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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022065833
(43)【公開日】2022-04-28
(54)【発明の名称】テープ材貼付け機
(51)【国際特許分類】
B29C 65/50 20060101AFI20220421BHJP
B65H 35/07 20060101ALI20220421BHJP
【ＦＩ】
B29C65/50
B65H35/07 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020174566
(22)【出願日】2020-10-16
(71)【出願人】
【識別番号】519033845
【氏名又は名称】株式会社テクノオリンパス
(74)【代理人】
【識別番号】100119792
【弁理士】
【氏名又は名称】熊崎 陽一
(72)【発明者】
【氏名】竹内 稔
(72)【発明者】
【氏名】伊東 弘素
(72)【発明者】
【氏名】田中 祐介
【テーマコード（参考）】
3F062
4F211
【Ｆターム（参考）】
3F062AA05
3F062BA08
3F062BC01
3F062BC08
3F062BE02
3F062BE08
3F062BF12
3F062BF17
4F211AA31
4F211AR06
4F211AR08
4F211TA04
4F211TJ12
4F211TJ13
4F211TJ16
4F211TJ29
4F211TQ03
(57)【要約】
【課題】テープ材を貼付けることができるワークの範囲を広げることができ、かつ、テープ材を貼付ける作業効率を良くすることができるテープ材貼付け機を提供すること。
【解決手段】ロボットの先端に取付けられており、テープ材を巻取るためのリール７０と、ロボットの先端に取付けられており、リール７０から繰り出されたテープ材の表面を押圧することにより、テープ材をワークに押し付けて貼付けるローラ９０と、制御部と、を備えており、制御部は、ロボットを制御することにより、リール７０をワークに設定された貼付け経路に沿って移動させ、かつ、ローラ９０により、テープ材を貼付け経路に押圧して貼付ける。
【選択図】図３
【解決手段】ロボットの先端に取付けられており、テープ材を巻取るためのリール７０と、ロボットの先端に取付けられており、リール７０から繰り出されたテープ材の表面を押圧することにより、テープ材をワークに押し付けて貼付けるローラ９０と、制御部と、を備えており、制御部は、ロボットを制御することにより、リール７０をワークに設定された貼付け経路に沿って移動させ、かつ、ローラ９０により、テープ材を貼付け経路に押圧して貼付ける。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
裏面に接着層を有するテープ材をロボットによりワークに貼付けるテープ材貼付け機であって、
前記ロボットの先端に取付けられており、前記テープ材を巻取るためのリールと、
前記ロボットの先端に取付けられており、前記リールから繰り出された前記テープ材の表面を押圧することにより、前記テープ材を前記ワークに貼付けるローラと、
制御部と、を備えており、
前記制御部は、
前記ロボットを制御することにより、前記リールを前記ワークに設定された貼付け経路に沿って移動させ、かつ、前記ローラにより、前記テープ材を前記貼付け経路に押圧して貼付けることを特徴とするテープ材貼付け機。
前記ロボットの先端に取付けられており、前記テープ材を巻取るためのリールと、
前記ロボットの先端に取付けられており、前記リールから繰り出された前記テープ材の表面を押圧することにより、前記テープ材を前記ワークに貼付けるローラと、
制御部と、を備えており、
前記制御部は、
前記ロボットを制御することにより、前記リールを前記ワークに設定された貼付け経路に沿って移動させ、かつ、前記ローラにより、前記テープ材を前記貼付け経路に押圧して貼付けることを特徴とするテープ材貼付け機。
【請求項2】
前記リールから繰り出された前記テープ材を前記ローラに案内する案内部材を備えていることを特徴とする請求項１に記載のテープ材貼付け機。
【請求項3】
前記ローラは、
円柱形状に形成された胴体と、前記胴体の両端の各周縁からそれぞれ外方に張り出した一対のフランジと、を備えており、前記テープ材の表面が前記胴体の周面に接触し、かつ、前記テープ材の長手方向の両側面のうち、少なくとも両側面の各上縁が前記一対のフランジ間に収まるように構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のテープ材貼付け機。
円柱形状に形成された胴体と、前記胴体の両端の各周縁からそれぞれ外方に張り出した一対のフランジと、を備えており、前記テープ材の表面が前記胴体の周面に接触し、かつ、前記テープ材の長手方向の両側面のうち、少なくとも両側面の各上縁が前記一対のフランジ間に収まるように構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のテープ材貼付け機。
【請求項4】
前記ローラを前記リールの外周面と対向する第１位置と、その第１位置から退避した第２位置とに切替えるローラ位置切替え装置を備えており、
前記制御部は、
前記ローラ位置切替え装置を制御することにより、前記テープ材を前記リールに巻取るときは前記ローラを前記第２位置に切替え、前記リールから繰り出された前記テープ材を前記ワークに押圧して貼付けるときは前記ローラを前記第１位置に切替えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
前記制御部は、
前記ローラ位置切替え装置を制御することにより、前記テープ材を前記リールに巻取るときは前記ローラを前記第２位置に切替え、前記リールから繰り出された前記テープ材を前記ワークに押圧して貼付けるときは前記ローラを前記第１位置に切替えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
【請求項5】
前記制御部は、
前記ロボットを制御することにより、前記テープ材が前記貼付け経路に沿って繰り出されるように前記リールと前記貼付け経路との位置関係を調節することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
前記ロボットを制御することにより、前記テープ材が前記貼付け経路に沿って繰り出されるように前記リールと前記貼付け経路との位置関係を調節することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
【請求項6】
前記リールを回転させるモータを備えており、
前記制御部は、
前記ローラが前記テープ材を前記貼付け経路に沿って貼付ける速度と、前記テープ材が前記リールから繰り出される速度とが同期し、かつ、前記ローラが前記貼付け経路に沿って前記テープ材を貼付けるように前記ロボットおよび前記モータを制御することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
前記制御部は、
前記ローラが前記テープ材を前記貼付け経路に沿って貼付ける速度と、前記テープ材が前記リールから繰り出される速度とが同期し、かつ、前記ローラが前記貼付け経路に沿って前記テープ材を貼付けるように前記ロボットおよび前記モータを制御することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
【請求項7】
前記制御部は、
前記ロボットおよび前記モータを制御することにより、前記リールから繰り出された前記テープ材を前記ワークに貼付けるときの前記ワークおよび前記リール間の前記テープ材の張力を調整することを特徴とする請求項６に記載のテープ材貼付け機。
前記ロボットおよび前記モータを制御することにより、前記リールから繰り出された前記テープ材を前記ワークに貼付けるときの前記ワークおよび前記リール間の前記テープ材の張力を調整することを特徴とする請求項６に記載のテープ材貼付け機。
【請求項8】
前記制御部は、
前記ロボットを制御することにより、前記ローラが前記テープ材を前記ワークに押圧する力を調節可能であることを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
前記ロボットを制御することにより、前記ローラが前記テープ材を前記ワークに押圧する力を調節可能であることを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
【請求項9】
前記貼付け経路が曲線の場合は、前記テープ材を押圧して貼付ける貼付けポイントが前記貼付け経路に複数箇所設定されており、
前記制御部は、
前記ロボットを制御することにより、
前記貼付けポイント間では前記ローラおよび前記テープ材を前記ワークから上昇させ、
前記貼付けポイントでは前記ワークから上昇した前記ローラおよび前記テープ材の姿勢を前記貼付け経路に沿った方向に変化させ、前記姿勢が変化した前記ローラおよび前記テープ材を下降させ、前記姿勢が変化したローラにより、前記姿勢が変化したテープ材を前記貼付けポイントに押圧して貼付けることを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
前記制御部は、
前記ロボットを制御することにより、
前記貼付けポイント間では前記ローラおよび前記テープ材を前記ワークから上昇させ、
前記貼付けポイントでは前記ワークから上昇した前記ローラおよび前記テープ材の姿勢を前記貼付け経路に沿った方向に変化させ、前記姿勢が変化した前記ローラおよび前記テープ材を下降させ、前記姿勢が変化したローラにより、前記姿勢が変化したテープ材を前記貼付けポイントに押圧して貼付けることを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
【請求項10】
前記テープ材は、
ウレタン樹脂により形成されたウレタン樹脂層と、
前記ウレタン樹脂層の裏面に形成された前記接着層と、を備えており、
前記接着層は前記ウレタン樹脂層よりも弾性率が大きいことを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
ウレタン樹脂により形成されたウレタン樹脂層と、
前記ウレタン樹脂層の裏面に形成された前記接着層と、を備えており、
前記接着層は前記ウレタン樹脂層よりも弾性率が大きいことを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、テープ材をワークに自動で貼り付けるテープ材貼付け機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、多関節ロボットに設けられた円形のハンドの外周面にテープ材を吸着して巻取り、ハンドの外周面をワークに押し付けながら回転させることにより、テープ材をワークに貼付けるという技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１－２７１２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、前述した従来の技術は、テープ材をハンドの外周面に吸着して巻取る構成であるため、テープ材の貼付け経路に、ハンドの径よりも小径の角部が形成されている場合、ハンドの外周面が角部から浮いてしまい、テープ材を角部に押圧して貼付けることができない。
また、ハンドの径を小さくすると、ハンドに巻取ることができるテープ材が短くなってしまうため、テープ材を貼付ける作業と、テープ材をハンドに巻取る作業とを繰り返さなければならず、作業効率が悪くなる。
つまり、前述した従来の技術は、テープ材を貼付けることができるワークの範囲が狭く、かつ、テープ材を貼付ける作業効率が悪いという問題がある。
また、ハンドの径を小さくすると、ハンドに巻取ることができるテープ材が短くなってしまうため、テープ材を貼付ける作業と、テープ材をハンドに巻取る作業とを繰り返さなければならず、作業効率が悪くなる。
つまり、前述した従来の技術は、テープ材を貼付けることができるワークの範囲が狭く、かつ、テープ材を貼付ける作業効率が悪いという問題がある。
【0005】
そこで、本願発明は、上述した諸問題を解決するために創出されたものであり、テープ材を貼付けることができるワークの範囲を広げることができ、かつ、テープ材を貼付ける作業効率を良くすることができるテープ材貼付け機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（請求項１に係る発明）
前述した目的を達成するため、本願の請求項１に係る発明では、
裏面に接着層（３０２（図８））を有するテープ材（３００）をロボット（１０（図１））によりワーク（４０）に貼付けるテープ材貼付け機（１）であって、
ロボット（１０）の先端に取付けられており、テープ材（３００）を巻取るためのリール（７０（図２））と、
ロボット（１０）の先端に取付けられており、リール（７０）から繰り出されたテープ材（３００）の表面を押圧することにより、テープ材（３００）をワーク（４０）に押し付けて貼付けるローラ（９０（図３））と、
制御部（５００（図１９））と、を備えており、
制御部（５００）は、
ロボット（１０）を制御することにより、リール（７０）をワーク（４０）に設定された貼付け経路（Ｒ１，Ｒ２（図１５））に沿って移動させ、かつ、ローラ（９０）により、テープ材（３００）を貼付け経路（Ｒ１，Ｒ２）に押圧して貼付けることを特徴とする。
前述した目的を達成するため、本願の請求項１に係る発明では、
裏面に接着層（３０２（図８））を有するテープ材（３００）をロボット（１０（図１））によりワーク（４０）に貼付けるテープ材貼付け機（１）であって、
ロボット（１０）の先端に取付けられており、テープ材（３００）を巻取るためのリール（７０（図２））と、
ロボット（１０）の先端に取付けられており、リール（７０）から繰り出されたテープ材（３００）の表面を押圧することにより、テープ材（３００）をワーク（４０）に押し付けて貼付けるローラ（９０（図３））と、
制御部（５００（図１９））と、を備えており、
制御部（５００）は、
