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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022068448
(43)【公開日】2022-05-10
(54)【発明の名称】電動車椅子
(51)【国際特許分類】
A61G 5/04 20130101AFI20220427BHJP
B60L 15/00 20060101ALI20220427BHJP
B60K 1/00 20060101ALI20220427BHJP
【ＦＩ】
A61G5/04 710
B60L15/00 Z
A61G5/04 701
A61G5/04 707
B60K1/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020177122
(22)【出願日】2020-10-22
(71)【出願人】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(74)【代理人】
【識別番号】110000280
【氏名又は名称】特許業務法人サンクレスト国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】柴田 由之
(72)【発明者】
【氏名】粂野 俊貴
(72)【発明者】
【氏名】北本 弘
(72)【発明者】
【氏名】竹内 彰啓
(72)【発明者】
【氏名】長山 陸
【テーマコード（参考）】
3D235
5H125
【Ｆターム（参考）】
3D235AA22
3D235BB32
3D235CC12
3D235CC13
3D235CC14
3D235DD12
3D235HH13
3D235HH32
5H125AA16
5H125AB01
5H125AC12
5H125FF01
(57)【要約】 （修正有）
【課題】車体本体が一定の方向へ走行する場合において駆動輪の駆動を制限することができる電動車椅子を提供する。
【解決手段】電動車椅子は、自在輪２０と、自在輪２０を駆動するモータと、モータを駆動制御する駆動制御部と、車体フレームの進行方向に追従して自在輪２０を旋回可能に支持する支持部と、モータ及び駆動制御部の間で電力又は信号を伝達する伝達機構とを備える。伝達機構は、モータに接続され自在輪２０とともに旋回軸Ｓ２回りに回動する回動シャフト９０に周方向所定範囲に亘って設けられた回動端子９２ａ１～９２ｂ５と、駆動制御部に接続され回動シャフト９０の回動に応じて回動端子９２ａ１～９２ｂ５に摺接可能な主ブラシ９４ａ１～９４ｂ５とを備える。
【選択図】図４
【解決手段】電動車椅子は、自在輪２０と、自在輪２０を駆動するモータと、モータを駆動制御する駆動制御部と、車体フレームの進行方向に追従して自在輪２０を旋回可能に支持する支持部と、モータ及び駆動制御部の間で電力又は信号を伝達する伝達機構とを備える。伝達機構は、モータに接続され自在輪２０とともに旋回軸Ｓ２回りに回動する回動シャフト９０に周方向所定範囲に亘って設けられた回動端子９２ａ１～９２ｂ５と、駆動制御部に接続され回動シャフト９０の回動に応じて回動端子９２ａ１～９２ｂ５に摺接可能な主ブラシ９４ａ１～９４ｂ５とを備える。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体本体と、
駆動輪と、
前記駆動輪を駆動するモータと、
前記モータを駆動制御する駆動制御部と、
前記車体本体に設けられ、前記車体本体の進行方向に追従して前記駆動輪を旋回可能に支持する支持部と、
前記モータと、前記駆動制御部との間で電力又は信号を伝達する伝達機構と、を備え、
前記伝達機構は、
前記モータに接続され、前記駆動輪とともに旋回軸回りに回動するシャフトの外周側に周方向所定範囲に亘って設けられた回動端子と、
前記駆動制御部に接続され、前記シャフトの回動に応じて前記回動端子に摺接可能なブラシと、を備える
電動車椅子。
駆動輪と、
前記駆動輪を駆動するモータと、
前記モータを駆動制御する駆動制御部と、
前記車体本体に設けられ、前記車体本体の進行方向に追従して前記駆動輪を旋回可能に支持する支持部と、
前記モータと、前記駆動制御部との間で電力又は信号を伝達する伝達機構と、を備え、
前記伝達機構は、
前記モータに接続され、前記駆動輪とともに旋回軸回りに回動するシャフトの外周側に周方向所定範囲に亘って設けられた回動端子と、
前記駆動制御部に接続され、前記シャフトの回動に応じて前記回動端子に摺接可能なブラシと、を備える
電動車椅子。
【請求項2】
前記所定範囲は、前記駆動輪の向きが、前記車体本体を前進させる旋回角度範囲外である場合に、前記回動端子と前記ブラシとが離隔するように設定された範囲である
請求項１に記載の電動車椅子。
請求項１に記載の電動車椅子。
【請求項3】
前記ブラシは、前記モータの駆動電力を出力する、前記駆動制御部の出力端子に接続され、
前記回動端子は、前記駆動電力が与えられる前記モータの入力端子に接続されている
請求項１又は請求項２に記載の電動車椅子。
前記回動端子は、前記駆動電力が与えられる前記モータの入力端子に接続されている
請求項１又は請求項２に記載の電動車椅子。
【請求項4】
前記モータは、三相ブラシレスモータであり、
前記回動端子は、各相に対応して前記シャフトの軸方向に並べて３つ設けられ、
前記ブラシは、３つの前記回動端子に対応して３つ設けられる
請求項３に記載の電動車椅子。
前記回動端子は、各相に対応して前記シャフトの軸方向に並べて３つ設けられ、
前記ブラシは、３つの前記回動端子に対応して３つ設けられる
請求項３に記載の電動車椅子。
【請求項5】
前記伝達機構は、３つの前記ブラシの周方向位置と異なる周方向位置に設けられた、３つの前記回動端子に摺接可能な３つの他のブラシをさらに備え、
前記所定範囲は、３つの前記ブラシと、前記３つの他のブラシとが、３つの前記回動端子に同時に摺接しないように設定された範囲であり、
前記３つの他のブラシは互いに接続されている
請求項４に記載の電動車椅子。
前記所定範囲は、３つの前記ブラシと、前記３つの他のブラシとが、３つの前記回動端子に同時に摺接しないように設定された範囲であり、
前記３つの他のブラシは互いに接続されている
請求項４に記載の電動車椅子。
【請求項6】
前記伝達機構は、前記シャフトの外周側に設けられた、３つの前記ブラシが摺接可能な３つの他の回動端子をさらに備え、
前記３つの他の回動端子は、前記所定範囲以外の周方向範囲に設けられ、３つの前記回動端子と３つの前記ブラシとが摺接したときの前記モータの回転方向と逆の回転方向になる配置となるように前記モータに接続されている
請求項４に記載の電動車椅子。
前記３つの他の回動端子は、前記所定範囲以外の周方向範囲に設けられ、３つの前記回動端子と３つの前記ブラシとが摺接したときの前記モータの回転方向と逆の回転方向になる配置となるように前記モータに接続されている
請求項４に記載の電動車椅子。
【請求項7】
前記回動端子は、前記モータが有するセンサに接続され、
前記ブラシは、前記駆動制御部のセンサ用端子に接続されている
請求項１又は請求項２に記載の電動車椅子。
前記ブラシは、前記駆動制御部のセンサ用端子に接続されている
請求項１又は請求項２に記載の電動車椅子。
【請求項8】
前記センサと前記センサ用端子とを繋ぐ信号線路は、前記センサへ動作電圧を供給する動作電圧線路、前記センサからの出力を前記駆動制御部へ与える出力線路、及び、接地線路を含み、
前記回動端子及び前記ブラシは、前記動作電圧線路、前記出力線路、及び、前記接地線路のそれぞれに対応して複数設けられ、
前記伝達機構は、前記シャフトの外周側に設けられた他の回動端子をさらに備え、
前記他の回動端子は、前記所定範囲以外の周方向の範囲に設けられ、前記動作電圧線路に対応する前記ブラシ及び前記接地線路に対応する前記ブラシのいずれか一方と、前記出力線路に対応する前記ブラシとに摺接し、これらブラシを互いに接続する
請求項７に記載の電動車椅子。
前記回動端子及び前記ブラシは、前記動作電圧線路、前記出力線路、及び、前記接地線路のそれぞれに対応して複数設けられ、
前記伝達機構は、前記シャフトの外周側に設けられた他の回動端子をさらに備え、
前記他の回動端子は、前記所定範囲以外の周方向の範囲に設けられ、前記動作電圧線路に対応する前記ブラシ及び前記接地線路に対応する前記ブラシのいずれか一方と、前記出力線路に対応する前記ブラシとに摺接し、これらブラシを互いに接続する
請求項７に記載の電動車椅子。
【請求項9】
前記モータは、前記駆動輪に一体に設けられたロータと、前記駆動輪の中心軸に沿って設けられたステータとを備える
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の電動車椅子。
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の電動車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電動車椅子に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、一対の主輪と、一対の主輪よりも小径の一対の前輪とを備えた電動車椅子が開示されている。この電動車椅子は、一対の前輪をモータによって駆動するように構成されている。一対の前輪は上方に延びるハンドルを操作することで旋回操作可能であり、搭乗者はハンドル操作によって電動車椅子の方向を転換する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－１４４７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、車椅子の前輪は、キャスタが用いられることが一般的であり、車椅子の進行方向に追従して旋回可能に設けられている。
このような旋回可能な前輪をモータによって駆動した場合、前輪（駆動輪）の向き（進行方向）が車椅子の後方を向いているときに駆動されることが考えられる。
この場合、電動車椅子は、後方に向かって走行することになり、搭乗者に不安感を与えることがある。
このため、電動車椅子が一定の方向へ走行する場合において駆動輪の駆動を制限することが好ましい。
このような旋回可能な前輪をモータによって駆動した場合、前輪（駆動輪）の向き（進行方向）が車椅子の後方を向いているときに駆動されることが考えられる。
この場合、電動車椅子は、後方に向かって走行することになり、搭乗者に不安感を与えることがある。
このため、電動車椅子が一定の方向へ走行する場合において駆動輪の駆動を制限することが好ましい。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る電動車椅子は、
車体本体と、
駆動輪と、
前記駆動輪を駆動するモータと、
前記モータを駆動制御する駆動制御部と、
前記車体本体に設けられ、前記車体本体の進行方向に追従して前記駆動輪を旋回可能に支持する支持部と、
