台のゴルフカートが並べられる。
また、各コース毎に、スタート時間経過後、複数台のゴルフカートがスタートしたならば、先頭のゴルフカートがゴルフカートスタート位置に位置するように残ったゴルフカートを前進させ、次にスタートする複数台のゴルフカートを、残ったゴルフカートの後に並べる作業が行われる。
このような各ホール毎にスタート順に複数台のゴルフカートを並べる作業や、スタート時間経過後に残ったゴルフカートを前進させる作業、次にスタートする複数台のゴルフカートを残ったゴルフカートの後に並べる作業は、従業員がゴルフカートに乗り込みゴルフカートを運転することで行われている。
ゴルフ場には、ホール数にもよるが、５０台から１００台程度のゴルフカートが用意され、スタート時にはキャディマスター室の前に並べられ、各ゴルフカートにゴルフバックが積み込まれる。
そして、各コース毎に、スタート時間の順番に所定のゴルフカートスタート位置から複数台のゴルフカートが並べられる。
また、各コース毎に、スタート時間経過後、複数台のゴルフカートがスタートしたならば、先頭のゴルフカートがゴルフカートスタート位置に位置するように残ったゴルフカートを前進させ、次にスタートする複数台のゴルフカートを、残ったゴルフカートの後に並べる作業が行われる。
このような各ホール毎にスタート順に複数台のゴルフカートを並べる作業や、スタート時間経過後に残ったゴルフカートを前進させる作業、次にスタートする複数台のゴルフカートを残ったゴルフカートの後に並べる作業は、従業員がゴルフカートに乗り込みゴルフカートを運転することで行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２－１７８８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、各ホール毎にスタート順に複数台のゴルフカートを並べる作業では、その都度、従業員（運転者）がゴルフカートまで歩いて乗り込み、運転して並べた後、ゴルフカートから降りて次のゴルフカートまで歩いて戻り、次のゴルフカートに乗り込み、運転するといった作業の連続で、手間暇がかかる作業となっている。
また、スタート時間経過後に、残ったゴルフカートを前進させ、次にスタートする複数台のゴルフカートを、残ったゴルフカートの後に並べる作業も同様で、手間暇がかかる作業となっている。
本発明は、上記事情に鑑み案出されたものであり、ゴルフカートの運転席に着座した運転者の操作によりゴルフカートを運転することができるとともに、運転者が乗車せず遠隔操作によりゴルフカートを運転することもでき、利便性を向上させて運転者の労力を軽減する上で有利なゴルフカートを提供することを目的とする。
また、スタート時間経過後に、残ったゴルフカートを前進させ、次にスタートする複数台のゴルフカートを、残ったゴルフカートの後に並べる作業も同様で、手間暇がかかる作業となっている。
本発明は、上記事情に鑑み案出されたものであり、ゴルフカートの運転席に着座した運転者の操作によりゴルフカートを運転することができるとともに、運転者が乗車せず遠隔操作によりゴルフカートを運転することもでき、利便性を向上させて運転者の労力を軽減する上で有利なゴルフカートを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述した目的を達成するため本発明は、ゴルフカートを遠隔制御するゴルフカートの遠隔制御システムであって、運転者によって操作される前記ゴルフカートの運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータと、遠隔操作指令情報を受信するカート側通信部と、前記カート側通信部で受信された前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御する操作部材制御部とを備え、前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に設けられ、前記操作部材制御部は、前記遠隔操作指令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御して前記複数の操作部材をそれぞれ操作する遠隔操作モードと、前記複数の操作部材の前記運転者による手動操作をそれぞれ可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、前記複数の検出部でそれぞれ検出された複数の前記操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部とをさらに備え、前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされることを特徴とする。
また、本発明は、前記ゴルフカートに、前記ゴルフカートの周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、前記カート側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作指令情報を前記カート側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、前記カート側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記画像情報を表示することを特徴とする。
また、本発明は、前記ゴルフカートに、前記ゴルフカートの位置を測位して測位情報を生成する測位部を設け、前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、前記カート側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作指令情報を前記カート側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、前記カート側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記ゴルフカートの位置を表示することを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの電源の投入、切断を行なうイグニッションスイッチと、前記ゴルフカートの進行方向を設定する前進後退レバーと、前記ゴルフカートの操舵を行なうハンドルと、前記ゴルフカートの駆動モータの回転速度の制御を行うアクセルペダルと、前記ゴルフカートの制動を行なうブレーキペダルとを含み、前記アクチュエータは、それらイグニッションスイッチ、前進後退レバー、ハンドル、アクセルペダル、およびブレーキペダルに対応してそれぞれ設けられていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの電源の投入、切断を行うイグニッションスイッチを含んで構成され、前記イグニッションスイッチは、キーシリンダに係脱可能に挿入されるイグニッションキーを含んで構成され、前記アクチュエータは、前記イグニッションキーに係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材と、前記回転部材を回転させるモータとを含んで構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの進行方向を設定する前進後退レバーを含んで構成され、前記前進後退レバーは、ダッシュパネルから揺動可能に突出された揺動軸と、前記揺動軸の先端に設けられ手により把持される被把持部とを備え、前記アクチュエータは、前記揺動軸に結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記揺動軸を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの操舵を行なうハンドルを含んで構成され、前記ハンドルは、ダッシュパネルから回転可能に突出されたハンドルシャフトと、前記ハンドルシャフトの先端に設けられた円環状のハンドル本体とを備え、前記アクチュエータは、前記ハンドル本体の周方向の一部に係合し前記ハンドルの回転を可能とした駆動ローラと、前記駆動ローラを回転駆動するモータとを含んで構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの駆動モータの回転速度の制御を行なうアクセルペダルを含んで構成され、前記アクセルペダルは、前記ゴルフカートのダッシュパネルの下部に揺動可能に設けられたペダルアームと、前記ペダルアームの下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部とを備え、前記アクチュエータは、前記ペダルアームに結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記ペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの制動を行なうブレーキペダルを含んで構成され、前記ブレーキペダルは、前記ゴルフカートのダッシュパネルの下部に揺動可能に設けられたペダルアームと、前記ペダルアームの下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部とを備え、前記アクチュエータは、前記ペダルアームに結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記ペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、前記複数の検出部でそれぞれ検出された複数の前記操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部とをさらに備え、前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされることを特徴とする。
また、本発明は、前記ゴルフカートに、前記ゴルフカートの周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、前記カート側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作指令情報を前記カート側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、前記カート側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記画像情報を表示することを特徴とする。
また、本発明は、前記ゴルフカートに、前記ゴルフカートの位置を測位して測位情報を生成する測位部を設け、前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、前記カート側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作指令情報を前記カート側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、前記カート側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔制御側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔制御側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記ゴルフカートの位置を表示することを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの電源の投入、切断を行なうイグニッションスイッチと、前記ゴルフカートの進行方向を設定する前進後退レバーと、前記ゴルフカートの操舵を行なうハンドルと、前記ゴルフカートの駆動モータの回転速度の制御を行うアクセルペダルと、前記ゴルフカートの制動を行なうブレーキペダルとを含み、前記アクチュエータは、それらイグニッションスイッチ、前進後退レバー、ハンドル、アクセルペダル、およびブレーキペダルに対応してそれぞれ設けられていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの電源の投入、切断を行うイグニッションスイッチを含んで構成され、前記イグニッションスイッチは、キーシリンダに係脱可能に挿入されるイグニッションキーを含んで構成され、前記アクチュエータは、前記イグニッションキーに係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材と、前記回転部材を回転させるモータとを含んで構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの進行方向を設定する前進後退レバーを含んで構成され、前記前進後退レバーは、ダッシュパネルから揺動可能に突出された揺動軸と、前記揺動軸の先端に設けられ手により把持される被把持部とを備え、前記アクチュエータは、前記揺動軸に結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記揺動軸を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの操舵を行なうハンドルを含んで構成され、前記ハンドルは、ダッシュパネルから回転可能に突出されたハンドルシャフトと、前記ハンドルシャフトの先端に設けられた円環状のハンドル本体とを備え、前記アクチュエータは、前記ハンドル本体の周方向の一部に係合し前記ハンドルの回転を可能とした駆動ローラと、前記駆動ローラを回転駆動するモータとを含んで構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの駆動モータの回転速度の制御を行なうアクセルペダルを含んで構成され、前記アクセルペダルは、前記ゴルフカートのダッシュパネルの下部に揺動可能に設けられたペダルアームと、前記ペダルアームの下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部とを備え、前記アクチュエータは、前記ペダルアームに結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記ペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記ゴルフカートの制動を行なうブレーキペダルを含んで構成され、前記ブレーキペダルは、前記ゴルフカートのダッシュパネルの下部に揺動可能に設けられたペダルアームと、前記ペダルアームの下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部とを備え、前記アクチュエータは、前記ペダルアームに結合されたピストンロッドと、前記ピストンロッドを前記ペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていることを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記運転者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、ゴルフカートの運転を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータを、運転席に着座した運転者による複数の操作部材の手動操作を妨げない箇所に設け、操作部材制御部の遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基づいて複数のアクチュエータを制御して複数の操作部材を操作することによって、ゴルフカートを遠隔制御することができるようにし、操作部材制御部の手動操作モードを選択することで、複数の操作部材を手動操作できるようにした。
したがって、遠隔制御を行なうためにゴルフカートの改造を行ったり元の状態に戻す必要がなく、ゴルフカートの運転席に着座した運転者の操作によりゴルフカートを運転することができるとともに、運転者が乗車せず遠隔操作によりゴルフカートを運転することもでき、利便性を向上させて運転者の労力を軽減する上で有利となる。
