特開 2022-72135 鉄道車両用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022072135

(43)【公開日】2022-05-17

(54)【発明の名称】鉄道車両用制御装置

(51)【国際特許分類】

   B61F 5/24 20060101AFI20220510BHJP

【ＦＩ】

B61F5/24 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020181425

(22)【出願日】2020-10-29

(71)【出願人】

【識別番号】000004617

【氏名又は名称】日本車輌製造株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000291

【氏名又は名称】特許業務法人コスモス国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡田 信之

(72)【発明者】

【氏名】谷川 安彦

(72)【発明者】

【氏名】近藤 淳平

(57)【要約】

【課題】体感上の乗り心地の向上を図ることができる鉄道車両用制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の一態様は、鉄道車両１の制振装置８において、鉄道車両１に備わるモータ３２の回転数ｘを複数設定し、設定した各々の回転数ｘについて当該回転数ｘによりモータ３２を駆動させる頻度を示す回転頻度ｒｆ（ｘ）を決定する制振コントローラ６を有し、制振コントローラ６は、設定した各々の回転数ｘの中から不規則に回転数ｘを選択して、かつ、各々の回転数ｘによりモータ３２を駆動させる頻度が回転頻度ｒｆ（ｘ）となるようにして、回転数ｘを変化させる。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

鉄道車両に備わる走行用または制振用のモータの回転数を複数設定し、設定した各々の前記回転数について当該回転数により前記モータを駆動させる頻度を示す回転頻度を決定する制御部を有し、
前記制御部は、設定した各々の前記回転数の中から不規則に前記回転数を選択して、かつ、各々の前記回転数により前記モータを駆動させる頻度が前記回転頻度となるようにして、前記回転数を変化させること、
を特徴とする鉄道車両用制御装置。

【請求項2】

請求項１の鉄道車両用制御装置において、
前記制御部は、前記回転数が高いほど前記回転頻度を小さい値に決定すること、
を特徴とする鉄道車両用制御装置。

【請求項3】

請求項２の鉄道車両用制御装置において、
前記制御部は、前記回転数を１／ｆゆらぎで変化させること、
を特徴とする鉄道車両用制御装置。

【請求項4】

請求項１乃至３のいずれか１つの鉄道車両用制御装置において、
前記鉄道車両用制御装置は、車体に生じる振動を抑えるために当該車体と台車との間に設けられた制振用ダンパを備える鉄道車両の制振装置であり、
前記制振用ダンパは、シリンダを備えるセミアクティブダンパと、前記シリンダへ流体を供給するポンプと、前記ポンプを駆動させるポンプ駆動用モータと、を備え、
前記モータは、前記ポンプ駆動用モータに該当するものであること、
を特徴とする鉄道車両用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鉄道車両の制御を行う鉄道車両用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

鉄道車両用制御装置に関するものとして、特許文献１においては、セミアクティブダンパに油圧ポンプとモータを取り付けることによりフルアクティブアクチュエータとした制振用ダンパを有する鉄道車両の制振装置が開示されている。この鉄道車両の制振装置においては、モータにより油圧ポンプを駆動させることにより、セミアクティブダンパに備わるシリンダへ作動油を供給する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５６２７０９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されるような鉄道車両の制振装置においては、従来より、セミアクティブダンパに備わるシリンダへ作動油を供給する油圧ポンプを駆動させるためのモータについて、一定の回転数で駆動させている。しかしながら、モータの回転数が高い場合に、モータの駆動に起因して発生する騒音や振動が問題となるおそれがある。例えば、制振用ダンパが設けられた台車の上の座席に座っている人にとっては、モータの駆動に起因して発生する騒音や振動が気になってしまい、体感上の乗り心地が低下するおそれがある。

【0005】

そこで、本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、体感上の乗り心地の向上を図ることができる鉄道車両用制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するためになされた本発明の一形態は、鉄道車両用制御装置において、鉄道車両に備わる走行用または制振用のモータの回転数を複数設定し、設定した各々の前記回転数について当該回転数により前記モータを駆動させる頻度を示す回転頻度を決定する制御部を有し、前記制御部は、設定した各々の前記回転数の中から不規則に前記回転数を選択して、かつ、各々の前記回転数により前記モータを駆動させる頻度が前記回転頻度となるようにして、前記回転数を変化させること、を特徴とする。

