特開 2022-67448 フリート管理システム、フリート管理方法及び端末装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022067448

(43)【公開日】2022-05-06

(54)【発明の名称】フリート管理システム、フリート管理方法及び端末装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20220425BHJP

   B25J 3/00 20060101ALI20220425BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

B25J3/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020176160

(22)【出願日】2020-10-20

(71)【出願人】

【識別番号】520168055

【氏名又は名称】ａｖａｔａｒｉｎ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】深堀 昂

(72)【発明者】

【氏名】梶谷 ケビン

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707CS08

3C707JS02

3C707JS03

3C707JS07

3C707JT04

3C707JU12

3C707KS10

3C707KT02

3C707LV15

3C707MS14

3C707MS15

3C707MS28

3C707WA13

3C707WA16

3C707WL07

(57)【要約】

【課題】複数台のロボットを効率的に管理することが可能なフリート管理技術を提供する。
【解決手段】フリート管理システム１００は、固定されていない複数のロボット２０を、コンピュータ１０を用いて管理する。ロボット２０は、周囲の環境情報を取得するセンサ部を有する。コンピュータ１０は、複数のロボット２０から、環境情報を受信する受信部と、受信された環境情報に基づき、特定事象の発生を検出する検出部と、特定事象が検出されたロボット２０に対し、設定されている制御方式の切り替え指示を送信する送信部とを具備する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定されていない複数のロボットを、コンピュータを用いて管理するフリート管理システムであって、
前記ロボットは、
周囲の環境情報を取得するセンサ部を有し、
前記コンピュータは、
複数の前記ロボットから、前記環境情報を受信する受信部と、
受信された前記環境情報に基づき、特定事象の発生を検出する検出部と、
前記特定事象が検出された前記ロボットに対し、設定されている制御方式の切り替え指示を送信する送信部と
を具備する、フリート管理システム。

【請求項2】

前記送信部は、
前記特定事象が検出された前記ロボットに対し、既に設定されている制御方式から、ユーザによる遠隔制御への切り替え指示を送信する、請求項１に記載のフリート管理システム。

【請求項3】

前記コンピュータは、
ユーザから、前記切り替え指示の入力を受け付ける入力部をさらに具備する、請求項１または２に記載のフリート管理システム。

【請求項4】

前記コンピュータは、
前記特定事象が検出された場合に、前記特定事象の内容とともに、前記特定事象が検出された前記ロボットを特定する情報を出力する出力部をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のフリート管理システム。

【請求項5】

前記コンピュータは、
前記特定事象を検出するための判断条件を記憶する記憶部をさらに備え、
前記検出部は、前記環境情報と前記判断条件との比較結果に基づき、前記特定事象の発生を検出する、請求項１から４のいずれか一項に記載のフリート管理システム。

【請求項6】

前記センサ部は、カメラを有し、
前記周囲の環境情報には、前記カメラで撮影された画像が含まれる、請求項１から５のいずれか一項に記載のフリート管理システム。

【請求項7】

固定されていない複数のロボットを、コンピュータを用いて管理するフリート管理システムであって、
前記ロボットが、周囲の環境情報を取得する取得ステップと、
前記コンピュータが、複数の前記ロボットから、前記環境情報を受信する受信ステップと、
前記コンピュータが、受信された前記環境情報に基づき、特定事象の発生を検出する検出ステップと、
前記コンピュータが、前記特定事象が検出された前記ロボットに対し、設定されている制御方式の切り替え指示を送信する送信ステップと、を含む、フリート管理方法。

【請求項8】

固定されていない複数のロボットを管理する端末装置であって、
複数の前記ロボットから、周囲の環境情報を受信する受信部と、
受信された前記環境情報に基づき、特定事象の発生を検出する検出部と、
前記特定事象が検出された前記ロボットに対し、設定されている制御方式の切り替え指示を送信する送信部と、を具備する、端末装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フリート管理システム、フリート管理方法及び端末装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、インターネットを用いたテレビ会議システムが普及し、顔を見ながら話すだけでなく、遠隔地にいるユーザがカメラの向きや位置を操作することができるテレプレゼンスロボットが使用されている。