ロボット（１０）を制御することにより、リール（７０）をワーク（４０）に設定された貼付け経路（Ｒ１，Ｒ２（図１５））に沿って移動させ、かつ、ローラ（９０）により、テープ材（３００）を貼付け経路（Ｒ１，Ｒ２）に押圧して貼付けることを特徴とする。
【0007】
（請求項２に係る発明）
請求項２に係る発明では、請求項１に記載のテープ材貼付け機（１）において、
リール（７０）から繰り出されたテープ材（３００）をローラ（９０）に案内する案内部材（１００（図３））を備えていることを特徴とする。
請求項２に係る発明では、請求項１に記載のテープ材貼付け機（１）において、
リール（７０）から繰り出されたテープ材（３００）をローラ（９０）に案内する案内部材（１００（図３））を備えていることを特徴とする。
【0008】
（請求項３に係る発明）
請求項３に係る発明では、請求項１または請求項２に記載のテープ材貼付け機（１）において、
ローラ（９０）は、
円柱形状に形成された胴体（９１（図８））と、胴体（９１）の両端の各周縁からそれぞれ外方に張り出した一対のフランジ（９２，９２）と、を備えており、テープ材（３００）の表面が胴体（９１）の周面（９１ａ）に接触し、かつ、テープ材（３００）の長手方向の両側面（３０１ａ，３０１ａ）のうち、少なくとも両側面（３０１ａ，３０１ａ）の各上縁（３０１ｂ，３０１ｂ）が一対のフランジ（９２，９２）間に収まるように構成されていることを特徴とする。
請求項３に係る発明では、請求項１または請求項２に記載のテープ材貼付け機（１）において、
ローラ（９０）は、
円柱形状に形成された胴体（９１（図８））と、胴体（９１）の両端の各周縁からそれぞれ外方に張り出した一対のフランジ（９２，９２）と、を備えており、テープ材（３００）の表面が胴体（９１）の周面（９１ａ）に接触し、かつ、テープ材（３００）の長手方向の両側面（３０１ａ，３０１ａ）のうち、少なくとも両側面（３０１ａ，３０１ａ）の各上縁（３０１ｂ，３０１ｂ）が一対のフランジ（９２，９２）間に収まるように構成されていることを特徴とする。
【0009】
（請求項４に係る発明）
請求項４に係る発明では、
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
ローラ（９０）をリール（７０）の外周面と対向する第１位置（図４）と、その第１位置から退避した第２位置とに切替えるローラ位置切替え装置（８０（図４））を備えており、
制御部（５００）は、
ローラ位置切替え装置（８０）を制御することにより、テープ材（３００）をリール（７０）に巻取るときはローラ（９０）を第２位置（図６）に切替え、リール（７０）から繰り出されたテープ材（３００）をワーク（４０）に押圧して貼付けるときはローラ（９０）を第１位置に切替えることを特徴とする。
請求項４に係る発明では、
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
ローラ（９０）をリール（７０）の外周面と対向する第１位置（図４）と、その第１位置から退避した第２位置とに切替えるローラ位置切替え装置（８０（図４））を備えており、
制御部（５００）は、
ローラ位置切替え装置（８０）を制御することにより、テープ材（３００）をリール（７０）に巻取るときはローラ（９０）を第２位置（図６）に切替え、リール（７０）から繰り出されたテープ材（３００）をワーク（４０）に押圧して貼付けるときはローラ（９０）を第１位置に切替えることを特徴とする。
【0010】
（請求項５に係る発明）
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
制御部（５００）は、
ロボット（１０）を制御することにより、テープ材（３００）が貼付け経路（Ｒ１，Ｒ２）に沿って繰り出されるようにリール（７０）と貼付け経路（Ｒ１．Ｒ２）との位置関係を調節することを特徴とする。
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
制御部（５００）は、
ロボット（１０）を制御することにより、テープ材（３００）が貼付け経路（Ｒ１，Ｒ２）に沿って繰り出されるようにリール（７０）と貼付け経路（Ｒ１．Ｒ２）との位置関係を調節することを特徴とする。
【0011】
（請求項６に係る発明）
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
リール（７０）を回転させるモータ（６７（図３））を備えており、
制御部（５００）は、
ローラ（９０）がテープ材（３００）を貼付け経路（Ｒ１，Ｒ２）に沿って貼付ける速度と、テープ材（３００）がリール（７０）から繰り出される速度とが同期し、かつ、ローラ（９０）が貼付け経路（Ｒ１，Ｒ２）に沿ってテープ材（３００）を貼付けるようにロボット（１０）およびモータ（６７）を制御することを特徴とする。
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
リール（７０）を回転させるモータ（６７（図３））を備えており、
制御部（５００）は、
ローラ（９０）がテープ材（３００）を貼付け経路（Ｒ１，Ｒ２）に沿って貼付ける速度と、テープ材（３００）がリール（７０）から繰り出される速度とが同期し、かつ、ローラ（９０）が貼付け経路（Ｒ１，Ｒ２）に沿ってテープ材（３００）を貼付けるようにロボット（１０）およびモータ（６７）を制御することを特徴とする。
【0012】
（請求項７に係る発明）
請求項６に記載のテープ材貼付け機（１）において、
制御部（５００）は、
ロボット（１０）およびモータ（６７）を制御することにより、リール（７０）から繰り出されたテープ材（３００）をワーク（４０）に貼付けるときのワーク（４０）およびリール（７０）間のテープ材（３００）の張力を調整することを特徴とする。
請求項６に記載のテープ材貼付け機（１）において、
制御部（５００）は、
ロボット（１０）およびモータ（６７）を制御することにより、リール（７０）から繰り出されたテープ材（３００）をワーク（４０）に貼付けるときのワーク（４０）およびリール（７０）間のテープ材（３００）の張力を調整することを特徴とする。
【0013】
（請求項８に係る発明）
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
制御部（５００）は、
ロボット（１０）を制御することにより、ローラ（９０）がテープ材（３００）をワーク（４０）に押圧する力を調節可能であることを特徴とする。
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
制御部（５００）は、
ロボット（１０）を制御することにより、ローラ（９０）がテープ材（３００）をワーク（４０）に押圧する力を調節可能であることを特徴とする。
【0014】
（請求項９に係る発明）
請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
貼付け経路（Ｒ２）が曲線の場合は、テープ材（３００）を押圧して貼付ける貼付けポイント（Ｐ２～Ｐ４（図１５））が貼付け経路（Ｒ２）に複数箇所設定されており、
制御部（５００）は、
ロボット（１０）を制御することにより、
貼付けポイント（Ｐ２～Ｐ４）間ではローラ（９０）およびテープ材（３００）をワーク（４０）から上昇させ、
貼付けポイント（Ｐ２～Ｐ４）ではワーク（４０）から上昇したローラ（９０）およびテープ材（３００）の姿勢を貼付け経路（Ｒ２）に沿った方向に変化させ、姿勢が変化したローラ（９０）およびテープ材（３００）を下降させ、姿勢が変化したローラ（９０）により、姿勢が変化したテープ材（３００）を貼付けポイント（Ｐ２～Ｐ４）に押圧して貼付けることを特徴とする。
請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
貼付け経路（Ｒ２）が曲線の場合は、テープ材（３００）を押圧して貼付ける貼付けポイント（Ｐ２～Ｐ４（図１５））が貼付け経路（Ｒ２）に複数箇所設定されており、
制御部（５００）は、
ロボット（１０）を制御することにより、
貼付けポイント（Ｐ２～Ｐ４）間ではローラ（９０）およびテープ材（３００）をワーク（４０）から上昇させ、
貼付けポイント（Ｐ２～Ｐ４）ではワーク（４０）から上昇したローラ（９０）およびテープ材（３００）の姿勢を貼付け経路（Ｒ２）に沿った方向に変化させ、姿勢が変化したローラ（９０）およびテープ材（３００）を下降させ、姿勢が変化したローラ（９０）により、姿勢が変化したテープ材（３００）を貼付けポイント（Ｐ２～Ｐ４）に押圧して貼付けることを特徴とする。
【0015】
（請求項１０に係る発明）
請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
テープ材（３００）は、
ウレタン樹脂により形成されたウレタン樹脂層（３０１（図８））と、
ウレタン樹脂層の裏面に形成された接着層（３０２）と、を備えており、
接着層（３０２）はウレタン樹脂層（３０１）よりも弾性率が大きいことを特徴とする。
請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のテープ材貼付け機（１）において、
テープ材（３００）は、
ウレタン樹脂により形成されたウレタン樹脂層（３０１（図８））と、
ウレタン樹脂層の裏面に形成された接着層（３０２）と、を備えており、
接着層（３０２）はウレタン樹脂層（３０１）よりも弾性率が大きいことを特徴とする。
【0016】
なお、上記各括弧内の符号および図番号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明の効果】
【0017】
（請求項１に係る発明の効果）
請求項１に係る発明のテープ材貼付け機によれば、テープ材をリールに巻取り、ローラがリールから繰り出されたテープ材をワークに押圧して貼付ける構成であるため、必要な長さのテープ材をリールに巻取っておくことができるので、テープ材の長さに応じてリールの径を変更する必要がない。
しかも、貼付け経路に角部が存在する場合であっても、その角部に外周面を押し付けることができる径のローラを用いることができる。
さらに、ロボットを制御することにより、リールをワークに設定された貼付け経路に沿って移動させ、かつ、ローラにより、テープ材を貼付け経路に押圧して貼付けることができる。つまり、テープ材をワークの貼付け経路に自動的に貼付けることができる。
請求項１に係る発明のテープ材貼付け機によれば、テープ材をリールに巻取り、ローラがリールから繰り出されたテープ材をワークに押圧して貼付ける構成であるため、必要な長さのテープ材をリールに巻取っておくことができるので、テープ材の長さに応じてリールの径を変更する必要がない。
しかも、貼付け経路に角部が存在する場合であっても、その角部に外周面を押し付けることができる径のローラを用いることができる。
さらに、ロボットを制御することにより、リールをワークに設定された貼付け経路に沿って移動させ、かつ、ローラにより、テープ材を貼付け経路に押圧して貼付けることができる。つまり、テープ材をワークの貼付け経路に自動的に貼付けることができる。
【0018】
（請求項２に係る発明の効果）
請求項２に係る発明のテープ材貼付け機によれば、リールから繰り出されたテープ材は、案内部材によってローラに案内されるため、ローラとテープ材との位置関係が一定するので、テープ材をワークに精度良く貼付けることができる。
請求項２に係る発明のテープ材貼付け機によれば、リールから繰り出されたテープ材は、案内部材によってローラに案内されるため、ローラとテープ材との位置関係が一定するので、テープ材をワークに精度良く貼付けることができる。
【0019】
（請求項３に係る発明の効果）
請求項３に係る発明のテープ材貼付け機によれば、ローラは、円柱形状に形成された胴体と、胴体の両端の各周縁からそれぞれ外方に張り出した一対のフランジと、を備えており、テープ材の表面が胴体の周面に接触し、かつ、テープ材の長手方向の両側面のうち、少なくとも両側面の各上縁が一対のフランジ間に収まるように構成されている。
従って、テープ材がローラから外れないので、テープ材を貼付け経路に沿って精度良く貼付けることができる。
請求項３に係る発明のテープ材貼付け機によれば、ローラは、円柱形状に形成された胴体と、胴体の両端の各周縁からそれぞれ外方に張り出した一対のフランジと、を備えており、テープ材の表面が胴体の周面に接触し、かつ、テープ材の長手方向の両側面のうち、少なくとも両側面の各上縁が一対のフランジ間に収まるように構成されている。
従って、テープ材がローラから外れないので、テープ材を貼付け経路に沿って精度良く貼付けることができる。
【0020】
（請求項４に係る発明の効果）
請求項４に係る発明のテープ材貼付け機によれば、テープ材をリールに巻取るときは、ローラをリールの外周面と対向する第１位置から退避した第２位置に切替えることができるため、テープ材をリールに巻取るときにローラが邪魔にならない。また、ローラを第１位置および第２位置間で切替える手作業を行う必要がないため、作業効率を良くすることができる。
請求項４に係る発明のテープ材貼付け機によれば、テープ材をリールに巻取るときは、ローラをリールの外周面と対向する第１位置から退避した第２位置に切替えることができるため、テープ材をリールに巻取るときにローラが邪魔にならない。また、ローラを第１位置および第２位置間で切替える手作業を行う必要がないため、作業効率を良くすることができる。
【0021】
（請求項５に係る発明の効果）
請求項５に係る発明のテープ材貼付け機によれば、テープ材が貼付け経路に沿って繰り出されるようにすることができるため、テープ材を貼付け経路に沿って精度良く貼付けることができる。
請求項５に係る発明のテープ材貼付け機によれば、テープ材が貼付け経路に沿って繰り出されるようにすることができるため、テープ材を貼付け経路に沿って精度良く貼付けることができる。
【0022】
（請求項６に係る発明の効果）
請求項６に係る発明のテープ材貼付け機によれば、ローラがテープ材を貼付け経路に沿って貼付ける速度と、テープ材がリールから繰り出される速度とが同期しているため、ワークとローラとの間に存在するテープ材の張力が変化しないようにすることができるので、ワークに貼付けられたテープ材の形状が変化しないようにすることができる。
しかも、ローラが貼付け経路に沿ってテープ材を自動的に貼付けることができるので、テープ材をワークに貼付ける作業効率を良くすることができる。