【0007】

この態様によれば、モータの回転数を不規則に変化させながらモータを駆動させるので、モータの駆動にゆらぎを持たせることができる。また、決定する回転頻度を調整することによって、各々の回転数によりモータを駆動させる時間を回転数に応じて変えることができる。そのため、例えば、モータの駆動に起因して発生する騒音や振動が問題となるおそれがある回転数について、その回転数によりモータを駆動させる時間を少なくすることができる。したがって、モータの駆動にゆらぎを持たせながら、鉄道車両に乗車する人に対してモータの駆動に起因して発生する騒音や振動による影響を与え難くすることができる。ゆえに、鉄道車両に乗車する人にとって、体感上の乗り心地の向上を図ることができる。

【0008】

上記の態様においては、前記制御部は、前記回転数が高いほど前記回転頻度を小さい値に決定すること、が好ましい。

【0009】

この態様によれば、モータの駆動に起因して発生する騒音や振動が問題となるおそれがある高い回転数によりモータを駆動させる時間を、少なくすることができる。そのため、鉄道車両に乗車する人にとって、体感上の乗り心地の向上を図ることができる。

【0010】

上記の態様においては、前記回転数を１／ｆゆらぎで変化させること、が好ましい。

【0011】

この態様によれば、鉄道車両に乗車する人は、１／ｆゆらぎに相当するモータの駆動音や振動を体感することによって、乗り心地の良さを感じることができる。そのため、鉄道車両に乗車する人にとって、より効果的に、体感上の乗り心地の向上を図ることができる。

【0012】

上記の態様においては、前記鉄道車両用制御装置は、車体に生じる振動を抑えるために当該車体と台車との間に設けられた制振用ダンパを備える鉄道車両の制振装置であり、前記制振用ダンパは、シリンダを備えるセミアクティブダンパと、前記シリンダへ流体を供給するポンプと、前記ポンプを駆動させるポンプ駆動用モータと、を備え、前記モータは、前記ポンプ駆動用モータに該当するものであること、が好ましい。

【0013】

この態様によれば、鉄道車両に乗車する人にとって、体感上の乗り心地の向上を図ることができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明に係る鉄道車両用制御装置によれば、体感上の乗り心地の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】鉄道車両の制振装置を概念的に示した図であり、車体長手方向に見た図である。

【図2】本実施形態の制振用ダンパを示した回路図である。

【図3】本実施形態において定義される各項目の数値例を示す図である。

【図4】回転周波数と回転頻度の計算例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。本実施形態において、図１に示すように、鉄道車両１は、前後２台の台車３に空気バネ４を介して車体２が載せられ、車体２に生じる横揺れ（振動）を抑えるための制振装置８が設けられている。制振装置８には、車体２と台車３との間に制振用ダンパ５が設けられ、車体２の横揺れに応じて制振用ダンパ５の制振荷重を変化させ、制振度合いの調節を可能にしている。

【0017】

制振用ダンパ５は、シリンダ１０の作動油を制御する比例リリーフ弁等を備えた油圧回路によって構成され（図２参照）、制振装置８には、その比例リリーフ弁等の作動を制御する制振コントローラ６（本発明の「制御部」の一例）が設けられている。また、鉄道車両１には、車体２の左右方向の振動を検出する加速度センサ７が設けられ、それに制振コントローラ６が接続されている。

【0018】

図２に示すように、シリンダ１０は、ピストン１５がヘッド側室１３とロッド側室１４とにシリンダチューブ１１内を仕切り、そのピストン１５には、ヘッド側室１３からロッド側室１４の方向にのみ作動油が流れるようにチェック弁１６を備えた連通路が形成されている。ヘッド側室１３の断面積はピストンロッド１２の断面積の２倍に設定され、伸縮のいずれの場合においても、シリンダチューブ１１から吐出される作動油の量が同じになるように構成されている。

