特開 2022-6512 コンバイン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022006512

(43)【公開日】2022-01-13

(54)【発明の名称】コンバイン

(51)【国際特許分類】

   A01F 12/46 20060101AFI20220105BHJP

【ＦＩ】

A01F12/46

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020108773

(22)【出願日】2020-06-24

(71)【出願人】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100085394

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 哲夫

(74)【代理人】

【識別番号】100165456

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 佑子

(72)【発明者】

【氏名】宗安 規

【テーマコード（参考）】

2B396

【Ｆターム（参考）】

2B396JA04

2B396JC07

2B396KE03

2B396KE04

2B396LE02

2B396LE03

2B396LE05

2B396LE09

2B396LE18

2B396LP03

2B396LP07

2B396LP09

2B396LP12

2B396LP17

2B396LR02

2B396LR08

2B396LR13

2B396LR19

2B396MA02

2B396MA07

2B396MC02

2B396MC06

2B396MC13

2B396PA02

2B396PA04

2B396PA12

2B396PA13

2B396PA30

2B396PA43

2B396PA46

2B396PA47

2B396PE06

2B396QE02

2B396QE25

2B396QG05

2B396QG06

2B396RA10

2B396RA22

2B396RA23

2B396RA25

2B396RA27

(57)【要約】

【課題】穀粒排出位置の微調整操作が容易なコンバインを提供する。
【解決手段】機体に対して旋回可能に設けられた穀粒排出オーガ５と、穀粒排出オーガ５を旋回させる旋回用アクチュエータ１４と、旋回用アクチュエータ１４を制御する制御部４０と、を備えるコンバイン１であって、制御部４０は、穀粒排出オーガ５の任意の旋回範囲を微調整旋回範囲として設定する微調整旋回範囲設定手段と、微調整旋回範囲内で穀粒排出オーガ５を旋回させるとき、微調整旋回範囲外で穀粒排出オーガ５を旋回させるときの旋回速度よりも低速な微調整用旋回速度で穀粒排出オーガ５を旋回させる微調整旋回制御手段と、を備える。
【選択図】図１３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体に対して旋回可能に設けられた穀粒排出オーガと、
前記穀粒排出オーガを旋回させる旋回用アクチュエータと、
前記旋回用アクチュエータを制御する制御部と、を備えるコンバインであって、
前記制御部は、
前記穀粒排出オーガの任意の旋回範囲を微調整旋回範囲として設定する微調整旋回範囲設定手段と、
前記微調整旋回範囲内で前記穀粒排出オーガを旋回させるとき、前記微調整旋回範囲外で前記穀粒排出オーガを旋回させるときの旋回速度よりも低速な微調整用旋回速度で前記穀粒排出オーガを旋回させる微調整旋回制御手段と、を備えることを特徴とするコンバイン。

【請求項2】

前記制御部は、前記微調整旋回範囲内で前記穀粒排出オーガを一定速で旋回可能な旋回速度補正値を用いて前記旋回用アクチュエータを制御する旋回速度補正手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。

【請求項3】

前記微調整旋回範囲設定手段は、前記穀粒排出オーガの旋回中における設定操作具の操作に応じて前記微調整旋回範囲を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載のコンバイン。

【請求項4】

前記微調整旋回範囲設定手段は、前記穀粒排出オーガを穀粒排出動作させる穀粒排出操作具が操作された旋回位置を基準旋回位置とし、該基準旋回位置を含む旋回範囲を前記微調整旋回範囲として設定することを特徴とする請求項１又は２に記載のコンバイン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、旋回可能な穀粒排出オーガを備えるコンバインに関する。

【背景技術】

【0002】

機体に対して旋回可能に設けられた穀粒排出オーガと、穀粒排出オーガを旋回させる旋回用アクチュエータと、旋回用アクチュエータを制御する制御部と、を備えるコンバインが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－２７０６７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

