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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022070654
(43)【公開日】2022-05-13
(54)【発明の名称】ロボット制御システム、性格情報管理サーバ及びロボット
(51)【国際特許分類】
A63H 11/00 20060101AFI20220506BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20220506BHJP
【ＦＩ】
A63H11/00 Z
B25J13/00 Z
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020179829
(22)【出願日】2020-10-27
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2021-07-21
(71)【出願人】
【識別番号】317005181
【氏名又は名称】有限会社小山直樹一級建築士事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100155158
【弁理士】
【氏名又は名称】渡部 仁
(72)【発明者】
【氏名】小山 直樹
【テーマコード（参考）】
2C150
3C707
【Ｆターム（参考）】
2C150CA01
2C150CA02
2C150DA02
2C150DF04
2C150ED41
3C707AS36
3C707CS08
3C707KS33
3C707KT01
3C707KW01
3C707WA04
3C707WA14
3C707WL14
(57)【要約】 （修正有）
【課題】第１生物と第２生物の遺伝子情報に基づいて生成された両者の子供の性格情報に基づいて感情の表現又は感情を表現する行動を制御するロボットを提供する。
【解決手段】ペット型ロボット１は、第１生物に相当する人間の男性の生物学的試料から得られた遺伝子情報に基づいて生成された男性の性格情報と、第２生物に相当する人間の女性の生物学的試料から得られた遺伝子情報に基づいて生成された女性の性格情報とに基づいて生成された、男性と女性の子供の性格情報を通信機を介して性格情報管理サーバ１００から取得し、取得した性格情報に基づいて感情を表現する行動を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】ペット型ロボット１は、第１生物に相当する人間の男性の生物学的試料から得られた遺伝子情報に基づいて生成された男性の性格情報と、第２生物に相当する人間の女性の生物学的試料から得られた遺伝子情報に基づいて生成された女性の性格情報とに基づいて生成された、男性と女性の子供の性格情報を通信機を介して性格情報管理サーバ１００から取得し、取得した性格情報に基づいて感情を表現する行動を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
性格情報に基づいて感情を表現するロボットであって、
第１生物の第１遺伝子情報と第２生物の第２遺伝子情報とに基づいて生成された、前記第１生物と前記第２生物との子の性格を示す性格情報を取得する性格情報取得手段と、
前記性格情報取得手段で取得した性格情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御する制御手段と、を備えることを特徴とするロボット。
第１生物の第１遺伝子情報と第２生物の第２遺伝子情報とに基づいて生成された、前記第１生物と前記第２生物との子の性格を示す性格情報を取得する性格情報取得手段と、
前記性格情報取得手段で取得した性格情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御する制御手段と、を備えることを特徴とするロボット。
【請求項2】
請求項１において、
前記第１生物及び前記第２生物は人間であり、
前記子の性格情報は、人間の性格を分類する５つの因子である、経験への開放性、誠実性、外向性、協調性又は神経症傾向を、前記第１遺伝子情報及び前記第２遺伝子情報の前記５つの因子に係る遺伝子領域の情報に基づいて数値化した数値情報を含み、
前記制御手段は、各因子の前記数値情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御するロボット。
前記第１生物及び前記第２生物は人間であり、
前記子の性格情報は、人間の性格を分類する５つの因子である、経験への開放性、誠実性、外向性、協調性又は神経症傾向を、前記第１遺伝子情報及び前記第２遺伝子情報の前記５つの因子に係る遺伝子領域の情報に基づいて数値化した数値情報を含み、
前記制御手段は、各因子の前記数値情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御するロボット。
【請求項3】
請求項１又は２に記載のロボットに使用される性格情報を提供する性格情報提供システムであって、
第１生物の第１遺伝子情報と第２生物の第２遺伝子情報とに基づいて前記第１生物と前記第２生物との子の性格を示す性格情報を生成する性格情報生成手段と、
端末からの前記性格情報の取得要求に応じて、前記性格情報生成手段で生成した前記性格情報を、要求元の前記端末に送信する性格情報送信手段と、を備えることを特徴とする性格情報提供システム。
第１生物の第１遺伝子情報と第２生物の第２遺伝子情報とに基づいて前記第１生物と前記第２生物との子の性格を示す性格情報を生成する性格情報生成手段と、
端末からの前記性格情報の取得要求に応じて、前記性格情報生成手段で生成した前記性格情報を、要求元の前記端末に送信する性格情報送信手段と、を備えることを特徴とする性格情報提供システム。
【請求項4】
請求項３において、
前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報に基づいて生成された前記第１生物の性格を示す第１性格情報と、前記第２遺伝子情報に基づいて生成された前記第２生物の性格を示す第２性格情報とを合成して前記子の性格情報を生成する性格情報提供システム。
前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報に基づいて生成された前記第１生物の性格を示す第１性格情報と、前記第２遺伝子情報に基づいて生成された前記第２生物の性格を示す第２性格情報とを合成して前記子の性格情報を生成する性格情報提供システム。
【請求項5】
請求項３において、
前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報と前記第２遺伝子情報とに基づいて生成された前記子の遺伝子情報である第３遺伝子情報に基づいて当該子の性格情報を生成する性格情報提供システム。
前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報と前記第２遺伝子情報とに基づいて生成された前記子の遺伝子情報である第３遺伝子情報に基づいて当該子の性格情報を生成する性格情報提供システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、性格情報に基づいて自律的に行動するロボット及びこのロボットで使用される性格情報を提供する性格情報提供システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ロボットの性格を特定する性格情報に基づいて自律的に行動するロボットとして、例えば、特許文献１に記載のロボットが開示されている。
かかるロボットは、１以上の属性値として、例えば、性格を特定する性格情報、成長度を示す成長度情報、擬似性別を特定する性別情報、擬似生理状態を示す生理情報を備え、これら属性値に基づいて行動を制御するものである。
かかるロボットは、１以上の属性値として、例えば、性格を特定する性格情報、成長度を示す成長度情報、擬似性別を特定する性別情報、擬似生理状態を示す生理情報を備え、これら属性値に基づいて行動を制御するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－６９００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、結婚しても子供に恵まれない夫婦が、自分たちの間に産まれる可能性のある子供の性格をもったロボットが欲しいといったニーズがある。このことは結婚前のカップルも同様である。即ち、産まれてくる可能性のある子供の性格をもった例えばペット型ロボットによって、子供との生活を疑似体験したいということである。また、子供の遺伝子は両親から半分ずつ受け継ぎ、且つ、子供の性格は両親からの遺伝の影響を受けることが知られている。
【0005】
しかしながら、上記特許文献１においては、ロボットの属性値の１つである性格情報について、ロボットの性格を特定する情報であるとの定義はあるが、具体的にどのような内容のもので、どのようにして生成しているのか等の記載が無い。そのため、上記ニーズに応じた性格情報を得ることは極めて困難である。
【0006】
そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、第１生物と第２生物の遺伝子情報に基づいて生成された子の性格情報に基づいて感情の表現又は感情を表現する行動を制御するロボット及びこのロボットに使用される子の性格情報を提供する性格情報提供システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
〔発明１〕 上記目的を達成するために、発明１のロボットは、性格情報に基づいて感情を表現するロボットであって、第１生物の第１遺伝子情報と第２生物の第２遺伝子情報とに基づいて生成された、前記第１生物と前記第２生物との子の性格を示す性格情報を取得する性格情報取得手段と、前記性格情報取得手段で取得した性格情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御する制御手段と、を備える。
【0008】
このような構成であれば、性格情報取得手段により、第１生物と第２生物との子の性格情報が取得され、制御手段により、取得した性格情報に基づいてロボットの感情を表現する行動又は感情の表現が制御される。