前記モータと、前記駆動制御部との間で電力又は信号を伝達する伝達機構と、を備え、
前記伝達機構は、
前記モータに接続され、前記駆動輪とともに旋回軸回りに回動するシャフトの外周側に周方向所定範囲に亘って設けられた回動端子と、
前記駆動制御部に接続され、前記シャフトの回動に応じて前記回動端子に摺接可能なブラシと、を備える。
車体本体と、
駆動輪と、
前記駆動輪を駆動するモータと、
前記モータを駆動制御する駆動制御部と、
前記車体本体に設けられ、前記車体本体の進行方向に追従して前記駆動輪を旋回可能に支持する支持部と、
前記モータと、前記駆動制御部との間で電力又は信号を伝達する伝達機構と、を備え、
前記伝達機構は、
前記モータに接続され、前記駆動輪とともに旋回軸回りに回動するシャフトの外周側に周方向所定範囲に亘って設けられた回動端子と、
前記駆動制御部に接続され、前記シャフトの回動に応じて前記回動端子に摺接可能なブラシと、を備える。
【0006】
上記構成によれば、シャフトの回動に応じて、周方向所定範囲に亘って設けられた回動端子とブラシとが摺接及び離隔するので、駆動輪の向きに応じて、直接的に又は間接的にモータと駆動制御部との間を電気的に断続することができる。
これにより、例えば、モータと駆動制御部との間が接続される旋回角度範囲に駆動輪が向けば、モータによる駆動輪の駆動が可能となり、モータと駆動制御部との間が切断される旋回角度範囲に駆動輪が向けば、モータによる駆動輪の駆動が制限される。
この結果、駆動輪の向きに応じてモータによる駆動輪の駆動を制限することができ、車体本体が一定の方向へ走行する場合において駆動輪の駆動を制限することができる。
これにより、例えば、モータと駆動制御部との間が接続される旋回角度範囲に駆動輪が向けば、モータによる駆動輪の駆動が可能となり、モータと駆動制御部との間が切断される旋回角度範囲に駆動輪が向けば、モータによる駆動輪の駆動が制限される。
この結果、駆動輪の向きに応じてモータによる駆動輪の駆動を制限することができ、車体本体が一定の方向へ走行する場合において駆動輪の駆動を制限することができる。
【0007】
上記電動車椅子において、
前記所定範囲は、前記駆動輪の向きが、前記車体本体を前進させる旋回角度範囲外である場合に、前記回動端子と前記ブラシとが離隔するように設定された範囲であることが好ましい。
この場合、駆動輪の向きが、車体本体を前進させる旋回角度範囲内である場合に駆動輪を駆動可能とし、それ以外の範囲においては、駆動輪の駆動を制限することができる。この結果、車体本体が前進する方向以外の方向へ走行する場合において駆動輪の駆動を制限することができる。
前記所定範囲は、前記駆動輪の向きが、前記車体本体を前進させる旋回角度範囲外である場合に、前記回動端子と前記ブラシとが離隔するように設定された範囲であることが好ましい。
この場合、駆動輪の向きが、車体本体を前進させる旋回角度範囲内である場合に駆動輪を駆動可能とし、それ以外の範囲においては、駆動輪の駆動を制限することができる。この結果、車体本体が前進する方向以外の方向へ走行する場合において駆動輪の駆動を制限することができる。
【0008】
上記電動車椅子において、
前記ブラシは、前記モータの駆動電力を出力する、前記駆動制御部の出力端子に接続され、
前記回動端子は、前記駆動電力が与えられる前記モータの入力端子に接続されていてもよい。
この場合、伝達機構は、駆動輪の向きに応じて、モータと駆動制御部との間の駆動電力の供給を断続することができ、駆動輪の駆動を制限することができる。
前記ブラシは、前記モータの駆動電力を出力する、前記駆動制御部の出力端子に接続され、
前記回動端子は、前記駆動電力が与えられる前記モータの入力端子に接続されていてもよい。
この場合、伝達機構は、駆動輪の向きに応じて、モータと駆動制御部との間の駆動電力の供給を断続することができ、駆動輪の駆動を制限することができる。
【0009】
また、上記電動車椅子において、
前記モータは、三相ブラシレスモータであり、
前記回動端子は、各相に対応して前記シャフトの軸方向に並べて３つ設けられ、
前記ブラシは、３つの前記回動端子に対応して３つ設けられていてもよい。
この場合、各相それぞれ個別に給電を断続することができる。
前記モータは、三相ブラシレスモータであり、
前記回動端子は、各相に対応して前記シャフトの軸方向に並べて３つ設けられ、
前記ブラシは、３つの前記回動端子に対応して３つ設けられていてもよい。
この場合、各相それぞれ個別に給電を断続することができる。
【0010】
また、上記電動車椅子において、
前記伝達機構は、３つの前記ブラシの周方向位置と異なる周方向位置に設けられた、３つの前記回動端子に摺接可能な３つの他のブラシをさらに備え、
前記所定範囲は、３つの前記ブラシと、前記３つの他のブラシとが、３つの前記回動端子に同時に摺接しないように設定された範囲であり、
前記３つの他のブラシは互いに接続されていてもよい。
この場合、３つのブラシが３つの回動端子に摺接しているときは、モータに給電されてモータによる駆動輪の駆動が可能となる。また、３つの他のブラシが３つの回動端子に摺接しているときは、モータ側の各相が接続され、モータにブレーキをかけることができる。
これにより、駆動電力の供給が遮断される方向に駆動輪が向いたときに、駆動輪にブレーキをかけることができる。
前記伝達機構は、３つの前記ブラシの周方向位置と異なる周方向位置に設けられた、３つの前記回動端子に摺接可能な３つの他のブラシをさらに備え、
前記所定範囲は、３つの前記ブラシと、前記３つの他のブラシとが、３つの前記回動端子に同時に摺接しないように設定された範囲であり、
前記３つの他のブラシは互いに接続されていてもよい。
この場合、３つのブラシが３つの回動端子に摺接しているときは、モータに給電されてモータによる駆動輪の駆動が可能となる。また、３つの他のブラシが３つの回動端子に摺接しているときは、モータ側の各相が接続され、モータにブレーキをかけることができる。
これにより、駆動電力の供給が遮断される方向に駆動輪が向いたときに、駆動輪にブレーキをかけることができる。
【0011】
上記電動車椅子において、
前記伝達機構は、前記シャフトの外周側に設けられた、３つの前記ブラシが摺接可能な３つの他の回動端子をさらに備え、
前記３つの他の回動端子は、前記所定範囲以外の周方向範囲に設けられ、３つの前記回動端子と３つの前記ブラシとが摺接したときの前記モータの回転方向と逆の回転方向になる配置となるように前記モータに接続されていてもよい。
この場合、駆動輪の向きが３つの回動端子と３つのブラシとが摺接する際の向きの反対向きになったとしても、３つの他の回動端子と３つのブラシとが摺接することで、モータを逆方向に回転させるので、駆動輪の向きに関わらず、車体本体を同じ方向へ走行させるようにモータを駆動することができる。この結果、車体本体が一定の方向へ走行する場合において駆動輪の駆動を制限することができる。
前記伝達機構は、前記シャフトの外周側に設けられた、３つの前記ブラシが摺接可能な３つの他の回動端子をさらに備え、
前記３つの他の回動端子は、前記所定範囲以外の周方向範囲に設けられ、３つの前記回動端子と３つの前記ブラシとが摺接したときの前記モータの回転方向と逆の回転方向になる配置となるように前記モータに接続されていてもよい。
この場合、駆動輪の向きが３つの回動端子と３つのブラシとが摺接する際の向きの反対向きになったとしても、３つの他の回動端子と３つのブラシとが摺接することで、モータを逆方向に回転させるので、駆動輪の向きに関わらず、車体本体を同じ方向へ走行させるようにモータを駆動することができる。この結果、車体本体が一定の方向へ走行する場合において駆動輪の駆動を制限することができる。
【0012】
上記電動車椅子において、
前記回動端子は、前記モータが有するセンサに接続され、
前記ブラシは、前記駆動制御部のセンサ用端子に接続されていてもよい。
この場合、伝達機構は、駆動輪の向きに応じて、センサと駆動制御部との間の信号を断続することができる。
センサからの信号が途絶えたり一定になったりするといった信号異常が生じるとモータを停止させるように駆動制御部に制御させれば、駆動輪の向きに応じて駆動輪の駆動を制限することができる。
前記回動端子は、前記モータが有するセンサに接続され、
前記ブラシは、前記駆動制御部のセンサ用端子に接続されていてもよい。
この場合、伝達機構は、駆動輪の向きに応じて、センサと駆動制御部との間の信号を断続することができる。
センサからの信号が途絶えたり一定になったりするといった信号異常が生じるとモータを停止させるように駆動制御部に制御させれば、駆動輪の向きに応じて駆動輪の駆動を制限することができる。
【0013】
上記電動車椅子において、前記前記センサと前記センサ用端子とを繋ぐ信号線路は、前記センサへ動作電圧を供給する動作電圧線路、前記センサからの出力を前記駆動制御部へ与える出力線路、及び、接地線路を含み、
前記回動端子及び前記ブラシは、前記動作電圧線路、前記出力線路、及び、前記接地線路のそれぞれに対応して複数設けられ、
前記伝達機構は、前記シャフトの外周側に設けられた他の回動端子をさらに備え、
前記他の回動端子は、前記所定範囲以外の周方向の範囲に設けられ、前記動作電圧線路に対応する前記ブラシ及び前記接地線路に対応する前記ブラシのいずれか一方と、前記出力線路に対応する前記ブラシとに摺接し、これらブラシを互いに接続するように構成されていてもよい。
この場合、ブラシと他の回動端子とが摺接する方向に駆動輪が向けば、出力線路に対応するブラシは、動作電圧線路又は接地線路と同じ電圧レベルとなり、モータの回転に関係なく一定の信号が駆動制御部に与えられることとなる。
センサからの信号が一定になるとモータを停止させるように駆動制御部に制御させれば、駆動輪の向きに応じて駆動輪の駆動を制限することができる。
前記回動端子及び前記ブラシは、前記動作電圧線路、前記出力線路、及び、前記接地線路のそれぞれに対応して複数設けられ、
前記伝達機構は、前記シャフトの外周側に設けられた他の回動端子をさらに備え、
前記他の回動端子は、前記所定範囲以外の周方向の範囲に設けられ、前記動作電圧線路に対応する前記ブラシ及び前記接地線路に対応する前記ブラシのいずれか一方と、前記出力線路に対応する前記ブラシとに摺接し、これらブラシを互いに接続するように構成されていてもよい。
この場合、ブラシと他の回動端子とが摺接する方向に駆動輪が向けば、出力線路に対応するブラシは、動作電圧線路又は接地線路と同じ電圧レベルとなり、モータの回転に関係なく一定の信号が駆動制御部に与えられることとなる。
センサからの信号が一定になるとモータを停止させるように駆動制御部に制御させれば、駆動輪の向きに応じて駆動輪の駆動を制限することができる。
【0014】
上記電動車椅子において、前記モータは、前記駆動輪に一体に設けられたロータと、前記駆動輪の中心軸に沿って設けられたステータとを備えていてもよい。
この場合、モータと駆動輪とを一体的に設けることができ、小型化が可能となる。
