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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022065540
(43)【公開日】2022-04-27
(54)【発明の名称】乗員検知装置、方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01V 3/12 20060101AFI20220420BHJP
B60N 2/90 20180101ALI20220420BHJP
G01S 13/52 20060101ALI20220420BHJP
【ＦＩ】
G01V3/12 A
B60N2/90
G01S13/52
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020174180
(22)【出願日】2020-10-15
(71)【出願人】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】天野 準
【テーマコード（参考）】
2G105
3B087
5J070
【Ｆターム（参考）】
2G105AA01
2G105BB11
2G105CC01
2G105DD02
2G105EE02
2G105FF03
2G105FF13
2G105FF16
2G105HH01
2G105JJ02
3B087DE09
3B087DE10
5J070AC01
5J070AC16
5J070AE09
5J070AF03
5J070AH25
5J070AK22
(57)【要約】
【課題】簡易な構成で、車両の乗員の検知精度を向上する。
【解決手段】実施形態の乗員検知装置は、車両の車室内に配置され、座席空間における物体の動き量及び車両のドアの外側空間における物体の動き量を検出する電波センサと、ドアの開閉動作時において電波センサにより検出された座席空間の動き量及び車両のドアの外側空間の動き量の検出結果に基づいて乗員検知を行う判定部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】実施形態の乗員検知装置は、車両の車室内に配置され、座席空間における物体の動き量及び車両のドアの外側空間における物体の動き量を検出する電波センサと、ドアの開閉動作時において電波センサにより検出された座席空間の動き量及び車両のドアの外側空間の動き量の検出結果に基づいて乗員検知を行う判定部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の車室内に配置され、座席空間における物体の動き量及び前記車両のドアの外側空間における物体の動き量を検出する電波センサと、
前記ドアの開閉動作時において前記電波センサにより検出された前記座席空間の動き量及び前記車両のドアの外側空間の動き量の検出結果に基づいて乗員検知を行う判定部と、
を備えた乗員検知装置。
前記ドアの開閉動作時において前記電波センサにより検出された前記座席空間の動き量及び前記車両のドアの外側空間の動き量の検出結果に基づいて乗員検知を行う判定部と、
を備えた乗員検知装置。
【請求項2】
前記判定部は、前記ドアの開動作が検出され、第１の所定時間が経過後であって、前記ドアの閉動作が検出されるまでの第１動き検出期間における前記座席空間の動き量の検出結果に基づいて乗員の乗車検知あるいは移動検知を行う、
請求項１記載の乗員検知装置。
請求項１記載の乗員検知装置。
【請求項3】
前記判定部は、前記ドアの閉動作が検出された時刻から第２の所定時間が経過するまでの第２動き検出期間における前記座席空間の動き量の検出結果に基づいて乗員の乗車検知あるいは移動検知を行う、
請求項２記載の乗員検知装置。
請求項２記載の乗員検知装置。
【請求項4】
前記判定部は、第１動き検出期間において前記座席空間における物体の動き量が検出された場合、あるいは、前記ドアの外側空間における物体の動き量が検出された場合であって、前記第２動き検出期間において前記座席空間における物体の動き量が検出されなかった場合に、乗員検知結果を不定と判定する、
請求項３記載の乗員検知装置。
請求項３記載の乗員検知装置。
【請求項5】
前記乗員検知装置は、前記電波センサの出力信号の周波数解析を行う周波数解析部を備え、
前記判定部は、前記乗員検知の結果が不定となった場合に、前記周波数解析部の解析結果に基づいて乗員検知を行う、
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の乗員検知装置。
前記判定部は、前記乗員検知の結果が不定となった場合に、前記周波数解析部の解析結果に基づいて乗員検知を行う、
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の乗員検知装置。
【請求項6】
前記判定部は、前記車両のドアの外側空間の動き量の検出結果に基づいて前記ドアの開閉状態を検出する、
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の乗員検知装置。
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の乗員検知装置。
【請求項7】
前記判定部は、入力されたドア信号に基づいて、前記ドアの開閉状態を検出する、
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の乗員検知装置。
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の乗員検知装置。
【請求項8】
車両の車室内に配置され、座席空間における物体の動き量及び前記車両のドアの外側空間における物体の動き量を検出する電波センサを備えた乗員検知装置で実行される方法であって、
前記ドアの開閉動作時において前記電波センサにより検出された前記車両のドアの外側空間の動き量を検出する過程と、
前記ドアの開閉動作時において前記電波センサにより検出された前記座席空間の動き量を検出する過程と、前記座席空間の動き量及び前記車両のドアの外側空間の動き量の検出結果に基づいて乗員検知を行う過程と、
を備えた方法。
前記ドアの開閉動作時において前記電波センサにより検出された前記車両のドアの外側空間の動き量を検出する過程と、