ここで、第１生物及び第２生物は、人間の男性及び女性、人間以外の遺伝子情報を有する生物（例えば犬、猫、植物など）の雄及び雌を含む。以下の請求項３の性格情報提供システムにおいて同様である。
ここで、第１生物及び第２生物は、人間の男性及び女性、人間以外の遺伝子情報を有する生物（例えば犬、猫、植物など）の雄及び雌を含む。以下の請求項３の性格情報提供システムにおいて同様である。
【0009】
また、第１生物及び第２生物の組み合わせとしては、人間の異性同士、人間の同性同士、人間と人間以外の生物の異性同士又は同性同士、人間以外の生物の異性同士又は同性同士を含む。以下の請求項３の性格情報提供システムにおいて同様である。
また、第１生物と第２生物の子とは、遺伝子レベルでの性格の継承が仮に行われた場合の個体を含む。即ち、生物学的に発生し得ない生物同士の組み合わせの子や同性同士の子も含む。以下の請求項３の性格情報提供システムにおいて同様である。
また、第１生物と第２生物の子とは、遺伝子レベルでの性格の継承が仮に行われた場合の個体を含む。即ち、生物学的に発生し得ない生物同士の組み合わせの子や同性同士の子も含む。以下の請求項３の性格情報提供システムにおいて同様である。
【0010】
〔発明２〕 さらに、発明２のロボットは、発明１のロボットにおいて、前記第１生物及び前記第２生物は人間であり、前記子の性格情報は、人間の性格を分類する５つの因子である、経験への開放性、誠実性、外向性、協調性又は神経症傾向を、前記第１遺伝子情報及び前記第２遺伝子情報の前記５つの因子に係る遺伝子領域の情報に基づいて数値化した数値情報を含み、前記制御手段は、各因子の前記数値情報に基づいて前記表現又は行動を制御する。
【0011】
このような構成であれば、制御手段により、経験への開放性、誠実性、外向性、協調性又は神経症傾向を、第１遺伝子情報及び第２遺伝子情報のこれら因子に係る遺伝子領域の情報に基づいて数値化した数値情報に基づいて、感情の表現又はロボットの行動が制御される。
【0012】
〔発明３〕 一方、上記目的を達成するために、発明３の性格情報提供システムは、発明１又は２に記載のロボットに使用される性格情報を提供する性格情報提供システムであって、第１生物の第１遺伝子情報と第２生物の第２遺伝子情報とに基づいて前記第１生物と前記第２生物との子の性格を示す性格情報を生成する性格情報生成手段と、端末からの前記性格情報の取得要求に応じて、前記性格情報生成手段で生成した前記性格情報を、要求元の前記端末に送信する性格情報送信手段と、を備える。
【0013】
このような構成であれば、性格情報生成手段により、第１生物と第２生物との子の性格情報が生成され、性格情報送信手段により、端末からの取得要求に応じて、性格情報生成手段によって生成された性格情報が要求元の端末に送信される。
ここで、本システムは、単一の装置、端末その他の機器として実現するようにしてもよいし、複数の装置、端末その他の機器を通信可能に接続したネットワークシステムとして実現するようにしてもよい。後者の場合、各構成要素は、それぞれ通信可能に接続されていれば複数の機器等のうちいずれに属していてもよい。
ここで、本システムは、単一の装置、端末その他の機器として実現するようにしてもよいし、複数の装置、端末その他の機器を通信可能に接続したネットワークシステムとして実現するようにしてもよい。後者の場合、各構成要素は、それぞれ通信可能に接続されていれば複数の機器等のうちいずれに属していてもよい。
【0014】
また、端末は、ロボットと、ロボットのユーザの所持するパーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット等のロボット以外の端末とを含む。
〔発明４〕 さらに、発明４の性格情報提供システムは、発明３の性格情報提供システムにおいて、前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報に基づいて生成された前記第１生物の性格を示す第１性格情報と、前記第２遺伝子情報に基づいて生成された前記第２生物の性格を示す第２性格情報とを合成して前記子の性格情報を生成する。
〔発明４〕 さらに、発明４の性格情報提供システムは、発明３の性格情報提供システムにおいて、前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報に基づいて生成された前記第１生物の性格を示す第１性格情報と、前記第２遺伝子情報に基づいて生成された前記第２生物の性格を示す第２性格情報とを合成して前記子の性格情報を生成する。
【0015】
このような構成であれば、性格情報生成手段により、第１遺伝子情報に基づいて生成された第１生物の性格を示す第１性格情報と、第２遺伝子情報に基づいて生成された第２生物の性格を示す第２性格情報とを合成して子供の性格情報が生成される。
〔発明５〕 さらに、発明５の性格情報提供システムは、発明３の性格情報提供システムにおいて、前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報と前記第２遺伝子情報とに基づいて生成された前記子の遺伝子情報である第３遺伝子情報に基づいて当該子の性格情報を生成する。
〔発明５〕 さらに、発明５の性格情報提供システムは、発明３の性格情報提供システムにおいて、前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報と前記第２遺伝子情報とに基づいて生成された前記子の遺伝子情報である第３遺伝子情報に基づいて当該子の性格情報を生成する。
【0016】
このような構成であれば、性格情報生成手段により、第１遺伝子情報と第２遺伝子情報とに基づいて生成された子の遺伝子情報である第３遺伝子情報に基づいてこの子の性格情報が生成される。
【発明の効果】
【0017】
以上説明したように、発明１のロボットによれば、第１生物及び第２生物の遺伝子情報に基づいて生成された第１生物及び第２生物の性格を受け継いだ子の性格に基づいて、感情を表現する行動又は感情の表現をするロボットを提供することができる。
また、発明２のロボットによれば、人間の性格を分類する因子として公知であるビッグファイブの５つの因子のいずれか１つによって表現された性格情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現をするロボットを提供することができる。
また、発明２のロボットによれば、人間の性格を分類する因子として公知であるビッグファイブの５つの因子のいずれか１つによって表現された性格情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現をするロボットを提供することができる。
【0018】
また、発明３の性格情報提供システムによれば、第１生物及び第２生物の遺伝子情報に基づいて、第１生物及び第２生物の子の性格情報を生成することができる。加えて、依頼者の使用する端末からの要求に応じて、生成した子の性格情報を要求元の端末に提供することができる。これにより、依頼者は、第１生物及び第２生物の子の性格情報を端末を介して入手することができる。
【0019】
また、発明４の性格情報提供システムによれば、第１生物及び第２生物の遺伝子情報から得られる第１生物の性格及び第２の生物の性格が反映された両者の子の性格情報を生成することができる。
また、発明５の性格情報提供システムによれば、第１生物及び第２生物の遺伝子情報を受け継いだ子の遺伝子情報に基づいてこの子の性格情報を生成することができるので第１生物の性格及び第２生物の性格が遺伝的に反映された性格情報を生成することができる。
また、発明５の性格情報提供システムによれば、第１生物及び第２生物の遺伝子情報を受け継いだ子の遺伝子情報に基づいてこの子の性格情報を生成することができるので第１生物の性格及び第２生物の性格が遺伝的に反映された性格情報を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】第１の実施の形態に係るネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
【図2】ペット型ロボット１の外観構成例を示す図である。
【図3】ペット型ロボット１の電気的構成例を示すブロック図である。
【図4】コントローラ２０の機能的構成例を示すブロック図である。
【図5】性格／感情／本能モデル部２０２によるデータ処理を説明するための図である。
【図6】性格情報管理サーバ１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図7】（ａ）及び（ｂ）は、ハッシュコード管理テーブル４００及び性格情報管理テーブル４２０のデータ構造を示す図である。
【図8】第１の実施の形態に係る性格情報生成処理を示すフローチャートである。
【図9】性格情報設定処理を示すのフローチャートである。
【図10】性格情報提供処理を示すフローチャートである。
【図11】第２の実施の形態に係る性格情報生成処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0021】
〔第１の実施の形態〕
〔構成〕
以下、本発明の第１の実施の形態を説明する。図１乃至図１０は、第１の実施の形態を示す図である。
図１は、第１の実施の形態に係るネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
インターネット１９９には、図１に示すように、ロボットの性格を決定する性格情報を提供するサービスを提供する企業の管理下にある性格情報管理サーバ１００と、無線通信の中継局３２０とが接続されている。加えて、中継局３２０を介して性格情報管理サーバ１００と無線通信可能にペット型ロボット１が接続されている。
〔構成〕
以下、本発明の第１の実施の形態を説明する。図１乃至図１０は、第１の実施の形態を示す図である。
図１は、第１の実施の形態に係るネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
インターネット１９９には、図１に示すように、ロボットの性格を決定する性格情報を提供するサービスを提供する企業の管理下にある性格情報管理サーバ１００と、無線通信の中継局３２０とが接続されている。加えて、中継局３２０を介して性格情報管理サーバ１００と無線通信可能にペット型ロボット１が接続されている。
【0022】
〔ペット型ロボット１の構成〕
図２は、ペット型ロボット１の外観構成例を示す図であり、図３は、ペット型ロボット１の電気的構成例を示すブロック図であり、図４は、コントローラ２０の機能的構成例を示すブロック図である。
