特開 2022-66869 有軌道搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022066869

(43)【公開日】2022-05-02

(54)【発明の名称】有軌道搬送装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220422BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20220422BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 G

B61B13/00 V

B61B13/00 D

B61B13/00 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020175450

(22)【出願日】2020-10-19

(71)【出願人】

【識別番号】000157083

【氏名又は名称】トヨタ自動車東日本株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100131026

【弁理士】

【氏名又は名称】藤木 博

(74)【代理人】

【識別番号】100194124

【弁理士】

【氏名又は名称】吉川 まゆみ

(72)【発明者】

【氏名】荻原 直樹

(72)【発明者】

【氏名】清水 直人

(72)【発明者】

【氏名】田沼 昇

(72)【発明者】

【氏名】菊地原 要

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 英二

【テーマコード（参考）】

3D101

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D101BA03

3D101BA08

3D101BB06

3D101BB10

3D101BB12

3D101BB16

3D101BB17

3D101BB24

3D101BB25

3D101BC02

3D101BC08

3D101BC10

3D101BC18

5H301AA09

5H301BB05

5H301CC05

5H301EE02

5H301GG07

5H301GG27

5H301HH18

(57)【要約】

【課題】簡単な構成で進行方向を直角に変更することができる有軌道搬送装置を提供する。
【解決手段】有軌道搬送装置１０は、ガイドレール１１に沿って搬送体本体１２を自動走行させる。有軌道搬送装置１０は、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方、左側、後方、及び、右側にそれぞれ配設された第１接近検出手段３１、第２接近検出手段３２、第３接近検出手段３３、及び、第４接近検出手段３４を有し、ガイドレール１１の接近状態を検出する接近検出手段３０を備えている。制御手段１７は、接近検出手段３０の検出結果に基づき、駆動手段１４及び向き変更手段１５を制御して、搬送体本体１２の移動及び進行方向を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ガイドレールを用いた有軌道搬送装置であって、
前記ガイドレールに沿って被搬送物を搬送する搬送体本体と、
前記搬送体本体を移動させる駆動輪と、
前記駆動輪を駆動させる駆動手段と、
前記駆動輪の向きを変更させる向き変更手段と、
前記ガイドレールに沿って前記搬送体本体を案内するための案内手段と、
前記ガイドレールの接近状態を検出する接近検出手段と、
前記接近検出手段の検出結果に基づき、前記駆動手段及び前記向き変更手段を制御して、前記搬送体本体の移動及び進行方向を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする有軌道搬送装置。

【請求項2】

前記接近検出手段は、前記搬送体本体の一進行方向における前方、左側、後方、及び、右側にそれぞれ配設された第１接近検出手段、第２接近検出手段、第３接近検出手段、及び、第４接近検出手段を有し、
前記制御手段は、前記接近検出手段のうちの１つが前記ガイドレールとの接近を検出し、他の３つが前記ガイドレールとの接近を検出しない第１状態から、前記第１の状態で前記ガイドレールとの接近を検出した前記接近検出手段のうちの１つに加えて、前記第１状態における他の３つのうちの１つが前記ガイドレールとの接近を検出する第２状態に変化した場合に、前記第１状態で前記ガイドレールとの接近を検出した前記接近検出手段のうちの１つと対向する他の１つの配設方向に前記搬送体本体を移動させるように、前記向き変更手段により前記駆動輪の進行方向を変化させることを特徴とする請求項１記載の有軌道搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ガイドレールに沿って移動する有軌道搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、生産ライン等では、所定の搬送経路に沿って搬送台車を自動走行させながら製品を組み立てることが行われている。搬送台車を搬送経路に沿って案内する方法としては、例えば、ガイドレールを敷設し、搬送台車に配設したガイドローラーを係合して走行させるものと、磁気テープを貼り付け、搬送台車に配設したセンサで読み取って操舵制御を行うものとがある。このうちガイドレールを用いれば、脱線しにくいので、安定して自動走行させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－１８５５２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、ガイドレールを用いる場合、搬送台車の進行方向を変更する時に、ガイドレールを直角に曲げて敷設し、搬送台車の進行方向を直角に変更して自動走行させることが難しいという問題があった。そのため、従来は、進行方向を変更する場合には、ガイドレールを円弧状に曲げて敷設し、搬送台車がカーブを描いて曲がるように自動走行させていた。よって、進行方向の変更にはガイドレールを一定以上の曲率半径で円弧状に敷設しなければならず、そのための無駄なスペースが必要であった。