この種のコンバインでは、トラックなどに穀粒を排出する際、穀粒排出オーガの穀粒排出口を所望の穀粒排出位置に位置合わせする必要があるが、穀粒排出オーガの旋回速度が速すぎたり、穀粒排出オーガの撓みや昇降角度によって旋回速度が変動したりすることに起因し、穀粒排出位置の微調整操作が困難になる可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、機体に対して旋回可能に設けられた穀粒排出オーガと、前記穀粒排出オーガを旋回させる旋回用アクチュエータと、前記旋回用アクチュエータを制御する制御部と、を備えるコンバインであって、前記制御部は、前記穀粒排出オーガの任意の旋回範囲を微調整旋回範囲として設定する微調整旋回範囲設定手段と、前記微調整旋回範囲内で前記穀粒排出オーガを旋回させるとき、前記微調整旋回範囲外で前記穀粒排出オーガを旋回させるときの旋回速度よりも低速な微調整用旋回速度で前記穀粒排出オーガを旋回させる微調整旋回制御手段と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明は、請求項１に記載のコンバインであって、前記制御部は、前記微調整旋回範囲内で前記穀粒排出オーガを一定速で旋回可能な旋回速度補正値を用いて前記旋回用アクチュエータを制御する旋回速度補正手段を備えることを特徴とする。
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載のコンバインであって、前記微調整旋回範囲設定手段は、前記穀粒排出オーガの旋回中における設定操作具の操作に応じて前記微調整旋回範囲を設定することを特徴とする。
請求項４の発明は、請求項１又は２に記載のコンバインであって、前記微調整旋回範囲設定手段は、前記穀粒排出オーガを穀粒排出動作させる穀粒排出操作具が操作された旋回位置を基準旋回位置とし、該基準旋回位置を含む旋回範囲を前記微調整旋回範囲として設定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

請求項１の発明によれば、任意に設定可能な微調整旋回範囲内で穀粒排出オーガを旋回させるとき、微調整旋回範囲外で穀粒排出オーガを旋回させるときの旋回速度よりも低速な微調整用旋回速度で穀粒排出オーガを旋回させるので、穀粒排出位置の微調整操作が容易になる。
請求項２の発明によれば、微調整旋回範囲内では、穀粒排出オーガを一定速で旋回可能な旋回速度補正値を用いて旋回用アクチュエータを制御するので、旋回速度の変動によって穀粒排出位置の微調整操作が阻害されることを防止できる。
請求項３の発明によれば、穀粒排出オーガの旋回中における設定操作具の操作に応じて微調整旋回範囲を設定できる。
請求項４の発明によれば、穀粒排出オーガを穀粒排出動作させる穀粒排出操作具が操作された旋回位置を基準旋回位置とし、該基準旋回位置を含む旋回範囲を微調整旋回範囲として設定できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施形態に係るコンバインの左側面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るコンバインの平面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るコンバインのオーガリモコンを示す正面図である。

【図4】本発明の一実施形態に係るコンバインの操縦部を示す平面図である。

【図5】本発明の一実施形態に係るコンバインの制御構成を示すブロック図である。

【図6】本発明の一実施形態に係るコンバインのオーガ旋回位置とオーガ旋回速度との関係を示すグラフである。

【図7】本発明の一実施形態に係るコンバインのオーガ旋回制御の作用説明図であり、（ａ）は旋回操作スイッチ入力を示すタイミングチャート、（ｂ）は旋回モータ出力を示すタイミングチャート、（ｃ）はオーガ先端変位を示すタイミングチャートである。

【図8】本発明の一実施形態に係るコンバインのオーガ微調整旋回範囲を示す平面図である。

【図9】本発明の一実施形態に係るコンバインの旋回速度計測制御（１／４）を示すフローチャートである。

【図10】本発明の一実施形態に係るコンバインの旋回速度計測制御（２／４）を示すフローチャートである。

【図11】本発明の一実施形態に係るコンバインの旋回速度計測制御（３／４）を示すフローチャートである。

【図12】本発明の一実施形態に係るコンバインの旋回速度計測制御（４／４）を示すフローチャートである。

【図13】本発明の一実施形態に係るコンバインの旋回範囲設定制御１を示すフローチャートである。

【図14】本発明の一実施形態に係るコンバインの旋回範囲設定制御２を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１はコンバインであって、該コンバイン１は、茎稈を刈り取る前処理部２と、刈り取った茎稈から穀粒を脱穀して選別する脱穀部３と、選別した穀粒を貯留する穀粒タンク４と、穀粒タンク４内の穀粒を機外に排出する穀粒排出オーガ５と、脱穀済みの排藁を後処理する後処理部６と、運転席７や各種の操作具が設けられる操縦部８と、クローラ式の走行部９と、を備える。

