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特開2022-72426ハンガー装置及びこのハンガー装置に設置した回転タワーの駆動システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022072426
(43)【公開日】2022-05-17
(54)【発明の名称】ハンガー装置及びこのハンガー装置に設置した回転タワーの駆動システム
(51)【国際特許分類】
B65G 17/20 20060101AFI20220510BHJP
B61B 13/06 20060101ALI20220510BHJP
B62D 65/18 20060101ALI20220510BHJP
B23P 21/00 20060101ALI20220510BHJP
【ＦＩ】
B65G17/20 D
B61B13/06 F
B62D65/18 A
B23P21/00 303A
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020181847
(22)【出願日】2020-10-29
(71)【出願人】
【識別番号】596002767
【氏名又は名称】トヨタ自動車九州株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100080160
【弁理士】
【氏名又は名称】松尾 憲一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100149205
【弁理士】
【氏名又は名称】市川 泰央
(72)【発明者】
【氏名】初山 智伸
(72)【発明者】
【氏名】寺澤 宏昭
【テーマコード（参考）】
3C030
3D114
3F034
【Ｆターム（参考）】
3C030AA19
3C030CC03
3C030DA01
3D114AA12
3D114BA13
3D114DA06
3F034AA04
3F034AB04
3F034AC01
3F034HA05
3F034HB11
3F034HB16
3F034HC01
3F034HD01
3F034HE05
3F034HE12
3F034NA01
3F034NB01
3F034PC03
(57)【要約】
【課題】吊り下げて搬送させる搬送物の形状や種類が（大きく）異なっていても、この形状変化に対応させ搬送物を確実に固定保持できるハンガー装置の駆動システムを提供する。
【解決手段】ハンガー装置１の回転タワー６６を駆動させるために作業場所ごとに設置した回転タワー６６の駆動システム１０であって、回転タワー６６を自動回転させ、搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類に合わせて当接部の切替え動作を行う回転駆動機構９を備えるとともに、ハンガー装置１の移動動作のタイミングに合わせて、回転駆動機構９を搬送路に向けて進退させる進退装置８を備え、制御部が、ハンガー装置１の進入に合わせ、ドアのサイズ、形状、又は大きさなどの種類に応じて回転タワー６６を適宜の角度だけ回動させて複数種類の後当接部５２の中から所定のものを自動的に選択して使用可能とするように構成した。
【選択図】図３
【解決手段】ハンガー装置１の回転タワー６６を駆動させるために作業場所ごとに設置した回転タワー６６の駆動システム１０であって、回転タワー６６を自動回転させ、搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類に合わせて当接部の切替え動作を行う回転駆動機構９を備えるとともに、ハンガー装置１の移動動作のタイミングに合わせて、回転駆動機構９を搬送路に向けて進退させる進退装置８を備え、制御部が、ハンガー装置１の進入に合わせ、ドアのサイズ、形状、又は大きさなどの種類に応じて回転タワー６６を適宜の角度だけ回動させて複数種類の後当接部５２の中から所定のものを自動的に選択して使用可能とするように構成した。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定方向に配設された搬送路に沿って移動する搬送手段に吊架され、ドアなどの搬送物を垂下した状態で保持する吊下手段と、
この吊下手段に一体に設けられ、前記搬送物の少なくとも前端下縁部及び後端下縁部の２箇所を支承する支承手段と、
前記搬送物の前後両側に対応して配置され、搬送物の前後側に当接して両側から挟持把持する当接部を備える把持手段と、
を有するハンガー装置であって、
前記把持手段を構成する、前記搬送物の前後両側に配置された前記当接部のうちの少なくとも何れか一方のものは、スライド機構によって前記搬送物に対して進退可能に構成されているとともに、
前記少なくとも何れかの当接部は、前記搬送物の高さ及び／又は厚さ方向での当接位置を、前記搬送物の種類、形状、或いは大きさなどの種類に対応して切替え可能とする切替機構を備えた、
ことを特徴とするハンガー装置。
この吊下手段に一体に設けられ、前記搬送物の少なくとも前端下縁部及び後端下縁部の２箇所を支承する支承手段と、
前記搬送物の前後両側に対応して配置され、搬送物の前後側に当接して両側から挟持把持する当接部を備える把持手段と、
を有するハンガー装置であって、
前記把持手段を構成する、前記搬送物の前後両側に配置された前記当接部のうちの少なくとも何れか一方のものは、スライド機構によって前記搬送物に対して進退可能に構成されているとともに、
前記少なくとも何れかの当接部は、前記搬送物の高さ及び／又は厚さ方向での当接位置を、前記搬送物の種類、形状、或いは大きさなどの種類に対応して切替え可能とする切替機構を備えた、
ことを特徴とするハンガー装置。
【請求項2】
前記切替機構は、取り付け高さ及び／又は挟持当接位置の異なる当接部を各側面に設けた多角柱（ポリゴン）状の回転タワーを備え、
前記搬送物の種類、形状、或いは大きさなどの種類に対応し、前記回転タワーを回転させて前記当接部を他の当接部に切替えることで、前記各搬送物での当接位置を適宜切替可能に構成した、
ことを特徴とする請求項１に記載のハンガー装置。
前記搬送物の種類、形状、或いは大きさなどの種類に対応し、前記回転タワーを回転させて前記当接部を他の当接部に切替えることで、前記各搬送物での当接位置を適宜切替可能に構成した、
ことを特徴とする請求項１に記載のハンガー装置。
【請求項3】
前記回転タワーは、外側面が４面からなる四角柱であり、
前記当接部は、前記回転タワーの側面ごとにそれぞれ異なる位置に設けた４種類のもので構成した、
ことを特徴とする請求項２に記載のハンガー装置。
前記当接部は、前記回転タワーの側面ごとにそれぞれ異なる位置に設けた４種類のもので構成した、
ことを特徴とする請求項２に記載のハンガー装置。
【請求項4】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のハンガー装置の回転タワーを駆動させるために所定作業場所に設置した回転タワーの駆動システムであって、
前記回転タワーを自動回転させるための駆動手段を備えた回転駆動機構と、
この回転駆動機構の前記駆動手段を搭載し、前記回転タワーを設けたハンガー装置が所定位置へ移動してきたところで、前記回転駆動機構の作動動作に先立ち、前記回転タワーに向けて前記回転駆動機構の駆動手段を前進移動させる進退装置と、
を備え、
前記搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類態様に応じて前記切替機構の複数種類の当接部の中から最適のものを選択して切替使用可能とするように構成した、
ことを特徴とするハンガー装置に設置した回転タワーの駆動システム。
前記回転タワーを自動回転させるための駆動手段を備えた回転駆動機構と、
この回転駆動機構の前記駆動手段を搭載し、前記回転タワーを設けたハンガー装置が所定位置へ移動してきたところで、前記回転駆動機構の作動動作に先立ち、前記回転タワーに向けて前記回転駆動機構の駆動手段を前進移動させる進退装置と、
を備え、
前記搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類態様に応じて前記切替機構の複数種類の当接部の中から最適のものを選択して切替使用可能とするように構成した、
ことを特徴とするハンガー装置に設置した回転タワーの駆動システム。
【請求項5】
前記切替機構は、
前記ハンガー装置で把持するべき把持物のサイズ、形状、又は大きさなどの情報を受信する受信手段と、
前記ハンガー装置が現在使用中の当接部の種類を判別する判別手段と、
この判別手段からの前記当接部に関する種類情報に基づき、前記所定位置へ移動してきたハンガー装置で使用中の当接部が、次位の搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類に対応する当接部とは異なると判断した場合に、前記回転タワーの回転すべき角度を算出し、前記当接部の交換のために、その算出した角度分だけ前記回転タワーの回転制御を行う制御部と、
を備えた、
ことを特徴とする請求項４に記載のハンガー装置に設置した回転タワーの駆動システム。
前記ハンガー装置で把持するべき把持物のサイズ、形状、又は大きさなどの情報を受信する受信手段と、
前記ハンガー装置が現在使用中の当接部の種類を判別する判別手段と、
この判別手段からの前記当接部に関する種類情報に基づき、前記所定位置へ移動してきたハンガー装置で使用中の当接部が、次位の搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類に対応する当接部とは異なると判断した場合に、前記回転タワーの回転すべき角度を算出し、前記当接部の交換のために、その算出した角度分だけ前記回転タワーの回転制御を行う制御部と、
を備えた、
ことを特徴とする請求項４に記載のハンガー装置に設置した回転タワーの駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば車両用のドアなどの搬送物を把持するとともに吊下げて搬送させるハンガー装置に係り、特に搬送物のサイズや種類に対応して把持位置や把持手段の種類を変更させることができるハンガー装置及びこのハンガー装置に設置した回転タワーの駆動システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えばドアのような搬送物を吊り下げることができるハンガー装置として、特許文献１及び特許文献２に記載のものなどが知られている。
【0003】
即ち、特許文献１には、その搬送ハンガーとして、搬送物の搬入側の部分に、サイドドアを縦向き姿勢で前後に並べて収容可能とする収容部を設け、この収容部の下端部にサイドドアを受ける４つのローラを設け、この収容部の中央部に下端近傍部を中心にして水平位置と鉛直位置とに位置切換え可能なセンターステーを設け、このセンターステーの前後両端部と収容部の前後両端部にサイドドアを固定する為の固定具を夫々設けたものが記載されている。また、この搬送ハンガーには、搬送中のサイドドアを把持する際に、ドアサイズに応じてそのドア前後方向での把持位置を調整する支持機構が設けられているとともに、この支持機構には、ドアが左右方向に倒れこまないようにするための規制部が付設されている。
【0004】
また、特許文献２には、一対の縦杆の各受け部材に支承されて搬送されるドアにおいて、その一方の側方縁端を一方側のクランプ部でクランプする固定クランプ装置と、ドアの他方の側方縁端を他方側のクランプ部でクランプする可動クランプ装置と、を備えたものが記載されている。そして、この可動クランプ装置には、一対の鋸歯状の螺子体からなり、これら螺子体を噛合させることで、他方側でのクランプ部によるドアのクランプ状態を固定させる、ロック装置が付設されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】実開平５－２４６１１号公報
【特許文献2】特開平１１－３４８７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、特許文献１に記載のものにあっては、ドアを両側から固定把持（クランプ）させる固定具が、ドアの幅方向のサイズの変動に対応させることを可能とするスライド構造となっている。ところが、ドアを取付ける車種によっては、例えばセダンとＲＶＲなどの車種の違いによっては、ボディーやタイヤハウスなどの大幅な相違に伴ってドアの形状が大きく異なる場合もある。その場合には、単にドア幅が異なるだけの対応のものでは、車種の異なるドアに対するドアの固定把持（クランプ）がうまく対応できない虞もある。
【0007】
一方、特許文献２に記載のものについても、固定把持（クランプ）させるドアの前後方向の側縁端に対して前進後退可能な構造、別言すればドアの幅方向に沿った移動を可能とする構成のものである。従って、これも、特許文献１のものと同様に、可動クランプ装置の一次元的な移動によってドアのクランプ位置の変更を可能とする構造である。そのため、同様なドア形状が大幅に異なるものに対しては、例えばドアの厚さ方向の固定把持（クランプ）位置の大幅な変更などの場合には、対応不可能な場合も考えられる。
【0008】
本発明は、係る問題点を解決するためになされたもので、吊り下げて搬送させる搬送物の形状や種類が（大きく）異なっていても、この形状変化に対応させ搬送物を確実に固定保持できるハンガー装置及びこのハンガー装置に設置した回転タワーの駆動システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の請求項１に係るハンガー装置は、所定方向に配設された搬送路に沿って移動する搬送手段に吊架され、ドアなどの搬送物を垂下した状態で保持する吊下手段と、
この吊下手段に一体に設けられ、前記搬送物の少なくとも前端下縁部及び後端下縁部の２箇所を支承する支承手段と、
前記搬送物の前後両側に対応して配置され、搬送物の前後側に当接して両側から挟持把持する当接部を備える把持手段と、
を有するハンガー装置であって、
前記把持手段を構成する、前記搬送物の前後両側に配置された前記当接部のうちの少なくとも何れか一方のものは、スライド機構によって前記搬送物に対して進退可能に構成されているとともに、
前記少なくとも何れかの当接部は、前記搬送物の高さ及び／又は厚さ方向での当接位置を、前記搬送物の種類、形状、或いは大きさなどの種類に対応して切替え可能とする切替機構を備えたことを特徴とする。
この吊下手段に一体に設けられ、前記搬送物の少なくとも前端下縁部及び後端下縁部の２箇所を支承する支承手段と、
前記搬送物の前後両側に対応して配置され、搬送物の前後側に当接して両側から挟持把持する当接部を備える把持手段と、
を有するハンガー装置であって、
前記把持手段を構成する、前記搬送物の前後両側に配置された前記当接部のうちの少なくとも何れか一方のものは、スライド機構によって前記搬送物に対して進退可能に構成されているとともに、
前記少なくとも何れかの当接部は、前記搬送物の高さ及び／又は厚さ方向での当接位置を、前記搬送物の種類、形状、或いは大きさなどの種類に対応して切替え可能とする切替機構を備えたことを特徴とする。
【0010】
本発明の請求項２に係る発明は、前記切替機構が、取り付け高さ及び／又は挟持当接位置の異なる当接部を各側面に設けた多角柱（ポリゴン）状の回転タワーを備え、
前記搬送物の種類、形状、或いは大きさなどの種類に対応し、前記回転タワーを回転させて前記当接部を他の当接部に切替えることで、前記各搬送物での当接位置を適宜切替可能に構成したことを特徴とする。
前記搬送物の種類、形状、或いは大きさなどの種類に対応し、前記回転タワーを回転させて前記当接部を他の当接部に切替えることで、前記各搬送物での当接位置を適宜切替可能に構成したことを特徴とする。
【0011】
本発明の請求項３に係る発明は、前記回転タワーは、外側面が４面からなる四角柱であり、
前記当接部は、前記回転タワーの側面ごとにそれぞれ異なる位置に設けた４種類のもので構成したことを特徴とする。
前記当接部は、前記回転タワーの側面ごとにそれぞれ異なる位置に設けた４種類のもので構成したことを特徴とする。
【0012】
本発明の請求項４に係る発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のハンガー装置の回転タワーを駆動させるために所定作業場所に設置した回転タワーの駆動システムであって、
前記回転タワーを自動回転させるための駆動手段を備えた回転駆動機構と、
この回転駆動機構の前記駆動手段を搭載し、前記回転タワーを設けたハンガー装置が所定位置へ移動してきたところで、前記回転駆動機構の作動動作に先立ち、前記回転タワーに向けて前記回転駆動機構の駆動手段を前進移動させる進退装置と、
を備え、
前記搬送物に応じて回転タワーを適宜の角度だけ自動回動させ、前記搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類態様に応じて前記切替機構の複数種類の当接部の中から最適のものを選択して切替使用可能とするように構成したことを特徴とする。
前記回転タワーを自動回転させるための駆動手段を備えた回転駆動機構と、
この回転駆動機構の前記駆動手段を搭載し、前記回転タワーを設けたハンガー装置が所定位置へ移動してきたところで、前記回転駆動機構の作動動作に先立ち、前記回転タワーに向けて前記回転駆動機構の駆動手段を前進移動させる進退装置と、
を備え、
前記搬送物に応じて回転タワーを適宜の角度だけ自動回動させ、前記搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類態様に応じて前記切替機構の複数種類の当接部の中から最適のものを選択して切替使用可能とするように構成したことを特徴とする。
【0013】
本発明の請求項５に係る発明は、前記切替機構が、前記ハンガー装置で把持するべき把持物のサイズ、形状、又は大きさなどの情報を受信する受信手段と、
前記ハンガー装置が現在使用中の当接部の種類を判別する判別手段と、