【0005】

また、磁気テープを用いる場合には、磁気テープをセンサで読み取ることにより進行方向を変えることも可能であるが、複雑な電気回路が必要であり、制御システムが高価になるという問題があった。なお、特許文献１には、磁気テープを用いた搬送車において、光を用いて進行方向を制御するシステムが記載されているが、本願発明とは構成が異なっている。

【0006】

本発明は、このような問題に基づきなされたものであり、簡単な構成で進行方向を直角に変更することができる有軌道搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の有軌道搬送装置は、ガイドレールを用いたものであって、ガイドレールに沿って被搬送物を搬送する搬送体本体と、搬送体本体を移動させる駆動輪と、駆動輪を駆動させる駆動手段と、駆動輪の向きを変更させる向き変更手段と、ガイドレールに沿って搬送体本体を案内するための案内手段と、ガイドレールの接近状態を検出する接近検出手段と、接近検出手段の検出結果に基づき、駆動手段及び向き変更手段を制御して、搬送体本体の移動及び進行方向を制御する制御手段とを備えたものである。

【発明の効果】

【0008】

本発明の有軌道搬送装置によれば、ガイドレールの接近状態を検出する接近検出手段を備えるようにしたので、搬送体本体に対してガイドレールがどこに位置しているかを検出することができる。よって、ガイドレールを直角に曲げて敷設した場合に、接近検出手段により、ガイドレールの角部を検出することができ、制御手段により搬送体本体の進行方向を直角に変更して自動走行させることができる。従って、進行方向を変更するためにガイドレールを円弧状にカーブさせる必要がなく、無駄なスペースを削除することができ、省スペース化を図ることができる。また、ガイドレールの接近状態を検出することにより制御するので、簡単な構成で容易に制御することができ、コストを抑えることができる。

【0009】

特に、搬送体本体の一進行方向における前方、左側、後方、及び、右側に第１接近検出手段、第２接近検出手段、第３接近検出手段、及び、第４接近検出手段をそれぞれ配設するようにしたので、これらを組み合わせることにより、ガイドレールの角部を容易に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施の形態に係る有軌道搬送装置を上から見た構成図である。を後方から見た構成図である。

【図2】図１に示した有軌道搬送装置を一進行方向における後方から見た構成図である。

【図3】図１に示した有軌道搬送装置の動作を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0012】

図１は、本発明の一実施の形態に係る有軌道搬送装置１０を上から見た構成を表すものである。図２は、有軌道搬送装置１０を一進行方向における後方から見た構成を表すものである。図３は、有軌道搬送装置１０の動作を表す図である。この有軌道搬送装置１０は、ガイドレール１１を用いて搬送経路を案内するものであり、ガイドレール１１を直角に曲げて進行方向を直角に変更することができるものである。有軌道搬送装置１０は、ガイドレール１１に沿って被搬送物を搬送する搬送体本体１２と、搬送体本体１２を移動させる駆動輪１３と、駆動輪１３を駆動させる駆動手段１４と、駆動輪１３の向きを変更させる向き変更手段１５とを備えている。

【0013】

ガイドレール１１は、例えば、一対のレール１１Ａを有している。一対のレール１１Ａは、例えば、床面等の走行面１１Ｂから突出して設けられており、一対のレール１１Ａの間に凹部を形成することにより軌道を構成している。搬送体本体１２は、例えば、上から見た形状が矩形状に構成されており、上面に被搬送物を載置して搬送できるようになっている。駆動輪１３は、例えば、搬送体本体１２の中央部の底面側に少なくとも１つ配設され、車軸を水平方向として回転可能とされている。なお、図１では、駆動輪１３が２つ配設されている場合を示している。駆動輪１３には、モータ等の駆動手段１４が接続されている。駆動輪１３を複数設ける場合には、例えば、各駆動輪１３に対して個別に駆動手段１４を配設することが好ましい。また、駆動輪１３は、例えば、向き変更手段１５により水平方向に旋回可能として搬送体本体１２に対して配設されており、進行方向を変更することができるようになっている。

