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特開2022-64545無人車両の制御システム、無人車両、及び無人車両の制御方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022064545
(43)【公開日】2022-04-26
(54)【発明の名称】無人車両の制御システム、無人車両、及び無人車両の制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20220419BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020173251
(22)【出願日】2020-10-14
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】角野 洋輔
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA03
5H301BB02
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD17
5H301GG14
5H301GG17
5H301KK03
(57)【要約】 （修正有）
【課題】無人車両が稼働する作業現場の生産性の低下を抑制することのできる無人車両の制御システムを提供する。
【解決手段】無人車両２の制御システム１００は、無人車両２を発進させる発進指令を出力する走行制御部１０４と、発進指令で無人車両２が発進しないと判定された場合、無人車両２が移動可能な管理エリアを設定する管理エリア設定部１０７と、を備える。走行制御部１０４は、無人車両２が管理エリアの外側に移動することを制限した状態で、無人車両２の走行装置５１を脱出動作させる脱出指令を出力する。
【選択図】図６
【解決手段】無人車両２の制御システム１００は、無人車両２を発進させる発進指令を出力する走行制御部１０４と、発進指令で無人車両２が発進しないと判定された場合、無人車両２が移動可能な管理エリアを設定する管理エリア設定部１０７と、を備える。走行制御部１０４は、無人車両２が管理エリアの外側に移動することを制限した状態で、無人車両２の走行装置５１を脱出動作させる脱出指令を出力する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人車両を発進させる発進指令を出力する走行制御部と、
前記発進指令で前記無人車両が発進しないと判定された場合、前記無人車両が移動可能な管理エリアを設定する管理エリア設定部と、を備え、
前記走行制御部は、前記無人車両が前記管理エリアの外側に移動することを制限した状態で、前記無人車両の走行装置を脱出動作させる脱出指令を出力する、
無人車両の制御システム。
前記発進指令で前記無人車両が発進しないと判定された場合、前記無人車両が移動可能な管理エリアを設定する管理エリア設定部と、を備え、
前記走行制御部は、前記無人車両が前記管理エリアの外側に移動することを制限した状態で、前記無人車両の走行装置を脱出動作させる脱出指令を出力する、
無人車両の制御システム。
【請求項2】
前記無人車両の走行条件を示すコースデータを取得するコースデータ取得部と、
前記コースデータに基づいて実施されるコース走行制御の有効化と無効化とを切り換えるコースデータ設定部と、を備え、
前記走行制御部は、前記コース走行制御が無効化された状態で、前記脱出指令を出力する、
請求項１に記載の無人車両の制御システム。
前記コースデータに基づいて実施されるコース走行制御の有効化と無効化とを切り換えるコースデータ設定部と、を備え、
前記走行制御部は、前記コース走行制御が無効化された状態で、前記脱出指令を出力する、
請求項１に記載の無人車両の制御システム。
【請求項3】
前記管理エリア設定部は、前記発進しないと判定された時点の前記無人車両の周囲に前記管理エリアのエッジが配置されるように、前記管理エリアを設定する、
請求項１又は請求項２に記載の無人車両の制御システム。
請求項１又は請求項２に記載の無人車両の制御システム。
【請求項4】
前記発進指令は、前記無人車両を所定の進行方向に発進させ、
前記脱出動作は、前記進行方向の反対方向に走行することを含む、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
前記脱出動作は、前記進行方向の反対方向に走行することを含む、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
【請求項5】
前記脱出動作は、前進と後進とを繰り返すことを含む、
請求項１又は請求項４に記載の無人車両の制御システム。
請求項１又は請求項４に記載の無人車両の制御システム。
【請求項6】
前記脱出動作は、前記無人車両を発進させる駆動力が発生している状態で、前記無人車両の操舵輪の操舵角を変化させることを含む、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
【請求項7】
前記脱出動作を規定する脱出条件を記憶する脱出条件記憶部を備え、
前記走行制御部は、前記脱出条件に基づいて、前記脱出指令を出力する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
前記走行制御部は、前記脱出条件に基づいて、前記脱出指令を出力する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
【請求項8】
前記無人車両の周囲の路面状況の検出データを取得するセンサデータ取得部を備え、
前記走行制御部は、前記路面状況の検出データに基づいて、前記脱出指令を出力する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
前記走行制御部は、前記路面状況の検出データに基づいて、前記脱出指令を出力する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
【請求項9】
前記管理エリアの設定を開始前の前記無人車両の周辺状況に基づいて、前記管理エリアの設定の開始が可能か否かを判定する周辺状況判定部を備え、
前記管理エリア設定部は、前記周辺状況判定部の判定結果に基づいて、前記管理エリアを設定する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
前記管理エリア設定部は、前記周辺状況判定部の判定結果に基づいて、前記管理エリアを設定する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
【請求項10】
前記周辺状況は、前記管理エリアに対する前記無人車両の周辺の移動体のコースデータ、及び前記管理エリアに対する前記無人車両の周辺の移動体の位置の少なくとも一方を含む、
請求項９に記載の無人車両の制御システム。
請求項９に記載の無人車両の制御システム。
【請求項11】
前記管理エリアの設定の開始前において、前記管理エリアの設定が開始されることを前記無人車両の外部の対象に通知する通知部を備える、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
【請求項12】
前記対象は、移動体のコースデータを生成するコースデータ生成部を含み、
前記通知部は、前記管理エリアの設定が予定された予定エリアを通知し、
前記コースデータ生成部は、前記予定エリアに基づいて、前記コースデータを生成する、
請求項１１に記載の無人車両の制御システム。
前記通知部は、前記管理エリアの設定が予定された予定エリアを通知し、
前記コースデータ生成部は、前記予定エリアに基づいて、前記コースデータを生成する、
請求項１１に記載の無人車両の制御システム。
【請求項13】
前記管理エリアの設定が終了したことを前記無人車両の外部の対象に通知する通知部を備える、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の無人車両の制御システム。
【請求項14】
前記対象は、移動体のコースデータを生成するコースデータ生成部を含み、
前記通知部は、前記管理エリアを通知し、
前記コースデータ生成部は、前記管理エリアに基づいて、前記コースデータを生成する、
請求項１３に記載の無人車両の制御システム。
前記通知部は、前記管理エリアを通知し、
前記コースデータ生成部は、前記管理エリアに基づいて、前記コースデータを生成する、
請求項１３に記載の無人車両の制御システム。
【請求項15】
請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の無人車両の制御システムを備える、
無人車両。
無人車両。
【請求項16】
無人車両を発進させる発進指令を出力することと、
前記発進指令で前記無人車両が発進しないと判定された場合、前記無人車両が移動可能な管理エリアを設定することと、
前記無人車両が前記管理エリアの外側に移動することを制限した状態で、前記無人車両の走行装置を脱出動作させる脱出指令を出力することと、を含む、
無人車両の制御方法。
前記発進指令で前記無人車両が発進しないと判定された場合、前記無人車両が移動可能な管理エリアを設定することと、
前記無人車両が前記管理エリアの外側に移動することを制限した状態で、前記無人車両の走行装置を脱出動作させる脱出指令を出力することと、を含む、
無人車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、無人車両の制御システム、無人車両、及び無人車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
鉱山のような広域の作業現場において、無人車両が稼働する。特許文献１に開示されているように、無人車両がオイルサンド鉱山において稼働する場合がある。オイルサンド（oil sands）とは、高粘度の鉱物油分を含む砂岩をいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１６／０８０５５５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
