特開 2022-71483 車両用ドア制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022071483

(43)【公開日】2022-05-16

(54)【発明の名称】車両用ドア制御システム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20220509BHJP

   E05F 15/611 20150101ALI20220509BHJP

   G06F 3/0346 20130101ALI20220509BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20220509BHJP

   B60J 5/10 20060101ALI20220509BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

E05F15/611

G06F3/0346 423

G06F3/01 510

B60J5/10 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020180471

(22)【出願日】2020-10-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】110000394

【氏名又は名称】特許業務法人岡田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】稲葉 博隆

【テーマコード（参考）】

2E052

5B087

5E555

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052BA04

2E052CA06

2E052DA07

2E052DB07

2E052EA01

2E052EB01

2E052EC01

2E052GA05

2E052GB06

2E052GC02

2E052GC06

2E052KA02

2E052LA02

5B087AB09

5B087AE00

5B087BC12

5B087BC13

5B087BC32

5B087DD03

5E555AA11

5E555BA23

5E555BB23

5E555BC01

5E555BE10

5E555CA42

5E555CB65

5E555CC01

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】車両のドアを自動で閉じる際に当該ドアに人が衝突する可能性を低減することができる車両用ドア制御システムを提供する。
【解決手段】車両用ドア制御システム１００では、上カメラ２０および下カメラ２５の撮像画像より認識したユーザの合図に基づいてアクチュエータ３０を制御してバックドア４０を開閉する。ユーザが全開状態のバックドア４０を閉める際、当該バックドア４０に固定された上カメラ２０の撮像方向は車体上方となるため、視線を送る対象は、下カメラ２５にならざるを得ない。そのため、必然的にユーザがバックドア４０の開閉軌跡から外に出ることになるため、自動で閉じるバックドア４０に頭部をぶつける可能性を低減することができる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ヒンジを介して車体に対して回動する回動ドアの開閉を制御する車両用ドア制御システムであって、
前記回動ドアが全閉状態の場合の撮像方向が当該回動ドアの前にいるユーザであるように、前記回動ドアに固定された開扉用撮像装置と、
前記回動ドアが全開状態の場合の撮像方向が当該回動ドアの開閉軌跡外における当該回動ドアの前にいるユーザであるように、前記ヒンジと対向する前記回動ドアの縁辺に固定された閉扉用撮像装置と、
前記回動ドアを開閉するアクチュエータと、
前記開扉用撮像装置または前記閉扉用撮像装置の撮像画像より認識した前記ユーザの合図に基づいて前記アクチュエータを制御して前記回動ドアを開閉する制御装置と、
を有する、
車両用ドア制御システム。

【請求項2】

ヒンジを介して車体に対して回動する回動ドアの開閉を制御する車両用ドア制御システムであって、
前記回動ドアが全閉状態の場合の撮像方向が当該回動ドアの前にいるユーザであるように前記車体または前記回動ドアのいずれか一方に固定された開扉用撮像装置と、
前記回動ドアが全開状態の場合の撮像方向が当該回動ドアの開閉軌跡外における当該回動ドアの前にいるユーザであるように、前記ヒンジと対向する前記回動ドアの縁辺に固定された閉扉用撮像装置と、
前記回動ドアを開閉するアクチュエータと、
前記回動ドアの全閉状態と、前記全閉状態でない非全閉状態と、を検出可能であるとともに、前記開扉用撮像装置または前記閉扉用撮像装置の撮像画像より認識した前記ユーザの合図に基づいて前記アクチュエータを制御して前記回動ドアを開閉する制御装置と、
を有し、
前記制御装置は、
前記非全閉状態の場合には、前記閉扉用撮像装置からの撮像画像のみを前記合図の認識に用いる画像限定部を有する、
車両用ドア制御システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載の車両用ドア制御システムであって、
前記制御装置は、
前記回動ドアが全閉状態の場合には前記開扉用撮像装置のみ作動させ、
前記回動ドアが前記全閉状態でない非全閉状態の場合には前記閉扉用撮像装置のみ作動させる、
車両用ドア制御システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一つに記載の車両用ドア制御システムであって、
前記回動ドアは、跳ね上げ式のバックドアである、
車両用ドア制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用ドア制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、両手に荷物を抱えたままでもドアを開閉できるように、ドアの自動開閉技術が考案されている。例えば、特許文献１には、車両に取り付けたカメラでドアの周辺を撮像し、撮像画像から人の視線の動きを検知したタイミングでドアの開閉制御を行う技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１２１１８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した従来の技術では、例えば、車両の跳ね上げ式バックドアに適用した場合、ユーザがカメラに視線を向けることに集中しようとするあまり、跳ね上げられたバックドアが頭上にあるにもかかわらず、バックドアの存在を忘れ、閉まるドアで頭部など体の一部をぶつけてしまうおそれがあった。

