特開 2022-66977 減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022066977

(43)【公開日】2022-05-02

(54)【発明の名称】減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 57/04 20100101AFI20220422BHJP

   F16H 1/16 20060101ALI20220422BHJP

【ＦＩ】

F16H57/04 E

F16H1/16 Z

F16H57/04 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020175614

(22)【出願日】2020-10-19

(71)【出願人】

【識別番号】511122075

【氏名又は名称】テクノダイナミックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000176

【氏名又は名称】一色国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】加藤 寿尚

(72)【発明者】

【氏名】八木 宏樹

(72)【発明者】

【氏名】戸塚 裕則

【テーマコード（参考）】

3J009

3J063

【Ｆターム（参考）】

3J009DA14

3J009EA06

3J009EA20

3J009EB24

3J063AB03

3J063AC01

3J063XD03

3J063XD17

3J063XD62

3J063XD72

3J063XE24

(57)【要約】

【課題】配線等のレイアウトの自由度を高めつつ、潤滑油を排出する際に周囲が汚れにくい減速機を提供する。
【解決手段】入力軸（１０）と、第１カム（１１）と、第１出力テーブル（２０）と、中間軸（３０）と、第２カム（３１）と、第２出力テーブル（４０）と、少なくとも中間軸（４０）及び第２カム（３１）が収容されたハウジング（３）と、を有する減速機（１）であって、第２出力テーブル（４０）は、中空部（５１）を備え、ハウジング（３）は、潤滑油を貯留する潤滑油貯留部（６０）と、潤滑油貯留部（６０）から潤滑油を排出するための潤滑油排出口（７２）と、潤滑油排出口（７２）の下方に設けられ、排出された潤滑油を受け止めるトレイ（２００）を挿入可能なように上側に凹んだ凹部（８０）と、を有し、凹部（８０）と、中空部（５１）とが連通している。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

前後方向に沿って設けられ、駆動部により駆動されて回転する入力軸と、
前記入力軸に接続され、前記入力軸の回転に伴って回転する第１カムと、
前記第１カムと係合する複数の第１カムフォロアを備え、前記第１カムが回転することにより回転する第１出力テーブルと、
前記第１出力テーブルに接続され、前記第１出力テーブルの回転に伴って回転する左右方向に沿って設けられた中間軸と、
前記中間軸に接続され、前記中間軸の回転に伴って回転する第２カムと、
前記第２カムと係合する複数の第２カムフォロアを備え、前記第２カムが回転することにより回転する第２出力テーブルであって、回転軸が上下方向に沿った第２出力テーブルと、
少なくとも前記中間軸及び前記第２カムが収容されたハウジングと、
を有する減速機であって、
前記第２出力テーブルは、前記回転軸に沿った中空部を備え、
前記ハウジングは、
潤滑油を貯留する潤滑油貯留部と、
前記潤滑油貯留部から前記潤滑油を排出するための潤滑油排出口と、
前記潤滑油排出口の下方に設けられ、排出された前記潤滑油を受け止めるトレイを挿入可能なように上側に凹んだ凹部と、
を有し、
前記凹部と、前記中空部とが連通している、ことを特徴とする減速機。

【請求項2】

請求項１に記載の減速機であって、
前記第２カムは、少なくとも一部が前記潤滑油貯留部に貯留された潤滑油に浸かるように配置されており、
前記潤滑油貯留部の底部の高さは、前記前後方向において前記第２カムが配置されている位置にて、最も低くなっている、ことを特徴とする減速機。

【請求項3】

請求項１または２に記載の減速機であって、
前記ハウジングは、前記潤滑油貯留部に貯留された潤滑油の液面の高さを外部から視認可能な潤滑油レベル確認窓を有し、
前記上下方向において、前記潤滑油排出口の中心位置は、前記潤滑油レベル確認窓の中心位置よりも下側に位置している、ことを特徴とする減速機。

【請求項4】

請求項３に記載の減速機であって、
前記ハウジングは、前記潤滑油貯留部の前記前後方向における前側に開口部を有し、
前記開口部は、取り外し可能なカバー部によって覆われており、
前記潤滑油排出口及び前記潤滑油レベル確認窓は、前記カバー部に設けられている、ことを特徴とする減速機。

【請求項5】

請求項１～４の何れか１項に記載の減速機であって、
前記上下方向において、前記潤滑油排出口よりも下側に、前記潤滑油排出口とは異なる潤滑油排出部がさらに設けられている、ことを特徴とする減速機。

【請求項6】

請求項１～５の何れか１項に記載の減速機であって、
前記凹部は、
前記トレイを挿入するための第１凹部と、
前記第１凹部よりも接地面からの高さが低い第２凹部と、
を有している、ことを特徴とする減速機。

【請求項7】

請求項６に記載の減速機であって、
前記第２凹部は、前記上下方向に見たときに、少なくとも前記第２カムと重複する位置に設けられている、ことを特徴とする減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速機に関する。