オイルサンドは、スポンジのように軟弱である。無人車両の重量により、無人車両のタイヤの少なくとも一部がオイルサンドに埋没してしまう可能性がある。無人車両が停止状態において、無人車両のタイヤがオイルサンドに埋没すると、無人車両の発進が困難になる可能性がある。無人車両が発進できなかったり、タイヤをオイルサンドから脱出させるまでに要する時間が長くなったりすると、作業現場の生産性が低下する可能性がある。
【0005】
本開示は、無人車両が稼働する作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に従えば、無人車両を発進させる発進指令を出力する走行制御部と、発進指令で無人車両が発進しないと判定された場合、無人車両が移動可能な管理エリアを設定する管理エリア設定部と、を備え、走行制御部は、無人車両が管理エリアの外側に移動することを制限した状態で、無人車両の走行装置を脱出動作させる脱出指令を出力する、無人車両の制御システムが提供される。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、無人車両が稼働する作業現場の生産性の低下が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0010】
［作業現場］
図１は、実施形態に係る無人車両２の作業現場１を示す模式図である。作業現場１として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。作業現場１において、複数の無人車両２が稼働する。また、作業現場１において、補助車両３が稼働する。
図１は、実施形態に係る無人車両２の作業現場１を示す模式図である。作業現場１として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。作業現場１において、複数の無人車両２が稼働する。また、作業現場１において、補助車両３が稼働する。
【0011】
無人車両２とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。無人車両２は、無人で作業現場１を走行して積荷を運搬する無人ダンプトラックである。無人車両２に運搬される積荷として、作業現場１において掘削された掘削物が例示される。
【0012】
補助車両３とは、作業現場１の保守、点検、又は管理のために、作業現場１を走行する有人車両をいう。有人車両とは、搭乗した運転者の運転操作に基づいて稼働する車両をいう。
【0013】
実施形態において、作業現場１は、鉱山である。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。
【0014】
作業現場１に走行エリア４が設定される。走行エリア４とは、無人車両２が走行可能なエリアをいう。走行エリア４は、積込場５、排土場６、駐機場７、給油場８、走行路９、及び交差点１０を含む。
【0015】
積込場５とは、無人車両２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場５において、積込機１１が稼働する。積込機１１として、油圧ショベルが例示される。
【0016】
排土場６とは、無人車両２から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場６に、破砕機１２が設けられる。
【0017】
駐機場７とは、無人車両２が駐機されるエリアをいう。
【0018】
給油場８とは、無人車両２が給油されるエリアをいう。
【0019】
走行路９とは、積込場５、排土場６、駐機場７、及び給油場８の少なくとも一つに向かう無人車両２が走行するエリアをいう。走行路９は、少なくとも積込場５と排土場６とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路９は、積込場５、排土場６、駐機場７、及び給油場８のそれぞれに繋がる。
【0020】
交差点１０とは、複数の走行路９が交わるエリア又は１つの走行路９が複数の走行路９に分岐するエリアをいう。
【0021】
【0022】
管理システム２０は、管理装置２１と、入力装置２２と、通信システム２４とを備える。管理装置２１及び入力装置２２のそれぞれは、作業現場１の管制施設１３に設置される。管制施設１３に管理者が存在する。
【0023】
無人車両２は、制御装置３０を有する。補助車両３は、制御装置４０を有する。管理装置２１と無人車両２の制御装置３０とは、通信システム２４を介して無線通信する。管理装置２１と補助車両３の制御装置４０とは、通信システム２４を介して無線通信する。管理装置２１に無線通信機２４Ａが接続される。制御装置３０に無線通信機２４Ｂが接続される。制御装置４０に無線通信機２４Ｃが接続される。通信システム２４は、無線通信機２４Ａ、無線通信機２４Ｂ、及び無線通信機２４Ｃを含む。
【0024】
入力装置２２は、管制施設１３の管理者に操作される。入力装置２２は、管理者に操作されることにより、入力データを生成する。入力装置２２として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。
【0025】
管理装置２１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２１は、プロセッサ２１Ａと、メインメモリ２１Ｂと、ストレージ２１Ｃと、インタフェース２１Ｄとを有する。プロセッサ２１Ａとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）が例示される。メインメモリ２１Ｂとして、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read Only Memory）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random Access Memory）が例示される。ストレージ２１Ｃとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）が例示される。インタフェース２１Ｄとして、入出力回路又は通信回路が例示される。
【0026】
コンピュータプログラム２１Ｅがメインメモリ２１Ｂに展開される。プロセッサ２１Ａは、コンピュータプログラム２１Ｅに従って処理を実行する。インタフェース２１Ｄは、入力装置２２と接続される。
【0027】
管理装置２１は、コースデータ生成部２１１を有する。
【0028】
コースデータ生成部２１１は、無人車両２の走行条件を示すコースデータを生成する。コースデータ生成部２１１は、複数の無人車両２のそれぞれについてコースデータを生成する。管制施設１３の管理者は、入力装置２２を操作して、無人車両２の走行条件を管理装置２１に入力する。コースデータ生成部２１１は、入力装置２２により生成された入力データに基づいて、コースデータを生成する。コースデータ生成部２１１は、通信システム２４を介して無人車両２にコースデータを送信する。
【0029】
無人車両２は、管理装置２１から送信されたコースデータに基づいて、作業現場１において稼働する。
【0030】
図４は、実施形態に係るコースデータを説明するための模式図である。コースデータは、無人車両２の走行条件を規定する。コースデータは、コース点１４、走行コース１５、無人車両２の目標位置、無人車両２の目標走行速度、無人車両２の目標方位、及びコース点１４における地形を含む。
【0031】
コース点１４は、走行エリア４に複数設定される。コース点１４は、無人車両２の目標位置を規定する。複数のコース点１４のそれぞれに、無人車両２の目標走行速度及び無人車両２の目標方位が設定される。複数のコース点１４は、間隔をあけて設定される。コース点１４の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点１４の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。
【0032】
走行コース１５とは、無人車両２の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行コース１５は、複数のコース点１４を通過する軌跡によって規定される。無人車両２は、走行コース１５に従って、走行エリア４を走行する。
【0033】
無人車両２の目標位置とは、コース点１４を通過するときの無人車両２の目標位置をいう。無人車両２の目標位置は、無人車両２のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。
【0034】
無人車両２の目標走行速度とは、コース点１４を通過するときの無人車両２の目標走行速度をいう。
【0035】
無人車両２の目標方位とは、コース点１４を通過するときの無人車両２の目標方位をいう。
【0036】
コース点１４における地形とは、コース点１４における走行エリア４の表面の傾斜角度をいう。
【0037】
【0038】
制御装置４０は、コンピュータシステムを含む。制御装置４０は、プロセッサ４０Ａと、メインメモリ４０Ｂと、ストレージ４０Ｃと、インタフェース４０Ｄとを有する。コンピュータプログラム４０Ｅがメインメモリ４０Ｂに展開される。インタフェース４０Ｄは、位置センサ４１及び出力装置４２のそれぞれと接続される。
【0039】
位置センサ４１は、補助車両３の位置を検出する。補助車両３の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定されるグローバル座標系の位置を検出する。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置センサ４１は、ＧＮＳＳ受信機を含み、補助車両３のグローバル座標系の位置を検出する。
【0040】
出力装置４２は、補助車両３の運転室に配置される。出力装置４２は、出力データを出力する。出力装置４２として、表示装置又は音声出力装置が例示される。表示装置として、液晶ディスプレイ（liquid crystal display）又は有機ＥＬディスプレイ（organic electroluminescent display）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。