また、操作部材制御部の遠隔操作モードは、サーボ制御部を介して複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部の制御動作を無効として複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされるようにすると、簡単な構成で遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
また、ゴルフカートに、ゴルフカートの周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部を設けると、表示部に表示された画像情報によってゴルフカートの周辺の状況を把握することができ、ゴルフカートから離れた箇所からゴルフカートを的確に遠隔操作する上で有利となる。
また、ゴルフカートに、ゴルフカートの位置を測位して測位情報を生成する測位部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部と地図データベースとを設けると、表示部により、測位情報に基づいて地図データベースから読み出された地図情報上にゴルフカートの位置を表示することができ、ゴルフカートの現在位置を把握することができ、ゴルフカートから離れた箇所からゴルフカートを的確に遠隔操作する上で有利となる。
したがって、遠隔制御を行なうためにゴルフカートの改造を行ったり元の状態に戻す必要がなく、ゴルフカートの運転席に着座した運転者の操作によりゴルフカートを運転することができるとともに、運転者が乗車せず遠隔操作によりゴルフカートを運転することもでき、利便性を向上させて運転者の労力を軽減する上で有利となる。
また、操作部材制御部の遠隔操作モードは、サーボ制御部を介して複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部の制御動作を無効として複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされるようにすると、簡単な構成で遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
また、ゴルフカートに、ゴルフカートの周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部を設けると、表示部に表示された画像情報によってゴルフカートの周辺の状況を把握することができ、ゴルフカートから離れた箇所からゴルフカートを的確に遠隔操作する上で有利となる。
また、ゴルフカートに、ゴルフカートの位置を測位して測位情報を生成する測位部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部と地図データベースとを設けると、表示部により、測位情報に基づいて地図データベースから読み出された地図情報上にゴルフカートの位置を表示することができ、ゴルフカートの現在位置を把握することができ、ゴルフカートから離れた箇所からゴルフカートを的確に遠隔操作する上で有利となる。
【0007】
また、複数の操作部材は、イグニッションスイッチと、前進後退レバーと、ハンドルと、アクセルペダルと、ブレーキペダルとを含み、アクチュエータは、それらイグニッションスイッチ、前進後退レバー、ハンドル、アクセルペダル、およびブレーキペダルに対応してそれぞれ設けられていると、ゴルフカートの遠隔制御を的確に行なう上で有利となる。
また、複数の操作部材は、ゴルフカートの電源の投入、切断を行うイグニッションスイッチを含んで構成され、アクチュエータは、イグニッションスイッチのイグニッションキーに係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材と、回転部材を回転させるモータとを含んで構成されていると、簡単な構成によりイグニッションスイッチの操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数の操作部材は、ゴルフカートの進行方向を設定するための前進後退レバーを含んで構成され、アクチュエータは、前進後退レバーの揺動軸に結合されたピストンロッドと、ピストンロッドを揺動軸を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていると、簡単な構成により前進後退レバーの操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数の操作部材は、ゴルフカートの操舵を行うハンドルを含んで構成され、アクチュエータは、ハンドル本体の周方向の一部に係合しハンドルの回動を可能とした駆動ローラと、駆動ローラを回転駆動するモータとを含んで構成されていると、簡単な構成によりハンドルの操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数の操作部材は、ゴルフカートの駆動モータの回転速度の制御を行うアクセルペダルを含んで構成され、アクチュエータは、アクセルペダルのペダルアームに結合されたピストンロッドと、ピストンロッドをペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていると、簡単な構成によりアクセルペダルの操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数の操作部材は、ゴルフカートの制動を行なうブレーキペダルを含んで構成され、アクチュエータは、ブレーキペダルのペダルアームに結合されたピストンロッドと、ピストンロッドをペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていると、簡単な構成によりブレーキペダルの操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数のアクチュエータは、運転席に着座した運転者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていると、複数のアクチュエータの着脱を容易に行なえ、複数のアクチュエータのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
また、複数の操作部材は、ゴルフカートの電源の投入、切断を行うイグニッションスイッチを含んで構成され、アクチュエータは、イグニッションスイッチのイグニッションキーに係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材と、回転部材を回転させるモータとを含んで構成されていると、簡単な構成によりイグニッションスイッチの操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数の操作部材は、ゴルフカートの進行方向を設定するための前進後退レバーを含んで構成され、アクチュエータは、前進後退レバーの揺動軸に結合されたピストンロッドと、ピストンロッドを揺動軸を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていると、簡単な構成により前進後退レバーの操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数の操作部材は、ゴルフカートの操舵を行うハンドルを含んで構成され、アクチュエータは、ハンドル本体の周方向の一部に係合しハンドルの回動を可能とした駆動ローラと、駆動ローラを回転駆動するモータとを含んで構成されていると、簡単な構成によりハンドルの操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数の操作部材は、ゴルフカートの駆動モータの回転速度の制御を行うアクセルペダルを含んで構成され、アクチュエータは、アクセルペダルのペダルアームに結合されたピストンロッドと、ピストンロッドをペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていると、簡単な構成によりアクセルペダルの操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数の操作部材は、ゴルフカートの制動を行なうブレーキペダルを含んで構成され、アクチュエータは、ブレーキペダルのペダルアームに結合されたピストンロッドと、ピストンロッドをペダルアームを揺動させる方向に移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されていると、簡単な構成によりブレーキペダルの操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数のアクチュエータは、運転席に着座した運転者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていると、複数のアクチュエータの着脱を容易に行なえ、複数のアクチュエータのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１の実施の形態に係るゴルフカートの外観側面図である。
【図2】第１の実施の形態に係るゴルフカートの内部構成を示すブロック図である。
【図3】ゴルフカートのイグニッションスイッチの操作を行なう第１アクチュエータの説明図であり、（Ａ）はイグニッションスイッチと第１アクチュエータとの係合が解除された状態を側面視した図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ線矢視図、（Ｃ）はイグニッションスイッチと第１アクチュエータとが係合された状態を側面視した図、（Ｄ）は（Ｃ）のＤ－Ｄ線矢視図である。
【図4】ゴルフカートの前進後退レバーの操作を行なう第２アクチュエータの説明図であり、前進後退レバーをゴルフカートの車体幅方向から見た側面図である。
【図5】ゴルフカートのハンドルの操作を行なう第３アクチュエータの説明図であり、（Ａ）はハンドルを正面から見た正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＸ－Ｘ線矢視図である。
【図6】（Ａ）はゴルフカートのアクセルペダルの操作を行なう第４アクチュエータの説明図あり、アクセルペダルをゴルフカートの車体幅方向から見た側面図、（Ｂ）はゴルフカートのブレーキペダルの操作を行なう第５アクチュエータの説明図であり、ブレーキペダルをゴルフカートの車体幅方向から見た側面図である。
【図7】第１の実施の形態に係るゴルフカートの遠隔制御システムが適用されるゴルフカートの制御系の構成を示すブロック図である。
【図8】第１の実施の形態に係るゴルフカートの遠隔制御システムの遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図9】第２の実施の形態に係るゴルフカートの遠隔制御システムが適用されるゴルフカートの制御系の構成を示すブロック図である。
【図10】第２の実施の形態に係るゴルフカートの遠隔制御システムの遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図11】（Ａ）は表示部にゴルフカートの周辺を示す画像情報が表示された状態を示す図、（Ｂ）は表示部に地図情報に重ね合わされてゴルフカートの位置を示すアイコンが表示された状態を示す図である。
【図12】第３の実施の形態に係るゴルフカートの遠隔制御システムにおける第３アクチュエータの説明図であり、（Ａ）はハンドルを正面から見た正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ－Ｂ線矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
本実施の形態に係るゴルフカートは、複数のプレイヤーとそれぞれのプレイヤーのゴルフバッグなどの荷物を乗せてゴルフ場の走行路を走行するものであり、運転席に着座した運転者による手動操作により走行する手動操作運転、および遠隔制御により走行する遠隔操作運転が可能となっている。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
本実施の形態に係るゴルフカートは、複数のプレイヤーとそれぞれのプレイヤーのゴルフバッグなどの荷物を乗せてゴルフ場の走行路を走行するものであり、運転席に着座した運転者による手動操作により走行する手動操作運転、および遠隔制御により走行する遠隔操作運転が可能となっている。
【0010】
まず、ゴルフカート１０の構成について説明する。
図１、２に示すように、ゴルフカート１０は、車体１２と、一対の前輪１４と、一対の後輪１６と、前部シート１８Ａと、後部シート１８Ｂと、複数の操作部材を構成するイグニッションスイッチ２０、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、およびブレーキペダル２８と、走行制御装置３０と、バッテリ３２と、トランスミッション３４と、駆動モータ３６と、複数のアクチュエータを構成する第１アクチュエータ４０、第２アクチュエータ４２、第３アクチュエータ４４、第４アクチュエータ４６、および第５アクチュエータ４８と、カート制御装置５０と、を含んで構成されている。
図１、２に示すように、ゴルフカート１０は、車体１２と、一対の前輪１４と、一対の後輪１６と、前部シート１８Ａと、後部シート１８Ｂと、複数の操作部材を構成するイグニッションスイッチ２０、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、およびブレーキペダル２８と、走行制御装置３０と、バッテリ３２と、トランスミッション３４と、駆動モータ３６と、複数のアクチュエータを構成する第１アクチュエータ４０、第２アクチュエータ４２、第３アクチュエータ４４、第４アクチュエータ４６、および第５アクチュエータ４８と、カート制御装置５０と、を含んで構成されている。
【0011】
車体１２は、下部車体１２０２、支持枠１２０４、およびルーフ１２０６から構成されている。
支持枠１２０４は、下部車体１２０２の四隅から上方に延びるように設けられており、支持枠１２０４の上端部を接続するようにルーフ１２０６が取り付けられている。
車体１２の前部側の支持枠１２０４には、車体１２の前面を覆う透明なフロントガラス（不図示）がはめ込まれている。
下部車体１２０２の前端部にはダッシュパネル１２０８が設けられ、下部車体１２０２の後端部には、ゴルフバッグ等の荷物を搭載するためのキャリア１２１０が設けられている。
支持枠１２０４は、下部車体１２０２の四隅から上方に延びるように設けられており、支持枠１２０４の上端部を接続するようにルーフ１２０６が取り付けられている。
車体１２の前部側の支持枠１２０４には、車体１２の前面を覆う透明なフロントガラス（不図示）がはめ込まれている。
下部車体１２０２の前端部にはダッシュパネル１２０８が設けられ、下部車体１２０２の後端部には、ゴルフバッグ等の荷物を搭載するためのキャリア１２１０が設けられている。
【0012】
一対の前輪１４および一対の後輪１６は、車体１２を支持するように下部車体１２０２のそれぞれ前端部近傍および後端部近傍に回転可能に取り付けられている。
下部車体１２０２上の中央部付近には２人用の前部シート１８Ａが設けられており、下部車体１２０２上の後部には３人用の後部シート１８Ｂが設けられている。
下部車体１２０２上の中央部付近には２人用の前部シート１８Ａが設けられており、下部車体１２０２上の後部には３人用の後部シート１８Ｂが設けられている。
【0013】
複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８は、ゴルフカート１０の運転を行うために運転者によって操作される部材である。
本実施の形態では、前部シート１８Ａの前方のダッシュパネル１２０８の上部にイグニッションスイッチ２０、前進後退レバー２２、ハンドル２４の３つの操作部材が設けられており、ダッシュパネル１２０８の下部にアクセルペダル２６およびブレーキペダル２８が設けられている。
本実施の形態では、前部シート１８Ａの前方のダッシュパネル１２０８の上部にイグニッションスイッチ２０、前進後退レバー２２、ハンドル２４の３つの操作部材が設けられており、ダッシュパネル１２０８の下部にアクセルペダル２６およびブレーキペダル２８が設けられている。
【0014】
イグニッションスイッチ２０は、ゴルフカート１０の電源の投入、切断を行なうための操作部材である。