ペット型ロボット１（以下、「ロボット１」と略称する場合がある）は、犬型のロボットであり、図１に示すように、胴体部ユニット２と、胴体部ユニット２の前方側下方の左右側部にそれぞれ連結された左前脚部ユニット３ＦＬ及び右前脚部ユニット３ＦＲと、胴体部ユニット２の後方側下方の左右側部にそれぞれ連結された左後脚部ユニット３ＲＬ及び右後脚部ユニット３ＲＲとを備える。加えて、胴体部ユニット２の前方側上部に連結された頭部ユニット４と、胴体部ユニット２の後方側上部に連結された尻尾部ユニット５とを備える。
図２は、ペット型ロボット１の外観構成例を示す図であり、図３は、ペット型ロボット１の電気的構成例を示すブロック図であり、図４は、コントローラ２０の機能的構成例を示すブロック図である。
ペット型ロボット１（以下、「ロボット１」と略称する場合がある）は、犬型のロボットであり、図１に示すように、胴体部ユニット２と、胴体部ユニット２の前方側下方の左右側部にそれぞれ連結された左前脚部ユニット３ＦＬ及び右前脚部ユニット３ＦＲと、胴体部ユニット２の後方側下方の左右側部にそれぞれ連結された左後脚部ユニット３ＲＬ及び右後脚部ユニット３ＲＲとを備える。加えて、胴体部ユニット２の前方側上部に連結された頭部ユニット４と、胴体部ユニット２の後方側上部に連結された尻尾部ユニット５とを備える。
【0023】
以下、左前脚部ユニット３ＦＬ、右前脚部ユニット３ＦＲ、左後脚部ユニット３ＲＬ及び右後脚部ユニット３ＲＲは、まとめて取り扱う場合などに「脚部ユニット３ＦＲ～３ＲＲ」と略称する。
胴体部ユニット２には、図３に示すように、ロボット１全体の制御を行うコントローラ２０、ロボット１の動力源となるバッテリ及びこのバッテリを制御するバッテリコントローラを含むバッテリユニット２１並びにタッチセンサ２２等が収納されている。加えて、胴体部ユニット２の胸部に入力装置２３が配設されている。
胴体部ユニット２には、図３に示すように、ロボット１全体の制御を行うコントローラ２０、ロボット１の動力源となるバッテリ及びこのバッテリを制御するバッテリコントローラを含むバッテリユニット２１並びにタッチセンサ２２等が収納されている。加えて、胴体部ユニット２の胸部に入力装置２３が配設されている。
【0024】
タッチセンサ２２は、ロボット１の胴体部の触覚の役割を担うもので、胴体部ユニット２の背中の部分や腹の部分等の複数個所に配設される。タッチセンサ２２は、ユーザが胴体部をなでたり、叩いたりしたときの圧力を検出し、検出した圧力信号をコントローラ２０に入力する。
【0025】
入力装置２３は、ロボット１の性格情報を設定するに際して、ハッシュコードを入力するための装置である。例えば、キーボードやタッチパネルなどから構成される。また、カバー等によって隠せるようになっている。
脚部ユニット３ＦＬ～３ＲＲのそれぞれは、図２に示すように、３本のリンク部が連結されて構成されている。
脚部ユニット３ＦＬ～３ＲＲのそれぞれは、図２に示すように、３本のリンク部が連結されて構成されている。
【0026】
各リンク部間の関節部分やリンク部の胴体部ユニット２との連結部分には、図４に示すように、左前脚部、右前脚部、左後脚部及び右後脚部アクチュエータ群として、それぞれアクチュエータ３ＦＬＡ１～３ＦＬＡ４、３ＦＲＡ１～３ＦＲＡ４、３ＲＬＡ１～３ＲＬＡ４及び３ＲＲＡ１～３ＲＲＡ４が配設されている。即ち、各脚部ユニットは、４自由度をもって回動するように構成されている。なお、４自由度に限らず、３自由度以下又は５自由度以上に構成してもよい。
【0027】
頭部ユニット４は、図２に示すように、頭部４ａと、頭部４ａの下端部に連結された首部４ｂと、頭部４ａの左右側部の後端側に連結された左右の耳部４ｃとを備えている。
頭部ユニット４には、図３に示すように、性格情報管理サーバ１００等の外部端末との無線通信を行うための通信機４０と、マイク４１と、カメラ４２と、タッチセンサ４３と、スピーカ４４とが、それぞれ所定位置に配設されている。
頭部ユニット４には、図３に示すように、性格情報管理サーバ１００等の外部端末との無線通信を行うための通信機４０と、マイク４１と、カメラ４２と、タッチセンサ４３と、スピーカ４４とが、それぞれ所定位置に配設されている。
【0028】
通信機４０は、無線機本体と、無線通信用のアンテナとを含んで構成される。
マイク４１は、ロボット１の耳の役割を担うもので、例えば左右の耳部４ｃの近傍に配設される。マイク４１は、ユーザの声や周囲の環境音等の音声を集音し、得られた音声信号をコントローラ２０に入力する。
マイク４１は、ロボット１の耳の役割を担うもので、例えば左右の耳部４ｃの近傍に配設される。マイク４１は、ユーザの声や周囲の環境音等の音声を集音し、得られた音声信号をコントローラ２０に入力する。
【0029】
また、カメラ４２は、広角のカメラであり、ロボット１の目の役割を果たすもので、ロボットの目の位置に配設される。カメラ４２は、周囲の状況を撮像し、得られた撮像信号をコントローラ２０に入力する。
また、タッチセンサ４３は、ロボット１の頭部の触覚の役割を担うもので、頭部４ａの上部近傍に配設される。タッチセンサ４３は、ユーザが頭部４ａをなでたり、叩いたりしたときの圧力を検出し、検出した圧力信号をコントローラ２０に入力する。
また、タッチセンサ４３は、ロボット１の頭部の触覚の役割を担うもので、頭部４ａの上部近傍に配設される。タッチセンサ４３は、ユーザが頭部４ａをなでたり、叩いたりしたときの圧力を検出し、検出した圧力信号をコントローラ２０に入力する。
【0030】
また、スピーカ４４は、ロボット１の発声器官の役割を担うもので、頭部ユニット４の口の部分の近傍に配設される。スピーカ４４は、コントローラ２０からの音響信号に応じて、吠え声や甘え声などの声を出力する。
さらに、頭部ユニット４の頭部４ａと首部４ｂとの連結部分、首部４ｂと胴体部ユニット２との連結部分及び左右の耳部４ｃと頭部４ａとの連結部分には、図４に示すように、頭部アクチュエータ群として、アクチュエータ４Ａ１～４Ａ４が配設されている。即ち、頭部ユニット４は、頭部４ａが２自由度をもって回動するとともに、左右の耳部４ｃがそれぞれ独立して回動するように構成されている。なお、頭部４ａは、２自由度に限らず、３自由度以上に構成してもよい。
さらに、頭部ユニット４の頭部４ａと首部４ｂとの連結部分、首部４ｂと胴体部ユニット２との連結部分及び左右の耳部４ｃと頭部４ａとの連結部分には、図４に示すように、頭部アクチュエータ群として、アクチュエータ４Ａ１～４Ａ４が配設されている。即ち、頭部ユニット４は、頭部４ａが２自由度をもって回動するとともに、左右の耳部４ｃがそれぞれ独立して回動するように構成されている。なお、頭部４ａは、２自由度に限らず、３自由度以上に構成してもよい。
【0031】
尻尾部ユニット５は、図２に示すように、２本のリンク部を連結して構成されている。
尻尾部ユニット５の２本のリンク部間の関節部分及び胴体部ユニット２との連結部分には、図４に示すように、尻尾部アクチュエータ群として、アクチュエータ５Ａ１～５Ａ３が配設されている。具体的に、先端側のリンク部を１自由度で回動するアクチュエータと、根本側のリンク部を２自由度で（上下方向と左右方向に）回動するアクチュエータとが配設されている。即ち、尻尾部ユニット５のリンク部に自由度を設けることで、犬が尻尾を振る行動を実現する。
尻尾部ユニット５の２本のリンク部間の関節部分及び胴体部ユニット２との連結部分には、図４に示すように、尻尾部アクチュエータ群として、アクチュエータ５Ａ１～５Ａ３が配設されている。具体的に、先端側のリンク部を１自由度で回動するアクチュエータと、根本側のリンク部を２自由度で（上下方向と左右方向に）回動するアクチュエータとが配設されている。即ち、尻尾部ユニット５のリンク部に自由度を設けることで、犬が尻尾を振る行動を実現する。
【0032】
ここで、図５は、性格／感情／本能モデル部２０２によるデータ処理を説明するための図である。
コントローラ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、各種バス等を内蔵しており、ＣＰＵにおいて、メモリに記憶された制御プログラムが実行されることにより、各種の処理を行う。
コントローラ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、各種バス等を内蔵しており、ＣＰＵにおいて、メモリに記憶された制御プログラムが実行されることにより、各種の処理を行う。
【0033】
即ち、コントローラ２０は、マイク４１、カメラ４２並びにタッチセンサ２２及び４３から与えられる音声信号、画像信号及び圧力検出信号に基づいて、ユーザからの音声による命令や呼びかけ、周囲の状況、なでる、叩くなどのユーザの接触等の状態を認識する。
コントローラ２０は、これら認識結果に基づいて、ロボット１の行動を制御すべく、各種アクチュエータの駆動を制御する。このとき、ロボット１の行動内容は、ロボット１に与えられた性格、感情及び本能に基づいて決定される。
コントローラ２０は、これら認識結果に基づいて、ロボット１の行動を制御すべく、各種アクチュエータの駆動を制御する。このとき、ロボット１の行動内容は、ロボット１に与えられた性格、感情及び本能に基づいて決定される。
【0034】
具体的に、コントローラ２０は、図４に示すように、センサ入力処理部２０１と、性格／感情／本能モデル部２０２と、行動決定部２０３と、行動制御部２０４と、音響処理部２０５とを備えている。
センサ入力処理部２０１は、各種センサ２２，４１～４３からの入力に基づいてロボット１の状態を認識し、認識結果を示す情報を性格／感情／本能モデル部２０２と、行動決定部２０３とに入力する。
センサ入力処理部２０１は、各種センサ２２，４１～４３からの入力に基づいてロボット１の状態を認識し、認識結果を示す情報を性格／感情／本能モデル部２０２と、行動決定部２０３とに入力する。
【0035】
性格／感情／本能モデル部２０２は、図５に示すように、性格モデル２２０と、感情モデル２２２と、本能モデル２２４とを含んで構成される。
性格モデル２２０は、ロボット１の性格を決定するものであり、ビッグファイブと呼ばれる、人の性格を分類する５つの因子（要素）をスコア化して形成されるモデルである。ここで、５つの因子は、「経験への開放性（以下、単に「開放性」と称す）」、「誠実性」、「外向性」、「協調性（又は調和性）」及び「神経症傾向（又は情緒安定性）」である。第１の実施の形態において、このモデルは、通信機４０を介して、性格情報管理サーバ１００から受信した性格情報に基づいて構成される。また、性格モデル２２０は、感情モデル２２２及び本能モデル２２４の各状態量を設定された性格に基づいて変化させるための係数情報を有し、この係数情報を感情モデル２２２及び本能モデル２２４にそれぞれ入力する。また、性格モデル２２０は、各因子に対応する数値情報（以下、「性格状態情報」と称す）を行動決定部２０３に入力する。