【0009】

穀粒タンク４の下部には、前後方向に沿う横ラセン（図示せず）が内装されており、該横ラセンの回転駆動に応じて穀粒タンク４内の穀粒が穀粒タンク４の後下端部から排出される。穀粒タンク４の後下端部には、穀粒排出オーガ５の縦搬送筒１０が旋回自在に連結されており、さらに、縦搬送筒１０の上端部には、穀粒排出オーガ５の横搬送筒１１が上下昇降自在に連結されている。

【0010】

縦搬送筒１０及び横搬送筒１１には、横ラセンと同等のラセン搬送体（図示せず）が内装されており、これらのラセン搬送体が横ラセンと一連状に回転駆動されることで、穀粒タンク４内の穀粒が縦搬送筒１０を経由して横搬送筒１１まで搬送されるとともに、横搬送筒１１の先端部に形成される排出口１２から排出される。なお、横ラセン及びラセン搬送体の回転駆動及び回転停止は、図示しない穀粒排出クラッチの入り／切りに基づいて操作される。

【0011】

穀粒排出オーガ５（横搬送筒１１）は、昇降用アクチュエータ１３（例えば、油圧シリンダ）の駆動に応じて任意の昇降位置に操作でき、また、旋回用アクチュエータ１４（例えば、電動モータ：図５参照）の駆動に応じて任意の旋回位置に操作できる。図２に示すように、穀粒排出オーガ５の旋回範囲には、格納位置Ｄと、自動旋回用に設定された排出位置Ａ、Ｂ、Ｃと、が含まれる。旋回範囲Ａ～Ｃにおいては、手動旋回操作によって任意の旋回位置で穀粒を排出させることができる。また、旋回範囲Ｄ～Ａは、下降禁止範囲となっている。

【0012】

図３及び図４に示すように、操縦部８には、穀粒排出オーガ５を操作するためのオーガリモコン１８が配置されている。本実施形態のオーガリモコン１８は、有線リモコンであって、その操作面１８ａには、穀粒排出オーガ５の排出旋回位置を選択操作する排出位置選択スイッチ１９と、選択された排出位置を表示する排出位置インジケータ２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃと、排出クラッチを入り／切り操作する穀粒排出スイッチ２１と、排出状態を表示する排出インジケータ２２と、穀粒排出オーガ５を選択された排出旋回位置まで自動旋回させる旋回自動スイッチ２３と、穀粒排出オーガ５を手動で昇降操作する上昇操作スイッチ２４及び下降操作スイッチ２５と、穀粒排出オーガ５を手動で旋回操作する右旋回スイッチ２６及び左旋回スイッチ２７と、が設けられている。

【0013】

図４に示すように、操縦部８は、運転席７の前方に設けられるフロント操作パネル２８と、運転席７の左側方に設けられるサイド操作パネル２９と、運転席７の後方に設けられるリヤ操作パネル３０と、を備える。フロント操作パネル２８には、機体の操向操作具と前処理部２の昇降操作具に兼用されるジョイスティック型のマルチステアリングレバー３１や前述したオーガリモコン１８が配置され、サイド操作パネル２９には、主変速レバー３２、副変速レバー３３などが配置されている。また、リヤ操作パネル３０には、後述する計測モードスイッチ３４や設定スイッチ３５が配置されている。

【0014】

図５に示すように、コンバイン１は、穀粒排出オーガ５を制御する制御部４０を備える。制御部４０の入力側には、前述したオーガリモコン１８の操作具、計測モードスイッチ３４及び設定スイッチ３５に加え、穀粒排出オーガ５（横搬送筒１１）の旋回位置を検出する旋回位置検出手段４１（例えば、ポテンショメータ）と、穀粒排出オーガ５（横搬送筒１１）の昇降傾斜を検出する昇降傾斜検出手段４２（例えば、ポテンショメータ）と、穀粒排出オーガ５（横搬送筒１１）の格納位置を検出する格納位置検出手段４３（例えば、ポテンショメータやリミットスイッチ）と、が接続される一方、制御部４０の出力側には、前述した昇降用アクチュエータ１３及び旋回用アクチュエータ１４に加え、穀粒排出クラッチを入り／切りさせる穀粒排出クラッチ用アクチュエータ４４と、ブザー音やランプで警報を報知する報知手段４５と、が接続されている。また、制御部４０自体は、マイクロコントローラなどを用いて構成されており、時間を計測可能なタイマ４０ａや、電源ＯＦＦによって記憶内容を消失しない不揮発性のメモリ４０ｂを備えている。

