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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022063608
(43)【公開日】2022-04-22
(54)【発明の名称】搬送装置
(51)【国際特許分類】
B66C 11/16 20060101AFI20220415BHJP
B66C 13/06 20060101ALI20220415BHJP
【ＦＩ】
B66C11/16
B66C13/06 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020171951
(22)【出願日】2020-10-12
(71)【出願人】
【識別番号】504233351
【氏名又は名称】株式会社マルエム商会
(74)【代理人】
【識別番号】100090697
【弁理士】
【氏名又は名称】中前 富士男
(72)【発明者】
【氏名】島 秀太
【テーマコード（参考）】
3F203
【Ｆターム（参考）】
3F203BA05
3F203EA11
(57)【要約】
【課題】簡単な構成で、移動台車の重量を軽くでき、被搬送物の搬送を効率よく行うことが可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】間隔を有して対向配置された第１、第２の支持部１１、１２に掛け渡されたガイド１３と、着脱手段１４に保持された被搬送物１５を吊り下げた状態で、ガイド１３に沿って走行可能な移動台車１６とを備える搬送装置１０であり、第１の支持部１１に設けられた第１、第２の回転ドラム２２、２３と、第２の支持部１２に設けられた第１のプーリ２４と、第１の回転ドラム２２に巻回され、移動台車１６に連結される第１のワイヤ２８、及び、第２の回転ドラム２３に巻回され、第１のプーリ２４を介して移動台車１６に連結される第２のワイヤ２９とを有し、第１、第２の回転ドラム２２、２３による第１、第２のワイヤ２８、２９の巻取り巻解きを同期して行うことにより、移動台車１６をガイド１３に沿って走行可能にした。
【選択図】図１
【解決手段】間隔を有して対向配置された第１、第２の支持部１１、１２に掛け渡されたガイド１３と、着脱手段１４に保持された被搬送物１５を吊り下げた状態で、ガイド１３に沿って走行可能な移動台車１６とを備える搬送装置１０であり、第１の支持部１１に設けられた第１、第２の回転ドラム２２、２３と、第２の支持部１２に設けられた第１のプーリ２４と、第１の回転ドラム２２に巻回され、移動台車１６に連結される第１のワイヤ２８、及び、第２の回転ドラム２３に巻回され、第１のプーリ２４を介して移動台車１６に連結される第２のワイヤ２９とを有し、第１、第２の回転ドラム２２、２３による第１、第２のワイヤ２８、２９の巻取り巻解きを同期して行うことにより、移動台車１６をガイド１３に沿って走行可能にした。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
間隔を有して対向配置された第１、第２の支持部に掛け渡されたガイドワイヤ又はガイドレールからなるガイドと、着脱手段に保持された被搬送物を吊り下げた状態で、前記ガイドに沿って走行可能な移動台車とを備える搬送装置において、
前記第１の支持部に設けられた第１、第２の回転ドラムと、
前記第２の支持部に設けられた第１のプーリと、
前記第１の回転ドラムに巻回され、前記移動台車に連結される第１のワイヤ、及び、前記第２の回転ドラムに巻回され、前記第１のプーリを介して前記移動台車に連結される第２のワイヤとを有し、
前記第１、第２の回転ドラムによる前記第１、第２のワイヤの巻取り巻解きを同期して行うことにより、前記移動台車を前記ガイドに沿って走行可能にしたことを特徴とする搬送装置。
前記第１の支持部に設けられた第１、第２の回転ドラムと、
前記第２の支持部に設けられた第１のプーリと、
前記第１の回転ドラムに巻回され、前記移動台車に連結される第１のワイヤ、及び、前記第２の回転ドラムに巻回され、前記第１のプーリを介して前記移動台車に連結される第２のワイヤとを有し、
前記第１、第２の回転ドラムによる前記第１、第２のワイヤの巻取り巻解きを同期して行うことにより、前記移動台車を前記ガイドに沿って走行可能にしたことを特徴とする搬送装置。
【請求項2】
請求項１記載の搬送装置において、前記第１の回転ドラムの回転軸Ａと前記第２の回転ドラムの回転軸Ｂは、ベルトによって連結され、前記第１の回転ドラム又は前記第２の回転ドラムを回転させる第１の駆動モータが設けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項3】
請求項１又は２記載の搬送装置において、前記第１、第２の回転ドラムはそれぞれ、その軸心方向に移動可能に設けられ、前記第１、第２の回転ドラムの外周面にはそれぞれ、該第１、第２の回転ドラムに巻回される前記第１、第２のワイヤの位置決めを行う溝が形成されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項4】
請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送装置において、更に、前記着脱手段を前記移動台車に対して昇降させる昇降機構が設けられ、該昇降機構は、
前記第１の支持部及び前記第２の支持部のいずれか一方に設けられた、第２の駆動モータで回転する第３の回転ドラムと、
前記第１の支持部及び前記第２の支持部のいずれか他方に設けられた第２のプーリと、
前記移動台車に、平面視して前記ガイドの長手方向とは直交する方向に軸心を合わせて設けられた第４の回転ドラムと、
前記第４の回転ドラムに少なくとも１回巻回され、前記第３の回転ドラムと前記第２のプーリに掛け渡された無端状の第３のワイヤと、
前記移動台車に設けられ、前記第４の回転ドラムの回転によって回転する第５の回転ドラムと、
前記第５の回転ドラムに巻回され、前記着脱手段に連結される第４のワイヤとを有することを特徴とする搬送装置。
前記第１の支持部及び前記第２の支持部のいずれか一方に設けられた、第２の駆動モータで回転する第３の回転ドラムと、
前記第１の支持部及び前記第２の支持部のいずれか他方に設けられた第２のプーリと、
前記移動台車に、平面視して前記ガイドの長手方向とは直交する方向に軸心を合わせて設けられた第４の回転ドラムと、
前記第４の回転ドラムに少なくとも１回巻回され、前記第３の回転ドラムと前記第２のプーリに掛け渡された無端状の第３のワイヤと、
前記移動台車に設けられ、前記第４の回転ドラムの回転によって回転する第５の回転ドラムと、
前記第５の回転ドラムに巻回され、前記着脱手段に連結される第４のワイヤとを有することを特徴とする搬送装置。