【0019】

シリンダ１０には、ヘッド側室１３にチェック弁２５を介してオイルタンク１８が接続されている。一方、ロッド側室１４には流路４１が接続され、その流路４１から流路４２が分岐し、そこに第１比例リリーフ弁２１が設けられている。第１比例リリーフ弁２１の二次側には、流路４２から分岐した流路４３がオイルタンク１８へ接続されている。流路４３には、パッシブ用の低圧リリーフ弁２２と第２比例リリーフ弁２３が直列に設けられている。

【0020】

第１比例リリーフ弁２１及び第２比例リリーフ弁２３は、ノーマルオープンタイプの電磁比例リリーフ弁であり、図１に示す制振コントローラ６からの荷重制御信号に従い、リリーフ圧を調整したオンロード制御が行われ、通常の全開状態でアンロード制御を可能にしたものである。制振用ダンパ５には更に、各弁による作動油の流れが遮断したフェイル時においてもオイルを還流させることができるようにするため、ロッド側室１４とオイルタンク１８との間に、オリフィス２６とリリーフ弁２７とが設けられている。

【0021】

シリンダ１０のヘッド側室１３に接続された流路４４は、低圧リリーフ弁２２と第２比例リリーフ弁２３との間で流路４３に接続され、その流路４４には第１比例リリーフ弁２１を設けた流路４２が接続され、ロッド側室１４側に連通している。流路４２，４４には、それぞれ開閉弁２８，２９が設けられている。開閉弁２８，２９は、両方向への作動油の流れを可能とする開弁状態と、一方向の流れのみを遮断する閉弁状態とが切り替えられるものである。ただし、閉弁状態での作動油の遮断方向について、開閉弁２８はロッド側室１４からヘッド側室１３の流れを遮断する方向、開閉弁２９はヘッド側室１３からロッド側室１４の流れを遮断する方向になるように構成されている。

【0022】

制振用ダンパ５は、このように第１比例リリーフ弁２１や第２比例リリーフ弁２３などを備えた流路４１，４２，４３，４４によってセミアクティブ回路部が構成されている。そして、更に制振用ダンパ５には、モータ３２（制振用のモータ、ポンプ駆動用モータ）によって駆動するポンプ３１が設けられ、シリンダ１０へ積極的に作動油を供給するフルアクティブ回路部が構成されている。フルアクティブ回路部は、ポンプ３１が接続された流路４５と、第３比例リリーフ弁３３が接続された戻り流路４６によって構成されている。すなわち、制振用ダンパ５は、フルアクティブアクチュエータであり、シリンダ１０とセミアクティブ回路部などを備えるセミアクティブダンパと、ポンプ３１と、モータ３２などを備える。

【0023】

ポンプ３１は、流路４５によってオイルタンク１８に接続され、そのオイルタンク１８の作動油（流体の一例）をシリンダ１０側へ供給するようにしたものであり、チェック弁３４を介して流路４１，４２に接続されている。ポンプ３１の二次側では戻り流路４６が分岐し、オイルタンク１８に接続されている。第３比例リリーフ弁３３は、ノーマルオープンタイプの電磁比例リリーフ弁であり、フルアクティブ作動時の制振荷重を調整するためのものである。そして、制振コントローラ６からの荷重制御信号に従い、第３比例リリーフ弁３３のリリーフ圧が調整される。

【0024】

本実施形態では、制振用ダンパ５におけるモータ３２の回転数ｘを１／ｆゆらぎで変化させて、モータ３２の回転数ｘを不規則に変化させることにより、鉄道車両１に乗車している人の体感上の乗り心地の向上を図っている。そこで、このような本実施形態において、制振コントローラ６にて行われる制御方法について以下に説明する。

【0025】

まず、モータ３２の回転数ｘを複数設定する。ここでは、例えば、以下の数式のように設定する。

【数1】

【0026】

なお、ｎは、２以上の整数である。また、ｘ_０を、複数設定された回転数ｘのうちの基準の回転数（以下、「基準回転数ｘ_０」という。）とする。また、各回転数ｘの回転周波数をｆ（ｘ）（＝１／ｘ）とする。