【0015】

制御部４０は、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現する機能構成として、旋回速度算出手段、旋回速度補正値算出手段、旋回速度補正手段、微調整旋回範囲設定手段及び微調整旋回制御手段を備える。

【0016】

旋回速度算出手段は、図６に示すように、穀粒排出オーガ５（横搬送筒１１）の旋回方向及び旋回位置毎に、穀粒排出オーガ５の旋回速度を算出する。例えば、穀粒排出オーガ５の旋回中に、タイマ４０ａで単位時間Ｔ（例えば、１秒）を計測しつつ、単位時間当たりの旋回量Ｓ（旋回角度）を旋回位置検出手段４１の検出値に基づいて特定し、旋回量Ｓ／単位時間Ｔを旋回速度として算出する。

【0017】

穀粒排出オーガ５を旋回させる際には、制御部４０から旋回用アクチュエータ１４に一定の信号を出力しても、オーガ支持フレームの剛性などに起因して穀粒排出オーガ５に撓み（例えば、横搬送筒１１の上下変位）が生じる場合があるため、旋回用アクチュエータ１４に作用する荷重が変動し、旋回速度が一定速とならない可能性がある。穀粒排出オーガ５の旋回速度の変動は、例えば、図６に示すように、旋回方向によって略逆方向に現れ、かつその変動量は旋回位置によって大きく異なるので、本実施形態では、穀粒排出オーガ５の穀粒排出可能な旋回範囲（Ａ～Ｃ）において、穀粒排出オーガ５を右旋回させながら右旋回速度を算出するとともに、穀粒排出オーガ５を左旋回させながら左旋回速度を算出する。

【0018】

旋回速度補正値算出手段は、穀粒排出オーガ５の旋回方向及び旋回位置毎に、旋回速度算出手段が算出した旋回速度と目標とする旋回速度との差分に基づいて旋回速度補正値を算出する。例えば、旋回速度算出手段が算出した算出旋回速度値と目標旋回速度値とを比較し、算出旋回速度値が目標旋回速度値よりも低いときは、その差分だけ旋回速度を上げるための旋回速度補正値を算出する一方、算出旋回速度値が目標旋回速度値よりも高いときは、その差分だけ旋回速度を下げるための旋回速度補正値を算出する。

【0019】

また、本実施形態の旋回速度補正値算出手段は、穀粒排出オーガ５の昇降角度に基づいて旋回速度補正値をさらに補正する。例えば、穀粒排出オーガ５（横搬送筒１１）が水平のときと、上昇しているときとでは、撓みによる旋回速度の変動幅が異なるので、撓みによる旋回速度の変動幅が大きい水平時よりも、撓みによる旋回速度の変動幅が小さい上昇時の旋回速度補正値を小さくする。また、水平角度と上昇角度との中間昇降角度では、その昇降角度に応じて旋回速度補正値を比例的に補正することが好ましい。

【0020】

旋回速度補正手段は、旋回速度補正値算出手段が算出した旋回速度補正値を用いて旋回用アクチュエータ１４を制御する。例えば、旋回用アクチュエータ１４が一定速で回転するモータの場合、旋回速度補正手段は、モータを駆動させるインチングパルスのパルス幅変調制御に基づいて穀粒排出オーガの旋回速度を補正する。例えば、右旋回時の旋回速度を下げ、左旋回時の旋回速度を上げる補正を行う場合、図７の（ｂ）に示すように、スイッチ入力（図７の（ａ））に応じてモータに出力するパルス幅を右旋回時は狭くし、左旋回時は広くする。このときのオーガ先端の１パルス当たりの旋回方向変位量は、右旋回時及び左旋回時のいずれにおいても同じとなる。なお、旋回用アクチュエータ１４が回転速度を増減速可能なモータの場合、旋回速度補正手段は、モータの回転速度制御に基づいて穀粒排出オーガ５の旋回速度を補正することができる。

【0021】

以上のような旋回速度算出手段、旋回速度補正値算出手段及び旋回速度補正手段によれば、穀粒排出オーガ５の撓みなどに起因する旋回速度変動を抑制し、穀粒排出オーガ５を略一定速で旋回させることができるので、穀粒排出オーガ５の旋回操作及び停止操作が容易になるだけでなく、穀粒排出位置を精度良く微調整することが可能になる。