性格モデル２２０は、ロボット１の性格を決定するものであり、ビッグファイブと呼ばれる、人の性格を分類する５つの因子（要素）をスコア化して形成されるモデルである。ここで、５つの因子は、「経験への開放性（以下、単に「開放性」と称す）」、「誠実性」、「外向性」、「協調性（又は調和性）」及び「神経症傾向（又は情緒安定性）」である。第１の実施の形態において、このモデルは、通信機４０を介して、性格情報管理サーバ１００から受信した性格情報に基づいて構成される。また、性格モデル２２０は、感情モデル２２２及び本能モデル２２４の各状態量を設定された性格に基づいて変化させるための係数情報を有し、この係数情報を感情モデル２２２及び本能モデル２２４にそれぞれ入力する。また、性格モデル２２０は、各因子に対応する数値情報（以下、「性格状態情報」と称す）を行動決定部２０３に入力する。
【0036】
感情モデル２２２は、ロボット１の感情を決定するものであり、例えば、「うれしさ」、「悲しさ」、「怒り」、「楽しさ」等の複数の感情ユニットを含んで構成される。各感情ユニットには、各感情の状態量（度合い）が設定されている。感情の状態量は、例えば、１～１００の数値で表され、センサ入力処理部２０１からの状態認識情報、性格モデル２２０からの係数情報、時間経過等に基づいて、その値を変化させる。なお、各感情の状態量は、係数情報に基づいてその変化量が制御される。そして、変化後の各感情の状態量の情報（以下、「感情状態情報」と称す）は、行動決定部２０３に入力される。
【0037】
例えば、「神経症傾向」のスコアが所定値以上のときに、「うれしさ」や「楽しさ」の状態量が上がりにくくなるような係数補正がかかり、「悲しさ」の状態量が上がりやすい係数補正がかかるようにしている。また、例えば、「開放性」や「外向性」のスコアが所定値以上のときに、「うれしさ」や「楽しさ」の状態量が上がりやすくなるような係数補正がかかり、「悲しさ」の状態量が上がりにくくなるような係数補正がかかるようにしている。
【0038】
本能モデル２２４は、ロボット１の本能を決定するものであり、例えば、「食欲」、「睡眠欲」、「運動欲」等の複数の本能ユニットを含んで構成される。各本能ユニットには、各本能の状態量（度合い）が設定されている。本能の状態量は、例えば、１～１００の数値で表され、センサ入力処理部２０１からの状態認識情報、性格モデル２２０からの係数情報、時間経過等に基づいて、その値を変化させる。なお、各本能の状態量は、係数情報に基づいてその変化量が制御される。そして、変化後の各本能の状態量の情報（以下、「本能状態情報」と称す）は、行動決定部２０３に入力される。
【0039】
例えば、神経症傾向のスコアが所定値以上のときに、「食欲」や「運動欲」の状態量が上がりにくくなるような係数補正がかかる。また、例えば、「開放性」や「外向性」のスコアが所定値以上のときに、「運動欲」の状態量が上がりやすくなるような係数補正がかかるようにしている。
【0040】
性格モデル２２０は、例えば、５つの因子の１つである「外向性」のスコアが高い場合に、「外向性」は「明るさ」などに関わってくる性格の因子であるため、例えば、「うれしさ」、「楽しさ」などの感情の状態量が上がりやすくなる係数情報を感情モデル２２２に入力する。また、例えば、５つの因子の１つである「神経症傾向」のスコアが高い場合に、「神経症傾向」は「不安」などに関わってくる性格であるため、例えば、「食欲」などの本能の状態量が上がり難くなる係数情報を本能モデル２２４に入力する。
【0041】
図４に戻って、行動決定部２０３は、センサ入力処理部２０１からの状態認識情報、性格／感情／本能モデル部２０２からの性格状態情報、感情状態情報、本能状態情報、時間経過等に基づいて、ロボット１の次の行動を決定する。そして、決定された行動の内容を、行動指令情報として、行動制御部２０４及び音響処理部２０５にそれぞれ入力する。
【0042】
例えば、状態認識情報から「新規の物体」が認識され、感情状態情報、本能状態情報及び性格状態情報から、「楽しさ」の状態量が所定閾値以上で、「運動欲」の状態量が所定閾値以上で、「開放性」のスコアが所定閾値以上のときに、「開放性」は「好奇心」の性格に関わってくるので「新規物体に向かって走る」といった行動を決定する。
【0043】
また、例えば、状態認識情報から「新規の物体」が認識され、感情状態情報、本能状態情報及び性格状態情報から、「楽しさ」の状態量が所定閾値以上で、「運動欲」の状態量が所定閾値以上で、「誠実性」のスコアが所定閾値以上のときに、「誠実性」は「慎重」な性格に関わってくるので、「新規物体に向かってゆっくり歩く」といった行動を決定する。また、例えば、「怒り」の状態量が所定閾値以上の場合は、近づかずにその場で新規物体に向かって吠えるといった行動を決定する。
【0044】
行動制御部２０４は、行動決定部２０３から入力された行動指令情報に基づいて、各種アクチュエータ群を制御して、ロボット１に行動決定部２０３で決定した、性格、感情及び本能に応じた行動をさせる。
音響処理部２０５は、行動決定部２０３から入力された行動指令情報に基づいて、性格、感情及び本能に応じた音声データを音声データベース（不図示）から取得して、取得した音声データに基づいて、スピーカ４４から音声（例えば吠え声）を出力する。
音響処理部２０５は、行動決定部２０３から入力された行動指令情報に基づいて、性格、感情及び本能に応じた音声データを音声データベース（不図示）から取得して、取得した音声データに基づいて、スピーカ４４から音声（例えば吠え声）を出力する。
【0045】
この音声についても、現在のロボット１の性格、感情及び本能に応じた音声を出力するようになっている。例えば、「楽しさ」の状態量が所定閾値以上で、「運動欲」の状態量が所定閾値以上で、「外向性」のスコアが所定閾値以上の場合は、「キャン！キャン！」といった楽しさを表現する音声を出力し、また、「悲しさ」の状態量が所定閾値以上で、「運動欲」の状態量が所定閾値未満で、「神経症傾向」のスコアが所定閾値以上の場合は、「クーン」といった悲しさを表現する音声を出力する。
【0046】
〔性格情報管理サーバ１００の構成〕
次に、性格情報管理サーバ１００のハードウェア構成を説明する。
図６は、性格情報管理サーバ１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
性格情報管理サーバ１００は、図６に示すように、制御プログラムに基づいて演算及びシステム全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）３０と、所定領域に予めＣＰＵ３０の制御プログラム等を格納しているＲＯＭ（Read Only Memory）３２と、ＲＯＭ３２等から読み出したデータやＣＰＵ３０の演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）３４と、外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ（interface）３８とで構成されており、これらは、データを転送するための信号線であるバス３９で相互に且つデータ授受可能に接続されている。なお、Ｉ／Ｆ３８には、ネットワークアダプタの機能も含まれている。
次に、性格情報管理サーバ１００のハードウェア構成を説明する。
図６は、性格情報管理サーバ１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
性格情報管理サーバ１００は、図６に示すように、制御プログラムに基づいて演算及びシステム全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）３０と、所定領域に予めＣＰＵ３０の制御プログラム等を格納しているＲＯＭ（Read Only Memory）３２と、ＲＯＭ３２等から読み出したデータやＣＰＵ３０の演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）３４と、外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ（interface）３８とで構成されており、これらは、データを転送するための信号線であるバス３９で相互に且つデータ授受可能に接続されている。なお、Ｉ／Ｆ３８には、ネットワークアダプタの機能も含まれている。
【0047】
Ｉ／Ｆ３８には、外部装置として、ヒューマンインターフェースとしてデータの入力が可能なキーボードやマウス等からなる入力装置５０と、データやテーブル等をファイルとして格納する記憶装置５２と、画像信号に基づいて画面を表示する表示装置５４と、インターネット１９９に接続するための信号線（図示略）とが接続されている。
【0048】
次に、記憶装置５２に記憶されている各種管理テーブルについて説明する。
図７（ａ）及び（ｂ）は、ハッシュコード管理テーブル４００及び性格情報管理テーブル４２０のデータ構造を示す図である。
記憶装置５２は、図７（ａ）及び（ｂ）に示すハッシュコード管理テーブル４００及び性格情報管理テーブル４２０を記憶している。
図７（ａ）及び（ｂ）は、ハッシュコード管理テーブル４００及び性格情報管理テーブル４２０のデータ構造を示す図である。
記憶装置５２は、図７（ａ）及び（ｂ）に示すハッシュコード管理テーブル４００及び性格情報管理テーブル４２０を記憶している。
【0049】
ハッシュコード管理テーブル４００は、図７（ａ）に示すように、依頼者ＩＤごとに１つのレコードが登録されている。各レコードは、依頼者を識別するための依頼者ＩＤを登録するフィールド４０２と、ハッシュコードを登録するフィールド４０４とを含んで構成されている。図７（ａ）の例では、第１行目のレコードには、依頼者ＩＤとして「0001」が、ハッシュコードとして「abcde01」が登録されている。
【0050】
性格情報管理テーブル４２０には、図７（ｂ）に示すように、ハッシュコードごとに１つのレコードが登録されている。各レコードは、ハッシュコードを登録するフィールド４２２と、性格情報を登録するフィールド４２４とを含んで構成されている。図７（ｂ）の例では、第１行目のレコードには、ハッシュコードとして「abcde01」が、性格情報として「開放性（１０）、誠実性（２０）、外向性（１０）、協調性（２０）、神経症傾向（５０）」が登録されている。なお、括弧内の数値が各因子のスコアを示す。
