特開 2022-65479 不整地走行車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022065479

(43)【公開日】2022-04-27

(54)【発明の名称】不整地走行車両

(51)【国際特許分類】

   B62D 51/02 20060101AFI20220420BHJP

   B62D 55/06 20060101ALI20220420BHJP

   B62K 5/00 20130101ALI20220420BHJP

【ＦＩ】

B62D51/02

B62D55/06

B62K5/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020174089

(22)【出願日】2020-10-15

(71)【出願人】

【識別番号】519394768

【氏名又は名称】株式会社デザイオ

(74)【代理人】

【識別番号】100085213

【弁理士】

【氏名又は名称】鳥居 洋

(74)【代理人】

【識別番号】100087538

【弁理士】

【氏名又は名称】鳥居 和久

(74)【代理人】

【識別番号】100087572

【弁理士】

【氏名又は名称】松川 克明

(74)【代理人】

【識別番号】100105843

【弁理士】

【氏名又は名称】神保 泰三

(74)【代理人】

【識別番号】100142022

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 一晃

(74)【代理人】

【識別番号】100196623

【弁理士】

【氏名又は名称】松下 計介

(72)【発明者】

【氏名】青木 英明

【テーマコード（参考）】

3D011

【Ｆターム（参考）】

3D011AB01

3D011AD01

(57)【要約】

【課題】 平地走行、登坂走行、降坂走行、斜面横行走行などを連続走行が可能であり、どのような走行状態においても適切な乗車姿勢をとることができる不整地走行車両を提供する
【解決手段】 車体フレーム１０と、車体フレーム１０に連結された左右のクローラ２ａ、２ｂと、立ち乗り可能な搭乗部３と、車体フレーム１０から上方に延びるハンドルポスト４３と、ハンドルポスト４３の上部に設けられたハンドルバー４４とを有し、ハンドルポスト４３を、車体フレーム１０に前後左右方向に移動自在に支持する支持部５０と、ハンドルポスト４３の移動を制御するハンドルポスト移動制御手段６０と、を備える。
【選択図】 図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体フレームと、前記車体フレームに連結された左右のクローラと、立ち乗り可能な搭乗部と、前記車体フレームから上方に延びるハンドルポストと、前記ハンドルポストの上部に設けられたハンドルバーとを有し、
前記ハンドルポストを、前記車体フレームに前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に移動自在に支持する支持部と、
前記ハンドルポストの移動を制御するハンドルポスト移動制御手段と、を備える、
不整地走行車両。

【請求項2】

前記ハンドルポスト移動制御手段は、前記ハンドルポストを前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に移動させるアクチュエータ部を備える、
請求項１に記載の不整地走行車両。

【請求項3】

前記支持部は前後左右に回転傾斜するユニバーサルジョイントを有し、前記ハンドルポストを前後左右方向に移動自在に支持し、
前記アクチュエータ部は、前記ハンドルポストを前後方向に移動させる前後アクチュエータと、前記ハンドルポストを左右方向に移動させる左右アクチュエータと、前記前後アクチュエータ及び左右アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備える、
請求項２に記載の不整地走行車両。

【請求項4】

前記ハンドルバーに設けられ、前記制御装置に指示信号を与えるスイッチ手段を有し、前記スイッチ手段による指示入力により、前記制御装置は、前記前後アクチュエータ及び前記左右アクチュエータの駆動を制御する、
請求項３に記載の不整地走行車両。

【請求項5】

前記スイッチ手段は、ジョイスティックからなり、
前記ジョイスティックを車両の前後方向に移動させると、前記制御装置は、前記前後アクチュエータの駆動を制御し、前記ハンドルポストが前後方向に移動し、
前記ジョイスティックを車両の左右方向に移動させると、前記制御装置は、前記左右アクチュエータの駆動を制御し、前記ハンドルポストが左右方向に移動させる、
請求項４に記載の不整地走行車両。

【請求項6】

前記ハンドルポストに傾斜センサを設け、
前記制御装置は、前記ハンドルポストが重力方向に沿うように、前記前後アクチュエータ及び前記左右アクチュエータの駆動を制御する、
請求項３に記載の不整地走行車両。

【請求項7】

前記制御装置は、前記ハンドルポストが重力方向より山側に所定角度オーバーシュートした状態に維持するように、前記前後アクチュエータ及び前記左右アクチュエータの駆動を制御する、
請求項６に記載の不整地走行車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、不整地走行車両に関し、立ち乗りが可能で山林地などの不整地での走行に適した不整地走行車両に関する。

【背景技術】

【0002】

日本国内の森林は、持続可能な環境資源として育成、維持、管理していくことが求められている。しかし、その多くが急峻で起伏が多い山岳にある。このような急峻で起伏が多い山林などの不整地での移動手段が求められている。

【0003】

立ち乗りが可能で山林地などの不整地での走行に適した不整地走行車両が特許文献１に提案されている。上記特許文献１に開示された不整地走行車両は、車体フレームと、前記車体フレームに連結された左右のクローラと、立ち乗り可能な搭乗部と、前記車体フレームから上方に延びるハンドルとを備え、前記車体フレームは、車体の左右方向に延びる第１支軸を介して前記クローラを上下揺動可能に支持するクローラ支持部と、左右の前記クローラを上下方向に背反揺動可能に連動連結する連動連結機構とを有し、左右の前記クローラは、それらのトラックフレームの後部側に備えられた第１連結部が前記第１支軸を介して前記車体フレームに連結され、かつ、前記トラックフレームの前部側に備えられた第２連結部が前記連動連結機構を介して前記車体フレームに連結されている。

【0004】

上記の構成によれば、例えば、左右いずれか一方のクローラが不整地の隆起部などに乗り上げるときは、そのときの乗り上げに応じて、その一方のクローラが車体フレームに対して第１支軸を支点にして上昇揺動するとともに、反対側の他方のクローラが車体フレームに対して第１支軸を支点にして下降揺動する。又、左右いずれか一方のクローラが不整地の沈降部などに入り込むときは、そのときの入り込みに応じて、一方のクローラが車体フレームに対して第１支軸を支点にして下降揺動するとともに、反対側の他方のクローラが車体フレームに対して第１支軸を支点にして上昇揺動する。

【0005】

このように、左右いずれか一方のクローラが隆起部などに乗り上げるときや沈降部などに入り込むときには、左右のクローラが車体フレームに対して背反的に上下揺動することから、各クローラの車体フレームに対する上下揺動を抑制しながら、一方のクローラが隆起部などに乗り上げることや沈降部などに入り込むことに起因した車体の左右傾斜を抑制することができる。

【0006】

ところで、不整地走行車両の車体は、登坂走行、降坂走行、斜面横行走行で傾くとともに、その重力方向が変化する。乗員は車体の傾きに関わらず、重力軸に身体バランスを合わせるように、体勢を保持しようとする。

【0007】

上記した特許文献１に記載の不整地走行車両においては、ハンドルバーを上端に連結したハンドルポストを前後揺動可能に車体に取り付け、このハンドルポストに角度調整機構を設けて、ハンドルポストの前後方向の角度を調節可能に構成している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】特開２０２０－５９４１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