【背景技術】

【0002】

モータの回転を段階的に（２段階）減速し、モータの回転数よりも小さい回転数で出力する減速機は良く知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－１４９３３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のような減速機では、通常、減速機構（例えば、ギアやカム等の可動部）をスムーズに動作させるために潤滑油が用いられている。このような潤滑油は、減速機のハウジング内に封入されているが、減速機のメンテナンスを行う際には、外部に排出される。しかしながら、従来の減速機では、メンテナンス時に排出された潤滑油が、減速機が設置されている設備や、減速機の電源ケーブル、制御用配線等に付着して、これらの周囲を汚してしまうという問題があった。また、排出された潤滑油が配線等にかかりにくいように配線を行う必要が生じ、レイアウトの自由度が低くなってしまう場合があった。

【0005】

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、配線等のレイアウトの自由度を高めつつ、潤滑油を排出する際に周囲が汚れにくい減速機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するための主たる発明は、前後方向に沿って設けられ、駆動部により駆動されて回転する入力軸と、前記入力軸に接続され、前記入力軸の回転に伴って回転する第１カムと、前記第１カムと係合する複数の第１カムフォロアを備え、前記第１カムが回転することにより回転する第１出力テーブルと、前記第１出力テーブルに接続され、前記第１出力テーブルの回転に伴って回転する左右方向に沿って設けられた中間軸と、前記中間軸に接続され、前記中間軸の回転に伴って回転する第２カムと、前記第２カムと係合する複数の第２カムフォロアを備え、前記第２カムが回転することにより回転する第２出力テーブルであって、回転軸が上下方向に沿った第２出力テーブルと、少なくとも前記中間軸及び前記第２カムが収容されたハウジングと、を有する減速機であって、前記第２出力テーブルは、前記回転軸に沿った中空部を備え、前記ハウジングは、潤滑油を貯留する潤滑油貯留部と、前記潤滑油貯留部から前記潤滑油を排出するための潤滑油排出口と、前記潤滑油排出口の下方に設けられ、排出された前記潤滑油を受け止めるトレイを挿入可能なように上側に凹んだ凹部と、を有し、前記凹部と、前記中空部とが連通している、ことを特徴とする減速機である。

【0007】

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、配線等のレイアウトの自由度を高めつつ、潤滑油を排出する際に周囲が汚れにくい減速機を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】減速機１の概略斜視図である。

【図2】図２Ａは、減速機１を上方から見たときの構造について説明する概略平面図である。図２Ｂは、減速機１を側方から見たときの構造について説明する概略側面図である。

【図3】図２のＡ－Ａ線の位置で減速機１を切った状態の断面を表す概略斜視図である。

【図4】潤滑油貯留部６０内に潤滑油が貯留されている状態について表す概略断面図である。

【図5】図５Ａ及び図５Ｂは、潤滑油排出口７２から潤滑油を排出する方法について説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。

【0011】

前後方向に沿って設けられ、駆動部により駆動されて回転する入力軸と、前記入力軸に接続され、前記入力軸の回転に伴って回転する第１カムと、前記第１カムと係合する複数の第１カムフォロアを備え、前記第１カムが回転することにより回転する第１出力テーブルと、前記第１出力テーブルに接続され、前記第１出力テーブルの回転に伴って回転する左右方向に沿って設けられた中間軸と、前記中間軸に接続され、前記中間軸の回転に伴って回転する第２カムと、前記第２カムと係合する複数の第２カムフォロアを備え、前記第２カムが回転することにより回転する第２出力テーブルであって、回転軸が上下方向に沿った第２出力テーブルと、少なくとも前記中間軸及び前記第２カムが収容されたハウジングと、を有する減速機であって、前記第２出力テーブルは、前記回転軸に沿った中空部を備え、前記ハウジングは、潤滑油を貯留する潤滑油貯留部と、前記潤滑油貯留部から前記潤滑油を排出するための潤滑油排出口と、前記潤滑油排出口の下方に設けられ、排出された前記潤滑油を受け止めるトレイを挿入可能なように上側に凹んだ凹部と、を有し、前記凹部と、前記中空部とが連通している、ことを特徴とする減速機。

【0012】

このような減速機によれば、潤滑油排出口の下方に設けられた凹部にトレイを挿入して潤滑油を受け止めることで、排出された潤滑油によって減速機や設置面等が汚れてしまうことを抑制することができる。また、当該凹部が中空部と連通していることにより、制御用配線等を自在に配置することが可能となる。これにより、配線等のレイアウトの自由度を高めつつ、潤滑油を排出する際に周囲が汚れにくい減速機を実現することができる。

【0013】

かかる減速機であって、前記第２カムは、少なくとも一部が前記潤滑油貯留部に貯留された潤滑油に浸かるように配置されており、前記潤滑油貯留部の底部の高さは、前記前後方向において前記第２カムが配置されている位置にて、最も低くなっている、ことが望ましい。