【0041】
［無人車両］
図５は、実施形態に係る無人車両２を示す構成図である。図２、図３、及び図５に示すように、無人車両２は、制御装置３０と、無線通信機２４Ｂと、車両本体５０と、走行装置５１と、ダンプボディ５２と、油圧装置６０と、位置センサ７１と、方位センサ７２と、傾斜センサ７３と、速度センサ７４と、ステアリングセンサ７５とを備える。
図５は、実施形態に係る無人車両２を示す構成図である。図２、図３、及び図５に示すように、無人車両２は、制御装置３０と、無線通信機２４Ｂと、車両本体５０と、走行装置５１と、ダンプボディ５２と、油圧装置６０と、位置センサ７１と、方位センサ７２と、傾斜センサ７３と、速度センサ７４と、ステアリングセンサ７５とを備える。
【0042】
図２に示すように、無人車両２のローカル座標系は、ピッチ軸ＰＡと、ロール軸ＲＡと、ヨー軸ＹＡとにより規定される。ピッチ軸ＰＡは、無人車両２の左右方向（車幅方向）に延伸する。ロール軸ＲＡは、無人車両２の前後方向に延伸する。ヨー軸ＹＡは、無人車両２の上下方向に延伸する。ピッチ軸ＰＡとロール軸ＲＡとは直交する。ロール軸ＲＡとヨー軸ＹＡとは直交する。ヨー軸ＹＡとピッチ軸ＰＡとは直交する。
【0043】
制御装置３０は、コンピュータシステムを含む。図３に示すように、制御装置３０は、プロセッサ３０Ａと、メインメモリ３０Ｂと、ストレージ３０Ｃと、インタフェース３０Ｄとを有する。コンピュータプログラム３０Ｅがメインメモリ３０Ｂに展開される。
【0044】
車両本体５０は、車体フレームを含む。車両本体５０は、走行装置５１に支持される。車両本体５０は、ダンプボディ５２を支持する。
【0045】
走行装置５１は、無人車両２を走行させる。走行装置５１は、無人車両２を前進又は後進させる。走行装置５１の少なくとも一部は、車両本体５０よりも下方に配置される。走行装置５１は、車輪５３と、タイヤ５４と、駆動装置５５と、ブレーキ装置５６と、トランスミッション装置５７と、ステアリング装置５８とを有する。
【0046】
タイヤ５４は、車輪５３に装着される。車輪５３は、前輪５３Ｆと、後輪５３Ｒとを含む。タイヤ５４は、前輪５３Ｆに装着される前タイヤ５４Ｆと、後輪５３Ｒに装着される後タイヤ５４Ｒとを含む。
【0047】
駆動装置５５は、無人車両２を発進又は加速させるための駆動力を発生する。駆動装置５５として、内燃機関又は電動機が例示される。内燃機関として、ディーゼルエンジンが例示される。
【0048】
ブレーキ装置５６は、無人車両２を停止又は減速させるための制動力を発生する。ブレーキ装置５６として、ディスクブレーキ又はドラムブレーキが例示される。
【0049】
トランスミッション装置５７は、駆動装置５５が発生した駆動力を車輪５３に伝達する。トランスミッション装置５７は、前進クラッチと後進クラッチとを有する。前進クラッチと後進クラッチとの連結状態が切り換えられることによって、無人車両２の前進と後進とが切り換えられる。車輪５３は、駆動装置５５が発生する駆動力により回転する。タイヤ５４が作業現場の路面と接触した状態で、車輪５３が回転することにより、無人車両２は、作業現場１を走行する。
【0050】
ステアリング装置５８は、無人車両２の走行方向を調整するための操舵力を発生する。前進する無人車両２の走行方向とは、車両本体５０の前部の方位をいう。後進する無人車両２の走行方向とは、車両本体５０の後部の方位をいう。ステアリング装置５８により、車輪５３が操舵される。車輪５３が操舵されることにより、無人車両２の走行方向が調整される。
【0051】
車輪５３は、駆動装置５５からの駆動力が伝達される駆動輪と、ステアリング装置５８により操舵される操舵輪とを含む。実施形態において、駆動輪は、後輪５３Ｒである。操舵輪は、前輪５３Ｆである。
【0052】
ダンプボディ５２は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ５２の少なくとも一部は、車両本体５０よりも上方に配置される。ダンプボディ５２は、ダンプ動作及び下げ動作する。ダンプ動作及び下げ動作により、ダンプボディ５２は、ダンプ姿勢及び積載姿勢に調整される。ダンプ姿勢とは、ダンプボディ５２が上昇している姿勢をいう。積載姿勢とは、ダンプボディ５２が下降している姿勢をいう。
【0053】
油圧装置６０は、ステアリングシリンダ６１と、ホイストシリンダ６２と、油圧ポンプ６３と、バルブ装置６４とを有する。
【0054】
ステアリングシリンダ６１は、ステアリング装置５８において前輪５３Ｆを操舵する操舵力を発生する。ステアリングシリンダ６１は、油圧シリンダである。ステアリング装置５８は、ステアリングシリンダ６１を含む。前輪５３Ｆは、ステアリング装置５８のリンク機構を介してステアリングシリンダ６１に連結される。ステアリングシリンダ６１が伸縮することにより、前輪５３Ｆが操舵される。
【0055】
ホイストシリンダ６２は、ダンプボディ５２を動作させる昇降力を発生する。ホイストシリンダ６２は、油圧シリンダである。ダンプボディ５２は、ホイストシリンダ６２に連結される。ホイストシリンダ６２が伸縮することにより、ダンプボディ５２がダンプ動作及び下げ動作する。
【0056】
油圧ポンプ６３は、駆動装置５５が発生した駆動力により作動する。駆動装置５５が発生した駆動力の一部は、動力伝達機構５９を介して油圧ポンプ６３に伝達される。油圧ポンプ６３は、ステアリングシリンダ６１及びホイストシリンダ６２のそれぞれを伸縮させるための作動油を吐出する。
【0057】
バルブ装置６４は、ステアリングシリンダ６１及びホイストシリンダ６２のそれぞれに供給される作動油の流通状態を調整する。バルブ装置６４は、制御装置３０からの制御指令に基づいて作動する。バルブ装置６４は、ステアリングシリンダ６１に供給される作動油の流量及び方向を調整可能な第１流量調整弁と、ホイストシリンダ６２に供給される作動油の流量及び方向を調整可能な第２流量調整弁とを含む。ステアリングシリンダ６１は、油圧ポンプ６３からバルブ装置６４を介して供給された作動油により伸縮する。ホイストシリンダ６２は、油圧ポンプ６３からバルブ装置６４を介して供給された作動油により伸縮する。
【0058】
位置センサ７１は、無人車両２の位置を検出する。無人車両２の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ７１は、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人車両２のグローバル座標系の位置を検出する。
【0059】
方位センサ７２は、無人車両２の方位を検出する。無人車両２の方位は、無人車両２のヨー角Ｙθを含む。ヨー角Ｙθとは、ヨー軸ＹＡを中心とする無人車両２の傾斜角度をいう。方位センサ７２として、ジャイロセンサが例示される。
【0060】
傾斜センサ７３は、無人車両２の姿勢を検出する。無人車両２の姿勢は、車両本体５０の傾斜角度を含む。車両本体５０の傾斜角度は、車両本体５０のピッチ角Ｐθ及びロール角Ｒθを含む。ピッチ角Ｐθとは、ピッチ軸ＰＡを中心とする車両本体５０の傾斜角度をいう。ロール角Ｒθとは、ロール軸ＲＡを中心とする車両本体５０の傾斜角度をいう。傾斜センサ７３として、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）が例示される。
【0061】
タイヤ５４の下端部５４Ｂが水平面と平行な地面に接触している状態において、ピッチ軸ＰＡ及びロール軸ＲＡのそれぞれは、水平面と平行である。タイヤ５４の下端部５４Ｂが水平面と平行な地面に接触している状態において、ピッチ角Ｐθ及びロール角Ｒθのそれぞれは、０［°］である。タイヤ５４の下端部５４Ｂとは、ヨー軸ＹＡと平行な上下方向において最も下方に配置されるタイヤ５４の外周面の一部分をいう。
【0062】
速度センサ７４は、無人車両２の走行速度を検出する。速度センサ７４として、車輪５３の回転を検出するパルスセンサが例示される。
【0063】
ステアリングセンサ７５は、ステアリング装置５８の操舵角を検出する。ステアリングセンサ７５として、ポテンショメータが例示される。
【0064】
制御装置３０は、車両本体５０に配置される。制御装置３０は、走行装置５１を制御する制御指令を出力する。制御装置３０から出力される制御指令は、駆動装置５５を作動させるための駆動指令、ブレーキ装置５６を作動させるための制動指令、トランスミッション装置５７を作動させるための前後進指令、及びステアリング装置５８を作動させるための操舵指令を含む。駆動装置５５は、制御装置３０から出力された駆動指令に基づいて、無人車両２を発進又は加速させるための駆動力を発生する。ブレーキ装置５６は、制御装置３０から出力された制動指令に基づいて、無人車両２を停止又は減速させるための制動力を発生する。トランスミッション装置５７は、制御装置３０から出力された前後進指令に基づいて、無人車両２の前進と後進とを切り換える。ステアリング装置５８は、制御装置３０から出力された操舵指令に基づいて、無人車両２を直進又は旋回させるための操舵力を発生する。
【0065】
［制御システム］
図６は、実施形態に係る無人車両２の制御システム１００を示す機能ブロック図である。制御システム１００は、制御装置３０と、走行装置５１と、油圧装置６０と、位置センサ７１と、方位センサ７２と、傾斜センサ７３と、速度センサ７４と、ステアリングセンサ７５とを有する。
図６は、実施形態に係る無人車両２の制御システム１００を示す機能ブロック図である。制御システム１００は、制御装置３０と、走行装置５１と、油圧装置６０と、位置センサ７１と、方位センサ７２と、傾斜センサ７３と、速度センサ７４と、ステアリングセンサ７５とを有する。
【0066】
インタフェース３０Ｄは、走行装置５１、油圧装置６０、位置センサ７１、方位センサ７２、傾斜センサ７３、速度センサ７４、及びステアリングセンサ７５のそれぞれと接続される。
【0067】
制御装置３０は、コースデータ取得部１０１と、コースデータ設定部１０２と、センサデータ取得部１０３と、走行制御部１０４と、発進条件生成部１０５と、発進判定部１０６と、管理エリア設定部１０７と、周辺状況判定部１０８と、通知部１０９と、発進条件記憶部１１０と、脱出条件記憶部１１１とを有する。
【0068】