【請求項5】
請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送装置において、前記第１、第２のワイヤは、それぞれワイヤ本体、電流線、及び、信号線で構成され、前記第１、第２の回転ドラムにはスリップリングが設けられ、外部に設置された電源から前記移動台車への前記電流線による給電と、外部に設置された制御手段と前記移動台車との前記信号線による信号の送受信が、それぞれ行われることを特徴とする搬送装置。
【請求項6】
請求項４記載の搬送装置において、前記第１、第２のワイヤは、それぞれワイヤ本体、電流線、及び、信号線で構成され、前記第１、第２の回転ドラムにはスリップリングが設けられ、外部に設置された電源から前記移動台車への前記電流線による給電と、外部に設置された制御手段と前記移動台車との前記信号線による信号の送受信が、それぞれ行われ、
前記着脱手段には、その傾きを検知する傾き検知センサが設けられ、
前記第５の回転ドラムは、前記ガイドの長手方向に間隔を有して２台配置され、該各第５の回転ドラムに巻回された前記第４のワイヤが前記着脱手段に連結され、前記着脱手段と一方の前記第４のワイヤとの連結部分に、前記傾き検知センサからの情報に基づいて前記着脱手段の傾きを修正する傾き修正手段が設けられていることを特徴とする搬送装置。
前記着脱手段には、その傾きを検知する傾き検知センサが設けられ、
前記第５の回転ドラムは、前記ガイドの長手方向に間隔を有して２台配置され、該各第５の回転ドラムに巻回された前記第４のワイヤが前記着脱手段に連結され、前記着脱手段と一方の前記第４のワイヤとの連結部分に、前記傾き検知センサからの情報に基づいて前記着脱手段の傾きを修正する傾き修正手段が設けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項7】
請求項５又は６記載の搬送装置において、前記移動台車には、前記ガイドの状態を監視する撮像手段が設けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項8】
請求項５～７のいずれか１項に記載の搬送装置において、前記着脱手段の床面との距離を検知する第１の距離測定センサ、前記着脱手段と前記移動台車との距離を検知する第２の距離測定センサ、及び、前記移動台車の停止位置を検知する停止位置検知センサのいずれか１又は２以上が設けられていることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、建屋内の上方空間を利用して資材等（被搬送物）の搬送を効率よく行うことが可能な搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えば、建屋内の資材等（被搬送物）の搬送には、建屋内の上方空間を利用した搬送装置が使用されている。
例えば、特許文献１には、間隔を有して平行に配置された２条の走行レールに、ガータを介して設置された横行レール（ガイド）と、この横行レール上を横行するクラブ（移動台車）と、このクラブに設置された巻上機と、この巻上機のワイヤにより吊下げられた被搬送物を吊持するトング（着脱手段）とを有するコイル搬送装置が開示されている。なお、クラブには、横行レール上を横行するための車輪を駆動させる横行モータと、巻上機を駆動させる巻上モータが設けられている。
例えば、特許文献１には、間隔を有して平行に配置された２条の走行レールに、ガータを介して設置された横行レール（ガイド）と、この横行レール上を横行するクラブ（移動台車）と、このクラブに設置された巻上機と、この巻上機のワイヤにより吊下げられた被搬送物を吊持するトング（着脱手段）とを有するコイル搬送装置が開示されている。なお、クラブには、横行レール上を横行するための車輪を駆動させる横行モータと、巻上機を駆動させる巻上モータが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００４－９９３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、クラブには横行モータ（更には、巻上モータ）が設けられているため、その重量が重くなり、例えば、横行レールが撓み易くなって、トングによる被搬送物の着脱がしずらくなる。特に、横行レールに発生する撓みは、横行レールの長さが長くなるに伴い大きくなる。
また、例えば、横行レールの代わりにワイヤ（ガイド）を使用する場合、クラブの重量を軽くしなければ、ワイヤに発生する撓みが大きくなる。
更に、クラブに様々なセンサを設ける場合は、これを動作させるための駆動源等も必要になり、クラブの重量が更に重くなる。
また、例えば、横行レールの代わりにワイヤ（ガイド）を使用する場合、クラブの重量を軽くしなければ、ワイヤに発生する撓みが大きくなる。
更に、クラブに様々なセンサを設ける場合は、これを動作させるための駆動源等も必要になり、クラブの重量が更に重くなる。
【0005】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、簡単な構成で、移動台車の重量を軽くでき、被搬送物の搬送を効率よく行うことが可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記目的に沿う本発明に係る搬送装置は、間隔を有して対向配置された第１、第２の支持部に掛け渡されたガイドワイヤ又はガイドレールからなるガイドと、着脱手段に保持された被搬送物を吊り下げた状態で、前記ガイドに沿って走行可能な移動台車とを備える搬送装置において、
前記第１の支持部に設けられた第１、第２の回転ドラムと、
前記第２の支持部に設けられた第１のプーリと、
前記第１の回転ドラムに巻回され、前記移動台車に連結される第１のワイヤ、及び、前記第２の回転ドラムに巻回され、前記第１のプーリを介して前記移動台車に連結される第２のワイヤとを有し、
前記第１、第２の回転ドラムによる前記第１、第２のワイヤの巻取り巻解きを同期して行うことにより、前記移動台車を前記ガイドに沿って走行可能にした。
前記第１の支持部に設けられた第１、第２の回転ドラムと、
前記第２の支持部に設けられた第１のプーリと、
前記第１の回転ドラムに巻回され、前記移動台車に連結される第１のワイヤ、及び、前記第２の回転ドラムに巻回され、前記第１のプーリを介して前記移動台車に連結される第２のワイヤとを有し、
前記第１、第２の回転ドラムによる前記第１、第２のワイヤの巻取り巻解きを同期して行うことにより、前記移動台車を前記ガイドに沿って走行可能にした。
【0007】
本発明に係る搬送装置において、前記第１の回転ドラムの回転軸Ａと前記第２の回転ドラムの回転軸Ｂは、ベルトによって連結され、前記第１の回転ドラム又は前記第２の回転ドラムを回転させる第１の駆動モータが設けられていることが好ましい。