【0014】

このような減速機によれば、第２カムが配置されている位置にて潤滑油貯留部の底部が最も低くなるため、当該底部に潤滑油が溜まり易くなり、第２カムを潤滑油に浸漬させやすくすることができる。また、潤滑油が底部に溜まり易くなるので、潤滑油排出口から潤滑油を排出しやすくすることができる。

【0015】

かかる減速機であって、前記ハウジングは、前記潤滑油貯留部に貯留された潤滑油の液面の高さを外部から視認可能な潤滑油レベル確認窓を有し、前記上下方向において、前記潤滑油排出口の中心位置は、前記潤滑油レベル確認窓の中心位置よりも下側に位置している、ことが望ましい。

【0016】

このような減速機によれば、潤滑油の液面レベルに合わせて配置されている潤滑油レベル確認窓よりも低い位置に潤滑油排出口が設けられていることにより、該潤滑油排出口の位置が潤滑油の液面レベルよりも低くなるため、潤滑油を排出させやすくすることができる。

【0017】

かかる減速機であって、前記ハウジングは、前記潤滑油貯留部の前記前後方向における前側に開口部を有し、前記開口部は、取り外し可能なカバー部によって覆われており、前記潤滑油排出口及び前記潤滑油レベル確認窓は、前記カバー部に設けられている、ことが望ましい。

【0018】

このような減速機によれば、メンテナンスの際に、カバー部を取り外すことで、開口部を介してハウジングの内部に設けられたカム機構等を簡単に確認することができる。また、潤滑油排出口や潤滑油レベル確認窓をハウジングに設ける場合と比較して、カバー部に設ける方が加工を行いやすく、減速機の製造コストを低く抑えることができる。

【0019】

かかる減速機であって、前記上下方向において、前記潤滑油排出口よりも下側に、前記潤滑油排出口とは異なる潤滑油排出部がさらに設けられている、ことが望ましい。

【0020】

このような減速機によれば、上下方向の低い位置に設けられた潤滑油排出部を用いることで、潤滑油貯留部の内部から潤滑油を排出させやすくすることができる。そして、必要に応じて潤滑油排出口と潤滑油排出部とを使い分けることで、メンテナンスを効率よく行うことができる。

【0021】

かかる減速機であって、前記凹部は、前記トレイを挿入するための第１凹部と、前記第１凹部よりも接地面からの高さが低い第２凹部と、を有している、ことが望ましい。

【0022】

このような減速機によれば、設置面からの高さが高い第１凹部では、潤滑油を排出する際にトレイを挿入しやすいため、潤滑油を溢すことなく、メンテナンス等の作業を効率よく行うことができる。また、設置面からの高さが低い第２凹部を設けることにより、減速機全体の高さを低く抑えることが可能となり、コンパクトな減速機を実現することができる。

【0023】

かかる減速機であって、前記第２凹部は、前記上下方向に見たときに、少なくとも前記第２カムと重複する位置に設けられている、ことが望ましい。

【0024】

このような減速機によれば、潤滑油貯留部の底部の高さは、第２カムの最も低い位置よりもさらに低い位置となるので、設置面からの高さが低い第２凹部が、第２カムの真下の部分に設けられていることにより、潤滑油貯留部の底部の位置も最大限低く抑えることができる。これにより、減速機の全体の高さを低く抑えることが可能となり、よりコンパクトな減速機を実現することができる。

【0025】

＝＝＝減速機１について＝＝＝
はじめに、本実施形態に係る減速機１の基本構成について説明する。図１は、減速機１の概略斜視図である。図２Ａは、減速機１を上方から見たときの構造について説明する概略平面図である。図２Ｂは、減速機１を側方から見たときの構造について説明する概略側面図である。なお、図２Ａ及び図２Ｂにおいては、本発明を解りやすく説明するため適宜部材を省略している表示している。

【0026】

本実施形態に係る減速機１は、図１及び図２に示されるように、互いに直交する前後方向と、左右方向と、上下方向を有している。上下方向は、減速機１を設置した状態において鉛直方向に沿った方向である。また、本明細書中では、前後方向のうち、後述する中間軸３０及び第２カム３１が設けられている側を前側とし、その反対側を後側とする。また、左右方向のうち、後述する入力軸１０及び第１カム１１が設けられる側を右側とし、その反対側を左側とする。

【0027】

減速機１は、入力軸１０と、第１カム１１と、第１出力テーブル２０と、中間軸３０と、第２カム３１と、第２出力テーブル４０と、これらを収容するハウジング３とを有している。なお、本実施形態において、第２出力テーブル４０の一部は、図１に示されるようにハウジングの外部に露出している。そして、減速機１は、動力源としてモータ１００（駆動部に相当）を取り付け可能であり、モータ１００の回転数より少ない回転数で第２出力テーブル４０を回転させつつ（回転数を減速させつつ）、出力トルクを増大させる装置である。なお、減速機１では、モータ１００の回転数を減速させる機構として、第１カム１１と第２カム３１とによる２段階の減速機構を用いている。