【0003】

例えば、下記特許文献１には、遠隔操作者に対して撮影画像を提供するカメラと、撮影画像内の少なくとも一部を遠隔操作者から隠蔽するマスク処理を実行し、かつ、マスク処理を用途に応じて切り替えるマスク処理部と、を備えるカメラ付き移動体（テレプレゼンスロボット）が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０６２３０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

テレプレゼンスロボット（以下、単に「ロボット」という。）を活用することで、例えば空港や大型商業施設などに配置されたロボットに敷地内を警備させたり、工場に配置されたロボットに製品の組み立て作業を行わせたりすることができる。遠隔のロボットに何らかの作業をさせるためには、ロボットを自律制御させる方法や、オペレータがロボットに動作を指示して遠隔制御する方法などが考えられるが、いずれの方法であっても、ロボットが複数台になると、これら一群のロボットを管理（以下、「フリート管理」ともいう。）するのは難しくなる、という問題があった。

【0006】

本発明は、以上説明した事情を鑑みてなされたものであり、複数台のロボットを効率的に管理することが可能なフリート管理技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係るフリート管理システムは、固定されていない複数のロボットを、コンピュータを用いて管理するフリート管理システムであって、ロボットは、周囲の環境情報を取得するセンサ部を有し、コンピュータは、複数のロボットから、環境情報を受信する受信部と、受信された環境情報に基づき、特定事象の発生を検出する検出部と、特定事象が検出されたロボットに対し、設定されている制御方式の切り替え指示を送信する送信部とを具備することを要旨とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、複数台のロボットを効率的に管理することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態に係るフリート管理システムのネットワーク構成を示す図である。

【図2】フリート管理システムの概要を説明するためのイメージ図である。

【図3】警告画面を例示した図である。

【図4】コンピュータの機能的構成を示すブロック図である。

【図5】判断テーブルの登録内容を例示した図である。

【図6】ロボットの機能的構成を示すブロック図である。

【図7】コンピュータの物理的構成を示すブロック図である。

【図8】ロボットの物理的構成を示すブロック図である。

【図9】コンピュータにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

【0011】

図１は、本実施形態に係るフリート管理システム１００のネットワーク構成を示す図である。フリート管理システム１００は、固定されていない複数のロボット２０－Ｎ（１≦Ｎ≦Ｍ）と、２０－Ｎを操作可能なコンピュータ１０とを備える。ここで、ロボット２０－Ｎとコンピュータ１０とは、通信ネットワークＮＷを介して相互通信可能となっている。なお、図１では１台のコンピュータ１０を例示しているが、コンピュータ１０の台数は任意である。また、以下の説明において、各ロボット２０－Ｎを特に区別する必要がない場合には、単にロボット２０と呼ぶ。

【0012】

通信ネットワークＮＷのうちの１つまたは複数の部分は、有線ネットワークや無線ネットワークであってもよい。通信ネットワークＮＷは、限定でなく例として、アドホック・ネットワーク（Ad Hoc Network）、イントラネット、エクストラネット、仮想プライベート・ネットワーク（Virtual Private Network：ＶＰＮ）、ローカル・エリア・ネットワーク（Local Area Network：ＬＡＮ）、ワイヤレスＬＡＮ（Wireless LAN：ＷＬＡＮ）、広域ネットワーク（Wide Area Network：ＷＡＮ）、ワイヤレスＷＡＮ（Wireless WAN：ＷＷＡＮ）、大都市圏ネットワーク（Metropolitan Area Network：ＭＡＮ）、インターネットの一部、公衆交換電話網（Public Switched Telephone Network：ＰＳＴＮ）の一部、携帯電話網、ＩＳＤＮｓ（Integrated Service Digital Networks）、無線ＬＡＮｓ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access）、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標））などの近距離無線通信、衛星通信など、または、これらの２つ以上の組合せを含むことができる。

