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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022064535
(43)【公開日】2022-04-26
(54)【発明の名称】工作システム
(51)【国際特許分類】
B23Q 7/04 20060101AFI20220419BHJP
B25J 9/06 20060101ALI20220419BHJP
【ＦＩ】
B23Q7/04 A
B25J9/06 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020173235
(22)【出願日】2020-10-14
(71)【出願人】
【識別番号】000005267
【氏名又は名称】ブラザー工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100114557
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 英仁
(74)【代理人】
【識別番号】100078868
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 登夫
(72)【発明者】
【氏名】佐野 巌根
(72)【発明者】
【氏名】渡邊 正輝
(72)【発明者】
【氏名】松浦 稔
【テーマコード（参考）】
3C033
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C033HH17
3C707AS05
3C707BS10
3C707CS04
3C707CV08
3C707CW08
(57)【要約】
【課題】アームの走行方向を容易に調整することができる工作システムを提供する。
【解決手段】本開示に係る工作システム１は、ワークを加工する工作機械２、該工作機械２を覆い、開口３１を有する壁３、及び前記開口３１を通して前記ワークを交換するワーク交換装置４を備える工作システム１において、前記ワーク交換装置４は、前記工作機械２とは別体である基台４１、前記水平に平行に往復走行可能な走行体４６、該走行体４６に一体的に設けてあり、前記開口３１を通して前記ワークを交換するアーム４７、前記基台４１に設けてあり、前記走行体４６の走行方向に平行に延び、前記走行体４６と共に前記水平に垂直な枢軸４３周りに揺動可能な揺動部材４２、及び前記基台４１に着脱可能であり、装着時に前記揺動部材４２の揺動を防止するストッパ（ボルト４４）を有することを特徴とする。
【選択図】図６
【解決手段】本開示に係る工作システム１は、ワークを加工する工作機械２、該工作機械２を覆い、開口３１を有する壁３、及び前記開口３１を通して前記ワークを交換するワーク交換装置４を備える工作システム１において、前記ワーク交換装置４は、前記工作機械２とは別体である基台４１、前記水平に平行に往復走行可能な走行体４６、該走行体４６に一体的に設けてあり、前記開口３１を通して前記ワークを交換するアーム４７、前記基台４１に設けてあり、前記走行体４６の走行方向に平行に延び、前記走行体４６と共に前記水平に垂直な枢軸４３周りに揺動可能な揺動部材４２、及び前記基台４１に着脱可能であり、装着時に前記揺動部材４２の揺動を防止するストッパ（ボルト４４）を有することを特徴とする。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークを加工する工作機械、
該工作機械を覆い、開口を有する壁、及び
前記開口を通して前記ワークを交換するワーク交換装置
を備える工作システムにおいて、
前記ワーク交換装置は、
前記工作機械とは別体である基台、
水平面に平行に往復走行可能な走行体、
該走行体に一体的に設けてあり、前記開口を通して前記ワークを交換するアーム、
前記基台に設けてあり、前記走行体の走行方向に平行に延び、前記走行体と共に前記水平面に垂直な枢軸周りに揺動可能な揺動部材、及び
前記基台に着脱可能であり、装着時に前記揺動部材の揺動を防止するストッパ
を有することを特徴とする工作システム。
該工作機械を覆い、開口を有する壁、及び
前記開口を通して前記ワークを交換するワーク交換装置
を備える工作システムにおいて、
前記ワーク交換装置は、
前記工作機械とは別体である基台、
水平面に平行に往復走行可能な走行体、
該走行体に一体的に設けてあり、前記開口を通して前記ワークを交換するアーム、
前記基台に設けてあり、前記走行体の走行方向に平行に延び、前記走行体と共に前記水平面に垂直な枢軸周りに揺動可能な揺動部材、及び
前記基台に着脱可能であり、装着時に前記揺動部材の揺動を防止するストッパ
を有することを特徴とする工作システム。
【請求項2】
前記揺動部材は両面を上下に向けて前記基台の上面に配してある板材であり、
前記枢軸は前記揺動部材の長さ方向の一端部に設けてあり、
前記ストッパは前記揺動部材を上下に貫通して前記基台にネジ留め固定するボルトであり、
前記走行体を往復走行可能に支持する支持部が前記揺動部材の上面に固定してあることを特徴とする請求項１に記載の工作システム。
前記枢軸は前記揺動部材の長さ方向の一端部に設けてあり、
前記ストッパは前記揺動部材を上下に貫通して前記基台にネジ留め固定するボルトであり、
前記走行体を往復走行可能に支持する支持部が前記揺動部材の上面に固定してあることを特徴とする請求項１に記載の工作システム。
【請求項3】
穴を有する第一治具、
前記穴の深さ方向が前記走行方向に沿い前記水平面に平行な所定の方向に向くようにして、前記所定の方向に垂直且つ前記水平面に平行な方向に移動可能に前記第一治具を支持し、前記工作機械に取り付ける支持具、及び
前記走行方向に平行に前記アームに取り付け、前記穴に嵌合可能な柱状の第二治具
を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の工作システム。
前記穴の深さ方向が前記走行方向に沿い前記水平面に平行な所定の方向に向くようにして、前記所定の方向に垂直且つ前記水平面に平行な方向に移動可能に前記第一治具を支持し、前記工作機械に取り付ける支持具、及び
前記走行方向に平行に前記アームに取り付け、前記穴に嵌合可能な柱状の第二治具
を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の工作システム。
【請求項4】
前記アームは前記走行方向に垂直且つ前記水平面に平行な方向に伸縮可能な構成を有し、
穴を有する第一治具、
前記穴の深さ方向が前記走行方向に交差する前記水平面に平行な所定の方向に向くようにして、前記所定の方向に垂直且つ前記水平面に平行な方向に移動可能に前記第一治具を支持し、前記工作機械に取り付ける支持具、及び
前記アームの伸縮方向に平行に前記アームに取り付け、前記穴に嵌合可能な柱状の第二治具
を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の工作システム。
穴を有する第一治具、
前記穴の深さ方向が前記走行方向に交差する前記水平面に平行な所定の方向に向くようにして、前記所定の方向に垂直且つ前記水平面に平行な方向に移動可能に前記第一治具を支持し、前記工作機械に取り付ける支持具、及び