【0051】
ここで、第１の実施の形態では、人間の男性の第１遺伝子情報と人間の女性の第２遺伝子情報とに基づいて生成された男性と女性の子供の性格情報が登録されている。この性格情報は、上記５つの因子のそれぞれを遺伝子情報に基づいてスコア化した男女の性格情報に基づいて生成されている。そして、第１の実施の形態に係るロボット１は、性格情報管理サーバ１００から提供される子供の性格情報に基づいて性格、感情及び本能を表現する行動をするように制御される。
【0052】
なお、上記５つの因子のうちの「開放性」は、知的、美的、文化的に新しい経験に開放的な傾向を示し、好奇心、審美眼、アイデアなどの特徴的な要素を有している。また、「誠実性」は、責任感があり勤勉で真面目な傾向を示し、自己規律、良心、慎重などの特徴的な要素を有している。また、「外向性」は、興味関心が外界に向けられる傾向を示し、積極性、社交性、明るさなどの特徴的な要素を有している。また、「協調性」は、バランスを取り協調的な行動を取る傾向を示し、思いやり、優しさ、献身的などの特徴的な要素を有している。また、「神経症傾向」は、落ち込みやすいなど感情面・情緒面で不安定な傾向を示し、ストレス、不安、衝動的などの特徴的な要素を有している。
【0053】
また、性格は、後天的なものだけではなく、遺伝子も影響していることが解明されつつある。遺伝子が性格に影響しうるのは、性格に関係がある神経伝達物質の分泌や伝達、そして受容に、遺伝子が影響を与えているからだと言われている。例えばドーパミンという脳内の神経伝達物質は、好奇心を含め、様々な物事への意欲を司っている。
【0054】
米国のカリフォルニア大学によると、「rs6754640」というＳＮＰ（一塩基多型：single nucleotide polymorphism）において「Ａ」の遺伝子型を持っているほど、「開放性」の因子に係る好奇心が弱くなるということが解明されている。なお、「rs6754640」というＳＮＰにはＡＡ，ＡＧ，ＧＧの遺伝子型がある（［令和２年１０月１９日検索］、インターネット、＜URL：https://mycode.jp/fumfum/novelty-seeking＞を参照）。
【0055】
また、１９９６年にアメリカとイスラエルの研究者が発表した研究報告によれば、ドーパミンを受け取る受容体をつくる「Ｄ４ＤＲ遺伝子」の個人差が性格に関与しており、この遺伝子の配列の繰り返しが長いほど好奇心が強いとされている。このことは、［令和２年１０月１９日検索］、インターネット、＜URL：https://news.yahoo.co.jp/byline/ishidamasahiko/20150509-00045532/＞を参照、または「図解入門 よくわかる最新血液型の基本としくみ 著者:松尾友香」のP150-151を参照。
【0056】
また、日本における同様の研究により（岐阜大学における研究）、柴犬においても同様の傾向が発見されたとの研究報告が発表されている。このことは、［令和２年１０月１９日検索］、インターネット、＜URL：https://news.nissyoku.co.jp/hyakusai/hgs-83-0008＞を参照。
【0057】
また、米国ボストン大学の研究グループによる研究の結果、「rs2701448」というＳＮＰが「Ａ」であると、「協調性」が高い傾向があると解った。さらに、このＳＮＰの遺伝子型を見た場合、「Ａ」の数が１つよりも２つである方が、より協調性が高い傾向があることが解った。なお、「rs2701448」というＳＮＰにはＡＡ，ＡＧ，ＧＧの遺伝子型がある。このことは、［令和２年１０月１９日検索］、インターネット、＜https://mycode.jp/fumfum/agreeableness?int=fum_set＞を参照。
【0058】
また、オランダのアムステルダム自由大学のムーア准教授らは、大規模な遺伝情報を用いたＧＷＡＳ（Genome-Wide Association Study）研究の結果、「誠実性」と脳において発現する「KATNAL2」という遺伝子領域の「rs2576037」というＳＮＰが関連していることが明らかにされた。具体的に、「rs2576037」というＳＮＰにはＴＴ，ＴＣ，ＣＣの遺伝子型があり、「Ｔ」の数が多いほど誠実性が低くなる傾向があることが明らかにされた。このことは、［令和２年１０月１９日検索］、インターネット、＜URL：https://mycode.jp/fumfum/conscientiousness＞を参照。
【0059】
また、アメリカ国立衛生研究所の研究グループによる研究の結果、ＲＯＲＡ遺伝子に位置する「rs12912233」というＳＮＰに「Ｔ」を持っているほど、「神経症傾向」の因子に係る「気分の落ち込み」に関して気分が比較的落ち込みやすい傾向があると解った。なお、「rs12912233」にはＴＴ，ＴＣ，ＣＣの遺伝子型がある。このことは、［令和２年１０月１９日検索］、インターネット、＜URL：https://mycode.jp/fumfum/trait-depression?int=fum_set＞を参照。
【0060】
即ち、第１の実施の形態において、男性と女性の性格情報は、各因子と関わりのある遺伝子領域の情報に基づいて、各因子を例えば１～５０の数値範囲でスコア化することで生成される。
〔動作〕
次に、第１の実施の形態の動作を説明する。
図８は、第１の実施の形態に係る性格情報生成処理を示すフローチャートである。
〔動作〕
次に、第１の実施の形態の動作を説明する。
図８は、第１の実施の形態に係る性格情報生成処理を示すフローチャートである。
【0061】
ＣＰＵ３０は、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等からなり、ＲＯＭ３２の所定領域に格納されている所定のプログラムを起動させ、そのプログラムに従って、図８のフローチャートに示す性格情報生成処理を実行する。
性格情報生成処理は、性格情報管理サーバ１００のＣＰＵ３０において実行されると、図８に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。なお、性格情報生成処理は、性格情報の生成依頼を受けてから必要な事前準備が完了した後に実行される処理である。
性格情報生成処理は、性格情報管理サーバ１００のＣＰＵ３０において実行されると、図８に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。なお、性格情報生成処理は、性格情報の生成依頼を受けてから必要な事前準備が完了した後に実行される処理である。
【0062】
ステップＳ１００では、男性の遺伝子情報を解析して、ステップＳ１０２に移行する。
ここで、遺伝子情報の解析処理を実行するにあたって、事前に男性の生物学的試料（毛髪、爪、体液（血液、唾液、尿など）、組織、細胞試料、器官、生検等を含む）を取得しておく。加えて、取得した試料から男性の遺伝子情報を抽出しておく。また、解析処理には、上記５つの因子にそれぞれ関わる遺伝子領域の情報を抽出する処理などを含む。
ここで、遺伝子情報の解析処理を実行するにあたって、事前に男性の生物学的試料（毛髪、爪、体液（血液、唾液、尿など）、組織、細胞試料、器官、生検等を含む）を取得しておく。加えて、取得した試料から男性の遺伝子情報を抽出しておく。また、解析処理には、上記５つの因子にそれぞれ関わる遺伝子領域の情報を抽出する処理などを含む。
【0063】
ステップＳ１０２では、ステップＳ１００の解析結果に基づいて男性の性格情報を生成する。その後、ステップＳ１０４に移行する。ここで、性格情報は、各因子の強弱や高低等に係る遺伝子領域の特定の遺伝子型の数などに基づいて、各因子の強弱や高低に応じたスコアを設定することで生成する。なお、性格情報のデータ構造は、性格情報管理テーブル４００に登録されている子供の性格情報と同じ構造となる。
【0064】
ステップＳ１０４では、女性の遺伝子情報を解析して、ステップＳ１０６に移行する。
ここで、遺伝子情報の解析処理を実行するにあたって、男性のときと同様に、事前に女性の生物学的試料を取得しておくとともに、取得した試料から女性の遺伝子情報を抽出しておく。
ここで、遺伝子情報の解析処理を実行するにあたって、男性のときと同様に、事前に女性の生物学的試料を取得しておくとともに、取得した試料から女性の遺伝子情報を抽出しておく。
【0065】
ステップＳ１０６では、男性のときと同様に、ステップＳ１０４の解析結果に基づいて女性の性格情報を生成する。その後、ステップＳ１０８に移行する。
ステップＳ１０８では、男性の性格情報と女性の性格情報とに基づいて、両者の子供の性格情報を生成する。その後、ステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１０８では、男性の性格情報と女性の性格情報とに基づいて、両者の子供の性格情報を生成する。その後、ステップＳ１１０に移行する。
【0066】
ここで、子供の性格情報は、男性の性格情報と女性の性格情報との因子ごとのスコアの平均値から構成することができる。なお、子供の性格情報は、男女の因子ごとのスコアの平均値から生成するに限らず、例えば、加重平均（男女にそれぞれ重み付けを設定した重み付き平均）など他の算出方法を用いて生成してもよい。また、両親の遺伝子は半分ずつ受け継ぐことから、例えば、男性の性格情報を構成する各因子のスコアのうちランダムな２つ又は３つの因子のスコアと、女性の性格情報を構成する各因子のスコアのうち他の３つ又は２つの因子のスコアとを組合わせて生成するなど他の生成方法を用いてもよい。
【0067】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１０８で生成した性格情報に基づいてハッシュコードを生成し、生成したハッシュコードを、依頼者ＩＤと対応付けてハッシュコード管理テーブル４００に登録する。その後、ステップＳ１１２に移行する。ここで、ハッシュコードは、依頼者から依頼された子供の性格情報のデータの整合性を確認するために生成されるコードである。ハッシュコードの生成アルゴリズムとしては、例えば、ＳＨＡ５１２、ＳＨＡ３８４、ＳＨＡ２５６、ＳＨＡ２２４、ＳＨＡ１、ＭＤ５などのハッシュアルゴリズムを用いることができる。
【0068】
