特開 2022-62994 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022062994

(43)【公開日】2022-04-21

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20220414BHJP

   B65G 47/91 20060101ALI20220414BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 A

B65G47/91 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020171252

(22)【出願日】2020-10-09

(71)【出願人】

【識別番号】520200584

【氏名又は名称】株式会社キーレックス・ワイテック・インターナショナル

(71)【出願人】

【識別番号】500213915

【氏名又は名称】株式会社ワイテック

(71)【出願人】

【識別番号】590000721

【氏名又は名称】株式会社キーレックス

(74)【代理人】

【識別番号】100121728

【弁理士】

【氏名又は名称】井関 勝守

(74)【代理人】

【識別番号】100170900

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 渉

(72)【発明者】

【氏名】岡村 寛之

(72)【発明者】

【氏名】品川 良太郎

【テーマコード（参考）】

3C707

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS05

3C707BS12

3C707CY37

3C707DS01

3C707FS01

3C707FT02

3C707FT17

3C707HT36

3C707JS02

3C707MT03

3C707MT09

3C707NS09

3F072AA28

3F072KD03

3F072KD23

3F072KD28

(57)【要約】

【課題】被搬送物における被把持面の傾きが予め決められた基準の状態に対して様々な方向にばらついていても確実に把持することができ、しかも、故障し難くてメンテナンスがし易い搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１は、鋼板１０ａに押し付けた吸着パッド７ｂの吸着動作により鋼板１０ａを把持可能な把持体７と、把持体７を支持する支持体６とを備え、把持体７には、嵌合部８が設けられる。支持体６には、嵌合部８が嵌合して把持体７が支持体６に対して固定される被嵌合部９と、吸着パッド７ｂの押付動作による反力で被嵌合部９から外れた嵌合部８を枢動自在に支持する支持ブロック６ａとが設けられる。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被搬送物に押し付けた吸着部の吸着動作により前記被搬送物を把持可能な把持体と、該把持体を支持する支持体とを備え、当該支持体を移動させることにより、前記把持体に把持された状態の前記被搬送物を所定の位置まで搬送するよう構成された搬送装置であって、
前記把持体及び前記支持体のいずれか一方には、嵌合部が設けられ、
前記把持体及び前記支持体のいずれか他方には、前記嵌合部が嵌合して前記把持体が前記支持体に対して固定される被嵌合部と、前記吸着部の前記被搬送物への押付動作による反力で前記被嵌合部から外れた前記嵌合部を枢動自在に支持する枢動支持部とが設けられていることを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

請求項１に記載の搬送装置において、
前記枢動支持部は、前記把持体及び前記支持体のいずれか一方に向かって突出する形状をなし、突出端に開口する孔部と、該孔部に連続して形成された中空部とを備え、
前記被嵌合部は、前記孔部の内周面と前記中空部の内周面との連続部分に形成され、
前記嵌合部は、前記把持体及び前記支持体のいずれか他方に向かって延出して前記孔部に遊挿された軸部と、該軸部の延出端に連続して形成され、前記孔部に接近した状態で前記被嵌合部に嵌合する一方、前記反力が加わると前記孔部から離間して前記被嵌合部から外れて前記中空部に位置する基部とを備え、当該基部が前記被嵌合部から外れた際、前記軸部が位置する前記孔部を支点に枢動自在となるよう構成されていることを特徴とする搬送装置。

【請求項3】

請求項２に記載の搬送装置において、
前記中空部には、前記基部を前記被嵌合部に向かって付勢する付勢部材が配設されていることを特徴とする搬送装置。

【請求項4】

請求項２又は３に記載の搬送装置において、
前記被嵌合部における前記孔部の中心線に直交する方向の断面形状は、多角形状をなしており、
前記基部における前記軸部の軸線方向に直交する方向の断面形状は、前記被嵌合部に対応する多角形状をなしていることを特徴とする搬送装置。

【請求項5】

請求項２から４のいずれか１つに記載の搬送装置において、
前記中空部の内周面には、前記被嵌合部に向かうにつれて次第に縮径する形状をなすガイド面部が設けられていることを特徴とする搬送装置。

