特開 2022-69326 車両移動支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022069326

(43)【公開日】2022-05-11

(54)【発明の名称】車両移動支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 25/25 20130101AFI20220428BHJP

   B60R 25/31 20130101ALI20220428BHJP

   E05B 49/00 20060101ALI20220428BHJP

【ＦＩ】

B60R25/25

B60R25/31

E05B49/00 R

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020178445

(22)【出願日】2020-10-23

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】武藤 拓馬

【テーマコード（参考）】

2E250

【Ｆターム（参考）】

2E250AA21

2E250BB52

2E250HH01

2E250JJ55

2E250KK03

2E250LL00

2E250LL01

2E250QQ02

2E250SS01

2E250TT01

(57)【要約】

【課題】災害時等に、路上等に駐車された車両を、その車両のキーを持たない第三者によって迅速に移動させることを支援するとともに、セキュリティ対策も実現する。
【解決手段】実施形態の車両移動支援装置は、所定の外部装置から送信された緊急信号を取得する取得部と、自車両の周囲にいる人物を撮影して撮影画像を出力する撮影装置と、前記撮影画像に基づいて、前記人物が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記取得部によって前記緊急信号を取得し、かつ、前記判定部によって前記所定条件を満たすと判定された場合に、前記自車両のドアロックを解錠するとともにエンジンを始動可能状態にする制御部と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の外部装置から送信された緊急信号を取得する取得部と、
自車両の周囲にいる人物を撮影して撮影画像を出力する撮影装置と、
前記撮影画像に基づいて、前記人物が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記取得部によって前記緊急信号を取得し、かつ、前記判定部によって前記所定条件を満たすと判定された場合に、前記自車両のドアロックを解錠するとともにエンジンを始動可能状態にする制御部と、
を備える車両移動支援装置。

【請求項2】

前記判定部は、予め車両の運転に適正な人物が撮影された学習用画像を教師データとして機械学習によって生成された学習モデルと、前記撮影画像と、に基づいて、前記人物が所定条件を満たすか否かを判定する、請求項１に記載の車両移動支援装置。

【請求項3】

前記緊急信号は、緊急時に対応する公的機関が管理するサーバ、または、前記公的機関に属する者が所持する携帯端末から発生された信号である、請求項１または請求項２に記載の車両移動支援装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記自車両を移動させた前記人物が前記自車両から離れてから所定時間が経過したとき、または、前記自車両を移動させた前記人物が所定のジェスチャを行ったことを撮影画像に基づいて認識したときに、前記自車両のドアロックを施錠する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両移動支援装置。

【請求項5】

前記取得部は、前記自車両に人物が近付いたことを検知する検知部から検知信号を取得し、
前記制御部は、前記取得部によって前記緊急信号を取得すると、前記自車両が停車していて、前記人物が検知されていない場合は前記撮影装置をスタンバイ状態にし、前記取得部によって前記検知部から検知信号を取得すると、前記スタンバイ状態から元の状態に復帰させる、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両移動支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、車両移動支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、災害時等に、路上等に駐車された車両を、その車両のキーを持たない第三者によって移動させたい場合がある。その場合、車両盗難等に関するセキュリティ対策も考慮して、例えば、車両の管理者（所有者等）が所持する携帯端末と通信して第三者による車両の移動の許可をその管理者から得る方法（第１の方法）や、その第三者の指紋、虹彩、静脈などの身体情報を記録しておく方法（第２の方法）がある。また、車両が緊急信号を受信したら誰でもその車両を移動させることができるようにする方法（第３の方法）がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－１９２９２１号公報

【特許文献2】特開２００５－１０４３２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述の第１の方法では、通信回線の混雑や不通等により車両の解錠のタイミングが遅くなることがある。また、第２の方法では、第三者の身体情報の記録に手間や時間がかかることがある。また、第３の方法では、セキュリティ対策を実現できていない。