【0013】

＜フリート管理システム１００の概要＞
図２は、フリート管理システム１００の概要を説明するためのイメージ図である。
各ロボット２０は、例えば空港などに配置された移動型のロボットであり、空港内の設備や店舗などを警備する。各ロボット２０は、自身で状況を判断しながら警備を行う自律制御と、遠隔のユーザによる指示に従って動作する遠隔制御の切り替えが可能となっている。なお、各ロボット２０は、初期設定として自律制御に設定されているものとする。

【0014】

ユーザは、例えば警備会社の管理者などであり、コンピュータ１０を操作することによって、空港内に配置された全てのロボット２０をフリート管理する。

【0015】

各ロボット２０は、搭載されたカメラなどによって周囲の状況をあらわす環境情報を取得し、これをコンピュータ１０に送信する（Ｓ１）。
コンピュータ１０は、各ロボット２０から環境情報を受信すると、受信した環境情報を解析することで、各ロボット２０の警備エリアにおいて異常が発生していないか否かを判断する。詳細は後述するが、コンピュータ１０は、例えば各ロボット２０のカメラで撮影された画像等に基づいて、異常事象（例えば、刃物などをもった危険人物が警備エリアに存在するなど）が発生していないかを自動で判断する（Ｓ２）。

【0016】

コンピュータ１０は、いずれかのロボット２０（ここではロボット２０－１を想定）において異常事象が検出されると、これをユーザに報知するべく、警告画面を表示する（Ｓ３）。

【0017】

図３は、コンピュータ１０に表示される警告画面Ｄ１を例示した図である。
図３に示すように、警告画面Ｄ１には、異常事象の詳細情報とともに、異常事象が検出されたロボット２０－１の特定情報などが表示される。
異常事象の詳細情報には、例えば異常事象の種類（危険人物の発見、火災の発見、盗難や事故の発見など）、異常事象の発生時間、異常事象の発生場所などが含まれる。また、ロボット２０－１の特定情報には、例えばロボットＩＤ、ロボットの警備エリアのエリアコードなどが含まれる。

【0018】

図２に戻り、ユーザは、警告画面Ｄ１に基づき、異常事象の内容、及び異常事象が検出されたロボット２０－１を把握すると、コンピュータ１０を操作することで、制御方式の切り替え指示（自律制御→遠隔制御）を入力する。コンピュータ１０は、異常事象が検出されたロボット２０－１に対し、入力された制御方式の切り替え指示を送信する（Ｓ４）。
なお、コンピュータ１０は、ユーザからの指示を待つことなく、異常事象が検出されたロボット２０－１に対し、自律制御から遠隔制御への切り替え指示を送信してもよい。

【0019】

その後、ユーザは、異常事象が検出されたロボット２０－１を遠隔制御することで、異常事象を解消するための方策等を講じる。例えば、危険人物が認められていた場合であれば、ユーザは、ロボット２０－１を遠隔制御することで、危険人物を追跡し、危険行為を防ぐための策を実行する。一例として、危険人物に対して警告メッセージや警告音を報知するなどが考えられるが、これらに限る趣旨ではない。

【0020】

ユーザは、上記策によって異常事象が解消された場合には、異常事象が解消されたロボット２０－１の制御方式を、再度切り替える指示（遠隔制御→自律制御）を入力するようにしてもよい。制御方式を再度切り替える指示が入力された場合には、コンピュータ１０は、異常が解消されたロボット２０－１に対し、制御方式の再切り替え指示を送信する（Ｓ５）。

【0021】

本実施形態に係るフリート管理システム１００によれば、管理下にあるいずれかのロボット２０において異常事象が検出されると、異常事象が検出されたロボット２０の制御方式を遠隔制御に切り替える。ユーザは、コンピュータ１０を利用して異常事象が検出されたロボット２０を遠隔制御することで、速やかに異常事象の解消を図ることができ、ロボット２０を効率的に管理することが可能となる。以下、コンピュータ１０、ロボット２０の構成について説明する。