プロセッサ３０Ａは、コースデータ取得部１０１、コースデータ設定部１０２、センサデータ取得部１０３、走行制御部１０４、発進条件生成部１０５、発進判定部１０６、管理エリア設定部１０７、周辺状況判定部１０８、及び通知部１０９として機能する。ストレージ３０Ｃは、発進条件記憶部１１０及び脱出条件記憶部１１１として機能する。
【0069】
コースデータ取得部１０１は、コースデータ生成部２１１から送信されたコースデータを、インタフェース３０Ｄを介して取得する。コースデータ生成部２１１がコースデータを更新したとき、コースデータ取得部１０１は、更新されたコースデータを取得する。コースデータ取得部１０１は、コースデータが更新される度にコースデータを取得する。
【0070】
コースデータ設定部１０２は、コースデータに基づいて実施されるコース走行制御の有効化と無効化とを切り換える。コース走行制御とは、コースデータに基づいて実施される走行装置５１の走行制御をいう。走行装置５１のコース走行制御は、無人車両２を走行コース１５に追従させるコース追従制御を含む。コース走行制御が有効化された場合、無人車両２は、コースデータに従って走行する。コース走行制御が無効化された場合、無人車両２は、コースデータに従わずに走行する。コースデータは、コースデータ取得部１０１により取得される。コースデータ取得部１０１に取得されたコースデータは、常時有効である。コースデータに基づいて実施されるコース走行制御の有効化と無効化とが切り換えられる。
【0071】
センサデータ取得部１０３は、位置センサ７１の検出データ、方位センサ７２の検出データ、傾斜センサ７３の検出データ、速度センサ７４の検出データ、及びステアリングセンサ７５の検出データを取得する。
【0072】
走行制御部１０４は、無人車両２のコース走行制御を実施する。走行制御部１０４は、コース走行制御が有効化された場合、コースデータに基づいて、走行装置５１のコース走行制御を実施する。
【0073】
走行制御部１０４は、コース走行制御が有効化された状態で、無人車両２が走行コース１５に従って走行するように、走行装置５１のコース走行制御を実施する。実施形態において、走行制御部１０４は、無人車両２の車幅方向の中心と走行コース１５とが一致した状態で無人車両２が走行するように、走行装置５１のコース走行制御を実施する。
【0074】
走行制御部１０４は、コース走行制御が有効化された状態で、位置センサ７１の検出データに基づいて、コース点１４を通過するときの無人車両２の実際の位置が目標位置になるように、走行装置５１のコース走行制御を実施する。走行制御部１０４は、位置センサ７１の検出データに基づいて、無人車両２が走行コース１５に従って走行するように、走行装置５１のコース走行制御を実施する。
【0075】
走行制御部１０４は、コース走行制御が有効化された状態で、方位センサ７２の検出データに基づいて、コース点１４を通過するときの無人車両２の実際の方位が目標方位になるように、走行装置５１のコース走行制御を実施する。走行制御部１０４は、無人車両２の実際の位置とコース点１４により規定される無人車両２の目標位置との偏差が無くなるように、且つ、コース点１４を通過するときの無人車両２の実際の方位が目標方位になるように、走行装置５１のコース走行制御を実施する。
【0076】
走行制御部１０４は、コース走行制御が有効化された状態及びコース走行制御が無効化された状態のそれぞれで、無人車両２がコース点１４を通過するときの傾斜センサ７３の検出データとコース点１４における地形とに基づいて、コース点１４における無人車両２の姿勢を算出する。
【0077】
走行制御部１０４は、コース走行制御が有効化された状態で、速度センサ７４の検出データに基づいて、コース点１４を通過するときの無人車両２の実際の走行速度が目標走行速度になるように、走行装置５１のコース走行制御を実施する。
【0078】
走行制御部１０４は、コース走行制御が有効化された状態で、ステアリングセンサ７５の検出データに基づいて、コース点１４を通過するときの無人車両２の実際の操舵角が目標操舵角になるように、走行装置５１のコース走行制御を実施する。
【0079】
また、走行制御部１０４は、無人車両２の発進制御を実施する。発進制御とは、停止状態の無人車両２を発進させる制御をいう。実施形態において、発進制御とは、予め定められている発進条件に基づいて実施される走行装置５１の走行制御をいう。
【0080】
発進制御において、走行制御部１０４は、無人車両２を所定の進行方向に発進させる発進指令Ｃａを出力する。実施形態において、所定の進行方向は、無人車両２の前方である。すなわち、発進指令Ｃａは、無人車両２を前進させる。
【0081】
発進条件生成部１０５は、無人車両２の発進制御に使用される発進条件を生成する。発進条件は、発進制御に係る制御プログラムを含む。発進条件生成部１０５で生成された発進条件は、発進条件記憶部１１０に記憶される。走行制御部１０４は、発進条件記憶部１１０に記憶されている発進条件に基づいて、無人車両２の発進制御を実施する。
【0082】
図７は、実施形態に係る発進条件を説明するための図である。無人車両２を発進させる場合、走行制御部１０４から発進指令Ｃａが出力される。図７において、縦軸は、発進指令Ｃａの指令値を示し、横軸は、発進指令Ｃａの出力が開始された時点ｔａからの経過時間を示す。時点ｔａは、発進指令Ｃａによる発進制御の開始時点である。発進条件は、無人車両２を発進させる発進指令Ｃａと、発進制御の時点ｔａからの経過時間との関係を示す。発進指令Ｃａは、時点ｔａから時点ｔｂまでの規定時間Ｔだけ出力される。時点ｔｂは、発進指令Ｃａによる発進制御の終了時点である。
【0083】
発進指令Ｃａは、無人車両２の駆動装置５５に駆動力Ｄａを発生させる駆動指令を含む。発進指令Ｃａの指令値が大きいほど、駆動装置５５が発生する駆動力Ｄａは大きくなり、発進指令Ｃａの指令値が小さいほど、駆動装置５５が発生する駆動力Ｄａは小さくなる。指令値が１００［％］である場合、駆動装置５５は、駆動装置５５が発生可能な駆動力の最大値を出力する。すなわち、指令値が１００［％］である場合、駆動装置５５は、フルアクセル状態で作動する。
【0084】
図７に示す例において、発進条件は、発進指令Ｃａの指令値が１００［％］に到達しないように設定される。時点ｔａの発進指令Ｃａの指令値Ｖａは、５０［％］よりも小さい。なお、時点ｔａの発進指令Ｃａの指令値Ｖａは、５０［％］でもよいし、５０［％］よりも大きくてもよい。時点ｔｂの発進指令Ｃａの指令値Ｖｂは、指令値Ｖａよりも大きく１００［％］よりも小さい。発進指令Ｃａの指令値は、時点ｔａから時点ｔｂまで単調増加するように設定される。発進指令Ｃａの出力が開始されてから規定時間Ｔが経過した時点ｔｂにおいて、発進指令Ｃａの出力が停止される。
【0085】
停止状態の無人車両２が時点ｔａにおいて発進するように、発進指令Ｃａの指令値Ｖａが算出される。発進条件生成部１０５は、コースデータにより規定される無人車両２の目標走行速度に基づいて、無人車両２の目標加速度を算出する。発進条件生成部１０５は、無人車両２及び走行エリア４のそれぞれをモデル化した運動方程式に基づいて、目標加速度を発生させる駆動装置５５の目標駆動力を算出する。目標駆動力と指令値との関係を示す相関データ（テーブル）が予め定められている。発進条件生成部１０５は、相関データに基づいて、時点ｔａにおいて目標駆動力を発生させる指令値Ｖａを決定する。
【0086】
発進条件に基づいて発進制御する場合、走行制御部１０４は、時点ｔａにおいて発進指令Ｃａの出力を開始する。発進指令Ｃａが出力されることにより、無人車両２は、発進することができる。駆動装置５５は、発進指令Ｃａに基づいて、駆動力Ｄａを発生する。
【0087】
なお、時点ｔａにおける指令値Ｖａは、上述の運動方程式に基づいて算出される理論値である。例えば無人車両２の実際の状態又は走行エリア４の実際の状態により、発進指令Ｃａの出力が開始されても、時点ｔａにおいて無人車両２が発進できない可能性がある。実施形態においては、発進指令Ｃａの指令値が時点ｔａから時点ｔｂまで単調増加するので、無人車両２は、規定時間Ｔにおいて発進することができる。
【0088】
なお、発進指令Ｃａの指令値は、１００［％］に到達してもよい。例えば、時点ｔｂの発進指令Ｃａの指令値Ｖｂが１００［％］でもよい。時点ｔａの発進指令Ｃａの指令値Ｖａが１００［％］でもよい。
【0089】
発進判定部１０６は、発進指令Ｃａで無人車両２が発進したか否かを判定する。発進判定部１０６は、規定時間Ｔ及び速度センサ７４の検出データに基づいて、無人車両２が発進したか否かを判定する。発進判定部１０６は、速度センサ７４の検出データに基づいて、無人車両２が加速を開始したか否かを判定することができる。発進判定部１０６は、規定時間Ｔにおいて無人車両２が加速を開始したと判定した場合、無人車両２が発進したと判定する。発進判定部１０６は、規定時間Ｔにおいて無人車両２が加速を開始しないと判定した場合、無人車両２が発進しないと判定する。
【0090】
なお、発進判定部１０６は、無人車両２の走行速度、無人車両２の加速度、及び無人車両２の移動距離に基づいて、無人車両２が発進したか否かを判定してもよい。発進判定部１０６は、パルスセンサを含む速度センサ７４の検出データ、ＧＮＳＳ受信機を含む位置センサ７１の検出データ、及び慣性計測装置を含む傾斜センサ７３の検出データの少なくとも一つの検出データから、無人車両２の走行速度を推定してもよい。発進判定部１０６は、タイヤ５４のスリップ状況を考慮して、無人車両２が発進したか否かを判定してもよい。
【0091】
図８は、実施形態に係る無人車両２の状態を示す図である。無人車両２の状態は、通常状態と異常状態とを含む。
【0092】
図８（Ａ）に示すように、無人車両２の通常状態は、タイヤ５４の下端部５４Ｂが路面８１に接触している状態を含む。すなわち、無人車両２が通常状態とは、タイヤ５４が路面８１の下に埋没していない状態又はタイヤ５４が路面８１に存在する溝に入り込んでいない状態をいう。路面８１が強固である場合、無人車両２は、通常状態になる可能性が高い。
【0093】