図３（Ａ）～（Ｄ）に示すように、イグニッションスイッチ２０は、キーシリンダ２００２と、キーシリンダ２００２に係脱可能に挿入されるイグニッションキー２００４とを備えている。
イグニッションスイッチ２０は、キーシリンダ２００２に挿入されたイグニッションキー２００４がオフ位置、オン位置のそれぞれに回動されることで、オフ信号、オン信号が走行制御装置３０に供給される。
図３（Ａ）～（Ｄ）に示すように、イグニッションスイッチ２０は、キーシリンダ２００２と、キーシリンダ２００２に係脱可能に挿入されるイグニッションキー２００４とを備えている。
イグニッションスイッチ２０は、キーシリンダ２００２に挿入されたイグニッションキー２００４がオフ位置、オン位置のそれぞれに回動されることで、オフ信号、オン信号が走行制御装置３０に供給される。
【0015】
前進後退レバー２２は、ゴルフカート１０の進行方向を設定するための操作部材である。
図４に示すように、前進後退レバー２２は、ダッシュパネル１２０８から斜め上方向けて揺動可能に突出されて設けられた揺動軸２２０２と、揺動軸２２０２の先端に設けられ手により把持される被把持部２２０４とを備えている。
前進後退レバー２２が操作されると、レバー位置センサ（不図示）によって検出された前進後退レバー２２の傾倒角度を示す傾倒角度信号が走行制御装置３０に供給される。
前進後退レバー２２は、中立範囲と、中立範囲よりも上方の範囲の前進範囲と、中立範囲よりも下方の範囲の後退範囲とに傾倒可能に設けられている。
前進後退レバー２２が中立範囲に位置した場合、ニュートラルとなり、ゴルフカート１０は前進も後退もしない。この状態で、ゴルフカート１０の電源を投入する。
前進後退レバー２２が前進範囲に位置した場合、ゴルフカート１０の進行方向が前進する方向に設定される。したがって、この状態でアクセルペダル２６が踏み込まれるとゴルフカート１０は前進する。
前進後退レバー２２が後進範囲に位置した場合、ゴルフカート１０の進行方向が後退する方向に設定される。したがって、この状態でアクセルペダル２６が踏み込まれるとゴルフカート１０は後退する。
図４に示すように、前進後退レバー２２は、ダッシュパネル１２０８から斜め上方向けて揺動可能に突出されて設けられた揺動軸２２０２と、揺動軸２２０２の先端に設けられ手により把持される被把持部２２０４とを備えている。
前進後退レバー２２が操作されると、レバー位置センサ（不図示）によって検出された前進後退レバー２２の傾倒角度を示す傾倒角度信号が走行制御装置３０に供給される。
前進後退レバー２２は、中立範囲と、中立範囲よりも上方の範囲の前進範囲と、中立範囲よりも下方の範囲の後退範囲とに傾倒可能に設けられている。
前進後退レバー２２が中立範囲に位置した場合、ニュートラルとなり、ゴルフカート１０は前進も後退もしない。この状態で、ゴルフカート１０の電源を投入する。
前進後退レバー２２が前進範囲に位置した場合、ゴルフカート１０の進行方向が前進する方向に設定される。したがって、この状態でアクセルペダル２６が踏み込まれるとゴルフカート１０は前進する。
前進後退レバー２２が後進範囲に位置した場合、ゴルフカート１０の進行方向が後退する方向に設定される。したがって、この状態でアクセルペダル２６が踏み込まれるとゴルフカート１０は後退する。
【0016】
ハンドル２４は、ゴルフカート１０の操舵を行なうために回転される操作部材である。
図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ハンドル２４は、断面が円形状で円環状に延在するハンドル本体２４０２と、ハンドル本体２４０２が先端に設けられたハンドルシャフト２４０４と、ハンドルシャフト２４０４とハンドル本体２４０２とを接続するスポーク２４０６とを備えている。
本実施の形態では、ハンドルシャフト２４０４は、ダッシュパネル１２０８から斜め上方向けて回転可能に突出されて設けられている。
ハンドル２４が操作されると、操作角センサ（不図示）によって検出されたハンドル２４の操作角を示す操作角信号が走行制御装置３０に供給される。
図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ハンドル２４は、断面が円形状で円環状に延在するハンドル本体２４０２と、ハンドル本体２４０２が先端に設けられたハンドルシャフト２４０４と、ハンドルシャフト２４０４とハンドル本体２４０２とを接続するスポーク２４０６とを備えている。
本実施の形態では、ハンドルシャフト２４０４は、ダッシュパネル１２０８から斜め上方向けて回転可能に突出されて設けられている。
ハンドル２４が操作されると、操作角センサ（不図示）によって検出されたハンドル２４の操作角を示す操作角信号が走行制御装置３０に供給される。
【0017】
アクセルペダル２６は、ゴルフカート１０の駆動モータ３６の回転速度の制御を行うための操作部材である。
図６（Ａ）に示すように、アクセルペダル２６は、ゴルフカート１０のダッシュパネル１２０８の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２６０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２６０４と、ペダルアーム２６０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２６０６とを備えている。
アクセルペダル２６は走行制御装置３０に接続されており、踏み込まれることで操作されると踏み込み量が走行制御装置３０に供給される。
図６（Ａ）に示すように、アクセルペダル２６は、ゴルフカート１０のダッシュパネル１２０８の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２６０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２６０４と、ペダルアーム２６０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２６０６とを備えている。
アクセルペダル２６は走行制御装置３０に接続されており、踏み込まれることで操作されると踏み込み量が走行制御装置３０に供給される。
【0018】
ブレーキペダル２８は、ゴルフカート１０の制動を行うための操作部材である。
図６（Ｂ）に示すように、ブレーキペダル２８は、アクセルペダル２６と同様に、ゴルフカート１０のダッシュパネル１２０８の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２８０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２８０４と、ペダルアーム２８０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２８０６とを備えている。
ブレーキペダル２８は、油圧式ディスクブレーキシステム（不図示）を介して、前輪１４および後輪１６にそれぞれ設けられたディスクブレーキ１４Ａ、１６Ａに連結されているとともに、制動モータ（不図示）を介して走行制御装置３０に接続されており、踏み込まれることで操作されると踏み込み量が走行制御装置４０に供給される。
図６（Ｂ）に示すように、ブレーキペダル２８は、アクセルペダル２６と同様に、ゴルフカート１０のダッシュパネル１２０８の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸２８０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム２８０４と、ペダルアーム２８０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部２８０６とを備えている。
ブレーキペダル２８は、油圧式ディスクブレーキシステム（不図示）を介して、前輪１４および後輪１６にそれぞれ設けられたディスクブレーキ１４Ａ、１６Ａに連結されているとともに、制動モータ（不図示）を介して走行制御装置３０に接続されており、踏み込まれることで操作されると踏み込み量が走行制御装置４０に供給される。
【0019】
バッテリ３２は、各種部品に供給される電力を蓄えるものであって、例えば直列に接続された複数の鉛蓄電池である。
トランスミッション３４、および駆動モータ３６は、ゴルフカート１０の後部に設けられている。
一対の後輪１６の車軸１６０２にトランスミッション３４が接続され、トランスミッション３４に駆動モータ３６が取り付けられている。
駆動モータ３６の回転力は、トランスミッション３４を介して後輪１６の車軸１６０２に伝達され、これにより後輪１６が駆動される。
ゴルフカート１０の停止動作時には、電磁ブレーキが作動して駆動モータ３６の回転を制止する。
トランスミッション３４、および駆動モータ３６は、ゴルフカート１０の後部に設けられている。
一対の後輪１６の車軸１６０２にトランスミッション３４が接続され、トランスミッション３４に駆動モータ３６が取り付けられている。
駆動モータ３６の回転力は、トランスミッション３４を介して後輪１６の車軸１６０２に伝達され、これにより後輪１６が駆動される。
ゴルフカート１０の停止動作時には、電磁ブレーキが作動して駆動モータ３６の回転を制止する。
【0020】
走行制御装置３０は、バッテリ３２の充放電制御を行うとともに、運転者による複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８の操作に応じてゴルフカート１０に装備されている駆動モータ３６などの各種部品を制御することでゴルフカート１０を走行させる。
すなわち、走行制御装置３０は、イグニッションスイッチ２０からオフ信号、オン信号が供給されると、ゴルフカート１０の電源の投入、切断を行い、前進後退レバー２２から傾倒角度信号が供給されると、ゴルフカート１０の進行方向（前進する方向、後退する方向）を設定する。
走行制御部３０は、ハンドル２４から操作角信号が供給されると、操作角に応じて一対の前輪１４を転舵してゴルフカート１０を操舵させる。
走行制御装置３０は、運転者によりアクセルペダル２６が踏み込まれると、アクセルペダル２６の踏み込み量に応じて駆動モータ３６を制御することにより、駆動モータ３６が回転駆動して後輪１６を回転させる。これによって、ゴルフカート１０は加速しながら走行する。
走行制御装置３０は、運転者によりブレーキペダル２８を踏み込まれると、ブレーキペダル２８の踏み込み量に応じて制動モータを制御することにより、油圧式ディスクブレーキシステムを介してディスクブレーキ１４Ａ、１６Ａを作動させて前輪１４および後輪１６の回転駆動を制動する。
すなわち、走行制御装置３０は、イグニッションスイッチ２０からオフ信号、オン信号が供給されると、ゴルフカート１０の電源の投入、切断を行い、前進後退レバー２２から傾倒角度信号が供給されると、ゴルフカート１０の進行方向（前進する方向、後退する方向）を設定する。
走行制御部３０は、ハンドル２４から操作角信号が供給されると、操作角に応じて一対の前輪１４を転舵してゴルフカート１０を操舵させる。
走行制御装置３０は、運転者によりアクセルペダル２６が踏み込まれると、アクセルペダル２６の踏み込み量に応じて駆動モータ３６を制御することにより、駆動モータ３６が回転駆動して後輪１６を回転させる。これによって、ゴルフカート１０は加速しながら走行する。
走行制御装置３０は、運転者によりブレーキペダル２８を踏み込まれると、ブレーキペダル２８の踏み込み量に応じて制動モータを制御することにより、油圧式ディスクブレーキシステムを介してディスクブレーキ１４Ａ、１６Ａを作動させて前輪１４および後輪１６の回転駆動を制動する。
【0021】
複数のアクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８は、複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８に対応してそれぞれ設けられ、複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８をそれぞれ操作するものである。
本実施の形態では、イグニッションスイッチ２０を操作する第１アクチュエータ４０と、前進後退レバー２２を操作する第２アクチュエータ４２と、ハンドル２４を操作する第３アクチュエータ４４と、アクセルペダル２６を操作する第４アクチュエータ４６と、ブレーキペダル２８を操作する第５アクチュエータ４８の５つのアクチュエータが複数のアクチュエータとして設けられている。
本実施の形態では、イグニッションスイッチ２０を操作する第１アクチュエータ４０と、前進後退レバー２２を操作する第２アクチュエータ４２と、ハンドル２４を操作する第３アクチュエータ４４と、アクセルペダル２６を操作する第４アクチュエータ４６と、ブレーキペダル２８を操作する第５アクチュエータ４８の５つのアクチュエータが複数のアクチュエータとして設けられている。
【0022】
図３（Ａ）～（Ｄ）に示すように、第１アクチュエータ４０は、モータ５２と、回転部材５４とを含んで構成されている。
モータ５２と回転部材５４は、運転席（前部シート１８Ａの前進方向に向かって右側）に着座した運転者によるイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）の手動操作を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に設けられている。
モータ５２は、ダッシュパネル１２０８に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
回転部材５４は、モータ５２の駆動軸５２０２に連結されている。
回転部材５４には、イグニッションスイッチ２０のキーシリンダ２００２に挿入されたイグニッションキー２００４の頭部２００４Ａに係脱可能な係合凹部５４０２が設けられている。
すなわち、回転部材５４は、イグニッションキー２００４に係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能となっている。
モータ５２と回転部材５４は、運転席（前部シート１８Ａの前進方向に向かって右側）に着座した運転者によるイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）の手動操作を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に設けられている。
モータ５２は、ダッシュパネル１２０８に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
回転部材５４は、モータ５２の駆動軸５２０２に連結されている。
回転部材５４には、イグニッションスイッチ２０のキーシリンダ２００２に挿入されたイグニッションキー２００４の頭部２００４Ａに係脱可能な係合凹部５４０２が設けられている。
すなわち、回転部材５４は、イグニッションキー２００４に係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能となっている。
【0023】
図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、イグニッションキー２００４の頭部２００４Ａに回転部材５４の係合凹部５４０２が対向するように位置決めしたのち、図３（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、回転部材５４およびモータ５２をイグニッションキー２００４方向に移動させることで、頭部２００４Ａが係合凹部５４０２に挿入されて係合され、その状態で不図示のブラケットを介して第１アクチュエータ４０がダッシュパネル１２０８に取り付けられる。
頭部２００４Ａに係合凹部５４０２が係合した状態で、後述するカート制御装置５０から駆動信号がモータ５２に供給されることによりモータ５２を駆動し、イグニッションキー２００４をオフ位置、オン位置のそれぞれに回動させることができる。
これにより走行制御装置３０がゴルフカート１０の電源の投入、切断を行い、また、ゴルフカート１０の各種部品に対するバッテリ３２からの電力の供給、供給停止が行なわれる。