【0014】

搬送体本体１２の底面側には、また、駆動輪１３の周縁部に少なくとも１つの従動輪１６が配設されていることが好ましい。搬送体本体１２を支持して、安定して走行させるためである。従動輪１６は、例えば、図１では４つ設けられており、駆動輪１３を囲むように設けられていることが好ましい。具体的には、従動輪１６は、例えば、搬送体本体１２の一進行方向（例えば、図１において矢印Ｙで示した方向を一進行方向として説明する；以下、一進行方向Ｙと記す）において、駆動輪１３の前方右側、前方左側、後方左側、及び、後方右側に、それぞれ１つずつ設けられることが好ましい。従動輪１６は、例えば、向きを自在に変更可能なキャスターにより構成することが好ましい。

【0015】

なお、本実施の形態において、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方右側、前方左側、後方左側、後方右側、又は、前方、左側、後方、右側というのは、搬送体本体１２の進行方向のうちの一つを基準としてみた時の前方右側、前方左側、後方左側、後方右側、又は、前方、左側、後方、右側を意味しており、搬送体本体１２の実際の進行方向とは関係がないものである。すなわち、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方と、搬送体本体１２の実際の進行方向の前方とは異なる場合がある。

【0016】

有軌道搬送装置１０は、また、ガイドレール１１に沿って搬送体本体１２を案内するための案内手段２０を備えている。案内手段２０は、例えば、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方右側に配設された第１案内手段２１と、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方左側に配設された第２案内手段２２と、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける後方左側に配設された第３案内手段２３と、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける後方右側に配設された第４案内手段２４とを有していることが好ましい。第１案内手段２１、第２案内手段２２、第３案内手段２３、及び、第４案内手段２４は、例えば、一対のレール１１Ａの間の凹部に挿入されて移動することにより搬送体本体１２を案内する第１ガイドローラー２１Ａ、第２ガイドローラー２２Ａ、第３ガイドローラー２３Ａ、及び、第４ガイドローラー２４Ａをそれぞれ有している。

【0017】

第１案内手段２１、第２案内手段２２、第３案内手段２３、及び、第４案内手段２４は、例えば、これらの全てがガイドレール１１に係合されて走行を案内するのではなく、これらのうちの少なくとも１つが走行に応じて選択的にガイドレール１１に係合されて走行を案内するように構成されている。直角に曲げて敷設したガイドレール１１に対応して、進行方向を直角に変更することができるようにするためである。例えば、図１に示した場合について説明すると、一進行方向Ｙでは、第２案内手段２２及び第３案内手段２３がガイドレール１１に係合され、直角に曲がる角部に突き当たると、第２案内手段２２及び第３案内手段２３に加えて、第１案内手段２１がガイドレール１１に係合され、曲がった後は第１案内手段２１及び第２案内手段２２がガイドレール１１に係合される。

【0018】

すなわち、例えば、ガイドレール１１に沿って直線状又は曲線状に走行する場合には、第１案内手段２１、第２案内手段２２、第３案内手段２３、及び、第４案内手段２４のうちの隣り合う２つがガイドレール１１に係合され、直角に曲がる角部では、第１案内手段２１、第２案内手段２２、第３案内手段２３、及び、第４案内手段２４のうちの３つがガイドレール１１に係合されるように構成されることが好ましい。安定して走行を案内することができるからである。第１案内手段２１、第２案内手段２２、第３案内手段２３、及び、第４案内手段２４は、例えば、矩形の４つの角部に位置するように配設されることが好ましく、具体的には、搬送体本体１２の４つの角部にそれぞれ配設されることが好ましい。ガイドレール１１が直角に曲がる角部において、第１案内手段２１、第２案内手段２２、第３案内手段２３、及び、第４案内手段２４のうちの３つを容易にガイドレール１１に係合させることができるからである。