前記ドアの開閉動作時において前記電波センサにより検出された前記座席空間の動き量を検出する過程と、前記座席空間の動き量及び前記車両のドアの外側空間の動き量の検出結果に基づいて乗員検知を行う過程と、
を備えた方法。
【請求項9】
車両の車室内に配置され、座席空間における物体の動き量及び前記車両のドアの外側空間における物体の動き量を検出する電波センサを備えた乗員検知装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記ドアの開閉動作時において前記電波センサにより検出された前記車両のドアの外側空間の動き量を検出する手段と、
前記ドアの開閉動作時において前記電波センサにより検出された前記座席空間の動き量を検出する過程と、前記座席空間の動き量及び前記車両のドアの外側空間の動き量の検出結果に基づいて乗員検知を行う手段と、
して機能させるプログラム。
前記コンピュータを、
前記ドアの開閉動作時において前記電波センサにより検出された前記車両のドアの外側空間の動き量を検出する手段と、
前記ドアの開閉動作時において前記電波センサにより検出された前記座席空間の動き量を検出する過程と、前記座席空間の動き量及び前記車両のドアの外側空間の動き量の検出結果に基づいて乗員検知を行う手段と、
して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、乗員検知装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両において、電波センサを用いて体動、呼吸あるいは心拍を検出して乗員である人を検知する装置が知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１５／１４０３３３号
【特許文献2】米国特許得第１０３５１１０２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、乗員検知装置においては、乗員が着座している状態と荷物搭載状態との区別が難しく、誤検知し易い為、検知精度の向上が求められていた。
この検知精度向上のため、受信波形に対して周波数解析し、物体の動き（呼吸や心拍といった生物固有の動き）の周波数から、人と荷物を区別する方法が提案されている。
この検知精度向上のため、受信波形に対して周波数解析し、物体の動き（呼吸や心拍といった生物固有の動き）の周波数から、人と荷物を区別する方法が提案されている。
【0005】
この周波数解析を行うための手法としては、フーリエ変換等が挙げられる。
しかしながら、一般的に高演算量になり、計算時間がかかることとなっていた。
しかしながら、一般的に高演算量になり、計算時間がかかることとなっていた。
【0006】
このため、検知時間を使用上、現実的な時間範囲内に収めるためには、演算処理能力の高いマイクロプロセッサ等が要求され、高価な製品となってしまう問題点があった。
【0007】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易な構成で、車両の乗員の検知精度を向上することが可能な乗員検知装置、方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
実施形態の乗員検知装置は、実施形態の乗員検知装置は、車両の車室内に配置され、座席空間における物体の動き量及び車両のドアの外側空間における物体の動き量を検出する電波センサと、ドアの開閉動作時において電波センサにより検出された座席空間の動き量及び車両のドアの外側空間の動き量の検出結果に基づいて乗員検知を行う判定部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
次に図面を参照して、好適な実施形態について詳細に説明する。
［１］第１実施形態
図１は、実施形態の乗員検知装置の概要構成ブロック図である。
以下の説明においては、乗員検知に用いる電波センサを車両内部の天井面の中央部に一つ配置した場合を例として説明する。
［１］第１実施形態
図１は、実施形態の乗員検知装置の概要構成ブロック図である。
以下の説明においては、乗員検知に用いる電波センサを車両内部の天井面の中央部に一つ配置した場合を例として説明する。
【0011】
乗員検知システム１０は、大別すると、乗員検知装置１１と、車両Ｖの各ドアにそれぞれ設けられたドアセンサ１２－１～１２－４と、ドアセンサ１２－１～１２－４から対応するドアの開閉状態を表すドア信号ＳＤ１～ＳＤ４が入力される車載ＥＣＵ１３と、を備えている。
【0012】
乗員検知装置１１は、車両Ｖの内部の天井面の中央部に配置された電波センサ１４と、電波センサ１４の制御を行うセンサコントローラ１５と、を備えている。
上記構成において、センサコントローラ１５は、判定部として機能している。
さらにセンサコントローラは、電波センサ１４の出力及び車載ＥＣＵ１４からのドア開閉データＤＤ１～ＤＤ４に基づいて、人や物の有無及び人の移動を検出する。
さらにセンサコントローラ１５は、周波数解析部として機能しており電波センサ１４の出力信号波形の周波数解析の必要性を判断し、必要な場合に周波数解析を行い、人の呼吸あるいは人の心拍数を検出する。
上記構成において、センサコントローラ１５は、判定部として機能している。
さらにセンサコントローラは、電波センサ１４の出力及び車載ＥＣＵ１４からのドア開閉データＤＤ１～ＤＤ４に基づいて、人や物の有無及び人の移動を検出する。
さらにセンサコントローラ１５は、周波数解析部として機能しており電波センサ１４の出力信号波形の周波数解析の必要性を判断し、必要な場合に周波数解析を行い、人の呼吸あるいは人の心拍数を検出する。
【0013】
まず、実施形態の動作説明に先立ち、電波センサの検出エリアについて説明する。
図２は、電波センサの検出エリアの説明図である。
図２（Ａ）は、車両Ｖの外部における電波センサの検出エリアの説明図である。
図２（Ａ）に示すように、車両Ｖの四つのドアのそれぞれに対して検出エリアが割り当てられている。
図２は、電波センサの検出エリアの説明図である。
図２（Ａ）は、車両Ｖの外部における電波センサの検出エリアの説明図である。
図２（Ａ）に示すように、車両Ｖの四つのドアのそれぞれに対して検出エリアが割り当てられている。