【0022】

微調整旋回範囲設定手段は、穀粒排出オーガ５の任意の旋回範囲を微調整旋回範囲として設定する。微調整旋回範囲とは、その他の旋回範囲で穀粒排出オーガ５を旋回させるときよりも低速な微調整用旋回速度で穀粒排出オーガ５を旋回させる旋回範囲を意味する。

【0023】

本実施形態の微調整旋回範囲設定手段は、穀粒排出オーガ５の任意の旋回範囲を微調整旋回範囲として設定する方法として３つの設定パターンを備えており、いずれかのパターンを任意に選択できる。

【0024】

第１設定パターンでは、図８に示すように、穀粒排出オーガ５を穀粒排出動作させる操作（穀粒排出スイッチ２１の入り操作）が行われた旋回位置を基準旋回位置Ｘとし、該基準旋回位置Ｘを含む旋回範囲を微調整旋回範囲として設定する。例えば、基準旋回位置Ｘを中心とし、その右旋回方向及び左旋回方向の所定角度θ１の範囲を微調整旋回範囲として設定する（具体的な処理手順は図１３のフローチャート参照）。

【0025】

第２設定パターンでは、排出位置選択スイッチ１９で選択された穀粒排出位置（Ａ、Ｂ、Ｃのいずれか）を基準旋回位置Ｙとし、該基準旋回位置Ｙを含む旋回範囲を微調整旋回範囲として設定する。例えば、図８に示すように、基準旋回位置Ｙを中心とし、その右旋回方向及び左旋回方向の所定角度θ１の範囲を微調整旋回範囲として設定する（具体的な処理手順の図示は省略）。

【0026】

第３設定パターンでは、穀粒排出オーガ５の旋回中における設定スイッチ３５の操作に応じて微調整旋回範囲を設定する（具体的な処理手順は図１４のフローチャート参照）。例えば、微調整旋回範囲設定モードによる穀粒排出オーガ５の右旋回中に、設定スイッチ３５のＯＮ操作を判断したら、そのときの旋回位置を選択位置１として記憶し、その後、設定スイッチ３５のＯＦＦ操作を判断したら、そのときの旋回位置を選択位置２として記憶し、選択位置１と選択位置２との間を微調整旋回範囲として設定する。

【0027】

微調整旋回制御手段は、微調整旋回範囲内で穀粒排出オーガ５を旋回させるとき、微調整旋回範囲外で穀粒排出オーガ５を旋回させるときの旋回速度よりも低速な微調整用旋回速度で穀粒排出オーガ５を旋回させる。また、本実施形態の微調整旋回制御手段は、微調整旋回範囲内では、穀粒排出オーガ５を一定速で旋回可能な旋回速度補正値（旋回速度補正値算出手段の算出値）を用いて旋回用アクチュエータ１４を制御する一方、微調整旋回範囲外では、旋回速度補正値を用いることなく旋回用アクチュエータ１４を制御する。これにより、微調整旋回範囲内では、旋回速度の変動によって穀粒排出位置の微調整操作が阻害されることを防止できる一方、微調整旋回範囲外では、速度補正処理を省略して迅速な旋回が可能になる。

【0028】

つぎに、上記のような機能構成を実現する制御部４０の具体的な処理手順について、図９～図１４を参照して説明する。なお、図９～図１２に示す旋回速度計測制御は、前述した旋回速度算出手段及び旋回速度補正値算出手段を実現し、図１３に示す旋回範囲設定制御１は、前述した微調整旋回範囲設定手段（第１設定パターン）、微調整旋回制御手段及び旋回速度補正手段を実現し、図１４に示す旋回範囲設定制御２は、前述した微調整旋回範囲設定手段（第３設定パターン）を実現する。

【0029】

図９～図１２に示す旋回速度計測制御は、コンバイン１の出荷前、又は出荷後に左右旋回速度に差が生じた際に平地で実行される。その際、穀粒排出オーガ５は格納位置に格納されているものとする。

【0030】

図９～図１２に示すように、制御部４０は、旋回速度計測制御において、まず、旋回速度計測制御の開始条件が成立したか否かを判断する（Ｓ１０１～Ｓ１０４）。本実施形態の開始条件には、走行停止状態であること（Ｓ１０１）、非作業状態（刈取・脱穀クラッチが切り状態）であること（Ｓ１０２）、計測モードがＯＮ状態（計測モードスイッチ３４のＯＮ操作あり）であること（Ｓ１０３）、旋回自動スイッチ２３がＯＮ操作されたこと（Ｓ１０４）が含まれており、制御部４０は、これらの判断結果がすべてＹＥＳの場合は次のステップＳ１０５に進み、それ以外の場合は上位ルーチンに復帰する。