この場合、モータと駆動輪とを一体的に設けることができ、小型化が可能となる。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、車体本体が一定の方向へ走行する場合において駆動輪の駆動を制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔全体構成〕
図１は、本実施形態に係る電動車椅子の斜視図である。この電動車椅子１は、当該電動車椅子１の搭乗者又は介助者が手動操作によって電動車椅子１を走行させるときに、回動自在に設けられた自在輪２０（駆動輪）に駆動力を与え、搭乗者又は介助者の手動操作を補助する機能を有する。
〔全体構成〕
図１は、本実施形態に係る電動車椅子の斜視図である。この電動車椅子１は、当該電動車椅子１の搭乗者又は介助者が手動操作によって電動車椅子１を走行させるときに、回動自在に設けられた自在輪２０（駆動輪）に駆動力を与え、搭乗者又は介助者の手動操作を補助する機能を有する。
【0018】
電動車椅子１は、主に金属製のパイプ等で構成された車体フレーム２（車体本体）と、車体フレーム２に左右に設けられた一対の主輪３と、同じく車体フレーム２に設けられた一対のキャスタ４とを備える。
車体フレーム２には、搭乗者が着座する座部１０と、背もたれ部１２と、搭乗者の肘を支持するアームレスト１４と、搭乗者の足を支持するフットレスト１６とが設けられている。
車体フレーム２には、搭乗者が着座する座部１０と、背もたれ部１２と、搭乗者の肘を支持するアームレスト１４と、搭乗者の足を支持するフットレスト１６とが設けられている。
【0019】
本実施形態の電動車椅子１は、主として、搭乗者が正面を向く方向に走行する。よって、以下の説明では、電動車椅子１の搭乗者が正面を向く方向（背もたれ部１２が向く方向）を前方、その反対方向を後方とする。また、搭乗者から見て左側へ向く方向を左方、搭乗者から見て右側へ向く方向を右方とする。
【0020】
背もたれ部１２の上方には、介助者が握るグリップ１８が設けられている。介助者は、電動車椅子１の後方に立ち、グリップ１８を握り、電動車椅子１を前方へ押すことで、電動車椅子１を走行させることができる。
【0021】
一対の主輪３は、車体フレーム２の左右両側に回転自在に設けられている。主輪３の外方には、ハンドリム３ａが設けられている。ハンドリム３ａは主輪３に同心かつ一体に設けられている。搭乗者はハンドリム３ａを手でこぐことで主輪３を回転駆動することができ、電動車椅子１を走行させることができる。
このように本実施形態の電動車椅子１は、搭乗者又は介助者が手動操作によって走行させることができる。
一対の主輪３には、搭乗者又は介助者が操作可能なブレーキ（図示省略）が設けられている。
搭乗者又は介助者は、前記ブレーキを用いて制動をかけることもできるし、ハンドリム３ａによって主輪３の回転を止めるように制動をかけることもできる。
このように本実施形態の電動車椅子１は、搭乗者又は介助者が手動操作によって走行させることができる。
一対の主輪３には、搭乗者又は介助者が操作可能なブレーキ（図示省略）が設けられている。
搭乗者又は介助者は、前記ブレーキを用いて制動をかけることもできるし、ハンドリム３ａによって主輪３の回転を止めるように制動をかけることもできる。
【0022】
一対のキャスタ４は、一対の主輪３の前方に設けられている。キャスタ４は、自在輪２０と、支持部２２とを含んでいる。
支持部２２は、車体フレーム２に設けられたブラケット２ａに取り付けられている。ブラケット２ａは、車体フレーム２の下側において前後方向に延びる下フレーム２ｂに設けられている。
支持部２２は、自在輪２０を回転自在に支持するフォーク２４と、自在輪２０及びフォーク２４を旋回可能に支持する旋回支持部２６と、を含む。
フォーク２４は、自在輪２０を自在輪２０の中心軸Ｓ１回りに回転自在に支持する。
また、旋回支持部２６は、旋回軸Ｓ２回りに旋回可能に支持する。旋回軸Ｓ２はフォーク２４を旋回支持部２６に沿って上下方向に延びている。これにより、支持部２２は、車体フレーム２の進行方向に追従して自在輪２０をヨー方向に旋回可能に支持する。
支持部２２は、車体フレーム２に設けられたブラケット２ａに取り付けられている。ブラケット２ａは、車体フレーム２の下側において前後方向に延びる下フレーム２ｂに設けられている。
支持部２２は、自在輪２０を回転自在に支持するフォーク２４と、自在輪２０及びフォーク２４を旋回可能に支持する旋回支持部２６と、を含む。
フォーク２４は、自在輪２０を自在輪２０の中心軸Ｓ１回りに回転自在に支持する。
また、旋回支持部２６は、旋回軸Ｓ２回りに旋回可能に支持する。旋回軸Ｓ２はフォーク２４を旋回支持部２６に沿って上下方向に延びている。これにより、支持部２２は、車体フレーム２の進行方向に追従して自在輪２０をヨー方向に旋回可能に支持する。
【0023】
さらに、自在輪２０の中心軸Ｓ１は、旋回軸Ｓ２に対して直交せずにずれた位置となっている。図１では、中心軸Ｓ１は、旋回軸Ｓ２に対して後方にずれている。よって、自在輪２０は、所定のキャスタ角が付与された状態で支持部２２に支持される。これにより、支持部２２は、自在輪２０の向きが車体フレーム２の進行方向に追従するように旋回可能に支持する。
【0024】
〔キャスタの構成〕
図２は、図１中のキャスタ４の断面図である。図２に示すキャスタ４は、図１中車体フレーム２の右側に設けられたキャスタ４を示している。以下では、車体フレーム２の右側に設けられたキャスタ４について説明するが、車体フレーム２の左側に設けられたキャスタ４も同様の構成である。
また、上述したように、中心軸Ｓ１と旋回軸Ｓ２とは、前後方向にずれているが、図２では、自在輪２０については、中心軸Ｓ１を含む断面、旋回支持部２６については旋回軸Ｓ２を含む断面を示している。
図２は、図１中のキャスタ４の断面図である。図２に示すキャスタ４は、図１中車体フレーム２の右側に設けられたキャスタ４を示している。以下では、車体フレーム２の右側に設けられたキャスタ４について説明するが、車体フレーム２の左側に設けられたキャスタ４も同様の構成である。
また、上述したように、中心軸Ｓ１と旋回軸Ｓ２とは、前後方向にずれているが、図２では、自在輪２０については、中心軸Ｓ１を含む断面、旋回支持部２６については旋回軸Ｓ２を含む断面を示している。
【0025】
図２に示すように、フォーク２４は、自在輪２０の軸方向両側に延びる一対のアーム２４ａを備える金属製の部材である。一対のアーム２４ａの先端には、孔２４ｂが設けられている。孔２４ｂには中空シャフト２８が挿通されている。
中空シャフト２８は、自在輪２０を支持するための部材である。中空シャフト２８の両端は、一対のナット３０によって固定されている。これにより、中空シャフト２８は、中心軸Ｓ１回りに回転しないように一対のアーム２４ａに固定される。
中空シャフト２８の外周側には、自在輪２０と、自在輪２０を駆動するモータ３２とが設けられている。モータ３２は、いわゆるインホイールモータであり、自在輪２０と一体に設けられている。
中空シャフト２８は、自在輪２０を支持するための部材である。中空シャフト２８の両端は、一対のナット３０によって固定されている。これにより、中空シャフト２８は、中心軸Ｓ１回りに回転しないように一対のアーム２４ａに固定される。
中空シャフト２８の外周側には、自在輪２０と、自在輪２０を駆動するモータ３２とが設けられている。モータ３２は、いわゆるインホイールモータであり、自在輪２０と一体に設けられている。
【0026】
モータ３２は、ハウジング３４と、ハウジング３４内に設けられたロータ３６と、ステータ３８と、センサ８２とを備える。
ハウジング３４は、中空シャフト２８の外周側に配置されている。ハウジング３４は、自在輪２０の内周面２０ａに内嵌固定されており、自在輪２０と一体回転可能である。ハウジング３４は、円筒部３４ａと、円筒部３４ａの軸方向両端縁から径方向内方に延びる一対の円環部３４ｂとを備える。円筒部３４ａの外周面３４ａ１には自在輪２０が設けられる。円筒部３４ａの内周面３４ａ２には、ロータ３６が固定されている。
一対の円環部３４ｂの内周面３４ｂ１と、中空シャフト２８の外周面２８ａとの間には一対の転がり軸受４０が設けられている。一対の転がり軸受４０は、中空シャフト２８の外周面２８ａに外嵌尾固定されるとともに、円環部３４ｂの内周面３４ｂ１に内嵌固定されている。これにより、一対の転がり軸受４０は、中空シャフト２８に対してハウジング３４及び自在輪２０を一体回転可能に支持する。
ハウジング３４は、中空シャフト２８の外周側に配置されている。ハウジング３４は、自在輪２０の内周面２０ａに内嵌固定されており、自在輪２０と一体回転可能である。ハウジング３４は、円筒部３４ａと、円筒部３４ａの軸方向両端縁から径方向内方に延びる一対の円環部３４ｂとを備える。円筒部３４ａの外周面３４ａ１には自在輪２０が設けられる。円筒部３４ａの内周面３４ａ２には、ロータ３６が固定されている。
一対の円環部３４ｂの内周面３４ｂ１と、中空シャフト２８の外周面２８ａとの間には一対の転がり軸受４０が設けられている。一対の転がり軸受４０は、中空シャフト２８の外周面２８ａに外嵌尾固定されるとともに、円環部３４ｂの内周面３４ｂ１に内嵌固定されている。これにより、一対の転がり軸受４０は、中空シャフト２８に対してハウジング３４及び自在輪２０を一体回転可能に支持する。
【0027】
ロータ３６は、円筒部３４ａの内周面３４ａ２に固定されたロータヨークや磁石等を含んで構成されている。よって、ロータ３６は、中空シャフト２８に対してハウジング３４とともに一体回転可能である。
【0028】
ステータ３８は、鉄心３８ａや巻線３８ｂを含んで構成されている。ステータ３８は、ロータ３６に対して所定の隙間をおいて対向するように配置されている。ステータ３８は、中空シャフト２８の外周面２８ａに固定されている。よって、ステータ３８とロータ３６とは、互いに対向した状態で相対回転可能である。
モータ３２が駆動制御されると、ロータ３６が回転し、ロータ３６と一体回転可能な自在輪２０も回転する。このようにモータ３２は、自在輪２０を駆動する。
モータ３２が駆動制御されると、ロータ３６が回転し、ロータ３６と一体回転可能な自在輪２０も回転する。このようにモータ３２は、自在輪２０を駆動する。
【0029】
センサ８２は、ホールセンサであり、中空シャフト２８側に３つ固定されている。３つセンサ８２は、ロータ３６に近接して配置されており、ステータ３８に対するロータ３６の回転状態を検出する。
モータ３２（巻線３８ｂ）に供給される電力及びセンサ８２の出力は、中空シャフト２８の孔部２８ｂを通過して外部へ延びる給電線４２ａ（給電線路４２）及び信号線４４ａ（信号線路４４）を介して、車体フレーム２に設けられたコントロールボックス７８内の駆動制御部７４（後に説明する）へ与えられる。