【0005】

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、車両のドアを自動で閉じる際に当該ドアに人が衝突する可能性を低減することができる車両用ドア制御システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、ヒンジを介して車体に対して回動する回動ドアの開閉を制御する車両用ドア制御システムである。前記車両用ドア制御システムは、前記回動ドアが全閉状態の場合の撮像方向が当該回動ドアの前にいるユーザであるように、前記回動ドアに固定された開扉用撮像装置と、前記回動ドアが全開状態の場合の撮像方向が当該回動ドアの開閉軌跡外における当該回動ドアの前にいるユーザであるように、前記ヒンジと対向する前記回動ドアの縁辺に固定された閉扉用撮像装置と、前記回動ドアを開閉するアクチュエータと、前記開扉用撮像装置または前記閉扉用撮像装置の撮像画像より認識した前記ユーザの合図に基づいて前記アクチュエータを制御して前記回動ドアを開閉する制御装置と、を有する、車両用ドア制御システムである。

【0007】

次に、本発明の第２の発明は、ヒンジを介して車体に対して回動する回動ドアの開閉を制御する車両用ドア制御システムである。前記車両用ドア制御システムは、前記回動ドアが全閉状態の場合の撮像方向が当該回動ドアの前にいるユーザであるように前記車体または前記回動ドアのいずれか一方に固定された開扉用撮像装置と、前記回動ドアが全開状態の場合の撮像方向が当該回動ドアの開閉軌跡外における当該回動ドアの前にいるユーザであるように、前記ヒンジと対向する前記回動ドアの縁辺に固定された閉扉用撮像装置と、前記回動ドアを開閉するアクチュエータと、前記回動ドアの全閉状態と、前記全閉状態でない非全閉状態と、を検出可能であるとともに、前記開扉用撮像装置または前記閉扉用撮像装置の撮像画像より認識した前記ユーザの合図に基づいて前記アクチュエータを制御して前記回動ドアを開閉する制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記非全閉状態の場合には、前記閉扉用撮像装置からの撮像画像のみを前記合図の認識に用いる画像限定部を有する、車両用ドア制御システムである。

【0008】

次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明または第２の発明に係る車両用ドア制御システムであって、前記制御装置にて、前記回動ドアが全閉状態の場合には前記開扉用撮像装置のみ作動させ、前記回動ドアが前記全閉状態でない非全閉状態の場合には前記閉扉用撮像装置のみ作動させる、車両用ドア制御システムである。

【0009】

次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明～第３のいずれか１つに係る車両用ドア制御システムであって、前記回動ドアが、跳ね上げ式のバックドアである、車両用ドア制御システムである。

【発明の効果】

【0010】

第１の発明によれば、ユーザが全開状態の回動ドアを閉める際、当該回動ドアの所定位置に固定された開扉用撮像装置の撮像方向は車体上方となるため、閉扉に係る合図を送る対象は、閉扉用撮像装置にならざるを得ない。そのため、必然的にユーザが回動ドアの開閉軌跡から外に出ることになり、自動で閉じる回動ドアに頭部をぶつける可能性を低減することができる。

【0011】

第２の発明によれば、ユーザが全開状態の回動ドアを閉める際、画像認識する撮像画像は限定されていて、開扉用撮像装置の撮像画像に対する画像認識はなされないため、閉扉に係る合図を送る対象は、閉扉用撮像装置にならざるを得ない。そのため、必然的にユーザが回動ドアの開閉軌跡から外に出ることになり、自動で閉じる回動ドアに頭部をぶつける可能性を低減することができる。また、画像を限定する（あるいはしない）という場合分けを、回動ドアが非全閉状態かそうでないかという単純な条件で決めるので、例えば回動ドアの開閉角度を検出しつつ所定の角度範囲内かそうでないかといった条件で場合分けを決める方法と比較して、低コストで課題を解決するシステムを実現できる。

【0012】

第３の発明によれば、画像認識を行う必要のない撮像装置は電力を消費せずに済むので、節電することができる。

【0013】

第４の発明によれば、跳ね上げ式のバックドアは死角に入りやすく、ラゲッジに荷物を置き終わって気が緩んでいるユーザ、あるいは、ラゲッジから荷物を取り出し両手が塞がった状態でバックドアを閉めることしか考えていないユーザにその存在が忘れられて、衝突する可能性が高い。このような跳ね上げ式のバックドアとユーザとの衝突を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１の実施形態に係る車両用ドア制御システム全体（全閉状態）の概略構成を説明する図である。