前記アームの伸縮方向に平行に前記アームに取り付け、前記穴に嵌合可能な柱状の第二治具
を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の工作システム。
【請求項5】
前記工作機械の所定位置に位置合わせするための目印が前記アームに設けてあり、
前記揺動部材の揺動方向の両側に配してある二本のボルトを前記揺動部材に向けて進退可能に保持する二つの保持部が前記基台に設けてあることを特徴とする請求項１又は２に記載の工作システム。
前記揺動部材の揺動方向の両側に配してある二本のボルトを前記揺動部材に向けて進退可能に保持する二つの保持部が前記基台に設けてあることを特徴とする請求項１又は２に記載の工作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、工作システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ワークを加工する工作機械が用いられている。ワークの加工によって生じる切削屑の飛散、作動中の工作機械に使用者が接触すること等を防止するために、壁が工作機械を覆う。壁は開口を有し、壁の開口を扉が開閉可能に覆う。
特許文献１に記載のワーク交換装置はアームを備える。アームは先端部にあるハンドでワークを把持する。アームは壁の外側から壁の開口を通して壁の内側に進入し、ワーク交換位置でワークを交換する。ワーク交換装置を使用する時、作業者が壁の内側に進入してワークを交換する時よりも安全である。
特許文献１に記載のワーク交換装置はアームを備える。アームは先端部にあるハンドでワークを把持する。アームは壁の外側から壁の開口を通して壁の内側に進入し、ワーク交換位置でワークを交換する。ワーク交換装置を使用する時、作業者が壁の内側に進入してワークを交換する時よりも安全である。
【0003】
工作機械において、ワークを加工する工具はワークに対して相対的にＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動する。ここで、Ｘ軸方向とＹ軸方向は夫々水平面に平行、且つ互いに垂直である。Ｚ軸方向は鉛直である。ワーク交換装置のアームは、Ｙ軸方向に平行に走行することによってワーク交換位置に相対する。アームがＸ軸方向に平行に伸縮することにより、ハンドが初期位置とワーク交換位置の間で往復する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１７－１７７２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載のワーク交換装置においてはアームを走行可能に支持する基台が工作機械の基台と兼用である。従ってワークの加工中に工作機械の振動がワーク交換装置に直接的に伝わり、ワーク交換装置の振動が工作機械に直接的に伝わるので、ワークの加工精度が悪化する虞がある。
【0006】
ワーク交換装置が工作機械とは別体ならばワーク交換装置の振動は工作機械に伝わりにくい。ところが例えばワークの加工中の振動により工作機械が位置ずれした時、特許文献１に記載のワーク交換装置は工作機械と一体なので両者の相対的な位置は変化しない。しかしながらワーク交換装置が工作機械と別体ならば両者の相対的な位置が変化し、アームの走行方向がＹ軸方向に対して傾斜する虞がある。ワーク交換装置の位置ずれの度にアームの走行方向がＹ軸方向に平行になるようワーク交換装置を設置し直す作業は煩雑である。
【0007】
本開示の目的は、アームの走行方向を容易に調整することができる工作システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示に係る工作システムは、ワークを加工する工作機械、該工作機械を覆い、開口を有する壁、及び前記開口を通して前記ワークを交換するワーク交換装置を備える工作システムにおいて、前記ワーク交換装置は、前記工作機械とは別体である基台、水平面に平行に往復走行可能な走行体、該走行体に一体的に設けてあり、前記開口を通して前記ワークを交換するアーム、前記基台に設けてあり、前記走行体の走行方向に平行に延び、前記走行体と共に前記水平面に垂直な枢軸周りに揺動可能な揺動部材、及び前記基台に着脱可能であり、装着時に前記揺動部材の揺動を防止するストッパを有することを特徴とする。
【0009】
本開示にあっては、作業者がワーク交換装置の基台を例えば水平な床面に載置する。この時、作業者は揺動部材の長さ方向が所定の方向（例えばＹ軸方向）に概ね沿うようにする。
走行体は水平面に平行に往復走行する。アームは走行体に一体的に設けてあるので、走行体と共に水平面に平行に往復走行する。
走行体は水平面に平行に往復走行する。アームは走行体に一体的に設けてあるので、走行体と共に水平面に平行に往復走行する。
【0010】
ワーク交換装置の基台に揺動部材が設けてある。揺動部材の長さ方向は走行体の往復走行方向に平行である。鉛直な枢軸を中心に揺動部材が揺動する時、走行体は揺動部材と共に揺動する。揺動部材の長さ方向が所定の方向に平行である時、走行体の走行方向は所定の方向に平行である。即ち揺動部材の長さ方向を調整すればワーク交換装置全体の位置を調整することなくアームの走行方向を容易に調整することができる。
【0011】
アームの走行方向の調整後、作業者はストッパを基台に装着することにより、揺動部材の揺動を防止するので、調整後にアームの走行方向が基台に対して位置ずれすることを防止することができる。
基台が位置ずれした時、作業者はストッパを外してアームの走行方向を調整する。
ワーク交換装置の基台が工作機械とは別体なので、ワークの加工中にワーク交換装置が振動したとしても、ワーク交換装置の振動が工作機械に直接的に伝わる虞はない。
基台が位置ずれした時、作業者はストッパを外してアームの走行方向を調整する。
ワーク交換装置の基台が工作機械とは別体なので、ワークの加工中にワーク交換装置が振動したとしても、ワーク交換装置の振動が工作機械に直接的に伝わる虞はない。
【0012】
本開示に係る工作システムは、前記揺動部材は両面を上下に向けて前記基台の上面に配してある板材であり、前記枢軸は前記揺動部材の長さ方向の一端部に設けてあり、前記ストッパは前記揺動部材を上下に貫通して前記基台にネジ留め固定するボルトであり、前記走行体を往復走行可能に支持する支持部が前記揺動部材の上面に固定してあることを特徴とする。
【0013】
本開示にあっては、板状の揺動部材の上面に支持部が固定してある。支持部は走行体を往復走行可能に支持する。走行体は支持部を介して揺動部材に取り付けてあるので揺動部材と共に揺動する。
ストッパはボルトであり、揺動部材を上下に貫通して基台にネジ留め固定するので、揺動部材の揺動だけでなく揺動部材の上下方向の位置ずれも防止することができる。この結果、揺動部材を介して支持部を基台に固定することができる。
ストッパはボルトであり、揺動部材を上下に貫通して基台にネジ留め固定するので、揺動部材の揺動だけでなく揺動部材の上下方向の位置ずれも防止することができる。この結果、揺動部材を介して支持部を基台に固定することができる。