請求項６に係る発明のテープ材貼付け機によれば、ローラがテープ材を貼付け経路に沿って貼付ける速度と、テープ材がリールから繰り出される速度とが同期しているため、ワークとローラとの間に存在するテープ材の張力が変化しないようにすることができるので、ワークに貼付けられたテープ材の形状が変化しないようにすることができる。
しかも、ローラが貼付け経路に沿ってテープ材を自動的に貼付けることができるので、テープ材をワークに貼付ける作業効率を良くすることができる。
【0023】
（請求項７に係る発明の効果）
ワークの種類によってテープ材に要求される弾性、密度などの特性が異なる。一方、ワークに貼付けるときのテープ材の張力により、貼付けられたテープ材の特性、テープ材の厚さが変化するため、貼付けた後のテープ材が、要求されている特性を維持している必要がある。
そこで、請求項７に係る発明によれば、ワークおよびリール間のテープ材の張力を調整することができるため、貼付けた後のテープ材が、要求されている特性を維持するようにすることができる。
ワークの種類によってテープ材に要求される弾性、密度などの特性が異なる。一方、ワークに貼付けるときのテープ材の張力により、貼付けられたテープ材の特性、テープ材の厚さが変化するため、貼付けた後のテープ材が、要求されている特性を維持している必要がある。
そこで、請求項７に係る発明によれば、ワークおよびリール間のテープ材の張力を調整することができるため、貼付けた後のテープ材が、要求されている特性を維持するようにすることができる。
【0024】
（請求項８に係る発明の効果）
ワークの種類によってテープ材に要求される弾性、密度などの特性が異なる。また、接着層の成分によって接着力が異なる。このため、テープ材を最適な状態でワークに貼付けるためには、テープ材をワークに押圧する力をテープ材の特性に応じて最適な大きさに調節することが望ましい。
そこで、請求項７に係る発明によれば、ローラがテープ材をワークに押圧する力を調節可能であるため、テープ材を最適な状態でワークに貼付けることができる。
ワークの種類によってテープ材に要求される弾性、密度などの特性が異なる。また、接着層の成分によって接着力が異なる。このため、テープ材を最適な状態でワークに貼付けるためには、テープ材をワークに押圧する力をテープ材の特性に応じて最適な大きさに調節することが望ましい。
そこで、請求項７に係る発明によれば、ローラがテープ材をワークに押圧する力を調節可能であるため、テープ材を最適な状態でワークに貼付けることができる。
【0025】
（請求項９に係る発明の効果）
貼付け経路が直線である場合は、ローラをワークから上昇させないでテープ材を貼付けて行くことができる。
しかし、貼付け経路が曲線の場合、その曲線に沿ってローラを転動させながらテープ材を貼付けると、ワークに貼り付いた接着層がローラの転動方向に追従して方向を変え難いため、貼付け経路を逸脱したり、貼付けられたテープ材の姿勢がワークに対して傾いたりするという症状が出易い。
特に、請求項１０に記載するように、テープ材がウレタン樹脂により形成されたウレタン樹脂層と、ウレタン樹脂層の裏面に形成された接着層と、を備えており、接着層がウレタン樹脂層よりも弾性率が大きい（腰が強い）場合は、曲線の貼付け経路において、ウレタン樹脂層はローラの転動方向に追従して変形し易いが、接着層は変形し難いため、前述した症状がより一層出易い。
貼付け経路が直線である場合は、ローラをワークから上昇させないでテープ材を貼付けて行くことができる。
しかし、貼付け経路が曲線の場合、その曲線に沿ってローラを転動させながらテープ材を貼付けると、ワークに貼り付いた接着層がローラの転動方向に追従して方向を変え難いため、貼付け経路を逸脱したり、貼付けられたテープ材の姿勢がワークに対して傾いたりするという症状が出易い。
特に、請求項１０に記載するように、テープ材がウレタン樹脂により形成されたウレタン樹脂層と、ウレタン樹脂層の裏面に形成された接着層と、を備えており、接着層がウレタン樹脂層よりも弾性率が大きい（腰が強い）場合は、曲線の貼付け経路において、ウレタン樹脂層はローラの転動方向に追従して変形し易いが、接着層は変形し難いため、前述した症状がより一層出易い。
【0026】
そこで、請求項９に係る発明によれば、テープ材を押圧して貼付ける貼付けポイントが貼付け経路に複数箇所設定されており、制御部は、ロボットを制御することにより、貼付けポイント間ではローラおよびテープ材をワークから上昇させる。そして、貼付けポイントではワークから上昇したローラおよびテープ材の姿勢を貼付け経路に沿った方向に変化させ、姿勢が変化したローラおよびテープ材を下降させ、姿勢が変化したローラにより、姿勢が変化したテープ材を貼付けポイントに押圧して貼付けることができる。
つまり、テープ材がワークに貼付けられた状態でテープ材の姿勢を変化させるのではなく、テープ材がワークから上昇した状態でテープ材の姿勢を変化させ、その状態で貼付けポイントに貼付けるため、テープ材を貼付け経路に沿って正確に貼付けることができるし、貼付けられたテープ材の姿勢がワークに対して傾いたりするおそれもない。
つまり、テープ材がワークに貼付けられた状態でテープ材の姿勢を変化させるのではなく、テープ材がワークから上昇した状態でテープ材の姿勢を変化させ、その状態で貼付けポイントに貼付けるため、テープ材を貼付け経路に沿って正確に貼付けることができるし、貼付けられたテープ材の姿勢がワークに対して傾いたりするおそれもない。
【0027】
上述したように、本願発明によれば、テープ材を貼付けることができるワークの範囲を広げることができ、かつ、テープ材を貼付ける作業効率を良くすることができるテープ材貼付け機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】本発明の実施形態に係るテープ材貼付け機の斜視図である。
【図5】テープ材貼付けユニットに備えられたリールおよびテープ材クランプ装置の正面図である。
【図6】テープ材貼付けユニットに備えられたローラスイング機構およびテープ材クランプ装置の斜視図であり、ローラがリールの外周面と対向する位置から退避した状態を示す斜視図である。
【図7】テープ材貼付けユニットに備えられたローラスイング機構およびテープ材クランプ装置の斜視図であり、ローラがリールの外周面と対向する位置に進出した状態を示す斜視図である。
【図8】ローラおよびテープ材の説明図であり、（Ａ）はローラの拡大説明図、（Ｂ）はテープ材の拡大説明図、（Ｃ）はテープ材を挾持したローラの拡大説明図である。
【図9】テープ材クランプ装置の説明図であり、（Ａ）は正面拡大図、（Ｂ）は（Ａ）の左側面図である。
【図11】ローラがリールから繰り出されたテープ材をワークに押圧して貼付けている状態を示す説明図であり、テープ材貼付けユニットの一部を省略して示す説明図である。
【図12】ローラがリールから繰り出されたテープ材をワークに設定された曲線の貼付け経路に沿って貼付けている状態を示す説明図であり、テープ材貼付けユニットの一部を省略して示す説明図である。
【図13】ローラがリールから繰り出されたテープ材をワークに設定された曲線の貼付け経路に沿って貼付けている状態を示す説明図であり、（Ａ）はローラおよびテープ材がワークから上昇した状態を示す説明図、（Ｂ）は上昇したローラおよびテープ材が貼付け経路に沿った方向に姿勢を変化させた状態を示す説明図である。
【図14】ローラおよびテープ材の姿勢の変化を示す模式図であり、（Ａ）はローラがテープ材をワークに押圧している状態、（Ｂ）はローラおよびテープ材がワークから上昇した状態、（Ｃ）は上昇したローラおよびテープ材が貼付け経路に沿った方向に姿勢を変化させた状態を示す。
【図15】（Ａ）は、ローラが曲線の貼付け経路に沿って姿勢を変化させる様子を示す模式図であり、（Ｂ）は、ローラの姿勢を変化させるときの角度を示す説明図である。
【図16】（Ａ）はテープ材セット治具およびテープ材固定装置の斜視図であり、（Ｂ）はテープ材の側面図である。
【図18】テープ材が貼付けられたワークの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0029】
本発明の実施形態に係るテープ材貼付け機について図を参照しつつ説明する。
［主要構成］
最初に、本実施形態のテープ材貼付け機の主要構成について図を参照しつつ説明する。
図１に示すように、本実施形態のテープ材貼付け機１は、ロボット１０と、テープ材貼付けユニット６０と、テープ材セット治具３４とを備えている。ロボット１０は、第１軸１１～第６軸１６を有する垂直多関節６軸ロボットである。第２軸１２と第３軸１３とは下腕部１７によってリンクされており、第３軸１３と第４軸１４とは上腕部１８によってリンクされている。また、第５軸１５と第６軸１６とは手首部１９によってリンクされている。手首部１９の先端には、一般的に垂直多関節６軸ロボットにおいて使用されるロボットハンド（図示せず）を装着するためのハンド部２０が取付けられている。ハンド部２０の先端、つまりロボット１０の先端には、テープ材貼付けユニット６０が装着されている。
［主要構成］
最初に、本実施形態のテープ材貼付け機の主要構成について図を参照しつつ説明する。
図１に示すように、本実施形態のテープ材貼付け機１は、ロボット１０と、テープ材貼付けユニット６０と、テープ材セット治具３４とを備えている。ロボット１０は、第１軸１１～第６軸１６を有する垂直多関節６軸ロボットである。第２軸１２と第３軸１３とは下腕部１７によってリンクされており、第３軸１３と第４軸１４とは上腕部１８によってリンクされている。また、第５軸１５と第６軸１６とは手首部１９によってリンクされている。手首部１９の先端には、一般的に垂直多関節６軸ロボットにおいて使用されるロボットハンド（図示せず）を装着するためのハンド部２０が取付けられている。ハンド部２０の先端、つまりロボット１０の先端には、テープ材貼付けユニット６０が装着されている。
【0030】
テープ材貼付け機１は、基台３０を備えており、その基台３０には治具基台３３が設けられている。治具基台３３の上には、テープ材３００（図１６（Ｂ））を所定位置にセットするためのテープ材セット治具３４が設けられている。テープ材セット治具３４の両端には、テープ材３００の両端をテープ材セット治具３４に固定するためのテープ材固定装置５０Ａ，５０Ｂがそれぞれ設けられている。また、基台３０には治具基台３１が設けられており、その治具基台３１の上には、ワーク４０を所定位置にセットするためのワークセット治具３２が設けられている。
【0031】
［テープ材貼付けユニットの構成］
次に、テープ材貼付けユニット６０の構成について図を参照しつつ説明する。
テープ材貼付けユニット６０は、テープ材３００をワーク４０に押圧しながら貼付け経路Ｒ１，Ｒ２（図１５）に沿って貼付けるための装置である。図３ないし図６に示すように、テープ材貼付けユニット６０は、リール７０、ローラ９０、ガイド１００、ローラスイング機構８０およびテープ材クランプ装置２００Ａ，２００Ｂ（図５）などを備えている。
次に、テープ材貼付けユニット６０の構成について図を参照しつつ説明する。
テープ材貼付けユニット６０は、テープ材３００をワーク４０に押圧しながら貼付け経路Ｒ１，Ｒ２（図１５）に沿って貼付けるための装置である。図３ないし図６に示すように、テープ材貼付けユニット６０は、リール７０、ローラ９０、ガイド１００、ローラスイング機構８０およびテープ材クランプ装置２００Ａ，２００Ｂ（図５）などを備えている。
【0032】
（リールの構造）
リール７０は、テープ材３００を巻取り、かつ、巻取られたテープ材３００を貼付け経路Ｒ１，Ｒ２（図１５）へ繰り出すための部材である。図６に示すように、リール７０の外周面には、巻取ったテープ材３００を嵌合するためのテープ材嵌合溝７１が形成されている。テープ材３００は、テープ材嵌合溝７１に嵌合された状態となるようにリール７０に巻取られる。テープ材嵌合溝７１の全長は、テープ材３００の全長Ｌ（図１６（Ｂ））と同じ長さとなるように形成されている。テープ材３００の全長Ｌがテープ材嵌合溝７１（図６）の円周の長さよりも長い場合は、テープ材嵌合溝７１は、リール７０の外周面に１周以上形成される。テープ材３００の全長Ｌがリール７０の円周よりも長い場合は、テープ材嵌合溝７１をリール７０の外周面に螺旋状に形成し、巻取られたテープ材３００同士が接着しないようにする。つまり、テープ材３００はリール７０に螺旋状に巻取られる。
リール７０は、テープ材３００を巻取り、かつ、巻取られたテープ材３００を貼付け経路Ｒ１，Ｒ２（図１５）へ繰り出すための部材である。図６に示すように、リール７０の外周面には、巻取ったテープ材３００を嵌合するためのテープ材嵌合溝７１が形成されている。テープ材３００は、テープ材嵌合溝７１に嵌合された状態となるようにリール７０に巻取られる。テープ材嵌合溝７１の全長は、テープ材３００の全長Ｌ（図１６（Ｂ））と同じ長さとなるように形成されている。テープ材３００の全長Ｌがテープ材嵌合溝７１（図６）の円周の長さよりも長い場合は、テープ材嵌合溝７１は、リール７０の外周面に１周以上形成される。テープ材３００の全長Ｌがリール７０の円周よりも長い場合は、テープ材嵌合溝７１をリール７０の外周面に螺旋状に形成し、巻取られたテープ材３００同士が接着しないようにする。つまり、テープ材３００はリール７０に螺旋状に巻取られる。
【0033】
また、テープ材嵌合溝７１の深さは、テープ材３００がリール７０の外周面から僅かに突出するか突出しない程度の深さであるが、テープ材３００の始端３０４（図１６（Ｂ））が嵌合される部分は、テープ材３００の高さＴ（図８（Ｂ））よりも浅くなっており、図５に示すように、リール７０に巻取られたテープ材３００の始端３０４がリール７０の外周面から突出した状態になる。これにより、テープ材３００の始端３０４をワーク４０に貼付けるときに、始端３０４が最下部にある状態でリール７０をワーク４０に下降させることにより、始端３０４をワーク４０に押圧して貼付けることができる。なお、後述するが、始端３０４をワーク４０に貼付けた後は、ローラ９０がテープ材３００をワーク４０に押圧して貼付ける。リール７０の外径は、巻取るテープ材３００の全長Ｌによって決定し、かつ、テープ材３００をワーク４０に貼付ける際にリール７０がワーク４０やロボット１０に接触しないように決定する。
【0034】