【0019】

なお、ガイドレール１１の角部には、例えば、一方のレール１１Ａ（具体的には内側のレール１１Ａ）に、搬送体本体１２が走行してきた時に案内手段２０を係合させるための切り欠き部１１Ｃを設けることが好ましい。切り欠き部１１Ｃは、第１案内手段２１、第２案内手段２２、第３案内手段２３、及び、第４案内手段２４の位置に合わせて形成することが好ましい。

【0020】

有軌道搬送装置１０は、更に、搬送体本体１２の走行に応じてガイドレール１１の接近状態を検出する接近検出手段３０と、接近検出手段３０の検出結果に基づき、駆動手段１４及び向き変更手段１５を制御して、搬送体本体１２の移動及び進行方向を制御する制御手段１７とを備えている。制御手段１７は、例えば、接近検出手段３０、駆動手段１４、及び、向き変更手段１５とそれぞれ接続されている（なお、図面では接続を表す線を省略している）。有軌道搬送装置１０は、制御手段１７により搬送体本体１２の移動及び進行方向を制御して自動走行させることができるようになっている。

【0021】

接近検出手段３０は、例えば、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方に配設された第１接近検出手段３１と、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける左側に配設された第２接近検出手段３２と、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける後方に配設された第３接近検出手段３３と、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける右側に配設された第４接近検出手段３４とを有していることが好ましい。これら第１接近検出手段３１、第２接近検出手段３２、第３接近検出手段３３、及び、第４接近検出手段３４は、例えば、近接センサにより構成することが好ましい。

【0022】

第１接近検出手段３１は、例えば、第１案内手段２１又は搬送体本体１２の底面側に配設され、第１案内手段２１と第２案内手段２２とがガイドレール１１に係合した時に、外側のレール１１Ａの上に位置するように設けられることが好ましい。第２接近検出手段３２は、例えば、第２案内手段２２又は搬送体本体１２の底面側に配設され、第２案内手段２２と第３案内手段２３とがガイドレール１１に係合した時に、外側のレール１１Ａの上に位置するように設けられることが好ましい。第３接近検出手段３３は、例えば、第３案内手段２３又は搬送体本体１２の底面側に配設され、第３案内手段２３と第４案内手段２４とがガイドレール１１に係合した時に、外側のレール１１Ａの上に位置するように設けられることが好ましい。第４接近検出手段３４は、例えば、第４案内手段２４又は搬送体本体１２の底面側に配設され、第４案内手段２４と第１案内手段２１とがガイドレール１１に係合した時に、外側のレール１１Ａの上に位置するように設けられることが好ましい。

【0023】

これにより、第１接近検出手段３１、第２接近検出手段３２、第３接近検出手段３３、及び、第４接近検出手段３４は、レール１１Ａの上に位置する場合には、レール１１Ａとの接近を検出してＯＮを出力し、それ以外の場合には、レール１１Ａとの接近を検出せずにＯＦＦを出力するように構成することができる。よって、第１接近検出手段３１、第２接近検出手段３２、第３接近検出手段３３、及び、第４接近検出手段３４の出力を合わせることにより、搬送体本体１２に対してガイドレール１１がどこに位置しているかを検出することができるようになっている。

【0024】

例えば、第１接近検出手段３１がＯＮ、他がＯＦＦの場合には、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方にガイドレール１１が位置し、第２接近検出手段３２がＯＮ、他がＯＦＦの場合には、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける左側にガイドレール１１が位置し、第３接近検出手段３３がＯＮ、他がＯＦＦの場合には、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける後方にガイドレール１１が位置し、第４接近検出手段３４がＯＮ、他がＯＦＦの場合には、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける右側にガイドレール１１が位置することが分かる。