【0028】

入力軸１０は、前後方向に沿って設けられており、不図示の入力軸受け（ベアリング等）によって回転可能に支持されている。入力軸１０は、前後方向の後側端部において、カップリング１５によってモータ１００のモータ出力軸１１０と連結されており、モータ１００（モータ出力軸１１０）によって駆動され回転する。

【0029】

第１カム１１は、入力軸１０に接続され、入力軸１０の回転に伴って回転する円柱状の部材である。本実施形態において、第１カム１１は、バレルカムであり、その外周面上には、前後方向に沿って螺旋状に形成された第１カム溝１１ａが設けられている。この第１カム溝１１ａに、後述する第１出力テーブル２０の第１カムフォロア２０ｂを係合させることにより、第１カム１１の回転が第１出力テーブル２０に伝達される。なお、入力軸１０と第１カム１１とは、別体として加工されたもの同士を接合して一体化しても良いし、一体的に製造された軸状のものにカム溝を加工して製造してもよい。

【0030】

第１出力テーブル２０は、円盤状の部材であり、第１カム１１（第１カム溝１１ａ）と係合する複数の第１カムフォロア２０ｂを備え、第１カム１１が前後方向に沿った入力軸１０周りに回転することにより、左右方向に沿った中間軸３０周りに回転する。つまり、入力側（第１カム１１）と出力側（第１出力テーブル２０）とで回転軸の方向が直交することとなる（前後方向から左右方向に変化する）。

【0031】

第１カムフォロア２０ｂは、第１カム溝１１ａと係合する円筒状の部材であり、第１出力テーブル２０の回転軸を中心とした同心円上に、等間隔に複数備えられている。例えば、第１カムフォロア２０ｂが等間隔に１５個（２４度毎）備えられている。但し、第１カムフォロア２０ｂの配置間隔や個数は、減速機１で実現したい減速比に応じて適宜変更可能である。各々の第１カムフォロア２０ｂは、第１出力テーブル２０の回転軸方向（すなわち左右方向）と同じ方向に沿った自転軸を中心に回転（自転）可能に第１出力テーブル２０に取り付けられている。

【0032】

複数の第１カムフォロア２０ｂのうちの一部は、第１カム１１の第１カム溝１１ａと係合しており、第１カム１１が前後方向に沿った回転軸（入力軸１０）周りに回転すると、係合している第１カムフォロア２０ｂが第１カム溝１１ａに案内されて第１出力テーブル２０の周方向に沿って回転移動する。すなわち、第１カムフォロア２０ｂは、第１カム１１が前後方向に沿った回転軸（入力軸１０）周りに回転するのに従動して、第１出力テーブル２０を左右方向に沿った回転軸（中間軸３０）周りに回転させることができる。

【0033】

第１出力テーブル２０の回転を高精度とするため、すなわち、高精度な出力を実現するため、第１カムフォロア２０ｂと第１カム溝１１ａは、バックラッシ、ずれ、ガタツキ等が発生しないように、高い精度にて係合されている。カム機構の高精度な出力を実現するための係合方法等については、公知技術であるため、ここでは説明を省略する。

【0034】

中間軸３０は、左右方向に沿って設けられており、不図示の中間軸受け（ベアリング等）によって回転可能に支持されている。中間軸３０の左右方向における一方側（図２においては右側）の端部には第１出力テーブル２０が連結されており、第１出力テーブル２０が回転するのに伴って中間軸３０も一体的に回転する。

【0035】

第２カム３１は、中間軸３０に接続され、中間軸３０の回転に伴って回転する円柱状の部材である。本実施形態において、第２カム３１は、バレルカムであり、その外周面上には、左右方向に沿って螺旋状に形成された第２カム溝３１ａが設けられている。この第２カム溝３１ａに、後述する第２出力テーブル４０の第２カムフォロア４０ｂを係合させることにより、第２カム３１の回転が第２出力テーブル４０に伝達される。なお、中間軸３０と第２カム３１とは、別体として加工されたもの同士を接合して一体化しても良いし、一体的に製造された軸状のものにカム溝を加工して製造してもよい。

【0036】

第２出力テーブル４０は、円筒状の部材であり、第２カム３１（第２カム溝３１ａ）と係合する複数の第２カムフォロア４０ｂを備え、第２カム３１が左右方向に沿った中間軸３０周りに回転することにより、上下方向に沿った回転軸周りに回転する。以下、第２出力テーブル４０の回転軸を出力軸５０とも呼ぶ。本実施形態において、第２出力テーブル４０は中空軸状に形成されており、その回転中心である出力軸５０は中空部５１となっている（図１参照）。この中空部５１が設けられていることにより、第２出力テーブル４０を軽量化すると共に、減速機１を設置する設備やモータ１００等の制御に用いる配線・配管や電源ケーブルを配置するスペースを確保することができる。なお、出力軸５０は、その中央に中空部５１が無い中実軸状であっても良いが、中空部５１を有していることにより、上述のような効果を得ることができる。