【請求項6】

請求項２から５のいずれか１つに記載の搬送装置において、
前記孔部の内周面には、前記枢動支持部の突出端に向かうにつれて次第に拡がる擂鉢状部が設けられていることを特徴とする搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、多数のシート状のプレス成形用鋼板を積み上げてなる段積体から各鋼板を１枚ずつ取り出して後工程へと搬送する搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、自動車生産ラインでは、効率良く生産を行うために、部品等の被搬送物を産業用ロボットや自動機に取り付けられたマテリアルハンドリング（以下、マテハンと呼ぶ）を用いて搬送することが行われる。該マテハンは、そのフレーム部分に取り付けられた複数の吸着部の吸着動作で被搬送物を吸着することにより当該被搬送物を把持するのが一般的である。

【0003】

ところで、産業用ロボットや自動機によるマテハンの動作は、予め作成しておいた教示データに基づいて再生され、繰り返し同じ動作を行うようになっている。したがって、例えば、生産ラインの諸々の事情によって被把持面が予め決められた基準の姿勢に対して大きく傾いてしまった状態の被搬送物を搬送する場合、マテハンの各吸着部が被搬送物における被把持面に対して大きく傾いた状態で吸着動作を行うことになり、被搬送物に対する吸着ミスが発生して生産ラインを停止させてしまうおそれがある。

【0004】

これを回避するために、例えば、特許文献１に開示されているマテハンの吸着部は、当該マテハンの骨格をなすフレーム部分に取り付けられた棒状部の端部に当該棒状部の棒中心線と直交する方向に延びる回動軸を中心として回動可能になっている。そして、被搬送物を各吸着部で吸着する際、被搬送物に対して各吸着部を押し付けると、各吸着部が回動軸を中心に回動して吸着面が被搬送物の被把持面に対して正面を向くようになっていて、これにより、被搬送物に対する各吸着部の吸着ミスが防止されるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９－１４７１６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、特許文献１の吸着部は、一つの回動軸を中心に回動するだけなので、吸着部の吸着面が被搬送物の被把持面に対して正面を向くようにしようとする場合、被搬送物の被把持面が一定の方向に傾いた場合についてしかできない。被搬送物の被把持面が様々な方向に傾く場合であっても対応できるように、吸着部の回動軸を増やすことが考えられるが、そうすると、構造が複雑になって故障し易くなったり、或いは、メンテナンスがし難くなってしまうおそれがある。

【0007】

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、被搬送物における被把持面の傾きが予め決められた基準の状態に対して様々な方向にばらついていても確実に把持することができ、しかも、故障し難くてメンテナンスがし易い搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の目的を達成するために、本発明は、吸着部を被搬送物に押し付けた際の反力で把持体がそれを支持する支持体に対して枢動自在な状態に簡単に切り替わるような機構を設けたことを特徴とする。

【0009】

具体的には、被搬送物に押し付けた吸着部の吸着動作により前記被搬送物を把持可能な把持体と、該把持体を支持する支持体とを備え、当該支持体を移動させることにより、前記把持体に把持された状態の前記被搬送物を所定の位置まで搬送するよう構成された搬送装置において、次のような解決手段を講じた。

【0010】

すなわち、第１の発明では、前記把持体及び前記支持体のいずれか一方には、嵌合部が設けられ、前記把持体及び前記支持体のいずれか他方には、前記嵌合部が嵌合して前記把持体が前記支持体に対して固定される被嵌合部と、前記吸着部の前記被搬送物への押付動作による反力で前記被嵌合部から外れた前記嵌合部を枢動自在に支持する枢動支持部とが設けられていることを特徴とする。