【0014】
枢軸は揺動部材の長さ方向の一端部を上下に貫通するので、揺動部材が揺動する角度が小さくても揺動部材の長さ方向の他端部が揺動する長さは大きい。故に揺動部材の揺動量が目測しやすいので、アームの走行方向を調整手動で調整する時に特に好適である。
【0015】
本開示に係る工作システムは、穴を有する第一治具、前記穴の深さ方向が前記走行方向に沿い前記水平面に平行な所定の方向に向くようにして、前記所定の方向に垂直且つ前記水平面に平行な方向に移動可能に前記第一治具を支持し、前記工作機械に取り付ける支持具、及び前記走行方向に平行に前記アームに取り付け、前記穴に嵌合可能な柱状の第二治具を更に備えることを特徴とする。
【0016】
本開示にあっては、工作システムが第一治具、第二治具、支持具を備える。
第一治具は穴を有する。第二治具は第一治具の穴に嵌合可能な柱状をなし、走行体の走行方向に平行にアームに取り付けてある。
支持具は第一治具を移動可能に支持する。支持具は、第一治具の穴の深さ方向が走行体の走行方向に沿い、且つ水平面に平行な所定の方向（例えばＹ軸方向）に向くようにして工作機械に取り付けてある。この時、第一治具の移動方向は、所定の方向に垂直且つ水平面に平行な方向（例えばＸ軸方向）である。
第一治具は穴を有する。第二治具は第一治具の穴に嵌合可能な柱状をなし、走行体の走行方向に平行にアームに取り付けてある。
支持具は第一治具を移動可能に支持する。支持具は、第一治具の穴の深さ方向が走行体の走行方向に沿い、且つ水平面に平行な所定の方向（例えばＹ軸方向）に向くようにして工作機械に取り付けてある。この時、第一治具の移動方向は、所定の方向に垂直且つ水平面に平行な方向（例えばＸ軸方向）である。
【0017】
アームに取り付けてある第二治具が第一治具の穴に向かい合い、第二治具が第一治具の穴に進入するようにアームが走行する。
アームの走行方向がＹ軸方向に平行である時、第二治具は真っ直ぐに第一治具の穴に嵌合する。
アームの走行方向がＹ軸方向に平行である時、第二治具は真っ直ぐに第一治具の穴に嵌合する。
【0018】
アームの走行方向がＹ軸方向に非平行である時、アームの走行に伴って第二治具が第一治具の穴に進入し、穴の周面に当接する。第一治具はＸ軸方向に移動可能なので、第二治具から第一治具への外力は主にＸ軸方向に伝わる。これにより第一治具が移動する。第一治具がＸ軸方向に移動すると、第一治具から第二治具へ外力が加わる。第一治具から第二治具への外力が第二治具からアームと走行体を介して揺動部材に伝わり、揺動部材が揺動する。故に第二治具の向きがＹ方向に平行な向きに近づき、第二治具が第一治具の穴に更に進入する。以上の結果、第二治具が第一治具の穴に嵌合し、アームの走行方向がＹ軸方向に平行になる。
【0019】
本開示に係る工作システムは、前記アームは前記走行方向に垂直且つ前記水平面に平行な方向に伸縮可能な構成を有し、穴を有する第一治具、前記穴の深さ方向が前記走行方向に交差する前記水平面に平行な所定の方向に向くようにして、前記所定の方向に垂直且つ前記水平面に平行な方向に移動可能に前記第一治具を支持し、前記工作機械に取り付ける支持具、及び前記アームの伸縮方向に平行に前記アームに取り付け、前記穴に嵌合可能な柱状の第二治具を更に備えることを特徴とする。
【0020】
本開示にあっては、走行体の走行方向に垂直且つ水平面に平行な方向にアームが伸縮する。
工作システムは第一治具、第二治具、支持具を備える。
第一治具は穴を有する。第二治具は第一治具の穴に嵌合可能な柱状をなし、アームの伸縮方向に平行にアームに取り付けてある。
工作システムは第一治具、第二治具、支持具を備える。
第一治具は穴を有する。第二治具は第一治具の穴に嵌合可能な柱状をなし、アームの伸縮方向に平行にアームに取り付けてある。
【0021】
支持具は第一治具を移動可能に支持する。支持具は、第一治具の穴の深さ方向が走行体の走行方向に交差し、且つ水平面に平行な所定の方向（例えばＸ軸方向）に向くようにして工作機械に取り付けてある。この時、第一治具の移動方向は、所定の方向に垂直且つ水平面に平行な方向（例えばＹ軸方向）である。
【0022】
アームに取り付けてある第二治具が第一治具の穴に向かい合い、第二治具が第一治具の穴に進入するようにアームが伸長する。
アームの走行方向がＹ軸方向に平行である時、第二治具は真っ直ぐに第一治具の穴に嵌合する。
アームの走行方向がＹ軸方向に平行である時、第二治具は真っ直ぐに第一治具の穴に嵌合する。
【0023】
アームの走行方向がＹ軸方向に非平行である時、アームの伸長に伴って第二治具が第一治具の穴に進入し、穴の周面に当接する。第一治具はＹ軸方向に移動可能なので、第二治具から第一治具への外力は主にＹ軸方向に伝わる。これにより第一治具が移動する。第一治具がＹ軸方向に移動すると、第一治具から第二治具へ外力が加わる。第一治具から第二治具への外力が第二治具からアームと走行体を介して揺動部材に伝わり、揺動部材が揺動する。故に第二治具の向きがＸ方向に平行な向きに近づき、第二治具が第一治具の穴に更に進入する。以上の結果、第二治具が第一治具の穴に嵌合し、アームの走行方向がＹ軸方向に平行になる。
【0024】
本開示に係る工作システムは、前記工作機械の所定位置に位置合わせするための目印が前記アームに設けてあり、前記揺動部材の揺動方向の両側に配してある二本のボルトを前記揺動部材に向けて進退可能に保持する二つの保持部が前記基台に設けてあることを特徴とする。
【0025】
本開示にあっては、アームに目印が設けてある。
作業者はアームの目印を工作機械の所定位置に位置合わせする。ここで、工作機械の所定位置とは、アームの走行方向がＹ軸方向に平行である時にアームの目印が一致する位置である。作業者は、アームの目印が工作機械の所定位置に一致するまで揺動部材に外力を加える。
作業者はアームの目印を工作機械の所定位置に位置合わせする。ここで、工作機械の所定位置とは、アームの走行方向がＹ軸方向に平行である時にアームの目印が一致する位置である。作業者は、アームの目印が工作機械の所定位置に一致するまで揺動部材に外力を加える。
【0026】
基台に二つの保持部が設けてある。二つの保持部は二本のボルトを保持する。二本のボルトは揺動部材の揺動方向の両側に配してあり、揺動部材に向けて進退可能である。一方のボルトが揺動部材から退避し、他方のボルトが揺動部材へ進出すれば、揺動部材は退避したボルトに近づく方向に揺動する。作業者が例えばレンチを用いて二本のボルト夫々を適切に回すことにより、揺動部材が容易に揺動することができる。
【発明の効果】
【0027】
本開示の工作システムによれば、アームの走行方向を容易に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】実施の形態１に係る工作システムの斜視図である。
【図2】工作システムの側面図である。
【図3】ワーク交換装置の斜視図である。
【図4】ワーク交換装置の平面図である。
【図6】アームが壁の内側に進入した状態の斜視図である。
【図7】アームが壁の内側に進入した状態の正面図である。
【図9】Ａ方向の調整手順の説明図である。
【図10】Ａ方向の調整手順の説明図である。