モータ３２（巻線３８ｂ）に供給される電力及びセンサ８２の出力は、中空シャフト２８の孔部２８ｂを通過して外部へ延びる給電線４２ａ（給電線路４２）及び信号線４４ａ（信号線路４４）を介して、車体フレーム２に設けられたコントロールボックス７８内の駆動制御部７４（後に説明する）へ与えられる。
【0030】
旋回支持部２６は、フォーク２４に固定されている。また、旋回支持部２６は、ブラケット２ａから横方向に延びる支持プレート４６に固定されている。
旋回支持部２６は、スピンドル５０と、一対の転がり軸受５２，５３と、プレッシャリング５４と、スピンドルナット５６とを備える。
スピンドル５０は、旋回軸Ｓ２に沿う円筒状の部材であり、大径部５８と、大径部５８の上端に繋がる小径部６０とを有する。
スピンドル５０の大径部５８の下端には、径方向外方へ突出する鍔部５８ａが設けられている。
大径部５８は、フォーク２４の上板部２４ｃに設けられた孔部２４ｃ１に挿通されている。鍔部５８ａは、上板部２４ｃの下面２４ｃ２に当接している。
旋回支持部２６は、スピンドル５０と、一対の転がり軸受５２，５３と、プレッシャリング５４と、スピンドルナット５６とを備える。
スピンドル５０は、旋回軸Ｓ２に沿う円筒状の部材であり、大径部５８と、大径部５８の上端に繋がる小径部６０とを有する。
スピンドル５０の大径部５８の下端には、径方向外方へ突出する鍔部５８ａが設けられている。
大径部５８は、フォーク２４の上板部２４ｃに設けられた孔部２４ｃ１に挿通されている。鍔部５８ａは、上板部２４ｃの下面２４ｃ２に当接している。
【0031】
プレッシャリング５４は、中心孔５４ａに小径部６０が挿入されることでスピンドル５０に取り付けられる。スピンドルナット５６は、小径部６０の外周面６０ａに設けられたねじ部に螺合し、プレッシャリング５４をスピンドル５０に固定する。
大径部５８の外周側には、一対の転がり軸受５２，５３及び支持プレート４６が配置されている。
大径部５８は、支持プレート４６に設けられた孔部４６ａに挿通されている。
転がり軸受５２は支持プレート４６の上側に配置されている。転がり軸受５３は支持プレート４６の下側に配置されている。
大径部５８の外周側には、一対の転がり軸受５２，５３及び支持プレート４６が配置されている。
大径部５８は、支持プレート４６に設けられた孔部４６ａに挿通されている。
転がり軸受５２は支持プレート４６の上側に配置されている。転がり軸受５３は支持プレート４６の下側に配置されている。
【0032】
フォーク２４の上板部２４ｃと、転がり軸受５３との間には、環状の回動側スペーサ６２が介在している。回動側スペーサ６２は、転がり軸受５３の内輪５３ａに当接しており、
上板部２４ｃと転がり軸受５３の内輪５３ａとの間に介在している。
また、支持プレート４６と、転がり軸受５３との間には、環状の固定側スペーサ６４が介在している。固定側スペーサ６４は、転がり軸受５３の外輪５３ｂに当接しており、支持プレート４６と転がり軸受５３の外輪５３ｂとの間に介在している。
上板部２４ｃと転がり軸受５３の内輪５３ａとの間に介在している。
また、支持プレート４６と、転がり軸受５３との間には、環状の固定側スペーサ６４が介在している。固定側スペーサ６４は、転がり軸受５３の外輪５３ｂに当接しており、支持プレート４６と転がり軸受５３の外輪５３ｂとの間に介在している。
【0033】
支持プレート４６と、転がり軸受５２との間には、環状の固定側スペーサ６６が介在している。固定側スペーサ６６は、転がり軸受５２の外輪５２ｂに当接しており、支持プレート４６と転がり軸受５２の外輪５２ｂとの間に介在している。
また、プレッシャリング５４と、転がり軸受５２との間には、環状の回動側スペーサ６８介在している。回動側スペーサ６８は、転がり軸受５２の内輪５２ａに当接しており、プレッシャリング５４と、転がり軸受５２の内輪５２ａとの間に介在している。
また、プレッシャリング５４と、転がり軸受５２との間には、環状の回動側スペーサ６８介在している。回動側スペーサ６８は、転がり軸受５２の内輪５２ａに当接しており、プレッシャリング５４と、転がり軸受５２の内輪５２ａとの間に介在している。
【0034】
スピンドルナット５６が締め付けられることによって、プレッシャリング５４は、一対の転がり軸受５２，５３、支持プレート４６、回動側スペーサ６２，６８、及び固定側スペーサ６４，６６を、鍔部５８ａとの間で挟み込んでいる。
これにより、一対の転がり軸受５２，５３の外輪５２ｂ，５３ｂは、支持プレート４６に固定された状態となり、一対の転がり軸受５２，５３の内輪５２ａ，５３ａ、及びフォーク２４は、スピンドル５０に固定された状態となる。
よって、内輪５２ａ，５３ａ、フォーク２４、及びスピンドル５０は、支持プレート４６に固定された状態の外輪５２ｂ，５３ｂに対して一体に相対回転可能となる。
これにより、一対の転がり軸受５２，５３の外輪５２ｂ，５３ｂは、支持プレート４６に固定された状態となり、一対の転がり軸受５２，５３の内輪５２ａ，５３ａ、及びフォーク２４は、スピンドル５０に固定された状態となる。
よって、内輪５２ａ，５３ａ、フォーク２４、及びスピンドル５０は、支持プレート４６に固定された状態の外輪５２ｂ，５３ｂに対して一体に相対回転可能となる。
【0035】
このように、スピンドル５０及びフォーク２４は、一体回転可能とされ、一対の転がり軸受５２，５３によって、支持プレート４６に対して旋回軸Ｓ２回りに回動可能に支持されている。
また、スピンドル５０及びフォーク２４は、自在輪２０及びモータ３２を旋回軸Ｓ２回りに旋回可能に支持する。
また、スピンドル５０及びフォーク２４は、自在輪２０及びモータ３２を旋回軸Ｓ２回りに旋回可能に支持する。
【0036】
大径部５８の内周空間には、伝達機構７０が設けられている。伝達機構７０は、モータ３２と、車体フレーム２に搭載された駆動制御部７４との間で、電力及び信号を伝達する機能を有する。
伝達機構７０は、駆動制御部７４と、モータ３２とを繋ぐ給電線路４２及び信号線路４４に接続されている。
伝達機構７０は、自在輪２０が旋回したとしても、電線等を捻ることなく、電力及び信号をモータ３２と駆動制御部７４との間で伝達するために設けられている。
伝達機構７０は、回動シャフト９０と、回動シャフト９０の外周面に設けられた複数の回動端子９２と、複数の回動端子９２に摺接可能な複数の主ブラシ９４とを備える。
伝達機構７０は、駆動制御部７４と、モータ３２とを繋ぐ給電線路４２及び信号線路４４に接続されている。
伝達機構７０は、自在輪２０が旋回したとしても、電線等を捻ることなく、電力及び信号をモータ３２と駆動制御部７４との間で伝達するために設けられている。
伝達機構７０は、回動シャフト９０と、回動シャフト９０の外周面に設けられた複数の回動端子９２と、複数の回動端子９２に摺接可能な複数の主ブラシ９４とを備える。
【0037】
回動シャフト９０は、スピンドル５０に一体回転可能に設けられており、スピンドル５０とともに旋回軸Ｓ２回りに回動する。
回動端子９２は、回動シャフト９０の外周面に設けられている。回動端子９２は、給電線路４２を構成する給電線４２ａ及び信号線路４４を構成する信号線４４ａを介してモータ３２に接続されている。
主ブラシ９４は、大径部５８の内部周空間に配置された円筒状のブラケット９６に設けられ、回動シャフト９０の外周側に配置されている。ブラケット９６は、車体フレーム２に固定されており、小径部６０を通過してスピンドル５０の内部に配置されている。つまり、主ブラシ９４は、ブラケット９６を介して車体フレーム２に固定されている。よって、主ブラシ９４は、自在輪２０が旋回したとしても旋回軸Ｓ２回りに回動せず、回動シャフト９０の外周面９０ａ又は回動端子９２に摺接する。
主ブラシ９４は、給電線路４２を構成する給電線４２ｂ及び信号線路４４を構成する信号線４４ｂを介して駆動制御部７４に接続されている。
よって、主ブラシ９４と、回動端子９２とが接触している場合、モータ３２と駆動制御部７４との間は接続される。一方、主ブラシ９４と回動端子９２とが離隔している場合、モータ３２と駆動制御部７４との間は切断される。
伝達機構７０については、後に詳述する。
回動端子９２は、回動シャフト９０の外周面に設けられている。回動端子９２は、給電線路４２を構成する給電線４２ａ及び信号線路４４を構成する信号線４４ａを介してモータ３２に接続されている。
主ブラシ９４は、大径部５８の内部周空間に配置された円筒状のブラケット９６に設けられ、回動シャフト９０の外周側に配置されている。ブラケット９６は、車体フレーム２に固定されており、小径部６０を通過してスピンドル５０の内部に配置されている。つまり、主ブラシ９４は、ブラケット９６を介して車体フレーム２に固定されている。よって、主ブラシ９４は、自在輪２０が旋回したとしても旋回軸Ｓ２回りに回動せず、回動シャフト９０の外周面９０ａ又は回動端子９２に摺接する。
主ブラシ９４は、給電線路４２を構成する給電線４２ｂ及び信号線路４４を構成する信号線４４ｂを介して駆動制御部７４に接続されている。
よって、主ブラシ９４と、回動端子９２とが接触している場合、モータ３２と駆動制御部７４との間は接続される。一方、主ブラシ９４と回動端子９２とが離隔している場合、モータ３２と駆動制御部７４との間は切断される。
伝達機構７０については、後に詳述する。
【0038】
〔駆動制御に関する構成〕
図３は、電動車椅子１における、モータ３２の動作制御を行うための構成例を示すブロック図である。
電動車椅子１は、モータ３２の動作制御を行うための装置類として、バッテリ７２、駆動制御部７４、及び制御装置７６を備える。
バッテリ７２、駆動制御部７４、及び制御装置７６は、背もたれ部１２に固定されているコントロールボックス７８（図１）に収容されている。
図３に示すように、駆動制御部７４は、一対のキャスタ４それぞれに対応する一対のモータ３２それぞれに対応して設けられる。
図３は、電動車椅子１における、モータ３２の動作制御を行うための構成例を示すブロック図である。
電動車椅子１は、モータ３２の動作制御を行うための装置類として、バッテリ７２、駆動制御部７４、及び制御装置７６を備える。
バッテリ７２、駆動制御部７４、及び制御装置７６は、背もたれ部１２に固定されているコントロールボックス７８（図１）に収容されている。
図３に示すように、駆動制御部７４は、一対のキャスタ４それぞれに対応する一対のモータ３２それぞれに対応して設けられる。
【0039】
バッテリ７２は、一対のモータ３２や、動作電力を必要とする各部に電力を供給する。
制御装置７６は、一対の駆動制御部７４を制御し、一対の駆動制御部７４に一対のモータ３２の制御を行わせる。制御装置７６は、搭乗者や介助者の操作をアシストするように駆動制御部７４を制御する。
駆動制御部７４は、モータ３２を制御するとともにモータ３２に駆動電力を供給し駆動するための回路である。駆動制御部７４は、バッテリ７２及びモータ３２に接続されている。駆動制御部７４は、バッテリ７２からの電流をモータ３２へ与えるインバータや、モータ３２の回転状態に応じてモータ３２の動作制御を行う回路等を含む。