【0011】

第２の発明では、第１の発明において、前記枢動支持部は、前記把持体及び前記支持体のいずれか一方に向かって突出する形状をなし、突出端に開口する孔部と、該孔部に連続して形成された中空部とを備え、前記被嵌合部は、前記孔部の内周面と前記中空部の内周面との連続部分に形成され、前記嵌合部は、前記把持体及び前記支持体のいずれか他方に向かって延出して前記孔部に遊挿された軸部と、該軸部の延出端に連続して形成され、前記孔部に接近した状態で前記被嵌合部に嵌合する一方、前記反力が加わると前記孔部から離間して前記被嵌合部から外れて前記中空部に位置する基部とを備え、当該基部が前記被嵌合部から外れた際、前記軸部が位置する前記孔部を支点に枢動自在となるよう構成されていることを特徴とする。

【0012】

第３の発明では、第２の発明において、前記中空部には、前記基部を前記被嵌合部に向かって付勢する付勢部材が配設されていることを特徴とする。

【0013】

第４の発明では、第２又は第３の発明において、前記被嵌合部における前記孔部の中心線に直交する方向の断面形状は、多角形状をなしており、前記基部における前記軸部の軸線方向に直交する方向の断面形状は、前記被嵌合部に対応する多角形状をなしていることを特徴とする。

【0014】

第５の発明では、第２から第４のいずれか１つの発明において、前記中空部の内周面には、前記被嵌合部に向かうにつれて次第に縮径する形状をなすガイド面部が設けられていることを特徴とする。

【0015】

第６の発明では、第２から第５のいずれか１つの発明において、前記孔部の内周面には、前記枢動支持部の突出端に向かうにつれて次第に拡がる擂鉢状部が設けられていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

第１の発明では、支持体を移動させて被搬送物に各吸着部を押し付けると、押し付けた力に対して反力が発生し、この反力により、把持体と支持体とを互いに固定する嵌合部が被嵌合部から外れる。すると、枢動支持部が把持体を枢動自在に支持するように切り替わるので、把持体が支持体に対して枢動自在になり、被搬送物における被把持面の傾きに応じて吸着部の吸着面が正面を向くように支持体に対する把持体の姿勢が変更される。したがって、被搬送物に対して吸着部による吸着動作のミスを防ぐことができるようになるので、把持体は被搬送物を確実に把持することができる。また、被搬送物における被把持面に対して把持体を傾けるために、当該把持体に複数の回動軸を設けて構造を複雑にする必要が無いので、故障し難くてメンテナンスのし易い装置にすることができる。

【0017】

第２の発明では、被搬送物における被把持面に対して把持体を傾けるために、把持体が１つの支点部分を中心に枢動する構造であるので、把持体に複数の回動軸を設けて構造を複雑にする必要は無く、部品の構成を少なくすることができ、装置に係る部品コスト及び製造コストを嵩まないようにすることができる。

【0018】

第３の発明では、把持体が被搬送物を把持した後、支持体を被搬送物から離間させると、嵌合部を被嵌合部に嵌合させるように嵌合部に対して付勢手段の付勢力が加わるとともに、嵌合部が被嵌合部に嵌合した際、嵌合状態が維持されるように嵌合部に対して付勢手段の付勢力が加わるようになる。したがって、嵌合部の被嵌合部への嵌合動作がスムーズになるとともに、各吸着部が被把持部に接触するとき以外に嵌合部が被嵌合部から不意に外れてしまうのを防ぐことができる。

【0019】

第４の発明では、嵌合部が被嵌合部に嵌合した際、支持体に対して把持体が孔部の中心線周りに回転不能状態になる。したがって、把持体が把持する被搬送物を安定した姿勢で後工程に搬送することができる。

【0020】

第５の発明では、把持体が被搬送物を把持した後、支持体を被搬送物から離間させる際、ガイド面部が基部を被嵌合部へとスムーズに案内するようになる。したがって、把持体が枢動可能な状態から当該把持体と支持体とが互いに固定される固定状態へと切り替わる速さが速くなり、把持体による被搬送物の搬送をさらに安定させることができる。