図４に示すように、リール７０には回転軸６４が挿通固定されており、その回転軸６４は、軸受け６２，６３に回転可能に軸支されている。各軸受け６２，６３は、ロボット取付部６１の裏面にそれぞれ取付けられている。ロボット取付部６１は、テープ材貼付けユニット６０をロボット１０のハンド部２０（図２）に取付けるための部材である。ロボット取付部６１の裏面には、リール７０を回転駆動するためのモータ６７が取付けられている。モータ６７の回転軸にはピニオン６６が軸支固定されている。リール７０に挿通固定された回転軸６４の一端は、歯車６５の回転中心に挿通固定されており、歯車６５は、モータ６７のピニオン６６と回転可能に噛み合っている。つまり、モータ６７が駆動すると、ピニオン６６が回転し、歯車６５が回転することにより、リール７０が回転する。
モータ６７はサーボモータであり、その回転数、回転角度および回転速度は制御ユニット５００（図１９）によって制御される。つまり、モータ６７は、ロボット１０の第７軸として機能する。ピニオン６６および歯車６５のギヤ比は、テープ材３００をワーク４０に貼付ける速度、貼付け経路Ｒ１，Ｒ２（図１５）の形状、テープ材３００に必要な張力などにより決定することができ、設計変更することができる。ピニオン６６および歯車６５は、カバー６８により覆われている。
モータ６７はサーボモータであり、その回転数、回転角度および回転速度は制御ユニット５００（図１９）によって制御される。つまり、モータ６７は、ロボット１０の第７軸として機能する。ピニオン６６および歯車６５のギヤ比は、テープ材３００をワーク４０に貼付ける速度、貼付け経路Ｒ１，Ｒ２（図１５）の形状、テープ材３００に必要な張力などにより決定することができ、設計変更することができる。ピニオン６６および歯車６５は、カバー６８により覆われている。
【0035】
（ローラおよびテープ材の構造）
ローラ９０は、リール７０から繰り出されたテープ材３００をワーク４０に押圧して貼付けるための部材である。図６に示すように、ローラ９０は、軸受け８９に回動自在に軸支されている。図８（Ａ）に示すように、ローラ９０は、円柱形状の胴体９１と、胴体９１の両端の各周縁からそれぞれ外方に張り出した一対のフランジ９２，９２とを備えている。本実施形態では、ＪＩＳ規格でＡ７０７５と称されるアルミニウム合金（超々ジュラルミン）により形成されており、高い強度を有する。また、各フランジ９２は、それぞれＪＩＳ規格でＳＵＳ３０４と称されるステンレス鋼により形成されており、高い耐腐食性を有する。
ローラ９０は、リール７０から繰り出されたテープ材３００をワーク４０に押圧して貼付けるための部材である。図６に示すように、ローラ９０は、軸受け８９に回動自在に軸支されている。図８（Ａ）に示すように、ローラ９０は、円柱形状の胴体９１と、胴体９１の両端の各周縁からそれぞれ外方に張り出した一対のフランジ９２，９２とを備えている。本実施形態では、ＪＩＳ規格でＡ７０７５と称されるアルミニウム合金（超々ジュラルミン）により形成されており、高い強度を有する。また、各フランジ９２は、それぞれＪＩＳ規格でＳＵＳ３０４と称されるステンレス鋼により形成されており、高い耐腐食性を有する。
【0036】
図８（Ｂ）に示すように、テープ材３００は、テープ材本体３０１と、テープ材本体３０１の裏面に形成された接着層３０２と、接着層３０２の裏面に接着された剥離紙３０３とを有する。図では、テープ材３００の構造を分かり易くするために、接着層３０２および剥離紙３０３の各厚さを実際よりも厚く描いてある。剥離紙３０３は、テープ材３００をリール７０に巻取るときにテープ材３００から剥離される。また、図１６（Ｂ）に示すように、テープ材３００の始端３０４からは剥離紙の始端３０３ａが図面の左方に突出しており、テープ材３００の終端３０５からは剥離紙の終端３０３ｂが図面の右方に突出している。後述するが、剥離紙の始端３０３ａは、テープ材セット治具３４にセットされたテープ材３００をテープ材固定装置５０Ａによって固定ロックする際に用いる部分であり、剥離紙の終端３０３ｂは、テープ材セット治具３４にセットされたテープ材３００をテープ材固定装置５０Ｂによって固定ロックする際に用いる部分である。
本実施形態では、テープ材本体３０１はウレタン樹脂により形成されており、接着層３０２はアクリル系接着剤により形成されている。本実施形態では、ローラ９０の胴体９１の幅Ｗ１は７ｍｍであり、外径φ２は８ｍｍである。各フランジ９２の外径Φ１は、それぞれ１４ｍｍであり、肉厚Ｄは、それぞれ０．５ｍｍである。また、各フランジ９２が胴体９１の周面９１ａから突出する高さＨは３ｍｍである。テープ材本体３０１は、本発明のウレタン樹脂層の一例である。
本実施形態では、テープ材本体３０１はウレタン樹脂により形成されており、接着層３０２はアクリル系接着剤により形成されている。本実施形態では、ローラ９０の胴体９１の幅Ｗ１は７ｍｍであり、外径φ２は８ｍｍである。各フランジ９２の外径Φ１は、それぞれ１４ｍｍであり、肉厚Ｄは、それぞれ０．５ｍｍである。また、各フランジ９２が胴体９１の周面９１ａから突出する高さＨは３ｍｍである。テープ材本体３０１は、本発明のウレタン樹脂層の一例である。
【0037】
また、テープ材３００の幅Ｗ２は７ｍｍであり、剥離紙３０３を除いた高さＴは１０ｍｍである。また、テープ材３００の全長Ｌ（図１６（Ｂ））は、貼付け経路Ｒ１，Ｒ２（図１５（Ａ））の長さと同一であり、例えば、２，２００ｍｍである。ローラ９０の胴体９１の幅Ｗ１とテープ材３００の幅Ｗ２は同一であるため、図８（Ｃ）に示すように、ローラ９０の各フランジ９２がテープ材３００を隙間無く挾持することができ、テープ材３００が各フランジ９２で移動しない（ガタが発生しない）ようになっている。また、各フランジ９２が胴体９１の周面９１ａから突出する高さＨが３ｍｍであるのに対してテープ材３００の高さＴは１０ｍｍであるため、図８（Ｃ）に示すように、テープ材３００が各フランジ９２間に挾持された状態では、テープ材３００は、各フランジ９２の周面から下方に７ｍｍ突出した状態になる。
【0038】
このように、テープ材３００が各フランジ９２間に挾持された状態では、テープ材３００は、各フランジ９２の周面から下方に突出した状態になるため、ローラ９０がテープ材３００をワーク４０に押圧すると、テープ材３００がローラ９０の胴体９１とワーク４０との間で圧縮され、テープ材３００をワーク４０に押圧することができる。また、テープ材本体３０１が圧縮されたときに、ローラ９０の各フランジ９２がワークに接触しないようにすることができる。ローラ９０は、テープ材３００の表面が胴体９１の周面９１ａに接触し、かつ、テープ材３００の長手方向の両側面３０１ａのうち、少なくとも両側面３０１ａ，３０１ａの各上縁３０１ｂ，３０１ｂが一対のフランジ９２，９２間に収まるように構成すれば良い。このように構成することにより、ローラ９０によってテープ材３００をワーク４０に押圧しながら貼付けるときに、テープ材３００が一方のフランジ９２から外方へ離脱しないようにすることができるため、テープ材３００を貼付け経路Ｒ１，Ｒ２（図１５（Ａ））に沿って正確に貼付けることができる。ローラ９０の胴体９１の幅Ｗ１、外径Φ２、各フランジ９２の外径Φ１などの寸法は、押圧対象であるテープ材３００の幅Ｗ２、高さＴおよび材質などに応じて変更することができる。
【0039】
（ガイドの構造）
図７に示すガイド１００は、リール７０から繰り出されたテープ材３００をローラ９０の胴体９１の周面９１ａ（図８（Ｃ））に案内するための部材である。ガイド１００は、テープ材３００の表面に接触する上部１０１と、この上部の両側縁からそれぞれ下方に形成された一対の側部１０２，１０２と、上部１０１の先端からテープ材３００の繰り出し方向に形成された先端部１０３とを有する。上部１０１の裏面は、テープ材３００の表面の形状に対応した形状に形成されている。各側部１０２，１０２は、相対向しており、テープ材３００の両側面３０１ａ，３０１ａ（図８（Ｂ））を挟むように設けられている。先端部１０３は、リール７０から繰り出されたテープ材３００を上部１０１へ案内する役割をする。図７および図１１に示すように、先端部１０３は、緩やかに上方に沿った形状、換言すると、下方にやや膨らんだ曲面に形成されており、先端部１０３の先端とテープ材３００の表面との摩擦が大きくならないようになっている。つまり、テープ材３００を上部１０１に滑らかに案内できるようになっている。
図７に示すガイド１００は、リール７０から繰り出されたテープ材３００をローラ９０の胴体９１の周面９１ａ（図８（Ｃ））に案内するための部材である。ガイド１００は、テープ材３００の表面に接触する上部１０１と、この上部の両側縁からそれぞれ下方に形成された一対の側部１０２，１０２と、上部１０１の先端からテープ材３００の繰り出し方向に形成された先端部１０３とを有する。上部１０１の裏面は、テープ材３００の表面の形状に対応した形状に形成されている。各側部１０２，１０２は、相対向しており、テープ材３００の両側面３０１ａ，３０１ａ（図８（Ｂ））を挟むように設けられている。先端部１０３は、リール７０から繰り出されたテープ材３００を上部１０１へ案内する役割をする。図７および図１１に示すように、先端部１０３は、緩やかに上方に沿った形状、換言すると、下方にやや膨らんだ曲面に形成されており、先端部１０３の先端とテープ材３００の表面との摩擦が大きくならないようになっている。つまり、テープ材３００を上部１０１に滑らかに案内できるようになっている。
【0040】
図７および図１１に示すように、ガイド１００は、軸受け８９に装着されたねじりコイルバネ１０５により、上方、つまり、テープ材３００を押圧する方向に付勢されている。これにより、ガイド１００の姿勢が安定するため、リール７０から繰り出されたテープ材３００を安定してローラ９０へ案内することができる。また、軸受け８９には、ガイド１００の上方への回動を阻止するための押え部１０４が取付けられている。この押え部１０４が、ねじりコイルバネ１０５により上方に付勢されたガイド１００の上方への回動を阻止し、ガイド１００を一定の姿勢に維持する。
リール７０から繰り出されたテープ材３００の表面は、先端部１０３および上部１０１の各裏面に接触し、ローラ９０の胴体９１の下側の周面９１ａに接触する。つまり、リール７０から繰り出されたテープ材３００は、ガイド１００の先端部１０３および上部１０１の各裏面を通過してローラ９０の胴体９１の下側の周面９１ａに案内される。このとき、上部１０１の裏面を通過するテープ材３００は、相対向する側部１０２によって挾持された状態になるため、テープ材３００は、ガイド１００から離脱することなく、安定してローラ９０に供給される。ガイド１００は、ローラ９０の胴体９１またはフランジ９２と同じ材料により形成することができる。ガイド１００は、本発明の案内部材の一例である。
リール７０から繰り出されたテープ材３００の表面は、先端部１０３および上部１０１の各裏面に接触し、ローラ９０の胴体９１の下側の周面９１ａに接触する。つまり、リール７０から繰り出されたテープ材３００は、ガイド１００の先端部１０３および上部１０１の各裏面を通過してローラ９０の胴体９１の下側の周面９１ａに案内される。このとき、上部１０１の裏面を通過するテープ材３００は、相対向する側部１０２によって挾持された状態になるため、テープ材３００は、ガイド１００から離脱することなく、安定してローラ９０に供給される。ガイド１００は、ローラ９０の胴体９１またはフランジ９２と同じ材料により形成することができる。ガイド１００は、本発明の案内部材の一例である。
【0041】
（ローラスイング機構の構成）
ローラスイング機構８０は、ローラ９０およびガイド１００をリール７０の外周面と対向する第１位置と、その第１位置から退避した第２位置とに切替えるための装置である。ローラスイング機構８０は、テープ材３００をリール７０に巻取るときはローラ９０およびガイド１００を第２位置に維持し、リール７０から繰り出されたテープ材３００をワーク４０に押圧して貼付けるときは、ローラ９０およびガイド１００を第２位置から第１位置に切替える。
ローラスイング機構８０は、ローラ９０およびガイド１００をリール７０の外周面と対向する第１位置と、その第１位置から退避した第２位置とに切替えるための装置である。ローラスイング機構８０は、テープ材３００をリール７０に巻取るときはローラ９０およびガイド１００を第２位置に維持し、リール７０から繰り出されたテープ材３００をワーク４０に押圧して貼付けるときは、ローラ９０およびガイド１００を第２位置から第１位置に切替える。
【0042】
図３および図４に示すように、ローラスイング機構８０は、エアシリンダ８１と、このエアシリンダ８１のピストンロッド８２の先端に連結された連結部材８３と、この連結部材８３に回動可能に連結されたカム８４と、このカム８４に挿通固定された回転軸８７（図４）と、この回転軸８７を軸支する軸受け８５，８６と、回転軸８７に軸支固定された腕部８８と、この腕部８８に取付けられた軸受け８９とを備えている。軸受け８５，８６は、リール７０の回転軸６４を軸支する軸受け６２に取付けられている。
図６に示すように、リール７０にテープ材３００を巻取る前は、ピストンロッド８２はエアシリンダ８１の内部に退避しており、カム８４および腕部８８は、上方に回動し、ローラ９０およびガイド１００は、リール７０の外周面と対向する第１位置から退避した第２位置に維持された状態になっている。これにより、リール７０がテープ材３００を巻取るときに、ローラ９０およびガイド１００が邪魔になることがない。
図６に示すように、リール７０にテープ材３００を巻取る前は、ピストンロッド８２はエアシリンダ８１の内部に退避しており、カム８４および腕部８８は、上方に回動し、ローラ９０およびガイド１００は、リール７０の外周面と対向する第１位置から退避した第２位置に維持された状態になっている。これにより、リール７０がテープ材３００を巻取るときに、ローラ９０およびガイド１００が邪魔になることがない。
【0043】