上記した特許文献１の不整地走行車両における角度調整機構は、複数の凹部と、この凹部と係合する係合爪を備え、操作レバーを操作することにより、凹部と係合爪との係合を解除し、角度を調整した後に、操作レバーの操作を解除して、凹部と係合爪を係合させている。

【0010】

上記した特許文献１に記載の不整地走行車両においては、ハンドルポストの前後方向の角度を調整するためには、車両から降りて操作レバーの操作を行う必要があり、その操作に手間がかかる。このため、平地走行から登坂走行、降坂走行に移行する場合には、その都度車両を停止して、ハンドルポストの前後方向の角度調整を行うことになり、連続走行が行えない。

【0011】

又、斜面横行走行時には、車体の左右方向に重力方向が変化する。しかし、ハンドルポストを前後方向に角度を調整するだけでは、車体の左右方向への重力変化には対応することができず、適切な乗車姿勢がとりづらい。

【0012】

この発明は、平地走行、登坂走行、降坂走行、斜面横行走行などを連続走行が可能であり、どのような走行状態においても適切な乗車姿勢をとることができる不整地走行車両を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本発明者は、不整地走行車両の乗車姿勢について検討した。基本乗車姿勢は立位で、不安定な不整地斜面を走行するために、乗員はその体勢をハンドルバーにより把持する。ハンドルバーを把持した状態で、乗員が容易に且つ過剰な労力を必要とせずに乗車姿勢を保てる構成を考えた。

【0014】

車体は、平地走行、登坂走行、降坂走行、斜面横行走行で大きくその重力方向が変化する。

【0015】

ところで、人間は、斜面に立つ際、身体が重力軸に沿うようにバランスを取る。不整地走行車両に乗車した乗員は、車体の傾きに関わらず、重力軸に身体バランスを合わせるように体勢を保持するように試みる。

【0016】

しかし、ハンドルポストの角度が車体に垂直に固定されていると、ハンドルポストは斜面に対して垂直に立つことになる。このため、ハンドルポストに取り付けられたハンドルバーに掴まる乗員のバランスを崩すことになる。そこで、本発明者は、ハンドルポストを重力軸に沿った方向に保つことにより、車体が前後左右に傾いた状態においても乗員がバランスを保てることを見出した。

【0017】

本発明者は、このことを考慮し、その姿勢に合わせてハンドルバーを適切な角度で固定することで、適切な乗車姿勢をとることができることを見出した。

【0018】

この発明者は、鋭意検討の結果、以下のような構成に想到した。

【0019】

この発明の一実施形態に係る不整地走行車両は、車体フレームと、前記車体フレームに連結された左右のクローラと、立ち乗り可能な搭乗部と、前記車体フレームから上方に延びるハンドルポストと、前記ハンドルポストの上部に設けられたハンドルバーとを有し、
前記ハンドルポストを、前記車体フレームに前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に移動自在に支持する支持部と、
前記ハンドルポストの移動を制御するハンドルポスト移動制御手段と、を備える。

【0020】

この発明の一実施形態に係る不整地走行車両によれば、前記ハンドルポストを、前記車体フレームに前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に移動自在に支持し、前記ハンドルポスト移動制御手段によって、前記ハンドルポストを前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に所定量移動した状態で前記ハンドルポストの移動を停止させる。例えば、前記ハンドルポストを重力軸に沿った方向に移動し、その状態で前記ハンドルポストを停止させることにより、乗員がバランスを保てることができる。

【0021】

前記ハンドルポストの移動、停止は、不整地走行車両を停止せずに行える。これにより、平地走行、登坂走行、降坂走行、斜面横行走行などの連続走行が可能となる。

【0022】

他の観点によれば、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両は、以下の構成を含むことが好ましい。前記ハンドルポスト移動制御手段は、前記ハンドルポストを前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に移動させるアクチュエータ部を備える。

【0023】

上記構成によれば、前記ハンドルポストを前記アクチュエータ部により、前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に移動させることで、平地走行、登坂走行、降坂走行、斜面横行走行などの連続走行が可能となる。

【0024】

又、前記ハンドルポストを、前記車体フレームに前後左右方向に移動自在に支持し、前記ハンドルポストをアクチュエータ部により、前後左右方向に移動させることで、どのような走行状態においても適切な乗車姿勢をとることができる。

【0025】

他の観点によれば、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両は、以下の構成を含むことが好ましい。前記支持部は前後左右に回転傾斜するユニバーサルジョイントを有し、前記ハンドルポストを前後左右方向に移動自在に支持し、前記アクチュエータ部は、前記ハンドルポストを前後方向に移動させる前後アクチュエータと、前記ハンドルポストを左右方向に移動させる左右アクチュエータと、前記前後アクチュエータ及び左右アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備える。

【0026】

上記の構成によれば、前記前後アクチュエータ及び左右アクチュエータの駆動を制御することにより、どのような走行状態においても適切な乗車姿勢をとることができる。

【0027】

他の観点によれば、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両は、以下の構成を含むことが好ましい。前記ハンドルバーに設けられ、前記制御装置に指示信号を与えるスイッチ手段を有し、前記スイッチ手段による指示入力により、前記制御装置は、前記前後アクチュエータ及び前記左右アクチュエータの駆動を制御する。

【0028】

上記の構成によれば、前記ハンドルバーに設けられたスイッチ手段により、前記ハンドルポストを適切な角度に移動させ、乗員が把持する前記ハンドルバーを適切な位置に保つことができる。これにより、どのような走行状態においても適切な乗車姿勢をとることができる。

【0029】

他の観点によれば、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両は、以下の構成を含むことが好ましい。前記スイッチ手段は、ジョイスティックからなり、前記ジョイスティックを車両の前後方向に移動させると、前記制御装置は、前記前後アクチュエータの駆動を制御し、前記ハンドルポストが前後方向に移動し、前記ジョイスティックを車両の左右方向に移動させると、前記制御装置は、前記左右アクチュエータの駆動を制御し、前記ハンドルポストが左右方向に移動させる。

【0030】

上記のように、前記スイッチ手段をジョイスティックで構成することで、乗員は、所望する前後左右方向への前記ハンドルポストの移動を容易に指示することができる。

【0031】

他の観点によれば、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両は、以下の構成を含むことが好ましい。前記ハンドルポストに傾斜センサを設け、前記制御装置は、前記ハンドルポストが重力軸方向に沿うように、前記前後アクチュエータ及び前記左右アクチュエータの駆動を制御する。

【0032】

上記の構成によれば、前記傾斜センサのより、前記ハンドルポストを最適な角度に前後左右に移動させることができる。これにより、どのような走行状態においても適切な乗車姿勢をとることができる。

【0033】

他の観点によれば、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両は、以下の構成を含むことが好ましい。前記制御装置は、前記ハンドルポストが重力方向より山側に所定角度オーバーシュートした状態に維持するように、前記前後アクチュエータ及び前記左右アクチュエータの駆動を制御する。

【0034】

上記の構成によれば、前記ハンドルポストが重力方向より山側に所定角度オーバーシュートした状態に維持することで、操縦に余裕が生まれる。乗員の運転が容易になる。

【0035】

本明細書では、この発明に係る不整地走行車両の実施形態について説明する。

【0036】

以下の説明では、この発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な例を述べる。しかしながら、当業者は、これらの具体的な例がなくてもこの発明を実施できることが明らかである。