【0021】

第６の発明では、枢動支持部の孔部を中心として把持体を枢動させる際、孔部の中心線に対して把持体を傾けても、擂鉢状部によって把持体が枢動支持部に接触し難くなる。したがって、把持体を支持体に対して大きく傾けることができるようになり、被搬送物における被把持面が予め決められた基準の姿勢から大きく傾いた状態であっても確実に被搬送物を把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の実施形態における搬送装置の概略正面図である。

【図2】図１のII部における内部構造図である。

【図3】図２のIII－III線における断面図である。

【図4】図２のIV－IV線における断面図である。

【図5】図２のV－V線における断面図である。

【図6】本発明の実施形態の搬送装置による鋼板の搬送を説明する図１相当図であり、予め決められた基準の姿勢よりも傾いた状態の鋼板の取り出しを開始した直後の状態を示す図である。

【図7】図６のVII部における内部構造図である。

【図8】図６の後、鋼板の取り出しを行っている途中の状態を示す図である。

【図9】図８のIX部における断面図である。

【図10】図８の後、鋼板の取り出しが終了した直後の状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。

【0024】

図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置１を示す。該搬送装置１は、厚みを有する略平板状をなすパレット３が交換可能に位置決めされるパレット台２を備え、該パレット台２は、パレット３を載置するベースプレート２ａと、該ベースプレート２ａの外周部分に上方に延びるように設けられたマグネットフローター２ｂとを有している。

【0025】

パレット３には、多数のシート状をなすプレス成形用の鋼板１０ａ（被搬送物）を積み上げてなる段積体１０が載置できるようになっている。

【0026】

マグネットフローター２ｂは、パレット台２の中央側に移動可能になっていて、パレット台２にパレット３を位置決めした際、パレット台２の中央側に移動してパレット３に載置された段積体１０の側面に接触するようになっている。

【0027】

段積体１０の各鋼板１０ａにおけるマグネットフローター２ｂ側は、当該マグネットフローター２ｂの磁場の影響によって互いに離間する方向に力が加わるので、段積体１０の最上段に位置する鋼板１０ａのマグネットフローター２ｂ側が浮き上がって鋼板１０ａが傾斜した状態になるようになっている。そして、段積体１０の最上段に位置する鋼板１０ａの傾きは、当該鋼板１０ａの板厚や材質、高さ位置等によって変化することが知られている。

【0028】

パレット台２の側方には、アーム部４ａを有する６軸の垂直多関節型ロボット４が配設されている。

【0029】

さらに、搬送装置１は、ロボット４におけるアーム部４ａの先端に固定された支持体６と、該支持体６により支持される把持体７とを備え、支持体６及び把持体７は、把持体７に設けられた嵌合部８が支持体６に設けられた被嵌合部９に嵌合することにより互いに連結されている。

【0030】

支持体６は、図２に示すように、把持体７に向かって突出する断面略ハット形状をなす支持ブロック６ａ（枢動支持部）を備えている。

【0031】

該支持ブロック６ａは、突出端の中央部分に開口する孔部６ｂと、該孔部６ｂに連続して形成された中空部６ｃとを備え、被嵌合部９は、孔部６ｂの内周面と中空部６ｃの内周面との連続部分に形成されている。

【0032】

孔部６ｂは、その中心線と直交する方向の幅寸法が中空部６ｃよりも狭い形状をなしており、図５に示すように、孔部６ｂの中心線に直交する方向の断面形状は、円形状をなしている。

【0033】

孔部６ｂの内周面には、支持ブロック６ａの突出端に向かうにつれて次第に拡がる擂鉢状部６ｄが設けられている。

【0034】

中空部６ｃにおける孔部６ｂの中心線に直交する方向の断面形状は、図３に示すように、長方形状をなしている。

【0035】

中空部６ｃにおける被嵌合部９側の内周面には、当該被嵌合部９に向かうにつれて次第に縮径する形状をなすガイド面部６ｅが設けられている。

【0036】

被嵌合部９は、図４に示すように、孔部６ｂと直交する方向に延びる底面部９ａと、該底面部９ａの外周縁部に沿って延びる周壁部９ｂとで構成され、底面部９ａの中央部分に孔部６ｂが連通している。