【0031】

制御部４０は、ステップＳ１０５において、穀粒排出オーガ５の移動開始を報知（例えば、報知手段４５のブザー音）した後、穀粒排出オーガ５を所定高さ（上限高さ）まで上昇させ（Ｓ１０６）、穀粒排出オーガ５の右旋回を開始する（Ｓ１０７）。制御部４０は、穀粒排出オーガ５の右旋回中、旋回停止操作を判断しつつ（Ｓ１０８）、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ａに到達したか否かを判断する（Ｓ１０９）。制御部４０は、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ａに到達する前に、旋回停止操作ありと判断した場合は、旋回速度計測制御の中止操作であると判断し、穀粒排出オーガ５の旋回を停止した後（Ｓ１１０）、上位ルーチンに復帰する。

【0032】

一方、制御部４０は、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ａに到達したと判断した場合、穀粒排出オーガ５の右旋回を停止して、穀粒排出オーガ５の下降を開始した後（Ｓ１１１）、穀粒排出オーガ５が所定高さ（水平高さ）まで下降したか否かを判断し（Ｓ１１２）、該判断結果がＹＥＳになったら、穀粒排出オーガ５の下降を停止した後、右旋回速度の計測処理、及び計測データの保存処理を開始するとともに（Ｓ１１３）、穀粒排出オーガ５の右旋回を開始する（Ｓ１１４）。

【0033】

制御部４０は、穀粒排出オーガ５の右旋回中、旋回停止操作を判断しつつ（Ｓ１１５）、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ｃに到達したか否かを判断する（Ｓ１１６）。制御部４０は、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ｃに到達する前に、旋回停止操作ありと判断した場合は、旋回速度計測制御の中止操作であると判断し、穀粒排出オーガ５の旋回を停止した後（Ｓ１１７）、上位ルーチンに復帰する。

【0034】

一方、制御部４０は、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ｃに到達したと判断した場合、穀粒排出オーガ５の右旋回を停止して、右旋回の速度計測を終了する（Ｓ１１７）。つぎに、制御部４０は、穀粒排出オーガ５の移動開始を再び報知した後（Ｓ１１８）、左旋回速度の計測処理、及び計測データの保存処理を開始するとともに（Ｓ１１９）、穀粒排出オーガ５の左旋回を開始する（Ｓ１２０）。

【0035】

制御部４０は、穀粒排出オーガ５の左旋回中、旋回停止操作を判断しつつ（Ｓ１２１）、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ａに到達したか否かを判断する（Ｓ１２２）。制御部４０は、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ａに到達する前に、旋回停止操作ありと判断した場合は、旋回速度計測制御の中止操作であると判断し、穀粒排出オーガ５の旋回を停止した後（Ｓ１２３）、上位ルーチンに復帰する。

【0036】

一方、制御部４０は、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ａに到達したと判断した場合、穀粒排出オーガ５の左旋回を停止して、左旋回の速度計測を終了する（Ｓ１２４）。つぎに、制御部４０は、穀粒排出オーガ５の上昇を開始した後（Ｓ１２５）、穀粒排出オーガ５が所定高さ（上限高さ）まで上昇したか否かを判断し（Ｓ１２６）、該判断結果がＹＥＳになったら、穀粒排出オーガ５の左旋回を開始する（Ｓ１２７）。制御部４０は、穀粒排出オーガ５の左旋回中、旋回停止操作を判断しつつ（Ｓ１２８）、穀粒排出オーガ５が格納位置Ｄに到達したか否かを判断する（Ｓ１２９）。制御部４０は、穀粒排出オーガ５が格納位置Ｄに到達する前に、旋回停止操作ありと判断した場合は、旋回速度計測制御の中止操作であると判断し、穀粒排出オーガ５の旋回を停止した後（Ｓ１３０）、上位ルーチンに復帰する。

【0037】

一方、制御部４０は、穀粒排出オーガ５が格納位置Ｄに到達したと判断した場合、穀粒排出オーガ５の左旋回を停止して、穀粒排出オーガ５の下降を開始した後（Ｓ１３１）、穀粒排出オーガ５が所定高さ（格納高さ）まで下降したか否かを判断し（Ｓ１３２）、該判断結果がＹＥＳになったら、穀粒排出オーガ５の下降を停止した後（Ｓ１３３）、計測データに基づいて左旋回速度データ及び右旋回速度データの更新処理を実行した後（Ｓ１３４）、計測モードをＯＦＦ状態に切換えて旋回速度計測制御を終了する（Ｓ１３５）。