【0037】

よって、以下の開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面又は説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

【0038】

［ハンドルポスト移動制御手段］
本明細書において、ハンドルポスト移動制御手段は、支持部により、車体フレームに前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に移動自在に支持されたハンドルポストの前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向の移動を制御する。ハンドルポスト移動制御手段は、メカニカル的にハンドルポストの移動を制御するもの又は電気的にハンドルポストの移動を制御するものを含む。例えば、メカニカル的にハンドルポストの移動を制御するハンドルポスト移動制御手段は、伸び縮み自在の伸縮部材をハンドルポストと車体フレームの間に取り付け、ハンドルポストの前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向の移動によって伸び縮みする前記伸縮部材の伸縮を止めるブレーキなどで構成することができる。例えば、電気的にハンドルポストの移動を制御するハンドルポスト移動制御手段は、前記ハンドルポストを前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に移動させるアクチュエータ部の移動動作を停止した状態のアクチュエータ部の負荷抵抗成分で構成することができる。

【発明の効果】

【0039】

この発明の不整地走行車両によれば、ハンドルポストを、前記車体フレームに前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に移動自在に支持し、前記ハンドルポスト移動制御手段によって、前記ハンドルポストを前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に所定の量移動した状態で前記ハンドルポストの移動を停止させて、乗員がバランスを保てることができる。前記ハンドルポストの移動、停止は、不整地走行車両を停止せずに行える。これにより、平地走行、登坂走行、降坂走行、斜面横行走行などの連続走行が可能となる。又、どのような走行状態においても適切な乗車姿勢をとることができる。

【図面の簡単な説明】

【0040】

【図1】図１は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両のクローラカバーを外した状態の側面図である。

【図2】図２は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の正面図である。

【図3】図３は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両のハンドルバー部分を示す拡大斜視図である。

【図4】図４は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の一方のクローラを外した状態を後方側から示す斜視図である。

【図5】図５は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の一方のクローラを外した状態を前方側から示す斜視図である。

【図6】図６は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の正面図であり、左右揺動リンクを見える状態にしている。

【図7】図７は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両のクローラを外した状態の背面図である。

【図8】図８は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両を示す斜視図であり、ハンドルポストが前方に傾いている状態を示している。

【図9】図９は、図８の一点鎖線で囲んだＡ部分の拡大斜視図である。

【図10】図１０は、図８の一点鎖線で囲んだＡ部分の拡大斜視図であり、車体の後ろ側から見た状態を示している。

【図11】図１１は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の走行状態を示し、平地走行の状態を示す斜視図である。

【図12】図１２は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の走行状態を示し、平地走行の状態を示す側面図である。

【図13】図１３は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の走行状態を示し、平地走行の状態を示す正面図である。

【図14】図１４は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の走行状態を示し、登坂走行状態を示す側面図である。

【図15】図１５は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の走行状態を示し、降坂走行状態を示す側面図である。

【図16】図１６は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の走行状態を示し、斜面横行走行状態を示す正面図である。

【図17】図１７は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の走行状態を示し、斜面を斜めに登る状態を示す斜視図である。

【図18】図１８は、この発明の第２の実施形態に係る不整地走行車両の状態の正面図である。

【図19】図１９は、この発明の第３の実施形態に係る不整地走行車両のハンドルバー部分を示す拡大斜視図である。

【図20】図２０は、この発明の第３の実施形態に係る不整地走行車両の上面図である。

【図21】図２１は、この発明の第３の実施形態に係る不整地走行車両の正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0041】

以下、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

【0042】

以下、図中の矢印Ｆは、不整地走行車両の前方向を示す。図中のＲＲは、不整地走行車両の後方向を示す。図中の矢印Ｕは、不整地走行車両の上方向を示す。又、前後左右の方向は、それぞれ、不整地走行車両を運転する乗員から見た場合の前後左右の方向を意味する。

【0043】

図１は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両のクローラカバーを外した状態の側面図、図２は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の正面図、図３は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両のハンドルバー部分を示す拡大斜視図である。図４は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の一方のクローラを外した状態を後方側から示す斜視図、図５は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の一方のクローラを外した状態を前方側から示す斜視図、図６は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両の正面図であり、フロント部材を取り外して左右揺動リンクを見える状態にしている。図７は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両のクローラを外した状態の背面図である。

【0044】

図１～図７に示すように、この一実施形態における不整地走行車両１００は、車体１と、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂと、ハンドル部４とを有する。ハンドル部４は、ハンドルポスト４３とハンドルバー４４とを備えている。

【0045】

左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂは、駆動スプロケット２２により、左右独立して駆動される。左右それぞれの駆動スプロケット２２は、それぞれの電動モータ２１により駆動される。この実施形態においては、電動モータ２１に直接駆動スプロケット２２が取り付けられている。左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂは駆動機構も含め、地上高約３０ｃｍに収められ、超低重心の駆動機構を実現している。

【0046】

車体１は、車体フレーム１０を有する。左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂは、それぞれ車体１の後方で車体フレーム１０に対してクローラ支持部１８ａ、１８ｂを介して回転自在に支持されている。左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂは、車体１前部の車体フレーム１０に取り付けられた左右揺動リンク１７を介して懸架されている。これにより、段差乗り越え性や不整地接地性を高くし、凹凸の激しい不整地走行性を確保している。

【0047】

この一実施形態においては、車体フレーム１０に前後左右方向に角度自在にハンドルポスト４３が支持部５０によって取り付けられている。ハンドルポスト４３は、ハンドルポスト移動制御手段６０により、前記ハンドルポスト４３を重力軸に沿った方向に沿って角度自在に固定することができる。これにより、ハンドルポスト４３に取り付けられたハンドルバー４４を把持する乗員Ｄの体重バランスを補助することできる。この結果、斜路走行の必要要件を満足しながら、転倒の不安を感じることがない状態で乗員Ｄが不整地走行車両１００に乗車することができる。以下、この一実施形態に係る不整地走行車両を図面に従いさらに説明する。

【0048】

図１～図７に示すように、この一実施形態に係る不整地走行車両１００は、車体１の骨組みを形成する車体フレーム１０と、車体フレーム１０に連結された左クローラ２ａ及び右クローラと２ｂと、立ち乗り可能な搭乗部３と、車体フレーム１０に取り付けられたハンドル部４とを備えている。

【0049】

ハンドル部４は、車体フレーム１０の上方に延びるハンドルポスト４３と、ハンドルポスト４３の上部に設けられたハンドルバー４４とを備えている。ハンドルポスト４３は、支持部５０を介して車体フレーム１０に前後左右に移動自在に支持されている。支持部５０とハンドルポスト４３については、後述する。

【0050】

図４及び図５に示すように、車体フレーム１０は、車体１の前後方向に延びる左右のサイド部材１１と、左右のサイド部材１１の前部側に亘る第１クロス部材１２と、左右のサイド部材１１の後端部に亘る第２クロス部材１３とが溶接されることで、平面視で略矩形形状に形成されている。第１クロス部材１２の上面には、その左右中央から前方に延びる中央部材１４が固定されている。

【0051】

中央部材１４の上面の前端部には、中央部材１４に直交するように固定されたハンドル支持台１５が設けられている。中央部材１４の下面の前端部には、中央部材１４に直交するように固定された下部部材１６が設けられている。