【図11】実施の形態２に係る工作システムの模式図である。
【図12】Ａ方向の調整手順の説明図である。
【図13】実施の形態３に係る工作システムの模式図である。
【図14】Ａ方向の調整手順の説明図である。
【図15】ワーク交換装置の斜視図である。
【図16】ワーク交換装置の拡大平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0029】
以下、本開示の実施の形態について説明する。以下の説明では、図において矢符で示す上下、前後、左右を使用する。
【0030】
実施の形態 １．
図１に示すように工作システム１は工作機械２、壁３、ワーク交換装置４を備える。
図１と図２の如く工作機械２は基台２１を備える。基台２１は各複数の脚部２１１と減衰部２１２を備える。基台２１は各脚部２１１と床面５の間に減衰部２１２が介在するようにして水平な床面５に載置してある。工作機械２は基台２１の上側にてワークを加工する。
図１に示すように工作システム１は工作機械２、壁３、ワーク交換装置４を備える。
図１と図２の如く工作機械２は基台２１を備える。基台２１は各複数の脚部２１１と減衰部２１２を備える。基台２１は各脚部２１１と床面５の間に減衰部２１２が介在するようにして水平な床面５に載置してある。工作機械２は基台２１の上側にてワークを加工する。
【0031】
基台２１は壁３を支持する。壁３は工作機械２を前側と左右両側から覆う。
壁３の右面に開口３１が設けてある。開口３１を側面扉３２が開閉可能に覆う。開口３１の開放時に壁３の外側から開口３１を通して壁３の内側に進入することが可能である。
図１の如く壁３の前面に開口３４が設けてある。開口３４を正面扉３５が開閉可能に覆う。開口３４の開放時に壁３の外側から開口３４を通して壁３の内側に進入することが可能である。
壁３の右面に開口３１が設けてある。開口３１を側面扉３２が開閉可能に覆う。開口３１の開放時に壁３の外側から開口３１を通して壁３の内側に進入することが可能である。
図１の如く壁３の前面に開口３４が設けてある。開口３４を正面扉３５が開閉可能に覆う。開口３４の開放時に壁３の外側から開口３４を通して壁３の内側に進入することが可能である。
【0032】
図１～図４の如くワーク交換装置４は基台４１を備える。基台４１は平面視矩形状をなし、前後方向に長い。基台４１は工作機械２とは別体であり、基台４１の上面が床面５に平行になるようにして壁３の右側の床面５に載置してある。
【0033】
基台４１は部材受け４１１を備える。部材受け４１１は前後方向に延びる短冊状の板材であり、両面が上下に向く。部材受け４１１は基台４１の左辺に沿うようにして基台４１の上面に固定してある。
【0034】
部材受け４１１の上面に、揺動部材４２が床面５に垂直な枢軸４３（図４参照）周りに揺動可能に載置してある。揺動部材４２は前後方向に延びる短冊状の板材であり、両面が上下に向く。揺動部材４２の上面は床面５に平行である。枢軸４３は部材受け４１１に固定したピンであり、揺動部材４２の前端部を上下に貫通する。
以下では、揺動部材４２の長さ方向をＡ方向といい、揺動部材４２の幅方向をＢ方向という（図４参照）。Ａ方向とＢ方向は何れも床面５に平行であり、互いに垂直である。
以下では、揺動部材４２の長さ方向をＡ方向といい、揺動部材４２の幅方向をＢ方向という（図４参照）。Ａ方向とＢ方向は何れも床面５に平行であり、互いに垂直である。
【0035】
図４の如く揺動部材４２の四隅夫々の近傍に、Ｂ方向に長い長穴４２１が設けてある。各長穴４２１は揺動部材４２を上下に貫通する。基台４１の部材受け４１１に四つのネジ穴４１２が設けてあり、ネジ穴４１２は揺動部材４２の長穴４２１の下側にある。ボルト４４（図３参照）が揺動部材４２の長穴４２１を貫通してネジ穴４１２に螺合することにより、作業者は揺動部材４２を基台４１にネジ留め固定する。基台４１にネジ留め固定した揺動部材４２は揺動することができない。ボルト４４は揺動部材４２の揺動を防止するストッパとして機能する。ボルト４４は着脱可能である。全てのボルト４４が取り外してある時に揺動部材４２は揺動する。図１と図２におけるボルト４４の図示は省略してある。
【0036】
図３～図５の如くワーク交換装置４は支持部４５を備え、支持部４５はリブ４５１、支持板４５２、リニアガイド４５３を備える。
揺動部材４２の上面から複数のリブ４５１が立ち上がっている。複数のリブ４５１はＡ方向に並ぶ。複数のリブ４５１はＡ方向に長い支持板４５２を支持する。支持板４５２の両面はＢ方向に向く。
図５の如くリブ４５１は揺動部材４２の上面から上向きに延びる第一部分と第一部分の先端から右向きに延びる第二部分を備える。リブ４５１の第一部分は揺動部材４２の上面に固定してあり、リブ４５１の第二部分の先端に支持板４５２が固定してある。
揺動部材４２の上面から複数のリブ４５１が立ち上がっている。複数のリブ４５１はＡ方向に並ぶ。複数のリブ４５１はＡ方向に長い支持板４５２を支持する。支持板４５２の両面はＢ方向に向く。
図５の如くリブ４５１は揺動部材４２の上面から上向きに延びる第一部分と第一部分の先端から右向きに延びる第二部分を備える。リブ４５１の第一部分は揺動部材４２の上面に固定してあり、リブ４５１の第二部分の先端に支持板４５２が固定してある。
【0037】
図２、図３、図５の如く支持板４５２の右面に二本のリニアガイド４５３が固定してある。二本のリニアガイド４５３は互いに平行であり、夫々Ａ方向に平行に延びる。
二本のリニアガイド４５３に箱状の走行体４６が取り付けてある。走行体４６はリニアガイド４５３に沿ってＡ方向に平行に往復走行可能である。具体的には各リニアガイド４５３にスライドブロック４６１（図５参照）が摺動可能に取り付けてあり、スライドブロック４６１は走行体４６の左面に固定してある。支持部４５及び走行体４６は揺動部材４２と共に揺動する。
支持板４５２の右面において、二本のリニアガイド４５３の間にラック４５４が固定してある。ラック４５４はＡ方向に平行である。
二本のリニアガイド４５３に箱状の走行体４６が取り付けてある。走行体４６はリニアガイド４５３に沿ってＡ方向に平行に往復走行可能である。具体的には各リニアガイド４５３にスライドブロック４６１（図５参照）が摺動可能に取り付けてあり、スライドブロック４６１は走行体４６の左面に固定してある。支持部４５及び走行体４６は揺動部材４２と共に揺動する。
支持板４５２の右面において、二本のリニアガイド４５３の間にラック４５４が固定してある。ラック４５４はＡ方向に平行である。
【0038】
図５の如く走行体４６にモータ４６２が収容してある。モータ４６２の出力軸はＢ方向に平行である。モータ４６２の出力軸に、走行体４６の左面を貫通する減速機４６３を介してピニオン４６４が連結してある。モータ４６２の回転に伴い、ピニオン４６４がラック４５４に噛合しつつ回転することにより、走行体４６が走行する。
【0039】
図１、図３、図４の如く走行体４６に一体的にアーム４７が設けてある。アーム４７は走行体４６と共にＡ方向に往復走行する。走行体４６が揺動部材と共に揺動した時、アーム４７も共に揺動する。