【0008】
本発明に係る搬送装置において、前記第１、第２の回転ドラムはそれぞれ、その軸心方向に移動可能に設けられ、前記第１、第２の回転ドラムの外周面にはそれぞれ、該第１、第２の回転ドラムに巻回される前記第１、第２のワイヤの位置決めを行う溝が形成されていることが好ましい。
【0009】
本発明に係る搬送装置において、更に、前記着脱手段を前記移動台車に対して昇降させる昇降機構が設けられ、該昇降機構は、
前記第１の支持部及び前記第２の支持部のいずれか一方に設けられた、第２の駆動モータで回転する第３の回転ドラムと、
前記第１の支持部及び前記第２の支持部のいずれか他方に設けられた第２のプーリと、
前記移動台車に、平面視して前記ガイドの長手方向とは直交する方向に軸心を合わせて設けられた第４の回転ドラムと、
前記第４の回転ドラムに少なくとも１回巻回され、前記第３の回転ドラムと前記第２のプーリに掛け渡された無端状の第３のワイヤと、
前記移動台車に設けられ、前記第４の回転ドラムの回転によって回転する第５の回転ドラムと、
前記第５の回転ドラムに巻回され、前記着脱手段に連結される第４のワイヤとを有することが好ましい。
前記第１の支持部及び前記第２の支持部のいずれか一方に設けられた、第２の駆動モータで回転する第３の回転ドラムと、
前記第１の支持部及び前記第２の支持部のいずれか他方に設けられた第２のプーリと、
前記移動台車に、平面視して前記ガイドの長手方向とは直交する方向に軸心を合わせて設けられた第４の回転ドラムと、
前記第４の回転ドラムに少なくとも１回巻回され、前記第３の回転ドラムと前記第２のプーリに掛け渡された無端状の第３のワイヤと、
前記移動台車に設けられ、前記第４の回転ドラムの回転によって回転する第５の回転ドラムと、
前記第５の回転ドラムに巻回され、前記着脱手段に連結される第４のワイヤとを有することが好ましい。
【0010】
本発明に係る搬送装置において、前記第１、第２のワイヤは、それぞれワイヤ本体、電流線、及び、信号線で構成され、前記第１、第２の回転ドラムにはスリップリングが設けられ、外部に設置された電源から前記移動台車への前記電流線による給電と、外部に設置された制御手段と前記移動台車との前記信号線による信号の送受信が、それぞれ行われることが好ましい。
【0011】
本発明に係る搬送装置において、前記第１、第２のワイヤは、それぞれワイヤ本体、電流線、及び、信号線で構成され、前記第１、第２の回転ドラムにはスリップリングが設けられ、外部に設置された電源から前記移動台車への前記電流線による給電と、外部に設置された制御手段と前記移動台車との前記信号線による信号の送受信が、それぞれ行われ、
前記着脱手段には、その傾きを検知する傾き検知センサが設けられ、
前記第５の回転ドラムは、前記ガイドの長手方向に間隔を有して２台配置され、該各第５の回転ドラムに巻回された前記第４のワイヤが前記着脱手段に連結され、前記着脱手段と一方の前記第４のワイヤとの連結部分に、前記傾き検知センサからの情報に基づいて前記着脱手段の傾きを修正する傾き修正手段が設けられていることが好ましい。
前記着脱手段には、その傾きを検知する傾き検知センサが設けられ、
前記第５の回転ドラムは、前記ガイドの長手方向に間隔を有して２台配置され、該各第５の回転ドラムに巻回された前記第４のワイヤが前記着脱手段に連結され、前記着脱手段と一方の前記第４のワイヤとの連結部分に、前記傾き検知センサからの情報に基づいて前記着脱手段の傾きを修正する傾き修正手段が設けられていることが好ましい。
【0012】
ここで、前記移動台車には、前記ガイドの状態を監視する撮像手段を設けることができる。
また、前記着脱手段の床面との距離を検知する第１の距離測定センサ、前記着脱手段と前記移動台車との距離を検知する第２の距離測定センサ、及び、前記移動台車の停止位置を検知する停止位置検知センサのいずれか１又は２以上を設けることもできる。
また、前記着脱手段の床面との距離を検知する第１の距離測定センサ、前記着脱手段と前記移動台車との距離を検知する第２の距離測定センサ、及び、前記移動台車の停止位置を検知する停止位置検知センサのいずれか１又は２以上を設けることもできる。
【発明の効果】
【0013】
本発明に係る搬送装置は、第１の支持部に設けられた第１の回転ドラムに巻回され、移動台車に連結される第１のワイヤと、第１の支持部に設けられた第２の回転ドラムに巻回され、第２の支持部に設けられた第１のプーリを介して移動台車に連結される第２のワイヤとを有しているので、第１、第２の回転ドラムによる第１、第２のワイヤの巻取り巻解きを同期して行うことにより、移動台車をガイドに沿って走行可能にできる。
従って、移動台車を走行させる駆動源を、移動台車に設ける必要がなくなるため、移動台車の重量を軽くでき、被搬送物の搬送を効率よく行うことができる。
従って、移動台車を走行させる駆動源を、移動台車に設ける必要がなくなるため、移動台車の重量を軽くでき、被搬送物の搬送を効率よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の一実施の形態に係る搬送装置の使用状態を示す説明図である。
【図2】同搬送装置の原理を示す説明図である。
【図3】同搬送装置の第２の回転ドラムの説明図である。
【図4】同搬送装置の傾き修正手段の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１、図２に示すように、本発明の一実施の形態に係る搬送装置１０は、間隔を有して対向配置された第１、第２の支持部１１、１２に掛け渡されたガイド１３と、荷吊下げ枠（荷吊下げクランプ：着脱手段の一例）１４に保持された荷物（被搬送物の一例）１５を吊り下げた状態で、ガイド１３に沿って走行可能な移動台車（ゴンドラ）１６とを備える装置である。
以下、詳しく説明する。
図１、図２に示すように、本発明の一実施の形態に係る搬送装置１０は、間隔を有して対向配置された第１、第２の支持部１１、１２に掛け渡されたガイド１３と、荷吊下げ枠（荷吊下げクランプ：着脱手段の一例）１４に保持された荷物（被搬送物の一例）１５を吊り下げた状態で、ガイド１３に沿って走行可能な移動台車（ゴンドラ）１６とを備える装置である。
以下、詳しく説明する。
【0016】
第１、第２の支持部１１、１２は、例えば、荷物１５が収容された建屋（図示しない）内に立設された支持台（支柱等）であるが、特に限定されるものではなく、例えば、建屋の内側壁の上部位置に、内側壁に沿って設置された梁等でもよい。