制御装置７６は、一対の駆動制御部７４を制御し、一対の駆動制御部７４に一対のモータ３２の制御を行わせる。制御装置７６は、搭乗者や介助者の操作をアシストするように駆動制御部７４を制御する。
駆動制御部７４は、モータ３２を制御するとともにモータ３２に駆動電力を供給し駆動するための回路である。駆動制御部７４は、バッテリ７２及びモータ３２に接続されている。駆動制御部７４は、バッテリ７２からの電流をモータ３２へ与えるインバータや、モータ３２の回転状態に応じてモータ３２の動作制御を行う回路等を含む。
【0040】
モータ３２は、例えば、三相ブラシレスＤＣモータであり、ロータやステータ等を含むモータ本体８０と、上述のセンサ８２とを備える。
モータ３２（モータ本体８０）は、給電線路４２を介して駆動制御部７４に接続されている。
センサ８２は、信号線路４４を介して駆動制御部７４に接続されている。
駆動制御部７４は、給電線路４２を通じてモータ３２へ電力を供給するとともに、信号線路４４を通じてセンサ８２との間で信号を授受する。駆動制御部７４は、モータ３２の回転状態を示すセンサ８２からの信号出力等に基づいてモータ３２の駆動制御を行う。
給電線路４２は、駆動制御部７４の出力端子７４ａと、モータ本体８０の入力端子８０ａとの間を接続する。出力端子７４ａはモータ３２の駆動電力を出力するための端子である。入力端子８０ａは駆動制御部７４からの駆動電力を受け付けるための端子である。
信号線路４４は、駆動制御部７４のセンサ用端子７４ｂと、センサ８２との間を接続する。センサ用端子７４ｂは、駆動制御部７４がセンサ８２との間で信号及び電力の授受を行うための端子である。
モータ３２（モータ本体８０）は、給電線路４２を介して駆動制御部７４に接続されている。
センサ８２は、信号線路４４を介して駆動制御部７４に接続されている。
駆動制御部７４は、給電線路４２を通じてモータ３２へ電力を供給するとともに、信号線路４４を通じてセンサ８２との間で信号を授受する。駆動制御部７４は、モータ３２の回転状態を示すセンサ８２からの信号出力等に基づいてモータ３２の駆動制御を行う。
給電線路４２は、駆動制御部７４の出力端子７４ａと、モータ本体８０の入力端子８０ａとの間を接続する。出力端子７４ａはモータ３２の駆動電力を出力するための端子である。入力端子８０ａは駆動制御部７４からの駆動電力を受け付けるための端子である。
信号線路４４は、駆動制御部７４のセンサ用端子７４ｂと、センサ８２との間を接続する。センサ用端子７４ｂは、駆動制御部７４がセンサ８２との間で信号及び電力の授受を行うための端子である。
【0041】
伝達機構７０は、給電線路４２及び信号線路４４に接続されている。伝達機構７０は、駆動制御部７４の出力端子７４ａから延びる給電線４２ｂと、モータ３２の入力端子８０ａから延びる給電線４２ａとを切断可能に接続する。また、伝達機構７０は、駆動制御部７４のセンサ用端子７４ｂから延びる信号線４４ｂと、センサ８２から延びる信号線４４ａとを切断可能に接続する。
【0042】
〔第１実施形態に係る伝達機構の構成〕
図４は、第１実施形態に係る伝達機構７０を示した図であり、図４（ａ）は、伝達機構７０を正面からみたときの図、図４（ｂ）は、伝達機構７０を上方からみたときの図である。
図４（ａ）に示すように、複数の回動端子９２（９２ａ１～９２ａ３，９２ｂ１～９２ｂ５）は、銅板等からなる帯状の端子であり、回動シャフト９０の外周面９０ａに周方向に沿って設けられている。また、複数の回動端子９２は、それぞれ軸方向に並べて設けられている。
また、複数の主ブラシ９４（９４ａ１～９４ａ３，９４ｂ１～９４ｂ５）は、複数の回動端子９２に対応して軸方向に並べられており、複数の回動端子９２に摺接可能に設けられている。
複数の主ブラシ９４は、弾性を有するアーム部９４ｓとアーム部９４ｓの一端に設けられた接触部９４ｔとを有している。複数の主ブラシ９４は、アーム部９４ｓの弾性によって接触部９４ｔを回動シャフト９０の外周面９０ａに押圧した状態を維持する。また、アーム部９４ｓの他端は、ブラケット９６（図２）を介して車体フレーム２側に固定されている。これにより、複数の主ブラシ９４は、回動シャフト９０の回動に応じて複数の回動端子９２に摺接可能に配置されている。
図４は、第１実施形態に係る伝達機構７０を示した図であり、図４（ａ）は、伝達機構７０を正面からみたときの図、図４（ｂ）は、伝達機構７０を上方からみたときの図である。
図４（ａ）に示すように、複数の回動端子９２（９２ａ１～９２ａ３，９２ｂ１～９２ｂ５）は、銅板等からなる帯状の端子であり、回動シャフト９０の外周面９０ａに周方向に沿って設けられている。また、複数の回動端子９２は、それぞれ軸方向に並べて設けられている。
また、複数の主ブラシ９４（９４ａ１～９４ａ３，９４ｂ１～９４ｂ５）は、複数の回動端子９２に対応して軸方向に並べられており、複数の回動端子９２に摺接可能に設けられている。
複数の主ブラシ９４は、弾性を有するアーム部９４ｓとアーム部９４ｓの一端に設けられた接触部９４ｔとを有している。複数の主ブラシ９４は、アーム部９４ｓの弾性によって接触部９４ｔを回動シャフト９０の外周面９０ａに押圧した状態を維持する。また、アーム部９４ｓの他端は、ブラケット９６（図２）を介して車体フレーム２側に固定されている。これにより、複数の主ブラシ９４は、回動シャフト９０の回動に応じて複数の回動端子９２に摺接可能に配置されている。
【0043】
複数の回動端子９２及び複数の主ブラシ９４は、給電線路４２及び信号線路４４それぞれに対応して設けられている。
また、本実施形態のモータ３２は、上述したように、三相ブラシレスＤＣモータであり、給電線路４２は、各相に対応した３つの線路を含む。
さらに、本実施形態のモータ３２は、上述したように、３つのセンサ８２を備えており、信号線路４４は、センサ８２へ動作電圧を供給する動作電圧線路、３つのセンサ８２からの出力を駆動制御部７４へ与える３つの出力線路、及び接地線路を含む。
複数の回動端子９２は、これら各線路に対応して８つ設けられている。また、複数の主ブラシ９４も、これら各線路に対応して８つ設けられている。
また、本実施形態のモータ３２は、上述したように、三相ブラシレスＤＣモータであり、給電線路４２は、各相に対応した３つの線路を含む。
さらに、本実施形態のモータ３２は、上述したように、３つのセンサ８２を備えており、信号線路４４は、センサ８２へ動作電圧を供給する動作電圧線路、３つのセンサ８２からの出力を駆動制御部７４へ与える３つの出力線路、及び接地線路を含む。
複数の回動端子９２は、これら各線路に対応して８つ設けられている。また、複数の主ブラシ９４も、これら各線路に対応して８つ設けられている。
【0044】
複数の回動端子９２に繋がる給電線４２ａは、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相に対応するＵ線４２ａ１、Ｖ線４２ａ２、及びＷ線４２ａ３を含む。
また、複数の回動端子９２に繋がる信号線４４ａは、動作電圧線路に対応する電圧線４４ａ１、３つの出力線路に対応する出力線４４ａ２，４４ａ３，４４ａ４、及び接地線路に対応する接地線４４ａ５を含む。
また、複数の回動端子９２に繋がる信号線４４ａは、動作電圧線路に対応する電圧線４４ａ１、３つの出力線路に対応する出力線４４ａ２，４４ａ３，４４ａ４、及び接地線路に対応する接地線４４ａ５を含む。
【0045】
８つの回動端子９２のうち、３つの回動端子９２ａ（９２ａ１，９２ａ２，９２ａ３）は、給電線４２ａに接続されている。３つの回動端子９２ａは、給電線４２ａを介してモータ３２の入力端子８０ａに接続されている。
回動端子９２ａ１はＵ線４２ａ１に接続され、回動端子９２ａ２はＶ線４２ａ２に接続され，回動端子９２ａ３はＷ線４２ａ３に接続される。
回動端子９２ａ１はＵ線４２ａ１に接続され、回動端子９２ａ２はＶ線４２ａ２に接続され，回動端子９２ａ３はＷ線４２ａ３に接続される。
【0046】
８つの回動端子９２のうち、５つの回動端子９２ｂ（９２ｂ１，９２ｂ２，９２ｂ３，９２ｂ４，９２ｂ５）は、信号線４４ａに接続されている。５つの回動端子９２ｂは、信号線４４ａを介してセンサ８２に接続されている。
回動端子９２ｂ１は電圧線４４ａ１に接続され、回動端子９２ｂ２，９２ｂ３，９２ｂ４は出力線４４ａ２，４４ａ３，４４ａ４に接続され、回動端子９２ｂ５は接地線４４ａ５に接続される。
回動端子９２ｂ１は電圧線４４ａ１に接続され、回動端子９２ｂ２，９２ｂ３，９２ｂ４は出力線４４ａ２，４４ａ３，４４ａ４に接続され、回動端子９２ｂ５は接地線４４ａ５に接続される。
【0047】
複数の主ブラシ９４に繋がる給電線４２ｂは、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相に対応するＵ線４２ｂ１、Ｖ線４２ｂ２、及びＷ線４２ｂ３を含む。
また、複数の主ブラシ９４に繋がる信号線４４ｂは、動作電圧線路に対応する電圧線４４ｂ１、３つの出力線路に対応する出力線４４ｂ２，４４ｂ３，４４ｂ４、及び接地線路に対応する接地線４４ｂ５を含む。
また、複数の主ブラシ９４に繋がる信号線４４ｂは、動作電圧線路に対応する電圧線４４ｂ１、３つの出力線路に対応する出力線４４ｂ２，４４ｂ３，４４ｂ４、及び接地線路に対応する接地線４４ｂ５を含む。
【0048】
８つの主ブラシ９４のうち、３つの主ブラシ９４ａ（９４ａ１，９４ａ２，９４ａ３）は、給電線４２ｂに接続されている。３つの主ブラシ９４ａは、給電線４２ｂを介して駆動制御部７４の出力端子７４ａに接続されている。
回動端子９２ａ１に摺接可能な主ブラシ９４ａ１はＵ線４２ｂ１に接続され、回動端子９２ａ２に摺接可能な主ブラシ９４ａ２はＶ線４２ｂ２に接続され，回動端子９２ａ３に摺接可能な主ブラシ９４ａ３はＷ線４２ｂ３に接続される。
回動端子９２ａ１に摺接可能な主ブラシ９４ａ１はＵ線４２ｂ１に接続され、回動端子９２ａ２に摺接可能な主ブラシ９４ａ２はＶ線４２ｂ２に接続され，回動端子９２ａ３に摺接可能な主ブラシ９４ａ３はＷ線４２ｂ３に接続される。
【0049】
また、８つの主ブラシ９４のうち、５つの主ブラシ９４ｂ（９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５）は、信号線４４ｂに接続されている。５つの主ブラシ９４ｂは、信号線４４ｂを介して駆動制御部７４のセンサ用端子７４ｂに接続されている。
回動端子９２ｂ１に摺接可能な主ブラシ９４ｂ１は電圧線４４ｂ１に接続され、回動端子９２ｂ２，９２ｂ３，９２ｂ４に摺接可能な主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４は出力線４４ｂ２，４４ｂ３，４４ｂ４に接続され、回動端子９２ｂ５に摺接可能な主ブラシ９４ｂ５は接地線４４ｂ５に接続される。
回動端子９２ｂ１に摺接可能な主ブラシ９４ｂ１は電圧線４４ｂ１に接続され、回動端子９２ｂ２，９２ｂ３，９２ｂ４に摺接可能な主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４は出力線４４ｂ２，４４ｂ３，４４ｂ４に接続され、回動端子９２ｂ５に摺接可能な主ブラシ９４ｂ５は接地線４４ｂ５に接続される。