【0022】

＜機能的構成＞
（コンピュータ１０）
コンピュータ１０は、ロボット２０の操作や、ロボット２０の利用に際してユーザ認証に必要な情報入力などを行う情報処理装置である。コンピュータ１０は、例えばスマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ、パーソナルコンピュータ、ウェアラブル端末などの汎用または専用の情報処理装置である。

【0023】

図４は、コンピュータ１０の機能的構成を示すブロック図である。
コンピュータ（端末装置）１０は、入力部１１と、通信部１２と、検出部１３と、出力部１４とを含んで構成される。

【0024】

入力部１１は、ロボット２０の操作に関する様々な指示の入力を受け付ける。様々な指示は、ユーザ等によって入力される。図２を例に説明すると、いずれかのロボット２０において異常事象が検出された場合に、そのロボット２０の制御方式を切り替える指示や、異常事象を解消するための指示の入力などを受け付ける。

【0025】

通信部（送信部、受信部）１２は、ロボット２０等との間で様々なデータを送受信する。具体的には、通信部１２は、ロボット２０のカメラやマイクで取得された画像や音声など、当該ロボット２０の周囲の状況をあらわす環境情報を受信する。さらに、通信部１２は、異常事象が検出されたロボット２０に対し、ユーザによって入力された指示などを送信する。

【0026】

検出部１３は、通信部１２によって受信される各ロボット２０の環境情報に基づき、異常事象の発生を検出する。図２を例に説明すると、検出部１３は、各ロボット２０から環境情報を受信すると、判断テーブルＴＡ１を利用することで、各ロボット２０の警備エリアにおいて異常事象が発生していないか否かを判断（すなわち、異常事象の発生を検出）する。

【0027】

図５は、判断テーブルＴＡ１の登録内容を例示した図である。
検出部（記憶部）１３は、判断テーブルＴＡ１を備えている。判断テーブルＴＡ１には、異常事象（異常事象の種類を含む）を検出するための判断条件が複数登録されている。図５に示す例では、ナイフ等を所持する人物がカメラによって映し出された場合には、異常事象（第１類；危険人物）である判断され、温度センサやサーモグラフィカメラなどによって閾値以上の温度上昇が検出された場合には、異常事象（第２類；火災）であると判断され、・・・といった具合いである。なお、判断テーブルＴＡ１に登録されている判断条件は、固定的なものであってもよいが、ユーザ等が追加・編集可能な構成であってもよい。

【0028】

出力部１４は、いずれかのロボット２０において異常事象が検出された場合に、異常事象の内容とともに、異常事象が検出されたロボット２０を特定する情報を、表示パネルなどに出力する。

【0029】

（ロボット２０）
ロボット２０は、例えばテレプレゼンスロボット又はアバターロボットで構成され、車輪等の移動部を有していてよい。ロボット２０は、固定されていないロボットであり、例えば空港内に複数配置される。ここで、ロボット２０が固定されていないとは、ロボット２０が車輪等を有する移動型である場合と、人が装着でき、マニピュレータ等を有する装着型である場合とを含む。本実施形態では、移動型のロボットを想定する。移動型のロボットは、例えば特許文献１に示されている。移動型ロボットは、一輪、二輪又は多輪により走行するもの、キャタピラにより走行するもの、レールの上を走行するもの、飛び跳ねて移動するもの、二足歩行、四足歩行又は多足歩行するもの、スクリューにより水上又は水中を航行するもの及びプロペラ等により飛行するものを含む。装着型のロボットは、例えばMHD Yamen Saraiji, Tomoya Sasaki, Reo Matsumura, Kouta Minamizawa and Masahiko Inami, "Fusion: full body surrogacy for collaborative communication," Proceeding SIGGRAPH '18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No. 7.にて公開されている。さらに、ロボット２０は、自動走行又は半自動走行可能な車両や重機であったり、ドローンや各種の飛翔体であったりを含む。また、ロボット２０は、レールの上を移動可能なカメラを備えたロボットを含む。