この判別手段からの前記当接部に関する種類情報に基づき、前記所定位置へ移動してきたハンガー装置で使用中の当接部が、次位の搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類に対応する当接部とは異なると判断した場合に、前記回転タワーの回転すべき角度を算出し、前記当接部の交換のために、その算出した角度分だけ前記回転タワーの回転制御を行う制御部とを備えたことを特徴とする。
前記ハンガー装置が現在使用中の当接部の種類を判別する判別手段と、
この判別手段からの前記当接部に関する種類情報に基づき、前記所定位置へ移動してきたハンガー装置で使用中の当接部が、次位の搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類に対応する当接部とは異なると判断した場合に、前記回転タワーの回転すべき角度を算出し、前記当接部の交換のために、その算出した角度分だけ前記回転タワーの回転制御を行う制御部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【0014】
請求項１に記載の発明によれば、搬送物の前後両側に配置された当接部のうち少なくとも何れか一方の当接部が、切替機構により、搬送物の種類、形状、或いは大きさに対応して当接位置を切替可能となっている。従って、種類、形状、或いは大きさが異なる搬送物であっても、その搬送物の前後両側何れかの部位に合わせて当接部での当接位置を変更させることで、搬送物を前後からしっかりと把持させることができる。
【0015】
請求項２に記載の発明によれば、切替機構には、それぞれ高さ及び厚さ方向について互いに異なる位置に当接部を設けた多面、多角柱（ポリゴン）状の回転タワーを備えている。従って、搬送物させるべき搬送物の種類、形状、或いは大きさに対応して回転タワーを回転させて当接部を切り替えることで、搬送物での当接位置を切替えることができる。換言すれば、搬送物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類態様に応じて前記複数種類の当接部の中から最適のものを選択して切替使用可能とすることができる。
【0016】
請求項３に記載の発明によれば、回転タワーは、外面が４面からなる四角柱であり、その各面ごとにそれぞれ異なる位置に当接部を設けてあるので、４種類の異なる当接位置で当接部を当接・把持できる。
【0017】
請求項４に記載の発明によれば、切替機構が備える回転駆動機構が、回転タワーを自動回転させ、搬送物のサイズ、形状、又は大きさに合わせて当接部の切替え動作を行うことができる。また、この切替機構に備える進退装置が、ハンガー装置の移動動作のタイミングに合わせ、搬送路に対応した所定位置に向けて回転駆動機構を進退させることができる。従って、進行してきたハンガー装置の移動動作に干渉することなく回転駆動機構を進退させ、把持物の種類に応じて回転タワーを適宜の角度だけ回動させて前記複数種類の当接部の中から所定のものを選択して使可能とすることができる。
【0018】
請求項５に記載の発明によれば、切替機構に備える制御部は、所定位置へ移動してきたハンガー装置で使用中の当接部が、次位の把持物のサイズ、形状、又は大きさなどの種類に対応する当接部とは異なる（不適当）と判断した場合に、回転タワーの回転すべき角度を算出する。そして、制御部は、搬送物の入れ替えに先立ち、その算出した角度分だけ回転タワーを回転させて当接部を交換させるための制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明に係るハンガー装置の全体構成を示す外観正面図である。
【図3】本発明に係る停止手段の概略構成を示す説明図である、
【図4】本発明に係るハンガー装置の要部とこのハンガー装置に備えた回転タワーの駆動システムとを示す斜視図である。
【図5】本発明のハンガー装置のスライド機構付近を示す斜視図である。
【図6】（Ａ）及び（Ｂ）は回転タワーを回転駆動させる前の回転タワーが回転ロックされた状態を示す模式図であって、（Ａ）は断面図、（Ｂ）は平面図であり、一方、（Ｃ）及び（Ｄ）は回転タワーを回転させるために回転ロック状態を解除したときの状態を示すものであって、（Ｃ）は断面図、（Ｄ）は平面図を示す。
【図7】本発明に係る回転タワーを駆動させるための回転駆動機構を進退移動させるための進退機構などの移動動作を示す説明図である。
【図8】本発明に係る回転タワーの駆動システムの構成を示すブロック図である。
【図9(A)】本発明の高精度検知手段及び判別手段の具体的例を示す斜視図である。
【図9(B)】本発明に係る回転タワーがホームポジションに移動した後、高精度検知手段による正確な位置検出動作、及び判別手段によるユースポジション位置にある後当接部の検知動作を示す説明図である。
【図10】本発明の回転タワーの駆動システムでの作業工程の流れを示すフローチャートである。
【図11】本発明の回転タワーの駆動システムでの回転タワーでの回転作業の流れを示すフローチャートである。
【図12】本発明の回転タワーでの後当接部の交換作業の流れを示すフローチャートである。
【図13】本発明の駆動システムによって行う交換作業の具体的な例示を示す説明図である。
【図14】（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明のハンガー装置に用いるロック機構の変形例での原理を示す説明図である。
【図16】本発明の第５の実施形態に係る高精度検知手段及び判別手段のための反射シール及び反射マーク（判別マーク）を取り付けたハンガー装置を示す側面図である。
【図17】本発明の第５の実施形態に係る高精度検知手段及び判別手段のための反射シール及び反射マーク（判別マーク）を取り付けたハンガー装置を示す平面図である。
【図18】本発明の第５の実施形態に係るハンガー装置を把持して移動する搬送手段の搬送ルート及びこの搬送ルートにおけるハンガー装置へのドアに着脱状況などを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
本発明の要旨は、所定方向に配設された搬送路に沿って移動する搬送手段に吊架され、ドアなどの搬送物を垂下した状態で保持する吊下手段と、前記吊下手段に一体に設けられ、前記搬送物の少なくとも前端下縁部及び後端下縁部の２箇所を支承する支承手段と、前記搬送物を前後両側に対応して配置された当接部を備える把持手段と、を有するハンガー装置であって、前記把持手段を構成する、把持物の前後両側に配置された当接部のうちの少なくとも何れか一方のものは、スライド機構によって前記把持物に対して進退可能に構成されているとともに、前記少なくとも何れかの当接部は、前記当接部を搬送物の高さ及び／又は厚さ方向での当接位置を、前記搬送物の種類、形状、或いは大きさに対応して切替え可能とする切替機構を備えたものである。
【0021】
以下、本発明の実施形態について添付図面により説明する。ただし、図面は模式的なものであり、各部の配置や縦横寸法比率（アスペクト比）等は現実のものとは必ずしも一致するものではない。また、本実施形態のハンガー装置は、搬送物として車両用のドアを用いたドアハンガー装置であって、所定の作業現場まで搬送させてきたドアに対して、所定の作業を施すためにその所定場所で一時的にドアの搬送動作が停止するようになっている。なお、その停止したドアに対して、各図面のドアハンガー装置は、ドア幅方向についてはそのドアの搬送方向と同一であってこれをＸ方向、そのドアの厚さ方向をＹ方向、ドアの高さ方向をＺ方向とし、右手系の３次元デカルト座標、即ち、ＸＹＺの３方向が互いに直交する３次元座標上で描像させてある。
【0022】
なお、ここで、各実施形態についての詳細な説明については、以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施形態・・・回転タワーを設けたハンガー装置
２．第２の実施形態・・・回転タワーの駆動システム
３．第３の実施形態・・・ハンガー装置を用いた作業全体の流れ
４．第４の実施形態・・・ハンガー装置に設けるロック機構の変形例
５．第５の実施形態・・・ハンガー装置における高精度検知手段の変形例
［第１の実施形態］
以下、本発明の第１の実施形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。なお、これらの各図において、その位置を明確に指し示すため、前述したように互いに直交するＯ－ＸＹＺの各方向については、それぞれ、同一向きに統一設定しているが、特にその原点Ｏ位置については、任意であって特に特定させているものではなく、各図で任意設定させてある。
１．第１の実施形態・・・回転タワーを設けたハンガー装置
２．第２の実施形態・・・回転タワーの駆動システム
３．第３の実施形態・・・ハンガー装置を用いた作業全体の流れ
４．第４の実施形態・・・ハンガー装置に設けるロック機構の変形例
５．第５の実施形態・・・ハンガー装置における高精度検知手段の変形例
［第１の実施形態］
以下、本発明の第１の実施形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。なお、これらの各図において、その位置を明確に指し示すため、前述したように互いに直交するＯ－ＸＹＺの各方向については、それぞれ、同一向きに統一設定しているが、特にその原点Ｏ位置については、任意であって特に特定させているものではなく、各図で任意設定させてある。
【0023】
＜ハンガー装置の構成＞
図１は、本発明に係る第１の実施形態のハンガー装置１を示すものであり、このハンガー装置１は、大略構成として、搬送手段２と、吊下手段３と、支承手段４と、把持手段５と、スライド機構６と、切替機構７と、を備えている。
図１は、本発明に係る第１の実施形態のハンガー装置１を示すものであり、このハンガー装置１は、大略構成として、搬送手段２と、吊下手段３と、支承手段４と、把持手段５と、スライド機構６と、切替機構７と、を備えている。
【0024】
一方、本発明（のハンガー装置１や搬送手段２など）が適用される工場内には、予め設定された指定作業場所（後述する第２実施形態での第３作業場所）毎に、進退機構８を備えた回転駆動機構９が設置されており、ハンガー装置１に備えたスライド機構６及び切替機構７に対して、進退機構８及び回転駆動機構９が所定の作業を自動で行うように構成されている。
【0025】
＜搬送手段の構成＞
搬送手段２は、所定位置で所定の作業を行うために搬送物である自動車用のドアＤを搬送させるものである。本実施形態の搬送手段２は、図１および図２に示すように、工場内で所定のレイアウトに沿い予め配設されているガイドレールＧＲに沿ってハンガー装置１を移動させ、これに把持されたドアＤを搬送させていく。なお、本実施形態では、搬送ルートの各作業場所間でのハンガー装置１の移動の際に、ドアを搭載させずに空の状態（空ハンガー状態）のままで移動していくエリアも存在する。
搬送手段２は、所定位置で所定の作業を行うために搬送物である自動車用のドアＤを搬送させるものである。本実施形態の搬送手段２は、図１および図２に示すように、工場内で所定のレイアウトに沿い予め配設されているガイドレールＧＲに沿ってハンガー装置１を移動させ、これに把持されたドアＤを搬送させていく。なお、本実施形態では、搬送ルートの各作業場所間でのハンガー装置１の移動の際に、ドアを搭載させずに空の状態（空ハンガー状態）のままで移動していくエリアも存在する。
【0026】
本実施形態の搬送手段２は、ガイドレールＧＲとともにチェーンコンベアＣＣを備えており、（搬送路である）ガイドレールＧＲに案内されながらチェーンコンベアＣＣを構成するチェーンＣ１でドアＤを搬送駆動させるようになっている。なお、図１及び図２においては、都合上、チェーンＣ１の形状を模式的に単純化させてある。
【0027】
チェーンＣ１は、ガイドレールＧＲの直上においてガイドレールＧＲと同一レイアウトに配置されている。本実施形態のチェーンＣ１は、天井に垂架された図示外の懸装部材に一定間隔おきに架設されているとともに、所定の作業領域に亘って無端円環状に配設されており、図示外のスプロケットなどを介してモータの駆動力により、常時一定速度で移動・走行している。
【0028】
このチェーンＣ１には、一部のチェーンの底部側にプッシャーＣ２が取り付けられており、図示外の枢支軸Ｃ３に回動可能に垂下されている。従って、このプッシャーＣ２には、自重に伴う重力加速度の作用で、チェーンＣ１の前進方向と同じ方向に向かう付勢力が付与しているが、図示外の回転規制部材により、最大回動角度が直下位置よりやや後方位置（図１において、例えば時計短針で５時程度の向き）まで回動（傾動）可能となっている。なお、プッシャーＣ２には、枢支軸Ｃ３にトーションばねを付設するようにしてもよい。
【0029】
このように、プッシャーＣ２は、若干後方向きに傾斜した状態で移動する。そして、このプッシャーＣ２は、この進行方向前方において、ハンガー装置１の後述するトロリー部２２のドグ２２が停止・待機しているときには、ドグ２２へ後方上面から乗り上げるようにして後述の嵌入孔２２Ａに嵌入するように構成されている。これにより、ドグ２２を介して後述する第１滑動体２１Ａ～第３滑動体２１Ｃ及びこれと一体のハンガー装置１は、チェーンＣ１の移動動作に従動しながら一緒に引き連られて移動していくことができる。
【0030】
本実施形態の搬送手段２には、図１に示すように、トロリー部２１と、後に詳述するドグ２２と、を備えている。トロリー部２１は、第１滑動部２１Ａ～第３滑動部２１Ｃで構成されており、それぞれ、チェーンＣ１直下に配設したガイドレールＧＲにスライド自在に設置されている。本実施形態のドグ２２は、先端側が尖状に形成された断面略三角形状を有しており、第１滑動部２１Ａの上部に一体に固設されている。また、このドグ２２には、後に詳述するプッシャーＣ２の先端側を嵌入させることができる嵌入孔２２Ａが、上面側に形成されている。
【0031】
トロリー部２１の第１滑動部２１Ａと第２滑動部２１Ｂとは、横長棒形状の第１連結部材３１Ａによって一体に連結されている。一方、第２滑動部２１Ｂと第３滑動部２１Ｃとの間は、第１連結部材３１Ａよりも長い横長棒形状の第２連結部材３１Ｂで一体に連結されている。
【0032】
従って、本実施形態の搬送手段２では、チェーンコンベアＣＣを構成するチェーンＣ１に付設されたプッシャーＣ２が、吊下手段３上部に取り付けた上述のトロリー部２１のドグ２２に嵌入・係止することで、移動するチェーンＣ１とともに後述のドアＤも所定方向に移動していく。
【0033】
なお、ハンガー装置１では、詳細は図１０を参照しながら説明するが、所定の指定された所定の作業場所（後述する第２実施形態では第１作業場所）に到達すると、所要の作業、例えば作業対象車両からのドアの取り外し作業或いはそのドアＤに対する各種のフィッテイング作業などの必要とする各種作業などを行う。このために、ハンガー装置１の搬送動作を停止させることが必要となる。そこで、例えば指定場所毎にハンガー装置１の停止手段２５（これを、「第１停止手段２５」と呼ぶことがある。）及び停止手段２６（これを、「第２停止手段２６」と呼ぶことがある。）が設置されている。なお、本発明での各種作業には、例えばドアトリム設置、ドア取外し後の車体への、インパネ、ワイヤハーネス、シート、その他の各種内装品の設置など、各種の作業項目が含まれる。
【0034】
＜停止手段の構成＞
第１停止手段２５(以下、これを「第１停止手段」とよぶことがある)は、図１及び図３に示すように、エアシリンダである第１シリンダ２５１（図３参照）によって回動動作が制御されるじゃま板(以下、「バフラー２５Ａ」とよぶ)を備えており、チェーンコンベアＣＣの搬送路の近傍に設置されている。
第１停止手段２５(以下、これを「第１停止手段」とよぶことがある)は、図１及び図３に示すように、エアシリンダである第１シリンダ２５１（図３参照）によって回動動作が制御されるじゃま板(以下、「バフラー２５Ａ」とよぶ)を備えており、チェーンコンベアＣＣの搬送路の近傍に設置されている。
【0035】
より具体的には、第１シリンダ２５１と、この第１シリンダ２５１によって進退する第１ロッド２５２と、この第１シリンダロッド２５２に起伏自在に連結された連結アーム２５３と、この連結アーム２５３の先端側に設けた連結軸２５３Ａに連結され最上位まで上昇した状態のときにドグ２２の先端を衝止して走行動作が停止するバフラー２５Ａと、このバフラー２５Ａを一体に固着させているとともに、バフラー２５Ａを支軸２５４Ａ中心に回動自在に枢支するため、ガイドレールＧＲに設置された首振りアーム２５４と、を備えている。また、この首振りアーム２５４の支軸２５４Ａには、これと一体のバフラー２５Ａに対して、常時反時計回りの回転力を付勢させるためのトーションばね（図示せず）が設置されている。
【0036】
また、それに加えて、停止手段２６(以下、これを「第２停止手段」とよぶことがある)として、適宜のタイミングで回動することで、ハンガーのステー３２の下部側を、クランプして挟み込み、ハンガー装置１の下部側を固定するため、クランパ２６Ａ(図１、図２参照)を付設している。より具体的には、第１停止手段と同様に、図示しない第２シリンダ２６１及び図示外の第２シリンダロッドと、この第２シリンダロッドによって９０度の回動範囲で作動してステー３２を前後から挟持する前述した一対のクランパ２６Ａと、を備えている。
【0037】
なお、本実施形態では、バフラー２５Ａ及びクランパ２６Ａについて動作の開始及び終了を行わせるため、リミットスイッチ２７（図１、図８参照）も備えている。このリミットスイッチ２７は、例えば、ドアハンガー装置１が停止すべき作業場所の所定位置よりも進行方向後方側の所定場所などに設置されているが、特にその場所には限定されない。
【0038】
このリミットスイッチ２７は、ここをハンガー装置１が通過する際に、ハンガー装置１の一部が物理的に触れるとＯＮ動作して所定の検知信号を、後述する制御部１００に出力するよう、出力が制御部１００の入力に接続されている。