【0052】

ハンドル支持台１５は、ハンドルポスト４３を前後左右の支持する支持部５０と、ハンドルポスト移動制御手段６０を構成する左右アクチュエータ６１と前後アクチュエータ６２が取り付けられている。

【0053】

図１、図２、図４～図７に示すように、車体フレーム１０は、車体１の左の側方に延びる支軸５ａ、車体１の右方向に延びる支軸５ｂを有する。車体フレーム１０は、支軸５ａ、５ｂを介して左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂをそれぞれ上下揺動可能に支持するクローラ支持部１８ａ、１８ｂと、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂを上下方向に背反揺動可能に連動連結する左右揺動リンク１７を有している。

【0054】

左側のクローラ支持部１８ａは、左側のサイド部材１１の後部側から左の横外方に張り出す左側ブラケット１８０ａと、左側ブラケット１８０ａに取り付けられたと支軸５ａと、左側のクローラフレーム２０に設けられた前記支軸５ａを回転自在に支持する軸受部１９ａとを有する。

【0055】

右側のクローラ支持部１８ｂは、右のサイド部材１１の後部側から右の横外方に張り出す右側ブラケット１８０ｂと、右側ブラケット１８０ｂに取り付けられたと支軸５ｂと、右側のクローラフレーム２０に設けられた前記支軸５ｂを回転自在に支持する軸受部１９ｂとを有する。

【0056】

図１、図２、図４～図７に示すように、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂは、それぞれ車体１の前後方向に延びるクローラフレーム２０、クローラフレーム２０の後端部に電動モータ２１を介して支持された駆動スプロケット２２、クローラフレーム２０の前端部にテンション機構（図示せず）を介して支持されたテンション式の遊輪２３、クローラフレーム２０の前後中間部にイコライザアーム２４を介して支持された前後の転輪２５、２６、駆動スプロケット２２と遊輪２３と前後の転輪２５，２６とに掛け渡されたクローラベルト２７などを有している。各電動モータ２１は、駆動スプロケット２２に取り付けられたインホイールモータであり、それらの内部にはインバータ（図示せず）と減速機構（図示せず）などが備えられている。

【0057】

又、図１、図４及び、図５においては、クローラカバー２９の図示は省略している。図８に示すように、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂは、クローラカバー２９が取り付けられ、駆動スプロケット２２、遊輪２３、転輪２５、２６を外部から覆うように構成されている。

【0058】

左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂは、左右のそれぞれの電動モータ２１にて独立駆動される電動式に構成されている。後述するように、ハンドルバー４４に取り付けられた運転操作部としてのジョイスティック６６の指示により電動モータ２１の駆動が制御される。これにより、不整地走行車両１００は、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂが正回転方向に等速駆動されることで前進方向に直進し、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂが逆回転方向に等速駆動されることで後進方向に直進する。

【0059】

不整地走行車両１００は、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂが正回転方向に不等速駆動されることにより、前進方向の左右どちらかに旋回する。左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂが逆回転方向に不等速駆動されることにより、後進方向の左右どちらかに旋回する。不整地走行車両１００は、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂの一方のクローラが駆動停止された状態で他方のクローラ２が駆動されることでピボット旋回し、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂが正回転方向と逆回転方向とに等速駆動されることでスピン旋回する。

【0060】

又、不整地走行車両１００は、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂを左右のディスクブレーキ(図示せず)にて制動停止させることができ、これにより、急峻な山林地などの不整地で使用した場合においても確実に制動停止状態に維持することができる。

【0061】

図１、図２及び図８に示すように、搭乗部３は、車体フレーム１０に支持されたフロアパネル３０により形成されている。フロアパネル３０は、その左右両端側にステップ部３０ａを有し、かつ、その左右中央側に台座部３０ｂを有するように屈曲形成されている。台座部３０ｂの後部側には、緩衝部材として機能する複数のスプリング７を介して座席８が着脱可能に取り付けられている。フロアパネル３０には、その左右両端部から左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂの上方に向けて延出する左右のフェンダ３１が取り付けられている。

【0062】

図１～図７に示すように、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂは、それらのクローラフレーム２０の後部側に備えられた軸受部１９ａ、１９ｂと支軸５ａ、５ｂを介して車体フレーム１０に連結され、かつ、クローラフレーム２０の前部側に備えられた連結部２０ｂが左右揺動リンク１７を介して車体フレーム１０に連結されている。軸受部１９ａ、１９ｂと支軸５ａ、５ｂとの間には、それらの相対回転を許容するベアリングなどが備えられている。

【0063】

図４及び図６に示すように、左右揺動リンク１７は、車体１の前後方向に延びる支軸７０と、車体フレーム１０の第１クロス部材１２に支軸７０を介して上下方向に天秤揺動可能に支持された天秤アーム７１と、天秤アーム７１における左右の遊端部からクローラフレーム２０の連結部２０ａ、２０ｂにわたる左右のダンパ７２とを有している。天秤アーム７１における左右の遊端側には、ユニバーサルジョイント７３が設けられ、天秤アーム７１が車体フレーム１０の左右のサイド部材１１に連結されている。

【0064】

以上の構成により、この不整地走行車両１００は、その車体フレーム１０に前述したクローラ支持部１８ａ、１８ｂと左右揺動リンク１７とを有することから、例えば、車体左側の左クローラ２ａが不整地の隆起部などに乗り上げるときは、そのときの乗り上げに応じて、車体左側の左クローラ２ａが車体フレーム１０に対して支軸５ａを支点にして上昇揺動するとともに、車体右側の右クローラ２ｂが車体フレーム１０に対して支軸５ｂを支点にして下降揺動する（図４参照）。

【0065】

又、例えば、車体左側の左クローラ２ａが不整地の沈降部などに入り込むときは、そのときの入り込みに応じて、車体左側の左クローラ２ａが車体フレーム１０に対して支軸５ａを支点にして下降揺動するとともに、車体右側の右クローラ２ｂが車体フレーム１０に対して支軸５ｂを支点にして上昇揺動する。

【0066】

このように、左クローラ２ａ又は右クローラ２ｂの一方が隆起部などに乗り上げるときや沈降部などに入り込むときには、左クローラ２ａ又は右クローラ２ｂが車体フレーム１０に対して背反的に上下揺動することから、左クローラ２ａ又は右クローラ２ｂの車体フレーム１０に対する上下揺動を抑制しながら、左クローラ２ａ又は右クローラ２ｂの一方が隆起部などに乗り上げることや沈降部などに入り込むことに起因した車体１の左右傾斜を抑制することができる。その結果、起伏が多い山林地などの不整地での走破性を高めることができるとともに、搭乗部３の乗員Ｄに安心感を与えることができる。

【0067】

次に、支持部５０とハンドルポスト４３について、図８～図１０を参照して説明する。図８は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両を示す斜視図であり、ハンドルポスト４３が前方に傾いている状態を示している。図９は、図８の一点鎖線で囲んだＡ部分の拡大斜視図、図１０は、図８の一点鎖線で囲んだＡ部分の拡大斜視図であり、車体１の後ろ側から見た状態を示している。