【0030】

ロボット２０は、ユーザ認証に成功したコンピュータ１０からの指令に基づいて動作する。ここで、ユーザ認証は、公知の手法で行われてよく、ユーザ認証のための情報は、事前に登録されていてよい。

【0031】

図６は、ロボット２０の機能的構成を示すブロック図である。
ロボット２０は、センサ部２１と、通信部２２と、駆動部２３とを含んで構成される。

【0032】

センサ部２１は、ロボット２０の周囲の状況をあらわす環境情報を取得する。環境情報は、カメラによって撮影される画像、マイクによって取得される音声、温度センサによって取得される温度データなどを含む。なお、これらは例示にすぎず、システム設計などに応じて他のデータを取得するようにしてもよい。

【0033】

通信部２２は、コンピュータ１０等との間で様々なデータを送受信する。具体的には、通信部２２は、コンピュータ１０から送信される様々な指示を受信する一方、ロボット２０において取得された環境情報（画像や音声、温度データなど）をコンピュータ１０に送信する。なお、通信部２２は、環境情報をコンピュータ１０に送信する際、自ロボット２０の特定情報を含めてコンピュータ１０に送信する。

【0034】

駆動部２３は、コンピュータ１０から送信される駆動指示に従い、ロボット２０の各部（例えばアームや車輪など）を駆動する。

【0035】

＜物理的構成＞
（コンピュータ１０）
図７は、本実施形態に係るコンピュータ１０の物理的構成を示す図である。
コンピュータ１０は、演算装置に相当するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａと、記憶装置に相当するＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｂと、記憶装置に相当するＲＯＭ（Read only Memory）１０ｃと、通信装置１０ｄと、入力装置１０ｅと、出力装置１０ｆと、を有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、本例ではコンピュータ１０が一台のコンピュータで構成される場合について説明するが、コンピュータ１０は、複数のコンピュータが組み合わされて実現されてもよい。また、図７で示す構成は一例であり、コンピュータ１０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。

【0036】

ＣＰＵ１０ａは、ＲＡＭ１０ｂ又はＲＯＭ１０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う演算装置である。ＣＰＵ１０ａは、複数のロボット２０をフリート管理するためのプログラム（フリート管理プログラム）を実行する。ＣＰＵ１０ａは、入力装置１０ｅや通信装置１０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を出力装置１０ｆに出力したり、ＲＡＭ１０ｂに格納したりする。

【0037】

ＲＡＭ１０ｂは、記憶装置のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ１０ｂは、ＣＰＵ１０ａが実行するプログラム、ユーザを特定するユーザＩＤなどのユーザ情報を記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ１０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。

【0038】

ＲＯＭ１０ｃは、記憶装置のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ１０ｃは、例えばフリート管理プログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してよい。

【0039】

通信装置１０ｄは、コンピュータ１０を他の機器に接続する様々な通信インターフェースを含んでよい。通信装置１０ｄは、インターネットや電話回線等の通信ネットワークＮＷに接続されてよい。

【0040】

入力装置１０ｅは、ユーザからデータの入力を受け付けるものであり、例えばタッチパネルやマイクなどを含んでよい。

【0041】

出力装置１０ｆは、ＣＰＵ１０ａによる演算結果を出力するものであり、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示パネルや、スピーカなどにより構成されてよい。出力装置１０ｆは、各ロボット２０において取得された環境情報を出力してよい。

【0042】

フリート管理プログラムは、ＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信装置１０ｄにより接続される通信ネットワークＮＷを介して提供されてもよい。コンピュータ１０では、ＣＰＵ１０ａがフリート管理プログラムを実行することにより、各ロボット２０を制御する。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、コンピュータ１０は、ＣＰＵ１０ａとＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃが一体化したＬＳＩ（Large－Scale Integration）を備えていてもよい。