【0025】

また、例えば、第１接近検出手段３１及び第２接近検出手段３２がＯＮ、他がＯＦＦの場合には、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方と左側にガイドレール１１が位置し、第２接近検出手段３２及び第３接近検出手段３３がＯＮ、他がＯＦＦの場合には、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける左側と後方にガイドレール１１が位置し、第３接近検出手段３３及び第４接近検出手段３４がＯＮ、他がＯＦＦの場合には、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける後方と右側にガイドレール１１が位置し、第４接近検出手段３４及び第１接近検出手段３１がＯＮ、他がＯＦＦの場合には、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける右側と前方にガイドレール１１が位置することが分かる。すなわち、これらの場合には、搬送体本体１２はガイドレール１１が直角に曲がる角部に位置していることが分かる。

【0026】

制御手段１７は、例えば、接近検出手段３３のうちの１つがガイドレール１１との接近を検出し、他の３つがガイドレール１１との接近を検出しない第１状態から、第１状態でガイドレール１１との接近を検出した接近検出手段３３のうちの１つに加えて、第１状態における他の３つのうちの１つがガイドレール１１との接近を検出する第２状態に変化した場合に、第１状態でガイドレール１１との接近を検出した接近検出手段３０のうちの１つと対向する他の１つの配設方向に搬送体本体１２を移動させるように、向き変更手段１５により駆動輪１３の進行方向を変化させるように構成されていることが好ましい。

【0027】

なお、接近検出手段３０のうちの１つと対向する他の１つの配設方向というのは、第１接近検出手段３１、第２接近検出手段３２、第３接近検出手段３３、又は、第４接近検出手段３４が配設されている方向である搬送体本体１２の一進行方向における前方、左側、後方、又は、右側を意味している。具体的には、例えば、接近検出手段３０のうちの１が第１接近検出手段３１の場合には、その１つと対向する他の１の配設方向は、第１接近検出手段３１と対向する第３接近検出手段３３の配設方向である搬送体本体１２の一進行方向における後方となる。接近検出手段３０のうちの１が第２接近検出手段３２の場合には、その１つと対向する他の１の配設方向は、第２接近検出手段３２と対向する第４接近検出手段３４の配設方向である搬送体本体１２の一進行方向における右側となる。接近検出手段３０のうちの１が第３接近検出手段３３の場合には、その１つと対向する他の１の配設方向は、第３接近検出手段３３と対向する第１接近検出手段３１の配設方向である搬送体本体１２の一進行方向における前方となる。接近検出手段３０のうちの１が第４接近検出手段３４の場合には、その１つと対向する他の１の配設方向は、第４接近検出手段３４と対向する第２接近検出手段３２の配設方向である搬送体本体１２の一進行方向における左側となる。

【0028】

制御手段１７は、具体的には、例えば、表１に示した制御条件と制御切替に基づき、駆動手段１４及び向き変更手段１５を制御するように構成されている。なお、表１では、搬送体本体１２の実際の進行方向、及び、接近検出手段３０のうちガイドレール１１の接近を検出してＯＮとなっているものの配設方向を、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方、左側、後方、又は、右側で表している。駆動輪１３の向きは、搬送体本体１２の一進行方向Ｙに平行な向きを平行、垂直な向きを垂直とし、駆動輪１３の回転方向は、平行とした時は、正転が一進行方向Ｙにおける前方に進む方向であり、垂直とした時は、正し転が一進行方向Ｙにおける右側に進む方向である。

【0029】

【表1】

【0030】

例えば、表１に示したように、搬送体本体１２が一進行方向Ｙにおける前方に走行している時に、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方に配設された第１接近検出手段３１及び左側に配設された第２接近検出手段３２がガイドレール１１の接近を検出した場合には、駆動輪１２の向きを一進行方向Ｙに対して平行から垂直に回転させ、搬送体本体１２の実際の進行方向を一進行方向Ｙにおける右側に変更する。また、搬送体本体１２が一進行方向Ｙにおける前方に走行している時に、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方に配設された第１接近検出手段３１及び右側に配設された第４接近検出手段３４がガイドレール１１の接近を検出した場合には、駆動輪１２の向きを一進行方向Ｙに対して平行から垂直に回転させ、搬送体本体１２の実際の進行方向を一進行方向Ｙにおける左側に変更する。以上、搬送体本体１２の実際の進行方向が一進行方向Ｙにおける前方である場合について説明したが、一進行方向Ｙにおける後方の場合、右側の場合、又は、左側の場合についても、同様にして制御することができる。