本実施形態のリミットスイッチ２７は、例えば図１に示すように、ガイドレールＧＲ上に設置したマイクロスイッチで構成されている。ハンガー装置１に設けた第１滑動部２１Ａがここを通過する際に、この第１滑動部２１Ａに設けた図示外のピンに触れ、このピンがそのリミットスイッチ２７を押動することで、ハンガー装置１が到達したことを検知する。
なお、このリミットスイッチ２７については、特にこのガイドレールに設置することには限定されるものではなく、例えばハンガー装置１のステーが通過する際にそのステーでスイッチが作動するような配置関係でリミットスイッチを設置した構成であってもよい。また、本発明のハンガー装置の到達検知手段としては、特にこのような物理的、機械的な検知方法に限定されるものではなく、例えば光学的、電磁気的、或いは超音波などの非接触手段で検知させる構成であっても構わない。
本実施形態のリミットスイッチ２７は、例えば図１に示すように、ガイドレールＧＲ上に設置したマイクロスイッチで構成されている。ハンガー装置１に設けた第１滑動部２１Ａがここを通過する際に、この第１滑動部２１Ａに設けた図示外のピンに触れ、このピンがそのリミットスイッチ２７を押動することで、ハンガー装置１が到達したことを検知する。
なお、このリミットスイッチ２７については、特にこのガイドレールに設置することには限定されるものではなく、例えばハンガー装置１のステーが通過する際にそのステーでスイッチが作動するような配置関係でリミットスイッチを設置した構成であってもよい。また、本発明のハンガー装置の到達検知手段としては、特にこのような物理的、機械的な検知方法に限定されるものではなく、例えば光学的、電磁気的、或いは超音波などの非接触手段で検知させる構成であっても構わない。
【0039】
一方、第１シリンダ２５１及び第２シリンダ２６１は、制御部１００の出力と接続されており、制御部１００を介してリミットスイッチ２７からの検知信号を入力すると作動する。これにより、バフラー２５ＡがチェーンコンベアＣＣの走行路近傍に立ち上がり、ドグ２２の前方への走行を停止させる。また、一対のクランパ２６Ａが９０度回動して、ステー３２の下部側を挟持することで、ハンガー装置１の下部側をしっかり固定保持することができる。
【0040】
このように、本実施形態での第１停止手段２５は、図１及び図３にて明示したように、第１シリンダ２５１で進退するバフラー２５Ａを備える。一方、第２停止手段２６は、図１及び図２に明示したように、ストッパ２６で構成されている。なお、本発明に係るハンガー装置１の停止手段２５、２６としては、勿論、上記以外外に各種のものが適用可能であり、本実施形態のものに特に限定されるものではない。
【0041】
＜第１停止手段の作用＞
第１停止手段である停止手段２５は、後述する制御部１００の制御により、図３において、第１シリンダロッド２５２が右方へ後退移動すると、折り畳まれて横臥していた連結アーム２５３が半時計方向に起立を始める。これとともに、この連結アーム２５３と連結し、同様に横臥していたバフラー２５Ａが左方（反時計方向）へ回動して起立状態となる。そして、このバフラー２５Ａは、最上位の姿勢となるまで回動上昇し、チェーンコンベアＣＣの搬送路上に繰り出される。その後、プッシャーＣ２が連れ回していたドグ２２がバフラー２５Ａに後方から突き当たることで、走行動作が終了する。一方、このドグ２２連れ回していたプッシャーＣ２は、ドグ２２との連結が切れ、ドグ２２およびバフラー２５Ａの背面を乗り越えて、前方である左方へ離なれていく。
第１停止手段である停止手段２５は、後述する制御部１００の制御により、図３において、第１シリンダロッド２５２が右方へ後退移動すると、折り畳まれて横臥していた連結アーム２５３が半時計方向に起立を始める。これとともに、この連結アーム２５３と連結し、同様に横臥していたバフラー２５Ａが左方（反時計方向）へ回動して起立状態となる。そして、このバフラー２５Ａは、最上位の姿勢となるまで回動上昇し、チェーンコンベアＣＣの搬送路上に繰り出される。その後、プッシャーＣ２が連れ回していたドグ２２がバフラー２５Ａに後方から突き当たることで、走行動作が終了する。一方、このドグ２２連れ回していたプッシャーＣ２は、ドグ２２との連結が切れ、ドグ２２およびバフラー２５Ａの背面を乗り越えて、前方である左方へ離なれていく。
【0042】
従って、この第１停止手段２５によれば、所定の停止位置直前に設けたリミットスイッチ２７がハンガー装置１の通過時にＯＮされる。すると、第１シリンダ２５１が制御部１００からの制御で作動し、前述したように、バフラー２５Ａが最上位位置まで上昇起立する。
【0043】
これにより、ドグ２２を押出し連れ回しながら走行するプッシャーＣ２が、バフラー２５Ａに上方から乗り上げる。これで、プッシャーＣ２は、走行方向に対して短針５時程度まで後傾状態であった姿勢が、さらに横臥するように、短針４時近くまで後方へ回動する。その結果、プッシャーＣ２は、ドグ２２への係合状態を解除させることができる。その後、プッシャーＣ２は、引き続き前進移動を続ける。このため、プッシャーＣ２から解放されたドグ２２およびこのドグ２２と一体に連結されているハンガー装置１は、その場に停止することができる。
【0044】
即ち、このような構成の停止手段２５によれば、制御部１００の制御により、図示外のシリンダが作動し、図１において、ガイドレールＧＲの近傍に付設したバフラー２５ＡがガイドレールＧＲの軌道上に下側から押上がってくる。従って、プッシャーＣ２の下腹部側が、これに突き当たり上方へ押し上げられる格好となる。これにより、ドグ２２との係合状態を解除でき、ドグ２２側はそこで停止することとなる。
【0045】
このようにして、チェーンコンベア２０とハンガー装置１との係合が解除され、ハンガー装置１は、その作業場所に停止する。一方、プッシャーＣ２は、ドグ２２の上面（背面）側及びバフラー２５Ａの先端面側に乗り上げ、そのまま乗り越えていき、ドグ２２を解放させながらチェーンコンベアＣＣとともに前進走行を続けていく。
【0046】
さらに、その場所での所定作業を終えたあとは、制御部１００の制御により、さらに第１ピストンロッド２５２が第１ピストン２５１に向けて後退移動する。これにより、さらに連結アーム２５３が反時計方向に回動していくことで、バフラー２５Ａも同方向に回動し、ガイドレールＧＲの上部から退避する。このような状態で、次のプッシャーＣ２が来るのを待つ。次のプッシャーＣ２がドグ２２の後方まで移動してくると、プッシャーＣ２は、先端側がドグ２２の嵌入孔２２Ａに嵌入するのとほぼ同時に、ドグ２２を係合させながら、再び、前進移動していく。これにより、ハンガー装置１も、ドグ２２とともにプッシャーＣ２に連れ回されていく。
【0047】
＜吊下手段の構成＞
吊下手段３は、搬送手段２のチェーンコンベアＣＣでトロリー部２１が所定方向に移動する際に、ドアＤを吊り下げた状態に保持するものである。つまり、ドアＤの幅方向を搬送手段２の移動方向に合わせ、ドアＤを起立させた状態のまま吊下手段３によって搬送・移動させる。本実施形態の吊下手段３は、第２滑動部２１Ｂと第３滑動部２１Ｃの間に架渡する第２連結部材３１Ｂにドア幅程度の間隔を保持して取り付けた、２個一対からなるステー３２、３３（以下、夫々これらを「前ステー３２」、「後ステー３３」と呼ぶ場合がある。）で構成されている。
吊下手段３は、搬送手段２のチェーンコンベアＣＣでトロリー部２１が所定方向に移動する際に、ドアＤを吊り下げた状態に保持するものである。つまり、ドアＤの幅方向を搬送手段２の移動方向に合わせ、ドアＤを起立させた状態のまま吊下手段３によって搬送・移動させる。本実施形態の吊下手段３は、第２滑動部２１Ｂと第３滑動部２１Ｃの間に架渡する第２連結部材３１Ｂにドア幅程度の間隔を保持して取り付けた、２個一対からなるステー３２、３３（以下、夫々これらを「前ステー３２」、「後ステー３３」と呼ぶ場合がある。）で構成されている。
【0048】
本実施形態のステー３２、３３は、搬送するドアＤの表面（外面）側に対面配置させる構成となっている。この配置状態でドアＤを把持するため、別言すれば、塗装済みのドアＤ表面（外面）に触れて傷などを付けぬようにするため、本実施形態のステー３２、３３は、例えば周囲に軟質皮革などで形成されたクッション部材３４，３５をそれぞれ巻装させてある。また、これらのステー３２、３３のそれぞれ上下方向の中間位置或いはそれよりもやや下方には、双方のステー３２、３３に対して水平方向に架け渡した状態で固設した中間支持体３６を備えている。この中間支持体３６は、ドアＤ表面（外面）と対面する側面部のほぼ中央に、ゴムなどの弾性部材でリング状に形成した緩衝部材３７（図１参照）が突設されており、ドアＤの表面（外面）がステー３２に衝突して傷付くのを防止している。
【0049】
＜支承手段の構成＞
支承手段４は、搬送物であるドアＤの少なくとも前端下縁部及び後端下縁部の２箇所を下方から支承するものであって、吊下手段３と一体に設けられている。本実施形態の支承手段４は、各ステー３２、３３の下端部に夫々設置された受け部材４１、４２で構成されている。本実施形態の受け部材４１、４２は、弾性材や軟質材などの材料で形成され、上向きに開口した断面略Ｖ字状を有しており、ドアＤがハンガー装置１から搬送中に脱落しないように、下方からドアＤを支承・保持している。
支承手段４は、搬送物であるドアＤの少なくとも前端下縁部及び後端下縁部の２箇所を下方から支承するものであって、吊下手段３と一体に設けられている。本実施形態の支承手段４は、各ステー３２、３３の下端部に夫々設置された受け部材４１、４２で構成されている。本実施形態の受け部材４１、４２は、弾性材や軟質材などの材料で形成され、上向きに開口した断面略Ｖ字状を有しており、ドアＤがハンガー装置１から搬送中に脱落しないように、下方からドアＤを支承・保持している。
【0050】
＜把持手段の構成＞
把持手段５は、搬送物であるドアＤの前後両端側にそれぞれ対応して配置された当接部５１，５２（以下、これらを「前当接部５１」、「後当接部５２」と呼ぶ場合がある。）を備えている。これらの当接部５１，５２は、ドアＤの前後側端面に当接することでドアＤを前後両側から挟持し、把持するようになっている。
把持手段５は、搬送物であるドアＤの前後両端側にそれぞれ対応して配置された当接部５１，５２（以下、これらを「前当接部５１」、「後当接部５２」と呼ぶ場合がある。）を備えている。これらの当接部５１，５２は、ドアＤの前後側端面に当接することでドアＤを前後両側から挟持し、把持するようになっている。
【0051】
本実施形態の当接部５１，５２のうち、ドアＤの前側端部に当接する前当接部５１については、前ステー３２に固着された中間支持体３４の先端側に固設されている。なお、これらの当接部５１については、多様なドアＤの種類や形状にも共用できるような形状を有していてもよい。
【0052】
後当接部５２は、ドアＤの着脱を可能かつ容易にさせるため、後端側に向けて進退可能な構造となっている。この後当接部５２を取り付けている回転タワー６６側には、詳細は後述するが、スライド機構６を付設している。さらに、所定の作業場所（後述する第３作業場所）には、ドアＤの種類に応じて当接位置を変更可能とするため、後述の切替機構７を設置している。この切替機構７には、進退機構８及び回転駆動機構９を設けており、搬送するドアＤの種類、サイズ、形状などに応じ、ドアＤ後端部への当接位置を自動的に変更させることで、ドアＤの確実な把持動作が可能となっている。
【0053】
＜スライド機構の構成＞
スライド機構６は、図４及び図５に示すように、ドアＤの搬送方向（Ｘ方向）に沿い、後ステー３３から－Ｘ方向に向けて所定長だけ突設して設置された縦断面略コ字形のＸガイド部材６１と、このＸガイド部材６１の内面に沿って一方側端部から他方側端部に亘り平行に配置されたＸシャフト６２と、このＸシャフト６２に係止する略鉤状のロック歯（図示せず）を設けたロック部材６３と、このロック部材６３を回転可能な状態で取り付けるとともに、Ｘシャフト６２にスライド可能な状態で係合するスライド部材６４と、このスライド部材６４と一体の基底板６５と、この基底板６５において高さ（Ｚ）方向に回転可能に起立する回転タワー６６と、を備えている。
スライド機構６は、図４及び図５に示すように、ドアＤの搬送方向（Ｘ方向）に沿い、後ステー３３から－Ｘ方向に向けて所定長だけ突設して設置された縦断面略コ字形のＸガイド部材６１と、このＸガイド部材６１の内面に沿って一方側端部から他方側端部に亘り平行に配置されたＸシャフト６２と、このＸシャフト６２に係止する略鉤状のロック歯（図示せず）を設けたロック部材６３と、このロック部材６３を回転可能な状態で取り付けるとともに、Ｘシャフト６２にスライド可能な状態で係合するスライド部材６４と、このスライド部材６４と一体の基底板６５と、この基底板６５において高さ（Ｚ）方向に回転可能に起立する回転タワー６６と、を備えている。
【0054】
（ガイド部材の構成）
Ｘガイド部材６１は、このＸガイド部材６１に付設するＸシャフト６２に係合しながらＸ方向に移動可能なスライド部材６４と、このスライド部材６４と一体の基底板６５と、この基底板６５に搭載した回転タワー６６などとを、Ｘレール６１によって＋／－Ｘ方向に移動可能にするために設置されている。また、このＸガイド部材６１には、スライド部材６４及び基底板６５がＸシャフト６２に沿って（－Ｘ方向に）後退移動する際に、このＸガイド部材６１から脱線して工場内の床面などに脱落しないようにするため、最後部にストップ板６８を立設させてあり、基底板６５が最後部（ホームポジション）まで後退すると、このストップ板６８に物理的に衝止してこれ以上後退できないようになっている。
Ｘガイド部材６１は、このＸガイド部材６１に付設するＸシャフト６２に係合しながらＸ方向に移動可能なスライド部材６４と、このスライド部材６４と一体の基底板６５と、この基底板６５に搭載した回転タワー６６などとを、Ｘレール６１によって＋／－Ｘ方向に移動可能にするために設置されている。また、このＸガイド部材６１には、スライド部材６４及び基底板６５がＸシャフト６２に沿って（－Ｘ方向に）後退移動する際に、このＸガイド部材６１から脱線して工場内の床面などに脱落しないようにするため、最後部にストップ板６８を立設させてあり、基底板６５が最後部（ホームポジション）まで後退すると、このストップ板６８に物理的に衝止してこれ以上後退できないようになっている。
【0055】
（ロック部材の構成）
ロック部材６３は、図５に示すように、全体として、首振りレバー状に形成されており、先端側に操作用の取手６３Ａを設けている。また、このロック部材６３には、前述したように基端側に図６に示す鉤状の歯を設けているとともに、スライド部材６４に対して図示外のトーションばねで一定方向に回転力が付勢されており、この弾性回転力によりＸシャフト６２にしっかりと噛合してロックされている。このため、トーションばねの弾性力に抗して取手６３Ａを下向きに押し込むことで、図示外の歯とＸシャフト６２との噛合状態が解除される。従って、この噛合解除の状態のまま、取手６３Ａを掴んで＋／－Ｘ方向の何れかへ押し出すと、回転タワー６６を取り付けてあるスライド部材６４がその位置を自在に変更可能となる。
ロック部材６３は、図５に示すように、全体として、首振りレバー状に形成されており、先端側に操作用の取手６３Ａを設けている。また、このロック部材６３には、前述したように基端側に図６に示す鉤状の歯を設けているとともに、スライド部材６４に対して図示外のトーションばねで一定方向に回転力が付勢されており、この弾性回転力によりＸシャフト６２にしっかりと噛合してロックされている。このため、トーションばねの弾性力に抗して取手６３Ａを下向きに押し込むことで、図示外の歯とＸシャフト６２との噛合状態が解除される。従って、この噛合解除の状態のまま、取手６３Ａを掴んで＋／－Ｘ方向の何れかへ押し出すと、回転タワー６６を取り付けてあるスライド部材６４がその位置を自在に変更可能となる。
【0056】
（スライド部材及び基底板の構成）
スライド部材６４の基底板６５には、図５および図６に示すように、回転孔６５Ａを開設しているとともに、この回転孔６５Ａには、回転可能で、かつ上下（Ｚ）方向に昇降可能な昇降バー６７が挿通されている。ちなみに、この昇降バー６７は、後述の制御部１００による制御により、回転駆動手段９３のステップモータ９３Ａが９０度単位で９０、１８０、２７０、３６０度のいずれかの回転角度で回転するように構成されている。
スライド部材６４の基底板６５には、図５および図６に示すように、回転孔６５Ａを開設しているとともに、この回転孔６５Ａには、回転可能で、かつ上下（Ｚ）方向に昇降可能な昇降バー６７が挿通されている。ちなみに、この昇降バー６７は、後述の制御部１００による制御により、回転駆動手段９３のステップモータ９３Ａが９０度単位で９０、１８０、２７０、３６０度のいずれかの回転角度で回転するように構成されている。
【0057】
（昇降バーの構成）
この昇降バー６７は、図６に示すように、縦断面略逆Ｔ字形を有しており、下端部の押圧板６７Ａと基底板６５との間に圧縮ばね６７Ｂが介装されている。これにより、押圧板６７Ａには、基底板６５から常時離間する下（－Ｚ）方向に弾性力が付勢されている。この昇降バー６７の上端には、回転タワー６６が一体に固着されている。また、基底板６５の上面の回転孔６５Ａの近傍には、略四角柱をなす回転タワー６６の一側面に当接する回転ストッパ６５Ｂが付設されている。
この昇降バー６７は、図６に示すように、縦断面略逆Ｔ字形を有しており、下端部の押圧板６７Ａと基底板６５との間に圧縮ばね６７Ｂが介装されている。これにより、押圧板６７Ａには、基底板６５から常時離間する下（－Ｚ）方向に弾性力が付勢されている。この昇降バー６７の上端には、回転タワー６６が一体に固着されている。また、基底板６５の上面の回転孔６５Ａの近傍には、略四角柱をなす回転タワー６６の一側面に当接する回転ストッパ６５Ｂが付設されている。
【0058】
＜回転タワーの構成＞