【0043】

（ロボット２０）
図８は、本実施形態に係るロボット２０の物理的構成を示す図である。
ロボット２０は、演算装置に相当するＣＰＵ２０ａと、記憶装置に相当するＲＡＭ２０ｂと、記憶装置に相当するＲＯＭ２０ｃと、通信装置２０ｄと、出力装置２０ｅと、駆動装置２０ｆと、センサ群２０ｇとを有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、図８で示す構成は一例であり、ロボット２０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。

【0044】

ＣＰＵ２０ａは、ＲＡＭ２０ｂ又はＲＯＭ２０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う演算装置である。ＣＰＵ２０ａは、フリート管理プログラムを実行する。ＣＰＵ２０ａは、通信装置２０ｄなどから種々のデータを受け取り、データの演算結果を出力装置２０ｅに表示したり、ＲＡＭ２０ｂに格納したりする。また、ＣＰＵ２０ａは、駆動装置２０ｆを制御し、ロボット２０の動作を制御する。

【0045】

ＲＡＭ２０ｂは、記憶装置のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ２０ｂは、ＣＰＵ２０ａが実行するプログラムや、自ロボット２０の特定情報などを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ２０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。

【0046】

ＲＯＭ２０ｃは、記憶装置のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ２０ｃは、例えばフリート管理プログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してよい。

【0047】

通信装置２０ｄは、ロボット２０を他の機器に接続する様々な通信インターフェースを含んでよい。通信装置２０ｄは、インターネット等の通信ネットワークＮＷに接続されてよい。

【0048】

出力装置２０ｅは、ＣＰＵ２０ａによる演算結果を出力するものであり、例えば、ＬＣＤなどの表示パネルや、スピーカなどにより構成されてよい。なお、出力装置２０ｅは、コンピュータ１０のカメラで撮影された画像やマイクで取得された音声を出力してもよい。

【0049】

駆動装置２０ｆは、遠隔操作可能なアクチュエータを含み、車輪等やマニピュレータ等を含む。ロボット２０が移動型のロボットである場合、駆動装置２０ｆは、少なくとも車輪等を含むが、マニピュレータを含んでもよい。ロボット２０が装着型である場合、駆動装置２０ｆは、少なくともマニピュレータを含む。

【0050】

センサ群２０ｇは、ロボット２０の周囲の状況をあらわす環境情報を取得するものであり、例えば、カメラやマイク、温度センサなどにより構成されてよい。

【0051】

フリート管理プログラムは、ＲＡＭ２０ｂやＲＯＭ２０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信装置２０ｄにより接続される通信ネットワークＮＷを介して提供されてもよい。ロボット２０では、ＣＰＵ２０ａがフリート管理プログラムを実行することにより、フリート管理に必要なロボット２０の動作を制御する。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、ロボット２０は、ＣＰＵ２０ａとＲＡＭ２０ｂやＲＯＭ２０ｃが一体化したＬＳＩを備えていてもよい。

【0052】

＜処理フロー＞
図９は、本実施形態に係るコンピュータ１０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローは、コンピュータ１０のＣＰＵ１０ａが、フリート管理プログラムなどを実行することで実現される。

【0053】

管理下にある各ロボット２０は、センサ部２１において環境情報を取得すると、自ロボット２０の特定情報を含めてコンピュータ１０に送信する。なお、各ロボット２０は、取得した環境情報を、設定されたタイミングでコンピュータ１０に送信してもよい。

【0054】

コンピュータ１０の通信部１２は、各ロボット２０から環境情報を受信すると（Ｓａ１）、検出部１３に送る。
検出部１３は、各ロボット２０から受信した環境情報と、判断テーブルＴＡ１に登録されている各判断条件とを比較することで、いずれかのロボット２０において異常事象が発生しているか否かを判断する（Ｓａ２）。

【0055】

検出部１３は、異常事象が発生していないと判断すると（Ｓａ２；ＮＯ）、処理を終了する。一方、検出部１３は、例えば環境情報に含まれるカメラの画像に、ナイフ等を所持する人物が映っていることから、異常事象（第１類；危険人物）が発生していると判断すると（Ｓａ２；ＹＥＳ）、出力部１４に対し、異常事象（第１類；危険人物）が発生した旨を通知するとともに、環境情報を出力する。さらに、検出部１３は、出力部１４に対し、異常事象の発生をユーザに出力（報知）すべき指示を送る。