アーム４７は第一アーム４７１、第二アーム４７２、ハンド４７３を備える。走行体４６は走行体４６の上面から上向きに延びるアーム支持体４６５を備え、アーム支持体４６５の上端部に第一回転軸４６６（図５参照）が設けてある。第一回転軸４６６はＡ方向に平行である。第一アーム４７１の基端部は第一回転軸４６６に連結してある。第一アーム４７１は第一回転軸４６６を中心に揺動可能である。
アーム４７は第一アーム４７１、第二アーム４７２、ハンド４７３を備える。走行体４６は走行体４６の上面から上向きに延びるアーム支持体４６５を備え、アーム支持体４６５の上端部に第一回転軸４６６（図５参照）が設けてある。第一回転軸４６６はＡ方向に平行である。第一アーム４７１の基端部は第一回転軸４６６に連結してある。第一アーム４７１は第一回転軸４６６を中心に揺動可能である。
【0040】
第一アーム４７１の先端部にＡ方向に平行な不図示の第二回転軸が設けてあり、この第二回転軸に第二アーム４７２の基端部が連結してある。第二アーム４７２は第二回転軸を中心に揺動可能である。
第二アーム４７２の先端部にＡ方向に平行な不図示の第三回転軸が設けてあり、この第三回転軸にハンド４７３が連結してある。ハンド４７３は第三回転軸を中心に揺動可能である。
ハンド４７３には不図示の二つのワーク把持部が設けてある。
第二アーム４７２の先端部にＡ方向に平行な不図示の第三回転軸が設けてあり、この第三回転軸にハンド４７３が連結してある。ハンド４７３は第三回転軸を中心に揺動可能である。
ハンド４７３には不図示の二つのワーク把持部が設けてある。
【0041】
第一アーム４７１の初期位置は、先端部が上向きになる位置である。第二アーム４７２の初期位置は、先端部が下向きになる位置である。
アーム４７はＢ方向に平行に伸縮可能である。初期位置にある第一アーム４７１と第二アーム４７２夫々が左側に揺動することによってアーム４７はＢ方向に平行に左向きに伸長する（後述する図６～図８参照）。アーム４７の伸長時に第一アーム４７１と第二アーム４７２夫々が初期位置に向けて右側に揺動することによってアーム４７はＢ方向に平行に右向きに収縮する。
アーム４７はＢ方向に平行に伸縮可能である。初期位置にある第一アーム４７１と第二アーム４７２夫々が左側に揺動することによってアーム４７はＢ方向に平行に左向きに伸長する（後述する図６～図８参照）。アーム４７の伸長時に第一アーム４７１と第二アーム４７２夫々が初期位置に向けて右側に揺動することによってアーム４７はＢ方向に平行に右向きに収縮する。
【0042】
アーム４７は、壁３の側面扉３２が開いている時に左向きに伸長することにより、壁３の内側に進入する。
アーム４７は初期位置から右向きに伸長し、初期位置に向けて左向きに収縮することも可能である。
アーム４７は初期位置から右向きに伸長し、初期位置に向けて左向きに収縮することも可能である。
【0043】
【0044】
図７と図８の如く工作機械２はテーブル２２を備える。テーブル２２は基台２１の上部に設けてある。テーブル２２の上面に、ワークを保持する不図示の治具を嵌め込むための嵌め込み溝２２１が設けてある。複数の嵌め込み溝２２１が後述するＸ軸方向又はＹ軸方向に平行に延びる。
【0045】
図８の如く工作機械２は主軸２３を備える。主軸２３は上下方向に延びる。主軸２３の下端部は不図示の工具を保持する。主軸２３はテーブル２２に対して相対的にＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動する。例えばテーブル２２がＸ軸方向とＹ軸方向夫々に移動可能に設けてあり、主軸２３がＺ軸方向に移動可能に設けてある。ここで、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は、左右方向、前後方向、上下方向に平行である。図８におけるＺ軸方向は紙面に直交する。
【0046】
図７の如くワーク交換装置４の右側にはワーク載置台６が隣り合う。ワーク載置台６には未加工のワークＷ１が載置してある。工作機械２のテーブル２２には加工済みのワークＷ２が載置してある。加工終了後にテーブル２２が移動することにより、加工済みのワークＷ２は加工位置からワーク交換位置に移動する。ワーク交換装置４はワーク交換位置にある加工済みのワークＷ２を未加工のワークＷ１と交換する。
ワーク交換装置４は、後述するようにしてＡ方向がＹ軸方向に平行になるように予め調整してある。Ａ方向がＹ軸方向に平行ならばＢ方向はＸ軸方向に平行である。
ワーク交換装置４は、後述するようにしてＡ方向がＹ軸方向に平行になるように予め調整してある。Ａ方向がＹ軸方向に平行ならばＢ方向はＸ軸方向に平行である。
【0047】
ワーク交換の際、ワーク交換装置４のハンド４７３は一方のワーク把持部にて未加工のワークＷ１を把持する。ハンド４７３の他方のワーク把持部はワークを把持しない。
走行体４６が走行することより、アーム４７はＹ軸方向に平行に走行する。走行体４６が停止することより、アーム４７はハンド４７３がワーク交換位置に右側からＸ軸方向に平行に相対する位置にて停止する。
側面扉３２が開いて壁３の開口３１を開放する。側面扉３２の開閉方法は限定しない。
走行体４６が走行することより、アーム４７はＹ軸方向に平行に走行する。走行体４６が停止することより、アーム４７はハンド４７３がワーク交換位置に右側からＸ軸方向に平行に相対する位置にて停止する。
側面扉３２が開いて壁３の開口３１を開放する。側面扉３２の開閉方法は限定しない。
【0048】
アーム４７はＸ軸方向に平行に左向きに伸長することによって開口３１を通り、壁３の内側に進入する。壁３の内側に進入したアーム４７は、ハンド４７３で加工済みのワークＷ２を把持し、未加工のワークＷ１をテーブル２２に載置する。未加工のワークＷ１をテーブル２２に載置し終えたアーム４７はＸ軸方向に平行に右向きに収縮することによって壁３の内側から壁３の外側に退出する。アーム４７は加工済みのワークＷ２をワーク載置台６に載置してから初期位置に戻る。
ワーク交換装置４を使用する時、作業者が壁３の内側に進入してワークを交換する時よりも安全である。
ワーク交換装置４を使用する時、作業者が壁３の内側に進入してワークを交換する時よりも安全である。
【0049】
ワークの交換後、工作機械２はテーブル２２に載置してある未加工のワークＷ１を主軸２３が保持した工具で加工する。
基台２１の減衰部２１２により、ワークの加工に伴う工作機械２の振動が減衰するので工作機械２の振動が床面５に伝わりにくい。しかもワーク交換装置４の基台４１は工作機械２とは別体である。故にワークの加工中にワーク交換装置４が振動することを抑制することができる。ワーク交換装置４が振動したとしても、ワーク交換装置４の振動が工作機械２に直接的に伝わる虞はない。
基台２１の減衰部２１２により、ワークの加工に伴う工作機械２の振動が減衰するので工作機械２の振動が床面５に伝わりにくい。しかもワーク交換装置４の基台４１は工作機械２とは別体である。故にワークの加工中にワーク交換装置４が振動することを抑制することができる。ワーク交換装置４が振動したとしても、ワーク交換装置４の振動が工作機械２に直接的に伝わる虞はない。
【0050】