図８（Ｂ）に示すように、無人車両２の異常状態は、タイヤ５４の少なくとも一部が路面８１の下に埋没している状態又は路面８１に存在する溝に入り込んでいる状態を含む。路面８１が軟弱である場合、無人車両２は、異常状態になる可能性が高い。また、ダンプボディ５２に積荷８２が積載され、無人車両２の重量が大きい場合、無人車両２は、異常状態になる可能性が高い。軟弱な路面８１として、オイルサンドの路面又は雨水によりぬかるんだ路面が例示される。
【0094】
図７に示す発進条件は、無人車両２が通常状態のときに使用される発進条件である。すなわち、発進指令Ｃａは、通常状態の無人車両２を発進させる場合に使用される。無人車両２が異常状態である場合、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しない可能性がある。
【0095】
また、走行制御部１０４は、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しない場合、無人車両２の脱出制御を実施する。脱出制御とは、発進動作とは異なる脱出動作を走行装置５１に実施させて無人車両２を発進させる制御をいう。実施形態において、脱出制御とは、予め定められている脱出条件に基づいて実施される走行装置５１の走行制御をいう。
【0096】
管理エリア設定部１０７は、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと発進判定部１０６により判定された場合、無人車両２が移動可能な管理エリア８３を設定する。
【0097】
図９は、実施形態に係る管理エリア８３を示す図である。発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと判定された場合、管理エリア設定部１０７は、無人車両２が移動可能な管理エリア８３を設定する。管理エリア８３は、無人車両２を含むように設定される。管理エリア８３のエッジは、無人車両２の周囲に配置される。
【0098】
図９に示す例において、管理エリア８３の外形は、四角形である。なお、管理エリア８３の外形は、五角形又は六角形でもよいし、七角形以上の多角形でもよい。管理エリア８３の外形は、円形でもよいし、楕円形でもよい。管理エリア８３は、任意の曲線で規定されてもよい。
【0099】
管理エリア設定部１０７は、発進判定部１０６により発進しないと判定された時点の無人車両２の周囲に、管理エリア８３のエッジが配置されるように、管理エリア８３を設定する。
【0100】
管理エリア８３が設定された場合、無人車両２が管理エリア８３の外側に移動することが制限される。
【0101】
走行制御部１０４は、管理エリア８３が設定された後、無人車両２の脱出制御を実施する。走行制御部１０４は、無人車両２が管理エリア８３の外側に移動することを制限した状態で、無人車両２の走行装置５１を脱出動作させる脱出指令Ｃｅを出力する。脱出指令Ｃｅによる走行装置５１の脱出動作と、発進指令Ｃａによる走行装置５１の発進動作とは、異なる。
【0102】
図１０は、実施形態に係る走行装置５１の脱出動作を説明するための図である。脱出動作とは、タイヤ５４の少なくとも一部が路面８１の下に埋没又は路面８１に存在する溝に入り込んでいる埋没状態において、タイヤ５４を埋没状態から脱出させる動作をいう。タイヤ５４の少なくとも一部が路面８１の下に埋没している場合、走行制御部１０４は、タイヤ５４を埋没状態から脱出させる脱出動作を走行装置５１に実施させる。走行装置５１は、走行制御部１０４から出力された脱出指令Ｃｅに基づいて、脱出動作を実施する。走行制御部１０４は、コース走行制御が無効化された状態で、脱出指令Ｃｅを出力する。
【0103】
脱出指令Ｃｅは、発進指令Ｃａで発進できなかった無人車両２を発進させる制御指令を含む。脱出指令Ｃｅは、駆動装置５５に無人車両２を発進させる駆動力Ｄｅを発生させる駆動指令を含む。脱出指令Ｃｅにより出力される駆動力Ｄｅは、発進指令Ｃａにより出力される駆動力Ｄａと等しくてもよいし、駆動力Ｄａよりも大きくてもよい。実施形態において、駆動力Ｄｅは、無人車両２の駆動装置５５が発生可能な駆動力の最大値である。すなわち、脱出指令Ｃｅの指令値は１００［％］である。
【0104】
発進指令Ｃａで無人車両２が発進できなかった場合、走行制御部１０４は、管理エリア８３が設定された状態で、無人車両２を発進させるための脱出指令Ｃｅを走行装置５１に出力する。走行制御部１０４は、無人車両２が管理エリア８３の外側に出ないように、走行装置５１を脱出動作させる。コース走行制御が無効化されているので、走行制御部１０４は、管理エリア８３の内側において無人車両２を自由に移動させることができる。管理エリア８３のエッジの位置がグローバル座標系において規定される場合、走行制御部１０４は、位置センサ７１の検出データに基づいて、無人車両２が管理エリア８３の外側に出ないように、脱出指令Ｃｅを出力する。
【0105】
脱出動作を規定する脱出条件が脱出条件記憶部１１１に記憶されている。脱出条件は、タイヤ５４を埋没状態から脱出させるために走行装置５１に実施させる脱出動作の内容及び順序を示す。脱出条件は、タイヤ５４を埋没状態から脱出させることができる経験則に基づいて規定される。走行制御部１０４は、脱出条件記憶部１１１に記憶されている脱出条件に基づいて、脱出指令Ｃｅを出力する。走行装置５１は、脱出条件に従って脱出動作を実施する。
【0106】
上述のように、発進指令Ｃａは、無人車両２を所定の進行方向に発進させる制御指令である。走行装置５１の脱出動作は、無人車両２の進行方向の反対方向に走行する動作を含む。発進指令Ｃａが無人車両２を前進させる制御指令である場合、脱出指令Ｃｅは、無人車両２を後進させる制御指令である。走行装置５１の脱出動作は、無人車両２を後進させる動作を含む。発進指令Ｃａで無人車両２が前進できなかった場合、脱出指令Ｃｅに基づいて無人車両２が後進することにより、タイヤ５４は埋没状態から脱出することができる。なお、発進指令Ｃａが無人車両２を後進させる制御指令である場合、脱出指令Ｃｅは、無人車両２を前進させる制御指令である。
【0107】
なお、走行装置５１の脱出動作は、前進と後進とを繰り返す動作でもよい。発進指令Ｃａに基づいて無人車両２が前進できなかった場合、脱出指令Ｃｅに基づいて無人車両２に前進と後進とを繰り返させることにより、タイヤ５４は埋没状態から脱出することができる。
【0108】
走行装置５１の脱出動作は、無人車両２を発進させる駆動力Ｄｅが発生している状態で、前輪５３Ｆの操舵角を変化させる動作でもよい。前輪５３Ｆは、規定の操舵範囲で操舵することができる。走行制御部１０４は、操舵範囲において前輪５３Ｆが往復するように、ステアリング装置５８に脱出指令Ｃｅを出力してもよい。走行制御部１０４は、前輪５３Ｆが操舵範囲の一端部と他端部との間を往復するように脱出指令Ｃｅを出力してもよいし、前輪５３Ｆが操舵範囲の一部の範囲において往復するように脱出指令Ｃｅを出力してもよい。なお、前輪５３Ｆは、操舵範囲を往復しなくてもよい。走行制御部１０４は、前輪５３Ｆが操舵範囲の一端部から他端部まで移動するように脱出指令Ｃｅを出力してもよい。前輪５３Ｆの操舵速度は、一定でもよいしランダムでもよい。前輪５３Ｆの操舵速度は、例えばステアリングシリンダ６１が発生可能なシリンダ速度の最大値に対応する速度でもよいし、シリンダ速度の最大値の１［％］以上５０［％］以下の値に対応する速度でもよい。
【0109】
タイヤ５４が埋没状態でも、走行装置５１が発進動作とは異なる脱出動作を実施することにより、タイヤ５４は埋没状態から脱出することができる。したがって、無人車両２は発進することができる。
【0110】
実施形態において、コースデータ設定部１０２は、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと判定され、管理エリア８３が設定された後、コース走行制御を無効化し、脱出制御を有効化する。走行制御部１０４は、コース走行制御が無効化され、脱出制御が有効化された後、脱出条件に基づいて、走行装置５１の脱出制御を実施する。走行制御部１０４は、コース走行制御が無効化された場合、コースデータによらずに、管理エリア８３の内側において無人車両２が移動するように、走行装置５１の脱出制御を実施する。
【0111】
コースデータ設定部１０２は、脱出指令Ｃｅで無人車両２が発進したと判定された後、脱出制御を無効化し、コース走行制御を有効化する。走行制御部１０４は、脱出制御が無効化され、コース走行制御が有効化された後、コースデータに基づいて、走行装置５１のコース走行制御を実施する。管理エリア設定部１０７は、発進した後の無人車両２の実際の位置と走行コース１５との偏差が予め定められている許容値以下になった後、管理エリア８３を解除する。
【0112】
実施形態において、無人車両２の中心から管理エリア８３のエッジまでの距離は、脱出指令Ｃｅで無人車両２が発進したか否かを判定できるのに十分な距離、且つ、脱出制御により発進した後の無人車両２の実際の位置と走行コース１５との偏差が許容値以下になるのに十分な距離に定められる。一例として、無人車両２の中心から管理エリア８３のエッジまでの距離は、５［ｍ］以上３０［ｍ］以下である。実施形態において、脱出指令Ｃｅで無人車両２が発進したか否かを判定するための距離として１５［ｍ］が定められ、発進した後の無人車両２の実際の位置と走行コース１５との偏差が許容値以下になるための距離として１５［ｍ］が定められる。すなわち、無人車両２の中心から管理エリア８３のエッジまでの距離は、３０［ｍ］である。
【0113】
周辺状況判定部１０８は、管理エリア８３の設定を開始前の無人車両２の周辺状況に基づいて、管理エリア８３の設定の開始が可能か否かを判定する。管理エリア設定部１０７は、周辺状況判定部１０８の判定結果に基づいて、管理エリア８３を設定する。
【0114】
周辺状況として、管理エリア８３に対する無人車両２の周辺の移動体の位置が例示される。移動体として、他の無人車両２Ａ又は補助車両３が例示される。また、周辺状況として、管理エリア８３に対する無人車両２の周辺の非移動体の位置が例示される。非移動体として、作業現場に存在する電灯、石、土手、給油設備、及び標識が例示される。また、周辺状況として、管理エリア８３に対する無人車両２の周辺の他の無人車両２Ａのコースデータが例示される。
【0115】