【0056】

出力部１４は、検出部１３の指示に従い、異常事象の発生を出力する（Ｓａ３）。具体的には、出力部１４は、検出部１３から供給される環境情報等に基づき、図３に示すような警告画面Ｄ１を生成し、これを表示パネルなどに表示する。前述したように、警告画面Ｄ１には、異常事象の詳細情報（異常事象の種類や発生時間、発生場所など）とともに、異常事象を検出したロボット２０（ここでは、図２に示すロボット２０－１）の特定情報などが表示される。

【0057】

ユーザは、コンピュータ１０の表示パネルなどに表示される警告画面Ｄ１に基づき、異常事象の発生を確認するとともに、異常事象が検出されたロボット２０－１を特定する。そして、ユーザは、コンピュータ１０を操作することで、異常事象が検出されたロボット２０－１に対する制御方式の切り替え指示（自律制御→遠隔制御）を入力する。入力部１１は、かかる入力を受け付けると（Ｓａ４）、通信部１２に送る。

【0058】

なお、ユーザが制御方式の切り替え指示を入力する代わりに、コンピュータ１０が、異常事象を検出したロボット２０の制御方式の切り替え指示を自動入力してもよい。異常事象を検出したロボット２０の特定は、検出部１３の判断結果を利用すればよい。

【0059】

通信部１２は、異常事象が検出されたロボット２０－１に対し、制御方式の切り替え指示を送信する（Ｓａ５）。異常事象が検出されたロボット２０－１は、コンピュータ１０から送信される制御方式の切り替え指示に従い、自律制御から遠隔制御へ切り替えを行う。遠隔制御へ切り替えが行われることで、以後、異常が検出されたロボット２０－１は、ユーザによる遠隔操作が可能となる。ユーザは、コンピュータ１０を利用して異常事象が検出されたロボット２０－１を遠隔制御することで、異常事象を解消するための方策等を講じる。例えば、危険人物が発見された場合であれば、ロボット２０－１を遠隔操作することで、危険人物を追跡し、危険人物に対して警告メッセージや警告音を報知してもよい。なお、ユーザは、上記方策によって異常事象が解消された場合には、異常事象が解消されたロボット２０の制御方式を、再度切り替える指示（遠隔制御→自律制御）を入力するようにしてもよい。

【0060】

以上説明したように、本実施形態によれば、管理下にあるいずれかのロボット２０において異常事象が検出されると、異常事象が検出されたロボット２０について、既に設定されている制御方式から、ユーザによる遠隔制御へ切り替えを行う。ユーザは、異常事象が検出されたロボット２０を遠隔制御することで、速やかに異常事象の解消を図ることができ、ロボット２０を効率的に管理することが可能となる。

【0061】

Ｂ．変形例
上述した本実施形態では、警備するロボット２０をフリート管理する場合について説明したが、これに限る趣旨ではない。例えば、焼き菓子などのマイスターの技の伝承を受けるロボット２０をフリート管理する場合などにも適用可能である。なお、以下では、ユーザであるマイスターの監視のもと、各ロボット２０がマイスターの焼成技術（焼成プロファイルなど）を完全同期で実行するものとする。

【0062】

各ロボット２０は、例えば世界各地の製菓工場に配置されている。各ロボット２０は、マイスターの焼成技術をリアルタイムに実行する。各ロボット２０は、焼き菓子の焼成状況をあらわす環境情報を取得する。この場合、環境情報は、カメラによって撮影される画像のほか、温度センサによって取得される焼成温度や工場内の温度を示す温度データ、湿度センサによって取得される工場内の湿度を示す湿度データなどを含んでいてもよい。