【0068】

図８～図１０に示すように、ハンドルポスト４３の下端部は、車体フレーム１０の前部側に支持部５０を介して前後左右に移動自在に支持されている。ハンドルポスト４３の上端部にハンドルバー４４が取り付けられている。

【0069】

支持部５０は、ユニバーサルジョイントを構成する第１支持部５０ａと第２支持部５０ｂとを備える。第１支持部５０ａは、ハンドル支持台１５に固定され、第１支持部５０ａに第２支持部５０ｂが左右方向に移動自在に取り付けられる。第２支持部５０ｂは、ハンドル支持台１５に対して、車体フレーム１０の左右方向に移動自在に取り付けられる。

【0070】

ハンドルポスト４３の下端部は第２支持部５０ｂに固定される。第２支持部５０ｂは，固定されたハンドルポスト４３を車体フレーム１０に対して前後方向に移動自在に支持する。第２支持部５０ｂは、ハンドル支持台１５に対して、車体フレーム１０の左右方向に移動自在に取り付けられているので、第２支持部５０ｂに固定されたハンドルポスト４３は、第２支持部５０ｂを介して車体フレーム１０に対して左右方向に移動自在に支持されることになる。

【0071】

このように、ハンドルポスト４３は、支持部５０を構成する第１支持部５０ａ、第２支持部５０ｂを介して、車体フレーム１０に対して前後左右に移動自在に支持される。

【0072】

ハンドルポスト４３は、ハンドルポスト移動制御手段６０により、前後左右の移動が制御される。ハンドルポスト移動制御手段６０は、ハンドルポスト４３を前後方向又は左右方向に所定量移動した状態でハンドルポスト４３の移動を停止させる。

【0073】

この実施形態においては、ハンドルポスト移動制御手段６０は、ハンドルポスト４３を左右方向に移動させる左右アクチュエータ６１と、ハンドルポスト４３を前後方向に移動させる前後アクチュエータ６２とにより構成される。

【0074】

左右アクチュエータ６１は、本体部６１ｄと本体部６１ｄに出入するロッド部６１ａとロッド部６１ａを本体部６１ｄから伸びる方向又は縮む方向に移動させるアクチュエータ駆動部６１ｂとを有する。アクチュエータ駆動部６１ｂと本体部６１ｄは基部６１ｃに取り付けられている。例えば、左右アクチュエータ６１は、本体部６１ｄ内に台形ねじで構成されたアクチュエータを有し、モータよりなるアクチュエータ駆動部６１ｂを駆動させることにより。台形ねじを回転させ、台形ねじに接続されたロッド部６１ａを本体部６１ｄから伸びる方向に移動させ、又は、縮む方向に移動させる。

【0075】

基部６１ｃがハンドル支持台１５に揺動自在取り付けられる。ロッド部６１ａの先端がハンドルポスト４３に揺動自在に取り付けられる。

【0076】

アクチュエータ駆動部６１ｂの駆動により、ロッド部６１ａを本体部６１ｄから伸ばす又は縮めることで、ハンドルポスト４３が左右に移動する。ハンドルポスト４３が車体１の左右方向に対して、直交する位置のロッド部６１ａの長さからロッド部６１ａが伸びるとハンドルポスト４３は車体１に対して左方向に傾くように移動する。逆に、ロッド部６１ａが縮む方向に移動すると、ハンドルポスト４３は車体１に対して右方向に傾くように移動する。すなわち、ロッド部６１ａが伸びるとハンドルポスト４３は車体１に対して左方向に移動し、ロッド部６１ａが縮むとハンドルポスト４３は右方向に移動する。

【0077】

前後アクチュエータ６２は、本体部６２ｄと本体部６２ｄに出入するロッド部６２ａとロッド部６２ａを本体部６２ｄから伸びる方向又は縮む方向に移動させるアクチュエータ駆動部６２ｂとを有する。アクチュエータ駆動部６２ｂと本体部６２ｄは基部６２ｃに取り付けられている。例えば、この前後アクチュエータ６２も左右アクチュエータ６１と同様に本体部６２ｄ内に台形ねじなどを有するアクチュエータ部を備える。

【0078】

基部６２ｃがハンドル支持台１５に揺動自在取り付けられる。ロッド部６２ａの先端がハンドルポスト４３に揺動自在に取り付けられる。

【0079】

アクチュエータ駆動部６２ｂの駆動により、ロッド部６２ａを本体部６２ｄから伸ばす又は縮めることで、ハンドルポスト４３が前後に移動する。ハンドルポスト４３が車体１の前後方向に対して、直交する位置のロッド部６２ａの長さからロッド部６２ａが伸びるとハンドルポスト４３は車体１に対して前方に傾くように移動する。逆に、ロッド部６２ａが縮む方向に移動すると、ハンドルポスト４３は車体１に対して後方向に傾くように移動する。すなわち、ロッド部６２ａが伸びるとハンドルポスト４３は車体１に対して前方向に移動し、ロッド部６２ａが縮むとハンドルポスト４３は後方向に移動する。

【0080】

この実施形態においては、ハンドルバー４４に取り付けられたスイッチ手段により、ハンドルポスト４３を前後又は左右に移動させる指示を出す。この実施形態においては、スイッチ手段は、ジョイスティック６７で構成されている。ジョイスティック６６は、ハンドルバー４４の左側のブレーキレバー６９の近傍に取り付けられ、例えば、乗員Ｄの左手の親指又は人差し指などにより操作される。ジョイスティック６６が操作により、後述する制御装置６３に信号が与えられ、この指示信号に基づいて、制御装置６３がアクチュエータ駆動部６１ｂ、６２ｂの駆動を制御し、ロッド部６１a、６２ａを所定の長さだけの本体部６１ｄ、６２ｄから出没させてアクチュエータ駆動部６１ｂ、６２ｂの駆動を停止する。

【0081】

ハンドルポスト４３を前後又は左右方向に所定量移動した状態でハンドルポスト４３の移動が停止する。例えば、前記ハンドルポスト４３を重力軸に沿った方向に移動し、その状態でハンドルポスト４３を停止させることにより、乗員Ｄがバランスを保てることができる。アクチュエータ駆動部６１ｂ、６２ｂの駆動を停止させると、アクチュエータ駆動部６１ｂ、６２ｂの負荷抵抗成分、例えば、台形ねじを回転させる負荷抵抗などにより、ハンドルポスト４３の移動停止状態が維持される。

【0082】

ハンドルバー４４は、乗員Ｄの身体の傾きをガイドするだけなので、ハンドルポスト４３を移動させる左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２の駆動力は僅かでも非駆動時にロック（逆駆動しない）できる構造ならば良い。これにより、アクチュエータ駆動部６１ｂ、６２ｂは、出力の小さなモータなどで対応することができる。

【0083】

上述したように、この実施形態においては、スイッチ手段として、左側のブレーキレバー６９の近傍に取り付けられたジョイスティック６７を用いる。スイッチ手段をジョイスティック６７で構成した場合、ジョイスティック６７を前後又は左右に移動させた場合には、ハンドルポスト４３は前後又は左右に所定量移動した状態で停止させることができる。ジョイスティック６７を斜め方向に移動させた場合には、ハンドルポスト４３を前後及び左右に所定量移動させた状態で停止させることができる。