また、頭部２００４Ａに係合凹部５４０２が係合した状態で、カート制御装置５０によってモータ５２に供給される駆動信号がオフとされることでモータ５２はサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、回転部材５４を把持することで回転部材５４を介してイグニッションキー２００４を手動で操作することができる。
なお、キーシリンダ２００２からのイグニッションキー２００４を取り外す際には、モータ５２をダッシュパネル１２０８から取り外し、頭部２００４Ａから係合凹部５４０２を離間させればよい。
頭部２００４Ａに係合凹部５４０２が係合した状態で、後述するカート制御装置５０から駆動信号がモータ５２に供給されることによりモータ５２を駆動し、イグニッションキー２００４をオフ位置、オン位置のそれぞれに回動させることができる。
これにより走行制御装置３０がゴルフカート１０の電源の投入、切断を行い、また、ゴルフカート１０の各種部品に対するバッテリ３２からの電力の供給、供給停止が行なわれる。
また、頭部２００４Ａに係合凹部５４０２が係合した状態で、カート制御装置５０によってモータ５２に供給される駆動信号がオフとされることでモータ５２はサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、回転部材５４を把持することで回転部材５４を介してイグニッションキー２００４を手動で操作することができる。
なお、キーシリンダ２００２からのイグニッションキー２００４を取り外す際には、モータ５２をダッシュパネル１２０８から取り外し、頭部２００４Ａから係合凹部５４０２を離間させればよい。
【0024】
図４に示すように、第２アクチュエータ４２は、直動式シリンダ（直動式電気シリンダ）４２Ａで構成され、シリンダ本体４２０２と、シリンダ本体４２０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４２０２に組み込まれたピストンロッド４２０４とを備えている。
直動式シリンダ４２Ａは、運転席に着座した運転者による前進後退レバー２２の手動操作を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４２０２は、ピストンロッド４２０４の出没方向を前進後退レバー２２の揺動軸２２０２を揺動させる方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４２０４の先端は、前進後退レバー２２の揺動軸２２０２の長手方向の中間部に連結部４２０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、カート制御装置５０によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４２０２に対してピストンロッド４２０４が出没し、前進後退レバー２２が前進範囲、中立範囲、後退範囲にわたって傾倒され、これにより走行制御装置３０がゴルフカート１０の進行方向を設定する。
また、カート制御装置５０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、前進後退レバー２２の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４２Ａは、運転席に着座した運転者による前進後退レバー２２の手動操作を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４２０２は、ピストンロッド４２０４の出没方向を前進後退レバー２２の揺動軸２２０２を揺動させる方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４２０４の先端は、前進後退レバー２２の揺動軸２２０２の長手方向の中間部に連結部４２０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、カート制御装置５０によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４２０２に対してピストンロッド４２０４が出没し、前進後退レバー２２が前進範囲、中立範囲、後退範囲にわたって傾倒され、これにより走行制御装置３０がゴルフカート１０の進行方向を設定する。
また、カート制御装置５０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、前進後退レバー２２の手動操作が可能となっている。
【0025】
図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第３アクチュエータ４４は、モータ５６と駆動ローラ５８とを含んで構成されている。
モータ５６と駆動ローラ５８は、運転席に着座した運転者によるハンドル２４の手動操作を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
モータ５６は、ダッシュパネル１２０８に取着された状態でその駆動軸５６０２をハンドル２４のハンドルシャフト２４０４とほぼ直交させるように配置されている。
駆動ローラ５８は、駆動軸５６０２の先端に取着されている。
駆動ローラ５８は、ハンドル本体２４０２の周方向の一部の車体１２の前方に配置され、ハンドル本体２４０２に係合し、駆動ローラ５８が回転されることによりハンドル本体２４０２の回動を可能とする。
駆動ローラ５８は、ハンドル本体２４０２のうち車体１２の前方の面に係合する凹溝５８０２を備え、モータ５６の回転駆動力が駆動ローラ５８の凹溝５８０２を介してハンドル本体２４０２に効率よく伝達されるように図られている。
モータ５６と駆動ローラ５８は、運転席に着座した運転者によるハンドル２４の手動操作を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
モータ５６は、ダッシュパネル１２０８に取着された状態でその駆動軸５６０２をハンドル２４のハンドルシャフト２４０４とほぼ直交させるように配置されている。
駆動ローラ５８は、駆動軸５６０２の先端に取着されている。
駆動ローラ５８は、ハンドル本体２４０２の周方向の一部の車体１２の前方に配置され、ハンドル本体２４０２に係合し、駆動ローラ５８が回転されることによりハンドル本体２４０２の回動を可能とする。
駆動ローラ５８は、ハンドル本体２４０２のうち車体１２の前方の面に係合する凹溝５８０２を備え、モータ５６の回転駆動力が駆動ローラ５８の凹溝５８０２を介してハンドル本体２４０２に効率よく伝達されるように図られている。
【0026】
モータ５６は、カート制御装置５０から駆動信号が供給されることにより駆動軸５６０２、駆動ローラ５８を介してハンドル２４を正逆回転させる。
したがって、モータ５６が正逆回転することにより駆動ローラ５８によりハンドル本体２４０２が正逆方向に回転され、操作角センサで生成された操作角信号が走行制御装置３０に供給されることで、一対の前輪１４が転舵されてゴルフカート１０が操舵される。
また、カート制御装置５０によってモータ５６に供給される駆動信号がオフとされることでモータ５６はサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル２４の手動操作が可能となっている。
したがって、モータ５６が正逆回転することにより駆動ローラ５８によりハンドル本体２４０２が正逆方向に回転され、操作角センサで生成された操作角信号が走行制御装置３０に供給されることで、一対の前輪１４が転舵されてゴルフカート１０が操舵される。
また、カート制御装置５０によってモータ５６に供給される駆動信号がオフとされることでモータ５６はサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル２４の手動操作が可能となっている。
【0027】
図６（Ａ）に示すように、第４アクチュエータ４６は、直動式シリンダ（直動式電気シリンダ）４６Ａで構成され、シリンダ本体４６０２と、シリンダ本体４６０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４６０２に組み込まれたピストンロッド４６０４とを備えている。
直動式シリンダ４６Ａは、運転席に着座した運転者によるアクセルペダル２６の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４６０２は、ピストンロッド４６０４の出没方向を車体１２前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４６０４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４６０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、カート制御装置５０によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４６０２に対してピストンロッド４６０４が出没し、ペダルアーム２６０４が揺動され、走行制御装置３０によりゴルフカート１０の駆動モータ３６の回転速度の制御がなされる。
また、カート制御装置５０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、アクセルペダル２６の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４６Ａは、運転席に着座した運転者によるアクセルペダル２６の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４６０２は、ピストンロッド４６０４の出没方向を車体１２前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４６０４の先端は、ペダルアーム２６０４の長手方向の中間部に連結部４６０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、カート制御装置５０によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４６０２に対してピストンロッド４６０４が出没し、ペダルアーム２６０４が揺動され、走行制御装置３０によりゴルフカート１０の駆動モータ３６の回転速度の制御がなされる。
また、カート制御装置５０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、アクセルペダル２６の手動操作が可能となっている。
【0028】
図６（Ｂ）に示すように、第５アクチュエータ４８は、直動式シリンダ（直動式電気シリンダ）４８Ａで構成され、シリンダ本体４８０２と、シリンダ本体４８０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４８０２に組み込まれたピストンロッド４８０４とを備えている。
直動式シリンダ４８Ａは、運転席に着座した運転者によるブレーキペダル２８の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４８０２は、ピストンロッド４８０４の出没方向を車体１２前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４８０４の先端は、ペダルアーム２８０４の長手方向の中間部に連結部４８０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、カート制御装置５０によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４８０２に対してピストンロッド４８０４が出没し、ペダルアーム２８０４が揺動され、走行制御装置３０によりゴルフカート１０の制動がなされる。
また、カート制御装置５０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ブレーキペダル２８の手動操作が可能となっている。
直動式シリンダ４８Ａは、運転席に着座した運転者によるブレーキペダル２８の手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４８０２は、ピストンロッド４８０４の出没方向を車体１２前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４８０４の先端は、ペダルアーム２８０４の長手方向の中間部に連結部４８０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、カート制御装置５０によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４８０２に対してピストンロッド４８０４が出没し、ペダルアーム２８０４が揺動され、走行制御装置３０によりゴルフカート１０の制動がなされる。
また、カート制御装置５０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ブレーキペダル２８の手動操作が可能となっている。
【0029】
カート制御装置５０は、ゴルフカート１０の車体１２に搭載され、遠隔操作装置７０から送信される遠隔操作指令情報に基づいて第１、第２、第３、第４、第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、６８を制御するものである。カート制御装置５０については後で詳述する。
遠隔操作装置７０は、ゴルフカート１０から離間した箇所に位置する操作者が操作するものであり、操作者の操作により生成した遠隔操作指令情報をカート制御装置５０に無線回線を介して送信するものである。
遠隔操作装置７０は、ゴルフカート１０から離間した箇所に位置する操作者が操作するものであり、操作者の操作により生成した遠隔操作指令情報をカート制御装置５０に無線回線を介して送信するものである。
【0030】
次に、図８を参照して、遠隔操作装置７０について詳細に説明する。
遠隔操作装置７０は、第１～第５遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅと、角度センサ７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅと、モード切替スイッチ７６と、制御部７８と、遠隔制御側通信部８０とを含んで構成されている。
第１～第３遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅは、イグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８を遠隔制御するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（ジョイスティックなど）で構成されている。
角度センサ７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅは、各遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅに対応して設けられ、各遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅの操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
遠隔操作装置７０は、第１～第５遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅと、角度センサ７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅと、モード切替スイッチ７６と、制御部７８と、遠隔制御側通信部８０とを含んで構成されている。
第１～第３遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅは、イグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８を遠隔制御するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（ジョイスティックなど）で構成されている。