【0038】

計測データに基づく左旋回速度データ及び右旋回速度データの更新処理（Ｓ１３４）は、例えば、左旋回時の旋回速度計測データと基準旋回速度データ（一定速旋回速度データ）との差分に基づいて左旋回補正値を算出した後、旧左旋回速度データに左旋回補正値を加えて新左旋回速度データを作成し、これを旧左旋回速度データに上書きする。また、右旋回時の旋回速度計測データと基準旋回速度データ（一定速旋回速度データ）との差分に基づいて右旋回補正値を算出した後、旧右旋回速度データに右旋回補正値を加えて新右旋回速度データを作成し、これを旧右旋回速度データに上書きする。

【0039】

なお、本実施形態の制御部４０は、微調整旋回範囲内では、低速旋回用の新右旋回速度データ及び新左旋回速度データを使用して旋回用アクチュエータ１４を制御し、微調整旋回範囲外では、補正処理が行われない通常の右旋回速度データ及び左旋回速度データを使用して旋回用アクチュエータ１４を制御するが、微調整旋回範囲外において、高速旋回用の新右旋回速度データ及び新左旋回速度データを使用して旋回用アクチュエータ１４を制御してもよい。また、本実施形態の旋回速度計測制御では、右旋回時の旋回速度と、左旋回時の旋回速度を計測しているが、いずれか一方の旋回速度を計測し、該計測結果に基づいて他方の旋回速度を推定するようにしてもよい。

【0040】

図１３に示すように、制御部４０は、旋回範囲設定制御１において、まず、穀粒排出スイッチ２１のＯＮ操作を判断し（Ｓ２０１）、この判断結果がＮＯの場合は、排出クラッチを切り状態に維持し（Ｓ２０２）、上位ルーチンに復帰する。一方、ステップＳ２０１の判断結果がＹＥＳの場合、制御部４０は、排出クラッチを入り状態へ切換えるとともに（Ｓ２０３）、現在の旋回位置を基準にして左右方向に所定の旋回角度範囲を含む微調整旋回範囲を設定する（Ｓ２０４）。

【0041】

つぎに、制御部４０は、右旋回スイッチ２６及び左旋回スイッチ２７のＯＮ操作を判断し（Ｓ２０５、Ｓ２０６）、いずれの操作もない場合は上位ルーチンに復帰する一方、右旋回スイッチ２６がＯＮ操作されたと判断した場合は、通常の右旋回速度データ（補正処理なし）から低速旋回用の新右旋回速度データ（補正処理あり）に設定変更した上で穀粒排出オーガ５を右旋回させる（Ｓ２０７）。制御部４０は、右旋回開始後、右旋回スイッチ２６のＯＮ状態が継続中であるか否かの判断と（Ｓ２０８）、穀粒排出オーガ５の旋回位置が微調整旋回範囲内であるか否かの判断（Ｓ２０９）を繰り返し、穀粒排出オーガ５の旋回位置が微調整旋回範囲から外れたら、低速旋回用の新右旋回速度データ（補正処理あり）から通常の右旋回速度データ（補正処理なし）への設定変更を行う（Ｓ２１０）。

【0042】

一方、制御部４０は、左旋回スイッチ２７がＯＮ操作されたと判断した場合は、通常の左旋回速度データ（補正処理なし）から低速旋回用の新左旋回速度データ（補正処理あり）に設定変更した上で穀粒排出オーガ５を左旋回させる（Ｓ２１１）。制御部４０は、左旋回開始後、左旋回スイッチ２７のＯＮ状態が継続中であるか否かの判断と（Ｓ２１２）、穀粒排出オーガ５の旋回位置が微調整旋回範囲内であるか否かの判断（Ｓ２１３）を繰り返し、穀粒排出オーガ５の旋回位置が微調整旋回範囲から外れたら、低速旋回用の新左旋回速度データ（補正処理あり）から通常の左旋回速度データ（補正処理なし）への設定変更を行う（Ｓ２１４）。