ガイド１３は、平行に配置された２本のガイドワイヤ（荷重受けワイヤ）１３ａで構成されているが、１本又は３本（複数本）等でもよく、また、ガイドワイヤ１３ａの代わりに１本又は２本（複数本）のガイドレールを使用することもできる。このガイド１３の長さ（第１の支持部１１と第２の支持部１２との間隔に相当）は、例えば、１０ｍ～３０００ｍ（３ｋｍ）（好ましくは、下限が１００ｍ、上限が２５００ｍ（２．５ｋｍ））程度である。なお、ガイド１３を長くする場合は、ガイドワイヤを使用することが好ましい。
ガイド１３は、平行に配置された２本のガイドワイヤ（荷重受けワイヤ）１３ａで構成されているが、１本又は３本（複数本）等でもよく、また、ガイドワイヤ１３ａの代わりに１本又は２本（複数本）のガイドレールを使用することもできる。このガイド１３の長さ（第１の支持部１１と第２の支持部１２との間隔に相当）は、例えば、１０ｍ～３０００ｍ（３ｋｍ）（好ましくは、下限が１００ｍ、上限が２５００ｍ（２．５ｋｍ））程度である。なお、ガイド１３を長くする場合は、ガイドワイヤを使用することが好ましい。
【0017】
荷吊下げ枠１４は、直方体状の荷物１５を、その両側から把持して保持するものであるが、荷物１５を保持できれば、その構成は特に限定されるものではなく、荷物１５の種類（形状や種類）等に応じて種々変更可能である。
例えば、荷物が磁性を有するものであれば、着脱手段に磁石等を使用することができ、また、荷物が引っ掛け可能な構成を備えていれば、着脱手段にフック（係止部）等を使用することもできる。
なお、着脱手段で保持される荷物は、荷物そのもの（荷物本体）でもよく、また、容器や袋等に収容された荷物でもよい。
例えば、荷物が磁性を有するものであれば、着脱手段に磁石等を使用することができ、また、荷物が引っ掛け可能な構成を備えていれば、着脱手段にフック（係止部）等を使用することもできる。
なお、着脱手段で保持される荷物は、荷物そのもの（荷物本体）でもよく、また、容器や袋等に収容された荷物でもよい。
【0018】
移動台車１６は、内部に空間部を備えた直方体状（立方体状でもよい）の箱体１７と、この箱体１７の上部四隅に立設された吊持部１８を有している。各吊持部１８の上端部には、断面凹状のフォーク部１９が取付け固定され、このフォーク部１９内に軸を介してガイド車輪２０が回転可能に設けられている。このフォーク部１９内に形成されたガイド車輪２０との空間にはガイドワイヤ１３ａが挿通され、このガイドワイヤ１３ａがガイド車輪２０の外周面に形成された溝２１に配置される（ガイドワイヤ１３ａ上にガイド車輪２０が位置する）。
このように、移動台車１６は、ガイド車輪２０によってガイドワイヤ１３ａ（ガイド１３）に引っ掛けられ、ガイドワイヤ１３ａに吊持された状態で走行可能となっている。
このように、移動台車１６は、ガイド車輪２０によってガイドワイヤ１３ａ（ガイド１３）に引っ掛けられ、ガイドワイヤ１３ａに吊持された状態で走行可能となっている。
【0019】
第１の支持部１１の上部には、第１、第２の回転ドラム２２、２３が設けられ、第２の支持部１２の上部には、第１のプーリ２４が設けられている。
第１、第２の回転ドラム２２、２３は近接配置され、その軸心が平行となるように、かつ、平面視して、その軸心がガイド１３の長手方向と直交するように、第１の支持部１１に取付け台２５、２６を介してそれぞれ取付け固定され、第１のプーリ２４は、その軸心を鉛直方向に向けて、第２の支持部１２に取付け台２７を介して取付け固定されている。
第１の回転ドラム２２には第１のワイヤ２８の基側が巻回され、第１のワイヤ２８の巻解き方向端部が移動台車１６上面の第１の支持部１１側に連結され、第２の回転ドラム２３には第２のワイヤ２９の基側が巻回され、第２のワイヤ２９の巻解き方向端部が第１のプーリ２４を介して移動台車１６上面の第２の支持部１２側に連結されている。
第１、第２の回転ドラム２２、２３は近接配置され、その軸心が平行となるように、かつ、平面視して、その軸心がガイド１３の長手方向と直交するように、第１の支持部１１に取付け台２５、２６を介してそれぞれ取付け固定され、第１のプーリ２４は、その軸心を鉛直方向に向けて、第２の支持部１２に取付け台２７を介して取付け固定されている。
第１の回転ドラム２２には第１のワイヤ２８の基側が巻回され、第１のワイヤ２８の巻解き方向端部が移動台車１６上面の第１の支持部１１側に連結され、第２の回転ドラム２３には第２のワイヤ２９の基側が巻回され、第２のワイヤ２９の巻解き方向端部が第１のプーリ２４を介して移動台車１６上面の第２の支持部１２側に連結されている。
【0020】
第１の回転ドラム２２の回転軸（回転軸Ａ）３０と第２の回転ドラム２３の回転軸（回転軸Ｂ）３１は、つなぎベルト（ベルト）３２によって連結され、第２の回転ドラム２３に、駆動サーボモータ（第１の駆動モータの一例）３３が取付けられている。これにより、駆動サーボモータ３３で第２の回転ドラム２３を回転させることによって、第１の回転ドラム２２と第２の回転ドラム２３とを同期させて、同一方向に回転させることができる。
なお、第１のワイヤ２８は第１の回転ドラム２２の下側から、第２のワイヤ２９は第２の回転ドラム２３の上側から、それぞれ巻取り巻解き可能に、第１、第２の回転ドラム２２、２３に巻回されている。このため、第２の回転ドラム２３から第２のワイヤ２９が巻解かれる場合は、第１の回転ドラム２２が第１のワイヤ２８を巻取り、第２の回転ドラム２３が第２のワイヤ２９を巻取る場合は、第１の回転ドラム２２から第１のワイヤ２８が巻解かれる。
なお、第１のワイヤ２８は第１の回転ドラム２２の下側から、第２のワイヤ２９は第２の回転ドラム２３の上側から、それぞれ巻取り巻解き可能に、第１、第２の回転ドラム２２、２３に巻回されている。このため、第２の回転ドラム２３から第２のワイヤ２９が巻解かれる場合は、第１の回転ドラム２２が第１のワイヤ２８を巻取り、第２の回転ドラム２３が第２のワイヤ２９を巻取る場合は、第１の回転ドラム２２から第１のワイヤ２８が巻解かれる。
【0021】
このように、第１、第２の回転ドラム２２、２３による第１、第２のワイヤ２８、２９の巻取り巻解きを同期して行うことにより、第１の支持部１１と第２の支持部１２との間で、移動台車１６がガイド１３に沿って往復走行可能になる。これにより、移動台車１６を走行させるための駆動源等を、移動台車１６に設ける必要がなくなり、移動台車１６の軽量化が図れる。
つなぎベルト３２で連結した第１、第２の回転ドラム２２、２３を用いて、移動台車１６を牽引する第１、第２のワイヤ２８、２９の巻取り巻解きを行うことにより、移動台車１６をスムーズに牽引できる。また、第１、第２のワイヤ２８、２９は第１、第２の回転ドラム２２、２３にそれぞれ巻回されるため、１つの回転ドラムに巻回するワイヤの長さを短くできる。
つなぎベルト３２で連結した第１、第２の回転ドラム２２、２３を用いて、移動台車１６を牽引する第１、第２のワイヤ２８、２９の巻取り巻解きを行うことにより、移動台車１６をスムーズに牽引できる。また、第１、第２のワイヤ２８、２９は第１、第２の回転ドラム２２、２３にそれぞれ巻回されるため、１つの回転ドラムに巻回するワイヤの長さを短くできる。