【0037】

そして、周壁部９ｂにおける孔部６ｂの中心線に直交する方向の断面形状は、長方形状をなしている。

【0038】

把持体７は、図１に示すように、当該把持体７の骨格をなす把持フレーム７ａと、鋼板１０ａを吸着により把持可能な複数の吸着パッド７ｂ（吸着部）とを備え、該各吸着パッド７ｂは、把持フレーム７ａに所定の間隔をあけて当該把持フレーム７ａの一側に取り付けられている。

【0039】

各吸着パッド７ｂは、把持フレーム７ａに当該把持フレーム７ａと直交する方向にスライド可能に取り付けられた細長いガイド棒７ｃと、該ガイド棒７ｃの一端に取り付けられたゴム製の傘状部材７ｄと、ガイド棒７ｃに巻装され、当該ガイド棒７ｃをその一端側に付勢する第１コイルバネ７ｅとを備え、図示しない吸引器を作動させると、傘状部材７ｄの下端開口から空気が吸引されるようになっている。

【0040】

また、各吸着パッド７ｂに傘状部材７ｄ側から力が加わると、各吸着パッド７ｂが各第１コイルバネ７ｅの付勢力に抗して把持フレーム７ａに対して把持フレーム７ａの他側に移動することにより衝撃が吸収されるようになっている。

【0041】

嵌合部８は、把持フレーム７ａの他側に取り付けられていて、図２乃至図５に示すように、支持体６に向かって延出して孔部６ｂに遊挿された丸棒状をなす軸部８ａと、該軸部８ａの延出端に連続して形成された直方体形状の基部８ｂとを備えている。

【0042】

該基部８ｂにおける軸部８ａの軸線方向に直交する方向の断面形状は、被嵌合部９に対応する長方形状をなしていて、基部８ｂは、孔部６ｂに接近した状態で被嵌合部９に嵌合して把持体７が支持体６に対して固定されるようになっている。

【0043】

中空部６ｃには、基部８ｂを被嵌合部９に向かって付勢する第２コイルバネ５（付勢部材）が配設されている。

【0044】

そして、ロボット４を操作することにより、パレット３に載置された段積体１０の最上段に位置する傾いた状態の鋼板１０ａに対して把持体７を上方から押し付けると、図６乃至図９に示すように、各吸着パッド７ｂに下方から力が加わって当該各吸着パッド７ｂが各第１コイルバネ７ｅの付勢力に抗して把持フレーム７ａに対して上方に移動するようになっている。

【0045】

この把持体７における各吸着パッド７ｂの鋼板１０ａへの押付動作による反力が基部８ｂに加わると、当該基部８ｂは、第２コイルバネ５の付勢力に抗して被嵌合部９から離間する方向に移動するようになっている。そして、基部８ｂは、被嵌合部９から外れて中空部６ｃに位置するようになり、嵌合部８は、軸部８ａが位置する孔部６ｂを支点に枢動自在となるよう構成されている。

【0046】

すなわち、支持ブロック６ａは、被嵌合部９から外れた嵌合部８を枢動自在に支持するようになっていて、把持体７が枢動することにより、把持体７の傾きが鋼板１０ａの傾きに対応するようになっている。

【0047】

鋼板１０ａの傾きに把持体７の傾きを対応させた状態で図示しない吸引器を作動させると、各吸着パッド７ｂが吸引を開始して当該各吸着パッド７ｂに鋼板１０ａが吸着し、これにより、把持体７が鋼板１０ａを把持するようになっている。そして、図１０に示すように、アーム部４ａをパレット３から離間するように移動させると、把持体７がその自重と第２コイルバネ５の付勢力とにより支持体６から離れ始め、基部８ｂがガイド面部６ｅに案内されながら支持体６から離れるように移動して被嵌合部９に嵌合して支持体６に対して把持体７が固定されるようになっている（図２参照）。