【図2】第１の実施形態に係る車両用ドア制御システム全体（全開状態）の概略構成を説明する図である。

【図3】第１の実施形態に係る車両用ドア制御システムのブロック図である。

【図4】第１の実施形態に係る制御装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図5】第１の実施形態に係る図４に示すフローチャートの［アクチュエータ制御］の詳細を示すフローチャートである。

【図6】第２の実施形態に係る車両用ドア制御システム全体（全閉状態）の概略構成を説明する図である。

【図7】第２の実施形態に係る車両用ドア制御システム全体（全開状態）の概略構成を説明する図である。

【図8】第２の実施形態に係る車両用ドア制御システムのブロック図である。

【図9】第２の実施形態に係る制御装置の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

〈第１の実施形態〉
まず、本発明の一実施形態に係る車両用ドア制御システム１００について、図１～図３を用いて、当該システム概略、当該システムを構成する各装置の詳細を説明する。図１および図２は、当該システムの模式図であり、図３は、当該システムのブロック図を示す。

【0016】

図１、２に示すように、本発明の車両用ドア制御システム１００が適用された車両は、跳ね上げ式のバックドア４０を備えている。バックドア４０は、ヒンジ（図示せず）を介して車体に取り付けられており、図１では、バックドア４０が全閉状態の場合を示し、図２では、バックドア４０が全開状態の場合を示している。つまり、バックドア４０は、ヒンジを介して、図２における一点鎖線で示すような開閉軌跡Ｋを描いて車体に対して回動する。なお、バックドア４０の全閉状態とは、バックドア４０側のロック機構に、車体側のストライカ４７が完全にはまり込んだ状態を言う。また、全閉状態以外の状態、例えば、ストライカ４７がはまり込んではいるが、完全ではない半ドアの状態や、そもそもストライカ４７がはまってすらいない状態（全開状態も含む）を非全閉状態と言う。

【0017】

次に、図３を用いて車両用ドア制御システム１００の構成について説明する。図３に示すように、車両用ドア制御システム１００は、制御装置１０、上カメラ２０、下カメラ２５、アクチュエータ３０、バックドア４０、ドアロックセンサ４５、電子キー５０からなる。なお、各構成の車両における位置関係については、適宜、図１、２の模式図にて確認されたい。

【0018】

ドアロックセンサ４５は、バックドア４０が全閉状態であることを検出するセンサである。具体的には、バックドア４０のドアロックは、バックドア４０側に設けたロック機構（ラッチ）に対し、車体側に取り付けたストライカ４７を引っ掛けることで実現される。ドアロックセンサ４５は、ロック機構に設けたスイッチの電気的な接触の有無で全閉か否かを検出する。例えば、ドアロックセンサ４５は、ラッチが掛かっていないフルオープン状態、および、ラッチは掛かっているがフルラッチではない半ドア状態ではスイッチが入らずＯＦＦを、フルラッチが掛かったロック状態でスイッチが入ってＯＮを検知し、検知信号を後述する制御装置１０に出力する。

【0019】

上カメラ２０は、開扉用撮像装置に相当し、バックドア４０が全閉状態の場合の撮像方向がバックドア４０の前にいるユーザであるように、バックドア４０に固定されている（図１参照）。主たる被写体となるのはユーザの頭部であり、バックドア４０の全閉状態においてユーザの頭部が映るように、バックドア４０側に固定されるのが望ましい。ただし、バックドア４０とともにヒンジを軸として回転するため、バックドア４０の全開状態においては、車体上方を撮像することになる。上カメラ２０は、後述する制御装置１０によって電源の管理がされており、電源が入った状態においては常時、その撮像画像は制御装置１０に出力される。なお、カメラの性能により決まる解像度に基づいて距離Ｂ、距離Ｄが決まり、カメラに用いられるレンズによりカメラ視野が決まる（図１、２参照）。下カメラ２５についても同様であり、これら距離Ｂ、距離Ｄ、カメラ視野の詳細については後述する。

【0020】

下カメラ２５は、閉扉用撮像装置に相当し、バックドア４０が全開状態の場合の撮像方向がバックドア４０の開閉軌跡Ｋ外におけるバックドア４０の前にいるユーザであるように、ヒンジと対向するバックドア４０の縁辺に固定されている（図２参照）。上カメラ２０と同様、主たる被写体となるのはユーザの頭部であり、バックドア４０の全開状態においてユーザの頭部が映るように、バックドア４０側に固定されるのが望ましい。ただし、バックドア４０とともにヒンジを軸として回転するため、バックドア４０の全閉状態においては、車体下方を撮像することになる。下カメラ２５の撮像画像についても、上カメラ２０の撮像画像と同様に、下カメラ２５の電源が入った状態においては常時、後述する制御装置１０に出力される。

【0021】

電子キー５０は、ユーザに携帯されるものであり、車両の所有者として認証されるための手段となる。電子キー５０が、通信可能エリアに入ると、制御装置１０との無線通信が開始され、認証行為が始まる。