【0005】

そこで、本発明の実施形態は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、災害時等に、路上等に駐車された車両を、その車両のキーを持たない第三者によって迅速に移動させることを支援するとともに、セキュリティ対策も実現することができる車両移動支援装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の車両移動支援装置は、所定の外部装置から送信された緊急信号を取得する取得部と、自車両の周囲にいる人物を撮影して撮影画像を出力する撮影装置と、前記撮影画像に基づいて、前記人物が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記取得部によって前記緊急信号を取得し、かつ、前記判定部によって前記所定条件を満たすと判定された場合に、前記自車両のドアロックを解錠するとともにエンジンを始動可能状態にする制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、緊急信号取得と人物適正判定の両方を用いることで、災害時等に、路上等に駐車された車両を、その車両のキーを持たない第三者によって迅速に移動させるとともに、セキュリティ対策も実現することができる。また、人物適正判定を人物の撮影画像に基づいて迅速に行うことができる。

【0007】

また、実施形態の車両移動支援装置において、前記判定部は、予め車両の運転に適正な人物が撮影された学習用画像を教師データとして機械学習によって生成された学習モデルと、前記撮影画像と、に基づいて、前記人物が所定条件を満たすか否かを判定する。この構成によれば、人物適正判定を、機械学習によって生成された学習モデルと撮影画像に基づいて、迅速かつ高精度に行うことができる。

【0008】

また、実施形態の車両移動支援装置において、前記緊急信号は、緊急時に対応する公的機関が管理するサーバ、または、前記公的機関に属する者が所持する携帯端末から発生された信号である。この構成によれば、緊急信号は、緊急時に対応する公的機関が管理するサーバだけでなく、その公的機関に属する者が所持する携帯端末からも発生させることができ、利便性が高い。

【0009】

また、実施形態の車両移動支援装置において、前記制御部は、前記自車両を移動させた前記人物が前記自車両から離れてから所定時間が経過したとき、または、前記自車両を移動させた前記人物が所定のジェスチャを行ったことを撮影画像に基づいて認識したときに、前記自車両のドアロックを施錠する。この構成によれば、自車両を移動後に施錠できるので、さらなる高セキュリティ性を実現できる。

【0010】

また、実施形態の車両移動支援装置において、前記取得部は、前記自車両に人物が近付いたことを検知する検知部から検知信号を取得し、前記制御部は、前記取得部によって前記緊急信号を取得すると、前記自車両が停車していて、前記人物が検知されていない場合は前記撮影装置をスタンバイ状態にし、前記取得部によって前記検知部から検知信号を取得すると、前記スタンバイ状態から元の状態に復帰させる。この構成によれば、緊急信号を取得してから自車両の周囲の人物の検知時までの間、撮影装置をスタンバイ状態にできるので、バッテリー容量の消費を抑制し、車両移動支援装置を使用する際にバッテリー切れで使用できないということを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、第１実施形態の全体構成を模式的に示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態の車両移動支援ＥＣＵの機能構成を示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態の撮影画像の例を模式的に示す図である。

【図4】図４は、第１実施形態の車両移動支援ＥＣＵによる処理を示すフローチャートである。

【図5】図５は、図４のステップＳ４の処理の詳細を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第２実施形態の全体構成を模式的に示す図である。

【図7】図７は、第２実施形態の車両移動支援ＥＣＵによる処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の車両移動支援装置の実施形態（第１実施形態、第２実施形態）について説明する。以下の実施形態では、災害（例えば、地震、火災等）時等に、路上等に駐車された車両を、その車両のキーを持たない第三者（例えば、警察官、消防士等）によって迅速に移動させることを支援するとともに、セキュリティ対策も実現することができる車両移動支援装置について説明する。

【0013】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の全体構成を模式的に示す図である。サーバＳは、災害時等の緊急時に対応する公的機関（警察、消防署等）が管理するサーバ装置である。また、人物Ｍは、車両Ｃ（自車両）の管理者以外で、車両Ｃを移動させようとする者である。人物Ｍは、例えば、上述の公的機関に属する者で、警察官、消防士等である。また、人物Ｍは、災害時等に対応する者であればよく、ほかに、救急隊員や道路管理者などであってもよい。

【0014】

車両Ｃは、本実施形態の説明に直接的に関係する構成として、撮影装置１、車両移動支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２（車両移動支援装置）、車両制御ＥＣＵ３（車両移動支援装置）、エンジン４、ドアロック装置５、アンテナ６などを備えている。これらの各構成は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車両ネットワークによって有線接続されている。