【0031】

この有軌道搬送装置１０は、例えば、次のようにして自動走行する。本実施の形態では、例えば、図３に示したように、コの字状にガイドレール１１を直角に曲げて敷設し、搬送体本体１２を太矢印で示したように右回りに走行させる場合について具体的に説明する。なお、図３では、分かりやすくするために、ガイドレール１１にグレーを付して表している。

【0032】

まず、例えば、制御手段１７は、向き変更手段１５により駆動輪１３の向きを一進行方向Ｙに対して平行とし、駆動手段１４により駆動輪１３を正転させる。搬送体本体１２は、ガイドレール１１の左下から一進行方向Ｙにおける前方に向かい、第２案内手段２２及び第３案内手段２３をガイドレール１１に係合させて走行する。この時、接近検出手段３０のうちの１つ、第２接近検出手段３２がガイドレール１１との接近を検出し、ＯＮを出力する。また、接近検出手段３０の他の３つはガイドレール１１との接近を検出せず、ＯＦＦを出力する（第１状態）。

【0033】

次いで、例えば、搬送体本体１２がガイドレール１１に沿って走行し、ガイドレール１１が一進行方向Ｙから右側に直角に曲げられた角部（一進行方向Ｙにおける前方から右側に曲がる角部）に到達すると、第１案内手段２１が切り欠き部１１Ｃを通ってガイドレール１１に係合される。すなわち、案内手段２０のうち第１案内手段２１、第２案内手段２２及び第３案内手段２３がガイドレール１１に係合された状態となる。この時、接近検出手段３０は、第１状態でガイドレール１１との接近を検出した第２接近検出手段３２に加えて、他の３つのうちの１つ、第１接近検出手段３１がガイドレール１１との接近を検出する（第２状態）。

【0034】

これにより、制御手段１７は、例えば、駆動手段１４により駆動輪１３の駆動を停止する。また、制御手段１７は、例えば、表１に示したように、第１状態でガイドレール１１との接近を検出した第２接近検出手段３２と対向する第４接近検出手段３４の配設方向、すなわち、一進行方向Ｙにおける右側に搬送体本体１２を移動させるように、向き変更手段１５により駆動輪１３の向きを一進行方向Ｙに対して垂直に変化させる。

【0035】

続いて、制御手段１７は、例えば、駆動手段１４により駆動輪１３の駆動を正転させる。搬送体本体１２は、ガイドレール１１の左上角部から一進行方向Ｙにおける右側に向かい、第１案内手段２１及び第２案内手段２２をガイドレール１１に係合させて走行する。なお、第３案内手段２３は、切り欠き部１１Ｃを通ってガイドレール１１から外れる。この時、接近検出手段３０のうちの１つ、第１接近検出手段３１がガイドレール１１との接近を検出し、ＯＮを出力する。また、接近検出手段３０の他の３つはガイドレール１１との接近を検出せず、ＯＦＦを出力する（第１状態）。

【0036】

次に、例えば、搬送体本体１２がガイドレール１１に沿って走行し、ガイドレール１１が一進行方向Ｙに対して垂直方向から右側に直角に曲げられた角部（一進行方向Ｙにおける右側から後方に曲がる角部）に到達すると、第４案内手段２４が切り欠き部１１Ｃを通ってガイドレール１１に係合される。すなわち、案内手段２０のうち第１案内手段２１、第２案内手段２２及び第４案内手段２４がガイドレール１１に係合された状態となる。この時、接近検出手段３０は、第１状態でガイドレール１１との接近を検出した第１接近検出手段３１に加えて、他の３つのうちの１つ、第４接近検出手段３４がガイドレール１１との接近を検出する（第２状態）。