【0014】
車両Ｖの左前ドアの側方には、検出エリアＯＦＬが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＯＦＬを特定するためにパラメータａｒｅａの値を６としている。
同様に、車両Ｖの右前ドアの側方には、検出エリアＯＦＲが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＯＦＲを特定するためにパラメータａｒｅａの値を７としている。
同様に、車両Ｖの右前ドアの側方には、検出エリアＯＦＲが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＯＦＲを特定するためにパラメータａｒｅａの値を７としている。
【0015】
また、車両Ｖの左後ドアの側方には、検出エリアＯＲＬが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＯＲＬを特定するためにパラメータａｒｅａの値を８としている。
また、車両Ｖの右後ドアの側方には、検出エリアＯＲＲが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＯＲＲを特定するためにパラメータａｒｅａの値を９としている。
また、車両Ｖの右後ドアの側方には、検出エリアＯＲＲが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＯＲＲを特定するためにパラメータａｒｅａの値を９としている。
【0016】
【0017】
車両Ｖの前部左座席には、検出エリアＦＬが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＦＬを特定するためにパラメータａｒｅａの値を１としている。
同様に、車両Ｖの前部右座席には、検出エリアＦＲが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＦＲを特定するためにパラメータａｒｅａの値を２としている。
また、車両Ｖの後部左座席には、検出エリアＲＬが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＲＬを特定するためにパラメータａｒｅａの値を３としている。
同様に、車両Ｖの前部右座席には、検出エリアＦＲが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＦＲを特定するためにパラメータａｒｅａの値を２としている。
また、車両Ｖの後部左座席には、検出エリアＲＬが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＲＬを特定するためにパラメータａｒｅａの値を３としている。
【0018】
また、車両Ｖの後部右座席には、検出エリアＲＲが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＲＲを特定するためにパラメータａｒｅａの値を４としている。
また、車両Ｖの後部中央座席には、検出エリアＲＣが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＲＣを特定するためにパラメータａｒｅａの値を５としている。
また、車両Ｖの後部中央座席には、検出エリアＲＣが設けられている。以下の説明においては、この検出エリアＲＣを特定するためにパラメータａｒｅａの値を５としている。
【0019】
【0020】
例えば、パラメータａｒｅａ＝１に対応する前部左座席の検出エリアＦＬには、パラメータａｒｅａ＝６に対応する検出エリアＯＦＬが対応している。
同様にパラメータａｒｅａ＝４に対応する後部右座席の検出エリアＲＲには、パラメータ９に対応する検出エリアＯＲＲが対応している。
また、パラメータエリア＝５に対応する後部中央座席の検出エリアＲＣには、パラメータａｒｅａ＝８及びパラメータａｒｅａ＝９に対応する検出エリアＯＲＬ及び検出エリアＯＲＲが対応している。これは、後部中央座席に乗り込もうとする乗員については、後部左座席あるいは後部右座席に乗り込もうとする乗員と異なり、左後ドアあるいは右後ドアのいずれから乗り込むかは同様の可能性があると考えられるからである。
同様にパラメータａｒｅａ＝４に対応する後部右座席の検出エリアＲＲには、パラメータ９に対応する検出エリアＯＲＲが対応している。
また、パラメータエリア＝５に対応する後部中央座席の検出エリアＲＣには、パラメータａｒｅａ＝８及びパラメータａｒｅａ＝９に対応する検出エリアＯＲＬ及び検出エリアＯＲＲが対応している。これは、後部中央座席に乗り込もうとする乗員については、後部左座席あるいは後部右座席に乗り込もうとする乗員と異なり、左後ドアあるいは右後ドアのいずれから乗り込むかは同様の可能性があると考えられるからである。
【0021】
内部処理的には、関数ｏｕｔｓｉｄｅに処理対象の座席のパラメータａｒｅａを代入することで、対応する検出エリアを算出している。例えば、関数ｏｕｔｓｉｄｅに処理対象の座席のパラメータａｒｅａ＝１を代入することで、対応する外部の検出エリアに対応するパラメータａｒｅａ＝６が得られるように関数ｏｕｔｓｉｄｅを構成している。
【0022】
次に実施形態の動作を説明する。
図４は、実施形態の乗員検知処理の動作フローチャート（その１）である。
図５は、実施形態の乗員検知処理の動作フローチャート（その２）である。
図６は、実施形態の乗員検知処理の動作フローチャート（その３）である。
乗員検知装置１１のセンサコントローラ１５は、乗員検知処理の無限ループ処理の開始端ＬＳ１から無限ループの処理を開始する。
そして、センサコントローラ１５は、電波センサ１４の制御を行ってデータを取得する（ステップＳ１１）。
図４は、実施形態の乗員検知処理の動作フローチャート（その１）である。
図５は、実施形態の乗員検知処理の動作フローチャート（その２）である。
図６は、実施形態の乗員検知処理の動作フローチャート（その３）である。
乗員検知装置１１のセンサコントローラ１５は、乗員検知処理の無限ループ処理の開始端ＬＳ１から無限ループの処理を開始する。
そして、センサコントローラ１５は、電波センサ１４の制御を行ってデータを取得する（ステップＳ１１）。
【0023】