ステップＳ１１２では、ステップＳ１１０で生成したハッシュコードと対応付けて、ステップＳ１０８で生成した子供の性格情報を、性格情報管理テーブル４２０に登録する。その後、ステップＳ１１４に移行する。
ステップＳ１１４では、ステップＳ１１０で生成したハッシュコードを、子供の性格情報の生成を依頼した依頼者に送信する。例えば、依頼者である男性又は女性のメールアドレス宛にハッシュコードを送信する。
ステップＳ１１４では、ステップＳ１１０で生成したハッシュコードを、子供の性格情報の生成を依頼した依頼者に送信する。例えば、依頼者である男性又は女性のメールアドレス宛にハッシュコードを送信する。
【0069】
図９は、性格情報設定処理を示すフローチャートであり、図１０は、性格情報提供処理を示すフローチャートである。
性格情報設定処理は、ロボット１のコントローラ２０のＣＰＵにおいて実行されると、図９に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、入力装置２３を介してハッシュコードが入力されると、ステップＳ３０２に移行する。
性格情報設定処理は、ロボット１のコントローラ２０のＣＰＵにおいて実行されると、図９に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、入力装置２３を介してハッシュコードが入力されると、ステップＳ３０２に移行する。
【0070】
ステップＳ３０２では、性格情報の提供要求とともに入力されたハッシュコードを、性格情報管理サーバ１００に送信する。その後、ステップＳ３０４に移行する。
一方、性格情報提供処理は、性格情報管理サーバ１００のＣＰＵ３０において実行されると、図１０に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
一方、性格情報提供処理は、性格情報管理サーバ１００のＣＰＵ３０において実行されると、図１０に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
【0071】
ステップＳ２００では、ロボット１からのハッシュコードを含む提供要求を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合（YES）は、ステップＳ２０２に移行し、そうでないと判定した場合（NO）は、判定処理を繰り返す。ここでは、ロボット１からの提供要求を受信したとする。
【0072】
ステップＳ２０２に移行した場合は、受信した提供要求に含まれるハッシュコードを取得して、ステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０４では、取得したハッシュコードが、ハッシュコード管理テーブル４００に登録されているか否かを判定し、登録されていると判定した場合（YES）は、ステップＳ２０６に移行し、そうでないと判定した場合（NO）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。ここでは、取得したハッシュコードが登録されているとする。
ステップＳ２０４では、取得したハッシュコードが、ハッシュコード管理テーブル４００に登録されているか否かを判定し、登録されていると判定した場合（YES）は、ステップＳ２０６に移行し、そうでないと判定した場合（NO）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。ここでは、取得したハッシュコードが登録されているとする。
【0073】
ステップＳ２０６に移行した場合は、性格情報管理テーブル４２０から、ステップＳ２０２で取得したハッシュコードに対応する性格情報を検索する。その後、ステップＳ２０８に移行する。ここでは、取得したハッシュコードに対応する性格情報が索出されたとして、この性格情報からハッシュコードを生成し、このハッシュコードと取得したハッシュコードとが一致しているか否かを判定する。ここでは、性格情報から生成したハッシュコードが取得したハッシュコードと一致していたとする。
【0074】
ステップＳ２０８では、ステップＳ２０６で索出した性格情報を、要求元のロボット１に送信して、一連の処理を終了する。
また、ロボット１のＣＰＵは、図９に示すように、ステップＳ３０４にて、性格情報管理サーバ１００からの性格情報を受信して、ステップＳ３０６に移行する。
また、ロボット１のＣＰＵは、図９に示すように、ステップＳ３０４にて、性格情報管理サーバ１００からの性格情報を受信して、ステップＳ３０６に移行する。
【0075】
ステップＳ３０６では、ステップＳ３０４で受信した性格情報を性格モデル２２０に設定して、一連の処理を終了する。
これにより、ロボット１の性格モデル２２０には、依頼者である男性及び女性の子供の性格情報が設定され、ロボット１は、設定された性格情報に基づく性格を反映した感情を表現する行動をするように制御される。
これにより、ロボット１の性格モデル２２０には、依頼者である男性及び女性の子供の性格情報が設定され、ロボット１は、設定された性格情報に基づく性格を反映した感情を表現する行動をするように制御される。
【0076】
例えば、性格モデル２２０に設定された性格情報が、開放性（５０）、誠実性（１０）、外向性（４０）、協調性（３０）及び神経症傾向（１０）となっているとする。なお、これらスコアは５０が最大値であり、例えば、閾値２０、３０、４０との比較によって、低い、普通、高いの３段階に分れているとする。また、「うれしさ」の状態量が所定閾値以上でかつ「運動欲」の状態量が所定閾値以上になっているとする。ロボット１にことのきの感情を表現する行動をさせる場合、「外向性」のスコアが４０であり比較的高いことから、明るさや積極性が高いと判定し、ロボット１は、例えば、ユーザの足元をかけまわって「キャン！キャン！」吠えるといった行動を行うように制御される。
【0077】
一方、例えば、性格モデル２２０に設定された性格情報が、開放性（１０）、誠実性（２０）、外向性（１０）、協調性（２０）及び神経症傾向（５０）となっているとする。また、「悲しさ」の状態量が所定閾値以上でかつ「運動欲」の状態量が所定閾値未満になっているとする。ロボット１にことのきの感情を表現する行動をさせる場合、「神経症傾向」のスコアが５０であり最大値であることから、ストレスや不安が大きいと判定し、ロボット１は、例えば、お座りの姿勢で頭を下げて「クーン」と鳴くといった行動を行うように制御される。また、ユーザの呼びかけに対して尻尾部ユニット５を股下に挟んで「震える」といった行動を行うように制御してもよい。
【0078】
〔第１の実施の形態の効果〕
次に、第１の実施の形態の効果を説明する。
第１の実施の形態では、ロボット１は、性格情報管理サーバ１００から、人間の男性の生物学的試料から得られた第１遺伝子情報と人間の女性の生物学的試料から得られた第２遺伝子情報とに基づいて生成された、男性と女性との子供の性格を示す性格情報を取得し、取得した性格情報を性格モデル２２０に設定するようにした。そして、設定された性格情報に基づいて、感情を表現する行動を制御するようにした。
次に、第１の実施の形態の効果を説明する。
第１の実施の形態では、ロボット１は、性格情報管理サーバ１００から、人間の男性の生物学的試料から得られた第１遺伝子情報と人間の女性の生物学的試料から得られた第２遺伝子情報とに基づいて生成された、男性と女性との子供の性格を示す性格情報を取得し、取得した性格情報を性格モデル２２０に設定するようにした。そして、設定された性格情報に基づいて、感情を表現する行動を制御するようにした。
【0079】
このような構成であれば、男性と女性の性格を受け継いだ子供の性格を有するロボットを提供することができる。
さらに、第１の実施の形態では、ロボット１は、ビッグファイブと呼ばれる上記５つの因子をスコア化した情報を含む性格情報を性格モデル２２０に設定するようにした。
さらに、第１の実施の形態では、ロボット１は、ビッグファイブと呼ばれる上記５つの因子をスコア化した情報を含む性格情報を性格モデル２２０に設定するようにした。
【0080】
このような構成であれば、５つの因子によって表現された性格情報に基づいて感情を表現する行動を行うロボットを提供することができる。
さらに、第１の実施の形態では、性格情報管理サーバ１００において、依頼者から提供された男性と女性の生物学的試料から得られた遺伝子情報に基づいて、男性の性格情報及び女性の性格情報を生成し、生成した性格情報に基づいて男性と女性の子供の性格情報を生成するようにした。さらに、生成した子供の性格情報に基づいてハッシュコードを生成し、生成したハッシュコードを依頼者ＩＤと対応付けてハッシュコード管理テーブル４００に登録するとともに、このハッシュコードに対応付けて子供の性格情報を性格情報管理テーブル４２０に登録するようにした。なおさらに、ロボット１からのハッシュコードを含む提供要求に応じて、受信したハッシュコードに対応する性格情報を性格情報管理テーブル４２０から索出し、索出した性格情報を、ハッシュコードによって整合性を確認した後に要求元のロボット１に送信するようにした。
さらに、第１の実施の形態では、性格情報管理サーバ１００において、依頼者から提供された男性と女性の生物学的試料から得られた遺伝子情報に基づいて、男性の性格情報及び女性の性格情報を生成し、生成した性格情報に基づいて男性と女性の子供の性格情報を生成するようにした。さらに、生成した子供の性格情報に基づいてハッシュコードを生成し、生成したハッシュコードを依頼者ＩＤと対応付けてハッシュコード管理テーブル４００に登録するとともに、このハッシュコードに対応付けて子供の性格情報を性格情報管理テーブル４２０に登録するようにした。なおさらに、ロボット１からのハッシュコードを含む提供要求に応じて、受信したハッシュコードに対応する性格情報を性格情報管理テーブル４２０から索出し、索出した性格情報を、ハッシュコードによって整合性を確認した後に要求元のロボット１に送信するようにした。
【0081】
このような構成であれば、依頼者からの依頼に応じて、男性及び女性の性格を受け継いだ子供の性格情報を生成することができる。加えて、依頼者の使用するロボット１からのハッシュコードを含む提供要求に応じて、要求元のロボット１に、ハッシュコードによって整合性のとれた子供の性格情報を提供することができる。
【0082】
〔対応関係〕
第１の実施の形態において、人間の男性が、発明１乃至４の第１生物に対応し、人間の女性が、発明１乃至４の第２生物に対応し、ペット型ロボット１が、発明１乃至３のロボットに対応し、ステップＳ３０２～Ｓ３０４が、発明１の性格情報取得手段に対応し、行動制御部２０４が、発明１及び２の制御手段に対応している。