【0022】

アクチュエータ３０は、電気エネルギーを自身の機械的な運動に変えてバックドア４０に伝え、車体に対するバックドア４０の回動を実現する。例えば、ダンパーステーに電動モータを搭載し、電動モータを駆動することによりシリンダを伸縮させてバックドア４０を動かす（図１、２参照）。なお、バックドア４０が全開状態になると電動モータの負荷が上がり電流値が上がるので、これを検知することでバックドア４０の全開を検知することができる。検知信号は、後述する制御装置１０に出力される。

【0023】

制御装置１０は、上カメラ２０または下カメラ２５の撮像画像より認識したユーザの視線に基づいてアクチュエータ３０を制御してバックドア４０を開閉する。画像認識について具体的に説明すると、制御装置１０は、入力された撮像画像に対し画像処理を行い、画像内に存在する人の顔を認識する。次に、制御装置１０は、認識された顔と、記憶済みの車両の所有者の顔との照合を行い、顔認証を行う。

【0024】

さらに、制御装置１０は、顔のなかの眼球部分を特定し、眼球の向きを演算することでユーザの視線がカメラの方向を向いているかを検出する。なお、制御装置１０は、撮像画像における両目の距離の計算結果から、ユーザがカメラからどれだけ離れているかを推定し、ユーザが一定距離以上カメラに近付いている場合（距離Ａ以下、距離Ｃ以下の場合（図１、２参照））は、ユーザの合図と認識しない。これは、カメラに極端に近付いた状態で自動でバックドア４０を開閉してしまうと、ユーザと衝突するおそれがあるからである。このような画像認識を終えると、制御装置１０は、アクチュエータ３０によりバックドア４０の開閉を制御する。

【0025】

以上の構成を踏まえ、図１および図２にて車両用ドア制御システム１００を模式的に説明する。上カメラ２０は、図１に示すように、バックドア４０の縁辺のうちヒンジが取り付けられた縁辺付近に固定されている。したがって、バックドア４０が全閉状態では、上カメラ２０の撮像方向は、車両後方、つまり、バックドア４０の前にいるユーザとなる。

【0026】

一方で上カメラ２０は、図２に示すように、バックドア４０が全開状態になると、バックドア４０とともにヒンジを軸として回転するため、当該上カメラ２０の撮像方向は、車両上方となる。通常の使用状態において、バックドア４０が全開状態ならば、上カメラ２０によって車両後方に立つユーザが撮像されることはない。

【0027】

下カメラ２５は、図１に示すように、バックドア４０の縁辺であってヒンジと対向する縁辺に固定されている。バックドア４０が全閉状態では、車両下方を撮像することになる。ただ、車両下方といっても、光が入り込む隙間がないほど車体に近接しているため、撮像画像自体は真っ暗なものとなる。つまり、通常の使用状態において、バックドア４０が全閉状態ならば、下カメラ２５によって車両後方に立つユーザが撮像されることはない。

【0028】

一方で下カメラ２５は、図２に示すように、バックドア４０が全開状態になると、バックドア４０とともにヒンジを軸として回転するため、下カメラ２５の撮像方向は、車両後方、つまり、バックドア４０の開閉軌跡Ｋ外における当該バックドア４０の前にいるユーザになる。

【0029】

第１の実施形態に係る車両用ドア制御システム１００では、これら上カメラ２０および下カメラ２５の撮像画像より認識したユーザの合図に基づいてアクチュエータ３０を制御してバックドア４０を開閉する。具体的には、ユーザは、バックドア４０を開く際には、車両後方に立って上カメラ２０に視線を送るだけでよい。上カメラ２０の撮像画像からユーザの視線が検知されると、それがユーザの開扉に係る合図と認識され、アクチュエータ３０によってバックドア４０が自動で開かれる。このようにユーザは、荷物で両手が塞がれていても、いったんその荷物を置くことなくバックドア４０を開けることができる。

【0030】

一方でユーザは、バックドア４０を閉じる際には、上述した両カメラの物理的な位置関係から、下カメラ２５に視線を送らざるを得ない。上カメラ２０は、車両上方を向いているため視線を送ることはできないからである。下カメラ２５の撮像画像からユーザの視線が検知されると、それがユーザの閉扉に係る合図と認識され、同様にアクチュエータ３０によってバックドア４０が自動で閉じられる。