図１１は、実施形態に係る管理エリア８３の設定を開始前の無人車両２の周辺状況を示す図である。図１１は、周辺状況が他の無人車両２Ａのコースデータである例を示す。図１１に示すように、管理エリア８３の設定を開始前において、他の無人車両２Ａの走行コース１５が管理エリア８３の予定エリア８３Ｐに設けられる可能性がある。予定エリア８３Ｐとは、管理エリア８３の設定が予定されたエリアをいう。走行コース１５が予定エリア８３Ｐに設けられている状態で、管理エリア８３の設定が開始されると、管理エリア８３を移動する無人車両２により他の無人車両２Ａの進行が妨げられる可能性がある。その結果、作業現場の生産性が低下する可能性がある。
【0116】
周辺状況判定部１０８は、コースデータ生成部２１１から他の無人車両２Ａのコースデータを取得する。他の無人車両２Ａの走行コース１５が予定エリア８３Ｐに設けられていない場合、周辺状況判定部１０８は、管理エリア８３の設定の開始が可能であると判定する。他の無人車両２Ａの走行コース１５が予定エリア８３Ｐに設けられている場合、周辺状況判定部１０８は、管理エリア８３の設定の開始が可能ではないと判定する。周辺状況判定部１０８により管理エリア８３の設定の開始が可能であると判定された場合、管理エリア設定部１０７は、管理エリア８３を設定する。周辺状況判定部１０８により管理エリア８３の設定の開始が可能ではないと判定された場合、管理エリア設定部１０７は、管理エリア８３を設定しない。これにより、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0117】
また、管理エリア８３の設定を開始前において、他の無人車両２Ａ又は補助車両３が予定エリア８３Ｐに接近している状態で、管理エリア８３の設定が開始されると、管理エリア８３を移動する無人車両２により他の無人車両２Ａ又は補助車両３の進行が妨げられる可能性がある。その結果、作業現場の生産性が低下する可能性がある。
【0118】
他の無人車両２Ａの位置は、他の無人車両２Ａが有する位置センサ７１により検出される。補助車両３の位置は、位置センサ４１により検出される。周辺状況判定部１０８は、他の無人車両２Ａの位置センサ７１の検出データ及び補助車両３の位置センサ４１の検出データに基づいて、他の無人車両２Ａ又は補助車両３が予定エリア８３Ｐに接近しているか否かを判定することができる。他の無人車両２Ａ及び補助車両３が予定エリア８３Ｐに接近していない場合、周辺状況判定部１０８は、管理エリア８３の設定の開始が可能であると判定する。他の無人車両２Ａ又は補助車両３が予定エリア８３Ｐに接近している場合、周辺状況判定部１０８は、管理エリア８３の設定の開始が可能ではないと判定する。周辺状況判定部１０８により管理エリア８３の設定の開始が可能であると判定された場合、管理エリア設定部１０７は、管理エリア８３を設定する。周辺状況判定部１０８により管理エリア８３の設定の開始が可能ではないと判定された場合、管理エリア設定部１０７は、管理エリア８３を設定しない。これにより、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0119】
通知部１０９は、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと発進判定部１０６により判定された場合、管理エリア８３の設定が開始されることを無人車両２の外部の対象に通知する。
【0120】
無人車両２の外部の対象として、管理装置２１のコースデータ生成部２１１が例示される。また、無人車両２の外部の対象として、他の無人車両２Ａ又は補助車両３が例示される。
【0121】
図１２は、実施形態に係る通知部１０９からの通知により他の無人車両２Ａのコースデータが変更されることを説明するための図である。
【0122】
通知部１０９は、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと判定された場合、管理エリア８３の設定の開始前に、管理エリア８３の設定が開始されることをコースデータ生成部２１１に通知する。また、通知部１０９は、予定エリア８３Ｐをコースデータ生成部２１１に通知する。
【0123】
コースデータ生成部２１１は、通知部１０９から通知された予定エリア８３Ｐに基づいて、他の無人車両２Ａのコースデータを生成する。実施形態において、コースデータ生成部２１１は、通知部１０９から通知された予定エリア８３Ｐの位置に基づいて、他の無人車両２Ａの走行コース１５が予定エリア８３Ｐに設けられているか否かを判定する。他の無人車両２Ａの走行コース１５が予定エリア８３Ｐに設けられていると判定した場合、コースデータ生成部２１１は、他の無人車両２Ａの走行コース１５が予定エリア８３Ｐから離隔するように、他の無人車両２Ａのコースデータを生成する。他の無人車両２Ａの走行コース１５は、予定エリア８３Ｐを回避するように変更される。また、他の無人車両２Ａの走行コース１５は、走行コース１５に従って走行する他の無人車両２Ａが予定エリア８３Ｐと重複しないように変更される。コースデータ生成部２１１は、変更後のコースデータを他の無人車両２Ａに送信する。他の無人車両２Ａは、変更後の走行コース１５に従って走行する。変更後の走行コース１５は、予定エリア８３Ｐから離隔しているので、他の無人車両２Ａは、管理エリア８３を回避するように走行することができる。管理エリア設定部１０７は、他の無人車両２Ａの走行コース１５が予定エリア８３Ｐから離隔するように変更後、管理エリア８３を設定することができる。無人車両２により他の無人車両２Ａの進行が妨げられることが予防されるので、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0124】
なお、通知部１０９は、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと発進判定部１０６により判定された場合、管理エリア８３の設定の開始前に、管理エリア８３の設定が開始されること及び予定エリア８３Ｐを補助車両３に通知してもよい。補助車両３の制御装置４０は、通知部１０９から通知された予定エリア８３Ｐの位置を補助車両３の出力装置４２に出力させる。補助車両３の運転者は、出力装置４２に出力された予定エリア８３Ｐの位置を確認して、予定エリア８３Ｐを回避するように、走行エリア４を走行することができる。無人車両２により補助車両３の進行が妨げられることが予防されるので、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0125】
また、通知部１０９は、管理エリア８３の設定が終了したことを無人車両２の外部の対象に通知する。
【0126】
無人車両２の外部の対象として、管理装置２１のコースデータ生成部２１１が例示される。また、無人車両２の外部の対象として、他の無人車両２Ａ又は補助車両３が例示される。
【0127】
図１３は、実施形態に係る通知部１０９からの通知により他の無人車両２Ａのコースデータが生成されることを説明するための図である。
【0128】
通知部１０９は、発進制御において管理エリア８３が設定された場合、管理エリア８３の設定の終了後に、管理エリア８３の設定が終了したことをコースデータ生成部２１１に通知する。また、通知部１０９は、管理エリア設定部１０７により設定された管理エリア８３をコースデータ生成部２１１に通知する。
【0129】
コースデータ生成部２１１は、通知部１０９から通知された管理エリア８３に基づいて、他の無人車両２Ａのコースデータを生成する。実施形態において、コースデータ生成部２１１は、通知部１０９から通知された管理エリア８３の位置に基づいて、他の無人車両２Ａの走行コース１５が管理エリア８３から離隔するように、他の無人車両２Ａのコースデータを生成する。他の無人車両２Ａの走行コース１５は、管理エリア８３を回避するように生成される。コースデータ生成部２１１は、生成されたコースデータを他の無人車両２Ａに送信する。他の無人車両２Ａは、走行コース１５に従って走行する。他の無人車両２Ａの走行コース１５は、管理エリア８３から離隔しているので、他の無人車両２Ａは、管理エリア８３を回避するように走行することができる。これにより、管理エリア８３を移動する無人車両２により他の無人車両２Ａの進行が妨げられることが抑制される。したがって、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0130】
なお、通知部１０９は、管理エリア８３の設定の終了後に、管理エリア８３の設定が終了したこと及び管理エリア８３を補助車両３に通知してもよい。補助車両３の制御装置４０は、通知部１０９から通知された管理エリア８３の位置を補助車両３の出力装置４２に出力させる。補助車両３の運転者は、出力装置４２に出力された管理エリア８３の位置を確認して、管理エリア８３を回避するように、走行エリア４を走行することができる。これにより、管理エリア８３を移動する無人車両２により補助車両３の進行が妨げられることが抑制される。したがって、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0131】
［制御方法］
図１４は、実施形態に係る無人車両２の制御方法を示すフローチャートである。以下の説明においては、作業現場１において停止状態の無人車両２が前進を開始するときの発進制御について説明する。
図１４は、実施形態に係る無人車両２の制御方法を示すフローチャートである。以下の説明においては、作業現場１において停止状態の無人車両２が前進を開始するときの発進制御について説明する。
【0132】
走行制御部１０４は、無人車両２の発進を開始するために、駆動装置５５に発進指令Ｃａを出力する（ステップＳ１）。
【0133】
発進判定部１０６は、無人車両２の走行速度、無人車両２の加速度、及び無人車両２の移動距離に基づいて、無人車両２が発進したか否かを判定する。例えば規定時間Ｔ及び速度センサ７４の検出データに基づいて、発進指令Ｃａで無人車両２が発進したか否かを判定する（ステップＳ２）。
【0134】
ステップＳ２において、発進指令Ｃａで無人車両２が発進したと判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、走行制御部１０４は、コース走行制御を開始する。無人車両２は、コースデータに従って作業現場１を走行する。
【0135】