また、リール７０が巻取ったテープ材３００をワーク４０に貼付けるときは、リール７０をワーク４０に下降させ、リール７０の外周面から突出したテープ材３００の始端３０４（図５）をワーク４０に押圧して貼付ける。そして、図４、図７、図１１ないし図１３に示すように、エアシリンダ８１からピストンロッド８２が伸長し、カム８４が下方に回動し、カム８４の回動に伴って腕部８８が下方に回動し、ローラ９０およびガイド１００が、リール７０の外周面と繰り出されたテープ材３００との間に入り、リール７０の外周面と対向する第１位置になる。これにより、ガイド１００はリール７０から繰り出されたテープ材３００をローラ９０に案内し、その案内されたテープ材３００をローラ９０がワーク４０に押圧して貼付けることができる。つまり、ローラスイング機構８０は、テープ材３００の始端３０４がワーク４０に貼付けられた後に作動し、ローラ９０およびガイド１００が第２位置から第１位置に移動する。ローラスイング機構８０は、本発明のローラ位置切替え装置の一例である。
【0044】
（テープ材クランプ装置の構成）
図５に示すように、テープ材クランプ装置２００Ａ，２００Ｂは、リール７０に設けられており、リール７０に巻取られているテープ材３００をクランプする（掴む）ための装置である。図５においてリール７０の最下部に配置されたテープ材クランプ装置２００Ａは、テープ材３００の始端３０４（図１６（Ｂ））をクランプするための装置であり、リール７０の斜め右上に配置されたテープ材クランプ装置２００Ｂは、テープ材３００の終端３０５（図１６（Ｂ））をクランプするための装置である。
テープ材クランプ装置２００Ａ，２００Ｂは、同じ構成であるため、テープ材クランプ装置２００Ａの構成を代表にして説明する。図９に示すように、テープ材クランプ装置２００Ａは、テープ材３００をクランプするためのクランプ金具２０１および押さえ金具２０２と、クランプ金具２０１をクランプ動作およびアンクランプ動作させるためのカムフォロワ２１６と、このカムフォロワ２１６を動作させるためのカム２１５と、このカム２１５を回動させるためのエアシリンダ２０３と、相対向するフレーム２１１，２１２などを備えている。
図５に示すように、テープ材クランプ装置２００Ａ，２００Ｂは、リール７０に設けられており、リール７０に巻取られているテープ材３００をクランプする（掴む）ための装置である。図５においてリール７０の最下部に配置されたテープ材クランプ装置２００Ａは、テープ材３００の始端３０４（図１６（Ｂ））をクランプするための装置であり、リール７０の斜め右上に配置されたテープ材クランプ装置２００Ｂは、テープ材３００の終端３０５（図１６（Ｂ））をクランプするための装置である。
テープ材クランプ装置２００Ａ，２００Ｂは、同じ構成であるため、テープ材クランプ装置２００Ａの構成を代表にして説明する。図９に示すように、テープ材クランプ装置２００Ａは、テープ材３００をクランプするためのクランプ金具２０１および押さえ金具２０２と、クランプ金具２０１をクランプ動作およびアンクランプ動作させるためのカムフォロワ２１６と、このカムフォロワ２１６を動作させるためのカム２１５と、このカム２１５を回動させるためのエアシリンダ２０３と、相対向するフレーム２１１，２１２などを備えている。
【0045】
クランプ金具２０１は、フレーム２１１に設けられており、縦断面がＬ字形状を呈しており、その上端が回動軸２１７に回動可能に軸支されている。図７に示すように、クランプ金具２０１の先端は、鋸歯形状に形成されており、クランプしたテープ材３００が外れないようになっている。クランプ金具２０１がテープ材３００をクランプした状態になったときのクランプ金具２０１の先端と対向する箇所には、板状の押さえ金具２０２が設けられている。押さえ金具２０２は、フレーム２１２の下端から突出形成されている（図７）。クランプ金具２０１の先端および押さえ金具２０２によってテープ材３００をクランプする。
図９に示すように、回動軸２１７には、ねじりコイルバネ２１８が捲回されており、そのねじりコイルバネ２１８によってクランプ金具２０１がアンクランプ方向に付勢されている。クランプ金具２０１の上端には、カムフォロワ軸２１６ａが垂直姿勢で取付けられおり、そのカムフォロワ軸２１６ａの先端には、カムフォロワ２１６が回転可能に軸支されている。
図９に示すように、回動軸２１７には、ねじりコイルバネ２１８が捲回されており、そのねじりコイルバネ２１８によってクランプ金具２０１がアンクランプ方向に付勢されている。クランプ金具２０１の上端には、カムフォロワ軸２１６ａが垂直姿勢で取付けられおり、そのカムフォロワ軸２１６ａの先端には、カムフォロワ２１６が回転可能に軸支されている。
【0046】
フレーム２１１には、カム２１５がカム回動軸２１４によって回動可能に軸支されている。図１０（Ｃ）に示すように、カム２１５の表面の右下には、平坦な平坦部２１５ａが形成されており、その平坦部２１５ａの左側には、凹部２１５ｂが形成されている。凹部２１５ｂは、カムフォロワ２１６が入り込む（落ち込む）大きさに形成されている。
図９に示すように、フレーム２１１，２１２の各上端には、エアシリンダ２０３が設けられている。エアシリンダ２０３の後端（図面左側）は、フレーム２１１，２１２に挿通された回動軸２０５に回動可能に軸支されている。エアシリンダ２０３のピストンロッド２０４の先端には、カム２１５の基端が連結軸２１３によって回動可能に軸支されている。フレーム２１１，２１２の上端には、ピストンロッド２０４の可動範囲を調節するための可動範囲調節ネジ２１０がピストンロッド２０４に向けて設けられている。可動範囲調節ネジ２１０の先端は、ピストンロッド２０４の先端と対向しており、可動範囲調節ネジ２１０の突出長さを調節することにより、ピストンロッド２０４の伸長可能な範囲を調節し、カム２１５の回動範囲を調節することができる。
図９に示すように、フレーム２１１，２１２の各上端には、エアシリンダ２０３が設けられている。エアシリンダ２０３の後端（図面左側）は、フレーム２１１，２１２に挿通された回動軸２０５に回動可能に軸支されている。エアシリンダ２０３のピストンロッド２０４の先端には、カム２１５の基端が連結軸２１３によって回動可能に軸支されている。フレーム２１１，２１２の上端には、ピストンロッド２０４の可動範囲を調節するための可動範囲調節ネジ２１０がピストンロッド２０４に向けて設けられている。可動範囲調節ネジ２１０の先端は、ピストンロッド２０４の先端と対向しており、可動範囲調節ネジ２１０の突出長さを調節することにより、ピストンロッド２０４の伸長可能な範囲を調節し、カム２１５の回動範囲を調節することができる。
【0047】
エアシリンダ２０３には、ピストンロッド２０４の後端（図９では左端）がエアシリンダ２０３の前端（図９では右端）に存在する、つまり、ピストンロッド２０４が伸長状態にあることを検出する前端検出センサ（図示せず）が設けられており、その前端検出センサには、その前端検出センサの検出信号を制御ユニット５００（図１９）へ出力するための前端検出センサ出力ケーブル２０６が接続されている。また、エアシリンダ２０３には、ピストンロッド２０４の後端（図９では左端）がエアシリンダ２０３の後端（図９では左端）に存在する、つまり、ピストンロッド２０４が退避状態にあることを検出する後端検出センサ（図示せず）が設けられており、その後端検出センサには、その後端検出センサの検出信号を制御ユニット５００（図１９）へ出力するための後端検出センサ出力ケーブル２０７が接続されている。また、エアシリンダ２０３には、ピストンロッド２０４を動作させるためのエアを吸排気するエアポート２０８，２０９が設けられている。
【0048】
図９（Ａ）において二点鎖線で示すように、ピストンロッド２０４が退避しているときは、カム２１５は二点鎖線で示す位置に回動しており、カムフォロワ２１６がカム２１５の凹部２１５ｂ（図１０（Ｃ））に入り込み、フレーム２１２の方（図９（Ｂ）では右方）に傾いた姿勢になっている。この状態では、クランプ金具２０１は、図９（Ｂ）に示すように、ねじりコイルバネ２１８の付勢力によって押さえ金具２０２から離反した状態、つまり、テープ材３００をクランプしないアンクランプ状態になっている。
また、ピストンロッド２０４が伸長すると、カム２１５は、図９（Ａ）において破線で示す位置に回動し、カムフォロワ２１６が凹部２１５ｂから離脱し、回転しながら平坦部２１５ａに転動するため、カムフォロワ２１６が起立姿勢に変化し、クランプ金具２０１は、テープ材３００をクラン部する状態になる。再度、ピストンロッド２０４が退避すると、カムフォロワ２１６がカム２１５の凹部２１５ｂに入り込み、クランプ金具２０１は、ねじりコイルバネ２１８の復元力により、アンクランプ状態に復帰し、クランプしていたテープ材３００をワーク４０に貼着できる状態になる。
図６および図７に示すように、リール７０の外周面の内側には、クランプ金具２０１および押さえ金具２０２を配置するための切欠部７２が形成されており、クランプ金具２０１の動作範囲が確保されている。
また、ピストンロッド２０４が伸長すると、カム２１５は、図９（Ａ）において破線で示す位置に回動し、カムフォロワ２１６が凹部２１５ｂから離脱し、回転しながら平坦部２１５ａに転動するため、カムフォロワ２１６が起立姿勢に変化し、クランプ金具２０１は、テープ材３００をクラン部する状態になる。再度、ピストンロッド２０４が退避すると、カムフォロワ２１６がカム２１５の凹部２１５ｂに入り込み、クランプ金具２０１は、ねじりコイルバネ２１８の復元力により、アンクランプ状態に復帰し、クランプしていたテープ材３００をワーク４０に貼着できる状態になる。
図６および図７に示すように、リール７０の外周面の内側には、クランプ金具２０１および押さえ金具２０２を配置するための切欠部７２が形成されており、クランプ金具２０１の動作範囲が確保されている。
【0049】
［テープ材セット治具およびテープ材固定装置の構成］
次に、テープ材セット治具およびテープ材固定装置の構成について、図１６および図１７を参照しつつ説明する。
図１６（Ａ）に示すように、テープ材セット治具３４の一端（図では左端）には、テープ材３００の剥離紙の始端３０３ａ（図１６（Ｂ））をロック固定するためのテープ材固定装置５０Ａが設けられており、テープ材セット治具３４の他端（図では右端）には、テープ材３００の剥離紙の終端３０３ｂ（図１６（Ｂ））をロック固定するためのテープ材固定装置５０Ｂが設けられている。また、テープ材セット治具３４の一端の側方には、テープ材セット治具３４にセットされたテープ材３００の始端３０４を検出するためのテープ材検知センサ４００Ａが配置されており、また、テープ材セット治具３４の他端の側方には、テープ材セット治具３４にセットされたテープ材３００の終端３０５を検出するためのテープ材検知センサ４００Ｂが配置されている。
次に、テープ材セット治具およびテープ材固定装置の構成について、図１６および図１７を参照しつつ説明する。
図１６（Ａ）に示すように、テープ材セット治具３４の一端（図では左端）には、テープ材３００の剥離紙の始端３０３ａ（図１６（Ｂ））をロック固定するためのテープ材固定装置５０Ａが設けられており、テープ材セット治具３４の他端（図では右端）には、テープ材３００の剥離紙の終端３０３ｂ（図１６（Ｂ））をロック固定するためのテープ材固定装置５０Ｂが設けられている。また、テープ材セット治具３４の一端の側方には、テープ材セット治具３４にセットされたテープ材３００の始端３０４を検出するためのテープ材検知センサ４００Ａが配置されており、また、テープ材セット治具３４の他端の側方には、テープ材セット治具３４にセットされたテープ材３００の終端３０５を検出するためのテープ材検知センサ４００Ｂが配置されている。
【0050】
図１７（Ａ）に示すように、テープ材セット治具３４には、テープ材３００を挿入するためのテープ材挿入ガイド３４ａが長手方向に形成されている。テープ材３００は、剥離紙３０３（図８（Ｂ））の裏面がテープ材挿入ガイド３４ａの内部底面と接触するようにテープ材挿入ガイド３４ａに挿入される。また、テープ材挿入ガイド３４ａの一端（図では左端）には、テープ材挿入ガイド３４ａにセットされたテープ材３００の始端３０４（図１６（Ｂ））を上方に露出させるための切欠部３４ｂが形成されており、テープ材３００をリール７０に巻取るときに、始端３０４をクランプするテープ材クランプ装置２００Ａ（図５）が、露出した始端３０４をクランプできるように構成されている。
また、テープ材挿入ガイド３４ａの他端（図では右端）には、テープ材挿入ガイド３４ａにセットされたテープ材３００の終端３０５（図１６（Ｂ））を上方に露出させるための切欠部３４ｃが形成されており、テープ材３００をリール７０に巻取るときに、終端３０５をクランプするテープ材クランプ装置２００Ｂ（図５）が、露出した終端３０５をクランプできるように構成されている。
また、テープ材挿入ガイド３４ａの他端（図では右端）には、テープ材挿入ガイド３４ａにセットされたテープ材３００の終端３０５（図１６（Ｂ））を上方に露出させるための切欠部３４ｃが形成されており、テープ材３００をリール７０に巻取るときに、終端３０５をクランプするテープ材クランプ装置２００Ｂ（図５）が、露出した終端３０５をクランプできるように構成されている。
【0051】
テープ材挿入ガイド３４ａの内部底面には、テープ材挿入ガイド３４ａに挿入されたテープ材３００を吸着するための吸着孔（図示せず）が長手方向に沿って複数設けられている。各吸着孔は、テープ材吸着装置４０６（図１９）と接続されており、テープ材吸着装置４０６が作動すると、各吸着孔からエアが吸引され、テープ材３００が各吸着孔に吸着される。これにより、テープ材挿入ガイド３４ａに挿入されたテープ材３００の変形が補正され、テープ材３００が一直線上に延びた状態が維持される。また、リール７０がテープ材３００を巻取るときに、テープ材３００を緩み無く巻取ることができ、テープ材３００の終端３０５（図１６（Ｂ））をクランプするテープ材クランプ装置２００Ｂ（図５）が、テープ材３００の終端３０５を正確にクランプすることができる。
【0052】
テープ材固定装置５０Ａ，５０Ｂは同じ構造であるため、ここではテープ材固定装置５０Ａを代表にして説明する。図１７（Ａ）に示すように、テープ材固定装置５０は、剥離紙の始端３０３ａ（図１７（Ｃ））を押えるためのテープ材押さえ部材５１と、このテープ材押さえ部材５１を自動的にアンクランプ状態にするための自動アンクランプ機構５７と、テープ材押さえ部材５１を手動でクランプ状態にするための手動クランプレバー５８とを備えている。テープ材押さえ部材５１は、略へ字状に形成されており、その屈曲部５１ａはロッド５２の先端（図では右端）に設けられたボルトによって押し付けられている。ロッド５２の後端には、リンク部材５２ａの先端（図では右端）が回動軸５２ｂにより回動可能に軸支されている。リンク部材５２ａの後端（図では左端）には、回動軸５８ａにより、手動クランプレバー５８の下端が回動可能に軸支されている。手動クランプレバー５８は、相対向する一対のリンク部材５９，５９と、各リンク部材５９の前端間に軸支された当接部材５９ａと、各リンク部材５９の略中央間に軸支された回動軸５９ｂとにより枠状体が形成されており、その枠状体の内方から手動クランプレバー５８が上方に突出するように配置されている。また、手動クランプレバー５８は、起立した状態のときに、反時計回りに回動する当接部材５９ａによって押されて倒れる位置に配置されている。