【0022】
第２の回転ドラム２３は、図３に示すように、ドラム本体３４を有し、その軸心方向一側（図３では右側）に駆動サーボモータ３３が、その軸心方向他側（図３では左側）に雄ねじ部３５が、それぞれ取付けられている。なお、駆動サーボモータ３３と雄ねじ部３５は、その軸心位置をドラム本体３４の軸心に合わせて、取付け台２６に取付け固定されている。
駆動サーボモータ３３の出力軸３６には、外観形状が円柱状で、出力軸３６とは反対側に開口する空間部を内部に有する回転体３７が軸心を合わせて取付け固定され、この回転体３７がドラム本体３４の一側に形成された開口部３８に嵌挿されている。ここで、ドラム本体３４はキー（すべりキー）３９により、回転体３７に対して周方向への位置決めはなされるが、回転体３７の軸心方向には移動可能（スライド可能）になっている。また、ドラム本体３４の他側には、雄ねじ部３５に螺合する雌ねじ部４０が形成され、雌ねじ部４０に螺入された雄ねじ部３５の先端部は回転体３７の空間部に挿入される。
駆動サーボモータ３３の出力軸３６には、外観形状が円柱状で、出力軸３６とは反対側に開口する空間部を内部に有する回転体３７が軸心を合わせて取付け固定され、この回転体３７がドラム本体３４の一側に形成された開口部３８に嵌挿されている。ここで、ドラム本体３４はキー（すべりキー）３９により、回転体３７に対して周方向への位置決めはなされるが、回転体３７の軸心方向には移動可能（スライド可能）になっている。また、ドラム本体３４の他側には、雄ねじ部３５に螺合する雌ねじ部４０が形成され、雌ねじ部４０に螺入された雄ねじ部３５の先端部は回転体３７の空間部に挿入される。
【0023】
また、ドラム本体３４の外周面には、ドラム本体３４に巻回される第２のワイヤ２９の位置決めを行う溝４１が形成されている。この溝４１は、ドラム本体の軸心方向に複数独立して形成された環状の溝や、ドラム本体の軸心方向に沿って螺旋状に連続して形成された溝でもよい。
これにより、駆動サーボモータ３３でドラム本体３４を回転させた場合、取付け台２６に設けられた雄ねじ部３５と、ドラム本体３４に形成された雌ねじ部４０によって、ドラム本体３４は、その軸心方向に移動可能になり、また、溝４１によって、ドラム本体３４に対する第２のワイヤ２９の位置ずれが防止可能になるので、第１のプーリ２４に対する第２のワイヤ２９の巻取り巻解き位置を略一定（多少のずれがあってもよい）にできる。なお、第１の回転ドラム２２も、駆動サーボモータ３３が設けられていないこと以外、上記した第２の回転ドラム２３と略同様であるため、移動台車１６に対する第１のワイヤ２８の巻取り巻解き位置を略一定にできる。
これにより、駆動サーボモータ３３でドラム本体３４を回転させた場合、取付け台２６に設けられた雄ねじ部３５と、ドラム本体３４に形成された雌ねじ部４０によって、ドラム本体３４は、その軸心方向に移動可能になり、また、溝４１によって、ドラム本体３４に対する第２のワイヤ２９の位置ずれが防止可能になるので、第１のプーリ２４に対する第２のワイヤ２９の巻取り巻解き位置を略一定（多少のずれがあってもよい）にできる。なお、第１の回転ドラム２２も、駆動サーボモータ３３が設けられていないこと以外、上記した第２の回転ドラム２３と略同様であるため、移動台車１６に対する第１のワイヤ２８の巻取り巻解き位置を略一定にできる。
【0024】
第２のワイヤ２９は、図２に示すように、ワイヤ本体４２、電流線（給電線）４３、及び、信号線４４で構成されている。ワイヤ本体４２は、複数の鋼線４５を束ねて構成され、第２のワイヤ２９は、ワイヤ本体４２と電流線４３と信号線４４とが束ねられた状態で、例えば、樹脂等で被覆されて一体となっている（第１のワイヤ２８も同様）。また、第１、第２の回転ドラム２２、２３にはスリップリング（図示しない）が設けられている。
ここで、第１の回転ドラム２２側を陽極（＋極）とし、第２の回転ドラム２３側を陰極（－極）として、外部（例えば、第１の支持部１１等）に配置された電源４６に接続することで、移動台車１６への電流線４３による給電を行うことができる。また、外部に配置された制御手段（例えば、コンピュータ等）と移動台車１２との信号線４４による信号の送受信を行うこともできる。なお、制御手段は、駆動サーボモータ３３の制御（第２の回転ドラム２３の正転、逆転、回転速度調整、停止）や電源４６の制御（給電と停止）も行う。
ここで、第１の回転ドラム２２側を陽極（＋極）とし、第２の回転ドラム２３側を陰極（－極）として、外部（例えば、第１の支持部１１等）に配置された電源４６に接続することで、移動台車１６への電流線４３による給電を行うことができる。また、外部に配置された制御手段（例えば、コンピュータ等）と移動台車１２との信号線４４による信号の送受信を行うこともできる。なお、制御手段は、駆動サーボモータ３３の制御（第２の回転ドラム２３の正転、逆転、回転速度調整、停止）や電源４６の制御（給電と停止）も行う。
【0025】
移動台車１６には、ガイド１３（ガイドワイヤ１３ａ）の状態（例えば、損傷等）を監視する監視カメラ（ＣＣＤカメラ等：撮像手段の一例）４７が設けられている。この監視カメラ４７は、移動台車１６の上部に、その撮像方向を上方に向けて設けられているが、移動台車１６の側部や下部、又は、内部に設けることもでき、また、例えば、監視する対象に応じて、その撮像方向を、移動台車１６の側方や下方に向けることもできる。更に、監視カメラは複数設けることもできる。
監視カメラ４７には、上記した電流線４３と信号線４４が接続され、監視カメラ４７の作動と、撮像した画像の制御手段への送信が可能となる。これにより、監視カメラ４７を作動させるための駆動源等を、移動台車１６に設ける必要がなくなる。
監視カメラ４７には、上記した電流線４３と信号線４４が接続され、監視カメラ４７の作動と、撮像した画像の制御手段への送信が可能となる。これにより、監視カメラ４７を作動させるための駆動源等を、移動台車１６に設ける必要がなくなる。
【0026】
移動台車１６には、図１、図２に示すように、荷吊下げ枠１４を移動台車１６に対して昇降させる昇降機構４８が設けられている。
昇降機構４８は、第１の支持部１１の上部に設けられた第３の回転ドラム４９と、第２の支持部１２の上部に設けられた第２のプーリ５０とを有し、第３の回転ドラム４９に第３の回転ドラム４９を回転する駆動サーボモータ（第２の駆動モータの一例）５１が取付けられている（第１の支持部１１に第２のプーリ５０を、第２の支持部１２に第３の回転ドラム４９と駆動サーボモータ５１を、それぞれ設けてもよい）。なお、第３の回転ドラム４９は、平面視して、その軸心がガイド１３の長手方向とは直交するように、第１の支持部１１に取付け台５２を介して取付け固定され、第２のプーリ５０は、その軸心を鉛直方向に向けて、第２の支持部１２に取付け台５３を介して取付け固定されている。また、駆動サーボモータ５１の制御（第３の回転ドラム４９の正転、逆転、回転速度調整、停止）は、前記した制御手段により行われる。