回転タワー６６は、天井面が開口した多面体（多角柱）からなるポリゴン形状のもので構成されている。特に、本実施形態の回転タワー６６は、外周面（以下、「各側面」とよぶ）が４面からなる四角柱状のもので構成されている。回転タワー６６の各側面には、図５に示すように、それぞれアーム６６Ａ～６６Ｄ（以下、これらを「第１アーム６６Ａ」～「第４アーム６６Ｄ」と呼ぶ場合がある。）が取り付けてある。これらのアーム６６Ａ～６６Ｄには、夫々、先端部に、ゴムなどの弾性部材で形成された断面略Ｖ字形を有する第１後当接部５２Ａ～第４後当接部５２Ｄ（これらは、全て後当接部５２を構成している）を設けている。
回転タワー６６は、天井面が開口した多面体（多角柱）からなるポリゴン形状のもので構成されている。特に、本実施形態の回転タワー６６は、外周面（以下、「各側面」とよぶ）が４面からなる四角柱状のもので構成されている。回転タワー６６の各側面には、図５に示すように、それぞれアーム６６Ａ～６６Ｄ（以下、これらを「第１アーム６６Ａ」～「第４アーム６６Ｄ」と呼ぶ場合がある。）が取り付けてある。これらのアーム６６Ａ～６６Ｄには、夫々、先端部に、ゴムなどの弾性部材で形成された断面略Ｖ字形を有する第１後当接部５２Ａ～第４後当接部５２Ｄ（これらは、全て後当接部５２を構成している）を設けている。
【0059】
本実施形態の各アーム６６Ａ～６６Ｄは、それぞれの全長（即ち、±Ｘ方向又は±Ｙ方向での突出長さ）及び回転タワー６６での設置高さ（Ｚ方向）を異ならせるような状態で、各側面（４面）に一つずつ配置してある。これにより、詳細は後述するが、それぞれのアーム６６Ａ～６６Ｄに固設した第１～第４後当接部５２Ａ～５２Ｄは、（基底板６５を基準としたときの）Ｙ，Ｚの２方向に関する配置状態が異なるように構成されている。これにより、各種サイズ及びタイプの異なるドアに対応した確実な把持を可能としている。
【0060】
また、この回転タワー６６の天井面は略方形状に開口６６Ｅが形成されており、後述する押下シリンダ９２（図７参照）のシリンダロッド（図略）が、この開口６６Ｅからタワー内部に入り込むように、回転タワー６６の回転中心に向けて（上方から）降下してきて進入し、タワー開口６６Ｅに篏合するようになっている。
【0061】
このように、回転タワー６６には、アーム６６Ａ～６６Ｄを介して第１後当接部５２Ａ～第４後当接部５２Ｄを固設させている。従って、搬送させるドアＤの種類、形状、或いは大きさなどの変化に合わせて適正なアームを選択し、そのアームをドアＤの後端縁に対面させて使用する。このため、制御部１００は、回転タワー６６を所要の角度回転させ、後当接部５２を別の後当接部５２に自動で切替えることができるようになっている。これにより、後当接部５２は、ドアＤに対する高さ（Ｚ）方向及び／又は厚さ（Ｙ）方向について、異なる当接位置での当接動作が切替え（変更）可能となる。なお、本実施形態では、回転タワー６６の回転位置及び各後当接部５２の配置位置を明確にさせるため、第１後当接部５２Ａを後述するユースポジションとして使用しているときの回転タワー６６の回転位置を、回転タワー６６におけるホーム角度位置状態（これが、角度位置がゼロ度に相当する）に設定することにする。
【0062】
このように、本実施形態では、回転タワー６６の自動での回転操作によって後当接部の変更・切替えを自動で行う構成としてあるが、この自動切替作業のために進退機構８及び回転駆動機構９が各指定作業場所（後述の第３作業場所）に設置されている。また、さらに、これら進退機構８及び回転駆動機構９を回転タワー６６に対して自動で確実に作動させるため、回転タワー６６と、進退機構８及び回転駆動機構９と、の間の相対位置の正確な位置合わせが必須となっている。そこで、本実施形態では高精度検知手段３１０も設けられている。
【0063】
具体的には、本実施形態では、以下のような理由から、回転タワー６６の高精度な位置決めが必要となっている。即ち、回転タワー６６の回転動作を自動化させようとするには、これに先立ち、（ＸＹテーブル７２側に設けた）ステップモータ９３Ａの回転体９３Ｂと、（基底板６５側に設けた）回転タワー６６の開口６６Ｅとが合致していることが必要である。このように双方が正確に合致している状態のときにはじめて、回転体９３Ｂが開口６６Ｅにぴったりと挿入または嵌合できる。
【0064】
＜高精度検知手段＞
そこで、本実施形態では、図７において、スライド部材６４及びこれと一体の（回転タワー６６を搭載した）基底板６５を、ＸＹテーブル７２に対して高精度な停止位置決め（以下、これを「回転タワーの精度決め」と呼ぶ場合がある。）を行わせている。このような事情から、本実施形態では、基底板６５に搭載した回転タワー６６の、ＸＹテーブル７２に対する正確な停止位置状態にあることを確認させるため、図８に示すような高精度検知手段３１０を設けている。因みに、本実施形態では、回転タワー６６側が、前述したストップ板６８に当接する位置（以下、これを「ホームポジション」とよぶ）のところまで後退移動するところまでスライド移動させると、丁度、ＸＹテーブル７２に対する正確な停止位置となるように設定してある。
そこで、本実施形態では、図７において、スライド部材６４及びこれと一体の（回転タワー６６を搭載した）基底板６５を、ＸＹテーブル７２に対して高精度な停止位置決め（以下、これを「回転タワーの精度決め」と呼ぶ場合がある。）を行わせている。このような事情から、本実施形態では、基底板６５に搭載した回転タワー６６の、ＸＹテーブル７２に対する正確な停止位置状態にあることを確認させるため、図８に示すような高精度検知手段３１０を設けている。因みに、本実施形態では、回転タワー６６側が、前述したストップ板６８に当接する位置（以下、これを「ホームポジション」とよぶ）のところまで後退移動するところまでスライド移動させると、丁度、ＸＹテーブル７２に対する正確な停止位置となるように設定してある。
【0065】
なお、本実施形態ではこの停止位置がホームポジションに設定してあるが、本発明では特にこの構成に限定するものではない。要は、（回転駆動機構９側の）回転体９３Ｂと、（基底板側に設けた回転タワー側の）開口６６Ｅと、押上シリンダ９１とが、上下方向で軸線が完全合致するような相対位置関係であればよい。従って、回転タワーの開口６６Ｅが、Ｘガイド部材６１上においてどこの位置であっても問題ではなく、嵌合する相手先である回転体９３Ｂが取り付けてあるスタンド７３と、押上シリンダ９１が設置してあるＸＹテーブル７２と、回転タワーを設置してある基底板６５との三者間の相対位置関係で一義的に決定されるものである。
【0066】
＜切替機構の構成＞
切替機構７は、図４に示すように、ドアＤ(図１参照)の種類（即ち、ドアの形状、或いは大きさなどの態様）に応じて、ドアＤの高さ及び／又は厚さ方向での後当接部５２（の当接位置）を、自動で切替えて、後当接部５２を適正なものに交換させるものである。この切替機構７は、所定の作業場所（後述の第３作業場所）にそれぞれ設置される設備であって、基台７１と、ガイドレールＧＲ(図１、図２参照)の搬送路に向けて（＋Ｙ方向に）進退するＸＹテーブル７２と、このＸＹテーブル７２に起立した断面略略Ｌ字形のスタンド７３と、を備えている。さらに、この切替機構７には、進退機構８及び回転駆動機構９も備えている。
切替機構７は、図４に示すように、ドアＤ(図１参照)の種類（即ち、ドアの形状、或いは大きさなどの態様）に応じて、ドアＤの高さ及び／又は厚さ方向での後当接部５２（の当接位置）を、自動で切替えて、後当接部５２を適正なものに交換させるものである。この切替機構７は、所定の作業場所（後述の第３作業場所）にそれぞれ設置される設備であって、基台７１と、ガイドレールＧＲ(図１、図２参照)の搬送路に向けて（＋Ｙ方向に）進退するＸＹテーブル７２と、このＸＹテーブル７２に起立した断面略略Ｌ字形のスタンド７３と、を備えている。さらに、この切替機構７には、進退機構８及び回転駆動機構９も備えている。
【0067】
ＸＹテーブル７２は、図７に示すように、進退機構８によって、基台７１の上面に沿って＋／－Ｙ方向に前進可能な構成となっている。そのため、本実施形態のＸＹテーブル７２には、前端側に、後述する回転駆動機構９の一部を構成する押上シリンダ９１が直立状態で固設されているとともに、中央側には＋Ｙ方向に指向するスタンド７３が起立状態で固設されている。また、このＸＹテーブル７２は、ハンガー装置１が搬送路に沿って移動されてくるまでは、その移動動作の障害とならないように－Ｙ方向に向けて最奥位置まで移動、つまり後退して待機しておくようになっている。そして、ハンガー装置１が所定位置まで移動してきたところで、制御部１００の制御により進退機構８が作動し、ＸＹテーブル７２が、図７に示すように、スライド機構６の回転タワー６６の直下まで、＋Ｙ方向に前進移動するようになっている。
【0068】
このため、このＸＹテーブル７２の上面に立設されている押上シリンダ９１は、回転タワー６６の直下まで潜り込むような状態で前進移動する際に、シリンダロッド９１Ｂの上端の押上板９１Ｃ（図６（Ａ）参照）が昇降バー６７の下端に設けた押圧板６７Ａよりも下方位置となるように、その高さｈ（図７参照）が制限されている。
【0069】
スタンド７３は、縦断面逆Ｌ字形を有する形状のものであって、上端部が前方（Ｙ）方向に向けて突出した庇部７３Ａを設けている。また、この庇部７３Ａの下面（天井面）には、直下に設けた押上シリンダ９１と正対する位置関係で、押下シリンダ９２及び回転駆動手段９３を取り付けている。なお、ＸＹテーブル７２が回転タワー６６に向けて前進移動してくる際に、回転タワー６６の上端に回転駆動手段９３が接触することがないようにするため、普段、押下シリンダ９２のピストンロッドが下方へ降下動作を行わない状態のときには、下端から回転タワー６６上端までの突出高さｈ´（図４参照）が規制されている。
【0070】
＜切替機構の付帯設備＞
さらに、この切替機構７には、図８に示すように、進退機構８及び後述する回転駆動機構９の動作を自動制御する制御部１００が接続されている。
さらに、この切替機構７には、図８に示すように、進退機構８及び後述する回転駆動機構９の動作を自動制御する制御部１００が接続されている。
【0071】
（制御部の構成）
この制御部１００は、進退機構８及び回転駆動機構９の各駆動手段と電気的に接続されているほか、（搬送手段２に付帯して設けた）前述した第１停止手段２５、第２停止手段、受信部２００を介したホストコンピュータ２１０、高精度検知手段３１０、及び、ハンガー装置１で搬送されてきたドアＤの種類を判別する判別手段３２０などとも電気的に接続されている。
この制御部１００は、進退機構８及び回転駆動機構９の各駆動手段と電気的に接続されているほか、（搬送手段２に付帯して設けた）前述した第１停止手段２５、第２停止手段、受信部２００を介したホストコンピュータ２１０、高精度検知手段３１０、及び、ハンガー装置１で搬送されてきたドアＤの種類を判別する判別手段３２０などとも電気的に接続されている。
【0072】
具体的には、進退機構８は、Ｙシリンダ駆動手段８１Ｂの入力が制御部１００の出力に接続されている。回転駆動機構９も、押上シリンダ駆動手段９１Ａ及び押下シリンダ駆動手段９２Ａの入力が制御部１００の出力に接続されている。さらに、ホストコンピュータ２１０は、受信部２００を介して制御部１００へ情報を送信するため、出力が受信部２００の入力に接続されているとともに、受信部２００は出力が制御部１００の入力に接続されている。また、高精度検知手段３１０及び判別手段３２０は、出力が制御部１００の入力に接続されている。
【0073】
（制御部の動作）
この制御部１００は、ドアＤを把持すべき位置（以下、これを「ユースポジション」と呼ぶ。）にて正対している後当接部５２が、次に把持予定のドアのサイズ、種類などに対応していない（異なる）と判別手段３２０（図８参照）が判断した場合に、この判別手段３２０からの判別信号を制御部１００が入力する。これにより、後当接部５２を自動交換させるため、回転駆動機構９の制御を、進退機構８の制御に続いて行うようになっている。即ち、この回転駆動機構９の制御のために、制御部１００では、回転タワー６６の回転すべき角度（９０、１８０、２７０度のいずれか）を算出する。そして、制御部１００では、その算出した角度分だけ回転タワー６６を回転させて後当接部を交換する、といった回転駆動機構９の一連の制御動作を、後述する３種類のシリンダ９１～９３を適宜のタイミングで作動させて行うようになっている。
この制御部１００は、ドアＤを把持すべき位置（以下、これを「ユースポジション」と呼ぶ。）にて正対している後当接部５２が、次に把持予定のドアのサイズ、種類などに対応していない（異なる）と判別手段３２０（図８参照）が判断した場合に、この判別手段３２０からの判別信号を制御部１００が入力する。これにより、後当接部５２を自動交換させるため、回転駆動機構９の制御を、進退機構８の制御に続いて行うようになっている。即ち、この回転駆動機構９の制御のために、制御部１００では、回転タワー６６の回転すべき角度（９０、１８０、２７０度のいずれか）を算出する。そして、制御部１００では、その算出した角度分だけ回転タワー６６を回転させて後当接部を交換する、といった回転駆動機構９の一連の制御動作を、後述する３種類のシリンダ９１～９３を適宜のタイミングで作動させて行うようになっている。
【0074】
このように、制御部１００は、次に使用する予定の後当接部５２を、ドアの後端に正対する、ユースポジションの角度位置まで繰り出させるために、まず、進退機構８を動作させる。そして、制御部１００は、進退機構８を動作させることで、回転駆動機構９を搭載したＸＹテーブル７２を所定位置まで高精度に前進させていき、その次に、回転駆動機構９を動作させる。このようにして、この制御部１００は、必要となる後当接部が正対向きとなるユースポジションまで回転タワー６６を回転動作させる一連の動作を、自動制御で行わせるように構成されている。
【0075】
さらに、この制御部１００には、例えば搬送手段２によるハンガー装置１の搬送動作を所定の作業現場で緊急中断させる事態が発生したような場合のための中断スイッチ（図示せず）も設けている。
【0076】
受信部２００は、次の作業を行う車種情報、特に次の車種に合わせて搬送予定のドアＤのサイズ、形状、又は大きさなどの情報（以下、これを「ドア情報」と呼ぶことがある。）を図８に示すホストコンピュータ２１０側から受信すると、このドア情報に対応する信号（以下、これを「ドア信号」と呼ぶことがある。）を制御部１００へ出力するようになっている。
【0077】
＜判別手段＞
判別手段３２０は、現在のユースポジションにある後当接部５２が、４つある後当接部５２Ａ～５２Ｄうちのいずれのものであるかについての情報を検知させるための手段である。この判別手段３２０から得られる後当接部５２に関するホームポジション情報と、受信部２００から得られたドア情報（これから把持しようとするドアＤの種類に関する情報、例えば次に使用すべき後当接部）との２つの情報に基づき、現在設置されている後当接部５２が、所定の作業場所（例えば、後述の第２作業場所）へ向けて搬送されてくるハンガー装置１の回転タワー６６のユースポジションと正しく対応・一致しているか否かを自動で判別するためのものである。
判別手段３２０は、現在のユースポジションにある後当接部５２が、４つある後当接部５２Ａ～５２Ｄうちのいずれのものであるかについての情報を検知させるための手段である。この判別手段３２０から得られる後当接部５２に関するホームポジション情報と、受信部２００から得られたドア情報（これから把持しようとするドアＤの種類に関する情報、例えば次に使用すべき後当接部）との２つの情報に基づき、現在設置されている後当接部５２が、所定の作業場所（例えば、後述の第２作業場所）へ向けて搬送されてくるハンガー装置１の回転タワー６６のユースポジションと正しく対応・一致しているか否かを自動で判別するためのものである。
【0078】
（判別手段の構成）
本実施形態の判別手段３２０は、所定の作業場所（例えば、後述する第２作業場所）の近傍のハンガー装置１が通過する搬送路（搬送手段２のガイドレールＧＲ）の直下の所定位置の床面に、高精度で位置決めされた状態で立設させた検知ボード３００（図９参照）に設置されている。即ち、この判別手段３２０は、検知ボード３００に設けた所定波長の光を出射する発光素子からなる投光部３２０Ａと、この投光部３２０Ａからの光を反射させるために回転タワー６６の各後当接部５２Ａ～５２Ｄの端面に取り付けた、各後当接部５２Ａ～５２Ｄによって異なる種類のものからなる、判別マークである反射シール（但し、図９では反射シール５２１Ｃのみ表示する）と、これらの反射シールで反射する投光部３２０Ａからの光を受光するフォトトランジスタ（phototransistor）などの受光部３２０Ｂと、で構成されている。
本実施形態の判別手段３２０は、所定の作業場所（例えば、後述する第２作業場所）の近傍のハンガー装置１が通過する搬送路（搬送手段２のガイドレールＧＲ）の直下の所定位置の床面に、高精度で位置決めされた状態で立設させた検知ボード３００（図９参照）に設置されている。即ち、この判別手段３２０は、検知ボード３００に設けた所定波長の光を出射する発光素子からなる投光部３２０Ａと、この投光部３２０Ａからの光を反射させるために回転タワー６６の各後当接部５２Ａ～５２Ｄの端面に取り付けた、各後当接部５２Ａ～５２Ｄによって異なる種類のものからなる、判別マークである反射シール（但し、図９では反射シール５２１Ｃのみ表示する）と、これらの反射シールで反射する投光部３２０Ａからの光を受光するフォトトランジスタ（phototransistor）などの受光部３２０Ｂと、で構成されている。
【0079】
投光部３２０Ａ及び受光部３２０Ｂは、図８に示すように、制御部１００と接続されている。受光部３２０Ｂは、これから出力する情報信号を制御部１００へ出力することで、現在どの後当接部５２がユースポジションに設置されているかが判別可能になっている。これにより、現在使用可能な待機状態にある、つまりユースポジションにある後当接部５２の種類情報を得た制御部１００では、次のドアに使用する後当接部５２に対応・一致しているか否かの判断を行うことができる。