【0031】

このように、ユーザが全開状態のバックドア４０を閉める際、当該バックドア４０に固定された上カメラ２０の撮像方向は車体上方となるため、視線を送る対象は、下カメラ２５にならざるを得ない。そのため、必然的にユーザがバックドア４０の開閉軌跡Ｋから外に出ることになるため、自動で閉じるバックドア４０に頭部をぶつける可能性を低減することができる。しかも、跳ね上げ式のバックドア４０は、全開状態においてはユーザの頭部より上に位置するため、比較的死角に入りやすい。つまり、ラゲッジに荷物を置き終わって気が緩んでいるユーザ、あるいは、ラゲッジから荷物を取り出し両手が塞がった状態でバックドア４０を閉めることしか考えていないユーザにその存在が忘れられがちである。このような跳ね上げ式のバックドア４０とユーザとの衝突を低減することができる。

【0032】

なお、本発明の車両用ドア制御システム１００では、撮像画像からユーザの視線を認識するにあたって、両カメラにおいて、有効な撮像範囲が決められている。具体的には、図１に示すように、まず、カメラのレンズ（広角、標準、望遠）で決まるカメラ視野があり、この範囲でしか撮像画像は得られない。次に、得られた撮像画像の解像度が高ければ高いほど、より正確にユーザの視線（眼球）を認識できるが、一般にカメラから離れた被写体ほど解像度は低くなるので、その限界（ユーザの視線を画像認識できない）が決まる。これを表したのが距離Ｂ、距離Ｄである。さらに、撮像画像で認識された両目の距離（左目と右目の間の距離）からカメラとユーザとの距離を推定することもでき、ユーザがカメラに一定距離以上近付いた場合、視線として検知できたとしてもそれを合図と認識しないこともできる。これを表したのが距離Ａ、距離Ｃであり、予め適切な距離が設定されている。これらの距離Ａ、距離Ｂ（あるいは距離Ｃ、距離Ｄ）、そして、カメラ視野で決まるのが有効な撮像範囲である。

【0033】

次に、図４、図５に示すフローチャートを用いて、制御装置１０の処理の流れを説明する。制御装置１０は、所定時間毎にて、図４に示す制御フローを起動し、ステップＳ１００に処理を進める。

【0034】

ステップＳ１００にて制御装置１０は、通信可能エリアに入った電子キー５０に対し認証を行い、電子キー５０の認証ができた場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１１０へ処理を進める。なお、制御装置１０は、認証ができなかった場合（Ｎｏ）は処理を終了し、次に通信可能となる電子キー５０を待ち受ける。

【0035】

ステップＳ１１０にて制御装置１０は、カメラを作動する。上カメラ２０および下カメラ２５の両方が作動し、上カメラ２０および下カメラ２５で撮像された画像それぞれが、制御装置１０に出力される。ただし、上述したように、バックドア４０が全閉状態においては、下カメラ２５の撮像画像は真っ暗であり、全開状態においては、上カメラ２０の撮像画像は例えば空になり、そこに人の顔が映り込むことはない。

【0036】

ステップＳ１２０にて制御装置１０は、２つの入力画像に対し画像内で人の顔が存在するか画像処理を行い、人の顔が認識できた場合に、その認識された顔と記憶済みの車両の所有者の顔との照合を行い、顔認証を行う。顔認証に成功した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１３０へ処理を進める。なお、制御装置１０は、顔認証ができなかった場合（Ｎｏ）はステップＳ１７０へ処理を進める。

【0037】

ステップＳ１３０にて制御装置１０は、顔のなかの眼球部分を特定し、視線の検出を行う。視線を検出した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１４０へと処理が進められる。なお、制御装置１０は、視線が検出されない場合（Ｎｏ）はステップＳ１７０へ処理を進める。

【0038】

ステップＳ１４０にて制御装置１０は、ドアロックセンサ４５からの検知信号に基づいて、バックドア４０がロック状態であるか否かを判定する。制御装置１０は、ロック状態である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１５０へ処理を進め、ロック状態でない場合（Ｎｏ）はステップＳ１６０へ処理を進める。

【0039】

ステップＳ１５０に進めた場合、制御装置１０は、閉フラグをＯＮに設定したうえでステップＳ５００へ処理を進める。一方、ステップＳ１６０に進めた場合、制御装置１０は、閉フラグをＯＦＦに設定したうえでステップＳ５００へ処理を進める。

【0040】

ステップＳ５００にて制御装置１０は、［アクチュエータ制御］処理を実行してステップＳ１７０へ処理を進める。なお、［アクチュエータ制御］処理（図５）の詳細については後述する。

【0041】

ステップＳ１７０にて制御装置１０は、カメラを停止する。上カメラ２０および下カメラ２５の両方の電源が切れて撮像画像の入力はなくなり、処理は終了する。

【0042】

［アクチュエータ制御の処理（図５）］
次に図５を用いて、図４に示すフローチャートのステップＳ５００の［アクチュエータ制御］処理の詳細を説明する。図４に示すフローチャートのステップＳ５００の処理を実行する際、制御装置１０は図５に示すステップＳ５１０へ処理を進める。