第１の実施の形態において、人間の男性が、発明１乃至４の第１生物に対応し、人間の女性が、発明１乃至４の第２生物に対応し、ペット型ロボット１が、発明１乃至３のロボットに対応し、ステップＳ３０２～Ｓ３０４が、発明１の性格情報取得手段に対応し、行動制御部２０４が、発明１及び２の制御手段に対応している。
【0083】
また、第１の実施の形態において、ステップＳ１００～Ｓ１０８が、発明３及び４の性格情報生成手段に対応し、ステップＳ２００～Ｓ２０８が、発明３の性格情報送信手段に対応している。
また、第１の実施の形態において、男性及び女性の遺伝子情報が、発明１乃至４の第１遺伝子情報及び第２遺伝子情報に対応し、男性及び女性の性格情報が、発明４の第１性格情報及び第２性格情報に対応している。
また、第１の実施の形態において、男性及び女性の遺伝子情報が、発明１乃至４の第１遺伝子情報及び第２遺伝子情報に対応し、男性及び女性の性格情報が、発明４の第１性格情報及び第２性格情報に対応している。
【0084】
〔第２の実施の形態〕
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。図１１は、第２の実施の形態を示す図である。なお、以下、上記第１の実施の形態と異なる部分についてのみ説明し、重複する部分については説明を省略する。
第２の実施の形態は、性格情報管理サーバ１００において、性格情報の生成処理の内容が上記第１の実施の形態と異なる。他の構成については、ペット型ロボット１の構成も含めて上記第１の実施の形態と同様となる。
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。図１１は、第２の実施の形態を示す図である。なお、以下、上記第１の実施の形態と異なる部分についてのみ説明し、重複する部分については説明を省略する。
第２の実施の形態は、性格情報管理サーバ１００において、性格情報の生成処理の内容が上記第１の実施の形態と異なる。他の構成については、ペット型ロボット１の構成も含めて上記第１の実施の形態と同様となる。
【0085】
〔動作〕
図１１は、第２の実施の形態に係る性格情報生成処理を示すフローチャートである。
第２の実施の形態に係る性格情報生成処理は、性格情報管理サーバ１００のＣＰＵ３０において実行されると、図１１に示すように、まず、ステップＳ４００に移行する。なお、性格情報生成処理は、性格情報の生成依頼を受けてから必要な事前準備が完了した後に実行される処理である。
図１１は、第２の実施の形態に係る性格情報生成処理を示すフローチャートである。
第２の実施の形態に係る性格情報生成処理は、性格情報管理サーバ１００のＣＰＵ３０において実行されると、図１１に示すように、まず、ステップＳ４００に移行する。なお、性格情報生成処理は、性格情報の生成依頼を受けてから必要な事前準備が完了した後に実行される処理である。
【0086】
ステップＳ４００では、男性の遺伝子情報を解析して、ステップＳ４０２に移行する。
ここで、解析処理には、男性の遺伝子情報から、ビッグファイブの５つの因子にそれぞれ関わる遺伝子領域を含む遺伝子の情報を抽出する処理を含む。即ち、男性の遺伝子情報から子供に受け継がせたい遺伝子領域の情報（以下、「遺伝領域情報」と称す）を抽出する処理を含んでいる。
ここで、解析処理には、男性の遺伝子情報から、ビッグファイブの５つの因子にそれぞれ関わる遺伝子領域を含む遺伝子の情報を抽出する処理を含む。即ち、男性の遺伝子情報から子供に受け継がせたい遺伝子領域の情報（以下、「遺伝領域情報」と称す）を抽出する処理を含んでいる。
【0087】
ステップＳ４０２では、女性の遺伝子情報を解析して、ステップＳ４０４に移行する。ここで、女性の場合も、男性のときと同様の解析処理を行って、子供に受け継がせたい遺伝領域情報を抽出する。
ステップＳ４０４では、男性の遺伝領域情報と女性の遺伝領域情報とに基づいて、男性と女性の子供の遺伝子情報を生成する。その後、ステップＳ４０６に移行する。
ステップＳ４０４では、男性の遺伝領域情報と女性の遺伝領域情報とに基づいて、男性と女性の子供の遺伝子情報を生成する。その後、ステップＳ４０６に移行する。
【0088】
ここで、子供の遺伝子情報は、両親から半々で受け継ぐことから、例えば、男性と女性の遺伝領域情報を単純にランダムで半分ずつ組み合わせることで子供の遺伝子情報を生成することができる。また、より厳密に生成する場合は、性別や血液型の遺伝法則等も含めて、実際の遺伝の法則に従って男性と女性の遺伝領域情報から子供の遺伝子情報を生成してもよい。
【0089】
ステップＳ４０６では、ステップＳ４０４で生成した子供の遺伝子情報に基づいて、子供の性格情報を生成する。その後、ステップＳ４０８に移行する。
ここで、子供の性格情報は、子供の遺伝子情報から、ビッグファイブの５つの因子に関係する遺伝領域情報を抽出し、抽出した遺伝領域情報に基づいて、各因子をスコア化することで生成する。
ここで、子供の性格情報は、子供の遺伝子情報から、ビッグファイブの５つの因子に関係する遺伝領域情報を抽出し、抽出した遺伝領域情報に基づいて、各因子をスコア化することで生成する。
【0090】
ステップＳ４０８では、ステップＳ４０６で生成した性格情報に基づいてハッシュコードを生成し、生成したハッシュコードを、依頼者ＩＤと対応付けてハッシュコード管理テーブル４００に登録する。その後、ステップＳ４１０に移行する。
ステップＳ４１０では、ステップＳ４０８で生成したハッシュコードと対応付けて、ステップＳ４０６で生成した子供の性格情報を、性格情報管理テーブル４２０に登録する。その後、ステップＳ４１２に移行する。
ステップＳ４１０では、ステップＳ４０８で生成したハッシュコードと対応付けて、ステップＳ４０６で生成した子供の性格情報を、性格情報管理テーブル４２０に登録する。その後、ステップＳ４１２に移行する。
【0091】
ステップＳ４１２では、ステップＳ４０８で生成したハッシュコードを、子供の性格情報の生成を依頼した依頼者に送信して、一連の処理を終了する。例えば、依頼者である男性又は女性のメールアドレス宛にハッシュコードを送信する。
〔第２の実施の形態の効果〕
次に、第２の実施の形態の効果を説明する。
〔第２の実施の形態の効果〕
次に、第２の実施の形態の効果を説明する。
【0092】
第２の実施の形態では、性格情報管理サーバ１００において、依頼者から提供された男性と女性の生物学的試料から得られた男性の遺伝子情報及び女性の遺伝子情報に基づいて、男性と女性の子供の遺伝子情報を生成し、生成した子供の遺伝子情報に基づいてこの子供の性格情報を生成するようにした。さらに、ハッシュコードを生成し、生成したハッシュコードを依頼者ＩＤと対応付けてハッシュコード管理テーブル４００に登録するとともに、ハッシュコードに対応付けて子供の性格情報を性格情報管理テーブル４２０に登録するようにした。なおさらに、ロボット１からのハッシュコードを含む提供要求に応じて、ハッシュコードに対応する性格情報を性格情報管理テーブル４２０から索出し、索出した性格情報を、ハッシュコードによって整合性を確認した後に要求元のロボット１に送信するようにした。
【0093】
このような構成であれば、依頼者からの依頼に応じて、男性及び女性の遺伝子情報を受け継いだ子供の遺伝子情報に基づいて子供の性格情報を生成することができるので両親の性格の少なくとも一部が遺伝的に反映された性格情報を生成することができる。加えて、依頼者の使用するロボット１からのハッシュコードを含む提供要求に応じて、要求元のロボット１に、ハッシュコードによって整合性の確認された子供の性格情報を提供することができる。
【0094】
〔対応関係〕
第２の実施の形態において、ステップＳ４００～Ｓ４０６が、発明５の性格情報生成手段に対応し、子供の遺伝子情報が、発明５の第３遺伝子情報に対応している。
〔変形例〕
なお、上記実施の形態では、犬のペット型ロボットに本発明を適用する例を説明したが、この構成に限らず、猫や熊などの他の動物のペット型ロボットに本発明を適用してもよい。また、ペット型ロボットに限らず、人型のロボット等の他の型のロボットに本発明を適用してもよい。
第２の実施の形態において、ステップＳ４００～Ｓ４０６が、発明５の性格情報生成手段に対応し、子供の遺伝子情報が、発明５の第３遺伝子情報に対応している。
〔変形例〕
なお、上記実施の形態では、犬のペット型ロボットに本発明を適用する例を説明したが、この構成に限らず、猫や熊などの他の動物のペット型ロボットに本発明を適用してもよい。また、ペット型ロボットに限らず、人型のロボット等の他の型のロボットに本発明を適用してもよい。
【0095】
また、上記実施の形態及びその変形例では、ペット型ロボットに設定した性格情報が変化しない構成を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。例えば、ロボットに学習機能を搭載し、ユーザとの生活環境等に基づいて学習を行い、この学習によって性格情報を変化させる構成としてもよい。
【0096】
また、上記実施の形態及びその変形例では、ロボットが歩行等の移動を伴う行動をする構成を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。本発明は、例えば、行動をせずに、音声やランプの点滅等によって感情を表現するロボット、または、歩行等の移動を伴う行動をせずに音声、ランプの点滅、耳、口、尻尾等の一部の部分の動作によって感情を表現する構成のロボットなど他の構成のロボットに適用してもよい。または、表示装置に、コンピュータグラフィックス等によって構成されたペットや子供の顔を表示し、コンピュータグラフィックスによる表情の変化やスピーカからの音声出力によって感情を表現する構成のロボットに適用する構成としてもよい。その際、表示装置をタッチパネルで構成し、ユーザのタッチ入力に反応して表情を変化又は音声を変化する構成としてもよい。なお、感情の表現については、例えば、ＣＰＵにて実行されるプログラムによって構成された制御手段が性格情報（例えば、性格モデル２２０）に基づいて感情の表現を制御することで行われる。
【0097】