【0080】
（判別手段の作用）
この判別手段３２０による後当接部５２の判別方法としては、本実施形態では、図９に示すように、回転タワー６６の後当接部５２として設けている後当接部５２Ａ～５２Ｄのいずれかを検知することで判別している。このために、４面ある回転タワーの各後当接部５２の端面には、何等かの判別マーク（例えば各端面に１個～４個の反射シール５２１）を設け、その数を光学的に検出するといった構成としている。なお、これ以外の適宜の判別方法であっても勿論可能である。
この判別手段３２０による後当接部５２の判別方法としては、本実施形態では、図９に示すように、回転タワー６６の後当接部５２として設けている後当接部５２Ａ～５２Ｄのいずれかを検知することで判別している。このために、４面ある回転タワーの各後当接部５２の端面には、何等かの判別マーク（例えば各端面に１個～４個の反射シール５２１）を設け、その数を光学的に検出するといった構成としている。なお、これ以外の適宜の判別方法であっても勿論可能である。
【0081】
なお、制御部１００では、この判別手段３２０からの判別情報を入力すると、ユースポジションにある後当接部が次ドアに用いるべき後当接部と一致しているか否かを判別し、否と判断した場合には、正しい後当接部５２への速やかな自動交換を行うため、進退機構８及び回転駆動機構９を作動させるための制御信号を直ちにこれらへ出力するように構成されている。
【0082】
このような後当接部５２の交換作業の必要となる背景事情としては、例えば、所定の作業場所（後述する第２作業場所）までハンガー装置１でドアＤを把持移動させ、その作業場所にてそのドアＤを取外して所定の車両に取り付けたのち、次に同様のドア把持作業を行うのに先立ち、次に来るドアの種類が異なるような場合に必要となるものである。
【0083】
判別手段３２０は、制御部１００の制御により、後当接部５２の種類の見分け判別を所定位置で行わせる。即ち、本実施形態では、回転タワー６６がＸシャフト６２の終端部まで移動したホームポジションで実行する。そこで、Ｘシャフト６２を取り付けてあるＸガイド部材６１には、基底板６５が最大後退位置までスライド後退すると、この基底板６５が物理的に接触してそれ以上後退させないようにするため、前述のストップ板６８（図４及び図５）を設けている。
【0084】
なお、本発明では、指定の作業場所（例えば、後述の第１作業場所など）でのドアＤに関する必要な所定作業のため、ハンガー装置１の搬送動作の一時停止操作が必要となる。そこで、前述した停止手段２５が設けられている。即ち、本実施形態には、図１に示すように、ハンガー装置１が各指定作業場所（第１乃至第３作業場所）の所定位置に搬送・到達したところでチェーンコンベアＣＣからの搬送動作を解除させてハンガー装置１をストップさせるため、停止手段２５を設けている。また、所定の作業場所（例えば、第２作業場所）には高精度検知手段３１０を設置しており、ここでの作業の作業が終了したところで、回転タワー６６の高精度な位置検出を行う。
【0085】
なお、本実施形態では、この停止手段２５に到達したハンガー装置１を、この作業場所毎に設けた停止手段２５で強制的に停止させる構成であるので、特にハンガー装置１の停止位置検出のための手段は付設していない。しかしながら、例えば万一、停止手段２５の動作エラーの場合に備えて、例えばハンガー装置１の停止位置への到来をその位置又はその直前であらかじめ検知させる手段などとして、ハンガー停止位置検知手段を付設させていてもよい。
【0086】
＜高精度検知手段の構成＞
高精度検知手段３１０については、次の第２の実施形態で詳述するので、ここでは簡単にその構成を説明するのにとどめておく。本実施形態の高精度検知手段３１０は、図１０における第２工程Ａ２での終了時点で、回転タワー６６側の停止位置を確認検知するためのものである。本実施形態の高精度検知手段３１０では、光学的な位置検知を行うため、例えば図９において、投光部３１０Ａ及び受光部３１０Ｂなどとともに、投光部３１０Ａからの光を反射させる反射板として機能する反射シート３１１を回転タワー６６の各側面の適宜位置に備えている。
高精度検知手段３１０については、次の第２の実施形態で詳述するので、ここでは簡単にその構成を説明するのにとどめておく。本実施形態の高精度検知手段３１０は、図１０における第２工程Ａ２での終了時点で、回転タワー６６側の停止位置を確認検知するためのものである。本実施形態の高精度検知手段３１０では、光学的な位置検知を行うため、例えば図９において、投光部３１０Ａ及び受光部３１０Ｂなどとともに、投光部３１０Ａからの光を反射させる反射板として機能する反射シート３１１を回転タワー６６の各側面の適宜位置に備えている。
【0087】
＜ハンガー装置の作用・動作・効果＞
なお、本実施形態であるハンガー装置１の作用・動作・効果に関しては、以下の実施形態で詳細に説明するので、この実施形態ではその作用・動作・効果の説明を省略する。
なお、本実施形態であるハンガー装置１の作用・動作・効果に関しては、以下の実施形態で詳細に説明するので、この実施形態ではその作用・動作・効果の説明を省略する。
【0088】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同一部材については、同一符号を付して重複説明を避ける。
本発明では、図４及び図７に示すように、予め設定された所定の各作業場所で、ハンガー装置１が搬送・把持するドアＤを、そのドアＤの種類に合わせてアタッチメントの交換作業（後当接部５２の交換作業）が必要となる場合がある。本実施形態では、後述する回転タワー６６をその作業場所で回転駆動させることで、これに対応させるように構成されている。即ち、本実施形態では、ハンガー装置１の回転タワー６６を回転させることによって、後当接部５２の交換作業を行うように構成されている。このために、回転タワー６６の駆動システム１０がそれぞれの作業場所に設置されている。
次に、本発明の第２の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同一部材については、同一符号を付して重複説明を避ける。
本発明では、図４及び図７に示すように、予め設定された所定の各作業場所で、ハンガー装置１が搬送・把持するドアＤを、そのドアＤの種類に合わせてアタッチメントの交換作業（後当接部５２の交換作業）が必要となる場合がある。本実施形態では、後述する回転タワー６６をその作業場所で回転駆動させることで、これに対応させるように構成されている。即ち、本実施形態では、ハンガー装置１の回転タワー６６を回転させることによって、後当接部５２の交換作業を行うように構成されている。このために、回転タワー６６の駆動システム１０がそれぞれの作業場所に設置されている。
【0089】
＜回転タワーの駆動システムの構成＞
この駆動システム１０は、所定の作業場所（例えば、後述の第３作業場所）毎に夫々設置された切替機構７（図４及び図６参照）に備えられており、進退機構８と、この進退機構８を付設する回転駆動機構９と、これらの機構８，９を駆動制御するための制御部１００（図８参照）と、を備えている。なお、進退機構８及びこの進退機構８を付設する回転駆動機構９は、上述の作業場所（第３作業場所）毎に設けたＸＹテーブル７２側に、それぞれ正確に位置決めされて設置させている。
この駆動システム１０は、所定の作業場所（例えば、後述の第３作業場所）毎に夫々設置された切替機構７（図４及び図６参照）に備えられており、進退機構８と、この進退機構８を付設する回転駆動機構９と、これらの機構８，９を駆動制御するための制御部１００（図８参照）と、を備えている。なお、進退機構８及びこの進退機構８を付設する回転駆動機構９は、上述の作業場所（第３作業場所）毎に設けたＸＹテーブル７２側に、それぞれ正確に位置決めされて設置させている。
【0090】
＜進退機構の構成＞
進退機構８は、ハンガー装置１の移動動作のタイミングに合わせて、例えば詳細は後述するが、図１０に示す第３作業場所での第３工程Ａ３において、後述の回転駆動機構９を搭載したＸＹテーブル７２をチェーンコンベアＣＣの搬送路に向け、Ｙ方向に沿って進退させるものであり、図７に示すＹシリンダ８１を備えている。
進退機構８は、ハンガー装置１の移動動作のタイミングに合わせて、例えば詳細は後述するが、図１０に示す第３作業場所での第３工程Ａ３において、後述の回転駆動機構９を搭載したＸＹテーブル７２をチェーンコンベアＣＣの搬送路に向け、Ｙ方向に沿って進退させるものであり、図７に示すＹシリンダ８１を備えている。
【0091】
Ｙシリンダ８１は、図７に示すように、Ｙシリンダ８１のシリンダロッド８１ＡをＹ方向に一定ストローク長Ｌだけ移動させるため、例えばソレノイドなどの電磁駆動手段で構成されたＹシリンダ駆動手段８１Ｂと、基台７１の上面に設けた溝に係合する突起からなるガイド部８１Ｃ（図４参照）などと、を備えている。特に、このＹシリンダ８１については、後述する理由から、シリンダロッド８１Ａのストローク長Ｌを高精度に制御することが要請されている。なお、このシリンダロッド８１Ａは、高精度なストローク長Ｌだけでなく、ＸＹテーブル７２が最先端まで前進移動したときに後当接部５２に当接することがないよう、ストローク長さが制御されている。
【0092】
Ｙシリンダ駆動手段としては、精度の高い前進移動動作が制御可能であるならば、例えば図示外のエアー供給手段で構成し、供給される空気圧によってＹシリンダのシリンダロッドが、一定ストローク長Ｌだけ高精度で前進移動させるようにしてもよい。また、高い精度での精密送りを行わせることが可能な公知のボールネジ式の機構を採用してもよい。
【0093】
上述したように、Ｙシリンダ駆動手段８１Ｂは、シリンダロッド８１Ａを一定ストローク長Ｌだけ前進移動させるように構成されており、図８に示すように入力が制御部１００の出力に接続されている。なお、Ｙシリンダ８１のシリンダロッド８１Ａの前進移動可能長Ｌは、これと一体に前進移動動作するＸＹテーブル７２の移動長を与える重要なものであり、前述した理由から、また次に説明する２つの要件を満たすことが必要であることから、その移動長Ｌは高精度であることが必要である。
【0094】
即ち、
１）ＸＹテーブル７２には回転駆動機構９の押上シリンダ９１のシリンダロッド９１Ｂが立設されているが、回転タワー６６の回転ロック状態を解除させるためには、このシリンダロッド９１Ｂ先端の押上板９１Ｃの上面が、回転タワー６６下端と一体の昇降バー６７の先端面である押圧板６７Ａに対して、位置的な偏在を起こさずに確実に押上させるようにすること、
２）同じく、前進移動するＸＹテーブル７２とともに、このＸＹテーブル７２上のスタンド７３の庇部７３Ａに垂設する（回転駆動機構９の）回転駆動手段９３及び押下シリンダ９２が、回転タワー６６の直上に移動し、天井部分の開口６６Ｅに篏合させるようにすること、
の２要件が満たされることが、回転タワー６６を確実に回転させるために必要である。
１）ＸＹテーブル７２には回転駆動機構９の押上シリンダ９１のシリンダロッド９１Ｂが立設されているが、回転タワー６６の回転ロック状態を解除させるためには、このシリンダロッド９１Ｂ先端の押上板９１Ｃの上面が、回転タワー６６下端と一体の昇降バー６７の先端面である押圧板６７Ａに対して、位置的な偏在を起こさずに確実に押上させるようにすること、
２）同じく、前進移動するＸＹテーブル７２とともに、このＸＹテーブル７２上のスタンド７３の庇部７３Ａに垂設する（回転駆動機構９の）回転駆動手段９３及び押下シリンダ９２が、回転タワー６６の直上に移動し、天井部分の開口６６Ｅに篏合させるようにすること、
の２要件が満たされることが、回転タワー６６を確実に回転させるために必要である。
【0095】
そこで、本実施形態では、ＸＹテーブル７２の前進移動長Ｌを高精度に設定させるため、ＸＹテーブル７２を前進移動させるシリンダロッド８１Ａの移動長に関係するＹシリンダ８１の内部長の加工精度を高めて対応させている。
【0096】
このような構成の本実施形態の進退機構８では、搬送移動するハンガー装置１が所定の作業位置に到達すると、ここまで自動搬送してきたドアＤの取り外しのために、作業者が手動でスライド部材６４をＸシャフト６２に沿い後退移動させる。これにより、後当接部５２によるドアＤの把持動作を解除させ、ドアＤの取り外しができる。その後、このドアＤに替わって別のドアを把持させる場合、現在使用していた後当接部５２から次ドア用の後当接部に自動で切り替えるため、前述の高精度検知手段３１０を設けている。
【0097】
＜高精度検知手段＞
この高精度検知手段３１０は、回転タワー６６に対して回転駆動機構９による回転動作を確実に自動で行わせるため、事前に、かつ、確認的な準備として行うものである。本実施形態では、後述する図１０に示す第２作業場所での第３工程Ａ３において、ハンガー装置１からドアＤを取外した後の空状態となったハンガー装置１に対して実施するが、特にこの第３工程Ａ３に制限されるものではない。
この高精度検知手段３１０は、回転タワー６６に対して回転駆動機構９による回転動作を確実に自動で行わせるため、事前に、かつ、確認的な準備として行うものである。本実施形態では、後述する図１０に示す第２作業場所での第３工程Ａ３において、ハンガー装置１からドアＤを取外した後の空状態となったハンガー装置１に対して実施するが、特にこの第３工程Ａ３に制限されるものではない。
【0098】
例えば第４作業場所での第４工程Ａ４において、空ハンガー装置１が第４作業場所に到着したタイミングで、直ちに、回転タワー６６の回転動作を行わせる直前に行ってもよい。実際、第３作業場所から第４作業場所にハンガー装置１を移動する際には、ロック部材６３のロック力にもよるが、第４作業場所へのハンガー装置１の搬送動作中に慣性力などに起因した僅かな移動が発生する可能性も否定できない。このような事情から、第４工程Ａ４に到着直後に高精度位置検知を行わせる構成である方が寧ろ良い場合もある。ただし、この第４作業場所での回転タワー６６の後当接部５２Ａ～５２Ｄの切替交換作業を完全自動化させるには、スライド部材６４や基底板６５をＸガイド部材６１に対して所定位置（ホームポジション）まで高精度な位置移動などが必要となるので、そのための移動手段を付設することが必要にはなる。
【0099】
本実施形態の高精度検知手段３１０は、回転駆動手段９と回転タワー６６との相対位置の正確な確認検知を行う。なお、本実施形態では、上記相対位置の調整がうまく行われていない場合、図８に示す制御部１００が図示外の警告ブザーを鳴動させるなどして作業者に知らせ、手動による基底板６５のホームポジションへの移動がきちんと行われているか位置調整を再度行うように促すようにしてある。
【0100】
上述したように、本発明の高精度検知手段３１０は、回転タワー６６とＸＹテーブル７２との正確な相対位置を高精度で確認検知するものであり、各種構成ものが適用可能であるが、本実施形態では、図９（Ａ）に示すように、回転タワー６６に取り付けた後当接部５２(図９（Ａ）では後当接部５２Ｃのみ示す。)の端面に設けた反射シール５２１(図９（Ａ）では後当接部５２１Ｃのみ示す。)により正確な位置精度を検知させている。なお、この高精度検知手段の具体的な構成としては、勿論、次に詳述する構成に限定されるものではない。
【0101】
＜高精度検知手段の構成＞
即ち、この高精度検知手段３１０は、作業場所の近傍のハンガー装置１が通過する搬送路の直下の床面に立設させた前述の検知ボード３００に設けた所定波長の光を出射する発光素子からなる投光部３１０Ａと、この投光部３１０Ａからの光を反射させるために回転タワー６６の各側面下部に取り付けた反射シール３１１と、投光部３１０Ａからの光をこの反射シール３１１で反射させたときの戻り光を受光するフォトトランジスタ（phototransistor）などの受光部３１０Ｂなどと、で構成されている。
即ち、この高精度検知手段３１０は、作業場所の近傍のハンガー装置１が通過する搬送路の直下の床面に立設させた前述の検知ボード３００に設けた所定波長の光を出射する発光素子からなる投光部３１０Ａと、この投光部３１０Ａからの光を反射させるために回転タワー６６の各側面下部に取り付けた反射シール３１１と、投光部３１０Ａからの光をこの反射シール３１１で反射させたときの戻り光を受光するフォトトランジスタ（phototransistor）などの受光部３１０Ｂなどと、で構成されている。
【0102】
受光部３１０Ｂは、投光部３１０Ａから出射する光が反射シール３１１で反射後に確実に高い位置精度でその光を受光可能となるような配置構成であればよい。例えば、投光部３１０Ａ及び受光部３１０Ｂを、縦方向に延びたＸ方向については非常に細幅形状のもので構成するようにしてもよいし、それ以外の構成及び配置であってもよい。なお、本実施形態では、この高精度検知手段３１０を光学的な方法で構成して回転タワー６６の精密位置検知を行う構成としたが、これ以外の適宜の方法、例えば電磁的な判別、超音波、赤外線、その他各種の精密測距方法の適用が可能である。
【0103】
＜高精度検知手段の動作作用＞
本実施形態の高精度検知手段３１０は、この回転タワー６６が指定位置で正確に位置決めされているときにのみ、この状態を確認可能とするとともに、この確認検知にともなって所定の信号を制御部１００へ出力する。制御部１００は、この信号が入力したことを検出すると、回転タワー６６の後当接部５２の交換作業が必要と判断した場合にのみ、Ｙシリンダ駆動手段８１Ｂへ駆動信号を出力する。これにより、Ｙシリンダ駆動手段８１Ｂを作動し、ＸＹテーブル７２を所定位置までＹ方向に前進移動させ、回転タワー６６に対する一連の回動動作を自動的に開始させる。
本実施形態の高精度検知手段３１０は、この回転タワー６６が指定位置で正確に位置決めされているときにのみ、この状態を確認可能とするとともに、この確認検知にともなって所定の信号を制御部１００へ出力する。制御部１００は、この信号が入力したことを検出すると、回転タワー６６の後当接部５２の交換作業が必要と判断した場合にのみ、Ｙシリンダ駆動手段８１Ｂへ駆動信号を出力する。これにより、Ｙシリンダ駆動手段８１Ｂを作動し、ＸＹテーブル７２を所定位置までＹ方向に前進移動させ、回転タワー６６に対する一連の回動動作を自動的に開始させる。