【0050】
８つの回動端子９２のうち、信号線路４４に対応する５つの回動端子９２ｂは、回動シャフト９０の外周面９０ａの全周に亘って設けられている。
よって、信号線路４４に対応する５つの主ブラシ９４ｂは、回動シャフト９０の回動に関わらず、５つの回動端子９２ｂに摺接する。よって、伝達機構７０は、自在輪２０の向きに関わらず、信号線４４ａと信号線４４ｂとを接続し、モータ３２と駆動制御部７４との間で信号の授受を行うことが可能となる。
よって、信号線路４４に対応する５つの主ブラシ９４ｂは、回動シャフト９０の回動に関わらず、５つの回動端子９２ｂに摺接する。よって、伝達機構７０は、自在輪２０の向きに関わらず、信号線４４ａと信号線４４ｂとを接続し、モータ３２と駆動制御部７４との間で信号の授受を行うことが可能となる。
【0051】
８つの回動端子９２のうち、給電線路４２に対応する３つの回動端子９２ａは、回動シャフト９０の外周面９０ａの周方向の範囲Ｂ（周方向所定範囲）に亘って設けられている。
図４（ｂ）は、３つの回動端子９２ａと、主ブラシ９４ａとの関係を示している。
範囲Ｂは、自在輪２０の向きが、電動車椅子１（の車体フレーム２）を前進させる旋回角度範囲外である場合に、３つの回動端子９２ａと、３つの主ブラシ９４ａとが離隔するように設定されている。
図４（ｂ）は、３つの回動端子９２ａと、主ブラシ９４ａとの関係を示している。
範囲Ｂは、自在輪２０の向きが、電動車椅子１（の車体フレーム２）を前進させる旋回角度範囲外である場合に、３つの回動端子９２ａと、３つの主ブラシ９４ａとが離隔するように設定されている。
【0052】
ここで、自在輪２０の向きとは、自在輪２０が進行する進行方向をいう。本実施形態では、図４（ｂ）に示すように、旋回軸Ｓ２を通過しかつ中心軸Ｓ１に直交する直線Ｌ１に沿う方向であって、中心軸Ｓ１側から旋回軸Ｓ２側へ向く方向Ｄを自在輪２０の進行方向とする。以下、方向Ｄは、自在輪２０の向きＤともいう。
【0053】
図４（ｂ）では、自在輪２０の向きＤが、電動車椅子１の前方に一致している場合を示している。この場合、電動車椅子１は前方へ向かって走行する。
一方、電動車椅子１が前進する際の自在輪２０の向きＤには一定の幅がある。
本実施形態では、旋回軸Ｓ２を中心とした角度範囲である旋回角度範囲のうちの電動車椅子１の前方を中心に左右両側８０度の角度範囲内に自在輪２０の向きＤが位置する場合、電動車椅子１を前進させるものとする。つまり、図４（ｂ）に示す角度範囲Ａ内に自在輪２０の向きＤが位置する場合、電動車椅子１は前進するものとする。
一方、電動車椅子１が前進する際の自在輪２０の向きＤには一定の幅がある。
本実施形態では、旋回軸Ｓ２を中心とした角度範囲である旋回角度範囲のうちの電動車椅子１の前方を中心に左右両側８０度の角度範囲内に自在輪２０の向きＤが位置する場合、電動車椅子１を前進させるものとする。つまり、図４（ｂ）に示す角度範囲Ａ内に自在輪２０の向きＤが位置する場合、電動車椅子１は前進するものとする。
【0054】
この場合、範囲Ｂは、自在輪２０の向きＤを中心に左右両側８０度の範囲（全体で１６０度の範囲）に設定される。よって、自在輪２０の向きＤが電動車椅子１の前方に一致している場合、範囲Ｂは、図４（ｂ）に示すように、角度範囲Ａと一致する範囲となる。
これにより、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａ内である場合、３つの主ブラシ９４ａは、３つの回動端子９２ａに摺接し、モータ３２と駆動制御部７４との間を繋ぐ給電線路４２は接続される。
一方、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａ外である場合、３つの主ブラシ９４ａと、３つの回動端子９２ａとは離隔し、給電線路４２は切断される。
このように、範囲Ｂは、自在輪２０の向きＤを中心に左右両側８０度の角度範囲に設定されることで、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａ外である場合に、３つの回動端子９２ａと、３つの主ブラシ９４ａとが離隔するように設定される。
これにより、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａ内である場合、３つの主ブラシ９４ａは、３つの回動端子９２ａに摺接し、モータ３２と駆動制御部７４との間を繋ぐ給電線路４２は接続される。
一方、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａ外である場合、３つの主ブラシ９４ａと、３つの回動端子９２ａとは離隔し、給電線路４２は切断される。
このように、範囲Ｂは、自在輪２０の向きＤを中心に左右両側８０度の角度範囲に設定されることで、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａ外である場合に、３つの回動端子９２ａと、３つの主ブラシ９４ａとが離隔するように設定される。
【0055】
上記構成によれば、回動シャフト９０の回動（自在輪２０の旋回）に応じて、範囲Ｂ（周方向所定範囲）に亘って設けられた回動端子９２ａと主ブラシ９４ａとが摺接及び離隔するので、自在輪２０の向きに応じて、モータ３２と駆動制御部７４との間を繋ぐ給電線路４２を断続することができる。
これにより、モータ３２と駆動制御部７４との間が接続される旋回角度範囲（角度範囲Ａ）に自在輪２０が向けば、モータ３２による自在輪２０の駆動が可能となり、モータ３２と駆動制御部７４との間が切断される旋回角度範囲に自在輪２０が向けば、モータ３２への駆動電力が遮断され、モータ３２による自在輪２０の駆動が制限される。
この結果、自在輪２０の向きに応じてモータ３２による自在輪２０の駆動を制限することができ、電動車椅子１（車体フレーム２）が一定の方向（角度範囲Ａ以外の方向）へ走行する場合において自在輪２０の駆動を制限することができる。
これにより、モータ３２と駆動制御部７４との間が接続される旋回角度範囲（角度範囲Ａ）に自在輪２０が向けば、モータ３２による自在輪２０の駆動が可能となり、モータ３２と駆動制御部７４との間が切断される旋回角度範囲に自在輪２０が向けば、モータ３２への駆動電力が遮断され、モータ３２による自在輪２０の駆動が制限される。
この結果、自在輪２０の向きに応じてモータ３２による自在輪２０の駆動を制限することができ、電動車椅子１（車体フレーム２）が一定の方向（角度範囲Ａ以外の方向）へ走行する場合において自在輪２０の駆動を制限することができる。
【0056】
また、本実施形態において、範囲Ｂは、自在輪２０の向きＤが、電動車椅子１（の車体フレーム２）を前進させる角度範囲Ａ外である場合に、回動端子９２ａと、主ブラシ９４ａとが離隔するように設定されている。
これにより、自在輪２０の向きが、電動車椅子１を前進させる角度範囲Ａ内である場合に自在輪２０を駆動可能とし、それ以外の範囲においては、自在輪２０の駆動を制限することができる。この結果、電動車椅子１が前進する方向以外の方向へ走行する場合において自在輪２０の駆動を制限することができる。
これにより、自在輪２０の向きが、電動車椅子１を前進させる角度範囲Ａ内である場合に自在輪２０を駆動可能とし、それ以外の範囲においては、自在輪２０の駆動を制限することができる。この結果、電動車椅子１が前進する方向以外の方向へ走行する場合において自在輪２０の駆動を制限することができる。
【0057】
また、本実施形態では、主ブラシ９４ａが駆動制御部７４の出力端子７４ａに接続され、回動端子９２ａが、モータ３２の入力端子８０ａに接続されているので、伝達機構７０は、自在輪２０の向きに応じて、モータ３２と駆動制御部７４との間の駆動電力の供給を断続することができ、自在輪２０の駆動を制限することができる。
また、本実施形態において、回動端子９２ａは、各相に対応して軸方向に並べて３つ設けられ、主ブラシ９４ａは、３つの回動端子９２ａに対応して設けられているので、各相それぞれ個別に断続することができる。
また、本実施形態において、回動端子９２ａは、各相に対応して軸方向に並べて３つ設けられ、主ブラシ９４ａは、３つの回動端子９２ａに対応して設けられているので、各相それぞれ個別に断続することができる。
【0058】
また、本実施形態では、モータ３２をインホイールモータによって構成したので、モータ３２と自在輪２０とを一体的に設けることができ、小型化が可能となる。
【0059】
図４（ａ），（ｂ）に示すように、伝達機構７０は、回動端子９２ａに摺接可能な３つの副ブラシ９８ａ，９８ｂ，９８ｃ（総括して副ブラシ９８ともいう）をさらに備える。
３つの副ブラシ９８は、３つの回動端子９２ａに対応して軸方向に並べられている。
３つの副ブラシ９８は、弾性を有するアーム部９８ｓとアーム部９８ｓの一端に設けられた接触部９８ｔとを有している。３つの副ブラシ９８は、アーム部９８ｓの弾性によって接触部９８ｔを回動シャフト９０の外周面９０ａに押圧した状態を維持する。また、アーム部９８ｓの他端は、ブラケット９６（図２）を介して車体フレーム２側に固定されている。これにより、３つの副ブラシ９８は、回動シャフト９０の回動に応じて複数の回動端子９２に摺接可能に配置されている。
３つの副ブラシ９８は、３つの回動端子９２ａに対応して軸方向に並べられている。
３つの副ブラシ９８は、弾性を有するアーム部９８ｓとアーム部９８ｓの一端に設けられた接触部９８ｔとを有している。３つの副ブラシ９８は、アーム部９８ｓの弾性によって接触部９８ｔを回動シャフト９０の外周面９０ａに押圧した状態を維持する。また、アーム部９８ｓの他端は、ブラケット９６（図２）を介して車体フレーム２側に固定されている。これにより、３つの副ブラシ９８は、回動シャフト９０の回動に応じて複数の回動端子９２に摺接可能に配置されている。
【0060】
図４（ｂ）に示すように、３つの副ブラシ９８は、３つの主ブラシ９４ａに対して旋回軸Ｓ２を挟んで対称な周方向位置に配置されている。言い換えると、３つの副ブラシ９８は、旋回軸Ｓ２を中心としたときの旋回角度範囲において、３つの主ブラシ９４ａに対して１８０度の間隔を置いて配置されている。
３つの回動端子９２ａが設けられている範囲Ｂは、旋回軸Ｓ２を中心とする１６０度の角度範囲である。よって、３つの主ブラシ９４ａと、３つの副ブラシ９８とは、同時に摺接しない。
つまり、範囲Ｂは、３つの主ブラシ９４ａと、３つの副ブラシ９８とが、同時に摺接しないように設定されている。
３つの回動端子９２ａが設けられている範囲Ｂは、旋回軸Ｓ２を中心とする１６０度の角度範囲である。よって、３つの主ブラシ９４ａと、３つの副ブラシ９８とは、同時に摺接しない。
つまり、範囲Ｂは、３つの主ブラシ９４ａと、３つの副ブラシ９８とが、同時に摺接しないように設定されている。
【0061】
また、３つの副ブラシ９８ａ，９８ｂ，９８ｃは、図４（ａ）に示すように互いに接続されている。