しかしながら工作機械２から床面５を介してワーク交換装置４に伝わる振動を完全に打ち消すことはできないので、この振動によりワーク交換装置４が工作機械２に対して位置ずれすることがある。また、ワークの加工中の振動により工作機械２がワーク交換装置４に対して位置ずれすることがある。工作機械２又はワーク交換装置４の位置ずれの結果、Ａ方向がＹ軸方向に対して非平行になる虞がある。故にワーク交換装置４の位置ずれ時にＡ方向がＹ軸方向に平行になるようＡ方向を調整する必要がある。また、ワーク交換装置４の設置時にもＡ方向を調整する必要がある。
なおワーク交換装置４は作業者が操作する図示しない操作部を備える。工作機械２の操作部がワーク交換装置４の操作部と兼用でもよい。
なおワーク交換装置４は作業者が操作する図示しない操作部を備える。工作機械２の操作部がワーク交換装置４の操作部と兼用でもよい。
【0051】
図９と図１０には工作機械２のテーブル２２とワーク交換装置４の基台４１、揺動部材４２、走行体４６、アーム４７の模式的な平面図が示してある。
ワーク交換装置４の設置時に、作業者はＡ方向が前後に向き、Ｂ方向が左右に向き、揺動部材４２の枢軸４３側が前側になるようにしてワーク交換装置４の基台４１を床面５に設置する。ワーク交換装置４の位置ずれは微小なのでワーク交換装置４の位置ずれが起きてもワーク交換装置４はＡ方向が前後に向きＢ方向が左右に向いた状態のままである。
Ａ方向の調整時、テーブル２２の上面は床面５に平行である。
ワーク交換装置４の設置時に、作業者はＡ方向が前後に向き、Ｂ方向が左右に向き、揺動部材４２の枢軸４３側が前側になるようにしてワーク交換装置４の基台４１を床面５に設置する。ワーク交換装置４の位置ずれは微小なのでワーク交換装置４の位置ずれが起きてもワーク交換装置４はＡ方向が前後に向きＢ方向が左右に向いた状態のままである。
Ａ方向の調整時、テーブル２２の上面は床面５に平行である。
【0052】
支持具１０は箱状をなす。支持具１０の上面に案内レール１０１が設けてある。テーブル２２の嵌め込み溝２２１に係合する不図示の係合部が支持具１０の下面に設けてある。作業者は、案内レール１０１の長さ方向を左右に向けて、テーブル２２に支持具１０を載置する。Ｘ軸方向に延びる嵌め込み溝２２１に支持具１０の係合部が係合することにより、案内レール１０１の長さ方向がＸ軸方向に平行になるように支持具１０を正確に位置決めすることができる。
【0053】
支持具１０は第一治具１１を支持する。第一治具１１は案内レール１０１に沿ってＸ軸方向に平行に移動可能なブロックである。第一治具１１の前面には穴１１１が設けてある。穴１１１は例えば丸穴である。穴１１１の開口周縁部には穴１１１の内径が深さ方向に短くなるようにテーパが設けてある。支持具１０を前述のようにテーブル２２に載置した時、穴１１１の深さ方向はＹ軸方向に平行になる。
【0054】
作業者はワーク交換装置４のアーム４７に第二治具１２を取り付ける。第二治具１２は第一治具１１の穴１１１に嵌合可能な柱状をなす。第一治具１１の穴１１１が丸穴である時、第二治具１２は円柱であり、穴１１１の内径より僅かに小さい外径を有する。例えばハンド４７３に、第二治具１２を保持する不図示の保持具が設けてある。第二治具１２を前後に向け、アーム４７の保持具に第二治具１２の前端部を取り付けることにより、第二治具１２を正確に位置決めすることができる。この時、第二治具１２は、第二治具１２の軸長方向がＡ方向に平行になるようにして第二治具１２がアーム４７から後ろ向きに突出する。
なお第二治具１２の保持具は第二アーム４７２に設けてあってもよい。アーム４７に保持具を設けることなく、ハンド４７３のワーク把持部が第二治具１２を把持してもよい。
なお第二治具１２の保持具は第二アーム４７２に設けてあってもよい。アーム４７に保持具を設けることなく、ハンド４７３のワーク把持部が第二治具１２を把持してもよい。
【0055】
図９の如く作業者は走行体４６の走行及びアーム４７の伸長により、第二治具１２の後端部を第一治具１１の開口に配する。次に、作業者はボルト４４（図６参照）を全て外して揺動部材４２を揺動可能にする。その後、作業者の操作により走行体４６が後向きに（枢軸４３から離れる方向に）走行する。すると第二治具１２の前端部が穴１１１に進入する。穴１１１の開口周縁部に設けてあるテーパにより、第二治具１２の穴１１１への進入は滑らかである。なお走行体４６の走行中にアーム４７の伸長が伸長することはない。
Ａ方向がＹ軸方向に平行である時、第二治具１２は真っ直ぐに第一治具１１の穴１１１に嵌合する。
Ａ方向がＹ軸方向に平行である時、第二治具１２は真っ直ぐに第一治具１１の穴１１１に嵌合する。
【0056】
しかしながらＡ方向がＹ軸方向に非平行である時、第一治具１１の穴に進入した第二治具１２が穴１１１の周面に当接する。第一治具１１はＸ軸方向に移動可能なので、第二治具１２から第一治具１１への外力は主にＸ軸方向に伝わる。これにより第一治具１１が移動する。第一治具１１がＸ軸方向に移動すると、第一治具１１から第二治具１２へ外力が加わる。第一治具１１から第二治具１２への外力が第二治具１２からアーム４７、走行体４６、支持部４５を介して揺動部材４２に伝わり、揺動部材４２が揺動する。故に第二治具１２の向きがＹ方向に平行な向きに近づき、第二治具１２が第一治具１１の穴１１１に更に進入する。以上の結果、図１０の如く第二治具１２が第一治具１１の穴１１１に嵌合する。
【0057】
図９において揺動部材４２は枢軸４３を中心に右側に傾いているので、走行体４６の走行に伴い第一治具１１が左向きに移動し、揺動部材４２に左向きの外力が加わる。図示はしないが、揺動部材４２が枢軸４３を中心に左側に傾いている時、走行体４６の走行に伴い第一治具１１が右向きに移動し、揺動部材４２に右向きの外力が加わる。
第二治具１２が第一治具１１の穴１１１に嵌合することにより、揺動部材４２を高精度に位置決めするので、Ａ方向がＹ軸方向に平行になる。
第二治具１２が第一治具１１の穴１１１に嵌合することにより、揺動部材４２を高精度に位置決めするので、Ａ方向がＹ軸方向に平行になる。
【0058】
Ａ方向の調整後、作業者はボルト４４で揺動部材４２を基台４１に固定する。また、作業者はテーブル２２から支持具１０及び第一治具１１を取り外し、アーム４７から第二治具１２を取り外す。
揺動部材４２の固定により、調整後にＡ方向がずれることを防止することができる。ボルト４４は揺動部材４２を上下に貫通して基台４１にネジ留め固定するので、揺動部材４２の揺動だけでなく、揺動部材４２の上下方向の位置ずれも防止することができる。この結果、揺動部材４２を介して支持部４５を基台４１に固定することができる。
揺動部材４２の固定により、調整後にＡ方向がずれることを防止することができる。ボルト４４は揺動部材４２を上下に貫通して基台４１にネジ留め固定するので、揺動部材４２の揺動だけでなく、揺動部材４２の上下方向の位置ずれも防止することができる。この結果、揺動部材４２を介して支持部４５を基台４１に固定することができる。
【0059】
以上のような工作システム１によれば、ワーク交換装置４全体の位置を調整することなくＡ方向を容易に調整することができる。しかも、Ａ方向を手動で調整する必要がないので、利便性が高い。
Ａ方向の調整後、作業者はワーク交換時に走行体４６が停止すべき位置とワーク交換時のアームの伸縮量を夫々調整する。以上の結果、ハンド４７３をワーク交換位置に高精度に送ることができる。