角度センサ７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅは、各遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅに対応して設けられ、各遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅの操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
【0031】
モード切替スイッチ７６は、後述する遠隔制御モードと、手動操作モードとを切り替える際に切り替え操作されるものである。
【0032】
制御部７８は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、各角度センサ７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅ、モード切替スイッチ７６、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部７８は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部７８Ａとして機能する。
制御部７８は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部７８Ａとして機能する。
【0033】
指令情報生成部７８Ａは、各角度センサ７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅから供給される検知信号に基づいて遠隔操作指令情報を生成するものである。
また、指令情報生成部７８Ａは、モード切替スイッチ７６から供給される操作信号に基づいてモード切替指令情報を生成するものである。
遠隔制御側通信部８０は、カート側通信部６０と無線回線を介して通信可能に構成され、指令情報生成部７８Ａで生成された遠隔操作指令情報、モード切替指令情報をカート側通信部６０に無線回線を介して送信するものである。
また、指令情報生成部７８Ａは、モード切替スイッチ７６から供給される操作信号に基づいてモード切替指令情報を生成するものである。
遠隔制御側通信部８０は、カート側通信部６０と無線回線を介して通信可能に構成され、指令情報生成部７８Ａで生成された遠隔操作指令情報、モード切替指令情報をカート側通信部６０に無線回線を介して送信するものである。
【0034】
次に、図７を参照して、カート制御装置５０について詳細に説明する。
カート制御装置５０は、カート側通信部６０と、第１～第５検出部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ、６２Ｄ、６２Ｅと、サーボ制御部６４と、制御部６６とを含んで構成されている。
カート制御装置５０は、カート側通信部６０と、第１～第５検出部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ、６２Ｄ、６２Ｅと、サーボ制御部６４と、制御部６６とを含んで構成されている。
【0035】
カート側通信部６０は、遠隔制御側通信部８０から無線回線を介して送信される遠隔操作指令情報、モード切替指令情報を受信するものである。
第１～第５検出部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ、６２Ｄ、６２Ｅは、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８によるイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８の操作量を検出するものである。
具体的に説明すると、第１検出部６２Ａは、第１アクチュエータ４０を構成するモータ５２の駆動軸５２０２の回転量（角度）を操作量として検出する。
第２検出部６２Ｂは、第２アクチュエータ４２（直動式シリンダ４２Ａ）のピストンロッド４２０４の移動量を操作量として検出する。
第３検出部６２Ｃは、第３アクチュエータ４４を構成するモータ５６の駆動軸５６０２の回転量（角度）を操作量として検出する。
第４検出部６２Ｄは、第４アクチュエータ４６（直動式シリンダ４６Ａ）のピストンロッド４６０４の移動量を操作量として検出する。
第５検出部６２Ｅは、第５アクチュエータ４８（直動式シリンダ４８Ａ）のピストンロッド４８０４の移動量を操作量として検出する。
第１～第５検出部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ、６２Ｄ、６２Ｅは、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８によるイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８の操作量を検出するものである。
具体的に説明すると、第１検出部６２Ａは、第１アクチュエータ４０を構成するモータ５２の駆動軸５２０２の回転量（角度）を操作量として検出する。
第２検出部６２Ｂは、第２アクチュエータ４２（直動式シリンダ４２Ａ）のピストンロッド４２０４の移動量を操作量として検出する。
第３検出部６２Ｃは、第３アクチュエータ４４を構成するモータ５６の駆動軸５６０２の回転量（角度）を操作量として検出する。
第４検出部６２Ｄは、第４アクチュエータ４６（直動式シリンダ４６Ａ）のピストンロッド４６０４の移動量を操作量として検出する。
第５検出部６２Ｅは、第５アクチュエータ４８（直動式シリンダ４８Ａ）のピストンロッド４８０４の移動量を操作量として検出する。
【0036】
サーボ制御部６４は、操作部材制御部６６Ａの制御により第１～第５検出部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ、６２Ｄ、６２Ｅでそれぞれ検出された操作量に基づいて第１アクチュエータ４０（モータ５２）、第２アクチュエータ４２（直動式シリンダ４２Ａ）、第３アクチュエータ４４（モータ５６）、第４アクチュエータ４６（直動式シリンダ４６Ａ）、第５アクチュエータ４８（直動式シリンダ４８Ａ）のサーボ制御をそれぞれ行なう。
【0037】
制御部６６は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、第１～第５検出部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ、６２Ｄ、６２Ｅ、サーボ制御部６４、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部６６は、上記制御プログラムを実行することにより操作部材制御部６６Ａとして機能する。
制御部６６は、上記制御プログラムを実行することにより操作部材制御部６６Ａとして機能する。
【0038】
操作部材制御部６６Ａは、遠隔制御側通信部８０、カート側通信部６０を介して受信した遠隔操作指令情報に基づいて、第１～第５検出部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ、６２Ｄ、６２Ｅの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部６４を制御することで第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を駆動制御してイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８を動かすものである。
また、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作装置７０のモード切替スイッチ７６の操作によって、制御部７８の指令情報生成部７８Ａで生成されたモード切替指令情報を、遠隔制御側通信部８０、カート側通信部６０を介して受信することで、遠隔制御モードと、手動操作モードとに選択可能に構成されている。
また、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作装置７０のモード切替スイッチ７６の操作によって、制御部７８の指令情報生成部７８Ａで生成されたモード切替指令情報を、遠隔制御側通信部８０、カート側通信部６０を介して受信することで、遠隔制御モードと、手動操作モードとに選択可能に構成されている。
【0039】
操作部材制御部６６Ａは、モード切替指令情報に応じて遠隔制御モードに設定された場合は、遠隔操作装置７０の操作に応じて遠隔制御を行う。
すなわち、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基づいて第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を制御してイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８をそれぞれ操作する。
また、操作部材制御部６６Ａは、モード切替指令情報に応じて手動操作モードに設定された場合は、サーボ制御部６４を制御して第１アクチュエータ４０のモータ５２、第２アクチュエータ４２のモータ、第３アクチュエータ４４のモータ５６、第４アクチュエータ４６のモータ、第５アクチュエータ４８のモータへの駆動信号をオフとすることで、すなわち、サーボ制御部６４のサーボ制御動作を無効とすることで、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８をサーボフリーとしてイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８の運転者による手動操作を可能とする。
なお、モード切替スイッチ７６をカート制御装置５０に設け、モード切替スイッチ７６の操作を受け付けた操作部材制御部６６Ａが遠隔制御モードと、手動操作モードとを選択するようにしてもよい。
すなわち、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基づいて第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を制御してイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８をそれぞれ操作する。
また、操作部材制御部６６Ａは、モード切替指令情報に応じて手動操作モードに設定された場合は、サーボ制御部６４を制御して第１アクチュエータ４０のモータ５２、第２アクチュエータ４２のモータ、第３アクチュエータ４４のモータ５６、第４アクチュエータ４６のモータ、第５アクチュエータ４８のモータへの駆動信号をオフとすることで、すなわち、サーボ制御部６４のサーボ制御動作を無効とすることで、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８をサーボフリーとしてイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８の運転者による手動操作を可能とする。
なお、モード切替スイッチ７６をカート制御装置５０に設け、モード切替スイッチ７６の操作を受け付けた操作部材制御部６６Ａが遠隔制御モードと、手動操作モードとを選択するようにしてもよい。
【0040】
次に、本実施の形態の遠隔制御システムを用いてゴルフカート１０を遠隔制御する場合について説明する。
予め、イグニッションキー２００４の頭部２００４Ａに回転部材５４の係合凹部５４０２が係合した状態とされ、カート制御装置５０はモード切替スイッチ７６により遠隔制御モードに設定されているものとする。
なお、操縦者によるゴルフカート１０の遠隔操作は、操縦者がゴルフカート１０を監視しながら行なうものとする。
操縦者が遠隔操作装置７０の第１～第５遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅを操作することにより、各角度センサ７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅで検出された検知信号に基づいて指令情報生成部７８Ａが遠隔操作指令情報を生成する。遠隔操作指令情報は、無線回線を介して遠隔制御側通信部８０からカート側通信部６０に無線回線を介して送信される。
予め、イグニッションキー２００４の頭部２００４Ａに回転部材５４の係合凹部５４０２が係合した状態とされ、カート制御装置５０はモード切替スイッチ７６により遠隔制御モードに設定されているものとする。
なお、操縦者によるゴルフカート１０の遠隔操作は、操縦者がゴルフカート１０を監視しながら行なうものとする。
操縦者が遠隔操作装置７０の第１～第５遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅを操作することにより、各角度センサ７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅで検出された検知信号に基づいて指令情報生成部７８Ａが遠隔操作指令情報を生成する。遠隔操作指令情報は、無線回線を介して遠隔制御側通信部８０からカート側通信部６０に無線回線を介して送信される。
【0041】
ゴルフカート１０では、カート側通信部６０を介して受信された遠隔操作指令情報が操作部材制御部６６Ａに供給され、操作部材制御部６６Ａは、遠隔操作指令情報に基づいて、第１～第５検出部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ、６２Ｄ、６２Ｅの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部６４を制御することで第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を駆動制御してイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８を操作させる。
すなわち、第１アクチュエータ４０によってイグニッションスイッチ２０が操作されることにより、イグニッションスイッチ２０がオフ位置、オン位置に切り替えられることにより、ゴルフカート１０の電源の投入、切断がなされる。
また、第２アクチュエータ４２によって前進後退レバー２２が操作されることによって、ゴルフカート１０の進行方向（前進または後退）が設定され、ゴルフカート１０の前進、後退が切り替えられる。
また、第３アクチュエータ４４によってハンドル２４が操作されることによって、一対の前輪１４が転舵されゴルフカート１０が操舵される。
また、第４アクチュエータ４６によってアクセルペダル２６が操作されることにより、駆動モータ３６の回転速度の制御が行なわれる。
また、第５アクチュエータ４８によってブレーキペダル２８が操作されることにより、ゴルフカート１０の制動がなされる。
すなわち、第１アクチュエータ４０によってイグニッションスイッチ２０が操作されることにより、イグニッションスイッチ２０がオフ位置、オン位置に切り替えられることにより、ゴルフカート１０の電源の投入、切断がなされる。
また、第２アクチュエータ４２によって前進後退レバー２２が操作されることによって、ゴルフカート１０の進行方向（前進または後退）が設定され、ゴルフカート１０の前進、後退が切り替えられる。
また、第３アクチュエータ４４によってハンドル２４が操作されることによって、一対の前輪１４が転舵されゴルフカート１０が操舵される。
また、第４アクチュエータ４６によってアクセルペダル２６が操作されることにより、駆動モータ３６の回転速度の制御が行なわれる。
また、第５アクチュエータ４８によってブレーキペダル２８が操作されることにより、ゴルフカート１０の制動がなされる。
【0042】
次に、本実施の形態の遠隔制御システムを用いてゴルフカート１０に乗った運転者がイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８を手動操作する場合について説明する。
予め、カート制御装置５０はモード切替スイッチ７６により手動操作モードに設定されているものとする。
運転席に着座した運転者の手動操作によって、イグニッションスイッチ２０がオフ位置、オン位置に切り替えられることによって、ゴルフカート１０の電源の投入、切断がなされる。
次に、運転者の手動操作によって、前進後退レバー２２が操作されることによって、ゴルフカート１０の進行方向が設定される。