よって、３つの副ブラシ９８ａ，９８ｂ，９８ｃが、３つの回動端子９２ａに摺接しているときは、モータ３２の各相が接続され、モータ３２にブレーキ（相短絡ブレーキ）をかけることができる。
これにより、モータ３２への駆動電力の供給が遮断され、モータ３２による駆動が制限される方向に自在輪２０が向いたときに、自在輪２０にブレーキをかけることができる。
よって、３つの副ブラシ９８ａ，９８ｂ，９８ｃが、３つの回動端子９２ａに摺接しているときは、モータ３２の各相が接続され、モータ３２にブレーキ（相短絡ブレーキ）をかけることができる。
これにより、モータ３２への駆動電力の供給が遮断され、モータ３２による駆動が制限される方向に自在輪２０が向いたときに、自在輪２０にブレーキをかけることができる。
【0062】
図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、自在輪２０の向きＤが前方である場合、３つの回動端子９２ａには、３つの主ブラシ９４ａが摺接している。よって、駆動制御部７４からモータ３２へ給電可能であり、自在輪２０は駆動可能である。
【0063】
図５（ａ）は、本実施形態の自在輪２０の向きＤが電動車椅子１の右方であるときの伝達機構７０を上方からみたときの図である。
この場合、３つの回動端子９２ａには、３つの主ブラシ９４ａ、及び、３つの副ブラシ９８のいずれも摺接していない。
よってこの場合、モータ３２への給電が遮断され、自在輪２０の駆動は制限される。
この場合、３つの回動端子９２ａには、３つの主ブラシ９４ａ、及び、３つの副ブラシ９８のいずれも摺接していない。
よってこの場合、モータ３２への給電が遮断され、自在輪２０の駆動は制限される。
【0064】
図５（ｂ）は、本実施形態の自在輪２０の向きＤが電動車椅子１の右方よりもさらに後方へ回動したときの伝達機構７０を上方からみたときの図である。
この場合、３つの回動端子９２ａには、３つの副ブラシ９８が摺接している。よってこの場合、モータ３２の各相が接続され、モータ３２にブレーキがかかる。
この場合、３つの回動端子９２ａには、３つの副ブラシ９８が摺接している。よってこの場合、モータ３２の各相が接続され、モータ３２にブレーキがかかる。
【0065】
このように、本実施形態によれば、自在輪２０の向きに応じてモータ３２による自在輪２０の駆動を制限することができ、電動車椅子１が角度範囲Ａ以外の方向へ走行する場合において自在輪２０の駆動を制限することができる。
【0066】
〔第２実施形態について〕
図６は、第２実施形態に係る伝達機構７０を示した図であり、図６（ａ）は、伝達機構７０を正面からみたときの図、図６（ｂ）は、伝達機構７０を上方からみたときの図である。
図６に示すように、本実施形態の伝達機構７０は、副ブラシ９８を備えていない点、及び、３つの主ブラシ９４ａが摺接する３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃを備えている点において第１実施形態と相違する。
図６（ｂ）は、回動端子９２ａ、副回動端子１００、及び主ブラシ９４ａの関係を示している。
図６は、第２実施形態に係る伝達機構７０を示した図であり、図６（ａ）は、伝達機構７０を正面からみたときの図、図６（ｂ）は、伝達機構７０を上方からみたときの図である。
図６に示すように、本実施形態の伝達機構７０は、副ブラシ９８を備えていない点、及び、３つの主ブラシ９４ａが摺接する３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃを備えている点において第１実施形態と相違する。
図６（ｂ）は、回動端子９２ａ、副回動端子１００、及び主ブラシ９４ａの関係を示している。
【0067】
３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、範囲Ｂ以外の周方向範囲に設けられている。例えば、３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、旋回軸Ｓ２を基準に、３つの回動端子９２ａに対して点対称に設けられている。
３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃのうち、副回動端子１００ａは、Ｖ相に対応するＶ線４２ａ２（図４（ａ））に接続されている。また、副回動端子１００ｂは、Ｕ相に対応するＵ線４２ａ１（図４（ａ））に接続されている。
よって、３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃの３相の配置と、３つの回動端子９２ａ１，９２ａ２，９２ａ３の３相の配置とが異なっている。
このため、３つの主ブラシ９４ａが副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃに摺接すると、３つの回動端子９２ａと３つの主ブラシ９４ａとが摺接したときの回転方向と逆の方向に回転するように、モータ３２に対して電力が供給される。
３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃのうち、副回動端子１００ａは、Ｖ相に対応するＶ線４２ａ２（図４（ａ））に接続されている。また、副回動端子１００ｂは、Ｕ相に対応するＵ線４２ａ１（図４（ａ））に接続されている。
よって、３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃの３相の配置と、３つの回動端子９２ａ１，９２ａ２，９２ａ３の３相の配置とが異なっている。
このため、３つの主ブラシ９４ａが副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃに摺接すると、３つの回動端子９２ａと３つの主ブラシ９４ａとが摺接したときの回転方向と逆の方向に回転するように、モータ３２に対して電力が供給される。
【0068】
つまり、３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、３つの回動端子９２ａと３つの主ブラシ９４ａとが摺接したときのモータ３２の回転方向と逆の回転方向になる配置となるようにモータ３２に接続されている。
これにより、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａの反対側に向いてしまったとしても、３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃと３つの主ブラシ９４ａとが摺接すれば、モータ３２を逆方向に回転させる。よって、このときに、自在輪２０をモータ３２によって駆動したとしても、電動車椅子１は、角度範囲Ａの反対側へは進行せず、角度範囲Ａの範囲の方向へ進行する。
このように、本実施形態では、自在輪２０の向きに関わらず、電動車椅子１を角度範囲Ａの方向へ進行させることができるので、角度範囲Ａ以外の方向へ走行する場合において自在輪２０の駆動を制限することができる。
これにより、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａの反対側に向いてしまったとしても、３つの副回動端子１００ａ，１００ｂ，１００ｃと３つの主ブラシ９４ａとが摺接すれば、モータ３２を逆方向に回転させる。よって、このときに、自在輪２０をモータ３２によって駆動したとしても、電動車椅子１は、角度範囲Ａの反対側へは進行せず、角度範囲Ａの範囲の方向へ進行する。
このように、本実施形態では、自在輪２０の向きに関わらず、電動車椅子１を角度範囲Ａの方向へ進行させることができるので、角度範囲Ａ以外の方向へ走行する場合において自在輪２０の駆動を制限することができる。
【0069】
〔第３実施形態について〕
図７は、第３実施形態に係る伝達機構７０を示した図であり、図７（ａ）は、伝達機構７０を正面からみたときの図、図７（ｂ）は、伝達機構７０を上方からみたときの図である。
本実施形態は、３つの回動端子９２ａが回動シャフト９０の外周面９０ａの全周に亘って設けられている点、信号線路４４に対応する５つの回動端子９２ｂが回動シャフト９０の外周面９０ａの周方向の範囲Ｂ（周方向所定範囲）に亘って設けられている点、及び、主ブラシ９４ｂが摺接する副回動端子１０２が設けられている点において第１実施形態と相違する。
図７（ｂ）は、回動端子９２ｂ、副回動端子１０２、及び主ブラシ９４ｂの関係を示している。
図７は、第３実施形態に係る伝達機構７０を示した図であり、図７（ａ）は、伝達機構７０を正面からみたときの図、図７（ｂ）は、伝達機構７０を上方からみたときの図である。
本実施形態は、３つの回動端子９２ａが回動シャフト９０の外周面９０ａの全周に亘って設けられている点、信号線路４４に対応する５つの回動端子９２ｂが回動シャフト９０の外周面９０ａの周方向の範囲Ｂ（周方向所定範囲）に亘って設けられている点、及び、主ブラシ９４ｂが摺接する副回動端子１０２が設けられている点において第１実施形態と相違する。
図７（ｂ）は、回動端子９２ｂ、副回動端子１０２、及び主ブラシ９４ｂの関係を示している。
【0070】
本実施形態では、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａ内である場合、５つの主ブラシ９４ｂ（９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５）は、５つの回動端子９２ｂ（９２ｂ１，９２ｂ２，９２ｂ３，９２ｂ４，９２ｂ５）に摺接し、モータ３２と駆動制御部７４との間を繋ぐ信号線路４４は接続される。
一方、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａ外である場合、５つの主ブラシ９４ｂと、５つの回動端子９２ｂとは離隔し、信号線路４４は切断される。
一方、自在輪２０の向きＤが角度範囲Ａ外である場合、５つの主ブラシ９４ｂと、５つの回動端子９２ｂとは離隔し、信号線路４４は切断される。
【0071】
上記構成によれば、回動シャフト９０の回動（自在輪２０の旋回）に応じて、範囲Ｂに亘って設けられた回動端子９２ｂと主ブラシ９４ｂとが摺接及び離隔するので、自在輪２０の向きに応じて、モータ３２と駆動制御部７４との間を繋ぐ信号線路４４を断続することができる。
よって、センサ８２からの信号が途絶えたり一定になったりするといった信号異常が生じるとモータ３２を停止させるように駆動制御部７４に制御させれば、自在輪２０の向きに応じて自在輪２０の駆動を制限することができる。
よって、センサ８２からの信号が途絶えたり一定になったりするといった信号異常が生じるとモータ３２を停止させるように駆動制御部７４に制御させれば、自在輪２０の向きに応じて自在輪２０の駆動を制限することができる。
【0072】