昇降機構４８は、第１の支持部１１の上部に設けられた第３の回転ドラム４９と、第２の支持部１２の上部に設けられた第２のプーリ５０とを有し、第３の回転ドラム４９に第３の回転ドラム４９を回転する駆動サーボモータ（第２の駆動モータの一例）５１が取付けられている（第１の支持部１１に第２のプーリ５０を、第２の支持部１２に第３の回転ドラム４９と駆動サーボモータ５１を、それぞれ設けてもよい）。なお、第３の回転ドラム４９は、平面視して、その軸心がガイド１３の長手方向とは直交するように、第１の支持部１１に取付け台５２を介して取付け固定され、第２のプーリ５０は、その軸心を鉛直方向に向けて、第２の支持部１２に取付け台５３を介して取付け固定されている。また、駆動サーボモータ５１の制御（第３の回転ドラム４９の正転、逆転、回転速度調整、停止）は、前記した制御手段により行われる。
【0027】
移動台車１６には、昇降機構４８を構成する１台のウォーム駆動ドラム（第４の回転ドラムの一例）５４と２台の荷巻上下用ドラム（第５の回転ドラムの一例）５５が設けられている。
ウォーム駆動ドラム５４には、ウォーム駆動ドラム５４の軸心と軸心を合わせてウォーム５６が設けられ、平面視して、ウォーム５６（ウォーム駆動ドラム５４）の軸心がガイド１３の長手方向とは直交するように、ウォーム駆動ドラム５４がウォーム５６を介して移動台車１６に回転可能に設けられている。なお、ウォーム駆動ドラム５４は移動台車１６の外部に、ウォーム５６は移動台車１６の内部に、それぞれ配置されている。
２台の荷巻上げ用ドラム５５は、ガイド１３の長手方向に間隔を有して配置され、その間に、荷巻上げ用ドラム５５の軸心に軸心を合わせてウォーム歯車５７が設けられ、平面視して、ウォーム歯車５７の軸心がウォーム５６の軸心とは直交するように、移動台車１６に回転可能に設けられている。このウォーム歯車５７は、ウォーム５６に噛み合っているため、ウォーム５６の回転によってウォーム歯車５７が回転し、２台の荷巻上下用ドラム５５が同時に回転する。
ウォーム駆動ドラム５４には、ウォーム駆動ドラム５４の軸心と軸心を合わせてウォーム５６が設けられ、平面視して、ウォーム５６（ウォーム駆動ドラム５４）の軸心がガイド１３の長手方向とは直交するように、ウォーム駆動ドラム５４がウォーム５６を介して移動台車１６に回転可能に設けられている。なお、ウォーム駆動ドラム５４は移動台車１６の外部に、ウォーム５６は移動台車１６の内部に、それぞれ配置されている。
２台の荷巻上げ用ドラム５５は、ガイド１３の長手方向に間隔を有して配置され、その間に、荷巻上げ用ドラム５５の軸心に軸心を合わせてウォーム歯車５７が設けられ、平面視して、ウォーム歯車５７の軸心がウォーム５６の軸心とは直交するように、移動台車１６に回転可能に設けられている。このウォーム歯車５７は、ウォーム５６に噛み合っているため、ウォーム５６の回転によってウォーム歯車５７が回転し、２台の荷巻上下用ドラム５５が同時に回転する。
【0028】
上記した第３の回転ドラム４９と第２のプーリ５０との間には、無端状（環状）の第３のワイヤ５８が掛け渡され、この第３のワイヤ５８の途中位置で、第３のワイヤ５８がウォーム駆動ドラム５４に１回（２回以上でもよい）巻回されている。
また、２台の荷巻上げ用ドラム５５にはそれぞれ、荷吊下げ枠１４に連結される荷巻上下用ワイヤ（第４のワイヤの一例）５９が巻回されている。なお、２台の荷巻上げ用ドラム５５に対する各荷巻上下用ワイヤ５９の巻取り巻解き位置は、荷巻上げ用ドラム５５を軸心方向から視て同じ側であるため、２台の荷巻上げ用ドラム５５が同一方向に回転することで、荷吊下げ枠１４の水平状態を維持しながら昇降させることができる。
また、２台の荷巻上げ用ドラム５５にはそれぞれ、荷吊下げ枠１４に連結される荷巻上下用ワイヤ（第４のワイヤの一例）５９が巻回されている。なお、２台の荷巻上げ用ドラム５５に対する各荷巻上下用ワイヤ５９の巻取り巻解き位置は、荷巻上げ用ドラム５５を軸心方向から視て同じ側であるため、２台の荷巻上げ用ドラム５５が同一方向に回転することで、荷吊下げ枠１４の水平状態を維持しながら昇降させることができる。
【0029】
使用にあっては、移動台車１６の停止中に第３の回転ドラム４９を回転させ、第３のワイヤ５８を介してウォーム駆動ドラム５４を回転させて、ウォーム５６とウォーム歯車５７を介して荷巻上下用ドラム５５を回転させることで、荷吊下げ枠１４を昇降できる。
また、移動台車１６の移動は、第２の回転ドラム２３を回転させて行うため、ガイドワイヤ１３ａの送り速度と第３のワイヤ５８の送り速度とが同じとなるように、回転ドラム４９を回転せる。これにより、移動台車１６の移動時には、ウォーム駆動ドラム５４の外周に巻回された第３のワイヤ５８が、ウォーム駆動ドラム５４に対して移動しないため（ウォーム駆動ドラム５４を回転させないため）、荷吊下げ枠１４の昇降を停止できる。
従って、荷吊下げ枠１４を昇降させるための駆動源等を、移動台車１６に設ける必要がなくなり、移動台車１６の軽量化が図れる。
また、移動台車１６の移動は、第２の回転ドラム２３を回転させて行うため、ガイドワイヤ１３ａの送り速度と第３のワイヤ５８の送り速度とが同じとなるように、回転ドラム４９を回転せる。これにより、移動台車１６の移動時には、ウォーム駆動ドラム５４の外周に巻回された第３のワイヤ５８が、ウォーム駆動ドラム５４に対して移動しないため（ウォーム駆動ドラム５４を回転させないため）、荷吊下げ枠１４の昇降を停止できる。
従って、荷吊下げ枠１４を昇降させるための駆動源等を、移動台車１６に設ける必要がなくなり、移動台車１６の軽量化が図れる。
【0030】
前記したように、ガイド１３はガイドワイヤ１３ａで構成されているため、ガイドワイヤ１３ａは移動台車１６等の重量によって撓み易く、移動台車１６の走行方向で荷吊下げ枠１４に傾きが発生し易くなる。
このため、荷吊下げ枠１４に、その傾きを検知する傾き検知センサ（加速度計を用いたジャイロセンサ等：図示しない）を設け、荷吊下げ枠１４と一方の荷巻上下用ワイヤ５９との連結部分に、傾き検知センサからの情報に基づいて荷吊下げ枠１４の傾きを修正する傾き修正手段６０を設けている。なお、傾き検知センサと制御手段との信号の送受信は、前記した信号線４４から荷吊下げ枠１４にかけて設けられられた信号線（例えば、荷巻上下用ワイヤ５９内の信号線等）を介して行うことができるが、無線でもよい。