【0104】
このようにして、図７に示すように、ＸＹテーブル７２がＹシリンダ駆動手段８１Ｂの駆動力で＋Ｙ方向に前進移動するが、これに先立ち既に指定位置まで回転タワー６６が移動して待機しているので、この回転タワー６６の直下までＸＹテーブル７２が精度高く移動して来ることとなる。また、このＸＹテーブル７２の移動動作により、同時に、ＸＹテーブル７２に搭載させてある押上シリンダ９１、回転駆動手段９３、及び押下シリンダ９２も、回転タワー６６の直下、及び直上部分まで、精度高く移動させてくることができる。
【0105】
＜回転駆動機構の構成＞
回転駆動機構９は、図４に示すように、既に指定位置まで移動してきているハンガー装置１の（後当接部５２を設けた）回転タワー６６に対して、その回転タワー６６を自動回転させ、ドアＤのサイズ、形状、又は大きさなどの種類に合わせ、複数種類の後当接部５２の中から何れか最適な後当接部５２を自動で選択して自動で切替え動作を行うものである。
回転駆動機構９は、図４に示すように、既に指定位置まで移動してきているハンガー装置１の（後当接部５２を設けた）回転タワー６６に対して、その回転タワー６６を自動回転させ、ドアＤのサイズ、形状、又は大きさなどの種類に合わせ、複数種類の後当接部５２の中から何れか最適な後当接部５２を自動で選択して自動で切替え動作を行うものである。
【0106】
本実施形態の回転駆動機構９は、前述した２種類のシリンダ及び回転装置、即ち、押上シリンダ９１と、押下シリンダ９２と、回転駆動手段９３とを備えており、制御部１００の制御によって適宜角度だけ回転タワー６６を回転させて所望の後当接部５２に自動で切替え操作する。
【0107】
押上シリンダ９１は、図７に示すように、ＸＹテーブル７２の上面においてＸＹテーブル７２の前進（Ｙ）方向の先端側に固設されており、このシリンダ内部には上下方向に昇降するシリンダロッド９１Ｂと、この上端に取り付けた押上板９１Ｃと、が設けられている。また押上シリンダ９１には、上記シリンダロッド９１Ｂの昇降動作を行うために、図８に記載の駆動手段である押上シリンダ駆動手段９１Ａが備えてある。従って、この押上シリンダ９１は、制御部１００からの制御信号を入力すると、直上に待機する昇降バー６７の下端の押圧板６７Ａを下方から押し上げるように構成されている。このため、押上シリンダ駆動手段９１Ａの入力が制御部１００の出力に接続されている。
【0108】
なお、この押上シリンダ９１は、前述したように、起立状態で設置された押上シリンダ９１内部を上下（Ｚ）方向に昇降するシリンダロッド９１Ｂの最降下時の押上板９１Ｃ上端高さ（ＸＹテーブル７２の床面から高さｈ、図７参照）が、昇降バー６７の下端に設けた押圧板６７Ａよりも下方位置となるように、押上シリンダ９１非動作時の上記上端高さが制限されている。このように高さを規制させているので、ＸＹテーブル７２の前進移動の際に、スライド部材６４の基底板６５から垂下している昇降バー６７下端の押圧板６７Ａに押上シリンダ９１が衝突するのを回避して進入することができる。
【0109】
押下シリンダ９２は、ＸＹテーブル７２に立設するスタンド７３の庇部７３Ａの天井面に固設している。また、この押下シリンダ９２の図示外のシリンダロッドの先端、即ち下端に回転駆動手段９３を固設させている。なお、押下シリンダ９２は、下方（－Ｚ）へ前進・降下可能な上記シリンダロッドを備えているとともに、このロッドを下方（－Ｚ）へ前進（下降）動作させるために、駆動手段である押下シリンダ駆動手段９２Ａ（図８参照）が設けられている。この押下シリンダ駆動手段９２Ａも、押上シリンダ駆動手段９１Ａと同様、入力が制御部１００の出力に接続されている。
【0110】
回転駆動手段９３は、押下シリンダ９２の図示しないシリンダロッド先端側と一体に固設されており、本実施形態ではステップモータ９３Ａと、回転タワー６６の上部開口６６Ｅに嵌挿可能な回転体９３Ｂとで構成されている。
【0111】
ステップモータ９３Ａは、制御部１００の制御で９０度、１８０度、２７０度の何れかの角度で回転する。回転体９３Ｂは、ステップモータ９３Ａの回転軸（図略）の先端に固着状態で取り付けられており、多少の形状変化を可能とする弾性材若しくは樹脂材などの適宜材料を用い、回転タワー６６の上部開口サイズよりも若干小さな略四角柱状に形成されている。このように構成された回転駆動手段９３によれば、ステップモータ９３Ａとともに回転体９３Ｂも同一角度だけ回転する。本実施形態のステップモータ９３Ａも、制御部１００からの制御信号によって駆動を制御させるため、図８に示すように入力が制御部１００の出力に接続されている。
【0112】
なお、ステップモータ９３Ａの回転軸に一体に取り付けられた回転体９３Ｂは、本実施形態のような略四角柱状の形状に限るものではなく、例えば回転タワー６６の回転中心に向けて進入し易くするために、先端（下端）側が先に行くほど窄まった略四角錘台形状を有する形状などであってもよい。
【0113】
このような構成の回転体９３Ｂは、ＸＹ方向に関して多少変位可能な材質のもので形成してあれば、回転タワー６６の開口６６Ｅとの間に多少の位置的な誤差があっても、最終的にはその相対位置誤差を回転体が変形することで吸収し、回転体９３Ｂを回転タワー６６の開口６６Ｅに確実に篏合可能となる。また、このような材料で形成した回転体でなくても、例えば押下シリンダに対してステップモータ及び回転体を、ＸＹ平面方向について多少の遊びを設けて取り付けるように構成にすれば、回転体９３Ｂの回転中心と、回転タワー６６の開口６６Ｅの中心との間に多少の誤差があっても、先述の遊びで吸収できる。これにより、回転体９３Ｂを回転タワー６６の開口６６Ｅに確実に篏合可能となる。
【0114】
なお、ステップモータ９３Ａの回転軸に取り付けた回転体９３Ｂの下端も、ＸＹテーブル７２からの高さが規制されており、換言すれば、押下シリンダ９３の（図示外のシリンダロッド）下端から回転体９３Ｂの下端までの距離（高さｈ´、図４参照）が一定長に規制されている。このように高さ規制させているので、押上シリンダ９１の場合と同様、ＸＹテーブル７２が前進移動する際に、回転タワー６６の上端に回転体９３Ｂが触れたり衝突したりするのを回避させ、安全に進入できるようになっている。
【0115】
＜回転駆動機構の作動前の準備＞
次に、ハンガー装置１に設置した回転タワー６６の駆動システム１０である、回転駆動動作、即ち切替機構７に備えた回転駆動機構９の動作システム、及びこの動作に先立って作動させる進退機構８の動作システムについて、図６及び図７などを参照しながら詳細に説明する。
次に、ハンガー装置１に設置した回転タワー６６の駆動システム１０である、回転駆動動作、即ち切替機構７に備えた回転駆動機構９の動作システム、及びこの動作に先立って作動させる進退機構８の動作システムについて、図６及び図７などを参照しながら詳細に説明する。
【0116】
図１に示すドアＤの前後両側端部に前当接部５１及び後当接部５２が当接することでしっかりと挟持しているドアＤに対して、この交換作業を行うには、最初に、後当接部５２によるドアＤの把持動作を一旦解除させておくことが必要である。そこで、この当接状態解除のため、図４及び図５に示すロック部材６３を操作してＸシャフト６２とロック部材６３との係合ロック状態を解除させた後、回転タワー６６を搭載している基底板６５を後方（－Ｘ方向）へある程度の移動量で後退させる。なお、この移動動作につきましては、最終的な後退移動調整位置である、ホームポジションまで後退させておいてもよい。
【0117】
これにより、ドアＤの前後の両側端部での当接を解除することにより、これまで搬送・把持してきたドアＤをハンガー装置１から取り外すことができる。このドアＤを取り外した後のハンガー装置１は、手動で指定位置（ホームポジション）へ移動させるとともに、この移動位置を高精度検知手段３１０のアシストにより、高精度に位置調整できていることを確認できる。その後、制御部１００の制御によって、回転タワー６６の自動による回転操作により、後当接部５２の交換作業を行う。なお、ここで、この後当接部５２の自動交換作業を行う場合には、前述したように、回転タワー６６の停止位置を高精度検知手段３１０（図９参照）で精度高く確認調整させる必要がある。
【0118】
そこで、指定の作業場所（第２作業場所）の最終段階などでは、後当接部５２及び回転タワー６６を備えた基底板６５及びこれと一体のスライド部材６４を、指定位置（ホームポジション）までＸシャフト６２に沿って－Ｘ方向に移動させる。この移動の際に、基底板６５及びスライド部材６４は、高精度検知手段３１０（図９（Ｂ）参照）での高精度な位置決めがなされ、指定位置に位置決めされて静置し、回転タワー６６への自動回転動作が行われるのを待機する。なお、上記指定の作業場所（第２作業場所）での高精度位置調整が確認完了した時点では、ロック部材６３がＸシャフト６２に噛み込んで左右に移動せぬようしっかりとロックされ、固定保持されていることが必要である。
【0119】
なお、本実施形態では、この高精度検知手段３１０での位置検知が正確に行われていないと、警告音が鳴動するように構成してある。このときには、例えば手動操作によってスライド部材６４およびこれと一体の基底板６５に設けた回転タワー６６をＸシャフト６２に沿って所定の措定位置（ホームポジション）まで正確にスライド移動させることが必要となる。このホームポジションへの高精度な位置移動が完了すると、これを高精度検知手段３１０が確認・検知して検知信号を制御部１００へ出力する。これにより、次の第３工程Ａ３では、制御部１００では、後当接部５２の交換作業が必要と判断した場合に、回転タワー６６の回動動作が可能な状態に設定される。
【0120】
＜回転駆動機構の具体的動作＞
ここまでの一連の予備的な手動作業による回転タワー６６側の所定位置（ホームポジション）への移動動作後、後当接部５２の交換作業が必要な場合にのみ、次に後当接部５２の交換作業が自動で行われる。
ここまでの一連の予備的な手動作業による回転タワー６６側の所定位置（ホームポジション）への移動動作後、後当接部５２の交換作業が必要な場合にのみ、次に後当接部５２の交換作業が自動で行われる。
【0121】
回転タワー６６に対するこのような精度の高い位置決め状態の下で、回転タワー６６は、図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、圧縮ばね６７Ｂの弾性力で最下部まで降下している。その状態の回転タワー６６は、４つの側面のうちの何れか１面が、回転ストッパ６５Ｂの端面と当接しているので、回転タワー６６が不用意に回転するのが阻止されている。従って、回転タワー６６の各側面に設けてあるアーム６６Ａ～６６Ｄの先端側の第１～第４後当接部５２Ａ～５２Ｄは、その位置が不動状態となっており、このままの状態では後当接部５２の交換ができない。
【0122】
ここで、所定の高精度位置まで移動してロック状態で停止しているスライド機構６の基底板６５などに対して、図７に示すように、切替機構７のＸＹテーブル７２がＹシリンダ駆動手段８１Ｂによって指定位置までＹ方向に前進移動して繰り出してくる。その結果、ＸＹテーブル７２の前端寄りの上面に立設する押上シリンダ９１が、基底板６５に取り付けてある昇降バー６７の直下に移動してくるとともに、回転駆動手段９３及び押下シリンダ９２が回転タワー６６の真上に移動してくる。
【0123】
この状態で、図６（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、押上シリンダ９１が作動してこのシリンダロッド９１Ｂ及び押上板９１Ｃが上昇し、昇降バー６７の押圧板６７Ａを下から押圧する。その結果、圧縮ばね６７Ｂの弾性力に抗して、昇降バー６７及びその上に一体に取り付けた回転タワー６６が押上げられて上昇する。その結果、回転タワー６６は、回転ストッパ６５Ｂとの係合状態から解放され、回転フリーな状態となる。その直後に、押下シリンダ駆動手段９２Ａが作動し、回転タワー６６の真上に位置する押下シリンダ９２が、ステップモータ９３Ａとともに押下する。これにより、ステップモータ９３Ａの回転体９３Ｂが、回転タワー６６の天井面の開口へ自動で進入するとともに篏合する。
【0124】
このようにして、ステップモータ９３Ａの回転体９３Ｂが回転タワー６６と嵌合一体化された後、ステップモータ９３が作動し、所定角度（９０度）単位で回転するので、それと同じ角度だけ回転タワー６６も回転される。これにより、回転タワー６６の何れかの側面に取り付けたアームの先端側の後当接部５２の角度位置も変動し、ドアの種類に応じた最適な後当接部５２がユースポジションの角度位置に繰り出されてくる。
【0125】
これにより、ドアの種類に応じた最適な後当接部５２を入れ替えて、ドアの後端に当接させることが可能となるが、この入れ替えた後当接部５２を次ドアに当接させるのに先立ち、進退機構８を作動させて、切替機構７のＸＹテーブル７２を元の位置まで後退させて戻しておく。これは、回転タワー６６を設けた基底板６５やスライド部材６４が次のドアの方に向けＸ方向に前進するときの障害となるのを回避するためである。
＜本実施形態の作用および効果＞
＜本実施形態の作用および効果＞
【0126】
また、本実施形態では、回転タワー６６の回転動作を、庇部７３Ａの天井面に設置した押下シリンダ９２及び回転駆動手段９３で行っているので、回転タワー６６の開口６６Ｅと押下シリンダ９２の軸心合わせに一定の精度が要求されている。
【0127】
そこで、本実施形態では、例えば回転タワー６６の回転駆動機構に対して要求されている軸心合わせを緩和させるとともに、構成を簡素化させるため、押上シリンダ９１には押上板９１Ｃを設けてある。即ち、この押上板９１Ｃは回転機能を付与していないので、押下シリンダ９２の軸心合わせが必要なく、その分、押上シリンダ９１側での位置決め精度フリーを実現させてある。但し、押上板９１Ｃは、押圧板６７Ａに対してスラスト軸受け或いはこの種の機能を備えた、若しくは摩擦抵抗をできるだけ抑えた材質、かつ、平滑性の高い形状などのもので構成するのが好ましい。
【0128】
また、本実施形態のような構成の他に、例えば押上シリンダ９１に押下シリンダ９２及び回転駆動手段９３の機能も付与して兼用させるような構成にすれば、押下シリンダ９２及び回転駆動手段９３が不要となる分、簡素化を図ることができる。但し、その場合には、押下シリンダ９２のシリンダロッドがなくなるため、回転タワー６６を回転させる際に回転タワー６６自体が左右に揺動する虞がある。そこで、回転タワー６６自体に対して、何らかの揺動防止手段を付設することが好ましい。例えば、揺動ストッパ６５Ｂのような構造のものを回転タワー６６の側面に押し当てるようにして回転時の揺れ止めを行うようにしてもよい。このような構成とすれば、回転駆動手段９３及び押下シリンダ９２の削減に伴う構成の簡素化が図れるばかりか、回転タワー６６の開口に対する回転体９３Ｂなどの高い位置決め精度を必要とせず、便宜である。
【0129】
［第３の実施形態］
以下、本発明の第３の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態において、第１、第２の実施形態と同一部材については、同一符号を付して重複説明を避ける。
＜ハンガー装置全体の動作の流れ＞
本発明の第３の実施形態に係るハンガー装置１全体での作業動作の流れの一態様について、図１０を参照しながら詳細に説明する。
図１０は、本実施形態に係るハンガー装置１全体の動作の一例である作業工程を示すものであり、大略構成として、第１工程Ａ１から第４工程Ａ４で構成されている。
以下、本発明の第３の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態において、第１、第２の実施形態と同一部材については、同一符号を付して重複説明を避ける。
＜ハンガー装置全体の動作の流れ＞
本発明の第３の実施形態に係るハンガー装置１全体での作業動作の流れの一態様について、図１０を参照しながら詳細に説明する。
図１０は、本実施形態に係るハンガー装置１全体の動作の一例である作業工程を示すものであり、大略構成として、第１工程Ａ１から第４工程Ａ４で構成されている。
【0130】
第１工程Ａ１では、所定の作業場所(以下、第１作業場所)にて送り込まれてきた図示外の車両から所定作業のために、ドアを取り外すとともに、その取り外したドアに対して所要の作業を行う。因みに、この作業については、例えば本実施形態の場合、取り外したドアに対してドアミラー、スピーカ、その他の各種フィッテイング作業などを行っているが、勿論これらの作業内容には限定されるものではない。なお、本実施形態での第１作業場所へは、例えば図１において、前述の搬送手段２によってハンガー装置１がドアＤを搭載されていない空状態（これを、「空ハンガー状態」と呼ぶ場合がある。）で送り込まれてくる。
【0131】
この作業場所には、停止手段２５が設置されている。そこで、この送り込まれてきた空のハンガー装置１（これを、「空ハンガー装置１」と呼ぶ場合がある。）は、その停止位置で停止させるべく停止手段２５が作動し、ドアＤへの所要の作業完了までの間、搬送動作が停止する。また、この第１工程Ａ１では、所要の作業を完了したドアＤに対しては、そのドアＤをハンガー装置１に搭載させるとともに、制御部１００の制御で停止手段２５による停止動作を解除する。これにより、搬送手段２が作動し、ドアＤを搭載した状態のハンガー装置１が第２工程Ａ２、第３工程Ａ３までドアＤを搬送させていくことができる。
【0132】
第２工程Ａ２でも、所定の作業場所（以下、第２作業場所）までドアＤを搭載させた状態（これを、「実ハンガー状態」とよぶ場合がある。）にあるハンガー装置１（これを、「実ハンガー装置１」とよぶ場合がある。）は、第１作業場所と同様に設けた停止手段２５に実ハンガー装置１が到着すると、停止手段２５のバフラー２５Ａによって実ハンガーの搬送動作が停止する。そこで、作業者は、ハンガー装置１に架設されたドアＤに対して、各種の作業を行う。このときの作業の種類については、例えば、ドア用ガラスの取付け、スピーカなどの設置、フェンダーミラーの取付けなど各種の作業を行うが、その作業の種類には特に制限はない。