次にセンサコントローラ１５は、パラメータａｒｅａの値（＝１～９）に対応する処理を順次行うエリアループ処理の開始端ＬＳ２からエリアループの処理を開始する。
そしてセンサコントローラ１５は、いずれかのドア信号ＳＤ１～ＳＤ４がドアが開いていることを示す開状態となっているか否かを判断する（ステップＳ１２）。
そしてセンサコントローラ１５は、いずれかのドア信号ＳＤ１～ＳＤ４がドアが開いていることを示す開状態となっているか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【0024】
ステップＳ１２の判断において、いずれかのドア信号ＳＤ１～ＳＤ４がドアが開いていることを示す開状態となっていない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、センサコントローラ１５は、パラメータａｒｅａの値は、座席空間に相当する１～５となっているか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【0025】
ステップＳ１３の判断において、パラメータａｒｅａの値は、座席空間に相当する１～５となっていない場合には（ステップＳ１３；Ｎｏ）、すなわち、パラメータａｒｅａの値がドア外空間に相当する６～８となっている場合には、センサコントローラ１５は、エリアループ処理の終了端ＬＥ２において、パラメータａｒｅａの値に１を加算して、再びエリアループの開始端ＬＳ２に処理を移行し、上述した処理を繰り返す。
【0026】
また、パラメータａｒｅａの値＝９である場合には、パラメータａｒｅａの値を再び１に初期化して、無限ループ処理の終了端ＬＥ１を介して再び無限処理ループの開始端ＬＳ１に処理を移行し、上述した処理を繰り返すこととなる。
【0027】
ステップＳ１３の判断において、パラメータａｒｅａの値は、座席空間に相当する１～５となっている場合には（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、ドア信号ＳＤ１～ＳＤ４に基づくドアが閉状態となってから所定時間内であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。
【0028】
ステップＳ１４の判断において、ドアが閉状態になってから所定時間内である場合には（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、センサコントローラ１５は、当該座席における電波センサ１４による動き検知を行う（ステップＳ１５）。
続いて、センサコントローラ１５は、当該座席において動きが検知されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。
続いて、センサコントローラ１５は、当該座席において動きが検知されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。
【0029】
ステップＳ１６の判断において、当該座席において動きが検知された場合には（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、センサコントローラ１５は、当該座席のパラメータａｒｅａの値に対応するパラメータ乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝１（動き有りに相当）とする（ステップＳ１７）。
【0030】
ステップＳ１６の判断において、当該座席において動きが検知されなかった場合には（ステップＳ１６；Ｎｏ）、センサコントローラ１５は、当該座席のパラメータａｒｅａの値に対応するパラメータ乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝０（動きなしに相当）とする（ステップＳ１８）。
【0031】
続いてセンサコントローラ１５は、前回のドア信号は、ドアが開いているドア開状態であったか否かを判断する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９の判断において、前回のドア信号は、ドアが開いているドア開状態ではなかった場合には（ステップＳ１９；Ｎｏ）、処理をステップＳ２６に移行する。
ステップＳ１９の判断において、前回のドア信号は、ドアが開いているドア開状態ではなかった場合には（ステップＳ１９；Ｎｏ）、処理をステップＳ２６に移行する。
【0032】
ステップＳ１９の判断において、前回のドア信号は、ドアが開いているドア開状態であった場合には（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、センサコントローラ１５は、当該パラメータａｒｅａの座席に対応するドア外空間で動きが存在するか否かを判断する（ステップＳ２０）。
【0033】
ステップＳ２０の判断において、当該ドア外空間において動きが検知された場合には（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、センサコントローラ１５は、当該座席のパラメータａｒｅａの値に対応するドアが空間の乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ｏｕｔｓｉｄｅ［ａｒｅａ］］＝１（動き有りに相当）とする（ステップＳ２１）。
【0034】
ステップＳ１６の判断において、当該座席において動きが検知されなかった場合には（ステップＳ１６；Ｎｏ）、センサコントローラ１５は、当該座席のパラメータａｒｅａの値に対応するドアが空間の乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ｏｕｔｓｉｄｅ［ａｒｅａ］］＝０（動きなしに相当）とする（ステップＳ２２）。
【0035】
続いて、センサコントローラ１５は、当該座席において動きが検知されたか否かを判断する（ステップＳ２３）。
【0036】
ステップＳ２３の判断において、当該座席において動きが検知された場合には（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、センサコントローラ１５は、当該座席のパラメータａｒｅａの値に対応する乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝１（動き有りに相当）とする（ステップＳ２４）。