Ａ方向の調整後、作業者はワーク交換時に走行体４６が停止すべき位置とワーク交換時のアームの伸縮量を夫々調整する。以上の結果、ハンド４７３をワーク交換位置に高精度に送ることができる。
【0060】
本実施の形態においては枢軸４３が揺動部材４２の前端部に位置するが、枢軸４３が揺動部材４２の後端部に位置してもよい。この時、穴１１１は第一治具１１の後面にあり、Ａ方向の調整時に走行体４６は前向きに（枢軸４３から離れる方向に）走行する。枢軸４３は揺動部材４２の中央部にあってもよい。
なお枢軸４３が揺動部材４２を貫通する構成に限定しない。例えば枢軸４３は揺動部材４２の下面に設けてある止まり穴に挿入してあってもよい。又は枢軸４３は揺動部材４２の下面から一体に突出してもよい。
走行体４６の走行はラック４５４とピニオン４６４によるものに限定しない。例えば走行体４６の走行はボールねじによるものでもよい。
なお枢軸４３が揺動部材４２を貫通する構成に限定しない。例えば枢軸４３は揺動部材４２の下面に設けてある止まり穴に挿入してあってもよい。又は枢軸４３は揺動部材４２の下面から一体に突出してもよい。
走行体４６の走行はラック４５４とピニオン４６４によるものに限定しない。例えば走行体４６の走行はボールねじによるものでもよい。
【0061】
実施の形態 ２．
本実施の形態の工作システム１は、Ａ方向の調整の手順を除き、実施の形態１の工作システム１と略同様である。以下では、実施の形態１との差異について説明し、その他、実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付してそれらの説明を省略する。
本実施の形態の工作システム１は、Ａ方向の調整の手順を除き、実施の形態１の工作システム１と略同様である。以下では、実施の形態１との差異について説明し、その他、実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付してそれらの説明を省略する。
【0062】
【0063】
本実施の形態において、作業者は、案内レール１０１を前後に向けて、テーブル２２に支持具１０を載置する。Ｙ軸方向に延びる嵌め込み溝２２１に支持具１０の係合部が係合することにより、案内レール１０１の長さ方向がＹ軸方向に平行になるように支持具１０を正確に位置決めすることができる。この時、支持具１０は第一治具１１を案内レール１０１に沿ってＹ軸方向に平行に移動可能に支持する。穴１１１は第一治具１１の右面に位置し、穴１１１の深さ方向はＸ軸方向に平行である。
【0064】
作業者は第二治具１２を左右に向け、ワーク交換装置４のアーム４７の保持具に第二治具１２の右端部を取り付ける。この時、第二治具１２は、第二治具１２の軸長方向がＢ方向に平行になるようにして第二治具１２がアーム４７から左向きに突出する。
【0065】
図１１の如く作業者は走行体４６の走行及びアーム４７の伸長により、第二治具１２の左端部を第一治具１１の開口に配する。次に、作業者はボルト４４を全て外して揺動部材４２を揺動可能にする。その後、作業者の操作によりアーム４７が左向きに伸長する。すると第二治具１２の左端部が穴１１１に進入する。なおアーム４７の伸長中に走行体４６が走行することも第二治具１２の上下方向の位置が変化することもない。
Ａ方向がＹ軸方向に平行である時、第二治具１２は真っ直ぐに第一治具１１の穴１１１に嵌合する。
Ａ方向がＹ軸方向に平行である時、第二治具１２は真っ直ぐに第一治具１１の穴１１１に嵌合する。
【0066】
しかしながらＡ方向がＹ軸方向に非平行である時、第一治具１１の穴に進入した第二治具１２が穴１１１の周面に当接する。第一治具１１はＹ軸方向に移動可能なので、第二治具１２から第一治具１１への外力は主にＹ軸方向に伝わる。これにより第一治具１１が移動する。第一治具１１がＹ軸方向に移動すると、第一治具１１から第二治具１２へ外力が加わる。第一治具１１から第二治具１２への外力が第二治具１２からアーム４７、走行体４６、支持部４５を介して揺動部材４２に伝わり、揺動部材４２が揺動する。故に第二治具１２の向きがＸ方向に平行な向きに近づき、第二治具１２が第一治具１１の穴１１１に更に進入する。以上の結果、第二治具１２が第一治具１１の穴１１１に嵌合し、Ａ方向がＸ軸方向に平行になる。
【0067】
以上のような工作システム１によれば、実施の形態１の時と同様に、Ａ方向を容易に調整することができる。
【0068】
実施の形態 ３．
本実施の形態の工作システム１は、支持具１０、第一治具１１、第二治具１２を用いずＡ方向を調整する点を除き、実施の形態１の工作システム１と略同様である。以下では、実施の形態１との差異について説明し、その他、実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付してそれらの説明を省略する。
本実施の形態の工作システム１は、支持具１０、第一治具１１、第二治具１２を用いずＡ方向を調整する点を除き、実施の形態１の工作システム１と略同様である。以下では、実施の形態１との差異について説明し、その他、実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付してそれらの説明を省略する。
【0069】
図１３には工作機械２のテーブル２２とワーク交換装置４のアーム４７の模式的な正面図が示してある。
【0070】
アーム４７には目印１３が設けてある。本実施の形態の目印１３は目印部材１３１に設けてあり、Ａ方向の調整時にアーム４７のハンド４７３が目印部材１３１を把持する。目印部材１３１は例えばワーク載置台６に予め載置してある。
目印１３と目印部材１３１の構成は限定しない。例えば目印部材１３１は円柱であり、ハンド４７３は目印部材１３１の軸長方向を上下に向けて目印部材１３１を把持する。目印部材１３１の下端面から針状の目印１３が下向きに突出する。目印部材１３１の周面の下端部に目印１３の位置を示す指標１３２が描いてある。
目印１３と目印部材１３１の構成は限定しない。例えば目印部材１３１は円柱であり、ハンド４７３は目印部材１３１の軸長方向を上下に向けて目印部材１３１を把持する。目印部材１３１の下端面から針状の目印１３が下向きに突出する。目印部材１３１の周面の下端部に目印１３の位置を示す指標１３２が描いてある。
【0071】
作業者は走行体４６の走行及びアーム４７の伸長により、目印１３を工作機械２の所定位置に位置合わせする。本実施の形態では、工作機械２の所定位置としてテーブル２２の嵌め込み溝２２１を例示する。
【0072】
図１４には工作機械２のテーブル２２とワーク交換装置４の基台４１、揺動部材４２、走行体４６、アーム４７の模式的な平面図が示してある。
前述の所定位置はＹ軸方向に延びる嵌め込み溝２２１の開口周縁である。
作業者の操作により、走行体４６は前側（枢軸４３に近い側）に走行し、適宜の位置で停止する。走行体４６の停止位置は揺動部材４２の前端部に近いほど望ましい。次に作業者は走行体４６の走行及びアーム４７の伸長により、目印１３のＸ方向の位置を嵌め込み溝２２１の開口周縁に位置合わせする。
前述の所定位置はＹ軸方向に延びる嵌め込み溝２２１の開口周縁である。