【0043】

また、制御部４０は、ステップＳ２０８又はステップＳ２１２において、右旋回スイッチ２６又は左旋回スイッチ２７のＯＮ状態継続が途絶えたと判断した場合は、穀粒排出オーガ５の旋回を停止させた後（Ｓ２１５）、右旋回スイッチ２６のＯＮ操作（Ｓ２１６）及び左旋回スイッチ２７のＯＮ操作（Ｓ２１７）を判断し、右旋回スイッチ２６がＯＮ操作されたと判断した場合は、ステップＳ２０９に移行し、左旋回スイッチ２７がＯＮ操作されたと判断した場合は、ステップＳ２１３に移行する。

【0044】

図１４に示すように、制御部４０は、旋回範囲設定制御２において、まず、設定スイッチ３５の長押し操作を判断し（Ｓ３０１）、該判断結果がＹＥＳの場合は、微調整旋回範囲設定モードへの切換操作であると判断し、ステップＳ３０２に進む一方、判断結果がＮＯの場合は、上位ルーチンに復帰する。

【0045】

制御部４０は、ステップＳ３０２に進むと、穀粒排出オーガ５の格納位置Ｄから旋回位置Ｃに向けた自動旋回を開始するとともに、設定スイッチ３５のＯＮ操作を判断する（Ｓ３０３）。制御部４０は、設定スイッチ３５がＯＮ操作されたと判断したら、穀粒排出オーガ５の現在の旋回位置を選択位置１として設定保存した後（Ｓ３０４）、設定スイッチ３５がＯＦＦ操作されたか否かの判断と（Ｓ３０５）、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ｃに到達したか否かの判断（Ｓ３０６）を振り返す。

【0046】

制御部４０は、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ｃに到達する前に設定スイッチ３５がＯＦＦ操作されたと判断したら、穀粒排出オーガ５の現在の旋回位置を選択位置２して設定保存した後（Ｓ３０７）、選択位置１と選択位置２との間の旋回範囲を微調整旋回範囲として保存する（Ｓ３０８）。一方、制御部４０は、設定スイッチ３５がＯＦＦ操作されることなく、穀粒排出オーガ５が旋回位置Ｃに到達した場合、旋回位置Ｃを選択位置２として設定保存した後（Ｓ３０９）、選択位置１と選択位置２との間の旋回範囲を微調整旋回範囲として保存する（Ｓ３０８）。

【0047】

叙述の如く構成された本実施形態によれば、機体に対して旋回可能に設けられた穀粒排出オーガ５と、穀粒排出オーガ５を旋回させる旋回用アクチュエータ１４と、旋回用アクチュエータ１４を制御する制御部４０と、を備えるコンバイン１であって、制御部４０は、穀粒排出オーガ５の任意の旋回範囲を微調整旋回範囲として設定する微調整旋回範囲設定手段と、微調整旋回範囲内で穀粒排出オーガ５を旋回させるとき、微調整旋回範囲外で穀粒排出オーガ５を旋回させるときの旋回速度よりも低速な微調整用旋回速度で穀粒排出オーガ５を旋回させる微調整旋回制御手段と、を備えるので、穀粒排出位置の微調整操作が容易になる。

【0048】

また、制御部４０は、微調整旋回範囲内で穀粒排出オーガ５を一定速で旋回可能な旋回速度補正値を用いて旋回用アクチュエータ１４を制御する旋回速度補正手段を備えるので、旋回速度の変動によって穀粒排出位置の微調整操作が阻害されることを防止できる。

【0049】

また、微調整旋回範囲設定手段（第３設定パターン）は、穀粒排出オーガ５の旋回中における設定スイッチ３５の操作に応じて微調整旋回範囲を設定するので、自由度の高い微調整旋回範囲設定を行うことができる。

【0050】

また、微調整旋回範囲設定手段（第１設定パターン）は、穀粒排出オーガ５を穀粒排出動作させる穀粒排出スイッチ２１が操作された旋回位置を基準旋回位置とし、該基準旋回位置を含む旋回範囲を微調整旋回範囲として設定するので、微調整旋回範囲を設定するための特別な操作を不要とできる。

【符号の説明】

【0051】

１ コンバイン
４ 穀粒タンク
５ 穀粒排出オーガ
１０ 縦搬送筒
１１ 横搬送筒
１３ 昇降用アクチュエータ
１４ 旋回用アクチュエータ
１８ オーガリモコン
３４ 計測モードスイッチ
３５ 設定スイッチ
４０ 制御部
４１ 旋回位置検出手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】