ステップＳ２において、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと判定された場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、周辺状況判定部１０８は、管理エリア８３の設定を開始前の無人車両２の周辺状況を認識する（ステップＳ３）。
【0136】
周辺状況判定部１０８は、認識した周辺状況に基づいて、管理エリア８３の設定が可能か否かを判定する（ステップＳ４）。
【0137】
周辺状況判定部１０８は、他の無人車両２Ａの走行コース１５が予定エリア８３Ｐに設けられていない場合、管理エリア８３の設定が可能であると判定する。周辺状況判定部１０８は、他の無人車両２Ａの走行コース１５が予定エリア８３Ｐに設けられている場合、管理エリア８３の設定が可能ではないと判定する。
【0138】
なお、周辺状況判定部１０８は、他の無人車両２Ａ又は補助車両３が予定エリア８３Ｐに接近又は存在する場合、管理エリア８３の設定が可能ではないと判定し、他の無人車両２Ａ又は補助車両３が予定エリア８３Ｐから離隔する場合、管理エリア８３の設定の開始が可能であると判定してもよい。周辺状況判定部１０８は、他の無人車両２Ａの位置センサ７１の検出データに基づいて、他の無人車両２Ａが予定エリア８３Ｐに接近又は存在するか否かを判定することができる。周辺状況判定部１０８は、補助車両３の位置センサ４１の検出データに基づいて、補助車両３が予定エリア８３Ｐに接近又は存在するか否かを判定することができる。
【0139】
ステップＳ４において、管理エリア８３の設定が可能であると判定された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、管理エリア設定部１０７は、管理エリア８３を設定する（ステップＳ５）。
【0140】
通知部１０９は、管理エリア８３の設定後に、管理エリア８３の設定が終了したことを無人車両２の外部の対象に通知する。実施形態において、通知部１０９は、管理エリア８３の設定が終了したことをコースデータ生成部２１１に通知する（ステップＳ６）。
【0141】
これにより、コースデータ生成部２１１は、他の無人車両２Ａが管理エリア８３を回避するように、他の無人車両２Ａのコースデータを生成することができる。
【0142】
管理エリア８３の設定後、コースデータ設定部１０２は、コース走行制御を無効化し、脱出制御を有効化する（ステップＳ７）。
【0143】
コース走行制御が無効化され、脱出制御が有効化された後、走行制御部１０４は、脱出指令Ｃｅを出力する（ステップＳ８）。
【0144】
走行装置５１は、脱出指令Ｃｅに基づいて、脱出動作を実施する。走行装置５１は、脱出条件記憶部１１１に記憶されている脱出条件に基づいて、脱出動作を実施する。
【0145】
発進判定部１０６は、例えば規定時間Ｔ及び速度センサ７４の検出データに基づいて、脱出指令Ｃｅで無人車両２が発進したか否かを判定する（ステップＳ９）。
【0146】
ステップＳ９において、脱出指令Ｃｅで無人車両２が発進したと判定された場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、コースデータ設定部１０２は、脱出制御を無効化し、コース走行制御を有効化する（ステップＳ１０）。
【0147】
走行制御部１０４は、コース走行制御を開始する。無人車両２は、コースデータに従って作業現場１を走行する。
【0148】
なお、コース走行制御に使用されるコースデータは、既存のコースデータでもよいし、脱出動作により無人車両２が発進した後に無人車両２の位置に基づいて新たに生成されたコースデータでもよい。例えば脱出動作により無人車両２の実際の位置又は実際の方位と既存のコースデータで規定される目標位置又は目標方位との偏差が大きくなりそうなことを管理装置２１が検出した場合、脱出動作により無人車両２が発進した後の無人車両２の走行速度及び姿勢に基づいて無人車両２の位置を予測して、新たなコースデータを生成してもよい。無人車両２は、コース走行制御が開始された後に、新たに生成されたコースデータに基づいて走行することにより、実際の位置又は実際の方位と目標位置又は目標方位との偏差を小さくするための無人車両２の無駄な走行が軽減される。これにより、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0149】
コース走行制御が開始され、無人車両２の実際の位置と走行コース１５との偏差が許容値以下になった後、管理エリア設定部１０７は、管理エリア８３を解除する（ステップＳ１１）。
【0150】
ステップＳ４において、管理エリア８３の設定が可能ではないと判定された場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、通知部１０９は、管理エリア８３の設定が開始されることを無人車両２の外部の対象に通知する。実施形態において、通知部１０９は、管理エリア８３の設定が開始されることをコースデータ生成部２１１に通知する。また、実施形態において、通知部１０９は、管理エリア８３の設定が開始されることを補助車両３に通知する（ステップＳ１２）。
【0151】
管理エリア８３の設定が開始されることがコースデータ生成部２１１に通知されることにより、コースデータ生成部２１１は、他の無人車両２Ａが予定エリア８３Ｐを回避するように、他の無人車両２Ａのコースデータを生成することができる。
【0152】
管理エリア８３の設定が開始されることが補助車両３に通知されることにより、補助車両３は、予定エリア８３Ｐを回避するように走行することができる。
【0153】
管理エリア８３の設定が開始されることが通知された後、周辺状況判定部１０８は、無人車両２の周辺状況を認識する（ステップＳ１３）。
【0154】
周辺状況判定部１０８は、認識した周辺状況に基づいて、管理エリア８３の設定が可能か否かを判定する（ステップＳ１４）。
【0155】
例えば、管理エリア８３の設定が開始されること及び予定エリア８３Ｐの通知により、他の無人車両２Ａの走行コース１５が予定エリア８３Ｐを回避するように生成された場合、他の無人車両２Ａが予定エリア８３Ｐから離隔するように走行する場合、又は補助車両３が予定エリア８３Ｐを回避するように走行する場合、周辺状況判定部１０８は、管理エリア８３の設定が可能であると判定する。
【0156】
ステップＳ１４において、管理エリア８３の設定が可能であると判定された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５からステップＳ１１の処理が実施される。
【0157】
ステップＳ１４において、管理エリア８３の設定が可能ではないと判定された場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１３の処理が実施される。管理エリア８３の設定が可能であると判定されるまで、ステップＳ１３の処理及びステップＳ１４の処理が実施される。
【0158】
ステップＳ９において、脱出指令Ｃｅで無人車両２が発進しないと判定された場合（ステップＳ９：Ｎｏ）、脱出制御は終了する。例えば、管理装置２１にエラー信号が出力され、無人車両２について運転者の運転操作による脱出処理が実施される。
【0159】
［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、管理エリア設定部１０７は、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと判定された場合、無人車両２が移動可能な管理エリア８３を設定する。走行制御部１０４は、無人車両２が管理エリア８３の外側に移動することを制限した状態で、走行装置５１を脱出動作させる脱出指令Ｃｅを出力する。走行装置５１が発進動作とは異なる脱出動作を実施することにより、発進指令Ｃａで発進できなかった無人車両２は、脱出指令Ｃｅで発進することができる。無人車両２を発進させることができるので、作業現場の生産性の低下が抑制される。
以上説明したように、実施形態によれば、管理エリア設定部１０７は、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと判定された場合、無人車両２が移動可能な管理エリア８３を設定する。走行制御部１０４は、無人車両２が管理エリア８３の外側に移動することを制限した状態で、走行装置５１を脱出動作させる脱出指令Ｃｅを出力する。走行装置５１が発進動作とは異なる脱出動作を実施することにより、発進指令Ｃａで発進できなかった無人車両２は、脱出指令Ｃｅで発進することができる。無人車両２を発進させることができるので、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0160】
走行制御部１０４は、コース走行制御が無効化された状態で、脱出指令Ｃｅを出力する。コース走行制御が無効化されるので、走行制御部１０４は、管理エリア８３の内側において無人車両２を自由に移動させることができ、走行装置５１を自由に脱出動作させることができる。これにより、タイヤ５４は、埋没状態から脱出することができる。
【0161】
管理エリア設定部１０７は、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと発進判定部１０６により判定された時点の無人車両２の位置を基準として、管理エリア８３を設定する。すなわち、発進判定部１０６により発進しないと判定された時点の無人車両２の周囲に、管理エリア８３のエッジが配置される。これにより、管理エリア８３は適正に設定される。無人車両２は、管理エリア８３の内側において、前方、後方、左方、及び右方のそれぞれに自由に移動することができる。
【0162】
無人車両２を前進させる発進指令Ｃａで無人車両２が発進できなかった場合、走行制御部１０４は、無人車両２を後進させるための脱出指令Ｃｅを出力する。発進指令Ｃａに基づいて無人車両２が前進できなかった場合、脱出指令Ｃｅに基づいて無人車両２が後進することにより、タイヤ５４は埋没状態から脱出することができる。
【0163】