【0053】
回動軸５９ｂは、相対向する一対の支持部材５９ｆ，５９ｆに軸支されており、各リンク部材５９の後端は、相対向する一対の連結部材５９ｄの上端間に取付軸５７ｃによって回動可能に軸支されている。各連結部材５９ｄの下端には、単動式のエアシリンダ５７ａのピストンロッド５７ｂの先端が取付けられている。エアシリンダ５７ａは、回動軸５７ｃによって、相対向する一対の取付部材５９ｅに回動可能に軸支されている。
テープ材押さえ部材５１の後端（図において屈曲部５１ａの斜め左下方の部分）は、回動軸５３ａによって、相対向する一対の支持部材５３に回動可能に軸支されている。テープ材押さえ部材５１の後端のうち、回動軸５３ａにより軸支されている部分よりも後ろ側には、係止部材５４が取付けられており、係止部材５４の後方には、係止部材５６が配置されている。係止部材５４には、コイルスプリング５５の一端が係止されており、係止部材５６には、コイルスプリング５５の他端が係止されている。
テープ材押さえ部材５１の後端（図において屈曲部５１ａの斜め左下方の部分）は、回動軸５３ａによって、相対向する一対の支持部材５３に回動可能に軸支されている。テープ材押さえ部材５１の後端のうち、回動軸５３ａにより軸支されている部分よりも後ろ側には、係止部材５４が取付けられており、係止部材５４の後方には、係止部材５６が配置されている。係止部材５４には、コイルスプリング５５の一端が係止されており、係止部材５６には、コイルスプリング５５の他端が係止されている。
【0054】
図１７は、手動クランプレバー５８を手動操作することにより、テープ材３００の剥離紙の始端３０３ａがロック固定された状態を示す。左方に倒れていた手動クランプレバー５８を、手動で図示のように起立姿勢になるまで回動させると、リンク部材５２ａがロッド５２を図面右方へ押し、テープ材押さえ部材５１が回動軸５３ａを回動中心にして時計回りに回動する。これにより、図１７（Ｃ）に示すように、テープ材３００の剥離紙の始端３０３ａをテープ材挿入ガイド３４ａに押圧し、ロック固定する。また、エアシリンダ５７ａのピストンロッド５７ｂは伸長した状態になっている。
【0055】
同様に、テープ材セット治具２４の右端に設けられたテープ材固定装置５０Ｂの手動クランプレバー５８を手動で操作し、テープ材３００の剥離紙の左端３０３ｂをテープ材挿入ガイド３４ａに押圧し、ロック固定する。
このように、各テープ材固定装置５０Ａ，５０Ｂにより、テープ材３００の剥離紙の始端３０３ａおよび剥離紙の終端３０３ｂをテープ材挿入ガイド３４ａにそれぞれロック固定することができるため、テープ材挿入ガイド３４ａにセットされたテープ材３００をリール７０が巻取るときに、テープ材３００から剥離紙３０３が剥離され、剥離紙３０３が剥離された状態のテープ材３００がリール７０に巻取られる。
このように、各テープ材固定装置５０Ａ，５０Ｂにより、テープ材３００の剥離紙の始端３０３ａおよび剥離紙の終端３０３ｂをテープ材挿入ガイド３４ａにそれぞれロック固定することができるため、テープ材挿入ガイド３４ａにセットされたテープ材３００をリール７０が巻取るときに、テープ材３００から剥離紙３０３が剥離され、剥離紙３０３が剥離された状態のテープ材３００がリール７０に巻取られる。
【0056】
リール７０がテープ材３００の巻取りを終了すると、各ロック装置５０Ａ，５０Ｂのエアシリンダ５７ａが動作し、ピストンロッド５７ｂが退避する。これにより、各リンク部材５９が回動軸５９ｂを回動中心にして反時計回りに回動し、当接部材５９ａが手動クランプレバー５８を反時計回りに回動させて倒す。これにより、リンク部材５２ａが回動軸５２ｂを回動中心にして時計回りに回動し、ロッド５２が後方（図では左方）へ移動する。これにより、テープ材押さえ部材５１が回動軸５３ａを回動中心にして反時計回りに回動し、剥離紙の始端３０３ａおよび終端３０３ｂをロック固定していないアンクランプ状態になる。また、テープ材押さえ部材５１の反時計回りに回動した状態は、コイルスプリング５５のバネ力によって維持される。また、エアシリンダ５７ａは単動式であるため、内蔵されたスプリングによってピストンロッド５７ｂが伸長し、手動クランプレバー５８を手動操作可能な状態になる。
【0057】
［テープ材貼付け機の主な電気的構成］
次に、テープ材貼付け機１の主な電気的構成について、それをブロックで示す図１９を参照しつつ説明する。
テープ材貼付け機１は、制御ユニット５００を備えており、その制御ユニット５００には、ロボット１０が電気的に接続されている。ロボット１０にはテープ材貼付けユニット６０が電気的に接続されており、テープ材貼付けユニット６０は制御ユニット５００と電気的に接続されている。制御ユニット５００は、ロボット１０の動作を制御し、かつ、ロボット１０を介してテープ材貼付けユニット６０の動作を制御する。ロボット１０およびテープ材貼付けユニット６０の制御状態は、制御ユニット５００にフィードバックされる。
次に、テープ材貼付け機１の主な電気的構成について、それをブロックで示す図１９を参照しつつ説明する。
テープ材貼付け機１は、制御ユニット５００を備えており、その制御ユニット５００には、ロボット１０が電気的に接続されている。ロボット１０にはテープ材貼付けユニット６０が電気的に接続されており、テープ材貼付けユニット６０は制御ユニット５００と電気的に接続されている。制御ユニット５００は、ロボット１０の動作を制御し、かつ、ロボット１０を介してテープ材貼付けユニット６０の動作を制御する。ロボット１０およびテープ材貼付けユニット６０の制御状態は、制御ユニット５００にフィードバックされる。
【0058】
制御ユニット５００は、ＣＰＵ５０１および記憶部５０２を備えている。記憶部５０２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ、ＳＤＲＡＭなどのメモリを備えている。ＲＯＭには、ＣＰＵ５０１がロボット１０およびテープ材貼付けユニット６０を制御するための制御プログラムが記憶されている。
また、制御ユニット５００には、テープ材検知センサ４００Ａ，４００Ｂ、テープ材ロック検知センサ４０１Ａ，４０１Ｂ、ワーク検知センサ４０２、エリアセンサ４０３、ドアスイッチ４０４、操作盤４０５、テープ材固定装置５０Ａ，５０Ｂ、テープ材吸着装置４０６、ランプ表示装置４０７、モニタ４０８、ティーチングペンダント４０９などが電気的に接続されている。テープ材ロック検知センサ４０１Ａは、テープ材固定装置５０Ａにより、テープ材３００の剥離紙の始端３０３ａ（図１６（Ｂ））がロック固定されているか否かを検知するセンサであり、テープ材固定装置５０Ａに設けられている。テープ材ロック検知センサ４０１Ｂは、テープ材固定装置５０Ｂにより、テープ材３００の剥離紙の終端３０３ｂ（図１６（Ｂ））がロック固定されているか否かを検知するセンサであり、テープ材固定装置５０Ｂに設けられている。図１６（Ａ）では、テープ材ロック検知センサ４０１Ａ，４０１Ｂは図示されていない。
また、制御ユニット５００には、テープ材検知センサ４００Ａ，４００Ｂ、テープ材ロック検知センサ４０１Ａ，４０１Ｂ、ワーク検知センサ４０２、エリアセンサ４０３、ドアスイッチ４０４、操作盤４０５、テープ材固定装置５０Ａ，５０Ｂ、テープ材吸着装置４０６、ランプ表示装置４０７、モニタ４０８、ティーチングペンダント４０９などが電気的に接続されている。テープ材ロック検知センサ４０１Ａは、テープ材固定装置５０Ａにより、テープ材３００の剥離紙の始端３０３ａ（図１６（Ｂ））がロック固定されているか否かを検知するセンサであり、テープ材固定装置５０Ａに設けられている。テープ材ロック検知センサ４０１Ｂは、テープ材固定装置５０Ｂにより、テープ材３００の剥離紙の終端３０３ｂ（図１６（Ｂ））がロック固定されているか否かを検知するセンサであり、テープ材固定装置５０Ｂに設けられている。図１６（Ａ）では、テープ材ロック検知センサ４０１Ａ，４０１Ｂは図示されていない。
【0059】
ワーク検知センサ４０２は、ワーク４０がワークセット治具３２（図１）の所定位置にセットされているか否かを検知するセンサである。図１では、ワーク検知センサ４０２は図示されていない。エリアセンサ４０３は、テープ材貼付け機１の作業エリア内に人や物が存在するか否かを検知するセンサである。ドアスイッチ４０４は、テープ材貼付け機１が設置されている作業部屋に設けられたドアの開閉を検知するスイッチである。操作盤４０５には、テープ材貼付け機１を起動させるためのスタートボタン（起動スイッチ）、非常停止ボタン、自動制御から手動に切替えるための手動切替えボタンなどの操作スイッチ類が設けられている。ランプ表示装置４０７は、テープ材貼付け機１の状態をランプにより表示する装置であり、例えば、制御状態が正常であるときは、ランプを緑色で点灯させ、テープ材貼付け機１が動作中のときは、ランプを黄色で点灯させ、テープ材貼付け機１に異常が発生したときは、ランプを赤色で点灯させる。モニタ４０８は、制御ユニット５００の処理内容、制御プログラム名、テープ材貼付け機１の現在位置、速度、各センサからの情報など、テープ材貼付け機１の状態などを表示する。
【0060】
ティーチングペンダント４０９は、テープ材貼付け機１にティーチング（教示）を行うための装置であり、テープ材貼付け機１の状態を液晶などで表示する表示部、第１軸１１～第６軸１６（図１）を動作させるための動作軸キー、教示プログラムや各種作業条件の設定などを行う数字キー、教示内容を記憶部５０２に記憶させるためのキーなどを備えている。ティーチングペンダント４０９を用いてテープ材貼付け機１にティーチングを行う作業者は、テープ材３００がワーク４０に設定された貼付け経路に沿って貼付けられるようにテープ材貼付け機１にティーチングを実行し、そのティーチング内容をティーチングデータとして記憶部５０２に記憶させる。ティーチングデータには、テープ材３００を貼付け経路に貼付けるときの押圧力の大きさ、テープ材３００を貼付ける速度、テープ材３００を貼付ける方向などのパラメータが含まれている。作業者は、ティーチングペンダント４０９を用いて貼付け経路の要所要所において上記の各パレメータを得るためのティーチングを行い、その得たパラメータをティーチングデータとして記憶部５０２に記憶させる。ＣＰＵ５０１は、本発明の制御部の一例である。
【0061】
［テープ材の貼付け経路］
図１８は、テープ材３００を貼付け経路に沿ってワーク４０に貼付けた状態を示す。図示のように、ワーク４０に設定された貼付け経路は、様々な形状の経路により構成されている。図示の例では、貼付け経路は、直線状の貼付け経路である直線部４１、Ｓ字曲線状の貼付け経路であるＳ字曲線部４２、曲率半径が相対的に小さい貼付け経路である小Ｒ部４３、平坦な部分から傾斜した貼付け経路である傾斜部４４、段差状の貼付け経路である段差部４５により構成されている。ワーク４０によって各貼付け経路の組合わせが異なり、貼付け経路の全長も異なる。作業者は、ティーチングペンダント４０９を用いて各貼付け経路毎にティーチングを行い、ティーチングデータを記憶部５０２に記憶させる。作業者が、貼付け経路に沿ってティーチングを行うポイントの数は、ワーク４０の大きさや形状もしくはテープ材３００の全長やテープ材３００の材質などの要因によって異なる。テープ材貼付け機１は、ティーチングにより記憶部５０２に記憶されたティーチングデータに基づいてテープ材３００をワーク４０に自動的に貼付ける。ワーク４０は、例えば、自動車などの車両に設けられ、ワーク４０を車両の所定箇所に取付けることにより、ワーク４０と取付部位との間にテープ材３００が介在された状態になる。このとき、テープ材３００は、ワーク４０の取付部位から塵芥の浸入を防ぐ防塵部材としての役割をする。
図１８は、テープ材３００を貼付け経路に沿ってワーク４０に貼付けた状態を示す。図示のように、ワーク４０に設定された貼付け経路は、様々な形状の経路により構成されている。図示の例では、貼付け経路は、直線状の貼付け経路である直線部４１、Ｓ字曲線状の貼付け経路であるＳ字曲線部４２、曲率半径が相対的に小さい貼付け経路である小Ｒ部４３、平坦な部分から傾斜した貼付け経路である傾斜部４４、段差状の貼付け経路である段差部４５により構成されている。ワーク４０によって各貼付け経路の組合わせが異なり、貼付け経路の全長も異なる。作業者は、ティーチングペンダント４０９を用いて各貼付け経路毎にティーチングを行い、ティーチングデータを記憶部５０２に記憶させる。作業者が、貼付け経路に沿ってティーチングを行うポイントの数は、ワーク４０の大きさや形状もしくはテープ材３００の全長やテープ材３００の材質などの要因によって異なる。テープ材貼付け機１は、ティーチングにより記憶部５０２に記憶されたティーチングデータに基づいてテープ材３００をワーク４０に自動的に貼付ける。ワーク４０は、例えば、自動車などの車両に設けられ、ワーク４０を車両の所定箇所に取付けることにより、ワーク４０と取付部位との間にテープ材３００が介在された状態になる。このとき、テープ材３００は、ワーク４０の取付部位から塵芥の浸入を防ぐ防塵部材としての役割をする。
【0062】
［テープ材の貼付け方法］
次に、テープ材３００の貼付け方法について図を参照しつつ説明する。
図１１に示すように、直線の貼付け経路Ｒ１では、リール７０からテープ材３００が貼付け経路Ｒ１に沿って繰り出され、ローラ９０は、貼付け経路Ｒ１に沿って転動し、リール７０から繰り出されたテープ材３００を貼付け経路Ｒ１に沿って押圧しながら連続して貼付けて行く。これにより、直線の貼付け経路Ｒ１には、テープ材３００が連続して貼付けられる。前述したように、ローラ９０はリール７０に取付けられているため、ローラ９０の転動方向および姿勢は、リール７０の姿勢を制御することにより決定される。また、リール７０が貼付け経路に向けて下降することにより、ローラ９０がテープ材３００を貼付け経路に押圧する構造であるため、ローラ９０がテープ材３００を押圧する押圧力は、リール７０が下降してテープ材３００を圧縮する程度によって決定される。つまり、テープ材貼付けユニット６０が取付けられたロボット１０を制御することにより、ローラ９０の転動方向およびテープ材３００に対する押圧力が決定される。