【0043】

ステップＳ５１０にて制御装置１０は、閉フラグがＯＮであるか否かを判定する。制御装置１０は、閉フラグがＯＮである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５２０へ処理を進め、ＯＮでない場合（Ｎｏ）はステップＳ５３０へ処理を進める。

【0044】

なお、制御装置１０にとっては、ユーザの視線を検出した時点では、それが開扉に係る合図なのか、あるいは、閉扉に係る合図なのかは区別していない。制御装置１０は、ユーザの視線に加えて、閉フラグのＯＮ、ＯＦＦの情報を取得することにより、合図の種類を区別する。つまり、閉フラグがＯＮであれば開扉に係る合図と認識し、閉フラグがＯＦＦであれば閉扉に係る合図と認識する。

【0045】

ステップＳ５２０に進めた場合、制御装置１０は、開扉に係る合図に基づいて、アクチュエータ３０によりバックドア４０を開ける開制御を開始し、ステップＳ５２４へ処理を進める。

【0046】

ステップＳ５２４にて制御装置１０は、アクチュエータ３０の電動モータの電流値に基づいて、バックドア４０が全開状態になったか否かを判定する。制御装置１０は、全開状態になった場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５４０へ処理を進め、全開状態でない場合（Ｎｏ）はステップＳ５２６へ処理を進める。

【0047】

ステップＳ５２６に進めた場合、制御装置１０は、バックドア４０を開ける開制御を続行し、ステップＳ５２４の処理へ戻る。つまり、アクチュエータ３０の制御はドアが全開状態になるまで続けられる。

【0048】

ステップＳ５４０に進めた場合、制御装置１０は、バックドア４０を開ける開制御を停止し、アクチュエータ３０制御処理を終了する。

【0049】

ステップＳ５３０に進めた場合、制御装置１０は、閉扉に係る合図に基づいて、アクチュエータ３０によりバックドア４０を閉める閉制御を開始し、ステップＳ５３２へ処理を進める。

【0050】

ステップＳ５３２にて制御装置１０は、ドアロックセンサ４５からの検出信号に基づいて、ドアロックを検知したか否かを判定する。制御装置１０は、ドアロックを検知した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５４０へ処理を進め、ドアロックを検知しない場合（Ｎｏ）はステップＳ５３４へ処理を進める。

【0051】

ステップＳ５３４に進めた場合、制御装置１０は、バックドア４０を閉める閉制御を続行し、ステップＳ５３２の処理へ戻る。つまり、アクチュエータ３０の制御はドアが全閉状態になるまで続けられる。

【0052】

ステップＳ５４０に進めた場合、制御装置１０は、バックドア４０を閉める閉制御を停止し、アクチュエータ３０制御処理を終了する。

【0053】

以上、第１の実施形態に係る車両用ドア制御システム１００を説明したが、例えば、以下のような各種の形態を採用することができる。

【0054】

本実施形態では、電子キー５０の認証が成功した場合に、上カメラ２０および下カメラ２５をともに作動させたが、バックドア４０が全閉状態の場合は上カメラ２０のみを作動し、全開状態の場合は下カメラ２５のみを作動するようにしてもよい。これにより、画像認識を行う必要のないカメラをわざわざ作動して無駄な電力を消費せずに済むので、節電することができる。また、上カメラ２０および下カメラ２５をともに作動させると、バックドア４０の全開状態において、上カメラ２０に太陽が映り込む場合があるが、太陽光によりカメラが故障してしまうおそれがある。したがって、必要のないカメラは作動しないことにより、太陽光による故障を防ぐことができる。

【0055】

〈第２の実施形態〉
以下、本発明の一実施形態に係る車両用ドア制御システム２００について、システム概略、システムを構成する各装置の詳細、制御の流れの順に説明する。第２の実施形態では、制御装置７０が、バックドア４０の開閉状態に応じて、ユーザの合図に用いる撮像画像を取捨選択している点が第１の実施形態と異なり、これにより課題を解決している。

【0056】

上カメラ２０は、図６に示すように、第１の実施形態と異なり、車体のリアヘッダに固定されている。したがって、上カメラ２０に対し何ら処置を行わなければ、全閉状態でも全開状態でも、車両後方を撮像することになり、車両後方にて、開扉しようとしているユーザはもちろん、閉扉しようとするユーザまでも撮像してしまう。しかし、上カメラ２０については、図７に示すように、バックドア４０が全開状態では作動させず、そもそも撮像画像を取得しないようにすることで課題を解決している。

【0057】

下カメラ２５は、図７に示すように、第１の実施形態と同様、バックドア４０の縁辺であってヒンジと対向する縁辺に固定され、バックドア４０が全閉状態の撮像方向は車両下方、バックドア４０が全開状態の撮像方向はバックドア４０の前にいるユーザとなる。