進行方向が設定されると、運転者の手動操作によって、アクセルペダル２６が操作されることによって、ゴルフカート１０が発進し、ハンドル２４が操作されることによって、一対の前輪１４が転舵されてゴルフカート１０が操舵される。
そして、運転者の手動操作によって、ブレーキペダル２８が操作されることによって、ゴルフカート１０の制動がなされる。
この際、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８はサーボフリーとされているため、イグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８の手動操作は妨げられない。
予め、カート制御装置５０はモード切替スイッチ７６により手動操作モードに設定されているものとする。
運転席に着座した運転者の手動操作によって、イグニッションスイッチ２０がオフ位置、オン位置に切り替えられることによって、ゴルフカート１０の電源の投入、切断がなされる。
次に、運転者の手動操作によって、前進後退レバー２２が操作されることによって、ゴルフカート１０の進行方向が設定される。
進行方向が設定されると、運転者の手動操作によって、アクセルペダル２６が操作されることによって、ゴルフカート１０が発進し、ハンドル２４が操作されることによって、一対の前輪１４が転舵されてゴルフカート１０が操舵される。
そして、運転者の手動操作によって、ブレーキペダル２８が操作されることによって、ゴルフカート１０の制動がなされる。
この際、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８はサーボフリーとされているため、イグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８の手動操作は妨げられない。
【0043】
このように、本実施の形態では、運転者によって操作されるゴルフカート１０の運転を行なうための複数の操作部材２０、２２、２４、２６、２８を操作する第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を、運転席に着座した運転者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けた。そして、操作部材制御部６６Ａの遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基づいて第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を制御してイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８を操作することによって、ゴルフカート１０を遠隔制御することができるようにした。また、操作部材制御部６６Ａの手動操作モードを選択することで、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８をサーボフリーとしてイグニッションスイッチ２０（イグニッションキー２００４）、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２８を運転席に着座した運転者が手動操作できるようにした。
したがって、遠隔操作を行うためにゴルフカート１０の改造を行ったり元の状態に戻す必要がなく、ゴルフカート１０の運転席に着座した運転者の操作によりゴルフカート１０を運転することができるとともに、運転者が乗車せずに遠隔制御によりゴルフカート１０を運転することもでき、利便性を向上させて運転者の労力を軽減する上で有利となる。
本実施の形態のゴルフカートの遠隔制御システムを、ゴルフ場の複数のゴルフカート１０に取り付けた場合、一人の従業員（操作者）が複数のゴルフカート１０を遠隔制御してゴルフカート１０を所望の場所に並べることができるため、複数のゴルフカート１０に乗ったり降りたりする必要がなく、人的コストを抑制しつつ効率的にゴルフカート１０を所望の位置に移動する上で有利となり、また、ゴルフカート１０を元の状態に戻すことなくプレイヤーなどの運転者が運転席に着座してゴルフカート１０を操作することも可能となる。
また、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を、運転席に着座した運転者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱不能に設けてもよいが、本実施の形態のように着脱可能に設けると、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を容易に取り外せるので、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８のメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
したがって、遠隔操作を行うためにゴルフカート１０の改造を行ったり元の状態に戻す必要がなく、ゴルフカート１０の運転席に着座した運転者の操作によりゴルフカート１０を運転することができるとともに、運転者が乗車せずに遠隔制御によりゴルフカート１０を運転することもでき、利便性を向上させて運転者の労力を軽減する上で有利となる。
本実施の形態のゴルフカートの遠隔制御システムを、ゴルフ場の複数のゴルフカート１０に取り付けた場合、一人の従業員（操作者）が複数のゴルフカート１０を遠隔制御してゴルフカート１０を所望の場所に並べることができるため、複数のゴルフカート１０に乗ったり降りたりする必要がなく、人的コストを抑制しつつ効率的にゴルフカート１０を所望の位置に移動する上で有利となり、また、ゴルフカート１０を元の状態に戻すことなくプレイヤーなどの運転者が運転席に着座してゴルフカート１０を操作することも可能となる。
また、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を、運転席に着座した運転者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱不能に設けてもよいが、本実施の形態のように着脱可能に設けると、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８を容易に取り外せるので、第１～第５アクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８のメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
【0044】
また、本実施の形態では、サーボ制御部６４は、第１～第５検出部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ、６２Ｄ、６２Ｅでそれぞれ検出された操作量に基づいて第１アクチュエータ４０（モータ５２）、第２アクチュエータ４２（直動式シリンダ４２Ａ）、第３アクチュエータ４４（モータ５６）、第４アクチュエータ４６（直動式シリンダ４６Ａ）、第５アクチュエータ４８（直動式シリンダ４８Ａ）のサーボ制御をそれぞれ行ない、操作部材制御部６６Ａの遠隔操作モードは、サーボ制御部６４を介して第１アクチュエータ４０、第２アクチュエータ４２、第３アクチュエータ４４、第４アクチュエータ４６、第５アクチュエータ４８をそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部６４の制御動作を無効としそれらアクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８をサーボフリーとすることでなされるようにした。
したがって、簡単な構成により遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
なお、第１アクチュエータ４０の回転部材５４をイグニッションキー２００４に対して移動させることで係脱可能に構成し、第２アクチュエータ４２の連結部４２０６の揺動軸２２０２に対する連結とその解除を可能に構成し、第３アクチュエータ４４の駆動ローラ５８をハンドル２４に対して移動させることで接離可能に構成し、第４アクチュエータ４６の連結部４６０６のペダルアーム２６０４に対する連結とその解除を可能に構成し、第５アクチュエータ４８の連結部４８０６のペダルアーム２８０４に対する連結とその解除を可能に構成し、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替えるようにしてもよい。
しかしながら、その場合は、複数のアクチュエータや複雑な機構が必要となりコストがかさむ不利がある。
これに対して本実施の形態のようにアクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８のサーボ制御とサーボフリーとを切り替えるようにすれば足りるため、そのようなコストを抑制する上で有利となる。
したがって、簡単な構成により遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
なお、第１アクチュエータ４０の回転部材５４をイグニッションキー２００４に対して移動させることで係脱可能に構成し、第２アクチュエータ４２の連結部４２０６の揺動軸２２０２に対する連結とその解除を可能に構成し、第３アクチュエータ４４の駆動ローラ５８をハンドル２４に対して移動させることで接離可能に構成し、第４アクチュエータ４６の連結部４６０６のペダルアーム２６０４に対する連結とその解除を可能に構成し、第５アクチュエータ４８の連結部４８０６のペダルアーム２８０４に対する連結とその解除を可能に構成し、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替えるようにしてもよい。
しかしながら、その場合は、複数のアクチュエータや複雑な機構が必要となりコストがかさむ不利がある。
これに対して本実施の形態のようにアクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８のサーボ制御とサーボフリーとを切り替えるようにすれば足りるため、そのようなコストを抑制する上で有利となる。
【0045】
また、本実施の形態では、複数の操作部材として、イグニッションスイッチ２０と、前進後退レバー２２と、ハンドル２４と、アクセルペダル２６と、ブレーキペダル２８とが設けられ、第１～第５のアクチュエータ４０、４２、４４、４６、４８は、それらイグニッションスイッチ２０、前進後退レバー２２、ハンドル２４、アクセルペダル２６、およびブレーキペダル２８に対応してそれぞれ設けられていると、ゴルフカート１０の遠隔制御を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第１アクチュエータ４０は、イグニッションスイッチ２０のイグニッションキー２００４に係脱可能で一体回転可能に結合される回転部材５４と、回転部材５４を回転させるモータ５２とを含んで構成されているため、第１アクチュエータ４０の構成の簡素化を図り、イグニッションスイッチ２０の操作を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第２アクチュエータ４２は、前進後退レバー２２の揺動軸２２０２に結合されたピストンロッド４２０４と、ピストンロッド４２０４を揺動軸２２０２を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４２０２とを備える直動式シリンダ４２Ａを含んで構成されているため、第２アクチュエータ４２の構成の簡素化を図り、前進後退レバーの２２の操作を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第３アクチュエータ４４は、ハンドル本体２４０２の周方向の一部に係合しハンドル２４の回動を可能とした駆動ローラ５８と、駆動ローラ５８を回転駆動するモータ５６とを含んで構成されているため、第３アクチュエータ４４の構成の簡素化を図り、ハンドル２４の操作を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第４アクチュエータ４６は、アクセルペダル２６のペダルアーム２６０４に結合されたピストンロッド４６０４と、ピストンロッド４６０４をペダルアーム２６０４を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４６０２とを備える直動式シリンダを含んで構成されているため、第４アクチュエータ４６の構成の簡素化を図り、アクセルペダル２６の操作を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第５アクチュエータ４８は、ブレーキペダル２８のペダルアーム２８０４に結合されたピストンロッド４８０４と、ピストンロッド４８０４をペダルアーム２８０４を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４８０２とを備える直動式シリンダを含んで構成されているため、第５アクチュエータ４８の構成の簡素化を図り、りブレーキペダル２８の操作を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第１アクチュエータ４０は、イグニッションスイッチ２０のイグニッションキー２００４に係脱可能で一体回転可能に結合される回転部材５４と、回転部材５４を回転させるモータ５２とを含んで構成されているため、第１アクチュエータ４０の構成の簡素化を図り、イグニッションスイッチ２０の操作を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第２アクチュエータ４２は、前進後退レバー２２の揺動軸２２０２に結合されたピストンロッド４２０４と、ピストンロッド４２０４を揺動軸２２０２を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４２０２とを備える直動式シリンダ４２Ａを含んで構成されているため、第２アクチュエータ４２の構成の簡素化を図り、前進後退レバーの２２の操作を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第３アクチュエータ４４は、ハンドル本体２４０２の周方向の一部に係合しハンドル２４の回動を可能とした駆動ローラ５８と、駆動ローラ５８を回転駆動するモータ５６とを含んで構成されているため、第３アクチュエータ４４の構成の簡素化を図り、ハンドル２４の操作を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第４アクチュエータ４６は、アクセルペダル２６のペダルアーム２６０４に結合されたピストンロッド４６０４と、ピストンロッド４６０４をペダルアーム２６０４を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４６０２とを備える直動式シリンダを含んで構成されているため、第４アクチュエータ４６の構成の簡素化を図り、アクセルペダル２６の操作を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第５アクチュエータ４８は、ブレーキペダル２８のペダルアーム２８０４に結合されたピストンロッド４８０４と、ピストンロッド４８０４をペダルアーム２８０４を揺動させる方向に移動させるシリンダ本体４８０２とを備える直動式シリンダを含んで構成されているため、第５アクチュエータ４８の構成の簡素化を図り、りブレーキペダル２８の操作を的確に行なう上で有利となる。
【0046】
なお、第１の実施の形態では、第３アクチュエータ４４が、ハンドル２４におけるハンドル本体２４０２の周方向の一部に係合しハンドル２４の回動を可能とした駆動ローラ５８と、駆動ローラ５８を回転駆動するモータ５６とを含んで構成されている場合について説明したが、ハンドル２４を回転駆動するアクチュエータとして以下に例示するように従来公知の様々な構成が使用可能である。
（１）ハンドルシャフト２４０４にモータの駆動軸を結合し、モータの回転駆動力によってハンドルシャフト２４０４（ハンドル２４）を回動させ操舵を行なう。
（２）図５に示した駆動ローラ５８、モータ５６をハンドル本体２４０２の周方向に間隔をおいて複数設け、各駆動ローラ５８を各モータ５６で回転駆動させ、ハンドル２４を回動させ操舵を行なう。