【0063】

各ロボット２０は、取得される環境情報を、マイスターのコンピュータ１０に送信する。コンピュータ１０には、焼成段階での異常事象（以下、単に「異常事象」という。）を検出するための判断条件が記憶されている。判断条件としては、例えば焼き縮みや、色ムラ、形状異常の発生などが挙げられる。焼き縮みや色ムラ、形状異常などは、各ロボット２０がマイスターの焼成技術を忠実に実行したとしても、各ロボット２０が設置されている製菓工場の気温や湿度などの違いによって生じ得る。

【0064】

コンピュータ１０は、各ロボット２０から取得される環境情報と、判断条件とを比較することで、いずれかのロボット２０において異常事象が発生しているか否かを判断する。

【0065】

コンピュータ１０は、いずれかのロボット２０において異常事象が発生していると判断すると、これをマイスターに報知すべく、表示パネルなどに警告画面を表示する。この場合、警告画面には、異常事象の詳細情報とともに、異常事象が検出されたロボット２０の特定情報などが表示される。異常事象の詳細情報には、異常事象の種類（例えば、焼きムラの発生など）、異常事象の発生時間、異常事象が発生した場所（例えば、ベルギーの製菓工場など）が含まれる。

【0066】

マイスターは、警告画面に基づき、焼成段階で発生した異常事象の内容、及び異常事象が検出されたロボット２０を把握する。マイスターは、コンピュータ１０を操作することで、異常事象が検出されたロボット２０に対する制御方式の切り替え指示（ここでは、同期制御から遠隔制御への切り替え指示）を入力する。なお、本実施形態と同様、マイスターが制御方式の切り替え指示を入力する代わりに、コンピュータ１０が、異常事象を検出したロボット２０の制御方式の切り替え指示を自動入力するようにしてもよい。

【0067】

コンピュータ１０は、異常事象が検出されたロボット２０に対し、制御方式の切り替え指示を送信する。異常事象が検出されたロボット２０は、コンピュータ１０から制御方式の切り替え指示を受信すると、かかる指示に従い、同期制御から遠隔制御へ切り替えを行う。

【0068】

その後、マイスターは、コンピュータ１０を利用して焼成段階での異常事象が検出されたロボット２０を遠隔制御することで、異常事象を解消するための方策等を講じる。例えば、特定部位に色ムラが発生している場合には、色ムラが解消するように、温度勾配の設定を変更する等が挙げられる。なお、マイスターは、上記方策によって焼成段階での異常事象が解消された場合には、当該ロボット２０の制御方式を、再度切り替える指示（ここでは遠隔制御から同期制御への切り替え指示）を入力するようにしてもよい。

【0069】

Ｃ．その他
上述した本実施形態及び変形例では、いずれかのロボット２０で異常事象が検出される場合を例に説明したが、これに限る趣旨ではなく、異常事象以外の様々な事象（特定事象）にも適用可能である。例えば、管理対象が、宇宙探査を行う複数のロボット２０である場合には、ロボット２０による地球外生物の発見を、特定事象として設定してもよい。
また、上述した本実施形態及び変形例では、説明の理解を容易にするために、１台のロボット２０で異常事象が検出された場合を例示したが、複数台のロボット２０で異常事象が検出された場合も同様に適用可能である。

【0070】

以上説明した本実施形態及び変形例は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、各要素同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
さらに、本実施形態及び変形例において、「部」及び「装置」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」及び「装置」が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含む。また、１つの「部」及び「装置」が有する機能が２つ以上の物理的手段により実現されても、２つ以上の「部」及び「装置」の機能が１つの物理的手段により実現されても良い。

【符号の説明】

【0071】

１０…コンピュータ、１０ａ…ＣＰＵ、１０ｂ…ＲＡＭ、１０ｃ…ＲＯＭ、１０ｄ…通信装置、１０ｅ…入力装置、１０ｆ…出力装置、２０…ロボット、２０ａ…ＣＰＵ、２０ｂ…ＲＡＭ、２０ｃ…ＲＯＭ、２０ｄ…通信装置、２０ｅ…出力装置、２０ｆ…駆動装置、２０ｇ…センサ群、１００…フリート管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】