【0037】
ステップＳ２３の判断において、当該座席において動きが検知されなかった場合には（ステップＳ２３；Ｎｏ）、センサコントローラ１５は、当該座席のパラメータａｒｅａの値に対応する乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝０（動きなしに相当）とする（ステップＳ２５）。
続いて、センサコントローラ１５は、ドアが閉状態になったと検出してから所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ２６）。
ステップＳ２６の判断において、ドアが閉状態になったと検出してから所定時間が経過していない場合には（ステップＳ２６；Ｎｏ）、処理をステップＳ４７に移行する。
ステップＳ２６の判断において、ドアが閉状態になったと検出してから所定時間が経過した場合には（ステップＳ；Ｙｅｓ）、乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１及び乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２の値の組合せがどのようになっているか否かを判断する（ステップＳ２７、Ｓ２９、Ｓ３２、Ｓ３４、Ｓ３７、Ｓ３９、Ｓ４２、Ｓ４４）。
続いて、センサコントローラ１５は、ドアが閉状態になったと検出してから所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ２６）。
ステップＳ２６の判断において、ドアが閉状態になったと検出してから所定時間が経過していない場合には（ステップＳ２６；Ｎｏ）、処理をステップＳ４７に移行する。
ステップＳ２６の判断において、ドアが閉状態になったと検出してから所定時間が経過した場合には（ステップＳ；Ｙｅｓ）、乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１及び乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２の値の組合せがどのようになっているか否かを判断する（ステップＳ２７、Ｓ２９、Ｓ３２、Ｓ３４、Ｓ３７、Ｓ３９、Ｓ４２、Ｓ４４）。
【0038】
図７は、乗員検知状態判断用テーブルの説明図である。
乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ａｒｅａ］＝１、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝１、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝１である場合には（ステップＳ２７）、センサコントローラ１５は、当該パラメータａｒｅａに対応する座席には、車両Ｖの車外から乗り込んだ乗員が有ると判断し（ステップＳ２８）、着座席判定を更新する（ステップＳ４７）。
乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ａｒｅａ］＝１、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝１、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝１である場合には（ステップＳ２７）、センサコントローラ１５は、当該パラメータａｒｅａに対応する座席には、車両Ｖの車外から乗り込んだ乗員が有ると判断し（ステップＳ２８）、着座席判定を更新する（ステップＳ４７）。
【0039】
乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ａｒｅａ］＝１、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝１、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝０である場合には（ステップＳ２９）、センサコントローラ１５は、当該パラメータａｒｅａに対応する座席の状態は不定（判定不能）であるとする（ステップＳ３０）。
【0040】
そして、センサコントローラ１５は、周波数解析部として周波数解析等を行い、心拍数検出、呼吸数検出により乗員有無判定を行い、当該座席には、荷物が置かれているか、乗員が睡眠中であるか、あるいは、乗員が退出したと判断し（ステップＳ３１）、着座席判定を更新する（ステップＳ４７）。
【0041】
乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ａｒｅａ］＝１、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝０、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝１である場合には（ステップＳ３２）、センサコントローラ１５は、当該パラメータａｒｅａに対応する座席には、車両Ｖの他席から移動してきた乗員が有ると判断し（ステップＳ３３）、着座席判定を更新する（ステップＳ４７）。
【0042】
乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ａｒｅａ］＝１、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝０、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝０である場合には（ステップＳ３４）、センサコントローラ１５は、当該パラメータａｒｅａに対応する座席の状態は不定（判定不能）であるとする（ステップＳ３５）。
【0043】
そして、センサコントローラ１５は、周波数解析部として周波数解析等を行い、心拍数検出、呼吸数検出により乗員有無判定を行い、当該座席には、荷物が置かれているか、乗員が睡眠中であるか、あるいは、乗員が退出したと判断し（ステップＳ３６）、着座席判定を更新する（ステップＳ４７）。
【0044】
乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ａｒｅａ］＝０、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝１、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝１である場合には（ステップＳ３７）、センサコントローラ１５は、当該パラメータａｒｅａに対応する座席には、着座を継続している乗員が有ると判断し（ステップＳ３８）、着座席判定を更新する（ステップＳ４７）。
【0045】
乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ａｒｅａ］＝０、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝１、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝０である場合には（ステップＳ３９）、センサコントローラ１５は、当該パラメータａｒｅａに対応する座席の状態は不定（判定不能）であるとする（ステップＳ４０）。
【0046】
そして、センサコントローラ１５は、周波数解析部として周波数解析等を行い、心拍数検出、呼吸数検出により乗員有無判定を行い、当該座席には、荷物が置かれているか、乗員が睡眠中であるか、あるいは、乗員が退出したと判断し（ステップＳ４１）、着座席判定を更新する（ステップＳ４７）。
【0047】
乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ａｒｅａ］＝０、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝０、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝１である場合には（ステップＳ４２）、センサコントローラ１５は、当該パラメータａｒｅａに対応する座席には、車両Ｖの他席から移動してきた乗員が有ると判断し（ステップＳ４３）、着座席判定を更新する（ステップＳ４７）。
【0048】
乗員検知用第１パラメータＪｕｄｇｅ＿０［ａｒｅａ］＝０、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝０、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝０である場合には（ステップＳ４４）、センサコントローラ１５は、当該パラメータａｒｅａに対応する座席の状態は不定（判定不能）であるとする（ステップＳ４５）。
【0049】
そして、センサコントローラ１５は、周波数解析部として周波数解析等を行い、心拍数検出、呼吸数検出により乗員有無判定を行い、当該座席には、荷物が置かれているか、乗員が睡眠中であるか、あるいは、乗員が退出したと判断し（ステップＳ４６）、着座席判定を更新する（ステップＳ４７）。
【0050】
続いて乗員検知装置１０のセンサコントローラ１５は、パラメータａｒｅａの値が座席空間に相当する１～４となっている場合には、センサコントローラ１５は、エリアループ処理の終了端ＬＥ２において、パラメータａｒｅａの値に１を加算して、再びエリアループの開始端ＬＳ２に処理を移行し、上述した処理を繰り返す。
【0051】
また、パラメータａｒｅａの値＝５である場合には、パラメータａｒｅａの値を再び１に初期化して、無限ループ処理の終了端ＬＥ１を介して再び無限処理ループの開始端ＬＳ１に処理を移行し、上述した処理を繰り返すこととなる。
【0052】
図８は、ドア開時のドア外空間における動き検知処理の説明図である。
一方、ステップＳ１２の判断において、いずれかのドア信号ＳＤ１～ＳＤ４がドアが開いていることを示す開状態となっている場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、センサコントローラ１５は、パラメータａｒｅａの値が、外部空間に相当する６以上の値となっている場合には、開状態になっているドアに対応するドア外空間における動き（乗車しようとしている乗員の動き）を検出する（ステップＳ４８）。
具体的には、ドア信号ＳＤ１～ＳＤ４のいずれかが開状態となった場合に、当該ドア信号に対応するドアの外部空間の所定の動き検出期間における動きを検出する。
例えば、センサコントローラ１５は、図７に示すように、時刻ｔ１においてドア信号が開状態になってから所定時間Ｔｄ１が経過した時刻ｔ２から所定時間ＴＭ０が経過する時刻ｔ３までの時間帯を動き検出期間として、所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超える（乗員と想定される）人の動き量の最大値の有無を検出する。
一方、ステップＳ１２の判断において、いずれかのドア信号ＳＤ１～ＳＤ４がドアが開いていることを示す開状態となっている場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、センサコントローラ１５は、パラメータａｒｅａの値が、外部空間に相当する６以上の値となっている場合には、開状態になっているドアに対応するドア外空間における動き（乗車しようとしている乗員の動き）を検出する（ステップＳ４８）。
具体的には、ドア信号ＳＤ１～ＳＤ４のいずれかが開状態となった場合に、当該ドア信号に対応するドアの外部空間の所定の動き検出期間における動きを検出する。
例えば、センサコントローラ１５は、図７に示すように、時刻ｔ１においてドア信号が開状態になってから所定時間Ｔｄ１が経過した時刻ｔ２から所定時間ＴＭ０が経過する時刻ｔ３までの時間帯を動き検出期間として、所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超える（乗員と想定される）人の動き量の最大値の有無を検出する。
【0053】
図９は、ドア開時の座席空間における動き検知処理の説明図である。
次にセンサコントローラ１５は、パラメータａｒｅａの値が、座席空間に相当する１～５の値となっている場合には、開状態から閉状態に移行したドアに対応する座席空間における動きを検出する（ステップＳ４９）。
具体的には、まずセンサコントローラ１５は、ドア信号ＳＤ１～ＳＤ４のいずれかが開状態となった場合に、当該ドア信号に対応する座席空間の所定の第１動き検出期間における動きを検出する。