【0084】

このように、ジョイスティック６７の動作により、ハンドルポスト４３を前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に所定量移動した状態で移動を停止させることができる。これにより、ステップ部３０ａに足を乗せて立ち乗り状態でハンドルバー４４を把持する乗員Ｄは、身体が重力軸に沿うように、ステップ部３０ａ上に立つことになる。これにより、乗員Ｄは、車体１の傾きに関わらずバランスを保てることができる。又、ハンドルポスト４３の移動、停止は、ジョイスティック６７を操作させることにより、不整地走行車両１００を停止せずに行える。これにより、平地走行、登坂走行、降坂走行、斜面横行走行などの連続走行が可能となる。又、どのような走行状態においても適切な乗車姿勢をとることができる。

【0085】

図４及び図５に示すように、車体フレーム１０は、各電動モータ２１に電力を供給するバッテリ（図示しない）が搭載されるバッテリ搭載部８０を有している。バッテリ搭載部８０は、車体フレーム１０における左クローラ２ａと右クローラ２ｂの中間位置に備えられている。

【0086】

これにより、比較的重量の大きいバッテリを、車体フレーム１０における左クローラ２ａと右クローラ２ｂの中間位置、つまり、不整地走行車両１００の左右中央に搭載することができる。その結果、不整地走行車両１００の左右バランスを良好にすることができ、車体１の安定性を向上させることができる。

【0087】

図１に示すように、バッテリ搭載部８０の後端部には、各電動モータ２１と左右アクチュエータ６１と前後アクチュエータ６２の動作を制御する制御装置６３が配置されている。制御装置６３は、マイクロプロセッサなどを備えた電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを格納したメモリなどによって構成されている。制御装置６３は、バッテリ搭載部８０やバッテリとともに、車体フレーム１０の左右中間位置に備えられている。バッテリ及び制御装置６３は、それらの上方に位置するフロアパネル３０の台座部３０ｂによって覆われている。

【0088】

図３に示すように、ハンドルバー４４には、バッテリの残量などを表示する表示装置６５と、クローラの動作を指示する操作部としてのジョイスティック６６と、ハンドルポスト４３を前後又は左右に移動させる指示を出すスイッチ手段としてのジョイスティック６７と、左右のブレーキレバー６９、６９とを備えている。

【0089】

操縦動作を指示するジョイスティック６６とハンドルポスト４３の移動制御を指示するジョイスティック６７は、それぞれ通信ケーブル（図示せず）を介して制御装置６３に接続されている。

【0090】

制御装置６３は、ジョイスティック６６の操作に基づく操作指令に応じて各電動モータ２１の回転方向と回転速度とを制御することで、不整地走行車両１００の車速制御と前後進切り替え制御とステアリング制御などを行う。さらに、制御装置６３は、ジョイスティック６７の操作指令に基づき、左右アクチュエータ６１と前後アクチュエータ６２の動作を制御し、ハンドルポスト４３を前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に移動させる。

【0091】

左右のブレーキレバー６９、６９は、左右のディスクブレーキにケーブル（図示しない）を介して連係され、乗員Ｄが左右のブレーキレバー６９、６９を掴むことにより、ディスクブレーキが作用し、不整地走行車両１００に制動がかかる。

【0092】

図１～図７に示すように、各クローラベルト２７は、所定数のベルト構成部品２７ａが所定数の連結ピン２７ｂにて連結されることで、所定の周長を有する無端状に形成されている。各ベルト構成部品２７ａの接地側には、滑り止め用の５つの突起部が形成されている。これにより、急峻な山林地や軟弱な不整地などでの各クローラ２の走破性を高めることができる。

【0093】

次に、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両１００の走行状態とハンドルポスト４３と乗員Ｄの姿勢について、図１１～図１８を参照して説明する。尚，図１１～図１８においては、ハンドルバー部分に設けられているバッテリの残量等を表示する表示装置６５、クローラの動作指示する操作部としてのジョイスティック６６、ハンドルポスト４３の移動の指示を行うスイッチ手段としてのジョイスティック６７については、図示を省略している。

【0094】

図１１～図１３は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両１００の平地走行の状態を示し、図１１は斜視図、図１２は側面図、図１３は正面図である。

【0095】

図１１～図１３に示すように、乗員Ｄは、ステップ部３０ａに足を乗せ、立ち乗り状態でハンドルバー４４のグリップを両手で把持する。平地走行の場合は、ハンドルポスト４３は、車体１に対して直交状態が重力軸に沿うことになる。乗員Ｄは、ジョイスティック６７を中立状態とする。ジョイスティック６７が中立状態の場合には、ハンドルポスト４３は、車体１に対して直交状態を保つ。ハンドルポスト移動制御手段６０としての左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２は駆動が停止されているので、ハンドルポスト４３は、直立状態で固定された状態が維持され、乗員Ｄは、ハンドルバー４４を把持することにより、重力軸に沿った搭乗姿勢を保つことができ、バランスを保った状態で平地走行が行える。

【0096】

次に、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両１００の登坂走行について説明する。図１４は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両１００の登坂走行の状態を示す側面図である。

【0097】

平地走行又は降坂走行などから登坂走行に移行する場合には、乗員Ｄは、ジョイスティック６７を前方に移動させ、前後アクチュエータ６２を駆動させ、ハンドルポスト４３を前方に傾ける。乗員Ｄは、ハンドルポスト４３前方に移動させ、ハンドルポスト４３が重力軸に沿うようなるまで前後アクチュエータ６２を駆動させる。ハンドルポスト４３が重力軸に沿う状態になると、乗員Ｄは、ジョイスティック６７から指を離す。ジョイスティック６７から指を離すことで、前後アクチュエータ６２の駆動が停止する。

【0098】

ハンドルポスト移動制御手段６０としての左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２は駆動が停止されているので、ハンドルポスト４３は、重心軸に沿った状態で固定され、乗員Ｄは、登坂走行において、ハンドルバー４４を把持することにより、重力軸に沿った搭乗姿勢を保つことができる。これにより、乗員Ｄは、ハンドルバー４４を把持して斜面Ｓの傾斜に応じて適切な姿勢がガイドされ、バランスを保った状態で登坂走行が行える。

【0099】

次に、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両１００の降坂走行について説明する。図１５は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両１００の降坂走行の状態を示す側面図である。

【0100】

平地走行又は登坂走行などから降坂走行に移行する場合には、乗員Ｄは、ジョイスティック６７を後方に移動させ、前後アクチュエータ６２を駆動させ、ハンドルポスト４３を後方に傾ける。乗員Ｄは、ハンドルポスト４３が重力軸に沿うような状態になるまで前後アクチュエータ６２を駆動させる。前後アクチュエータ６２の駆動により、ハンドルポスト４３が後方に移動し重力軸に沿う状態になると、乗員Ｄは、ジョイスティック６７から指を離す。ジョイスティック６７から指を離すことで、前後アクチュエータ６２の駆動が停止する。

【0101】

ハンドルポスト移動制御手段６０としての左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２は駆動が停止されているので、ハンドルポスト４３は、重心軸に沿った状態で固定され、乗員Ｄは、降坂走行において、ハンドルバー４４を把持することにより、重力軸に沿った搭乗姿勢を保つことができ、バランスを保った状態で降坂走行が行える。