このため、荷吊下げ枠１４に、その傾きを検知する傾き検知センサ（加速度計を用いたジャイロセンサ等：図示しない）を設け、荷吊下げ枠１４と一方の荷巻上下用ワイヤ５９との連結部分に、傾き検知センサからの情報に基づいて荷吊下げ枠１４の傾きを修正する傾き修正手段６０を設けている。なお、傾き検知センサと制御手段との信号の送受信は、前記した信号線４４から荷吊下げ枠１４にかけて設けられられた信号線（例えば、荷巻上下用ワイヤ５９内の信号線等）を介して行うことができるが、無線でもよい。
【0031】
傾き修正手段６０は、図４に示すように、荷吊下げ枠１４に、その軸心を鉛直方向に向けて取付け固定されたサーボモータ６１と、サーボモータ６１の出力軸に設けられた雄ねじ部６２と、この雄ねじ部６２に螺合するナット部６３とを有し、このナット部６３に、荷巻上下用ワイヤ５９の巻解き方向先端部が取付け固定されている。なお、サーボモータ６１への給電は、前記した電流線４３から荷吊下げ枠１４にかけて設けられた電流線（例えば、荷巻上下用ワイヤ５９内の電流線等）を介して行うことができる。
これにより、傾き検知センサからの情報で、荷吊下げ枠１４が傾いていると検知された場合は、サーボモータ６１を作動し雄ねじ部６２を回転させて、荷吊下げ枠１４と荷巻上下用ワイヤ５９の先端位置との距離を調整する。なお、サーボモータ６１の制御（正転、逆転、回転速度調整、停止）は、前記した制御手段により行われる。
これにより、傾き検知センサからの情報で、荷吊下げ枠１４が傾いていると検知された場合は、サーボモータ６１を作動し雄ねじ部６２を回転させて、荷吊下げ枠１４と荷巻上下用ワイヤ５９の先端位置との距離を調整する。なお、サーボモータ６１の制御（正転、逆転、回転速度調整、停止）は、前記した制御手段により行われる。
【0032】
荷吊下げ枠１４には、床面との距離を検知する第１の距離測定センサ（超音波式や光学式等の距離センサ）６４と、移動台車１６との距離を検知する第２の距離測定センサ（超音波式や光学式等の距離センサ）６５が、それぞれ設けられている。なお、第１の距離測定センサ６４と第２の距離測定センサ６５は、荷吊下げ枠１４の側方に突出した取付け部６６の下面に下方へ突出させた状態で、上面に上方に突出させた状態で、それぞれ取付けられている。
これにより、荷吊下げ枠１４の床面に対する距離を測定でき、更には、荷吊下げ枠１４の移動台車１６に対する距離を測定できるため、荷吊下げ枠１４の昇降動作において、その停止位置等の調整を行うことができる。
これにより、荷吊下げ枠１４の床面に対する距離を測定でき、更には、荷吊下げ枠１４の移動台車１６に対する距離を測定できるため、荷吊下げ枠１４の昇降動作において、その停止位置等の調整を行うことができる。
【0033】
搬送装置１０には、図２に示すように、移動台車１６の停止位置を検知する停止位置検知センサ６７が設けられている。
停止位置検知センサ６７は、床面上に取付け固定されたＲＦタグ６８と、荷吊下げ枠１４に設けられ、ＲＦタグ６８と無線で通信してその情報を読み出すＲＦタグリーダ６９とを有している。このＲＦタグ６８とは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグ、電子タグ、ＩＣタグ、無線タグとも称されるものである。なお、ＲＦタグ６８は、移動台車１６の停止位置であって、移動台車１６の走行方向に間隔を有して３個設置されているが、１個でもよく、また、２個や４個以上の複数個でもよい。
停止位置検知センサ６７は、床面上に取付け固定されたＲＦタグ６８と、荷吊下げ枠１４に設けられ、ＲＦタグ６８と無線で通信してその情報を読み出すＲＦタグリーダ６９とを有している。このＲＦタグ６８とは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグ、電子タグ、ＩＣタグ、無線タグとも称されるものである。なお、ＲＦタグ６８は、移動台車１６の停止位置であって、移動台車１６の走行方向に間隔を有して３個設置されているが、１個でもよく、また、２個や４個以上の複数個でもよい。
【0034】
使用にあっては、移動する移動台車１６の停止に際し、荷吊下げ枠１４に取付けられたＲＦタグリーダ６９で３個のＲＦタグ６８を検知し、停止位置のズレ量（誤差）を検出することで、そのズレ量が修正されるように移動台車１６を移動させる。
なお、上記した第１の距離測定センサ６４、第２の距離測定センサ６５、及び、停止位置検知センサ６７（ＲＦタグリーダ６９）と制御手段との信号の送受信は、前記した信号線４４から荷吊下げ枠１４にかけて設けられた信号線（例えば、荷巻上下用ワイヤ５９内の信号線等）を介して行うことができるが、無線でもよい。
また、上記した第１の距離測定センサ６４、第２の距離測定センサ６５、及び、停止位置検知センサ６７は、必ずしも全て設ける必要はなく、必要に応じて、いずれか１又は２を設けてもよい。
なお、上記した第１の距離測定センサ６４、第２の距離測定センサ６５、及び、停止位置検知センサ６７（ＲＦタグリーダ６９）と制御手段との信号の送受信は、前記した信号線４４から荷吊下げ枠１４にかけて設けられた信号線（例えば、荷巻上下用ワイヤ５９内の信号線等）を介して行うことができるが、無線でもよい。
また、上記した第１の距離測定センサ６４、第２の距離測定センサ６５、及び、停止位置検知センサ６７は、必ずしも全て設ける必要はなく、必要に応じて、いずれか１又は２を設けてもよい。
【0035】
なお、上記したガイド１３、第１～第３の回転ドラム２２、２３、４９が設けられた第１の支持部１１と、第１、第２のプーリ２４、５０が設けられた第２の支持部１２は、それぞれ横送りサーボモータ７０により、平面視してガイド１３の長手方向とは直交する方向に移動可能になっているが、移動しなくてもよい。
以上に示した搬送装置１０の運転は、予め設定したプログラムが入力された制御手段により、自動で行う（自動運転する）ことができるが、例えば、作業者が制御手段を介して行ってもよい。
以上に示した搬送装置１０の運転は、予め設定したプログラムが入力された制御手段により、自動で行う（自動運転する）ことができるが、例えば、作業者が制御手段を介して行ってもよい。
【0036】
続いて、本発明の一実施の形態に係る搬送装置１０を用いた荷物１５の搬送方法について、図１～図４を参照しながら説明する。
まず、移動台車１６（荷吊下げ枠１４）が荷物１５の上方に位置するように、駆動サーボモータ３３を駆動し、第２の回転ドラム２３を回転させて（第１の回転ドラム２２も回転させて）、第２のワイヤ２９の巻解きと第１のワイヤ２８の巻取り、又は、第２のワイヤ２９の巻取りと第１のワイヤ２８の巻解きを行う。このとき、第３のワイヤ５８の送り速度が、第１、第２のワイヤ２８、２９の送り速度と同じとなるように、駆動サーボモータ５１を駆動し、第３の回転ドラム４９を回転させる。なお、移動台車１６の停止は、前記した停止位置検知センサ６７から得られた情報により行われる。