次に、テープ材３００の貼付け方法について図を参照しつつ説明する。
図１１に示すように、直線の貼付け経路Ｒ１では、リール７０からテープ材３００が貼付け経路Ｒ１に沿って繰り出され、ローラ９０は、貼付け経路Ｒ１に沿って転動し、リール７０から繰り出されたテープ材３００を貼付け経路Ｒ１に沿って押圧しながら連続して貼付けて行く。これにより、直線の貼付け経路Ｒ１には、テープ材３００が連続して貼付けられる。前述したように、ローラ９０はリール７０に取付けられているため、ローラ９０の転動方向および姿勢は、リール７０の姿勢を制御することにより決定される。また、リール７０が貼付け経路に向けて下降することにより、ローラ９０がテープ材３００を貼付け経路に押圧する構造であるため、ローラ９０がテープ材３００を押圧する押圧力は、リール７０が下降してテープ材３００を圧縮する程度によって決定される。つまり、テープ材貼付けユニット６０が取付けられたロボット１０を制御することにより、ローラ９０の転動方向およびテープ材３００に対する押圧力が決定される。
【0063】
曲線の貼付け経路では、直線の貼付け経路とは異なる制御を行う。貼付け経路が曲線の場合、その曲線に沿ってローラ９０を転動させながらテープ材３００を貼付けると、ワーク４０に貼り付いた接着層３０２（図８）がローラ９０の転動方向に追従して方向を変え難いため、貼付け経路を逸脱したり、貼付けられたテープ材３００がワーク４０に対して傾斜したりするという症状が出易い。特に、テープ材３００のテープ材本体３０１は、ウレタン樹脂により形成されており、接着層３０２がテープ材本体３０１よりも弾性率が大きい（腰が強い）ため、曲線の貼付け経路において、テープ材本体３０１はローラ９０の転動方向に追従して変形し易いが、接着層３０２は変形し難いため、前述した症状がより一層出易い。
【0064】
そこで、本実施形態では、上記の症状が出ないように以下の制御を行う。
図１５（Ａ）に示すように、曲線の貼付け経路Ｒ２には、テープ材３００を押圧して貼付けるための貼付けポイントＰ２，Ｐ３，Ｐ４が設定されている。貼付けポイントの数は、ティーチングを行うときに、貼付け経路Ｒ２の曲率半径や曲線の長さ、さらには、テープ材３００の材質などに応じて決定することができる。制御ユニット５００は、ローラ９０が直線の貼付け経路Ｒ１の終端Ｐ１に到達したときに、ロボット１０を制御し、テープ材貼付けユニット６０をワーク４０から上昇させ、図１３（Ａ）および図１４（Ｂ）に示すように、ローラ９０およびテープ材３００をワーク４０から上昇させる。そして、制御ユニット５００は、ロボット１０を制御し、ローラ９０を貼付けポイントＰ２の上方に移動させ、図１３（Ｂ）および図１４（Ｃ）に示すように、ローラ９０およびテープ材３００の姿勢を上昇した状態で貼付け経路Ｒ２に沿った方向に変化させる。つまり、貼付けポイントＰ２に到達するまでは、直直線の貼付け経路Ｒ１に沿う方向であった姿勢を曲線の内側に傾ける。
図１５（Ａ）に示すように、曲線の貼付け経路Ｒ２には、テープ材３００を押圧して貼付けるための貼付けポイントＰ２，Ｐ３，Ｐ４が設定されている。貼付けポイントの数は、ティーチングを行うときに、貼付け経路Ｒ２の曲率半径や曲線の長さ、さらには、テープ材３００の材質などに応じて決定することができる。制御ユニット５００は、ローラ９０が直線の貼付け経路Ｒ１の終端Ｐ１に到達したときに、ロボット１０を制御し、テープ材貼付けユニット６０をワーク４０から上昇させ、図１３（Ａ）および図１４（Ｂ）に示すように、ローラ９０およびテープ材３００をワーク４０から上昇させる。そして、制御ユニット５００は、ロボット１０を制御し、ローラ９０を貼付けポイントＰ２の上方に移動させ、図１３（Ｂ）および図１４（Ｃ）に示すように、ローラ９０およびテープ材３００の姿勢を上昇した状態で貼付け経路Ｒ２に沿った方向に変化させる。つまり、貼付けポイントＰ２に到達するまでは、直直線の貼付け経路Ｒ１に沿う方向であった姿勢を曲線の内側に傾ける。
【0065】
例えば、図１５（Ｂ）に示すように、直線の貼付け経路Ｒ１では矢印Ｆ１で示す方向に転動していたローラ９０の姿勢を、曲線の貼付け経路Ｒ２の貼付けポイントでは、矢印Ｆ２で示す方向にθ度変化させる。矢印Ｆ２が示す線分は、曲線の貼付け経路Ｒ２の貼付けポイントＰ２における接線と等しい。このように、ローラ９０の姿勢をθ度変化させることにより、ローラ９０のよって挾持されているテープ材３００もθ度捻られた状態になる。
そして、制御ユニット５００は、貼付けポイントＰ２の上方において姿勢をθ度変化させた状態のローラ９０を貼付けポイントＰ２まで下降させ、θ度捻られた状態のテープ材３００を貼付けポイントＰ２に押圧して貼付ける。続いて、制御ユニット５００は、ローラ９０およびテープ材３００を貼付けポイントＰ２から上昇させ、その上昇させたローラ９０およびテープ材３００を次の貼付けポイントＰ３まで移動させる。そして、制御ユニット５００は、貼付けポイントＰ３における曲線の接線方向にローラ９０の姿勢を変化させ、その状態でローラ９０を貼付けポイントＰ３に下降させ、テープ材３００を貼付けポイントＰ３に押圧して貼付ける。制御ユニット５００は、次の貼付けポイントＰ４においても同様の制御を行い、テープ材３００を貼付けポイントＰ４に押圧して貼付ける。
そして、制御ユニット５００は、貼付けポイントＰ２の上方において姿勢をθ度変化させた状態のローラ９０を貼付けポイントＰ２まで下降させ、θ度捻られた状態のテープ材３００を貼付けポイントＰ２に押圧して貼付ける。続いて、制御ユニット５００は、ローラ９０およびテープ材３００を貼付けポイントＰ２から上昇させ、その上昇させたローラ９０およびテープ材３００を次の貼付けポイントＰ３まで移動させる。そして、制御ユニット５００は、貼付けポイントＰ３における曲線の接線方向にローラ９０の姿勢を変化させ、その状態でローラ９０を貼付けポイントＰ３に下降させ、テープ材３００を貼付けポイントＰ３に押圧して貼付ける。制御ユニット５００は、次の貼付けポイントＰ４においても同様の制御を行い、テープ材３００を貼付けポイントＰ４に押圧して貼付ける。
【0066】
つまり、制御ユニット５００は、各貼付けポイントでは、ローラ９０がワーク４０から上昇した状態でローラ９０およびテープ材３００の姿勢を曲線に沿った方向に変化させ、その姿勢が変化したローラ９０およびテープ材３００を貼付けポイントに下降させ、姿勢が変化したローラ９０により、姿勢が変化したテープ材３００を貼付けポイントに押圧して貼付けるという制御を実行する。
【0067】
上述したように、本実施形態では、テープ材３００を押圧して貼付ける貼付けポイントが曲線の貼付け経路Ｒ２に複数箇所設定されており、制御ユニット５００は、ロボット１０を制御することにより、貼付けポイント間ではローラ９０およびテープ材３００をワーク４０から上昇させる。そして、貼付けポイントではワーク４０から上昇したローラ９０およびテープ材３００の姿勢を貼付け経路Ｒ２に沿った方向に変化させ、姿勢が変化したローラ９０およびテープ材３００を下降させ、姿勢が変化したローラ９０により、姿勢が変化したテープ材３００を貼付けポイントに押圧して貼付けることができる。
従って、テープ材３００がワーク４０に貼付けられた状態でテープ材３００の姿勢を変化させるのではなく、テープ３００材がワーク４０から上昇した状態でテープ材３００の姿勢を変化させ、その状態で貼付けポイントに貼付けるため、図１２に示すように、テープ材３００を貼付け経路Ｒ２に沿って正確に貼付けることができるし、貼付けられたテープ材３００がワーク４０に対して傾斜したりするおそれもない。
従って、テープ材３００がワーク４０に貼付けられた状態でテープ材３００の姿勢を変化させるのではなく、テープ３００材がワーク４０から上昇した状態でテープ材３００の姿勢を変化させ、その状態で貼付けポイントに貼付けるため、図１２に示すように、テープ材３００を貼付け経路Ｒ２に沿って正確に貼付けることができるし、貼付けられたテープ材３００がワーク４０に対して傾斜したりするおそれもない。
【0068】
ところで、ワーク４０に貼付けているときのテープ材３００に掛かる張力が適正値よりも大きいと、テープ材３００が長手方向に伸びるため、ワーク４０に貼付けられたテープ材３００の形状が変形したり、テープ材３００の終端３０５（図１８）の貼付け位置がずれたりするおそれがある。また、テープ材３００に掛かる張力が適正値よりも小さいと、テープ材３００が貼付け経路から逸脱したり、テープ材３００の終端３０５の貼付け位置がずれたりするおそれがある。
しかし、本実施形態のテープ材貼付け機１では、ローラ９０がテープ材３００を貼付け経路Ｒ１に貼付けて行く速度と、リール７０がテープ材３００を繰り出す速度とを同期させており、ローラ９０とリール７０との間におけるテープ材に掛かる張力が最適な大きさになるように制御されている。
従って、貼付けたテープ材３００が変形したり、テープ材３００が貼付け経路から逸脱したり、テープ材３００の終端３０５の貼付け位置がずれたりするおそれがない。
しかし、本実施形態のテープ材貼付け機１では、ローラ９０がテープ材３００を貼付け経路Ｒ１に貼付けて行く速度と、リール７０がテープ材３００を繰り出す速度とを同期させており、ローラ９０とリール７０との間におけるテープ材に掛かる張力が最適な大きさになるように制御されている。
従って、貼付けたテープ材３００が変形したり、テープ材３００が貼付け経路から逸脱したり、テープ材３００の終端３０５の貼付け位置がずれたりするおそれがない。
【0069】
［テープ材貼付け処理］
次に、制御ユニット５００のＣＰＵ５０１（図１９）が実行するテープ材貼付け処理の流れについて図２０を参照しつつ説明する。以下の説明では、ＣＰＵ５０１が実行する処理ステップをＳと略す。
次に、制御ユニット５００のＣＰＵ５０１（図１９）が実行するテープ材貼付け処理の流れについて図２０を参照しつつ説明する。以下の説明では、ＣＰＵ５０１が実行する処理ステップをＳと略す。
【0070】
ＣＰＵ５０１は、テープ材貼付け機１を起動するためのスタートボタン（起動スイッチ）がＯＮしたか否かを判断し（Ｓ１）、ＯＮしたと判断した場合は（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ドアスイッチ４０４（図１９）がＯＮしているか否かを判断する（Ｓ２）。ここで、ＣＰＵ５０１は、ドアスイッチ４０４がＯＮしていると判断した場合は（Ｓ２：Ｙｅｓ）、エリアセンサ４０３（図１９）がＯＮしているか否かを判断し（Ｓ３）、ＯＮしていないと判断した場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、テープ材検知センサ４００Ａ，４００Ｂ、テープ材ロック検知センサ４０１Ａ，４０１Ｂおよびワーク検知センサ４０２の各センサがＯＮしているか否かを判断する（Ｓ４）。ここで、ＣＰＵ５０１は、各センサがＯＮしていると判断した場合は（Ｓ４：Ｙｅｓ）、テープ材３００の巻取りを実行する（Ｓ５）。
【0071】
ここで、テープ材３００を巻取るための制御内容について説明する。ＣＰＵ５０１は、ロボット１０（図１）を制御し、テープ材貼付けユニット６０を、テープ材セット治具３４（図１）にセットされているテープ材３００の始端３０４（図１６（Ｂ））の上方まで移動させる。このとき、テープ材３００の始端３０４をクランプするテープ材クランプ装置２００Ａ（図５）が、テープ材３００の始端３０４と対向する姿勢になる。続いて、ＣＰＵ５０１は、テープ材貼付けユニット６０を下降させ、テープ材クランプ装置２００Ａのエアシリンダ２０３（図９）を駆動し、クランプ金具２０１（図６）により、テープ材３００の始端３０４をクランプする（掴む）。続いて、ＣＰＵ５０１は、ロボット１０を制御し、リール７０をテープ材３００の終端３０５（図１６（Ｂ））に向けて回転させながら移動させ、テープ材３００をリール７０に巻取る。このとき、テープ材貼付けユニット６０のモータ６７（図４）をリール７０の回転と同期するように駆動させる。テープ材３００の剥離紙の始端３０３ａは、テープ材固定装置５０Ａ（図１６（Ａ））によって固定ロックされているため、リール７０が回転することにより、剥離紙３０３（図８（Ｂ））がテープ材本体３０１から剥離される。これにより、テープ材３００は、接着層３０２を外側に向けた状態でリール７０に巻取られる。
【0072】
そして、ＣＰＵ５０１は、テープ材３００の終端３０５（図１６（Ｂ））をクランプするテープ材クランプ装置２００Ｂ（図５）が、テープ材３００の終端３０５と対向する位置に到達したときにロボット１０を制御してテープ材貼付けユニット６０の移動を中止させ、かつ、モータ６７の駆動を停止する。テープ材クランプ装置２００Ｂが終端３０５と対向する位置になってときのモータ６７の回転数、ロボット１０の各軸の回転数などは、ティーチングデータとして記憶部５０２に記憶されている。続いて、ＣＰＵ５０１は、テープ材クランプ装置２００Ｂのエアシリンダ２０３を駆動し、クランプ金具２０１により、テープ材３００の終端３０５をクランプする（掴む）。
【0073】
そして、ＣＰＵ５０１は、リール７０がテープ材３００を正常に巻取ったか否かを判断する（Ｓ６）。この判断は、２つのテープ材検知センサ４００Ａ，４００Ｂ（図１６（Ａ））がＯＦＦになっているか否かに基づいて行う。つまり、テープ材クランプ装置２００Ａがテープ材３００の始端３０４（図１６（Ｂ））をクランプしていない場合は、始端３０４を検知するテープ材検知センサ４００ＡがＯＮした状態であり、テープ材クランプ装置２００Ｂがテープ材３００の終端３０５をクランプしていない場合は、終端３０５を検知するテープ材検知センサ４００ＢがＯＮした状態になるため、テープ材検知センサ４００Ａ，４００Ｂの両方がＯＦＦになっている場合は、リール７０がテープ材３００を正常に巻取ったと判断し（Ｓ６：Ｙｅｓ）、テープ材検知センサ４００Ａ，４００Ｂの両方がＯＦＦになっていない場合は、リール７０がテープ材３００を正常に巻取っていないと判断する（Ｓ６：Ｎｏ）。
【0074】