【0015】

撮影装置１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮影装置１は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮影装置１は、例えば、ドライブレコーダのカメラであればよいが、これに限定されず、ほかに、ステレオカメラやサイドミラーに搭載されるカメラ等であってもよい。

【0016】

車両移動支援ＥＣＵ２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を有している。ＣＰＵは、ＲＯＭ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行することができる。ＲＡＭは、ＣＰＵでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。

【0017】

ＳＳＤは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、車両移動支援ＥＣＵ２の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、車両移動支援ＥＣＵ２は、ＣＰＵに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤやＨＤＤは、車両移動支援ＥＣＵ２とは別に設けられてもよい。車両移動支援ＥＣＵ２の詳細は後述する。

【0018】

車両制御ＥＣＵ３は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＳＤ等を有している。車両制御ＥＣＵ３は、車両Ｃの制御全般を司る。車両制御ＥＣＵ３は、例えば、エンジン４やドアロック装置５を制御する（詳細は後述）。

【0019】

アンテナ６は、サーバＳと無線通信するために用いられる。

【0020】

図２は、第１実施形態の車両移動支援ＥＣＵ２の機能構成を示す図である。車両移動支援ＥＣＵ２は、処理部２１と、記憶部２２と、を備える。処理部２１は、機能構成として、取得部２１１と、モード切替部２１２と、判定部２１３と、制御部２１４と、を備える。

【0021】

各部２１１～２１４は、車両移動支援ＥＣＵ２において、ＣＰＵが例えばＲＯＭ内に格納された車両移動支援プログラムを実行することで、実現される。なお、各部２１１～２１４を２つ以上のＥＣＵで実現するように構成してもよい。また、各部２１１～２１４をハードウェアで実現するように構成してもよい。

【0022】

取得部２１１は、車両Ｃ内の各構成やサーバＳ等の外部装置から各種情報を取得する。取得部２１１は、例えば、外部装置から送信された緊急信号を、アンテナ６を介して取得する。緊急信号は、緊急時に対応する公的機関が管理するサーバＳ、または、その公的機関に属する者（警察官、消防士等）が所持する携帯端末（携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等）から発生された信号である。また、取得部２１１は、撮影装置１から撮影画像を取得する。

【0023】

モード切替部２１２は、取得部２１１によって緊急信号を取得した場合に、車両Ｃを通常モードから緊急モード（第三者による車両Ｃの移動を可能にするためのモード）に切り替える。

【0024】

判定部２１３は、車両Ｃの運転を行おうとする人物Ｍが適正か否かを判定する。具体的には、判定部２１３は、車両Ｃの周囲にいる人物が所定条件を満たすか否かを判定する。そのために、記憶部２２は、学習モデル２２１を記憶する。学習モデル２２１は、予め車両Ｃの運転に適正な人物（警察官、消防士、救急隊員、道路管理者等）が撮影された学習用画像を教師データとして機械学習によって生成された学習モデルである。

【0025】

ここで、図３は、第１実施形態の撮影画像の例を模式的に示す図である。図３の撮影画像には、警察官が写っている。このように、警察官であれば、制服、制帽などによって、一般の人物とは異なる特徴があるので、機械学習により警察官を判定するための学習モデル２２１を作成することができる。同様に、消防士、救急隊員、道路管理者などについても、制服、腕章、手帳などの特徴から学習モデル２２１を作成することができる。

【0026】

図２に戻って、判定部２１３は、学習モデル２２１と、車両Ｃの周囲にいる人物Ｍを撮影した撮影装置１が出力した撮影画像と、に基づいて、人物Ｍが適正か否かを判定する。より具体的には、例えば、学習モデル２２１を作成するときに、パラメータを用いて関数を構築し、正解データについて損失を定義し、この損失を最小化することで学習を行う。そして、判定部２１３は、学習モデル２２１を用いて、撮影画像に写っている人物Ｍが適正か否かを判定する。

【0027】

制御部２１４は、各種制御を実行する。制御部２１４は、例えば、緊急モードであって、かつ、判定部２１３によって人物Ｍが適正であると判定された場合に、車両制御ＥＣＵ３に対して、車両Ｃのドアロック装置５のドアロックを解錠するとともにエンジン４を始動可能状態にするように指示する。