【0058】

第２の実施形態に係る車両用ドア制御システム２００も、第１の実施形態と同様、これら上カメラ２０および下カメラ２５の撮像画像より認識したユーザの合図に基づいてアクチュエータ３０を制御してバックドア４０を開閉する。具体的には、ユーザは、バックドア４０を開く際には、車両後方に立って上カメラ２０に視線を送る。

【0059】

一方でユーザは、バックドア４０を閉じる際には、上カメラ２０に視線を送ること自体はできるが、上述したように、バックドア４０が全開状態では上カメラ２０は作動しないように制御されるので、視線を送る対象は、下カメラ２５にならざるを得ない。そのため、必然的にユーザがバックドア４０の開閉軌跡Ｋから外に出ることになるため、自動で閉じるバックドア４０に頭部をぶつける可能性を低減することができる。また、画像認識を行う必要のないカメラは電力を消費せずに済むので、節電することができる。

【0060】

次に、図８を用いて第２の実施形態に係る車両用ドア制御システム２００の構成について説明する。図８に示すように、車両用ドア制御システム２００は、制御装置７０、上カメラ２０、下カメラ２５、アクチュエータ３０、バックドア４０、ドアロックセンサ４５、電子キー５０からなる。なお、第１の実施形態に係る車両用ドア制御システム１００の各構成と共通するものについては、同じ符号を付して対応させ、その詳細な説明を省略する。

【0061】

制御装置７０は、ＣＰＵ７１、ＲＡＭ７２、記憶装置７３、タイマ７４等を有している。制御装置７０（ＣＰＵ７１）には、種々の装置からの検出信号が入力され制御装置７０（ＣＰＵ７１）は、アクチュエータ３０への制御信号を出力する。なお、制御装置７０の入出力は、上記の装置やアクチュエータ３０に限定されるものではない。制御装置７０は、種々の装置からの撮像画像や検出信号に基づいてユーザの開扉または閉扉に係る合図を認識し、アクチュエータ３０を制御する。記憶装置７３は、例えばＦｌａｓｈ－ＲＯＭ等の記憶装置であり、カメラの制御や画像処理等を実行するためのプログラムやデータ等が記憶されている。また制御装置７０（ＣＰＵ７１）は、画像限定部７１Ａを有しているが、これらの詳細については後述する。

【0062】

次に、図９に示すフローチャートを用いて、制御装置７０の処理の流れを説明する。制御装置７０（ＣＰＵ７１）は、所定時間毎にて、図９に示す制御フローを起動し、ステップＳ２００に処理を進める。

【0063】

ステップＳ２００にて制御装置７０は、通信可能エリアに入った電子キー５０に対し認証を行い、電子キー５０の認証ができた場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２１０へ処理を進める。なお、制御装置７０は、認証ができなかった場合（Ｎｏ）は処理を終了し、次に通信可能となる電子キー５０を待ち受ける。

【0064】

ステップＳ２１０にて制御装置７０は、ドアロックセンサ４５からの検知信号に基づいて、バックドア４０がロック状態であるか否かを判定する。制御装置７０は、ロック状態である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２２０へ処理を進め、ロック状態でない場合（Ｎｏ）はステップＳ２３０へ処理を進める。

【0065】

ステップＳ２２０に進めた場合、制御装置７０は、上カメラ２０を作動してステップＳ２２２へ処理を進める。

【0066】

ステップＳ２３０に進めた場合、制御装置７０は、下カメラ２５を作動してステップＳ２３２へ処理を進める。ステップＳ２３０の処理を実行している制御装置７０（ＣＰＵ７１）は、全閉状態の場合には、開扉用撮像装置からの撮像画像のみを合図の認識に用いる画像限定部７１Ａ（図８参照）に相当している。

【0067】

つまり、バックドア４０の全閉状態において、制御装置７０に入力されるのは、上カメラ２０の撮像画像である。したがって、ユーザは、バックドア４０を開く際には、車両後方に立って上カメラ２０に視線を送る。一方、バックドア４０が非全閉状態では、入力画像が下カメラ２５の撮像画像だけに限定され、制御装置７０に入力されるのは、下カメラ２５の撮像画像となる。したがって、ユーザは、全開状態のバックドア４０を閉じる際には、下カメラ２５に視線を送らざるを得ない。上カメラ２０に視線を送ることはできても、上カメラ２０はそもそも作動しておらず、その撮像画像は制御装置７０に入力されないため、何も起こらないからである。