まず、移動台車１６（荷吊下げ枠１４）が荷物１５の上方に位置するように、駆動サーボモータ３３を駆動し、第２の回転ドラム２３を回転させて（第１の回転ドラム２２も回転させて）、第２のワイヤ２９の巻解きと第１のワイヤ２８の巻取り、又は、第２のワイヤ２９の巻取りと第１のワイヤ２８の巻解きを行う。このとき、第３のワイヤ５８の送り速度が、第１、第２のワイヤ２８、２９の送り速度と同じとなるように、駆動サーボモータ５１を駆動し、第３の回転ドラム４９を回転させる。なお、移動台車１６の停止は、前記した停止位置検知センサ６７から得られた情報により行われる。
【0037】
次に、駆動サーボモータ５１を駆動し、第３の回転ドラム４９を回転させて、荷吊下げ枠１４が荷物１５を把持できる位置まで降ろす。
このとき、第１、第２の距離測定センサ６４、６５により、荷吊下げ枠１４の床面に対する距離と、荷吊下げ枠１４の移動台車１６に対する距離を、それぞれ測定して、荷吊下げ枠１４の停止位置の調整を行う。また、傾き修正手段６０により、荷吊下げ枠１４の傾きを修正する。
そして、荷吊下げ枠１４で荷物１５を把持する。
このとき、第１、第２の距離測定センサ６４、６５により、荷吊下げ枠１４の床面に対する距離と、荷吊下げ枠１４の移動台車１６に対する距離を、それぞれ測定して、荷吊下げ枠１４の停止位置の調整を行う。また、傾き修正手段６０により、荷吊下げ枠１４の傾きを修正する。
そして、荷吊下げ枠１４で荷物１５を把持する。
【0038】
荷吊下げ枠１４で荷物１５を把持した後は、駆動サーボモータ５１を駆動し、第３の回転ドラム４９を回転させて、荷吊下げ枠１４を予め設定した高さ位置まで上昇させる。
そして、駆動サーボモータ３３を駆動し、第２の回転ドラム２３を回転させ、第２のワイヤ２９の巻解きと第１のワイヤ２８の巻取り、又は、第２のワイヤ２９の巻取りと第１のワイヤ２８の巻解きを行い、荷物１５を降ろす位置まで、移動台車１６（荷吊下げ枠１４）を移動させて、上記した方法と同様の方法により、荷物１５を降ろす。
その後は、以上に示した方法を繰返し行うことで、荷物１５を搬送できる。
そして、駆動サーボモータ３３を駆動し、第２の回転ドラム２３を回転させ、第２のワイヤ２９の巻解きと第１のワイヤ２８の巻取り、又は、第２のワイヤ２９の巻取りと第１のワイヤ２８の巻解きを行い、荷物１５を降ろす位置まで、移動台車１６（荷吊下げ枠１４）を移動させて、上記した方法と同様の方法により、荷物１５を降ろす。
その後は、以上に示した方法を繰返し行うことで、荷物１５を搬送できる。
【0039】
以上、本発明を、実施の形態を参照して説明してきたが、本発明は何ら上記した実施の形態に記載の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施の形態や変形例も含むものである。例えば、前記したそれぞれの実施の形態や変形例の一部又は全部を組合せて本発明の搬送装置を構成する場合も本発明の権利範囲に含まれる。
前記実施の形態においては、第１、第２の回転ドラムの回転軸Ａ、Ｂをベルトで連結し、第２の回転ドラムに駆動モータを設けた場合について説明したが、第１の回転ドラムに駆動モータを設けてもよい。また、第１、第２の回転ドラムにそれぞれ駆動モータを設けてもよく、この場合、第１、第２の回転ドラムの回転軸Ａ、Ｂをベルトで連結する必要はなく、２つの駆動モータの駆動を同期させる。
前記実施の形態においては、第１、第２の回転ドラムの回転軸Ａ、Ｂをベルトで連結し、第２の回転ドラムに駆動モータを設けた場合について説明したが、第１の回転ドラムに駆動モータを設けてもよい。また、第１、第２の回転ドラムにそれぞれ駆動モータを設けてもよく、この場合、第１、第２の回転ドラムの回転軸Ａ、Ｂをベルトで連結する必要はなく、２つの駆動モータの駆動を同期させる。
【0040】
また、前記実施の形態においては、移動台車を吊持部を介してガイドに吊持した状態で走行可能にしたが、例えば、吊持部を設けることなく、移動台車内にガイドが配置された構成（例えば、移動台車内にガイド車輪を設けた構成）にすることもでき、また、ガイドがガイドレールであれば、移動台車をガイドレール上に配置して走行可能にすることもできる。
そして、前記実施の形態においては、着脱手段を、第１の支持部（第３の回転ドラム）に設けられた第２の駆動モータにより、移動台車に対して昇降させた場合について説明したが、移動台車に駆動モータを設けて、着脱手段を昇降させてもよい。
更に、前記実施の形態において、第２の回転ドラムと第１のプーリとの間にテンションプーリを設けて、また、第３の回転ドラムと第２のプーリとの間にテンションプーリを設けて、ワイヤ（第１～第３のワイヤ）の緊張状態を維持させることもできる。
そして、前記実施の形態においては、着脱手段を、第１の支持部（第３の回転ドラム）に設けられた第２の駆動モータにより、移動台車に対して昇降させた場合について説明したが、移動台車に駆動モータを設けて、着脱手段を昇降させてもよい。
更に、前記実施の形態において、第２の回転ドラムと第１のプーリとの間にテンションプーリを設けて、また、第３の回転ドラムと第２のプーリとの間にテンションプーリを設けて、ワイヤ（第１～第３のワイヤ）の緊張状態を維持させることもできる。
【符号の説明】
【0041】
１０：搬送装置、１１：第１の支持部、１２：第２の支持部、１３：ガイド、１３ａ：ガイドワイヤ、１４：荷吊下げ枠（着脱手段）、１５：荷物（被搬送物）、１６：移動台車、１７：箱体、１８：吊持部、１９：フォーク部、２０：ガイド車輪、２１：溝、２２：第１の回転ドラム、２３：第２の回転ドラム、２４：第１のプーリ、２５～２７：取付け台、２８：第１のワイヤ、２９：第２のワイヤ、３０：回転軸（回転軸Ａ）、３１：回転軸（回転軸Ｂ）、３２：つなぎベルト、３３：駆動サーボモータ（第１の駆動モータ）、３４：ドラム本体、３５：雄ねじ部、３６：出力軸、３７：回転体、３８：開口部、３９：キー、４０：雌ねじ部、４１：溝、４２：ワイヤ本体、４３：電流線、４４：信号線、４５：鋼線、４６：電源、４７：監視カメラ（撮像手段）、４８：昇降機構、４９：第３の回転ドラム、５０：第２のプーリ、５１：駆動サーボモータ（第２の駆動モータ）、５２、５３：取付け台、５４：ウォーム駆動ドラム（第４の回転ドラム）、５５：荷巻上下用ドラム（第５の回転ドラム）、５６：ウォーム、５７：ウォーム歯車、５８：第３のワイヤ、５９：荷巻上下用ワイヤ（第４のワイヤ）、６０：傾き修正手段、６１：サーボモータ、６２：雄ねじ部、６３：ナット部、６４：第１の距離測定センサ、６５：第２の距離測定センサ、６６：取付け部、６７：停止位置検知センサ、６８：ＲＦタグ、６９：ＲＦタグリーダ、７０：横送りサーボモータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】