【0102】

次に、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両１００の斜面横行走行状態について説明する。図１６は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両１００の斜面横行走行状態を示す側面図である。

【0103】

平地走行又は登坂走行若しくは降坂走行などから斜面横行走行に移行する場合には、乗員Ｄは、ジョイスティック６７を横方向、図１６に示す状態においては、左方向に移動させ、左右アクチュエータ６１を駆動させ、ハンドルポスト４３を左方向に傾ける。乗員Ｄは、ハンドルポスト４３が重力軸に沿うようなるまで左右アクチュエータ６１を駆動させる。ハンドルポスト４３が重力軸に沿う状態になると、乗員Ｄは、ジョイスティック６７から指を離す。ジョイスティック６７から指を離すことで、左右アクチュエータ６１の駆動が停止する。

【0104】

ハンドルポスト移動制御手段６０としての左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２は駆動が停止されているので、ハンドルポスト４３は、重心軸に沿った状態で固定され、乗員Ｄは、斜面横行走行において、ハンドルバー４４を把持することにより、重力軸に沿った搭乗姿勢を保つことができ、バランスを保った状態で斜面Ｓに対して横行走行が行える。

【0105】

次に、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両１００の斜面Ｓを斜め方向に登板する走行について説明する。図１７は、この発明の一実施形態に係る不整地走行車両１００の斜面Ｓを斜め方向に登板する走行の状態示す斜視図である。

【0106】

平地走行又は登坂走行若しくは降坂走行などから斜面を斜め方向に登板する走行に移行する場合には、乗員Ｄは、ジョイスティック６７を斜め前方に移動させ、左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２を駆動させ、ハンドルポスト４３を斜め前方に傾ける。乗員Ｄは、ハンドルポスト４３が重力軸に沿うようになるまで左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２を駆動させる。ハンドルポスト４３が斜め前方に移動し重力軸に沿う状態になると、乗員Ｄは、ジョイスティック６７から指を離す。ジョイスティック６７から指を離すことで、左右アクチュエータ６１および前後アクチュエータ６２の駆動が停止する。

【0107】

ハンドルポスト移動制御手段６０としての左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２は駆動が停止されているので、ハンドルポスト４３は、重心軸に沿った状態で固定され、乗員Ｄは、斜面を斜め方向に登板する走行において、ハンドルバー４４を把持することにより、重力軸に沿った搭乗姿勢を保つことができ、バランスを保った状態で走行が行える。

【0108】

上述したように、人間は、斜面に立つ際、身体が重力軸に沿うようにバランスを取る。不整地走行車両１００に乗車した乗員は、車体の傾きに関わらず、重力軸に身体バランスを合わせるように体勢を保持するように試みる。

【0109】

上述したように、この実施形態の不整地走行車両１００においては、ジョイスティック６７を用いて乗員Ｄがハンドルポスト４３を所望の方向に移動させることにより、ハンドルポスト４３を重力軸に沿った方向に保つことができる。これにより、車体１が前後左右に傾いた状態においても乗員Ｄがバランスを保てる。

【0110】

ハンドルポスト４３の角度は、重力軸に完全に一致させる必要はなく、乗員Ｄがバランスを保つことができると認識した状態でジョイスティック６７から指をはなせばよい。従って、ハンドルポスト４３の車体１に対する角度は、乗員Ｄが好む角度で停止させればよい。

【0111】

図１８は、この発明の第２の実施形態に係る不整地走行車両１００の正面図である。尚、第１の実施形態と同じ部分には同じ符号を付し、説明は省略する。

【0112】

この第２の実施形態は、ハンドルポスト４３に傾斜センサ９１を設けている。また、車体１にも傾斜センサ９２を設けている。この傾斜センサ９１、９２の出力が制御装置６３に与えられる。

【0113】

制御装置６３は、車体１に設けられた傾斜センサ９２により、車体１の傾きから不整地走行車両１００の走行状態を判断する。制御装置６３は、走行状態が平地走行、登板走行、降坂走行、斜面横行走行などの状態を判断し、その状態に応じて、ハンドルポスト４３の前後左右の角度を算出し、その算出した角度に応じて左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２の駆動を制御し、ハンドルポスト４３の角度を所定角度に移動させた後、左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２の駆動を停止させる。ハンドルポスト４３を所定角度に維持させる。

【0114】

このように構成することで、乗員Ｄは、ジョイスティック６７を操作することなく、最適なハンドルバー４４の位置で走行することができる。

【0115】

さらに、制御装置６３は、ハンドルポスト４３が重力方向Ｐより山側に所定角度（α）分オーバーシュートした状態に維持するように、左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２の駆動を制御するように構成してもよい。

【0116】

ハンドルポスト４６が重力方向より山側に所定角度オーバーシュートした状態に維持することで、操縦に余裕が生まれる。乗員Ｄの運転が容易になる。ハンドルバーは鉛直への固定でバランス的には問題ない。ところで、傾斜地に立つ際、人間は谷側への傾斜は恐怖感が発生する。本発明者は、山側への傾斜は安心感が生まれることを見出した。そこで、鉛直よりも、ハンドルポスト４３を山側に傾けることで、乗員Ｄの斜面走行安定感、安心感を高められ、操縦に余裕が生まれるので、この実施形態では、山側に例えば、１５度の角度分オーバシュートさせて、安心感を持たせて操縦に余裕を持たせている。

【0117】

オフセットする角度は、斜面Ｓの傾斜角度により、制御装置６３が算出し、その算出結果に応じた角度になるように、ハンドルポスト４３に設けた傾斜センサ９１の出力に応じて、制御装置６３が左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２の駆動を制御すればよい。

【0118】

なお、ハンドルポスト４３を重力軸に沿った位置に自動的に制御する場合には、ハンドルポスト４３に傾斜センサ９１を設け、車体１の傾斜センサ９２は省略することができる。

【0119】

次に、この発明の第３の実施形態について図１９～図２１を参照して説明する。図１９は、この発明の第３の実施形態に係る不整地走行車両のハンドルバー部分を示す拡大斜視図、図２０は、この発明の第３の実施形態に係る不整地走行車両の上面図、図２１は、この発明の第３の実施形態に係る不整地走行車両の正面図である。尚、第１の実施形態と同じ部分には同じ符号を付し、説明は省略する。

【0120】

上記した実施形態おいては、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂの駆動指示をジョイスティック６６の操作により行っている。これに対して、第３の実施形態にいては、ジョイスティック６６の代わりに、ハンドルバー４４の左右のグリップ近傍に左用スイッチ６６Ｌ及び右用スイッチ６６Ｒを設けている。

【0121】

左用スイッチ６６Ｌ及び右用スイッチ６６Ｒは、それぞれ前後に移動可能なレバー６６ＬＤ、６６ＲＤを備える。左用スイッチ６６Ｌ及び右用スイッチ６６Ｒにより、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂの駆動を制御する。

【0122】

乗員Ｄは、ハンドルバー４４の左右のグリップ部をそれぞれ右手、左手で把持し、左手の人差し指又は親指により、左用スイッチ６６Ｌのレバー６６ＬＤを操作する。同様に、右手の人差し指又は親指により、右用スイッチ６６Ｒのレバー６６ＲＤを操作する。