【0133】
第３工程Ａ３では、所定の作業場所（以下、第３作業場所とよぶ）に移動されてきた実ハンガー装置１からドアＤを取り外し、そのドアＤを待機中の所定車両へ取り付ける（付け戻す）。その作業が完了したら、空状態になった空ハンガー装置１に対して、作業者がホームポジションまで回転タワー６６を後退させることで、高精度検知手段３１０がその位置まで後退してきたことを確認検知する。これにより、ハンガー装置１の搬送動作が再開し、次の作業場所まで移動する。
【0134】
第４工程Ａ４では、第３工程Ａ３からドアＤが取り外されたハンガー装置１を把持した空ハンガー状態で搬送手段２によって搬送されてハンガー装置１が送り込まれてくる。そして、この第３工程Ａ３では、所定の作業場所(以下、第３作業場所)まで送り込まれてきたハンガー装置１に対して、この第３作業場所へ到着すると、第１、第２工程の場合と同様、この第３工程Ａ３に設けた停止手段が作動して所定位置にてハンガー装置１が走行動作を停止する。
【0135】
この第３作業場所にハンガー装置１が到着したとき、回転タワー６６については、既に第２工程Ａ２で所定位置であるホームポジションにおいて精密な位置調整が行われてロック状態に保持されている。即ち、高精度で位置決めされた状態が確保されている。そこで、この位置で静置している回転タワー６６に対して、進退機構８及び駆動機構９が順次作動し、次ドアの種類に対応して後当接部５２の交換が必要であるかを判断する。必要と判断した場合には、制御部１００の制御により、自動で所定の必要角度だけ回転タワー６６が自動的に回動され、次に搬送するドアＤのサイズ及び大きさに対応した後当接部５２へ交換される。
【0136】
このようにして、ハンガー装置１は、次のドアＤに対応した適正な後当接部５２へ交換されて用意されたならば、この後当接部５２の交換準備が終了したことを制御部１００が検知する。この検知動作の後、制御部１００は、その制御により、再び次ドアに対する所定作業を行うために、搬送手段２に連れ回して移動させるため、停止手段２５，２６による停止動作を解除させる。これにより、搬送手段２のプッシャーＣ２の到着とともにドグ２２がプッシャーＣ２と嵌合し、プッシャーＣ２の走行動作によって一体となりながら移動する。つまり、第１工程Ａ１へ向けて空ハンガー状態でハンガー装置１の搬送を開始する。なお、後当接部５２の交換作業の完了検知は、例えば本実施形態の場合、進退機構８による切替機構７のＸＹテーブル７２の後退動作の作動を制御部１００が完了させたことで、交換準備の終了を検知するように構成している。しかしながら、この発明では、特にこのような構成に限定されているものではなく、各種の手段や方法が適用可能である。
【0137】
このように、本実施形態によれば、第３工程Ａ３では、図８に示す制御部１００の制御により、全自動で回転タワー６６の回動動作が実施可能となっている。従って、完全自動での後当接部５２の交換作業が行えるので、例えば人為的なミスのために後当接部５２の交換をうまく行えずにドアＤの付け替え作業を失敗してドアの破損や損傷などのトラブルを生じる、といったことを確実に回避できる。
【0138】
＜駆動システムの具体的動作＞
（第３工程での作業内容）
次に、ハンガー装置１による各種作業の中の第４工程Ａ４（図１０参照）における後当接部５２の自動交換作業について、特に回転タワーの自動切替機構を構成する駆動システム１０の動作について、図１１～図１３を参照しながら具体的に説明する。
（第３工程での作業内容）
次に、ハンガー装置１による各種作業の中の第４工程Ａ４（図１０参照）における後当接部５２の自動交換作業について、特に回転タワーの自動切替機構を構成する駆動システム１０の動作について、図１１～図１３を参照しながら具体的に説明する。
【0139】
本実施形態の第４工程Ａ４での後当接部５２の自動交換作業については、図１１に示すように、第１ステップＳ１～第４ステップＳ４で構成されている。
【0140】
第１ステップＳ１では、制御部１００が、回転タワー６６の回転作業、つまり後当接部５２の交換作業が必要か否かを、ホストコンピュータ２１０からのドア情報に基づき判断する。そして交換作業が必要と判断した場合には、第２ステップＳ２へ移行する。一方、交換作業が不要である場合には、第３ステップＳ３へ移行する。
第２ステップＳ２では、後述する交換作業を図１２に示すフローに沿って行うが、その具体的な作業については後述する。
第３ステップＳ３では、第１工程Ｓ１へ戻るか否かについて、つまり、このハンガー装置１を用いたドアに対する所要の作業を終了するか否かについて、ホストコンピュータ２１０からの作業指示情報に基づき、制御部１００が判断する。そして、第１工程へ戻る必要があると判断した場合には、第１工程へ移行して再度同様の工程を繰り返す。一方、作業をここで終了すると判断した場合には、第４ステップＳ４に移行する。
第４ステップＳ４では、例えば工場全体のライン停止などに伴い、ハンガー装置を用いた一連の作業を終了する。また、必要に応じて、例えばこの作業の再開開始の際のドアの種類などの情報が分かっている場合には、その情報に基づき必要な角度だけ回転タワーを回動させてから一連の作業を終了するようにしてもよい。
第２ステップＳ２では、後述する交換作業を図１２に示すフローに沿って行うが、その具体的な作業については後述する。
第３ステップＳ３では、第１工程Ｓ１へ戻るか否かについて、つまり、このハンガー装置１を用いたドアに対する所要の作業を終了するか否かについて、ホストコンピュータ２１０からの作業指示情報に基づき、制御部１００が判断する。そして、第１工程へ戻る必要があると判断した場合には、第１工程へ移行して再度同様の工程を繰り返す。一方、作業をここで終了すると判断した場合には、第４ステップＳ４に移行する。
第４ステップＳ４では、例えば工場全体のライン停止などに伴い、ハンガー装置を用いた一連の作業を終了する。また、必要に応じて、例えばこの作業の再開開始の際のドアの種類などの情報が分かっている場合には、その情報に基づき必要な角度だけ回転タワーを回動させてから一連の作業を終了するようにしてもよい。
【0141】
（回転タワーの自動切替動作）
この回転タワーの自動切替動作について、図１２を参照しながら詳細に説明する。
この自動切替動作は、第２－１ステップＳ２１から第２－６ステップＳ２６で構成されている。
初めに、第２－１ステップＳ２１での作業に先立ち、以下のような動作を行っている。即ち、前後の当接板５１，５２で挟持されたドアＤは第３工程Ａ３で取り出されて車両に着け戻されるので、搬送手段２によって第３作業所まで搬送されてくるハンガー装置１はドアＤを把持した実ハンガー状態で移動してくる。因みに、後当接板５２を取り付けてある回転タワー６６は、基底板６５に搭載されているが、スライド機構６のＸガイド部材６１のＸシャフト６２に沿ってＸ方向の終端であるホームポジション位置まで後退移動した状態で戻されており、ハンガー装置１の一部として搬送されてくる。
この回転タワーの自動切替動作について、図１２を参照しながら詳細に説明する。
この自動切替動作は、第２－１ステップＳ２１から第２－６ステップＳ２６で構成されている。
初めに、第２－１ステップＳ２１での作業に先立ち、以下のような動作を行っている。即ち、前後の当接板５１，５２で挟持されたドアＤは第３工程Ａ３で取り出されて車両に着け戻されるので、搬送手段２によって第３作業所まで搬送されてくるハンガー装置１はドアＤを把持した実ハンガー状態で移動してくる。因みに、後当接板５２を取り付けてある回転タワー６６は、基底板６５に搭載されているが、スライド機構６のＸガイド部材６１のＸシャフト６２に沿ってＸ方向の終端であるホームポジション位置まで後退移動した状態で戻されており、ハンガー装置１の一部として搬送されてくる。
【0142】
第２－１ステップＳ２１では、このようにして移動されてくるハンガー装置１は、所定の第１作業場所まで搬送手段２であるチェーンコンベア２０で搬送されてくる。そして、指定の作業位置に到達したところで、待機する停止手段２５により、その場所にてハンガー装置１は停止させられる。なお、本実施形態の場合、この停止位置に関する精度は、停止手段２５の位置などに依存する。また、この停止手段２５の動作タイミングなどに関しては、制御部１００により高精度での時間調整が可能であるものとする。
【0143】
第２－２ステップＳ２２では、ホストコンピュータ２１０から、次に搬送すべきドアに対応する車種情報が送信されてくる。そして、これを受信した受信部２００から制御部１００へその車種情報（この場合、第１後当接部５２Ａが次に使用予定とする。）が出力される。一方、これを入力した制御部１００は、後述する車種情報の内容によっては、つまり次の車種が現在の車種と異なり現在の後当接部５２Ｃでは不適切というような場合、所定の指示信号を出力する。
【0144】
そして、次のドア用の後当接部にこれまでとは異なる後当接部を用いる場合には、この制御部１００からの制御信号により、進退機構８及び回転駆動機構９が作動し、回転タワーが所定の必要角度だけ回転制御される。
【0145】
なお、次のドアが現在のドアＤと同じもしくはこれと類似するタイプである場合には、引き続き同じ後当接部５２を用いるが、その場合、後当接部は交換する必要がないので、回転タワー６６の回転動作を行わせるといった操作が不要である。ただし現在のドアＤを取り外すためには、スライド部材６４を後退移動させ、後当接部５２によるドアＤの把持動作解除を行わせるため、ロック部材６３Ａを操作してＸシャフト６２との係合を解除させることが必要である。
【0146】
第２－３ステップＳ２３では、現在、搬送されてきたハンガー装置１に使用されている後当接部５２がどれであるかを高精度検知手段３１０が判別する。その判別方法は、例えば本実施形態では、図９を用いて前述したように、４面からなる回転タワー６６の各アーム先端に取り付けてある後当接部５２の外端面に設けた反射シール５２１の光学的な読み取りによって、現状の後当接部５２を判別している。なお、この場合には、図１３の＜Ｓ２３＞に示すように、現状の後当接部が第３後当接部５２Ｃになっているものとする。なお、図９には、後当接部５２は、便宜上、一面のみ記載してある。
【0147】
第２－４ステップＳ２４では、現状の後当接部５２Ｃから次に使用したい後当接部へ交換させるために、回転タワー６６の回転させるべき角度を、例えば制御部１００に備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）などからなる演算部で算出させる。
【0148】
この場合、第３後当接部５２Ｃから第１後当接部５２Ａへ切替えるため、図１３＜Ｓ２４＞に示すように、第３後当接部５２Ｃから第４後当接部５２Ｄへ、さらに第１後当接部５２Ａへ回転タワー６６を（時計回りに）回転させることが必要である。従って、９０度×２＝１８０度が回転タワー６６に対する回転操作すべき角度である。なお、本実施形態では、回転駆動機構９の構成上の都合から、回転タワー６６を上から見た時の回転可能な方向が時計回りのみに制限されているものとする。
【0149】
第２－５ステップＳ２５では、作業場所へ移動してきたハンガー装置１では、次に使用するドアＤの種類に対応させるために、図１３＜Ｓ２５＞に示すように、現状の後当接部５２Ｃから、この次に使用する後当接部５２Ａへ後当接部５２の交換を行う。この交換作業では、この場合、回転タワー６６を所定角度１８０度回転させるために、進退機構８及び回転駆動機構９を所定のタイミングで作動させる（ここでの各機構の動作については、既に詳細は前述した）。
【0150】
この場合、第２－４ステップＳ２４で行って得られた回転角度の算出情報から、回転タワー６６を１８０度だけ回転させることで、第３後当接部５２Ｃから第１後当接部５２Ａへ後当接部５２の交換作業を自動で行わせる。なお、この後当接部５２の具体的な自動交換作業などについては、＜回転駆動機構９の動作＞の欄で既に詳細に説明したので、ここではその説明を省略する。
【0151】
第２－６ステップＳ２６では、第２－５ステップＳ２５にて回転タワー６６の回転操作が終了しているので、図８に示す制御部１００の制御でＸＹテーブル７２を元の状態まで後退させる。その後、制御部１００の制御により、停止手段２５によるハンガー装置１の走行停止状態が解除される。これにより、搬送手段２のチェーンコンベア２０のドグ２２にハンガー装置１のプッシャＣ２を係合させてあることで、ハンガー装置１がこれに従動して次位の作業場所へ向けて移動していく。
【0152】
＜駆動システムによる効果＞
従来、毎回所定の作業場所へ送り込まれてくる車両に取り付けてあるドアＤの種類に応じて、態々、ドアＤの基端側を把持する手段である後当接部５２を確認し、もし種類の異なるドアを設けた車両が送り込まれてくる場合には、これに備え予め後当接部５２を交換する煩瑣な作業が強いられていた。しかしながら、本実施形態に係る駆動システム１０によれば、以下のような効果が得られる。
・次の車両に取り付けてあるドアの種類の確認作業が不要になる。
・もし次の車両のドアがその直前のドアの種類と異なる場合でも、これを自動化させて行える。このため、そのドアに対応した（アタッチメントである）後当接部の作業者による手動での付け替え作業が不要になる。
・後当接部（アタッチメント）の交換作業が極めて短時間で迅速に行えるようになり、作業時間のスピードアップを図ることができる。
従って、本実施形態によれば、以上のような数多くの顕著な効果が得られるようになる。
従来、毎回所定の作業場所へ送り込まれてくる車両に取り付けてあるドアＤの種類に応じて、態々、ドアＤの基端側を把持する手段である後当接部５２を確認し、もし種類の異なるドアを設けた車両が送り込まれてくる場合には、これに備え予め後当接部５２を交換する煩瑣な作業が強いられていた。しかしながら、本実施形態に係る駆動システム１０によれば、以下のような効果が得られる。
・次の車両に取り付けてあるドアの種類の確認作業が不要になる。
・もし次の車両のドアがその直前のドアの種類と異なる場合でも、これを自動化させて行える。このため、そのドアに対応した（アタッチメントである）後当接部の作業者による手動での付け替え作業が不要になる。
・後当接部（アタッチメント）の交換作業が極めて短時間で迅速に行えるようになり、作業時間のスピードアップを図ることができる。
従って、本実施形態によれば、以上のような数多くの顕著な効果が得られるようになる。
【0153】
［第４の実施形態］
（ロック部材６３の代替手段：変形例）
以下、本発明の第４の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態において、第１、２、３の実施形態と同一部材については、同一符号を付して重複説明を避ける。
（ロック部材６３の代替手段：変形例）
以下、本発明の第４の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態において、第１、２、３の実施形態と同一部材については、同一符号を付して重複説明を避ける。
【0154】
図１４及び図１５は、本発明に係るハンガー装置に用いることができるロック機構４００を示すものであり、このロック機構４００は、ロック動作を行わせることによって、Ｘ方向にスライド自在な回転タワー６６側を所望位置で自由に固定させることができる。
【0155】
（ロック機構の構成）
本実施形態のロック機構４００は、スライダ４１０と、解除プレート４２０と、リテーナ４３０と、剛球４４０と、アウタリング４５０と、圧縮ばね４６０と、を備えている。
本実施形態のロック機構４００は、スライダ４１０と、解除プレート４２０と、リテーナ４３０と、剛球４４０と、アウタリング４５０と、圧縮ばね４６０と、を備えている。
【0156】
スライダ４１０は、中央部にはＸシャフト６２が貫通する中央部材４１１が設けられており、略平面視略Ｔ字形に形成されている。また、スライダ４１０は、後述する他部材、即ち、解除プレート４２０、リテーナ４３０、剛球４４０、アンタリング４５０、及び圧縮ばね４６０などを一体に保持しており、Ｘシャフト６２に沿ってＸ方向に移動自在に構成されている。このスライダ４１０は、断面略コ字形のＸガイド部材６１の内面に沿って摺動可能に構成することで、Ｘシャフト６２に対してＹＺ平面に沿って上下に揺動するのを回避させることができるので、安定した状態でＸ方向へスライド可能となる。
【0157】
また、このスライダ４１０及びこれと一体の上記各部材は、図示外のロック部材で移動動作のロック及びロック解除の各設定を行うことができるようになっている。即ち、このロック部材は、第１の実施形態で説明した図２などに示すロック部材６３などの構造のものとは必ずしも同一である必要はないが、手動で所要方向（例えば＋／－Ｚ方向、或いは＋／－Ｙ方向）に押動又は回動動作させることで、ロック動作の設定および解除を行うように構成されているものであればよい。なお、このロック及びロック解除の設定動作は、必ずしも上述した方向への動作である必要はなく、要はロック及びロック解除の操作が行えればよい。
【0158】
解除プレート４２０は、スライダ４１０に対して傾斜可能な左右一対のもので構成されており、それぞれ、先端側（以下、これを“被押動部４２１”と呼ぶ）が互いに相手側の解除プレート４２０へ向けて折れ曲った略Ｌ字形状を有している。各解除プレート４２０は、基端側がスライダ４１０対して一定の遊びを設けて軸装させるための遊孔（図略）を設けている。同様に、先端側である被押動部４２１にも、Ｘシャフト６２に対して一定の遊びを設けて軸装させるための遊孔４２１（図１４参照）を設けている。このような構成により、詳細は後述するが、被押動部４２１を－Ｚ方向に押動させることで、後述の一対からなるアウタリング４５０が互いに接近動作し、これによりＸシャフト６２へのロック状態を解除可能となる（図１４（Ｂ）及び図１５参照）。
【0159】