例えば、センサコントローラ１５は、図７に示すように、時刻ｔ１においてドア信号が開状態になってから、時刻ｔ４においてドア信号が閉状態になるまでの時間ＴＭ１の期間を第１動き検出期間として、所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超える人の動き量の最大値の有無を検出する。
そして、所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超える人の動き量の最大値が検出された場合には、センサコントローラ１５は、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝１とする。また、所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超える人の動き量の最大値が検出されなかった場合には、センサコントローラ１５は、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝０とする。
次にセンサコントローラ１５は、パラメータａｒｅａの値が、座席空間に相当する１～５の値となっている場合には、開状態から閉状態に移行したドアに対応する座席空間における動きを検出する（ステップＳ４９）。
具体的には、まずセンサコントローラ１５は、ドア信号ＳＤ１～ＳＤ４のいずれかが開状態となった場合に、当該ドア信号に対応する座席空間の所定の第１動き検出期間における動きを検出する。
例えば、センサコントローラ１５は、図７に示すように、時刻ｔ１においてドア信号が開状態になってから、時刻ｔ４においてドア信号が閉状態になるまでの時間ＴＭ１の期間を第１動き検出期間として、所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超える人の動き量の最大値の有無を検出する。
そして、所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超える人の動き量の最大値が検出された場合には、センサコントローラ１５は、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝１とする。また、所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超える人の動き量の最大値が検出されなかった場合には、センサコントローラ１５は、乗員検知用第２パラメータＪｕｄｇｅ＿１［ａｒｅａ］＝０とする。
【0054】
図１０は、ドア閉検出後の座席空間における動き検知処理の説明図である。
続いて、ドア信号が開状態となった後、閉状態となった場合に、当該ドア信号に対応する座席空間の所定の第２動き検出期間における動きを検出する。
続いて、ドア信号が開状態となった後、閉状態となった場合に、当該ドア信号に対応する座席空間の所定の第２動き検出期間における動きを検出する。
【0055】
例えば、センサコントローラ１５は、図９に示すように、時刻ｔ１においてドア信号が開状態になり、その後、時刻ｔ４においてドア信号が閉状態になってから時間ＴＭ２の期間を第２動き検出期間として、現在の注目座席及び当該注目座席に隣接する隣接座席において、動き検出の遷移の有無を検出する。すなわち、車両Ｖの内部における座席間の移動等を検出する。
【0056】
そして、この第２動き検出期間において、注目座席の動き検出量が所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超えてから再び所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを下回った時刻Ｔｆ１から、注目座席に隣接する隣接座席の動き検出量が所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超えた時刻Ｔｆ２までの時間が所定の座席移動検出閾値ＴＦ以下の時間であれば、車両Ｖ内で乗員の座席移動があったとして、センサコントローラ１５は、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝１とする。
【0057】
また、注目座席の動き検出量が所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超えてから再び所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを下回った時刻Ｔｆ１から注目座席に隣接する隣接座席の動き検出量が所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超えた時刻Ｔｆ２までの時間が所定の座席移動検出閾値ＴＦを超えている場合には、車両Ｖ内で乗員の座席移動がなかったとして、センサコントローラ１５は、乗員検知用第３パラメータＪｕｄｇｅ＿２［ａｒｅａ］＝０とする。
【0058】
続いて乗員検知装置１０のセンサコントローラ１５は、パラメータａｒｅａの値が１～８となっている場合には、センサコントローラ１５は、エリアループ処理の終了端ＬＥ２において、パラメータａｒｅａの値に１を加算して、再びエリアループの開始端ＬＳ２に処理を移行し、上述した処理を繰り返す。
【0059】
また、パラメータａｒｅａの値＝９である場合には、パラメータａｒｅａの値を再び１に初期化して、無限ループ処理の終了端ＬＥ１を介して再び無限処理ループの開始端ＬＳ１に処理を移行し、上述した処理を繰り返すこととなる。
【0060】
以上の説明のように、本第１実施形態によれば、電波センサを用いた乗員検知処理において、簡易な構成で乗員検知精度の向上を図ることができる。
また、電波センサの測定時間帯は、ドア開閉時、すなわち、ドア開閉直後であり、車両の停車時にほぼ限定されるので、トータルの演算時間を低減することができる。
また、電波センサの測定時間帯は、ドア開閉時、すなわち、ドア開閉直後であり、車両の停車時にほぼ限定されるので、トータルの演算時間を低減することができる。
【0061】
さらに電波センサの検出データの処理において、フーリエ変換による周波数解析等を行う必要性を低減でき、演算処理量を大幅に低減することができる。
さらに周波数解析等を行う場合でも、時間的な余裕度が大きくなるため、高速な演算処理装置を用いる必要が無く、安価にシステムを構築することができる。