（３）ハンドルシャフト２４０４の回転軸を中心として円環状に延在するリングをハンドルシャフト２４０４と一体回転可能に設け、リングの周方向の一部に係合しリングの回動を可能とした駆動ローラと、駆動ローラを回転駆動するモータとを設け、モータの回転駆動力によってリングを介してハンドル２４を回動させ操舵を行なう。
（４）ハンドルシャフト２４０４に従動スプロケットを設け、モータの駆動軸に駆動スプロケットを設け、従動スプロケットと駆動スプロケットとにチェーンをかけ回し、モータの回転駆動力により駆動スプロケット、チェーン、従動スプロケットを介してハンドルシャフト２４０４（ハンドル２４）を回動させ操舵を行なう。
（５）ハンドルシャフト２４０４に従動ピニオンを設け、モータの駆動軸に駆動ピニオンを設け、それら従動ピニオンと駆動ピニオンに噛合するラックを設け、モータの回転駆動力により駆動ピニオン、ラック、従動ピニオンを介してハンドルシャフト２４０４（ハンドル２４）を回動させ操舵を行なう。
（１）ハンドルシャフト２４０４にモータの駆動軸を結合し、モータの回転駆動力によってハンドルシャフト２４０４（ハンドル２４）を回動させ操舵を行なう。
（２）図５に示した駆動ローラ５８、モータ５６をハンドル本体２４０２の周方向に間隔をおいて複数設け、各駆動ローラ５８を各モータ５６で回転駆動させ、ハンドル２４を回動させ操舵を行なう。
（３）ハンドルシャフト２４０４の回転軸を中心として円環状に延在するリングをハンドルシャフト２４０４と一体回転可能に設け、リングの周方向の一部に係合しリングの回動を可能とした駆動ローラと、駆動ローラを回転駆動するモータとを設け、モータの回転駆動力によってリングを介してハンドル２４を回動させ操舵を行なう。
（４）ハンドルシャフト２４０４に従動スプロケットを設け、モータの駆動軸に駆動スプロケットを設け、従動スプロケットと駆動スプロケットとにチェーンをかけ回し、モータの回転駆動力により駆動スプロケット、チェーン、従動スプロケットを介してハンドルシャフト２４０４（ハンドル２４）を回動させ操舵を行なう。
（５）ハンドルシャフト２４０４に従動ピニオンを設け、モータの駆動軸に駆動ピニオンを設け、それら従動ピニオンと駆動ピニオンに噛合するラックを設け、モータの回転駆動力により駆動ピニオン、ラック、従動ピニオンを介してハンドルシャフト２４０４（ハンドル２４）を回動させ操舵を行なう。
【0047】
また、本実施の形態のゴルフカートの制御システムを用いた場合に、一台の遠隔操作装置７０により、複数台のゴルフカート１０の遠隔操作が可能に構成してもよい。
その場合、例えば、遠隔操作装置７０において、各ゴルフカート１０に固有のＩＤ（識別情報）を記憶しておく。そして、遠隔操作装置７０は、遠隔操作指令情報とともに遠隔操作の対象となるゴルフカート１０のＩＤを送信する。これにより、ゴルフカート１０では、自己のＩＤと遠隔操作装置７０から送信されたＩＤとが一致した場合、同時に送信された遠隔操作指令情報に基づいて各種アクチュエータを操作してゴルフカート１０を運転する構成とすればよい。
その場合、例えば、遠隔操作装置７０において、各ゴルフカート１０に固有のＩＤ（識別情報）を記憶しておく。そして、遠隔操作装置７０は、遠隔操作指令情報とともに遠隔操作の対象となるゴルフカート１０のＩＤを送信する。これにより、ゴルフカート１０では、自己のＩＤと遠隔操作装置７０から送信されたＩＤとが一致した場合、同時に送信された遠隔操作指令情報に基づいて各種アクチュエータを操作してゴルフカート１０を運転する構成とすればよい。
【0048】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について図９、図１０を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
第１の実施の形態では、遠隔操作を行なう操縦者がゴルフカート１０を監視しつつ遠隔操作を行なう場合について説明したが、第２の実施の形態では、遠隔操作を行なう操縦者からゴルフカート１０が視認できない範囲で遠隔操作を行なうことを可能としたものである。
第２の実施の形態では、ゴルフカート１０の周辺の画像情報とゴルフカート１０の測位情報を取得し、それら画像情報と測位情報とに基づいて遠隔操作装置７０Ａ側で画像情報を表示させると共に、ゴルフカート１０の地図上での測位情報を表示させるようにした。
次に、第２の実施の形態について図９、図１０を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
第１の実施の形態では、遠隔操作を行なう操縦者がゴルフカート１０を監視しつつ遠隔操作を行なう場合について説明したが、第２の実施の形態では、遠隔操作を行なう操縦者からゴルフカート１０が視認できない範囲で遠隔操作を行なうことを可能としたものである。
第２の実施の形態では、ゴルフカート１０の周辺の画像情報とゴルフカート１０の測位情報を取得し、それら画像情報と測位情報とに基づいて遠隔操作装置７０Ａ側で画像情報を表示させると共に、ゴルフカート１０の地図上での測位情報を表示させるようにした。
【0049】
図９に示すように、ゴルフカート１０には、画像情報生成部を構成する前方カメラ８２Ａ、後方カメラ８２Ｂ、左方カメラ８２Ｃ、右方カメラ８２Ｄの４つのカメラと、測位部８４とが設けられている。
前方カメラ８２Ａは、車体１２の前方を撮像して画像情報を生成するものである。
後方カメラ８２Ｂは、車体１２の後方を撮像して画像情報を生成するものである。
左方カメラ８２Ｃは、車体１２の左方を撮像して画像情報を生成するものである。
右方カメラ８２Ｄは、車体１２の右方を撮像して画像情報を生成するものである。
それら４つの画像情報は、カート側通信部６０から遠隔操作装置７０Ａの遠隔制御側通信部８０に無線回線を介して送信される。
なお、画像情報は、動画であっても一定の時間間隔で生成された静止画であってもよい。
前方カメラ８２Ａは、車体１２の前方を撮像して画像情報を生成するものである。
後方カメラ８２Ｂは、車体１２の後方を撮像して画像情報を生成するものである。
左方カメラ８２Ｃは、車体１２の左方を撮像して画像情報を生成するものである。
右方カメラ８２Ｄは、車体１２の右方を撮像して画像情報を生成するものである。
それら４つの画像情報は、カート側通信部６０から遠隔操作装置７０Ａの遠隔制御側通信部８０に無線回線を介して送信される。
なお、画像情報は、動画であっても一定の時間間隔で生成された静止画であってもよい。
【0050】
測位部８４は、測位衛星から受信した測位信号に基づいてゴルフカート１０の位置を測位し測位情報を生成するものである。
このような測位衛星は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム)で用いられるものであり、それら測位システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いてもよい。
測位部８４で生成された測位情報は、カート側通信部６０から遠隔操作装置７０Ａの遠隔制御側通信部８０に無線回線を介して送信される。
このような測位衛星は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム)で用いられるものであり、それら測位システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いてもよい。
測位部８４で生成された測位情報は、カート側通信部６０から遠隔操作装置７０Ａの遠隔制御側通信部８０に無線回線を介して送信される。
【0051】
図１０に示すように、遠隔操作装置７０Ａには、操作部８６、地図データベース８８、表示部９０が設けられている。
操作部８６は、操縦者の操作に応じて、後述する報知部７８Ｂに対して表示部９０で表示する情報の切り替えなどを指示するものである。操作部８６は、例えば、表示部９０の表示面に設けられたタッチパネルや表示部９０とは独立して設けられたキースイッチで構成されている。
地図データベース８８は、ゴルフカート１０が走行する場所を含む地図情報を格納しており、地図情報は地球上の測位情報（位置情報）と関連付けられている。
表示部９０は、後述する報知部７８Ｂの制御に基づいて、ゴルフカート１０の周辺の画像情報を表示し、また、ゴルフカート１０の現在位置を地図情報上に表示するものである。
操作部８６は、操縦者の操作に応じて、後述する報知部７８Ｂに対して表示部９０で表示する情報の切り替えなどを指示するものである。操作部８６は、例えば、表示部９０の表示面に設けられたタッチパネルや表示部９０とは独立して設けられたキースイッチで構成されている。
地図データベース８８は、ゴルフカート１０が走行する場所を含む地図情報を格納しており、地図情報は地球上の測位情報（位置情報）と関連付けられている。
表示部９０は、後述する報知部７８Ｂの制御に基づいて、ゴルフカート１０の周辺の画像情報を表示し、また、ゴルフカート１０の現在位置を地図情報上に表示するものである。
【0052】
遠隔操作装置７０Ａの制御部７８は、制御プログラムを実行することにより指令情報生成部７８Ａおよび報知部７８Ｂとして機能する。
報知部７８Ｂは、カート側通信部６０から無線回線を介して送信された画像情報を表示部９０に表示させ、また、カート側通信部６０から無線回線を介して送信された測位情報に基づいて地図データベース８８から地図情報を読み出し、測位情報に基づいてその地図情報上にゴルフカート１０の現在位置を示すアイコンを重ね合わせて表示部９０に表示させる。
また、報知部７８Ｂは、操作部８６の操作に応じて画像情報と地図情報とを切り替えて表示部９０に表示させる。あるいは、車体１２の前方、後方、左方、右方の画像情報を選択的に表示部９０に表示させる。
例えば、図１１（Ａ）は、表示部９０の表示画面９００２に、前方カメラ８２Ａで撮像された車体１２の前方の画像情報が表示された状態を示しており、この例では、ゴルフカート１０の走行路２、走行路２の両側に芝生や樹木が植えてあるフェアウェイ３、走行路２の右側にグリーン４が表示されている。
また、図１１（Ｂ）は、表示部９０の表示画面９００２に、走行路２、フェアウェイ３、グリーン４、およびバンカー５を示す地図情報上にゴルフカート１０の現在位置を示すアイコン６が重ね合わされて表示された状態を示している。
報知部７８Ｂは、カート側通信部６０から無線回線を介して送信された画像情報を表示部９０に表示させ、また、カート側通信部６０から無線回線を介して送信された測位情報に基づいて地図データベース８８から地図情報を読み出し、測位情報に基づいてその地図情報上にゴルフカート１０の現在位置を示すアイコンを重ね合わせて表示部９０に表示させる。
また、報知部７８Ｂは、操作部８６の操作に応じて画像情報と地図情報とを切り替えて表示部９０に表示させる。あるいは、車体１２の前方、後方、左方、右方の画像情報を選択的に表示部９０に表示させる。
例えば、図１１（Ａ）は、表示部９０の表示画面９００２に、前方カメラ８２Ａで撮像された車体１２の前方の画像情報が表示された状態を示しており、この例では、ゴルフカート１０の走行路２、走行路２の両側に芝生や樹木が植えてあるフェアウェイ３、走行路２の右側にグリーン４が表示されている。
また、図１１（Ｂ）は、表示部９０の表示画面９００２に、走行路２、フェアウェイ３、グリーン４、およびバンカー５を示す地図情報上にゴルフカート１０の現在位置を示すアイコン６が重ね合わされて表示された状態を示している。
【0053】
このような第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を奏する。
また、本実施の形態では、表示部９０に表示された画像情報によってゴルフカート１０の周辺の状況、具体的には、他のゴルフカートの有無やそれらゴルフカートとゴルフカート１０との位置関係や、ゴルフカート１０とゴルフ場との位置関係などを把握することができ、ゴルフカート１０から離れた箇所からゴルフカート１０を的確に遠隔操作する上で有利となる。
また、表示部９０に表示された地図情報に基づいて、ゴルフカート１０の現在位置を把握することができ、ゴルフカート１０から離れた箇所からゴルフカート１０を的確に遠隔操作する上で有利となる。
なお、第２の実施の形態では、複数のカメラ８２Ａ～８２Ｄと、測位部８４との双方を設けた場合について説明したが、いずれか一方のみを設けてもよい。しかしながら、第２の実施の形態のようにすると、ゴルフカート１０の周辺の状態とゴルフカート１０の現在位置との双方を把握できるため、ゴルフカート１０を的確に遠隔操作する上でより有利となる。
また、第２の実施の形態では、前方カメラ８２Ａ、後方カメラ８２Ｂ、左方カメラ８２Ｃ、右方カメラ８２Ｄの４台のカメラを設けた場合について説明したが、カメラの数や配置は任意である。また、複数のカメラを設ける代わりに、撮像範囲が広範囲である全天球カメラや半天球カメラを用いるなど任意である。
また、本実施の形態では、表示部９０に表示された画像情報によってゴルフカート１０の周辺の状況、具体的には、他のゴルフカートの有無やそれらゴルフカートとゴルフカート１０との位置関係や、ゴルフカート１０とゴルフ場との位置関係などを把握することができ、ゴルフカート１０から離れた箇所からゴルフカート１０を的確に遠隔操作する上で有利となる。
また、表示部９０に表示された地図情報に基づいて、ゴルフカート１０の現在位置を把握することができ、ゴルフカート１０から離れた箇所からゴルフカート１０を的確に遠隔操作する上で有利となる。
なお、第２の実施の形態では、複数のカメラ８２Ａ～８２Ｄと、測位部８４との双方を設けた場合について説明したが、いずれか一方のみを設けてもよい。しかしながら、第２の実施の形態のようにすると、ゴルフカート１０の周辺の状態とゴルフカート１０の現在位置との双方を把握できるため、ゴルフカート１０を的確に遠隔操作する上でより有利となる。
また、第２の実施の形態では、前方カメラ８２Ａ、後方カメラ８２Ｂ、左方カメラ８２Ｃ、右方カメラ８２Ｄの４台のカメラを設けた場合について説明したが、カメラの数や配置は任意である。また、複数のカメラを設ける代わりに、撮像範囲が広範囲である全天球カメラや半天球カメラを用いるなど任意である。
【0054】
第２の実施の形態のゴルフカートの制御システムを装備したゴルフカート１０を２、３台用意しておくと、予定外の場合や緊急時などに用いることができる。
具体的には、例えば、４人でプレイをスタートする予定のところ、１人が渋滞に巻き込まれて遅れてくるような場合、先に到着している３人でプレイをスタートし、遅れてきた人が途中から合流するような場合に用いる。
従来は、遅れてきた人をゴルフカートに乗せ、すでにプレイしている３人がいるところまで従業員が運転して遅れてきた人を降ろし、その後キャディマスター室まで運転して帰っていていた。
これに対し、本実施の形態のゴルフカートの制御システムを用いれば、遅れてきた人をゴルフカートに乗せ、キャディマスター室にいる従業員が遠隔操作して、遅れてきた人をプレイ中の３人がいるところまで送り、キャディマスター室まで戻すことができる。
この場合、プレイ中の３人がいるところまでは、遅れてきた人が自身でゴルフカートを運転し、遅れてきた人が降りた後のゴルフカートを従業員が遠隔操作してキャディマスター室まで戻してもよい。
また、例えば、４人でプレイしているところ、１人の体調が悪くなった場合、体調が悪くなった人をキャディマスター室まで運ぶ場合に用いる。
従来は、キャディマスター室に連絡すると、従業員が４人のところまでゴルフカートを運転していき、体調が悪くなった人を載せ、キャディマスター室まで帰ってきていた。
これに対し、本実施の形態のゴルフカートの制御システムを用いれば、キャディマスター室にいる従業員が遠隔操作して、体調が悪くなった人のところへゴルフカートを運転し、体調が悪くなった人を乗せてキャディマスター室まで運んでくることができる。
具体的には、例えば、４人でプレイをスタートする予定のところ、１人が渋滞に巻き込まれて遅れてくるような場合、先に到着している３人でプレイをスタートし、遅れてきた人が途中から合流するような場合に用いる。
従来は、遅れてきた人をゴルフカートに乗せ、すでにプレイしている３人がいるところまで従業員が運転して遅れてきた人を降ろし、その後キャディマスター室まで運転して帰っていていた。