【0123】

左用スイッチ６６Ｌのレバー６６ＬＤを指により後に引き込むと、左クローラ２ａが前方に移動するように電動モータ２１が回転する。また、左用スイッチ６６Ｌのレバー６６ＬＤを指により前に押し出すと、左クローラ２ａが後方に移動するように電動モータ２１が回転する。

【0124】

同様に、右用スイッチ６６Ｒのレバー６６ＲＤを指により後に引き込むと、右クローラ２ｂが前方に移動するように電動モータ２１が回転する。また、右用スイッチ６６Ｒのレバー６６ＲＤを指により前に押し出すと、右クローラ２ｂが後方に移動するように電動モータ２１が回転する。

【0125】

左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂを駆動するそれぞれの電動モータ２１の回転速度はレバー６６ＬＤ、６６ＲＤを引き込む大きさ又は押し出す大きさにより制御される。レバー６６ＬＤ、６６ＲＤの引き込み量又は押し出し量を指で調整することにより、不整地走行車両１００の走行速度、前進、後進、左折、右折などが制御される。

【0126】

また、レバー６６ＬＤ、６６ＲＤから指を離すと電動モータ２１は停止し、左クローラ２ａ、右クローラ２ｂの回転を停止する。すなわち、レバー６６ＬＤ、６６ＲＤを前に押さない又は後に引き込まない場合には、左クローラ２ａ、右クローラ２ｂは停止してブレーキがかかった状態と同じ状態に維持される。このため、この第３の実施形態においては、ディスクブレーキ及びディスクブレーキを駆動させるブレーキレバーは設けていない。

【0127】

ハンドルポスト４３の前後左右に移動させるための左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２の駆動を制御するジョイスティック６７ａは右用スイッチ６６Ｒの上に設けている。

【0128】

ジョイスティック６７ａを用いて、乗員Ｄは、ハンドルポスト４３の移動を制御する。

【0129】

左用スイッチ６６Ｌのレバー６６ＬＤ操作、右用スイッチ６６Ｒのレバー６６６６ＲＤの操作と、ジョイスティック６７ａの操作により、不整地走行車両１００を停止せずに、平地走行、登坂走行、降坂走行、斜面横行走行などの連続走行が可能となる。又、どのような走行状態においても適切な乗車姿勢をとることができる。

【0130】

〔別実施形態］
この発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

【0131】

上記した不整地走行車両１００は、搭乗部３に座席８を設けているが、座席８を備えない立ち乗り専用に構成されていてもよい。

【0132】

又、不整地走行車両１００に、台車を取り付けてもよい。

【0133】

又、上記した実施形態においては、ハンドルポスト４３は支持部５０により、車体１に対して前後左右に移動自在に支持されているが、ハンドルポスト４３は、車体１に対して前後だけ又は左右だけ移動可能に支持するように構成してもよい。前後だけの場合には、登坂走行又は降坂走行の際に最適な乗車姿勢を容易にとることができ、左右だけの場合には、斜面横行走行の際に最適な乗車姿勢を容易にとることができる。

【0134】

上記した実施形態においては、ハンドルポスト移動制御手段６０は、ハンドルポスト４３を前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向に電気的に移動させる左右アクチュエータ６１及び前後アクチュエータ６２が停止しているときの負荷抵抗成分で構成しているが、ハンドルポスト移動制御手段６０は、電気的な手段には限られない。例えば、メカニカル的にハンドルポストの移動を制御するハンドルポスト移動制御手段６０は、伸び縮み自在の伸縮部材をハンドルポストと車体フレームの間に取り付け、ハンドルポストの前後方向又は左右方向若しくは前後左右方向の移動によって伸び縮みする前記伸縮部材の伸縮を止めるブレーキなどで構成することができる。

【0135】

上記した第３の実施形態においては、ハンドルバー４４の左右のグリップ近傍に左用スイッチ６６Ｌ及び右用スイッチ６６Ｒを設け、左用スイッチ６６Ｌにより、左クローラ２ａの駆動を制御し、右用スイッチ６６Ｒにより、右クローラ２ｂの駆動を制御する。左用スイッチ６６Ｌ及び右用スイッチ６６Ｒを用いて、第３の実施形態とは異なる不整地走行車両１００の走行制御を行うように構成することもできる。例えば、右用スイッチ６６Ｒをアクセルスイッチ、左用スイッチ６６Ｌをステアリングスイッチとして用いることができる。

【0136】

右用スイッチ６６Ｒをアクセススイッチとして用いる場合には、例えば、レバー６６ＲＤを指により後に引き込むと、電動モータ２１が正方向に回転し、左クローラ２ａ、右クローラ２ｂが正回転方向に等速駆動されることで前進方向に直進する。レバー６６ＲＤを指に前に押し込むと、電動モータ２１が逆方向に回転し、左クローラ２ａ、右クローラ２ｂが逆回転方向に等速駆動されることで後進方向に直進する。

【0137】

左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂを駆動するそれぞれの電動モータ２１の回転速度はレバー６６ＲＤを引き込む大きさ又は押し出す大きさにより制御される。レバー６６ＲＤの引き込み量又は押し出し量を指で調整することにより、不整地走行車両１００の走行速度、前進、後進が制御される。

【0138】

左用スイッチ６６Ｌをステアリングススイッチとして用いる場合には、例えば、レバー６６ＬＤを指により後に引き込む又は前に押し出すことにより、不整地走行車両１００は、左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂが正回転方向に不等速駆動される。例えば、レバー６６ＬＤを指により後に引き込むことにより、左クローラ２ａの方が右クローラ２ｂより速く回転し、不整地走行車両１００は左方向に旋回する。逆に、レバー６６ＬＤを指により前に押し込むことにより、右クローラ２ｂの方が左クローラ２ａより速く回転し、不整地走行車両１００は右方向に旋回する。左クローラ２ａ及び右クローラ２ｂの速度差は、レバー６６ＬＤを引き込む大きさ又は押し出す大きさにより制御される。レバー６６ＬＤの引き込み量又は押し出し量を指で調整することにより、不整地走行車両１００の旋回角度を制御することができる。

【0139】

また、レバー６６ＬＤ、６６ＲＤから指を離すと電動モータ２１は停止し、左クローラ２ａ、右クローラ２ｂの回転を停止する。

【符号の説明】

【0140】

１ ：車体
２ａ ：左クローラ
２ｂ ：右クローラ
３ ：搭乗部
４ ：ハンドル部
５ａ ：支軸
５ｂ ：支軸
１０ ：車体フレーム
１５ ：ハンドル支持台
１７ ：左右揺動リンク
１８ａ ：クローラ支持部
１８ｂ ：クローラ支持部
２０ ：クローラフレーム
２１ ：電動モータ
２２ ：駆動スプロケット
２３ ：遊輪
４３ ：ハンドルポスト
４４ ：ハンドルバー
５０ ：支持部
５０ａ ：第１支持部
５０ｂ ：第２支持部
６０ ：ハンドルポスト移動制御手段
６１ ：左右アクチュエータ
６２ ：前後アクチュエータ
６３ ：制御装置
６６ ：ジョイスティック
６６Ｌ ：左用スイッチ
６６ＬＤ ：レバー
６６Ｒ ：右用スイッチ
６６ＲＤ ：レバー
６７ ：ジョイスティック
６７ａ ：ジョイスティック

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】