さらに周波数解析等を行う場合でも、時間的な余裕度が大きくなるため、高速な演算処理装置を用いる必要が無く、安価にシステムを構築することができる。
【0062】
［２］第２実施形態
上記第１実施形態においては、センサコントローラ１５は、ドアの開閉検出を車載ＥＣＵ１３からのドア信号ＳＤ１～ＳＤ４に基づいて行っていたが、本第２実施形態においては、電波センサ１４の出力信号に基づいてドアの開閉検出を行っている。
図１１は、第２実施形態のドア外側空間における物体の動き量検出の説明図である。
図１１に示すように、人が車両Ｖに乗車しようとして、いずれかのドアの開動作を行うと、時刻ｔ１１において、ドア開時の動き量の検出が開始される。
これにより、センサコントローラ１５は、電波センサ１４の出力信号に基づいて動き量を検出し、電波センサ１４の出力信号が所定のドア開閾値ＴＨｄｒを超えたか否かを判断する。
例えば、センサコントローラ１５は、図１１に示すように、時刻ｔ１１においてドア開時の動き量の検出が開始されてから（動き検出量が所定の閾値を超えてから）所定時間Ｔｄ１が経過して人の動き検出処理に移行する時刻ｔ１２までの期間をドアの動き検出期間として、所定のドア検出閾値ＴＨｄｒを超える（ドア開と想定される）ドアの動き量の最大値の有無を検出する。
そして、ドアの動き検出期間中にドア検出閾値ＴＨｄｒを超えるドアの動き量の最大値が検出された場合には、ドアが開状態になったとして、時刻ｔ１２～時刻ｔ１３の時間帯を人の動き検出期間として、所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超える（乗員と想定される）人の動き量の最大値の有無を検出し、以下、第１実施形態と同様の処理を行うこととなる。
上記第１実施形態においては、センサコントローラ１５は、ドアの開閉検出を車載ＥＣＵ１３からのドア信号ＳＤ１～ＳＤ４に基づいて行っていたが、本第２実施形態においては、電波センサ１４の出力信号に基づいてドアの開閉検出を行っている。
図１１は、第２実施形態のドア外側空間における物体の動き量検出の説明図である。
図１１に示すように、人が車両Ｖに乗車しようとして、いずれかのドアの開動作を行うと、時刻ｔ１１において、ドア開時の動き量の検出が開始される。
これにより、センサコントローラ１５は、電波センサ１４の出力信号に基づいて動き量を検出し、電波センサ１４の出力信号が所定のドア開閾値ＴＨｄｒを超えたか否かを判断する。
例えば、センサコントローラ１５は、図１１に示すように、時刻ｔ１１においてドア開時の動き量の検出が開始されてから（動き検出量が所定の閾値を超えてから）所定時間Ｔｄ１が経過して人の動き検出処理に移行する時刻ｔ１２までの期間をドアの動き検出期間として、所定のドア検出閾値ＴＨｄｒを超える（ドア開と想定される）ドアの動き量の最大値の有無を検出する。
そして、ドアの動き検出期間中にドア検出閾値ＴＨｄｒを超えるドアの動き量の最大値が検出された場合には、ドアが開状態になったとして、時刻ｔ１２～時刻ｔ１３の時間帯を人の動き検出期間として、所定の人検出閾値Ｔｈｈｍを超える（乗員と想定される）人の動き量の最大値の有無を検出し、以下、第１実施形態と同様の処理を行うこととなる。
【0063】
以上の説明のように、本第２実施形態によれば、車載ＥＣＵ１３側にドア開を検出する機能が設けられていなかったり、故障している場合でも、ドア開をセンサコントローラ１５で検出して処理を行うことができる。
したがって、本第２実施形態によれば、簡易な構成で乗員検知の精度を向上させることができ、システムの構築コストの低減も図ることができる。あるいは、システム全体の冗長性を確保して、乗員検知装置の信頼性を向上させることができる。
したがって、本第２実施形態によれば、簡易な構成で乗員検知の精度を向上させることができ、システムの構築コストの低減も図ることができる。あるいは、システム全体の冗長性を確保して、乗員検知装置の信頼性を向上させることができる。
【0064】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【0065】
以上の説明においては、電波センサ１５を車両Ｖの車室内に一つ設ける構成としていたが、複数設けるように（例えば、前部座席用及び後部座席用の二つ）することも可能である。
【0066】
以上の説明においては、隣席からの移動について移動元と移動先との関係については、明確に述べなかったが、後部座席間、前部座席－後部座席間等適宜に検出するように構成することが可能である。これにより、身体が小さい子供のように車室内で容易に移動が可能な乗員であってもより確実に着座席位置を把握して、より安全な制御を行うようにすることができる。
【0067】
また、本実施形態のセンサコントローラ１５で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供されるようにしてもよい。
【0068】
本実施形態のセンサコントローラ１５で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能なディスク状記録媒体、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤ（Solid state Disk）等の半導体メモリ装置等に記録して提供するように構成してもよい。
【0069】
さらに、本実施形態のセンサコントローラ１５で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のコントローラ１５で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【符号の説明】
【0070】
１０ 乗員検知システム
１１ 乗員検知装置
１２－１～１２－４ ドアセンサ
１３ 車載ＥＣＵ
１４ 電波センサ
１５ センサコントローラ（判定部、周波数解析部）
ＳＤ１～ＳＤ４ ドア信号
１１ 乗員検知装置
１２－１～１２－４ ドアセンサ
１３ 車載ＥＣＵ
１４ 電波センサ
１５ センサコントローラ（判定部、周波数解析部）
ＳＤ１～ＳＤ４ ドア信号
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】