【0028】

制御部２１４は、緊急モードであっても、判定部２１３によって人物Ｍが非適正であると判定された場合、車両制御ＥＣＵ３に対して、車両Ｃのドアロック装置５のドアロックを解錠やエンジン４を始動可能状態にするように指示しない。

【0029】

また、制御部２１４は、車両Ｃを移動させた人物Ｍが車両Ｃから離れてから所定時間が経過したとき、または、車両Ｃを移動させた人物Ｍが所定のジェスチャを行ったことを撮影画像に基づいて認識したときに、車両Ｃのドアロック装置５のドアロックを施錠する。

【0030】

図４は、第１実施形態の車両移動支援ＥＣＵによる処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１において、取得部２１１は、サーバＳ、または、警察官、消防士等が所持する携帯端末から発生された緊急信号を取得する。

【0031】

次に、ステップＳ２において、モード切替部２１２は、ステップＳ１で緊急信号を取得したことにより、車両Ｃを通常モードから緊急モードに切り替える。

【0032】

次に、ステップＳ３において、取得部２１１は、撮影装置１から撮影画像を取得する。次に、ステップＳ４において、判定部２１３は、撮影画像に写っている、車両Ｃの周囲にいる人物Ｍが所定条件を満たすか否かを判定する。

【0033】

ここで、図５は、図４のステップＳ４の処理の詳細を示すフローチャートである。まず、ステップＳ４１において、判定部２１３は、撮影画像から人物Ｍを抽出する。次に、ステップＳ４２において、判定部２１３は、人物Ｍの特徴量を算出する。

【0034】

次に、ステップＳ４３において、判定部２１３は、学習モデル２２１と特徴量に基づいて、人物Ｍが適正か否かを判定する。次に、ステップＳ４４において、判定部２１３は、判定結果を記憶部２２に保存する。

【0035】

図４に戻って、ステップＳ４の後、ステップＳ５において、人物Ｍが適正だった場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ６に進み、人物Ｍが非適正だった場合（Ｎｏ）、処理を終了する。

【0036】

ステップＳ６において、制御部２１４は、車両制御ＥＣＵ３に対して、車両Ｃのドアロック装置５のドアロックを解錠するとともにエンジン４を始動可能状態にするように指示する。これにより、人物Ｍは、車両Ｃに乗って車両Ｃを運転して移動させることができる。

【0037】

このように、第１実施形態の車両Ｃによれば、緊急信号取得と人物適正判定の両方を用いることで、災害時等に、路上等に駐車された車両を、その車両のキーを持たない第三者によって迅速に移動させるとともに、セキュリティ対策も実現することができる。

【0038】

また、悪意ある者が警察官等の服装を真似しても、緊急信号がなければ車両Ｃを解錠しないので、セキュリティ性が高い。

【0039】

また、人物適正判定を人物Ｍの撮影画像に基づいて迅速に行うことができる。具体的には、人物適正判定を、機械学習によって生成された学習モデル２２１と人物Ｍの撮影画像に基づいて、迅速かつ高精度に行うことができる。

【0040】

また、緊急信号は、災害時等に対応する公的機関が管理するサーバＳだけでなく、警察官や消防士等が所持する携帯端末からも発生させることができ、利便性が高い。

【0041】

また、車両Ｃを移動後に、車両Ｃを移動させた人物Ｍが車両Ｃから離れてから所定時間が経過したとき、または、車両Ｃを移動させた人物Ｍが所定のジェスチャを行ったことを撮影画像に基づいて認識したときに、車両Ｃを施錠することで、さらなる高セキュリティ性を実現できる。なお、キーのある車両であれば、例えばキーが車両から所定距離以上離れたことをトリガーに施錠できるが、車両Ｃにはキーがないので、その代わりに上述の手法で施錠を行う。

【0042】

また、従来技術で、車両の管理者が所持する携帯端末と通信して第三者による車両の移動の許可をその管理者から得る方法（第１の方法）では、通信回線の混雑や不通等により車両の解錠のタイミングが遅くなることがある。本実施形態では、緊急信号を受けた後は、通信回線の混雑や不通が発生しても、それに影響されずに車両の解錠を迅速に行える。また、第１の方法では、その管理者がすぐに対応できないと車両Ｃをすぐに解錠できなかった。本実施形態では、管理者の許可を得る必要がないので、そのような問題は起きない。