ここで、ＣＰＵ５０１は、リール７０がテープ材３００を正常に巻取ったと判断した場合は（Ｓ６：Ｙｅｓ）、各テープ材固定装置５０Ａ，５０Ｂによるテープ材３００のロック固定状態を解除し（Ｓ７）、記憶部５０２に記憶されているティーチングデータに基づいて、テープ材３００をワーク４０に貼付ける処理を実行する（Ｓ８）。ＣＰＵ５０１は、ロボット１０を制御してリール７０をワーク４０に下降させ、テープ材３００の始端３０４（図１６（Ｂ））をワーク４０に押し付ける。そして、ローラ９０およびガイド１００が、リール７０から繰り出されたテープ材３００とリール７０の外周面との間を通過可能な状態になると、ローラスイング機構８０のエアシリンダ８１（図３）を駆動し、リール７０の外周面と対向する位置から退避していたローラ９０およびガイド１００を、リール７０の外周面と対向する位置へ進出させる。つまり、図１１に示すように、リール７０から繰り出されたテープ材３００をガイド１００がローラ９０へ案内し、その案内されたテープ材３００をローラ９０が押圧することができる状態にする。そして、ＣＰＵ５０１は、記憶部５０２に記憶されているティーチングデータに基づいて、ロボット１０およびテープ材貼付けユニット６０を制御し、テープ材３００を貼付け経路に沿ってワーク４０に自動で貼付けて行く。そして、ＣＰＵ５０１は、テープ材３００の貼付けを終了すると、ロボット１０およびテープ材貼付けユニット６０を制御開始前の初期位置に戻す。
【0075】
また、ＣＰＵ５０１は、リール７０がテープ材３００を正常に巻取っていないと判断した場合は（Ｓ６：Ｎｏ）、テープ材貼付け機１の制御を停止する（Ｓ９）。このとき、作業者が、操作盤４０５（図１９）を操作し、テープ材貼付け機１の制御を自動から手動に切替え、リール７０からテープ材３００を取り外し、ティーチングペンダント４０９を操作し、テープ材貼付け機１を制御開始時の初期位置に戻す。
また、ＣＰＵ５０１は、ドアスイッチ４０４がＯＮしていないと判断した場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、テープ材貼付け機１が設置されている作業部屋に設けられたドアが開いた状態であり、他者が作業部屋に入る危険性があるため、ドアが閉まり、ドアスイッチ４０４がＯＮするまで待機する。また、ＣＰＵ５０１は、エリアセンサ４０３がＯＮしていると判断した場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、テープ材貼付け機１の作業エリア内に人や物が存在する危険性があるため、エリアセンサ４０３がＯＦＦになるまで待機する。また、ＣＰＵ５０１は、各センサがＯＮしていないと判断した場合は（Ｓ４：Ｎｏ）、テープ材３００がテープ材セット治具３４（図１６（Ａ））にセットされていない、または、正しくセットされていない状態、あるいは、ワーク４０がワークセット治具３２（図１）にセットされていない、または、正しくセットされていない状態であるため、各センサがＯＮするまで待機する。
また、ＣＰＵ５０１は、ドアスイッチ４０４がＯＮしていないと判断した場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、テープ材貼付け機１が設置されている作業部屋に設けられたドアが開いた状態であり、他者が作業部屋に入る危険性があるため、ドアが閉まり、ドアスイッチ４０４がＯＮするまで待機する。また、ＣＰＵ５０１は、エリアセンサ４０３がＯＮしていると判断した場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、テープ材貼付け機１の作業エリア内に人や物が存在する危険性があるため、エリアセンサ４０３がＯＦＦになるまで待機する。また、ＣＰＵ５０１は、各センサがＯＮしていないと判断した場合は（Ｓ４：Ｎｏ）、テープ材３００がテープ材セット治具３４（図１６（Ａ））にセットされていない、または、正しくセットされていない状態、あるいは、ワーク４０がワークセット治具３２（図１）にセットされていない、または、正しくセットされていない状態であるため、各センサがＯＮするまで待機する。
【0076】
［実施形態の効果］
（１）上述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、テープ材３００をリール７０に巻取り、ローラ９０がリール７０から繰り出されたテープ材３００をワーク４０に押圧して貼付ける構成であるため、必要な長さのテープ材３００をリール７０に巻取っておくことができるので、テープ材３００の長さに応じてリール７０の径を変更する必要がない。
しかも、貼付け経路に角部が存在する場合であっても、その角部に外周面を押し付けることができる径のローラ９０を用いることができる。
さらに、ロボット１０を制御することにより、リール７０をワーク４０に設定された貼付け経路に沿って移動させ、かつ、ローラ９０により、テープ材３００を貼付け経路に押圧して貼付けることができる。つまり、テープ材３００をワーク４０の貼付け経路に自動的に貼付けることができる。
（１）上述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、テープ材３００をリール７０に巻取り、ローラ９０がリール７０から繰り出されたテープ材３００をワーク４０に押圧して貼付ける構成であるため、必要な長さのテープ材３００をリール７０に巻取っておくことができるので、テープ材３００の長さに応じてリール７０の径を変更する必要がない。
しかも、貼付け経路に角部が存在する場合であっても、その角部に外周面を押し付けることができる径のローラ９０を用いることができる。
さらに、ロボット１０を制御することにより、リール７０をワーク４０に設定された貼付け経路に沿って移動させ、かつ、ローラ９０により、テープ材３００を貼付け経路に押圧して貼付けることができる。つまり、テープ材３００をワーク４０の貼付け経路に自動的に貼付けることができる。
【0077】
（２）さらに、前述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、リール７０から繰り出されたテープ材３００は、ガイド１００によってローラ９０に案内されるため、ローラ９０とテープ材３００との位置関係が一定するので、テープ材３００をワーク４０に精度良く貼付けることができる。
【0078】
（３）さらに、前述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、ローラ９０は、円柱形状に形成された胴体９１と、胴体９１の両端の各周縁からそれぞれ外方に張り出した一対のフランジ９２，９２と、を備えており、テープ材３００の表面が胴体９１の周面９１ａに接触し、かつ、テープ材３００の長手方向の両側面３０１ａ，３０１ａのうち、少なくとも両側面３０１ａ，３０１ａの各上縁３０１ｂ，３０１ｂが一対のフランジ９２，９２間に収まるように構成されている。
従って、テープ材３００がローラ９０から外れないので、テープ材３００を貼付け経路に沿って精度良く貼付けることができる。
従って、テープ材３００がローラ９０から外れないので、テープ材３００を貼付け経路に沿って精度良く貼付けることができる。
【0079】
（４）さらに、前述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、テープ材３００をリール７０に巻取るときは、ローラ９０およびガイド１００をリール７０の外周面と対向する第１位置から退避した第２位置に切替えることができるため、テープ材３００をリール７０に巻取るときにローラ９０およびガイド１００が邪魔にならない。また、ローラ９０およびガイド１００を第１位置および第２位置間で切替える手作業を行う必要がないため、作業効率を良くすることができる。
【0080】
（５）さらに、前述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、テープ材３００が貼付け経路に沿って繰り出されるようにすることができるため、テープ材３００を貼付け経路に沿って精度良く貼付けることができる。
【0081】
（６）さらに、前述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、ローラ９０がテープ材３００を貼付け経路に沿って貼付ける速度と、テープ材３００がリール７０から繰り出される速度とが同期しているため、ワーク４０とローラ９０との間に存在するテープ材３００の張力が変化しないようにすることができるので、ワーク４０に貼付けられたテープ材３００の形状が変化しないようにすることができる。
しかも、ローラ９０が貼付け経路に沿ってテープ材３００を自動的に貼付けることができるので、テープ材３００をワーク４０に貼付ける作業効率を良くすることができる。
しかも、ローラ９０が貼付け経路に沿ってテープ材３００を自動的に貼付けることができるので、テープ材３００をワーク４０に貼付ける作業効率を良くすることができる。
【0082】
（７）さらに、前述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、ワーク４０およびリール７０間のテープ材３００の張力を調整することができるため、貼付けた後のテープ材３００が、要求されている特性を維持するようにすることができる。
【0083】
（８）さらに、前述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、ローラ９０がテープ材３００をワーク４０に押圧する力を調節可能であるため、テープ材３００を最適な状態でワーク４０に貼付けることができる。
【0084】
（９）さらに、前述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、曲線の貼付け経路Ｒ２には、テープ材３００を押圧して貼付ける貼付けポイントが複数箇所設定されており、ＣＰＵ５０１は、ロボット１０を制御することにより、貼付けポイント間ではローラ９０およびテープ材３００をワーク４０から上昇させる。そして、貼付けポイントではワーク４０から上昇したローラ９０およびテープ材３００の姿勢を貼付け経路Ｒ２に沿った方向に変化させ、姿勢が変化したローラ９０およびテープ材３００を下降させ、姿勢が変化したローラ９０により、姿勢が変化したテープ材３００を貼付けポイントに押圧して貼付けることができる。
つまり、テープ材３００がワーク４０に貼付けられた状態でテープ材３００の姿勢を変化させるのではなく、テープ材３００がワーク４０から上昇した状態でテープ材３００の姿勢を変化させ、その状態で貼付けポイントに貼付けるため、テープ材３００を貼付け経路Ｒ２に沿って正確に貼付けることができるし、貼付けられたテープ材３００の姿勢がワーク４０に対して傾いたりするおそれもない。
つまり、テープ材３００がワーク４０に貼付けられた状態でテープ材３００の姿勢を変化させるのではなく、テープ材３００がワーク４０から上昇した状態でテープ材３００の姿勢を変化させ、その状態で貼付けポイントに貼付けるため、テープ材３００を貼付け経路Ｒ２に沿って正確に貼付けることができるし、貼付けられたテープ材３００の姿勢がワーク４０に対して傾いたりするおそれもない。
【0085】
（１０）上述したように、前述した実施形態に係るテープ材貼付け機１によれば、テープ材を貼付けることができるワークの範囲を広げることができ、かつ、テープ材を貼付ける作業効率を良くすることができるテープ材貼付け機を提供することができる。
【0086】
［他の実施形態］
（１）ワーク４０の種類によっては、垂直多関節ロボットに代えて水平多関節ロボットを用いることもできる。
（２）各エアシリンダに代えてソレノイドやピエゾアクチュエータを用いることもできる。
（３）貼付けたテープ材３００が貼付け経路から逸脱していることを検出するセンサ（例えば、画像センサなど）をテープ材貼付け機１に設け、そのセンサの検出結果を報知する報知装置（例えば、ランプ、警報音出力装置など）を設けることもできる。
（１）ワーク４０の種類によっては、垂直多関節ロボットに代えて水平多関節ロボットを用いることもできる。
（２）各エアシリンダに代えてソレノイドやピエゾアクチュエータを用いることもできる。
（３）貼付けたテープ材３００が貼付け経路から逸脱していることを検出するセンサ（例えば、画像センサなど）をテープ材貼付け機１に設け、そのセンサの検出結果を報知する報知装置（例えば、ランプ、警報音出力装置など）を設けることもできる。
【符号の説明】
【0087】
１・・・テープ材貼付け機
１０・・・ロボット
４０・・・ワーク
５０Ａ，５０Ｂ・・・テープ材固定装置
６０・・・テープ材貼付けユニット
６１・・・ロボット取付部
６４・・・回転軸
６７・・・モータ
７０・・・リール
７１・・・テープ材嵌合溝
７２・・・切欠部
８０・・・ローラスイング機構
８１・・・エアシリンダ
９０・・・ローラ
１００・・・ガイド
２００Ａ，２００Ｂ・・・テープ材クランプ装置
２０１・・・クランプ金具
２０３・・・エアシリンダ
２１５・・・カム
２１６・・・カムフォロワ
３００・・・テープ材
３０１・・・テープ材本体
３０２・・・接着層
３０３・・・剥離紙
３０４・・・始端
３０５・・・終端
４００Ａ，４００Ｂ・・・テープ材検知センサ
４０９・・・ティーチングペンダント
５００・・・制御ユニット
５０１・・・ＣＰＵ
５０２・・・記憶部
Ｒ１・・・直線の貼付け経路
Ｒ２・・・曲線の貼付け経路
１０・・・ロボット
４０・・・ワーク
５０Ａ，５０Ｂ・・・テープ材固定装置
６０・・・テープ材貼付けユニット
６１・・・ロボット取付部
６４・・・回転軸
６７・・・モータ
７０・・・リール
７１・・・テープ材嵌合溝
７２・・・切欠部
８０・・・ローラスイング機構
８１・・・エアシリンダ
９０・・・ローラ
１００・・・ガイド
２００Ａ，２００Ｂ・・・テープ材クランプ装置
２０１・・・クランプ金具
２０３・・・エアシリンダ
２１５・・・カム
２１６・・・カムフォロワ
３００・・・テープ材
３０１・・・テープ材本体
３０２・・・接着層
３０３・・・剥離紙
３０４・・・始端
３０５・・・終端
４００Ａ，４００Ｂ・・・テープ材検知センサ
４０９・・・ティーチングペンダント
５００・・・制御ユニット
５０１・・・ＣＰＵ
５０２・・・記憶部
Ｒ１・・・直線の貼付け経路
Ｒ２・・・曲線の貼付け経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】