【0037】

これにより、制御手段１７は、例えば、駆動手段１４により駆動輪１３の駆動を停止する。また、制御手段１７は、例えば、表１に示したように、第１状態でガイドレール１１との接近を検出した第１接近検出手段３１と対向する第３接近検出手段３３の配設方向、すなわち、一進行方向Ｙにおける後方に搬送体本体１２を移動させるように、向き変更手段１５により駆動輪１３の向きを一進行方向Ｙに対して平行に戻す。

【0038】

その後、制御手段１７は、例えば、駆動手段１４により駆動輪１３の駆動を逆転させる。搬送体本体１２は、ガイドレール１１の右上角部から一進行方向Ｙにおける後方に向かい、第１案内手段２１及び第４案内手段２４をガイドレール１１に係合させて走行する。なお、第２案内手段２２は、切り欠き部１１Ｃを通ってガイドレール１１から外れる。この時、接近検出手段３０のうちの１つ、第４接近検出手段３４がガイドレール１１との接近を検出し、ＯＮを出力する。また、接近検出手段３０の他の３つはガイドレール１１との接近を検出せず、ＯＦＦを出力する（第１状態）。

【0039】

このように、直角に曲げて敷設したガイドレール１１に沿って、搬送体本体１２を自動走行させることができる。なお、ガイドレール１１のコの字状の向きが異なる場合、又は、左回りに走行させる場合についても、例えば、表１に示したように制御することにより、ガイドレール１１に沿って搬送体本体１２の進行方向を直角に曲げて自動走行させることができる。

【0040】

このように本実施の形態によれば、ガイドレール１１の接近状態を検出する接近検出手段３０を備えるようにしたので、搬送体本体１２に対してガイドレール１１がどこに位置しているかを検出することができる。よって、ガイドレール１１を直角に曲げて敷設した場合に、接近検出手段３０により、ガイドレール１１の角部を検出することができ、制御手段１７により搬送体本体１２の進行方向を直角に変更して自動走行させることができる。従って、進行方向を変更するためにガイドレール１１を円弧状にカーブさせる必要がなく、無駄なスペースを削除することができ、省スペース化を図ることができる。また、ガイドレール１１の接近状態を検出することにより制御するので、簡単な構成で容易に制御することができ、コストを抑えることができる。

【0041】

特に、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方、左側、後方、及び、右側に第１接近検出手段３１、第２接近検出手段３２、第３接近検出手段３３、及び、第４接近検出手段３４をそれぞれ配設するようにしたので、これらを組み合わせることにより、ガイドレール１１の角部を容易に検出することができる。

【0042】

また、案内手段２０が、搬送体本体１２の一進行方向Ｙにおける前方右側、前方左側、後方左側、及び、後方右側にそれぞれ配設された第１案内手段２１、第２案内手段２２、第３案内手段２３、及び、第４案内手段２４を有するようにすれば、直角に曲げて敷設されたガイドレール１１に沿って、容易にかつ安定して搬送体本体１２の進行方向を直角に変えることができる。

【0043】

以上、実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変形可能である。例えば、上記実施の形態では、各構成要素について具体的に説明したが、各構成要素の具体的な構造や形状は異なっていてもよく、また、上述した構成要素を全て備えていなくてもよく、他の構成要素を備えていてもよい。

【0044】

また、上記実施の形態では、搬送体本体の一進行方向Ｙについて具体的に図示して説明したが、図示した方向に限定されるものではなく、他の進行方向としてもよい。

【符号の説明】

【0045】

１０…有軌道搬送装置、１１…ガイドレール、１１Ａ…レール、１１Ｂ…走行面、１１Ｃ…切り欠き部、１２…搬送体本体、１３…駆動輪、１４…駆動手段、１５…向き変更手段、１６…従動輪、１７…制御手段、２０…案内手段、２１…第１案内手段、２１Ａ…第１ガイドローラー、２２…第２案内手段、２２Ａ…第２ガイドローラー、２３…第３案内手段、２３Ａ…第３ガイドローラー、２４…第４案内手段、２４Ａ…第４ガイドローラー、３０…接近検出手段、３１…第１接近検出手段、３２…第２接近検出手段、３３…第３接近検出手段、３４…第４接近検出手段、

【図1】

【図2】

【図3】