【0027】

次に、基準回転数ｘ_０の振動パワーＰ（ｘ_０）に対する各回転数ｘの振動パワーＰ（ｘ）の比率である比率Ｇ（ｘ）（以下、単に「振動パワーの比率Ｇ（ｘ）」という。）を算出する。

【0028】

そこで、振動パワーの比率Ｇ（ｘ）の算出方法について説明する。まず、モータ３２を各回転数ｘにより駆動させたときの単位時間あたりの振動パワーをＰ_０（ｘ）とし、各回転数ｘによりモータ３２を駆動させる指令時間をｔ（ｘ）とする。すると、各回転数ｘによりモータ３２を駆動させたときの累積パワーはＰ_０（ｘ）×ｔ（ｘ）（Ｐ_０（ｘ）とｔ（ｘ）の乗算値）となる。また、複数設定された全ての回転数ｘについてモータ３２を駆動させた合計時間を示す総回転時間を、Σｔ（ｘ）とする。そうすると、総回転時間Σｔ（ｘ）での各回転数ｘの振動パワーＰ（ｘ）は、以下の数式で示される。

【数2】

【0029】

ここで、基準回転数ｘ_０の振動パワーＰ（ｘ_０）に対する各回転数ｘの振動パワーＰ（ｘ）の比率

は、以下の数式で示される。

【数3】

【0030】

そして、この数式から各回転数ｘの指令時間ｔ（ｘ）は、以下の数式で示される。

【数4】

【0031】

この式において、

となり、本実施形態では、この振動パワーの比率Ｇ（ｘ）について、所望の比率となるように、予め規定しておく。

【0032】

例えば、モータ３２の回転数ｘを１／ｆゆらぎで変化させる場合、基準回転数ｘ_０の振動パワーＰ（ｘ_０）と各回転数ｘの振動パワーＰ（ｘ）の比は、以下の数式で示される。

【数5】

【0033】

このように、振動パワーＰ（ｘ）は、回転周波数ｆ（ｘ）に反比例する。また、（数５）式においては、各回転数ｘの単位をｒｐｍとし、回転周波数ｆ（ｘ）の単位をＨｚとしており、回転周波数ｆ（ｘ）をｘ／６０としている。

【0034】

すると、振動パワーの比率Ｇ（ｘ）は、以下に示す数式で示される。

【数6】

【0035】

なお、（数４）式において、単位時間あたりの基準回転数ｘ_０の振動パワーＰ_０（ｘ_０）に対する単位時間あたりの各回転数ｘの振動パワーＰ_０（ｘ）の比率

は、予め測定された既知の値である。

【0036】

以上が、振動パワーの比率Ｇ（ｘ）の算出方法についての説明である。このように、本実施形態では、振動パワーＰ（ｘ）をもとに、振動パワーの比率Ｇ（ｘ）を算出している。

【0037】

次に、設定した各回転数ｘについて、回転頻度ｒｆ（ｘ）を決定する。そこで、各回転数ｘの回転頻度ｒｆ（ｘ）を、以下の数式にて算出する。

【数7】

【0038】

ここで、回転頻度ｒｆ（ｘ）とは、各回転数ｘによりモータ３２を駆動させる頻度を示すものである。すなわち、回転頻度ｒｆ（ｘ）とは、各回転数ｘにより所定時間内にモータ３２を駆動させる時間（合計時間）の割合を示すものである。さらに言い換えると、回転頻度ｒｆ（ｘ）とは、総回転時間Σｔ（ｘ）に対して各回転数ｘによりモータ３２を駆動させる時間（合計時間）が占める割合である。なお、ΣＧ（ｘ）は、全ての回転数ｘについての振動パワーの比率Ｇ（ｘ）の合計である。

【0039】

次に、設定した各回転数ｘについて、累積回転頻度ｒｃｆ（ｘ）を決定する。そこで、各回転数ｘの累積回転頻度ｒｃｆ（ｘ）を、以下の数式にて算出する。

【数8】

【0040】

なお、（数８）式から分かるように、隣り合う回転数ｘ間の累積回転頻度ｒｃｆ（ｘ）の差は、回転頻度ｒｆ（ｘ）となる。

【0041】

なお、以上のように定義される各項目（回転数ｘ、回転周波数ｆ（ｘ）、振動パワーの比率Ｇ（ｘ）、回転頻度ｒｆ（ｔ）、累積回転頻度ｒｃｆ（ｘ））の数値例を、図３に示す。なお、図３に示す数値例では、各回転数ｘの単位時間あたりの振動パワーは同じであると仮定して、