作業者の操作により、走行体４６は前側（枢軸４３に近い側）に走行し、適宜の位置で停止する。走行体４６の停止位置は揺動部材４２の前端部に近いほど望ましい。次に作業者は走行体４６の走行及びアーム４７の伸長により、目印１３のＸ方向の位置を嵌め込み溝２２１の開口周縁に位置合わせする。
【0073】
その後、作業者の操作により、走行体４６が後側（枢軸４３から遠い側）に走行し、適宜の位置で停止する。走行体４６の停止位置は揺動部材４２の後端部に近いほど望ましい。
Ａ方向がＹ軸方向に平行である時、走行体４６の後側への移動後も目印１３のＸ方向の位置は嵌め込み溝２２１の開口周縁に一致する。
しかしながらＡ方向がＹ軸方向に非平行である時、走行体４６の後側への移動後、目印１３のＸ方向の位置は嵌め込み溝２２１の開口周縁から右側又は左側に位置ずれする。
Ａ方向がＹ軸方向に平行である時、走行体４６の後側への移動後も目印１３のＸ方向の位置は嵌め込み溝２２１の開口周縁に一致する。
しかしながらＡ方向がＹ軸方向に非平行である時、走行体４６の後側への移動後、目印１３のＸ方向の位置は嵌め込み溝２２１の開口周縁から右側又は左側に位置ずれする。
【0074】
走行体４６の走行もアーム４７の伸縮も停止した状態で、作業者が揺動部材４２に外力を加えることにより、目印１３のＸ方向の位置が嵌め込み溝２２１の開口周縁に一致するまで揺動部材４２が揺動する。この結果、Ａ方向がＹ軸方向に平行になる。
Ａ方向の調整後、アーム４７は目印部材１３１をワーク載置台６に載置する。
Ａ方向の調整後、アーム４７は目印部材１３１をワーク載置台６に載置する。
【0075】
なお目印部材１３１はアーム４７に設けてある不図示の保持具が保持してもよい。この時、作業者がアーム４７に保持具に対して目印部材１３１を着脱する。又はアーム４７に直接的に目印１３が設けてあってもよい。目印１３はアーム４７又は目印部材１３１に描かれた記号でもよい。
工作機械２の所定位置はＹ軸方向に延びる嵌め込み溝２２１の開口周縁に限定しない。工作機械２の所定位置は例えば嵌め込み溝２２１に嵌められたＹ軸方向に延びる不図示の治具のエッジでもよい。
工作機械２の所定位置はＹ軸方向に延びる嵌め込み溝２２１の開口周縁に限定しない。工作機械２の所定位置は例えば嵌め込み溝２２１に嵌められたＹ軸方向に延びる不図示の治具のエッジでもよい。
【0076】
揺動部材４２は支持部４５、走行体４６、アーム４７の重量を受けるので、作業者が揺動部材４２に手で直接的に外力を加えても揺動部材４２はほとんど揺動しない。
図１６は揺動部材４２の後端部の近傍を示す。
図１５，図１６の如く基台４１の上面に二つの保持部１４が設けてある。各保持部１４はボルト１５を保持する。二本のボルト１５は揺動部材４２の左右両側に配してあり、揺動部材４２に向けて進退可能である。
図１６は揺動部材４２の後端部の近傍を示す。
図１５，図１６の如く基台４１の上面に二つの保持部１４が設けてある。各保持部１４はボルト１５を保持する。二本のボルト１５は揺動部材４２の左右両側に配してあり、揺動部材４２に向けて進退可能である。
【0077】
具体的には保持部１４は板状をなし、両面をＢ方向に向けて基台４１の上面から立ち上がる。保持部１４には保持部１４を貫通する丸穴が設けてあり、この丸穴の内周面に雌ネジが設けてある。左側（右側）のボルト１５は頭部が保持部１４の左側（右側）に位置し脚部が保持部１４の右側（左側）から突出するようにして保持部１４の雌ネジに螺合する。
【0078】
一方のボルト１５が揺動部材４２から退避し、他方のボルト１５が揺動部材４２へ進出すれば、揺動部材４２は退避したボルト１５に近づく方向に揺動する。
作業者が例えばレンチを用いて二本のボルト１５夫々を適切に回すことにより、揺動部材４２が揺動するための外力を揺動部材４２に容易に加えることができる。
二本のボルト１５で揺動部材４２を挟持すれば揺動部材４２は揺動しないが、揺動部材４２の上下方向の振動を防ぐことができないので、実施の形態１，２の場合と同様に、Ａ方向の調整後、ボルト４４が揺動部材４２を固定する。ボルト４４による揺動部材４２の固定後、作業者は二本のボルト１５を除去してもよい。
作業者が例えばレンチを用いて二本のボルト１５夫々を適切に回すことにより、揺動部材４２が揺動するための外力を揺動部材４２に容易に加えることができる。
二本のボルト１５で揺動部材４２を挟持すれば揺動部材４２は揺動しないが、揺動部材４２の上下方向の振動を防ぐことができないので、実施の形態１，２の場合と同様に、Ａ方向の調整後、ボルト４４が揺動部材４２を固定する。ボルト４４による揺動部材４２の固定後、作業者は二本のボルト１５を除去してもよい。
【0079】
以上のような工作システム１によれば、ワーク交換装置４全体の位置を調整することなくＡ方向を容易に調整することができる。
枢軸４３が揺動部材４２の前端部を上下に貫通するので、揺動部材４２が揺動する角度が小さくても揺動部材４２の後端部が揺動する長さは大きい。故に揺動部材４２の揺動量が目測しやすいので、手動による目印１３の位置合わせが容易である。
枢軸４３が揺動部材４２の前端部を上下に貫通するので、揺動部材４２が揺動する角度が小さくても揺動部材４２の後端部が揺動する長さは大きい。故に揺動部材４２の揺動量が目測しやすいので、手動による目印１３の位置合わせが容易である。
【0080】
ワーク交換装置４の基台４１が工作機械２とは別体なので、ワーク交換装置４の配置の自由度が向上する。例えば実施の形態１～３の何れにおいても作業者はワーク交換装置４を壁３の前側に設置してもよい。この時、ワーク交換装置４は壁３の前面にある開口３４を通してワークを交換する。作業者はＡ方向がＸ軸方向に平行になるように調整すればよい。
【0081】
今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲と均等の意味及び特許請求の範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
各実施の形態に開示されている構成要件（技術的特徴）はお互いに組み合わせ可能であり、組み合わせによって新しい技術的特徴を形成することができる。
各実施の形態に開示されている構成要件（技術的特徴）はお互いに組み合わせ可能であり、組み合わせによって新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【0082】
１ 工作システム
１０ 支持具
１１ 第一治具
１１１ 穴
１２ 第二治具
１３ 目印
１４ 保持部
１５ ボルト
２ 工作機械
３ 壁
３１，３４ 開口
４ ワーク交換装置
４１ 基台
４２ 揺動部材
４３ 枢軸
４４ ボルト（ストッパ）
４５ 支持部
４６ 走行体
４７ アーム
４７３ ハンド
５ 床面
Ｗ１，Ｗ２ ワーク
１０ 支持具
１１ 第一治具
１１１ 穴
１２ 第二治具
１３ 目印
１４ 保持部
１５ ボルト
２ 工作機械
３ 壁
３１，３４ 開口
４ ワーク交換装置
４１ 基台
４２ 揺動部材
４３ 枢軸
４４ ボルト（ストッパ）
４５ 支持部
４６ 走行体
４７ アーム
４７３ ハンド
５ 床面
Ｗ１，Ｗ２ ワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】