【0048】

そして、ロボット４のアーム部４ａを操作して支持体６を移動させることにより、把持体７に把持された状態の鋼板１０ａを後工程まで搬送するようになっている。

【0049】

次に、本発明の実施形態の搬送装置１による鋼板１０ａの搬送動作について詳述する。

【0050】

まず、図示しない制御盤が予め決められた教示データに基づいてロボット４を作動させる。すると、図１及び図６に示すように、ロボット４のアーム部４ａ先端に取り付けられた把持体７がパレット３の上方にまで移動し、その後、下方に移動して各吸着パッド７ｂをパレット３に段積みされた段積体１０の最上段に位置する鋼板１０ａに押し付ける。すると、図７に示すように、各吸着パッド７ｂの鋼板１０ａへの押付動作による反力が基部８ｂに加わり、当該基部８ｂが第２コイルバネ５の付勢力に抗して被嵌合部９から外れる方向に移動し始める。

【0051】

次いで、図８に示すように、把持体７がさらに下方に移動する。すると、パレット３に段積みされた段積体１０の最上段に位置する鋼板１０ａは、マグネットフローター２ｂによる傾きが各吸着パッド７ｂの上方からの押付動作によって多少緩やかになるものの、マグネットフローター２ｂによる磁場の影響により所定の角度で傾いた状態で維持される。そして、図９に示すように、各吸着パッド７ｂの鋼板１０ａへの押付動作による反力によって基部８ｂが第２コイルバネ５の付勢力に抗して移動して被嵌合部９から完全に外れて中空部６ｃに位置するようになり、嵌合部８が支持ブロック６ａに対して枢動自在になるので、把持体７の傾きが段積体１０の最上段に位置する鋼板１０ａの傾きに対応する。

【0052】

しかる後、図示しない吸引器を作動させて各吸着パッド７ｂの吸引動作を開始して各吸着パッド７ｂに鋼板１０ａを吸着させて当該鋼板１０ａを把持体７に把持させる。

【0053】

その後、図１０に示すように、ロボット４のアーム部４ａをパレット３から離間するように上方に移動させて支持体６を上方に持ち上げる。すると、把持体７がその自重と第２コイルバネ５の付勢力とにより支持体６から離れ始め、基部８ｂがガイド面部６ｅに案内されながら被嵌合部９に嵌合し、支持体６に対して把持体７が固定される。そして、ロボット４のアーム部４ａを作動させて把持体７を移動させることにより、当該把持体７が把持する鋼板１０ａを後工程へと搬送する。

【0054】

以上より、本発明の実施形態の搬送装置１によると、支持体６を移動させてパレット３に段積みされる段積体１０の最上段に位置する鋼板１０ａに各吸着パッド７ｂを押し付けると、押し付けた力に対して反力が発生し、この反力により、把持体７と支持体６とを互いに固定する嵌合部８が被嵌合部９から外れる。すると、支持ブロック６ａが把持体７を枢動自在に支持するように切り替わるので、把持体７が支持体６に対して枢動自在になり、鋼板１０ａにおける被把持面の傾きに応じて吸着パッド７ｂの吸着面が正面を向くように支持体６に対する把持体７の姿勢が変更される。したがって、鋼板１０ａに対して吸着パッド７ｂによる吸着動作のミスを防ぐことができるようになるので、把持体７は鋼板１０ａを確実に把持することができる。

【0055】

また、鋼板１０ａにおける被把持面に対して把持体７を傾けるために、当該把持体７に複数の回動軸を設けて構造を複雑にする必要が無く、部品の構成を少なくすることができるようになるので、故障し難くてメンテナンスのし易い搬送装置１にすることができるとともに、搬送装置１に係る部品コスト及び製造コストを嵩まないようにすることができる。

【0056】

また、把持体７が鋼板１０ａを把持した後、支持体６を鋼板１０ａから離間させると、嵌合部８を被嵌合部９に嵌合させるように嵌合部８に対して第２コイルバネ５の付勢力が加わるとともに、嵌合部８が被嵌合部９に嵌合した際、嵌合状態が維持されるように嵌合部８に対して第２コイルバネ５の付勢力が加わるようになる。したがって、嵌合部８の被嵌合部９への嵌合動作がスムーズになるとともに、各吸着パッド７ｂが鋼板１０ａに接触するとき以外に嵌合部８が被嵌合部９から不意に外れてしまうのを防ぐことができる。