また、上記実施の形態及びその変形例では、性格情報管理サーバ１００は、インターネット１９９及び中継局３２０を介して、ペット型ロボット１に対して直接、性格情報を送信する構成としたが、この構成に限らない。例えば、スマートフォンなどの他の端末を介してペット型ロボット１に性格情報を送信する構成としてもよいし、ペット型ロボット１にメモリを挿抜できるインターフェースを設け、他の端末で受信した性格情報を、例えばＵＳＢメモリ等のメモリを介してペット型ロボット１に入力する構成としてもよい。
【0098】
また、上記実施の形態及びその変形例において、２台のロボットの性格情報に基づいてこれら２台のロボットの子の性格情報を生成し、この生成した性格情報を有するロボットを構成してもよい。例えば、性格情報が設定されたロボットＡ及びＢと、性格情報の設定されていないロボットＣとの間で無線通信を行って、ロボットＣがロボットＡ及びＢからそれぞれの性格情報を取得する。そして、ロボットＣは、ロボットＡ及びＢの性格情報からこれらの子の性格情報を生成し、生成した性格情報を自身に設定する。なお、無線通信によって性格情報を取得する構成に限らず、ＵＳＢメモリなどの記憶媒体を介して性格情報を取得する構成としたり、スマートフォンを介して取得したりするなど他の構成としてもよい。
【0099】
また、上記実施の形態及びその変形例においては、ネットワークシステムとして実現したが、これに限らず、単一の装置又はアプリケーションとして実現することもできる。
また、上記実施の形態及びその変形例においては、インターネット１９９からなるネットワークシステムに適用した場合について説明したが、これに限らず、例えば、インターネット１９９と同一方式により通信を行ういわゆるイントラネットに適用してもよい。もちろん、インターネット１９９と同一方式により通信を行うネットワークに限らず、任意の通信方式のネットワークに適用することができる。
また、上記実施の形態及びその変形例においては、インターネット１９９からなるネットワークシステムに適用した場合について説明したが、これに限らず、例えば、インターネット１９９と同一方式により通信を行ういわゆるイントラネットに適用してもよい。もちろん、インターネット１９９と同一方式により通信を行うネットワークに限らず、任意の通信方式のネットワークに適用することができる。
【符号の説明】
【0100】
１…ペット型ロボット、 ２…胴体部ユニット、 ３ＦＬ…左前脚部ユニット、 ３ＦＲ…右前脚部ユニット、 ３ＲＬ…左後脚部ユニット、 ３ＲＲ…右後脚部ユニット、 ３ＦＬＡ１～３ＦＬＡ４…左前脚部アクチュエータ群、 ３ＦＲＡ１～３ＦＲＡ４…右前脚部アクチュエータ群、 ３ＲＬＡ１～３ＲＬＡ４…左後脚部アクチュエータ群、 ３ＲＲＡ１～３ＲＲＡ４…右後脚部アクチュエータ群、 ４…頭部ユニット、 ４Ａ１～４Ａ４…頭部アクチュエータ群、 ５…尻尾部ユニット、 ５Ａ１～５Ａ３…尻尾部アクチュエータ群、 ２０…コントローラ、 ２１…バッテリユニット、 ２２，４３…タッチセンサ、 ２３，５０…入力装置、 ３０…ＣＰＵ、 ３２…ＲＯＭ、 ３４…ＲＡＭ、 ３８…Ｉ／Ｆ、 ３９…バス、 ４０…通信機、 ４１…マイク、 ４２…カメラ、 ４４…スピーカ、 ５２…記憶装置、 ５４…表示装置、 １００…性格情報管理サーバ、 １９９…インターネット、 ２０１…センサ入力処理部、 ２０２…性格／感情／本能モデル部、 ２０３…行動決定部、 ２０４…行動制御部、 ２０５…音響処理部、 ２２０…性格モデル、 ２２２…感情モデル、 ２２４…本能モデル、 ３２０…中継局、 ４００…ハッシュコード管理テーブル、 ４２０…性格情報管理テーブル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【手続補正書】
【提出日】2021-04-21
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットと、当該ロボットで使用される性格情報を提供する性格情報管理サーバとを通信可能に接続し、
前記性格情報管理サーバは、
第１生物の生物学的試料から得られた第１遺伝子情報及び前記第１生物とは異なる第２生物の生物学的試料から得られた第２遺伝子情報を解析する解析手段と、
前記解析手段の解析結果に基づいて、前記第１生物と前記第２生物との子の性格を示す性格情報を生成する性格情報生成手段と、
前記性格情報生成手段で生成した前記性格情報を提供する性格情報提供手段と、を備え、
前記ロボットは、
前記性格情報管理サーバから提供された前記性格情報を取得する性格情報取得手段と、
前記性格情報取得手段で取得した性格情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御する制御手段と、を備えることを特徴とするロボット制御システム。
前記性格情報管理サーバは、
第１生物の生物学的試料から得られた第１遺伝子情報及び前記第１生物とは異なる第２生物の生物学的試料から得られた第２遺伝子情報を解析する解析手段と、
前記解析手段の解析結果に基づいて、前記第１生物と前記第２生物との子の性格を示す性格情報を生成する性格情報生成手段と、
前記性格情報生成手段で生成した前記性格情報を提供する性格情報提供手段と、を備え、
前記ロボットは、
前記性格情報管理サーバから提供された前記性格情報を取得する性格情報取得手段と、
前記性格情報取得手段で取得した性格情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御する制御手段と、を備えることを特徴とするロボット制御システム。
【請求項2】
請求項１において、
前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報の解析結果に基づいて前記第１生物の性格を示す第１性格情報を生成し、前記第２遺伝子情報の解析結果に基づいて前記第２生物の性格を示す第２性格情報を生成し、生成した前記第１性格情報と前記第２性格情報とを合成して前記子の性格情報を生成するロボット制御システム。
前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報の解析結果に基づいて前記第１生物の性格を示す第１性格情報を生成し、前記第２遺伝子情報の解析結果に基づいて前記第２生物の性格を示す第２性格情報を生成し、生成した前記第１性格情報と前記第２性格情報とを合成して前記子の性格情報を生成するロボット制御システム。
【請求項3】
請求項１において、
前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報の解析結果及び前記第２遺伝子情報の解析結果に基づいて前記子の遺伝子情報である第３遺伝子情報を生成し、当該第３遺伝子情報に基づいて当該子の性格情報を生成するロボット制御システム。
前記性格情報生成手段は、前記第１遺伝子情報の解析結果及び前記第２遺伝子情報の解析結果に基づいて前記子の遺伝子情報である第３遺伝子情報を生成し、当該第３遺伝子情報に基づいて当該子の性格情報を生成するロボット制御システム。
【請求項4】
請求項１記載のロボット制御システムにおける前記ロボットと通信可能に接続する性格情報管理サーバであって、
第１生物の生物学的試料から得られた第１遺伝子情報及び前記第１生物とは異なる第２生物の生物学的試料から得られた第２遺伝子情報を解析する解析手段と、
前記解析手段の解析結果に基づいて、前記第１生物と前記第２生物との子の性格を示す性格情報を生成する性格情報生成手段と、
前記性格情報生成手段で生成した前記性格情報を提供する性格情報提供手段と、を備えることを特徴とする性格情報管理サーバ。
第１生物の生物学的試料から得られた第１遺伝子情報及び前記第１生物とは異なる第２生物の生物学的試料から得られた第２遺伝子情報を解析する解析手段と、
前記解析手段の解析結果に基づいて、前記第１生物と前記第２生物との子の性格を示す性格情報を生成する性格情報生成手段と、
前記性格情報生成手段で生成した前記性格情報を提供する性格情報提供手段と、を備えることを特徴とする性格情報管理サーバ。
【請求項5】
請求項１記載のロボット制御システムにおける前記性格情報管理サーバと通信可能に接続するロボットであって、
前記性格情報管理サーバから提供された前記性格情報を取得する性格情報取得手段と、
前記性格情報取得手段で取得した性格情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御する制御手段と、を備え、
前記子の性格情報は、性格を分類する５つの因子である、経験への開放性、誠実性、外向性、協調性又は神経症傾向を、前記第１遺伝子情報及び前記第２遺伝子情報の前記５つの因子に係る遺伝子領域の情報に基づいて数値化した数値情報を含み、
前記制御手段は、前記性格情報から構成される性格モデルと、前記ロボットの感情の状態を決定する複数の要素の状態量から構成される感情モデルと、前記ロボットの本能の状態を決定する複数の要素の状態量から構成される本能モデルとを備え、前記性格モデルを構成する前記５つの因子の数値情報に基づいて、前記感情の状態を決定する複数の要素の状態量及び前記本能の状態を決定する複数の要素の状態量を制御し、制御された前記感情モデル及び前記本能モデルの各要素の状態量と前記性格モデルの各因子の数値情報とに基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御することを特徴とするロボット。
前記性格情報管理サーバから提供された前記性格情報を取得する性格情報取得手段と、
前記性格情報取得手段で取得した性格情報に基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御する制御手段と、を備え、
前記子の性格情報は、性格を分類する５つの因子である、経験への開放性、誠実性、外向性、協調性又は神経症傾向を、前記第１遺伝子情報及び前記第２遺伝子情報の前記５つの因子に係る遺伝子領域の情報に基づいて数値化した数値情報を含み、
前記制御手段は、前記性格情報から構成される性格モデルと、前記ロボットの感情の状態を決定する複数の要素の状態量から構成される感情モデルと、前記ロボットの本能の状態を決定する複数の要素の状態量から構成される本能モデルとを備え、前記性格モデルを構成する前記５つの因子の数値情報に基づいて、前記感情の状態を決定する複数の要素の状態量及び前記本能の状態を決定する複数の要素の状態量を制御し、制御された前記感情モデル及び前記本能モデルの各要素の状態量と前記性格モデルの各因子の数値情報とに基づいて感情を表現する行動又は感情の表現を制御することを特徴とするロボット。
【手続補正3】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図6】