【0037】

また、図１に示されるように、第２出力テーブル４０の上下方向における上端の面である上面部４１は、平面状に形成され、減速装置１のハウジング３の上側に露出している。減速機１の使用時には、この上面部４１に作業用のテーブル（回転テーブル）等を設置して使用することが可能となっている。

【0038】

第２カムフォロア４０ｂは、第２カム溝３１ａと係合する円筒状の部材であり、第２出力テーブル４０の回転軸（出力軸５０）を中心とした同心円上に、等間隔に複数備えられている。例えば、第２カムフォロア４０ｂが等間隔に２４個（１５度毎）備えられている。第２カムフォロア４０ｂの配置間隔や個数は、第１カムフォロア２０ｂと同様に、減速機１で実現したい減速比に応じて適宜変更可能である。第２カムフォロア４０ｂと第２カム溝３１ａとの係合は、上述した第１カムフォロア２０ｂと第１カム溝１１ａとの関係と略同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0039】

＜潤滑油貯留部について＞
図３は図２のＡ－Ａ線の位置で減速機１を切った状態の断面を表す概略斜視図である。上述したように、減速機１のハウジング３の内部には、入力軸１０や中間軸３０等の各部が収容されている。このうち、中間軸３０及び第２カム３１は、ハウジング３の前後方向における前側に形成された空間６０に収容されている。この空間６０は、第２カム３１を中間軸３０周りに回転可能に保持すると共に、第２カム３１やその軸受け（ベアリング、図３では不図示）を潤滑する潤滑油を貯留する潤滑油貯留部としての機能を有している。以下、この空間６０を、潤滑油貯留部６０とも呼ぶ。

【0040】

潤滑油貯留部６０は、前後方向において第２カム３１が配置されている位置よりも前側の一部の領域においてハウジング３が切り欠かれること等によって形成された開口部６１を有している。このような開口部６１が設けられていることにより、使用者（ユーザー）は、ハウジング３の外側から、開口部６１を通して潤滑油貯留部６０の内部を視認することができる。したがって、例えば減速機１のメンテナンスを行う際に、減速機１を分解することなく、潤滑油貯留部６０の内部における第２カム３１と第２出力テーブル４０（第２カムフォロア４０ｂ）との係合状態等をチェックすることが可能となる。

【0041】

そして、ハウジング３には、開口部６１を前側から覆うようにカバー部７０が設けられる。カバー部７０は、板状の耐圧部材であり、減速機１の通常の使用時（メンテナンス等が行われていないとき）には、所定のシール材とボルト等を用いてハウジング３に対して一体的に固定され、開口部６１を完全に塞ぐことができる。これにより、減速機１による減速動作を行う際に、潤滑油貯留部６０の内部に貯留されている潤滑油が減速機１の外側に漏れてしまうことを抑制できる。また、カバー部７０には、潤滑油レベル確認窓７１と、潤滑油排出口７２とが設けられている。さらに、ハウジング３のうちカバー部７０が配置されている部分の上下方向の下側（すなわち、開口部６１の下側）には、ハウジング３が上下方向の上側に凹んだ凹部８０が設けられている。潤滑油レベル確認窓７１、潤滑油排出口７２、及び凹部８０の詳細については、後で説明する。

【0042】

また、ハウジング３には、潤滑油貯留部６０に潤滑油を注入する際に用いられる潤滑油注入部４と、潤滑油貯留部６０から潤滑油を完全に排出する際に用いられる潤滑油排出部５とが設けられている（図１及び図３参照）。潤滑油注入部４及び潤滑油排出部５は、何れもハウジング３を厚さ方向（図３において前後方向）に貫通して潤滑油貯留部６０の内側と外側（大気側）とを連通させる貫通孔であり、通常は、テーパーネジ等の閉塞部材によって塞がれることによって非貫通となっている。本実施形態において、潤滑油注入部４は、図３に示されるように、開口部６１（カバー部７０）よりも上下方向の上側に設けられている。一方、潤滑油排出部５は、開口部６１（カバー部７０）よりも左右方向の両外側に一対設けられている。なお、潤滑油排出部５は、上下方向において、潤滑油貯留部６０の内壁面のうち最も下側に位置する底部６０ｂ（図４参照）と重複する位置に配置されており、減速機１が設置された状態のままでも潤滑油貯留部６０内から潤滑油を排出させやすくなっている。すなわち、設置面に設置されている減速機１を取り外したり傾けたりすることなく、潤滑油を簡単に排出させることが可能となっている。