【0057】

また、嵌合部８の断面形状が長方形状である一方、被嵌合部９の断面形状が嵌合部８の断面形状に対応する長方形状であるので、嵌合部８が被嵌合部９に嵌合した際、支持体６に対して把持体７が孔部６ｂの中心線周りに回転不能状態になる。したがって、把持体７が把持する鋼板１０ａを安定した姿勢で後工程に搬送することができる。

【0058】

また、把持体７が鋼板１０ａを把持した後、支持体６を鋼板１０ａから離間させる際、ガイド面部６ｅが基部８ｂを被嵌合部９へとスムーズに案内するようになる。したがって、把持体７が枢動可能な状態から当該把持体７と支持体６とが互いに固定される固定状態へと切り替わる速さが速くなり、把持体７による鋼板１０ａの搬送を安定させることができる。

【0059】

また、支持ブロック６ａの孔部６ｂを中心として把持体７を枢動させる際、孔部６ｂの中心線に対して把持体７を傾けても、擂鉢状部６ｄによって把持体７が支持ブロック６ａに接触し難くなる。したがって、把持体７を支持体６に対して大きく傾けることができるようになり、鋼板１０ａにおける被把持面が予め決められた基準の姿勢から大きく傾いた状態であっても確実に鋼板１０ａを把持することができる。

【0060】

尚、本発明の実施形態では、把持体７を移動させるのに６軸の垂直多関節型ロボット４を用いているが、例えば、３軸直交ロボットや自動機を用いて把持体７を移動させるようにしてもよい。

【0061】

また、本発明の実施形態では、把持体７に嵌合部８が設けられる一方、支持体６に嵌合部８が嵌合する被嵌合部９が設けられているが、これに限らず、支持体６に嵌合部８が設けられる一方、把持体７に嵌合部８が嵌合する被嵌合部９が設けられる構成であってもよい。

【0062】

また、本発明の実施形態では、被嵌合部９における孔部６ｂの中心線に直交する方向の断面形状が長方形状をなす一方、基部８ｂにおける軸部８ａの軸線方向に直交する方向の断面形状が長方形状なしているが、これに限らず、基部８ｂ及び被嵌合部９の断面形状は、互いに対応する形状であるならば多角形状であればよい。特に、基部８ｂ及び被嵌合部９の断面形状が、台形状のような形状であれば、支持体６に対する把持体７の孔部６ｂの中心線周りの位置が正確に決まるので、好ましい。

【0063】

また、本発明の実施形態では、第２コイルバネ５が基部８ｂを被嵌合部９側に付勢しているが、基部８ｂに被嵌合部９側への力を加えることができるのであれば、その他の付勢部材を適用可能である。

【0064】

また、本発明の実施形態では、吸着パッド７ｂが複数設けられているが、吸着パッド７ｂは１つであってもよい。

【0065】

また、本発明の実施形態の搬送装置１は、マグネットフローター２ｂにより傾けられた鋼板１０ａを把持して後工程へと搬送するのに用いられているが、被把持面の傾きがばらつくようなその他の搬送物を搬送する際にも適用可能である。

【産業上の利用可能性】

【0066】

本発明は、例えば、多数のシート状のプレス成形用鋼板を積み上げてなる段積体から各鋼板を１枚ずつ取り出して後工程へと搬送する搬送装置に適している。

【符号の説明】

【0067】

１ 搬送装置
５ 第２コイルバネ（付勢部材）
６ 支持体
６ａ 支持ブロック（枢動支持部）
６ｂ 孔部
６ｃ 中空部
６ｄ 擂鉢状部
６ｅ ガイド面部
７ 把持体
７ｂ 吸着パッド（吸着部）
８ 嵌合部
８ａ 軸部
８ｂ 基部
９ 被嵌合部
１０ａ 鋼板（被搬送物）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】