リテーナ４３０は、図１４に示すように、左右一対の円筒状のものから構成されており、それぞれ、スライダ４１０の中央部材４１１と解除プレート４２０との間に挟持されている。本実施形態のリテーナ４３０は、アウタリング４５０の内側に重層された状態で設置されており、横方向に長く延びた円柱状のＸシャフト６２の外周面に対してわずかな隙間を保持して外挿されている。このリテーナ４３０は、所定の内径寸法を有する嵌入孔４３１を複数個所（本実施形態では４カ所）に設けており、この嵌入孔４４１に剛球４４０が転動自在、かつ、リテーナ４３０の半径方向に対して内外へ向けて僅かに移動可能な状態で遊嵌する。また、これらのリテーナ４３０は、外端部にステップ状の段部４３２を周設させている。この段部４４２に後述の圧縮ばね４６０の一端が係合している。
【0160】
剛球４４０は、リテーナ４３０の嵌入孔４４１に嵌入した状態で設置されている。この剛球４４０は、リテーナ４３０に対して外装されたアウタリング４５０の内周面が当接するようになっており、これによって剛球４４０が嵌入孔４４１から外部へ飛び出して脱出するのを阻止している。
【0161】
アウタリング４５０は、略中空円筒状のものであって、中央部材４１１を挟持した状態でその左右に一対設けられている。このアウタリング４５０は、より詳細には、中央部材４１１と解除プレート４２０との間で、かつ、リテーナ４３の外周面側に重層するように設置されている。アウタリング４５０の内周面には、中央部材４１１寄りにテーパ状の押圧カム面４５１が周設されている。これにより、アウタリング４５０が互いに離間する方向（例えば図１５では左方向）にスライド移動すると、押圧カム面４５１によって各剛球４４１が中心方向に押し込められる。その結果、これらの剛球４４１を介してリテーナ４３０がＸシャフト６２方向への自由なスライド動作を行うことができなくなり、ロック機構４００でのロック動作が行われる。即ち、回転タワー６６側をスライド不可な状態で固定させることができる。なお、アウタリング４５０の、中央部材４１１側と対峙する端面（内側寄り端面）とは反対側端面（外側寄り端面）に近い内周面に、略輪状のストッパ部材４７０が固設されている。
【0162】
圧縮ばね４６０は、リテーナ４３０の先述した段部４３２とアウタリング４５０に固設されたストッパ部材４７０との間で圧縮された状態に挟持されており、常時、リテーナ４３０とアウタリング４５０とが互いに離間するような状態を保持させている。換言すれば、この圧縮ばね４６０は、リテーナ４３０に対して中心部材４１１へ当接させるような押当力を付与するのと同時に、各アウタリング４５０に対して中心部材４から遠ざかる離間力を付与させている。
【0163】
（ロック機構の作用効果）
従って、本実施形態のロック機構４００によれば、普段は、この圧縮ばね４６０の弾性力により、このロック機構４００と基底板６５を介して一体に接続されたタワー６６は、所望の位置で不動状態を保持することができるようになっている。このため、Ｘガイド部材６１に対して正確に位置決めさせた状態のまま、このロック機構４００でその位置を固定保持すれば、進退機構８及び回転駆動機構９を作動させることで、タワー６６を適宜角度回動させることができる。これにより、把持しようとするドアのタイプに合わせて所望の後当接部５２に自動で切り替えることができる。
従って、本実施形態のロック機構４００によれば、普段は、この圧縮ばね４６０の弾性力により、このロック機構４００と基底板６５を介して一体に接続されたタワー６６は、所望の位置で不動状態を保持することができるようになっている。このため、Ｘガイド部材６１に対して正確に位置決めさせた状態のまま、このロック機構４００でその位置を固定保持すれば、進退機構８及び回転駆動機構９を作動させることで、タワー６６を適宜角度回動させることができる。これにより、把持しようとするドアのタイプに合わせて所望の後当接部５２に自動で切り替えることができる。
【0164】
［第５の実施形態］
（高精度検知手段及び判別手段の代替手段：変形例）
以下、本発明の第５の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態において、第１乃至第４の実施形態と同一部材については、同一符号を付して重複説明を避ける。
（高精度検知手段及び判別手段の代替手段：変形例）
以下、本発明の第５の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態において、第１乃至第４の実施形態と同一部材については、同一符号を付して重複説明を避ける。
【0165】
（構成）
本実施形態の高精度検知手段３１０及び判別手段３２０については、第１の実施形態の場合と同様、図１０における第３工程Ａ３において、ハンガー装置１からドアＤを取外した直後に、基底板６５をホームポジションである最終後退位置まで移動させてあるかを高精度検知手段３１０により確認する。本実施形態では、このための高精度検知手段３１０を設置する検知ボード３００´の設置位置が、第１の実施形態の検知ボード３００と異なる。
本実施形態の高精度検知手段３１０及び判別手段３２０については、第１の実施形態の場合と同様、図１０における第３工程Ａ３において、ハンガー装置１からドアＤを取外した直後に、基底板６５をホームポジションである最終後退位置まで移動させてあるかを高精度検知手段３１０により確認する。本実施形態では、このための高精度検知手段３１０を設置する検知ボード３００´の設置位置が、第１の実施形態の検知ボード３００と異なる。
【0166】
また、本実施形態の検知ボード３００´には、図９に示す第１の実施形態の検知ボード３００とは異なり、図１６及び図１７に示すように、高精度検知手段３１０及び判別手段３２０が縦配置ではなく、水平配置されている。
【0167】
また、この検知ボード３００´については、平面視でガイドレールＧＲの近傍側方に設置した第１の実施形態のものとは異なり、図１７に示すように、ガイドレールＧＲの搬送経路に重畳するような配置となっているように見える。しかしながら、このガイドレールＧＲは、図１８に示すように、上下に大きく上昇下降する配置状態となっており、検知ボード３００´はそのガイドレールＧＲの急降下する直下に配置されているので、ハンガー装置１が搬送移動する際の障害となるのを回避させてある。
【0168】
なお、本実施形態での判別手段３２０では、第１の実施形態での判別手段の場合と異なり、判別手段３２０が検知する対象の後当接部５２は、ユースポジションの後当接部５２ではなく、９０度遅れで配置されている後当接部である。従って、制御部１００では、この分の９０度の位相ずれを考慮して、回転タワー６６の回動動作を制御する必要がある。
【0169】
(作用)
従って、本実施形態によれば、ガイドレールＧＲが上下に大きく変動するような構成の場合であっても、その直下に配置した検知ボード３００´に対して、高精度検知手段３１０及び判別手段３２０をコンパクトにまとめて設置することができる。しかも、ハンガー装置１の近傍側方に検知ボード３００´を設置しなくて済むので、作業者は、ハンガー装置１及びドアＤに対する各種の作業を行う際の邪魔にならず、便宜である。
従って、本実施形態によれば、ガイドレールＧＲが上下に大きく変動するような構成の場合であっても、その直下に配置した検知ボード３００´に対して、高精度検知手段３１０及び判別手段３２０をコンパクトにまとめて設置することができる。しかも、ハンガー装置１の近傍側方に検知ボード３００´を設置しなくて済むので、作業者は、ハンガー装置１及びドアＤに対する各種の作業を行う際の邪魔にならず、便宜である。
【0170】
＜本発明及び各実施形態が有する効果＞
従来、送られてくる車の車種などの種類に応じて、その車に取り付けるドアの種類も大きく変化することもあったが、このドアを移動搬送させるハンガー装置に設けるドアの把持用のアタッチメントとなる当接部がスピーディに交換できなかったという事情があった。このことから、ハンガー装置ごと交換させることが必要になっていたので、余分な時間を要するとともに、面倒かつ厄介な作業を強いられていた。
従来、送られてくる車の車種などの種類に応じて、その車に取り付けるドアの種類も大きく変化することもあったが、このドアを移動搬送させるハンガー装置に設けるドアの把持用のアタッチメントとなる当接部がスピーディに交換できなかったという事情があった。このことから、ハンガー装置ごと交換させることが必要になっていたので、余分な時間を要するとともに、面倒かつ厄介な作業を強いられていた。
【0171】
ところが、本発明では、車種の変更に伴うドアの種類の変更が必要となっても、変更するドアに対応する別種類のドア把持用の当接部（アタッチメント）を各種取り揃えた回転タワーを備えている。そして、回転タワーの駆動システムにより、必要となる当接部（アタッチメント）を自動で交換できるように構成している。従って、本発明のハンガー装置及びこのハンガー装置に設置した回転タワーの駆動システムによれば、ドアの種類に応じてドアを把持する当接部を全自動で切り替える機能を備えており、把持するドアの交換に容易に、かつ、迅速に対応させることができるようになる。
【0172】
特に、本実施形態の回転タワーの駆動システムでは、ドアを把持する後当接部５２の交換を自動的な構成のもので実現させている。即ち、本実施形態では、制御部１００が全自動で回転タワー６６と（この回転タワーの回転動作を行う）回転駆動機構９との精度の高い位置調整の確認を行った後、回転駆動機構９が回転タワー６６の回転動作を自動で行い、後当接部５２の切替え交換ができるように構成されている。従って、大掛かりなシステムを組むことが必要なく、省力化、作業効率のアップなど、コスト的なメリットなどの効果も大きい。
【0173】
また、本発明のハンガー装置によれば、搬送物を両側から挟持して把持させるアタッチメント（当接部）の一方側のみを交換させて多様な搬送物の種類に対応できるような構成とする。このため、多面体からなる回転タワーの各側面に、ドアの種類に対応させた交換用の（一方側の）アタッチメントをそれぞれ設置して用意してある。これにより、各種のドアに応じて回転タワーを回転させてホームポジションでの配置を切り替えることで、アタッチメントが自動で交換可能である。従って、必要最小限の機構のみでシステムを組むことが可能となり、合理的な構成となっている。
【0174】
換言すれば、本来ならば多数の当接部の設置には大きなスペース空間を必要とするのであるが、本発明では、スペース効率よく取り付け可能な多面体の回転タワーを使用することでこれを実現させているので、小型で多数種類の当接部が交換可能となる。
【0175】
特に、本実施形態によれば、ハンガー装置に付設する回転タワーは、略四角柱状のもので構成するとともに、各面毎に異なる後当接部を設置した、スペース的な工夫がなされたコンパクトな構造のものである。このため、大きな構造のものを必要とせずに済み、ハンガー装置の大型化を回避できるのと同時に、コストの削減も図ることができる。
【0176】
なお、本発明は上述した実施形態に限られず、上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組合せを変更したりした構成、公知発明並びに上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組合せを変更したりした構成、等も含まれる。即ち、本発明の技術的範囲は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものであり、例えば搬送物として特に車両用のドアなどに限定されるものではない。また、回転タワーについても、特に４角柱である必要はなく、例えば三角柱、五角柱、六角柱、・・・など多角柱状の形状を用いることで、多数のアタッチメントを用意して確保することもできる。
【0177】
また本発明では、例えばハンガー装置を停止させるための具体的な方法として、図１および図２に示す構成の停止手段をガイドレール近傍に付設するように構成したが、このような構成に限定されるものではない。なお、これ以外に、搬送移動中のハンガー装置がストップするときの具体的な態様としては、例えばハンガー装置が複数個渋滞して走行が停止している箇所において、停止中の最後部のハンガー装置の、トロリー部の第３滑動部と一体のテイルに対して、走行・搬送中の次のハンガー装置のドグが後方から衝止する場合でも起こり得る。即ち、ドグの先端側が、最後部のハンガー装置のテイルに後方から一部被さるような状態で突き当たって移動動作が停止する場合もあるが、これに関しては本発明では特に考慮しないものとする。
【符号の説明】
【0178】
１ ハンガー装置
１０ 回転タワーの駆動システム
２ 搬送手段
２１ トロリー部
２１Ａ～２１Ｃ 第１滑動部～第３滑動部
２２ ドグ
２２Ａ 嵌入孔
２３ テイル
２５、２６ 停止手段
２５Ａ じゃま板 (バフラー)
２５Ｂ クランパ
２５１ 第１シリンダ
２５２ 第１シリンダロッド
２５３ 連結アーム
２５３Ａ 連結軸
２５４ 首振りアーム
２５４ 支軸
２６Ａ クランパ
２６１ 第２シリンダ
２７ リミットスイッチ
３ 吊下手段
３１Ａ 第１連結部材
３１Ｂ 第２連結部材
３２ 前ステー
３３ 後ステー
３４ クッション部材
３５ クッション部材
３６ 中間支持体
３７ 緩衝部材
４ 支承手段
４１ 受け部材
４２ 受け部材
５ 把持手段
５１ 前当接部
５２ 後当接部
５２Ａ～５２Ｄ 第１～第４後当接部
５２１ 反射シール（判別マーク）
６ スライド機構
６１ Ｘガイド部材
６２ Ｘシャフト
６３ ロック部材
６４ スライド部材
６５ 基底板
６５Ａ 回転孔
６５Ｂ 回転ストッパ
６６ 回転タワー
６６Ａ～６６Ｄ アーム
６６Ｅ 開口
６７ 昇降バー
６７Ａ 押圧板
６７Ｂ 圧縮ばね
６８ ストップ板(反射板)
７ 切替機構
７１ 基台
７２ ＸＹテーブル
７３ スタンド
７３Ａ 庇部
８ 進退機構
８１ Ｙシリンダ
８１Ａ シリンダロッド
８１Ｂ Ｙシリンダ駆動手段（駆動手段）
８１Ｃ ガイド部
９ 回転駆動機構
９１ 押上シリンダ
９１Ａ 押上シリンダ駆動手段（駆動手段）
９１Ｂ シリンダロッド
９１Ｃ 押上板
９２ 押下シリンダ
９２Ａ 押下シリンダ駆動手段（駆動手段）
９３ 回転駆動手段
９３Ａ ステップモータ
９３Ｂ 回転体
１００ 制御部
２００ 受信部
２１０ ホストコンピュータ
３００，３００´ 検知ボード
３１０ 高精度検知手段
３１１ 反射シール
３１０Ａ 投光部
３１０Ｂ 受光部
３２０ 判別手段
３２０Ｂ 投光部（発光素子）
３２０Ｃ 受光部（フォトトランジスタ）
４００ ロック機構
４１０ スライダ
４２０ 解除プレート
４３０ リテーナ
４４０ 剛球
４５０ アウタリング
４６０ 圧縮ばね
４７０ ストッパ部材
Ａ１ 第１工程
Ａ２ 第２工程
Ａ３ 第３工程
Ａ４ 第４工程
ＣＣ チェーンコンベア
Ｃ１ チェーン
Ｃ２ プッシャー
Ｃ３ 枢支軸
Ｄ ドア（搬送物）
ｈ 押上シリンダのピストンロッド上端の高さ
ｈ´ 押出シリンダのピストンロッド下端の突出高さ
ＧＲ ガイドレール
Ｌ Ｙシリンダのシリンダロッドの前進移動可能長さ
Ｘ ドア幅方向及びドアの搬送方向
Ｙ ドアの厚さ方向
Ｚ ドアの高さ方向
１０ 回転タワーの駆動システム
２ 搬送手段
２１ トロリー部
２１Ａ～２１Ｃ 第１滑動部～第３滑動部
２２ ドグ
２２Ａ 嵌入孔
２３ テイル
２５、２６ 停止手段
２５Ａ じゃま板 (バフラー)
２５Ｂ クランパ
２５１ 第１シリンダ
２５２ 第１シリンダロッド
２５３ 連結アーム
２５３Ａ 連結軸
２５４ 首振りアーム
２５４ 支軸
２６Ａ クランパ
２６１ 第２シリンダ
２７ リミットスイッチ
３ 吊下手段
３１Ａ 第１連結部材
３１Ｂ 第２連結部材
３２ 前ステー
３３ 後ステー
３４ クッション部材
３５ クッション部材
３６ 中間支持体
３７ 緩衝部材
４ 支承手段
４１ 受け部材
４２ 受け部材
５ 把持手段
５１ 前当接部
５２ 後当接部
５２Ａ～５２Ｄ 第１～第４後当接部
５２１ 反射シール（判別マーク）
６ スライド機構
６１ Ｘガイド部材
６２ Ｘシャフト
６３ ロック部材
６４ スライド部材
６５ 基底板
６５Ａ 回転孔
６５Ｂ 回転ストッパ
６６ 回転タワー
６６Ａ～６６Ｄ アーム
６６Ｅ 開口
６７ 昇降バー
６７Ａ 押圧板
６７Ｂ 圧縮ばね
６８ ストップ板(反射板)
７ 切替機構
７１ 基台
７２ ＸＹテーブル
７３ スタンド
７３Ａ 庇部
８ 進退機構
８１ Ｙシリンダ
８１Ａ シリンダロッド
８１Ｂ Ｙシリンダ駆動手段（駆動手段）
８１Ｃ ガイド部
９ 回転駆動機構
９１ 押上シリンダ
９１Ａ 押上シリンダ駆動手段（駆動手段）
９１Ｂ シリンダロッド
９１Ｃ 押上板
９２ 押下シリンダ
９２Ａ 押下シリンダ駆動手段（駆動手段）
９３ 回転駆動手段
９３Ａ ステップモータ
９３Ｂ 回転体
１００ 制御部
２００ 受信部
２１０ ホストコンピュータ
３００，３００´ 検知ボード
３１０ 高精度検知手段
３１１ 反射シール
３１０Ａ 投光部
３１０Ｂ 受光部
３２０ 判別手段
３２０Ｂ 投光部（発光素子）
３２０Ｃ 受光部（フォトトランジスタ）
４００ ロック機構
４１０ スライダ
４２０ 解除プレート
４３０ リテーナ
４４０ 剛球
４５０ アウタリング
４６０ 圧縮ばね
４７０ ストッパ部材
Ａ１ 第１工程
Ａ２ 第２工程
Ａ３ 第３工程
Ａ４ 第４工程
ＣＣ チェーンコンベア
Ｃ１ チェーン
Ｃ２ プッシャー
Ｃ３ 枢支軸
Ｄ ドア（搬送物）
ｈ 押上シリンダのピストンロッド上端の高さ
ｈ´ 押出シリンダのピストンロッド下端の突出高さ
ＧＲ ガイドレール
Ｌ Ｙシリンダのシリンダロッドの前進移動可能長さ
Ｘ ドア幅方向及びドアの搬送方向
Ｙ ドアの厚さ方向
Ｚ ドアの高さ方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9(A)】
【図9(B)】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】