としている。

【0042】

図３に示すように、本実施形態では、振動パワーの比率Ｇ（ｘ）の値は、回転周波数ｆ（ｘ）（回転数ｘ）が高いほど小さく、回転周波数ｆ（ｘ）（回転数ｘ）が低いほど大きく規定されている。詳しくは、図３に示す例においては、振動パワーの比率Ｇ（ｘ）は、回転周波数ｆ（ｘ）（回転数ｘ）に反比例するように規定されている。

【0043】

そして、本実施形態では、このように規定された振動パワーの比率Ｇ（ｘ）をもとに、前記の（数７）式により、各回転数ｘの回転頻度ｒｆ（ｘ）を算出している。これにより、回転頻度ｒｆ（ｘ）の値は、回転周波数ｆ（ｘ）（回転数ｘ）が高いほど小さく、回転周波数ｆ（ｘ）（回転数ｘ）が低いほど大きく規定されている。図３に示す例においては、回転頻度ｒｆ（ｘ）は、回転周波数ｆ（ｘ）（回転数ｘ）に反比例するように規定されている。このようにして、本実施形態では、振動パワーの比率Ｇ（ｘ）をもとに、回転頻度ｒｆ（ｘ）を決定している。

【0044】

また、図３に示すように、累積回転頻度ｒｃｆ（ｘ）の値は、後述する乱数ｒの値に対応できるように、０から１までの間の数値となっている。

【0045】

そして、本実施形態では、設定した各々の回転数ｘの中から不規則に回転数ｘを選択して、回転数ｘを変化させる。なお、「不規則に回転数ｘを選択して」とは、例えば１０００ｒｐｍ→１１００ｒｐｍ→１２００ｒｐｍ・・・のように回転数ｘの大きさについて規則性を持たせながら回転数ｘを選択するのではなく、回転数ｘの大きさについて規則性を持たせないでランダム（無作為）に回転数ｘを選択するということである。

【0046】

そして、さらに、本実施形態では、設定した各々の回転数ｘの中から不規則に回転数ｘを選択して回転数ｘを変化させるに際して、各々の回転数ｘによりモータ３２を駆動させる頻度が、決定した回転頻度ｒｆ（ｘ）となるように制御する。

【0047】

そこで、具体的には、まず、乱数ｒを生成する。ここで、乱数ｒは、０以上１以下の数であり、０から１までの間において所定間隔（例えば、１／１００００よりもさらに小さい間隔）毎に刻まれる数である。そして、全ての乱数ｒは、所定時間内に不規則な順番で生成される。そして、各々の乱数ｒが生成する割合は等しい。

【0048】

次に、生成した乱数ｒと各回転数ｘの累積回転頻度ｒｃｆ（ｘ）を比較し、モータ指令回転数Ｒを決定する。具体的には、表１に示すように、乱数ｒと累積回転頻度ｒｃｆ（ｘ）の関係から、モータ指令回転数Ｒを決定する。

【表1】

【0049】

すなわち、表１に示すように、乱数ｒが累積回転頻度ｒｃｆ（ｘ_ｎ－１）よりも大きく、かつ、累積回転頻度ｒｃｆ（ｘ_ｎ）以下であるときは、モータ指令回転数Ｒをｘ_ｎと決定する。そして、このように決定されたモータ指令回転数Ｒ＝ｘ_ｎによりモータ３２を駆動させる。

【0050】

本実施形態では、図３に示すように、回転頻度ｒｆ（ｘ）の値は、回転数ｘが高いほど小さく、回転数ｘが低いほど大きく規定されている。そのため、発生する割合の等しい各乱数ｒを生成することにより、高い回転数ｘほど、モータ指令回転数Ｒとして決定される確率が低くなる。