【0043】

また、従来技術で、その第三者の指紋、虹彩、静脈などの身体情報を記録しておく方法（第２の方法）では、第三者の身体情報の記録に手間や時間がかかることがある。本実施形態では、その第三者の身体情報を記録しないので、その分の手間や時間がかからない。

【0044】

また、従来技術で、車両が緊急信号を受信したら誰でもその車両を移動させることができるようにする方法（第３の方法）では、セキュリティ対策を実現できていない。本実施形態では、緊急信号取得に加えて人物適正判定も行うことで、セキュリティ対策も実現することができる。また、第３の方法では、車両を移動させたのが誰なのかがわからなかった。本実施形態では、人物Ｍを撮影した撮影画像を保存しておくことで、車両Ｃを移動させたのが誰なのかを後で特定することができる。

【0045】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態の車両移動支援装置について説明する。第１実施形態と同様の事項については説明を適宜省略する。第２実施形態は、第１実施形態と比べて、車両Ｃを通常モードから緊急モードに切り替えてから、車両Ｃに人物Ｍが近付いたことを検知するまで、撮影装置１を低消費電力のスタンバイ状態にすることで、節電する点が異なっている。

【0046】

図６は、第２実施形態の全体構成を模式的に示す図である。図１と比べて、車両Ｃに検知部７が追加されている点で異なっている。検知部７は、車両Ｃに人物が近付いたことを検知すると、検知信号を出力する。検知部７は、例えば、赤外線カメラを用いた人感センサや、超低消費電力の半導体チップとイメージセンサを用いた人物検出センサによって実現される。

【0047】

取得部２１１（図２）は、検知部７から検知信号を取得する。そして、制御部２１４（図２）は、取得部２１１によって緊急信号を取得すると、車両Ｃが停車していて、検知部７によって人物が検知されていない場合、撮影装置１をスタンバイ状態にする。その後、制御部２１４は、取得部２１１によって検知部７から検知信号を取得すると、スタンバイ状態から元の状態に復帰させる。

【0048】

図７は、第２実施形態の車両移動支援ＥＣＵ２による処理を示すフローチャートである。ステップＳ１、Ｓ２は図４の場合と同様である。

【0049】

ステップＳ２の後、ステップＳ１１において、制御部２１４（図２）は、上述の諸条件を満たす場合、低消費電力のスタンバイ状態に移行する。

【0050】

次に、ステップＳ１２において、制御部２１４は、検知部７によって車両Ｃに人物が近付いたことを検知したか、つまり、取得部２１１によって検知部７から検知信号を取得したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１３に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１２に戻る。

【0051】

ステップＳ１３において、制御部２１４（図２）は、スタンバイ状態から元の状態に復帰させる。

【0052】

ステップＳ１３以降のステップＳ３～Ｓ６は図４の場合と同様である。

【0053】

このように、第２実施形態によれば、車両Ｃを通常モードから緊急モードに切り替えてから、車両Ｃに人物Ｍが近付いたことを検知するまで、撮影装置１をスタンバイ状態にすることで、バッテリー容量の消費を抑制し、その後に車両Ｃ内の各装置を使用する際にバッテリー切れで使用できないということを防止できる。

【0054】

なお、本実施形態のＣＰＵで実行される車両移動支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

【0055】

さらに、車両移動支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、車両移動支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

【0056】

上述の本発明の実施形態は、発明の範囲を限定するものではなく、発明の範囲に含まれる一例に過ぎない。本発明のある実施形態は、上述の実施形態に対して、例えば、具体的な用途、構造、形状、作用、及び効果の少なくとも一部について、発明の要旨を逸脱しない範囲において変更、省略、及び追加がされたものであっても良い。

【符号の説明】

【0057】

１…撮影装置、２…車両移動支援ＥＣＵ、３…車両制御ＥＣＵ、４…エンジン、５…ドアロック装置、６…アンテナ、７…検知部、２１…処理部、２２…記憶部、２１１…取得部、２１２…モード切替部、２１３…判定部、２１４…制御部、２２１…学習モデル、Ｃ…車両、Ｍ…人物、Ｓ…サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】