【0043】

減速機１の使用開始時やメンテナンス後に使用を再開する際に、潤滑油貯留部６０内に潤滑油を貯留させる場合は、カバー部７０によって開口部６１が塞がれた状態で、潤滑油注入部４の閉塞部材を外し、貫通状態となった潤滑油注入部４の外側（ハウジング３の外側）から潤滑油を注入する。一方、減速機１のオーバーホールや重メンテナンスを行う際に、潤滑油貯留部６０内に貯留されている潤滑油を排出する場合は、一対の潤滑油排出部５，５のうち、少なくとも一方の閉塞部材を外すことにより、貫通状態となった潤滑油排出部５から潤滑油を排出させる。このとき、一対の潤滑油排出部５，５の両方を用いることにより、潤滑油の排出時間を短くすることができる。

【0044】

図４は、潤滑油貯留部６０内に潤滑油が貯留されている状態について表す概略断面図である。同図４では、減速機１が水平且つ平滑な設置面（例えば、減速機１を設置する対象となる設備等の水平面）に設置されている場合について表している。

【0045】

減速機１による減速動作を行う際には、潤滑油貯留部６０に潤滑油を貯留しておき、第２カム３１の少なくとも一部が潤滑油に浸かった状態で動作を行う。この状態で第２カム３１が中間軸３０周りに回転すると、第２カム３１の周面や第２カム溝３１ａによって潤滑油が上方にかき上げられ、第２カムフォロア４０ｂ（第２出力テーブル４０）との係合部が潤滑される。このように、第２カムフォロア４０ｂと第２カム溝３１ａとの係合部が潤滑されることにより、スムーズな減速動作が実現される。したがって、減速機１の潤滑油貯留部６０内には適正な量の潤滑油が貯留されている必要がある。図４では、第２カム３１がその直径方向において１／３程度潤滑油に浸かるように潤滑油が貯留されており、減速機１においては、この位の量が潤滑油の適正量である。

【0046】

減速機１のカバー部７０には、潤滑油レベル確認窓７１が設けられている（図１、図３、図４参照）。潤滑油レベル確認窓７１は、無色透明なガラス等によって形成された部位であり、ユーザーは該潤滑油レベル確認窓７１を透して、カバー部７０の外側から内側（つまり潤滑油貯留部６０の内部）を視認することができる。そして、この潤滑油レベル確認窓７１は、上下方向において、潤滑油貯留部６０内に貯留された潤滑油の液面ＯＬの位置（高さ）が視認できる位置に設けられている（図４参照）。したがって、潤滑油レベル確認窓７１を透してみたときに、潤滑油の液面ＯＬが視認できれば、適正な潤滑油が貯留されていることとなる。

【0047】

ところで、減速機１のメンテナンスを行う際には、潤滑油貯留部６０に貯留されている潤滑油を排出することを説明したが、必ずしも潤滑油貯留部６０内の潤滑油を全て排出する必要があるとは限らない。例えば、部品を分解する（オーバーホールする）必要がなく、第２カムフォロア４０ｂと第２カム溝３１ａとの係合状態を確認するだけであれば、ハウジング３からカバー部７０を取り外して、ハウジングの外側から開口部６１を介して当該係合部の状態を確認できれば良い。そのため、減速機１のカバー部７０には、潤滑油貯留部６０から潤滑油の一部を排出するための、潤滑油排出口７２が設けられている（図１、図３、図４参照）。

【0048】

潤滑油排出口７２は、カバー部７０を厚さ方向（図４において前後方向）に貫通する貫通孔であり、通常は、テーパーネジ等の閉塞部材によって塞がれている。潤滑油排出口７２は、上下方向において、開口部６１の下端６１ｂと重複する位置に設けられており、閉塞部材を外すことにより、潤滑油貯留部６０内の潤滑油のうち、開口部６１の下端６１ｂよりも上側に貯留されている潤滑油を排出させることができる。これにより、潤滑油を全て排出させなくても、カバー部７０を取り外すことが可能となり、メンテナンス時の作業効率を高めることができる。

【0049】

なお、従来の減速機においても、減速機の内部から潤滑油を排出するための排出口が設けられている場合があった。しかしながら、従来の減速機では、排出口から排出された潤滑油によって減速機のハウジングや、減速機が設置されている設備（設置面）、及び制御用配線等が汚れてしまうという問題があった。この場合、設備等に付着した潤滑油を拭き取ったり清掃したりする手間が生じ、メンテナンスの効率を十分に高めることができなくなるおそれがある。

【0050】

これに対して、本実施形態の減速機１では、潤滑油排出口７２から潤滑油を排出する際に、排出された潤滑油によってハウジング３やその設置面が汚れてしまうことを抑制することができる。図５Ａ及び図５Ｂは、潤滑油排出口７２から潤滑油を排出する方法について説明する図である。