第１実施形態及び第２実施形態では、伝達機構７０によって給電線路４２を断続するように構成したので、モータ３２への駆動電力の供給を直接的に断続し、モータ３２による自在輪２０の駆動を制限したが、本実施形態では、伝達機構７０のよって信号線路４４を断続するように構成し、信号線路４４からの出力に応じて駆動制御部７４にモータ３２の駆動を制限させることで、モータ３２への駆動電力の供給を間接的に断続し、モータ３２による自在輪２０の駆動を制限することができる。
【0073】
また、本実施形態では、範囲Ｂ以外の周方向範囲に、副回動端子１０２が設けられている。例えば、副回動端子１０２は、旋回軸Ｓ２を基準に、５つの回動端子９２ｂに対して点対称に設けられている。
副回動端子１０２は、主ブラシ９４ｂ１から主ブラシ９４ｂ４までの４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４が同時に摺接可能な幅寸法とされ、４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４が同時に摺接可能な位置に配置されている。
よって、４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４が副回動端子１０２に摺接すると、４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４は、副回動端子１０２によって互いに接続される。
副回動端子１０２は、主ブラシ９４ｂ１から主ブラシ９４ｂ４までの４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４が同時に摺接可能な幅寸法とされ、４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４が同時に摺接可能な位置に配置されている。
よって、４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４が副回動端子１０２に摺接すると、４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４は、副回動端子１０２によって互いに接続される。
【0074】
主ブラシ９４ｂ１は、上述したように、電圧線４４ｂ１（図４（ａ））に接続されている。
よって、図８に示すように、回動シャフト９０が回動し、自在輪２０の向きが電動車椅子１の後方を向いている場合、４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４が副回動端子１０２に摺接すると、副回動端子１０２、及び主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４の電圧は、センサ８２の動作電圧となる。駆動制御部７４には、主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４を通じてセンサ８２の動作電圧がセンサ８２の出力として与えられる。
つまり、モータ３２の回転に関係なく一定の電圧レベルの信号がセンサ８２の出力として駆動制御部７４へ与えられることとなる。
よって、センサ８２からの信号が一定の電圧レベルになるとモータ３２を停止させるように駆動制御部７４に制御させれば、自在輪２０の向きに応じて自在輪２０の駆動を制限することができる。
よって、図８に示すように、回動シャフト９０が回動し、自在輪２０の向きが電動車椅子１の後方を向いている場合、４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４が副回動端子１０２に摺接すると、副回動端子１０２、及び主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４の電圧は、センサ８２の動作電圧となる。駆動制御部７４には、主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４を通じてセンサ８２の動作電圧がセンサ８２の出力として与えられる。
つまり、モータ３２の回転に関係なく一定の電圧レベルの信号がセンサ８２の出力として駆動制御部７４へ与えられることとなる。
よって、センサ８２からの信号が一定の電圧レベルになるとモータ３２を停止させるように駆動制御部７４に制御させれば、自在輪２０の向きに応じて自在輪２０の駆動を制限することができる。
【0075】
このように、本実施形態では、４つの主ブラシ９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４に摺接することで、これらブラシを互いに接続するように構成された副回動端子１０２を設けることで、自在輪２０の向きに応じて自在輪２０の駆動を制限することができる。
【0076】
図９は、第３実施形態の変形例に係る伝達機構７０を示す図である。
本変形例では、副回動端子１０２が、主ブラシ９４ｂ２から主ブラシ９４ｂ５までの４つの主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５が同時に摺接可能な幅寸法とされ、４つの主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５が同時に摺接可能な位置に配置されている点において第３実施形態と相違する。
本変形例では、副回動端子１０２が、主ブラシ９４ｂ２から主ブラシ９４ｂ５までの４つの主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５が同時に摺接可能な幅寸法とされ、４つの主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５が同時に摺接可能な位置に配置されている点において第３実施形態と相違する。
【0077】
４つの主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５が副回動端子１０２に摺接すると、４つの主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５は副回動端子１０２によって互いに接続される。
【0078】
主ブラシ９４ｂ５は、上述したように、接地線４４ｂ５（図４（ａ））に接続されている。
よって、図９に示すように、４つの主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５が副回動端子１０２に摺接すると、副回動端子１０２、及び主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４の電圧は、接地電圧となる。よって、モータ３２の回転に関係なく接地電圧で一定の信号がセンサ８２の出力として駆動制御部７４へ与えられることとなる。
よって、本変形例においても第３実施形態と同様、自在輪２０の向きに応じて自在輪２０の駆動を制限することができる。
よって、図９に示すように、４つの主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５が副回動端子１０２に摺接すると、副回動端子１０２、及び主ブラシ９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４の電圧は、接地電圧となる。よって、モータ３２の回転に関係なく接地電圧で一定の信号がセンサ８２の出力として駆動制御部７４へ与えられることとなる。
よって、本変形例においても第３実施形態と同様、自在輪２０の向きに応じて自在輪２０の駆動を制限することができる。
【0079】
〔その他〕
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。
例えば、上記各実施形態において、回動端子９２が設けられる範囲である、回動シャフト９０の外周面９０ａの周方向の範囲Ｂ（周方向所定範囲）を、自在輪２０の向きＤを中心に左右両側８０度の範囲に設定した場合を例示したが、これに限定されることはなく、より狭い範囲としてもよいし、主ブラシ９４の位置に応じて自在輪２０の向きＤに対する周方向の位置を適宜変更することができる。
また、角度範囲Ａも、範囲Ｂや電動車椅子１の使用態様等に応じて、適宜変更することができる。
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。
例えば、上記各実施形態において、回動端子９２が設けられる範囲である、回動シャフト９０の外周面９０ａの周方向の範囲Ｂ（周方向所定範囲）を、自在輪２０の向きＤを中心に左右両側８０度の範囲に設定した場合を例示したが、これに限定されることはなく、より狭い範囲としてもよいし、主ブラシ９４の位置に応じて自在輪２０の向きＤに対する周方向の位置を適宜変更することができる。
また、角度範囲Ａも、範囲Ｂや電動車椅子１の使用態様等に応じて、適宜変更することができる。
【0080】
また、本実施形態では、モータ３２としてインホイールモータを用いた場合を例示したが、出力シャフトから出力される回転力によって自在輪２０を駆動するモータをキャスタ４に設けてもよい。
【0081】
また、上記各実施形態では、回動端子９２を回動シャフト９０の外周面９０ａに設けた場合を例示したが、スピンドル５０の外周面に設け、スピンドル５０の外周側に主ブラシ９４を設けてもよい。
【0082】
本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【0083】
１ 電動車椅子 ２ 車体フレーム ４ キャスタ
２０ 自在輪（駆動輪） ２２ 支持部 ３２ モータ
７０ 伝達機構 ７４ 駆動制御部 ７４ａ 出力端子
７４ｂ センサ用端子 ８０ａ 入力端子 ８２ センサ
９０ 回動シャフト
９２，９２ａ，９２ａ１，９２ａ２，９２ａ３，９２ｂ，９２ｂ１，９２ｂ２，９２ｂ３，９２ｂ４，９２ｂ５ 回動端子
９４，９４ａ，９４ａ１，９４ａ２，９４ａ３，９４ｂ，９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５ 主ブラシ
９８，９８ａ，９８ｂ，９８ｃ 副ブラシ
１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１０２ 副回動端子
Ｂ 範囲（周方向所定範囲） Ｓ２ 旋回軸
２０ 自在輪（駆動輪） ２２ 支持部 ３２ モータ
７０ 伝達機構 ７４ 駆動制御部 ７４ａ 出力端子
７４ｂ センサ用端子 ８０ａ 入力端子 ８２ センサ
９０ 回動シャフト
９２，９２ａ，９２ａ１，９２ａ２，９２ａ３，９２ｂ，９２ｂ１，９２ｂ２，９２ｂ３，９２ｂ４，９２ｂ５ 回動端子
９４，９４ａ，９４ａ１，９４ａ２，９４ａ３，９４ｂ，９４ｂ１，９４ｂ２，９４ｂ３，９４ｂ４，９４ｂ５ 主ブラシ
９８，９８ａ，９８ｂ，９８ｃ 副ブラシ
１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１０２ 副回動端子
Ｂ 範囲（周方向所定範囲） Ｓ２ 旋回軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】