また、無人車両２を前進させる発進指令Ｃａで無人車両２が発進できなかった場合、走行制御部１０４は、無人車両２に前進と後進とを繰り返させる脱出指令Ｃｅを出力する。発進指令Ｃａに基づいて無人車両２が前進できなかった場合、脱出指令Ｃｅに基づいて無人車両２が前進と後進とを繰り返すことにより、タイヤ５４は埋没状態から脱出することができる。
【0164】
無人車両２を前進させる発進指令Ｃａで無人車両２が発進できなかった場合、走行制御部１０４は、無人車両２を発進させる駆動力Ｄｅが発生している状態で、前輪５３Ｆの操舵角を変化させる脱出指令Ｃｅを出力する。発進指令Ｃａに基づいて無人車両２が前進できなかった場合、脱出指令Ｃｅに基づいて前輪５３Ｆが操舵範囲で操舵されることにより、タイヤ５４は埋没状態から脱出することができる。
【0165】
脱出条件記憶部１１１は、脱出動作を規定する脱出条件を記憶する。走行制御部１０４は、脱出条件記憶部１１１に記憶されている脱出条件に基づいて、脱出指令Ｃｅを出力する。脱出条件がタイヤ５４を埋没状態から脱出させることができる経験則に基づいて規定される場合、走行装置５１は、脱出動作を適正に実施することができる。
【0166】
管理エリア設定部１０７は、管理エリア８３の設定を開始前の無人車両２の周辺状況に基づいて、管理エリア８３を設定する。無人車両２の周辺状況に基づいて、管理エリア８３の設定の適否が判定される。管理エリア８３の設定が不適切であると判定された場合、管理エリア８３は設定されない。管理エリア８３の設定が適切であると判定された場合、管理エリア８３は設定される。これにより、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0167】
通知部１０９は、管理エリア８３の設定の開始前において、管理エリア８３の設定が開始されることを無人車両２の外部の対象に通知する。これにより、脱出動作を実施する無人車両２により他の無人車両２Ａ又は補助車両３の進行が妨げられることが予防される。したがって、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0168】
通知部１０９は、管理エリア８３の設定が終了したことを無人車両２の外部の対象に通知する。これにより、脱出動作を実施する無人車両２により他の無人車両２Ａ又は補助車両３の進行が妨げられることが抑制される。したがって、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【0169】
［その他の実施形態］
図１５は、実施形態に係る発進制御を説明するための図である。上述の実施形態においては、タイヤ５４を埋没状態から脱出させるとき、走行装置５１は、脱出条件記憶部１１１に記憶されている脱出条件に基づいて脱出動作することとした。走行装置５１は、周辺センサ７６の検出データに基づいて脱出動作してもよい。
図１５は、実施形態に係る発進制御を説明するための図である。上述の実施形態においては、タイヤ５４を埋没状態から脱出させるとき、走行装置５１は、脱出条件記憶部１１１に記憶されている脱出条件に基づいて脱出動作することとした。走行装置５１は、周辺センサ７６の検出データに基づいて脱出動作してもよい。
【0170】
図１５に示すように、周辺センサ７６は、無人車両２に設けられる。周辺センサ７６は、無人車両２の周囲の路面状況を検出可能である。周辺センサ７６として、撮像装置が例示される。周辺センサ７６により検出された無人車両２の周囲の路面状況の検出データは、制御装置３０に送信される。センサデータ取得部１０３は、無人車両２の周囲の路面状況の検出データを取得する。走行制御部１０４は、路面状況の検出データに基づいて、脱出指令Ｃｅを出力する。
【0171】
周辺センサ７６は、例えば路面８１の脱出可能部位８４を検出する。脱出可能部位８４として、路面８１の硬い部位又は岩石が多数存在する部位が例示される。また、脱出可能部位８４として、４つのタイヤ５４のうち埋没深さが浅いタイヤ５４の近傍の部位が例示される。走行制御部１０４は、周辺センサ７６の検出データに基づいて、タイヤ５４が脱出可能部位８４を乗り上げるようにステアリング装置５８を制御する。これにより、無人車両２のタイヤ５４は、埋没状態から脱出することができる。
【0172】
上述の実施形態においては、駆動輪が後輪５３Ｒであり、操舵輪が前輪５３Ｆであることとした。駆動輪は、前輪５３Ｆでもよいし、前輪５３Ｆ及び後輪５３Ｒの両方でもよい。操舵輪は、後輪５３Ｒでもよいし、前輪５３Ｆ及び後輪５３Ｒの両方でもよい。
【0173】
上述の実施形態においては、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないと発進判定部１０６により判定された場合、管理エリア設定部１０７が管理エリア８３を設定することとした。管理エリア設定部１０７は、管理装置２１から送信された制御指令に基づいて、管理エリア８３を設定してもよい。例えば、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないことを管制施設１３の管理者が判定した場合、管理エリア設定部１０７は、管理装置２１から送信された制御指令に基づいて、管理エリア８３を設定することができる。また、管理エリア設定部１０７は、補助車両３から送信された操作指令に基づいて、管理エリア８３を設定してもよい。例えば、発進指令Ｃａで無人車両２が発進しないことを補助車両３の運転者が判定した場合、管理エリア設定部１０７は、補助車両３の制御装置４０から送信された制御指令に基づいて、管理エリア８３を設定することができる。
【0174】
上述の実施形態において、管理エリア設定部１０７は、管理エリア８３の代わりに、無人車両２が移動可能な３次元の管理スペースを設定してもよい。管理スペースの高さは、タイヤ５４が接触する地面と無人車両２の最も高い部位との距離に定められてもよい。無人車両２の最も高い部位として、ＧＮＳＳ受信機に接続されるＧＮＳＳアンテナが例示される。なお、無人車両２の最も高い部位の位置が変化する場合、管理スペースの高さが、無人車両２の最も高い部位の位置の変化に合わせて変更されてもよい。例えば無人車両２の最も高い部位がダンプボディ５２に規定され、ダンプボディ５２がダンプ動作した場合、無人車両２の最も高い部位の位置が変化する。管理エリア設定部１０７は、ダンプボディ５２のダンプ動作に合わせて、管理スペースの高さを変更してもよい。
【0175】
上述の実施形態においては、発進条件が発進条件生成部１０５により生成されることとした。発進条件は、制御装置３０とは異なる演算処理装置で生成されてもよい。演算処理装置で生成された発進条件が発進条件記憶部１１０に記憶されてもよい。走行制御部１０４は、発進条件記憶部１１０に記憶されている発進条件を使用して、無人車両２の発進制御を実施することができる。
【0176】
上述の実施形態において、制御装置３０の機能の少なくとも一部が管理装置２１に設けられてもよいし、管理装置２１の機能の少なくとも一部が制御装置３０に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、管理装置２１が、発進条件生成部１０５の機能を有してもよい。発進条件が、通信システム２４を介して管理装置２１から無人車両２の制御装置３０に送信されてもよい。走行制御部１０４は、管理装置２１から送信された発進条件を使用して、無人車両２の発進制御を実施することができる。また、管理装置２１が、例えば発進判定部１０６及び周辺状況判定部１０８の機能を有してもよい。
【0177】
上述の実施形態において、コースデータ取得部１０１、コースデータ設定部１０２、センサデータ取得部１０３、走行制御部１０４、発進条件生成部１０５、発進判定部１０６、管理エリア設定部１０７、周辺状況判定部１０８、通知部１０９、発進条件記憶部１１０、及び脱出条件記憶部１１１のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。
【0178】
上述の実施形態において、無人車両２は、機械駆動式ダンプトラックでもよいし、電気駆動式ダンプトラックでもよい。
【符号の説明】
【0179】
１…作業現場、２…無人車両、２Ａ…他の無人車両、３…補助車両、４…走行エリア、５…積込場、６…排土場、７…駐機場、８…給油場、９…走行路、１０…交差点、１１…積込機、１２…破砕機、１３…管制施設、１４…コース点、１５…走行コース、２０…管理システム、２１…管理装置、２１Ａ…プロセッサ、２１Ｂ…メインメモリ、２１Ｃ…ストレージ、２１Ｄ…インタフェース、２１Ｅ…コンピュータプログラム、２２…入力装置、２４…通信システム、２４Ａ…無線通信機、２４Ｂ…無線通信機、２４Ｃ…無線通信機、３０…制御装置、３０Ａ…プロセッサ、３０Ｂ…メインメモリ、３０Ｃ…ストレージ、３０Ｄ…インタフェース、３０Ｅ…コンピュータプログラム、４０…制御装置、４０Ａ…プロセッサ、４０Ｂ…メインメモリ、４０Ｃ…ストレージ、４０Ｄ…インタフェース、４０Ｅ…コンピュータプログラム、４１…位置センサ、４２…出力装置、５０…車両本体、５１…走行装置、５２…ダンプボディ、５３…車輪、５３Ｆ…前輪、５３Ｒ…後輪、５４…タイヤ、５４Ｂ…下端部、５４Ｆ…前タイヤ、５４Ｒ…後タイヤ、５５…駆動装置、５６…ブレーキ装置、５７…トランスミッション装置、５８…ステアリング装置、５９…動力伝達機構、６０…油圧装置、６１…ステアリングシリンダ、６２…ホイストシリンダ、６３…油圧ポンプ、６４…バルブ装置、７１…位置センサ、７２…方位センサ、７３…傾斜センサ、７４…速度センサ、７５…ステアリングセンサ、７６…周辺センサ、８１…路面、８２…積荷、８３…管理エリア、８３Ｐ…予定エリア、８４…脱出可能部位、１００…制御システム、１０１…コースデータ取得部、１０２…コースデータ設定部、１０３…センサデータ取得部、１０４…走行制御部、１０５…発進条件生成部、１０６…発進判定部、１０７…管理エリア設定部、１０８…周辺状況判定部、１０９…通知部、１１０…発進条件記憶部、１１１…脱出条件記憶部、２１１…コースデータ生成部、Ｃａ…発進指令、Ｃｅ…脱出指令、Ｄａ…駆動力、Ｄｅ…駆動力、ＰＡ…ピッチ軸、Ｐθ…ピッチ角、ＲＡ…ロール軸、Ｒθ…ロール角、ｔａ…時点、ｔｂ…時点、Ｔ…規定時間、Ｖａ…指令値、Ｖｂ…指令値、ＹＡ…ヨー軸、Ｙθ…ヨー角。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】