これに対し、本実施の形態のゴルフカートの制御システムを用いれば、遅れてきた人をゴルフカートに乗せ、キャディマスター室にいる従業員が遠隔操作して、遅れてきた人をプレイ中の３人がいるところまで送り、キャディマスター室まで戻すことができる。
この場合、プレイ中の３人がいるところまでは、遅れてきた人が自身でゴルフカートを運転し、遅れてきた人が降りた後のゴルフカートを従業員が遠隔操作してキャディマスター室まで戻してもよい。
また、例えば、４人でプレイしているところ、１人の体調が悪くなった場合、体調が悪くなった人をキャディマスター室まで運ぶ場合に用いる。
従来は、キャディマスター室に連絡すると、従業員が４人のところまでゴルフカートを運転していき、体調が悪くなった人を載せ、キャディマスター室まで帰ってきていた。
これに対し、本実施の形態のゴルフカートの制御システムを用いれば、キャディマスター室にいる従業員が遠隔操作して、体調が悪くなった人のところへゴルフカートを運転し、体調が悪くなった人を乗せてキャディマスター室まで運んでくることができる。
【0055】
また、本実施の形態のゴルフカートの制御システムを構成する遠隔操作装置７０Ａをキャディマスター室に設置する構成としてもよい。
例えば、キャディマスター室の壁面に設けた表示画面９００２（モニター）に表示された画像情報や地図情報を見ながら、操作台に設けた第１～第５遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅを操作する構成としてもよい。
これにより、遠隔操作装置７０Ａが携帯可能な端末である場合より、画像情報や地図情報が見易く操作部材の操作も行いやすくなる。
また、表示画面を２つ設け、画像情報と地図情報を別個に表示する構成とすれば、一方の表示画面でゴルフカート１０の前方画像を見ながら、別の表示画面でゴルフ場のどこにいるのかを確認できるため、ゴルフカート１０を的確に操作する上でより有利となる。
例えば、キャディマスター室の壁面に設けた表示画面９００２（モニター）に表示された画像情報や地図情報を見ながら、操作台に設けた第１～第５遠隔操作レバー７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄ、７２Ｅを操作する構成としてもよい。
これにより、遠隔操作装置７０Ａが携帯可能な端末である場合より、画像情報や地図情報が見易く操作部材の操作も行いやすくなる。
また、表示画面を２つ設け、画像情報と地図情報を別個に表示する構成とすれば、一方の表示画面でゴルフカート１０の前方画像を見ながら、別の表示画面でゴルフ場のどこにいるのかを確認できるため、ゴルフカート１０を的確に操作する上でより有利となる。
【0056】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態について図１２（Ａ）、（Ｂ）を参照して説明する。
第３の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例であり、ハンドル２４を操作する第３アクチュエータ９２の構成が第１の実施の形態と異なっている。
次に第３の実施の形態について図１２（Ａ）、（Ｂ）を参照して説明する。
第３の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例であり、ハンドル２４を操作する第３アクチュエータ９２の構成が第１の実施の形態と異なっている。
【0057】
図１１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、第３アクチュエータ９２は、２つの直動式シリンダ（直動式電気シリンダ）９２Ａ、９２Ｂを含んで構成されている。
各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂは、シリンダ本体９２０２と、シリンダ本体９２０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体９２０２に組み込まれたピストンロッド９２０４とを備えている。
図１１（Ａ）に示すように、ハンドル２４の中立位置に位置した状態（前輪１４が前後方向に走行可能な状態）で、ハンドル本体２４０２の上部に連結部９４が取り付けられている。
連結部９４には、ハンドルシャフト２４０４の中心軸と平行に延在するハンドル側支軸９４０２が車体１２後方に向けて突設されている。
また、ハンドル２４を車体１２の後方から見た状態で、車体幅方向でハンドル２４を挟むダッシュパネル１２０８の２箇所にハンドルシャフト２４０４の中心軸と平行に延在する車体側支軸１２１２Ａ、１２１２Ｂがそれぞれ車体１２後方に向けて突設されており、それら２つの車体側支軸１２１２Ａ、１２１２Ｂは、ハンドルシャフト２４０４の中心軸を対称点として点対称な位置に不図示のブラケットを介して設けられている。
各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂは、シリンダ本体９２０２と、シリンダ本体９２０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体９２０２に組み込まれたピストンロッド９２０４とを備えている。
図１１（Ａ）に示すように、ハンドル２４の中立位置に位置した状態（前輪１４が前後方向に走行可能な状態）で、ハンドル本体２４０２の上部に連結部９４が取り付けられている。
連結部９４には、ハンドルシャフト２４０４の中心軸と平行に延在するハンドル側支軸９４０２が車体１２後方に向けて突設されている。
また、ハンドル２４を車体１２の後方から見た状態で、車体幅方向でハンドル２４を挟むダッシュパネル１２０８の２箇所にハンドルシャフト２４０４の中心軸と平行に延在する車体側支軸１２１２Ａ、１２１２Ｂがそれぞれ車体１２後方に向けて突設されており、それら２つの車体側支軸１２１２Ａ、１２１２Ｂは、ハンドルシャフト２４０４の中心軸を対称点として点対称な位置に不図示のブラケットを介して設けられている。
【0058】
２つの直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂのうち一方の直動式シリンダ９２Ａは、そのシリンダ本体９２０２の基端が一方の車体側支軸１２１２Ａを介して揺動可能に支持され、ピストンロッド９２０４の先端がハンドル側支軸９４０２に揺動可能に支持されている。
２つの直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂのうち他方の直動式シリンダ９２Ｂは、そのシリンダ本体９２０２の基端が他方の車体側支軸１２１２Ｂを介して揺動可能に支持され、ピストンロッド９２０４の先端がハンドル側支軸９４０２に揺動可能に支持されている。
したがって、各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂは、運転席に着座した運転者よるハンドル２４の手動操作を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に着脱可能に設けられている。
２つの直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂのうち他方の直動式シリンダ９２Ｂは、そのシリンダ本体９２０２の基端が他方の車体側支軸１２１２Ｂを介して揺動可能に支持され、ピストンロッド９２０４の先端がハンドル側支軸９４０２に揺動可能に支持されている。
したがって、各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂは、運転席に着座した運転者よるハンドル２４の手動操作を妨げない箇所（ダッシュパネル１２０８）に着脱可能に設けられている。
【0059】
第３の実施の形態の制御系について図７を流用して説明すると、第３検出部６２Ｃは、第３アクチュエータ９２を構成する２つの直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂのピストンロッド９２０４の移動量を操作量としてそれぞれ検出する。
サーボ制御部６４は、操作部材制御部６６Ａの制御により第３検出部６２Ｃでそれぞれ検出された操作量に基づいて第３アクチュエータ９２（直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂ）のサーボ制御をそれぞれ行なう。
具体的には、一方のピストンロッド９２０４が突出し、他方のピストンロッド９２０４が収縮することによって各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂは車体側支軸１２１２Ａ、１２１２Ｂを支点としてそれぞれ揺動しつつ、各ピストンロッド９２０４からハンドル側支軸９４０２、連結部９４を介してハンドル２４に対して回転方向への力が作用し、これによりハンドル２４が回転される。
遠隔操作モード時、カート制御装置５０によって各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂのモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体９２０２に対してピストンロッド９２０４が出没し、ハンドル２４が正逆回転され、操作角センサで生成された操作角信号が走行制御装置３０に供給されることで一対の前輪１４が転舵されてゴルフカート１０が操舵される。
手動操作モード時、カート制御装置５０によって各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂのモータに供給される駆動信号がオフとされることで各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル２４の手動操作が可能となっている。
このような第３の実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が奏される。
サーボ制御部６４は、操作部材制御部６６Ａの制御により第３検出部６２Ｃでそれぞれ検出された操作量に基づいて第３アクチュエータ９２（直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂ）のサーボ制御をそれぞれ行なう。
具体的には、一方のピストンロッド９２０４が突出し、他方のピストンロッド９２０４が収縮することによって各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂは車体側支軸１２１２Ａ、１２１２Ｂを支点としてそれぞれ揺動しつつ、各ピストンロッド９２０４からハンドル側支軸９４０２、連結部９４を介してハンドル２４に対して回転方向への力が作用し、これによりハンドル２４が回転される。
遠隔操作モード時、カート制御装置５０によって各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂのモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体９２０２に対してピストンロッド９２０４が出没し、ハンドル２４が正逆回転され、操作角センサで生成された操作角信号が走行制御装置３０に供給されることで一対の前輪１４が転舵されてゴルフカート１０が操舵される。
手動操作モード時、カート制御装置５０によって各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂのモータに供給される駆動信号がオフとされることで各直動式シリンダ９２Ａ、９２Ｂはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ハンドル２４の手動操作が可能となっている。
このような第３の実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が奏される。
【0060】
上述した本実施の形態のゴルフカートの制御システムを、他のスポーツ施設やホテルの敷地内を走行して移動するカートに用いてもよい。
【符号の説明】
【0061】
１０ ゴルフカート
１２ 車体
１２０８ ダッシュパネル
１４ 前輪（一対の前輪）
１６ 後輪（一対の後輪）
２０ イグニッションスイッチ（操作部材）
２００２ キーシリンダ
２００４ イグニッションキー
２００４Ａ 頭部
２２ 前進後退レバー（操作部材）
２２０２ 揺動軸
２２０４ 被把持部
２４ ハンドル（操作部材）
２４０２ ハンドル本体
２４０４ ハンドルシャフト
２４０６ スポーク
２６ アクセルペダル（操作部材）
２６０２ 支軸
２６０４ ペダルアーム
２６０６ ペダル踏面部
２８ ブレーキペダル（操作部材）
２８０２ 支軸
２８０４ ペダルアーム
２８０６ ペダル踏面部
３０ 走行制御装置
３２ バッテリ
３４ トランスミッション
３６ 駆動モータ
４０ 第１アクチュエータ
４２ 第２アクチュエータ
４２０２ シリンダ本体
４２０４ ピストンロッド
４２０６ 連結部
４４ 第３アクチュエータ
４６ 第４アクチュエータ
４６０２ シリンダ本体
４６０４ ピストンロッド
４６０６ 連結部
４８ 第５アクチュエータ
４８０２ シリンダ本体
４８０４ ピストンロッド
４８０６ 連結部
５０ カート制御装置
５２ モータ
５２０２ 駆動軸
５４ 回転部材
５４０２ 係合凹部
５６ モータ
５６０２ 駆動軸
５８ 駆動ローラ
５８０２ 凹溝
６０ カート側通信部
６４ サーボ制御部
６６ 制御部
６６Ａ 操作部材制御部
７０、７０Ａ 遠隔操作装置
７２Ａ 第１遠隔操作レバー
７２Ｂ 第２遠隔操作レバー
７２Ｃ 第３遠隔操作レバー
７２Ｄ 第４遠隔操作レバー
７２Ｅ 第５遠隔操作レバー
７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅ 角度センサ
７６ モード切替スイッチ
７８ 制御部
７８Ａ 指令情報生成部
７８Ｂ 報知部
８０ 遠隔制御側通信部
８２Ａ 前方カメラ
８２Ｂ 後方カメラ
８２Ｃ 左方カメラ
８２Ｄ 右方カメラ
８４ 測位部
８６ 操作部
８８ 地図データベース
９０ 表示部
９２ 第３アクチュエータ
９２０２ シリンダ本体
９２０４ ピストンロッド
９４ 連結部
９４０２ ハンドル側支軸
１２ 車体
１２０８ ダッシュパネル
１４ 前輪（一対の前輪）
１６ 後輪（一対の後輪）
２０ イグニッションスイッチ（操作部材）
２００２ キーシリンダ
２００４ イグニッションキー
２００４Ａ 頭部
２２ 前進後退レバー（操作部材）
２２０２ 揺動軸
２２０４ 被把持部
２４ ハンドル（操作部材）
２４０２ ハンドル本体
２４０４ ハンドルシャフト
２４０６ スポーク
２６ アクセルペダル（操作部材）
２６０２ 支軸
２６０４ ペダルアーム
２６０６ ペダル踏面部
２８ ブレーキペダル（操作部材）
２８０２ 支軸
２８０４ ペダルアーム
２８０６ ペダル踏面部
３０ 走行制御装置
３２ バッテリ
３４ トランスミッション
３６ 駆動モータ
４０ 第１アクチュエータ
４２ 第２アクチュエータ
４２０２ シリンダ本体
４２０４ ピストンロッド
４２０６ 連結部
４４ 第３アクチュエータ
４６ 第４アクチュエータ
４６０２ シリンダ本体
４６０４ ピストンロッド
４６０６ 連結部
４８ 第５アクチュエータ
４８０２ シリンダ本体
４８０４ ピストンロッド
４８０６ 連結部
５０ カート制御装置
５２ モータ
５２０２ 駆動軸
５４ 回転部材
５４０２ 係合凹部
５６ モータ
５６０２ 駆動軸
５８ 駆動ローラ
５８０２ 凹溝
６０ カート側通信部
６４ サーボ制御部
６６ 制御部
６６Ａ 操作部材制御部
７０、７０Ａ 遠隔操作装置
７２Ａ 第１遠隔操作レバー
７２Ｂ 第２遠隔操作レバー
７２Ｃ 第３遠隔操作レバー
７２Ｄ 第４遠隔操作レバー
７２Ｅ 第５遠隔操作レバー
７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅ 角度センサ
７６ モード切替スイッチ
７８ 制御部
７８Ａ 指令情報生成部
７８Ｂ 報知部
８０ 遠隔制御側通信部
８２Ａ 前方カメラ
８２Ｂ 後方カメラ
８２Ｃ 左方カメラ
８２Ｄ 右方カメラ
８４ 測位部
８６ 操作部
８８ 地図データベース
９０ 表示部
９２ 第３アクチュエータ
９２０２ シリンダ本体
９２０４ ピストンロッド
９４ 連結部
９４０２ ハンドル側支軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】