【0051】

このように、本実施形態では、設定した各々の回転数ｘの中から不規則に回転数ｘを選択して、かつ、各々の回転数ｘによりモータ３２を駆動させる頻度が、前記のように決定した回転頻度ｒｆ（ｘ）となるようにして、回転数ｘを変化させる。そして、振動パワーの比率Ｇ（ｘ）をもとに算出した回転頻度ｒｆ（ｘ）は、回転周波数ｆ（ｘ）に反比例している。このようにして、モータ３２の回転数ｘを１／ｆゆらぎで変化させることができるので、モータ３２の回転に起因して発生する振動を利用して、体感上の乗り心地向上を図ることができる。なお、回転周波数ｆ（ｘ）と回転頻度ｒｆ（ｘ）の計算例を、図４に示す。

【0052】

なお、変形例として、各回転数ｘの回転頻度ｒｆ（ｘ）を一定値としてもよい。すなわち、例えば、図３に示すように回転数ｘを１０００ｒｐｍ～３０００ｒｐｍまでの間で１００ｒｐｍ毎に合計２１個設定した場合において、設定した全ての回転数ｘについて、その回転頻度ｒｆ（ｘ）を一定値にしておいて、回転数ｘを１０００ｒｐｍ～３０００ｒｐｍまでの間で不規則に選択して回転数ｘを変化させてもよい。

【0053】

以上のように本実施形態によれば、制振コントローラ６は、制振用ダンパ５に備わるモータ３２の回転数ｘを複数設定し、設定した各々の回転数ｘについて回転頻度ｒｆ（ｘ）を決定する。そして、制振コントローラ６は、設定した各々の回転数ｘの中から不規則に回転数ｘを選択して、かつ、各々の回転数ｘによりモータ３２を駆動させる頻度が、決定した回転頻度ｒｆ（ｘ）となるようにして、回転数ｘを変化させる。

【0054】

これにより、モータ３２の回転数を不規則に変化させながらモータ３２を駆動させるので、モータ３２の駆動にゆらぎを持たせることができる。また、決定する回転頻度ｒｆ（ｘ）を調整することによって、各々の回転数ｘによりモータ３２を駆動させる時間を回転数ｘに応じて変えることがきる。そのため、例えば、モータ３２の駆動に起因して発生する騒音や振動が問題となるおそれがある回転数について、その回転数によりモータ３２を駆動させる時間を少なくすることができる。したがって、モータ３２の駆動にゆらぎを持たせながら、鉄道車両１に乗車する人に対してモータ３２の駆動に起因して発生する騒音や振動による影響を与え難くすることができる。ゆえに、鉄道車両１に乗車する人にとって、体感上の乗り心地の向上を図ることができる。

【0055】

また、本実施形態では、制振コントローラ６は、モータ３２の回転数ｘが高いほど回転頻度ｒｆ（ｘ）を小さい値に決定する。これにより、モータ３２の駆動に起因して発生する騒音や振動が問題となるおそれがある高い回転数ｘによりモータ３２を駆動させる時間を、少なくすることができる。そのため、鉄道車両１に乗車する人にとって、体感上の乗り心地の向上を図ることができる。

【0056】

また、本実施形態では、制振コントローラ６は、モータ３２の回転数ｘを１／ｆゆらぎで変化させる。ここで、１／ｆゆらぎは、人に快適感やヒーリング効果を与えるといわれている。そのため、鉄道車両１に乗車する人は、１／ｆゆらぎに相当するモータ３２の駆動音や振動を体感することによって、乗り心地の良さを感じることができる。したがって、鉄道車両１に乗車する人にとって、より効果的に、体感上の乗り心地の向上を図ることができる。

【0057】

なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本発明を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。

【符号の説明】

【0058】

１ 鉄道車両
２ 車体
３ 台車
５ 制振用ダンパ
６ 制振コントローラ
８ 制振装置
１０ シリンダ
３１ ポンプ
３２ モータ
ｘ 回転数
ｘ_０ 基準回転数
Ｐ（ｘ） 振動パワー
Ｇ（ｘ） 振動パワーの比率
ｒｆ（ｘ） 回転頻度
ｒｃｆ（ｘ） 累積回転頻度
ｒ 乱数
Ｒ モータ指令回転数

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】