【0051】

減速機１の潤滑油排出口７２から潤滑油を排出する際には、先ず、排出された潤滑油を受け止めるための容器を準備する。本実施形態では、当該容器として、図５Ａに示されるようなトレイ２００が用いられる。トレイ２００は、底面とその周囲に縁を有する盆状の容器であり、潤滑油を溢さずに保持できるものであれば良い。このトレイ２００を、減速機１の前後方向における前側から、カバー部７０（開口部６１）の下側に形成されている凹部８０に挿入する。凹部８０は、図４や図５Ａに示されるように、前後方向の前側において、上方に大きく凹んだ（設置面からの高さｈ８１が高い）第１凹部８１と、第１凹部８１よりも前後方向の後側において、第１凹部８１よりも凹みが小さい（設置面からの高さｈ８２が低い）第２凹部８２とを有している。第１凹部８１は上方に大きく凹んでいるため、トレイ２００の縁と干渉し難く、トレイ２００を挿入しやすい構造となっている。

【0052】

第１凹部８１にトレイ２００を挿入し、潤滑油排出口７２の直下にトレイ２００が配置されていることを確認した後、潤滑油排出口７２を塞いでいるテーパーネジ等の閉塞部材を取り外して、潤滑油排出口７２を開放する。すると、図５Ｂのように、潤滑油貯留部６０の内部に貯留されていた潤滑油が潤滑油排出口７２から排出され、トレイ２００によって受け止められる。このように、本実施形態の減速機１では、潤滑油排出口７２の下側にトレイ２００を挿入可能な凹部８０（第１凹部８１）が設けられているため、メンテナンス等の際に該トレイ２００を用いることによって、排出された潤滑油を漏らすことなく回収することができる。したがって、潤滑油によって、減速機１自体や設置面が汚れてしまうことが抑制され、その後のメンテナンス作業等をスムーズに行うことができる。

【0053】

また、減速機１が設置された設置面と凹部８０との間に形成される空間と、出力軸５０の中空部５１とは連通しており、この空間に、制御用の配線や、電源ケーブル、配管等を配置することが可能となっている。図４では、中空部５１に設けられている配線Ｗが、凹部８０を通して前後方向の前側に延びるように配置された例について示されている。このように、凹部８０が中空部５１と連通して設けられていることにより、減速機１が設置される設備の形状等に応じて配線等のレイアウトの自由度を高めることができる。

【0054】

なお、従来の減速機において、潤滑油の排出口付近に配線やケーブルが配置されていた場合、排出された潤滑油によって配線等が汚れたり、故障や動作不良の原因になったりするおそれがあった。これに対して、本実施形態では、図５で説明したように凹部８０にトレイ２００を挿入して排出された潤滑油を受け止めることにより、潤滑油排出口７２の下方に配線等を配置していた場合であっても、排出された潤滑油によって配線等が汚れてしまうことが抑制される。したがって、配線等のレイアウトの自由度を高めつつ、潤滑油を排出する際に周囲が汚れにくい減速機１を実現することができる。

【0055】

また、潤滑油貯留部６０の底部６０ｂの高さは、前後方向において第２カム３１（中間軸３０）が配置されている位置にて、最も低くなっている。図４では、ハウジング３の内部に形成されている空間のうち、第２カム３１の真下に位置する底部６０ｂが上下方向において最も低くなっている。したがって、第２カム３１によって上方にかき上げられた潤滑油が、第２出力テーブル４０の回転に伴って前後方向や左右方向に移動したとしても、当該潤滑油は、最終的に、最も低い位置である底部６０ｂに戻りやすくなっている。したがって、第２カム３１は、潤滑油に浸かっている状態となりやすい。また、底部６０ｂに潤滑油が溜まりやすいことから、ハウジング３の内部において、潤滑油貯留部６０以外の場所に潤滑油が長期間滞留することが抑制され、メンテナンスを行う際には、潤滑油排出口７２等を介して、簡単に潤滑油を排出させることができる。

【0056】

また、上下方向において、潤滑油排出口７２の中心位置は潤滑油レベル確認窓７１の中心位置よりも下側に設けられている（図３、図４等参照）。上述したように、潤滑油レベル確認窓７１は、減速機１の通常運転時において、潤滑油の液面ＯＬの位置（レベル）に合わせて配置されている。したがって、仮に、潤滑油排出口７２が潤滑油レベル確認窓７１よりも高い位置に設けられていた場合、潤滑油排出口７２よりも下側に潤滑油の液面ＯＬが位置することとなってしまい、潤滑油を排出することができなくなる。これに対して、本実施形態のように潤滑油排出口７２が潤滑油レベル確認窓７１よりも下側に設けられていれば、潤滑油を排出させやすくすることができる。

【0057】

また、潤滑油レベル確認窓７１及び潤滑油排出口７２は、何れもカバー部７０に設けられている。ハウジング３（潤滑油貯留部６０）の開口部６１に対して取り外し可能なカバー部７０が設けられていることにより、メンテナンス等の際に、当該カバー部７０を取り外すことで開口部６１からハウジング３の内側を視認することが可能となる。そして、カバー部７０自体に潤滑油レベル確認窓７１及び潤滑油排出口７２が設けられていることにより、カバー部７０を取り外す前に潤滑油がしっかりと排出されていることを確認しやすくすることができる。また、複雑な３次元形状を有するハウジング３を加工して潤滑油レベル確認窓７１及び潤滑油排出口７２を設けるのに比較して、板状のカバー部７０に潤滑油レベル確認窓７１及び潤滑油排出口７２を設ける方が、加工が簡単であり、減速機１の製造コストを低く抑えることができる。