【0068】

このように、バックドア４０が全閉状態かという単純な条件で、上カメラ２０のみを作動させるか、あるいは、下カメラ２５のみを作動させるかという場合分けをしている。その結果、バックドア４０が非全閉状態の場合には、下カメラ２５からの撮像画像のみが閉扉に係る合図の認識に用いられる。この単純な条件によれば、例えばバックドア４０の開閉角度を検出しつつ所定の角度範囲内かそうでないかといった条件で場合分けを決める方法と比較して、低コストで課題を解決するシステムを実現できる。

【0069】

ステップＳ２２２にて制御装置７０は、閉フラグをＯＮに設定したうえでステップＳ２４０へ処理を進める。

【0070】

ステップＳ２３２にて制御装置７０は、閉フラグをＯＦＦに設定したうえでステップＳ２４０へ処理を進める。

【0071】

ステップＳ２４０にて制御装置７０は、上カメラ２０または下カメラ２５いずれか一方の入力画像に対し画像内で人の顔が存在するか画像処理を行い、人の顔が認識できた場合に、その認識された顔と記憶済みの車両の所有者の顔との照合を行い、顔認証を行う。顔認証に成功した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２５０へ処理を進める。なお、制御装置７０は、顔認証ができなかった場合（Ｎｏ）はステップＳ２７０へ処理を進める。

【0072】

ステップＳ２５０にて制御装置７０は、顔のなかの眼球部分を特定し、視線の検出を行う。視線を検出した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ５００へと処理が進められる。なお、制御装置７０は、視線が検出されない場合（Ｎｏ）はステップＳ２７０へ処理を進める。

【0073】

ステップＳ５００にて制御装置７０は、［アクチュエータ制御］処理を実行してステップＳ２７０へ処理を進める。なお、［アクチュエータ制御］処理（図５）の詳細については省略する。

【0074】

ステップＳ２７０にて制御装置７０は、カメラを停止する。上カメラ２０または下カメラ２５の電源が切れて撮像画像の入力はなくなり、処理は終了する。

【0075】

以上、第２の実施形態に係る車両用ドア制御システム２００を説明したが、例えば、以下のような各種の形態を採用することができる。

【0076】

本実施形態では、ドアロックの検知結果に基づいて、上カメラ２０または下カメラ２５のいずれか一方を作動させたが、両カメラを作動させて制御装置７０に撮像画像を入力したうえで、ロック状態でない場合は、画像限定部７１Ａが上カメラ２０の撮像画像については捨てて、下カメラ２５の撮像画像のみ用いるようにしてもよい。

【0077】

以上、本発明を実施するための形態について、上述した各実施形態について説明した。しかしながら、当業者であれば、本発明の目的を逸脱することなく種々の代用、手直し、あるいは変更が可能であることは明らかである。すなわち、本発明を実施するための形態は、本明細書に添付した特許請求の範囲の精神および目的を逸脱しない全ての代用、手直し、あるいは変更を含みうるものである。例えば、本発明を実施するための形態として、以下のような各種の形態を採用することができる。

【0078】

（１）上述した各実施形態では、ヒンジを介して車体に対して回動する回動ドアとして跳ね上げ式のバックドア４０を例に説明した。しかしながら、自動で閉まる際に、ユーザがその存在を忘れ、頭部など体の一部をぶつけてしまうおそれがある回動ドアなら同様に本発明の車両用ドア制御システムが適用でき、例えば横開き式のバックドアやガルウィングのドアにも適用できる。

【0079】

（２）また、ユーザの合図として、視線を送ることを例に説明した。しかしながら、既存の画像認識技術で認識できる身体表現であればよく、例えば一旦カメラの方向に凝視したうえで視線を上に（または下に）ずらしたり、舌を出したり、うなずいたり、笑顔を送ったりすることで、これらをユーザの合図としてもよい。

【0080】

（３）また、下カメラ２５の固定位置として図２や図７に示すような、バックドア４０の外面を例に説明した。しかしながら、バックドア４０の全開状態の撮像方向が当該バックドア４０の開閉軌跡Ｋ外における当該バックドア４０の前にいるユーザであればよく、例えばカメラ本体をバックドア４０の内部に収納してレンズ部分だけを露出させるような取り付けかたでもよい。

【0081】

（４）また、ユーザの合図を検出する前段階として電子キー５０の認証や顔認証を行うものとして説明したが、これらを省略した制御としても良い。

【0082】

（５）また、撮像範囲を決める要素として距離Ａ（ユーザが距離Ａ以上カメラに近付いた場合、視線として検知できたとしてもそれを合図と認識しない）も用いた例を説明したが、必ずしも撮像範囲を決める要素として距離Ａを採用しなくても良い。

【符号の説明】

【0083】

１０ 制御装置
２０ 上カメラ
２５ 下カメラ
３０ アクチュエータ
４０ バックドア
５０ 電子キー
１００ 車両用ドア制御システム
Ｋ 開閉軌跡

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】