【0058】

なお、潤滑油排出口７２よりも上下方向の下側には、一対の潤滑油排出部５，５が設けられており、この潤滑油排出部５を用いることで、潤滑油貯留部６０内に貯留されている潤滑油を完全に排出させやすくすることができる。仮に、潤滑油排出部５が潤滑油排出口７２よりも上側に設けられていたり、潤滑油排出部５自体が設けられていなかったりした場合、潤滑油貯留部６０から潤滑油を完全に排出することができなくなる。これに対して、本実施形態の減速機１では、軽いメンテナンス等を行う場合は、潤滑油排出口７２を用いて潤滑油の一部のみを排出させ、オーバーホールや重メンテナンスを行う場合は、潤滑油排出部５を用いて潤滑油貯留部６０内の潤滑油を全て排出させることができる。このように、潤滑油排出口７２と潤滑油排出部５とを使い分けることで、メンテナンス等を効率よく行うことができる。

【0059】

また、潤滑油排出口７２の下側に形成されている凹部８０は、設置面からの高さ（ｈ８１）が高い第１凹部８１と、設置面からの高さ（ｈ８２）が低い第２凹部８２とを有している（ｈ８１＞ｈ８２）。高さが高い第１凹部８１では、潤滑油を排出する際に当該潤滑油を受けるトレイ２００を挿入しやすいため（図５Ｂ参照）、潤滑油が周囲にこぼれ難く、メンテナンス等の作業を効率よく行うことができる。一方、凹部８０の全体が第１凹部８１と同じ高さ（ｈ８１）であった場合、それに伴って潤滑油貯留部６０の底部６０ｂの位置も高くする必要があるため、減速機１の全体の高さが高くなってしまい、コンパクト性が失われるおそれがある。そこで、本実施形態では、第１凹部８１よりも高さが低い第２凹部８２を設けることで、潤滑油貯留部６０の底部６０ｂがなるべく低い位置になるようにしている（図４参照）。これにより、全体の高さを低く抑えたコンパクトな減速機１を実現することができる。

【0060】

なお、第２凹部８２は、上下方向に見たときに、少なくとも第２カム３１と重複する位置に設けられていることが望ましい。言い換えると、ハウジング３のうち少なくとも第２カム３１の真下に位置する部分に、第２凹部８２が形成されていることが望ましい。減速機１において、潤滑油貯留部６０の底部６０ｂの高さは、第２カム３１の最も低い位置よりもさらに低い位置とする必要がある（図４等参照）。したがって、減速機１の全体の高さを低く抑えるためには、第２カム３１が配置されている部分におけるハウジング３の高さ（底部６０ｂの上下方向における位置）をなるべく低くする必要がある。本実施形態の減速機１では、第２カム３１の真下の部分に第２凹部８２が設けられ、設置面からの高さｈ８２が低く抑えられていることにより、潤滑油貯留部６０の底部６０ｂの位置も
低く抑えられ、減速機１の全体の高さをより低くすることができる。これにより、よりコンパクトな減速機１を実現することができる。

【0061】

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明には、その等価物が含まれることはもちろんである。

【0062】

上述の実施形態では、第２カム３１の第２カム溝３１ａと、第２出力テーブル４０の第２カムフォロア４０ｂとが係合することによって、動力が伝達される構成について説明したが、第２カム３１のカムリブと第２出力テーブル４０の第２カムフォロア４０ｂとが係合することによって動力が伝達されるのであっても良い。また、第１カム１１と第１出力テーブル２０との関係についても同様である。

【符号の説明】

【0063】

１ 減速機、
３ ハウジング、
４ 潤滑油注入部、５ 潤滑油排出部、
１０ 入力軸、
１１ 第１カム、１１ａ 第１カム溝、
１５ カップリング、
２０ 第１出力テーブル、２０ｂ 第１カムフォロア、
３０ 中間軸、
３１ 第２カム、３１ａ 第２カム溝、
４０ 第２出力テーブル、４０ｂ 第２カムフォロア、４１ 上面部、
５０ 出力軸、５１ 中空部、
６０ 潤滑油貯留部（空間）、６０ｂ 底部、
６１ 開口部、６１ｂ 下端、
７０ カバー部、
７１ 潤滑油レベル確認窓、７２ 潤滑油排出口、
８０ 凹部、
８１ 第１凹部、８２ 第２凹部、
１００ モータ（駆動部）、
１１０ モータ出力軸、
２００ トレイ
ＯＬ 液面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】