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特開2022-75396管制装置、管制システム、管制装置の制御方法及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022075396
(43)【公開日】2022-05-18
(54)【発明の名称】管制装置、管制システム、管制装置の制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/14 20060101AFI20220511BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20220511BHJP
E04H 6/42 20060101ALI20220511BHJP
E04H 6/10 20060101ALI20220511BHJP
【ＦＩ】
G08G1/14 A
G08G1/16 A
E04H6/42 Z
E04H6/10 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020186156
(22)【出願日】2020-11-06
(71)【出願人】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(71)【出願人】
【識別番号】000101617
【氏名又は名称】アマノ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山本 陽香
(72)【発明者】
【氏名】田中 優
(72)【発明者】
【氏名】丹羽 幸紀子
(72)【発明者】
【氏名】上山 浩行
(72)【発明者】
【氏名】仲野 綾華
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC11
5H181FF04
5H181FF33
5H181KK06
5H181KK10
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行う。
【解決手段】実施形態の管制装置は、乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、前記専用エリアと専用エリアゲートを介して連通可能な閉鎖エリアとして構成された乗降エリアと、前記乗降エリアと出入口ゲートあるいは乗降ゲートを介して連通可能な一般エリアと、を有する所定エリア内で車両の走行を制御する管制装置であって、乗降エリアに対し、専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する。
【選択図】図１
【解決手段】実施形態の管制装置は、乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、前記専用エリアと専用エリアゲートを介して連通可能な閉鎖エリアとして構成された乗降エリアと、前記乗降エリアと出入口ゲートあるいは乗降ゲートを介して連通可能な一般エリアと、を有する所定エリア内で車両の走行を制御する管制装置であって、乗降エリアに対し、専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、前記専用エリアと専用エリアゲートを介して連通可能な閉鎖エリアとして構成された乗降エリアと、前記乗降エリアと出入口ゲートあるいは乗降ゲートを介して連通可能な一般エリアと、を有する所定エリア内で前記車両の走行を制御する管制装置であって、
前記乗降エリアに対し、前記専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する、
管制装置。
前記乗降エリアに対し、前記専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する、
管制装置。
【請求項2】
前記管制装置は、前記専用エリアゲート、前記出入口ゲート及び前記乗降ゲートの開閉を制御し、前記乗降エリアを前記専用エリアあるいは前記一般エリアを排他的に連通させる、
請求項１記載の管制装置。
請求項１記載の管制装置。
【請求項3】
前記管制装置は、前記車両の前記専用エリアからの出庫時には、前記専用エリアゲート、前記出入口ゲート及び前記乗降ゲートの開閉を制御して、前記乗降エリアを閉鎖状態とした状態で、前記車両内を除く前記乗降エリア内に人がいるか否かを判断し、
前記車両内を除く前記乗降エリア内に人がいない場合に、前記出入口ゲートを開いて前記乗降エリアを前記一般エリアと連通させる、
請求項１又は請求項２記載の管制装置。
前記車両内を除く前記乗降エリア内に人がいない場合に、前記出入口ゲートを開いて前記乗降エリアを前記一般エリアと連通させる、
請求項１又は請求項２記載の管制装置。
【請求項4】
前記管制装置は、前記車両の前記専用エリアへの入庫時には、前記専用エリアゲート、前記出入口ゲート及び前記乗降ゲートの開閉を制御して、前記乗降エリアを閉鎖状態とした状態で、前記乗降エリア内に人がいるか否かを判断し、
前記乗降エリア内に人がいない場合に、前記専用エリアゲートを開いて前記乗降エリアを前記専用エリアと連通させて、前記車両の走行制御を行う、
請求項１又は請求項２記載の管制装置。
前記乗降エリア内に人がいない場合に、前記専用エリアゲートを開いて前記乗降エリアを前記専用エリアと連通させて、前記車両の走行制御を行う、
請求項１又は請求項２記載の管制装置。
【請求項5】
前記管制装置は、前記専用エリアゲート及び前記出入口ゲートが閉状態である場合に、前記乗降ゲートの開閉を制御する、
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の管制装置。
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の管制装置。
【請求項6】
乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、人及び車両の移動に制限がない一般エリアと、の間に専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートが設けられた閉鎖エリアとして構成されて、前記車両に対する乗員の乗り降りがなされる乗降エリアを設けた管制システムであって、
前記乗降エリアの状態を検出する一又は複数のセンサと、
前記専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの開閉制御を行うゲート制御装置と、
前記センサの検出結果及び前記車両の車載制御装置からの情報に基づいて、前記ゲート制御装置を介して、前記乗降エリア内の人の有無及び前記車両内の乗員の有無を判断して前記専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの制御を行うとともに、前記乗降エリアに対し、前記専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する管制装置と、
を備えた管制システム。
前記乗降エリアの状態を検出する一又は複数のセンサと、
前記専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの開閉制御を行うゲート制御装置と、
前記センサの検出結果及び前記車両の車載制御装置からの情報に基づいて、前記ゲート制御装置を介して、前記乗降エリア内の人の有無及び前記車両内の乗員の有無を判断して前記専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの制御を行うとともに、前記乗降エリアに対し、前記専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する管制装置と、
を備えた管制システム。
【請求項7】
乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、人及び車両の移動に制限がない一般エリアと、の間に専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートが設けられた閉鎖エリアとして構成されて、前記車両に対する乗員の乗り降りがなされる乗降エリアを設けられ、前記乗降エリアの状態を検出する一又は複数のセンサと、前記専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの開閉制御を行うゲート制御装置と、を備えた管制システムの制御を行う管制装置で実行される管制装置の制御方法であって、
前記センサの検出結果及び前記車両の車載制御装置からの情報に基づいて、前記ゲート制御装置を介して、前記乗降エリア内の人の有無及び前記車両内の乗員の有無を判断する過程と、
前記乗降エリア内の人の有無及び前記車両内の乗員の有無に基づいて前記専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの制御を行い、前記乗降エリアに対し、前記専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する過程と、
を備えた管制装置の制御方法。
前記センサの検出結果及び前記車両の車載制御装置からの情報に基づいて、前記ゲート制御装置を介して、前記乗降エリア内の人の有無及び前記車両内の乗員の有無を判断する過程と、
前記乗降エリア内の人の有無及び前記車両内の乗員の有無に基づいて前記専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの制御を行い、前記乗降エリアに対し、前記専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する過程と、
を備えた管制装置の制御方法。
【請求項8】
乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、人及び車両の移動に制限がない一般エリアと、の間に専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートが設けられた閉鎖エリアとして構成されて、前記車両に対する乗員の乗り降りがなされる乗降エリアを設けられ、前記乗降エリアの状態を検出する一又は複数のセンサと、前記専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの開閉制御を行うゲート制御装置と、を備えた管制システムの制御を行う管制装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記センサの検出結果及び前記車両の車載制御装置からの情報に基づいて、前記ゲート制御装置を介して、前記乗降エリア内の人の有無及び前記車両内の乗員の有無を判断する手段と、
前記乗降エリア内の人の有無及び前記車両内の乗員の有無に基づいて前記専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの制御を行い、前記乗降エリアに対し、前記専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する手段と、
して機能させるプログラム。
前記コンピュータを、
前記センサの検出結果及び前記車両の車載制御装置からの情報に基づいて、前記ゲート制御装置を介して、前記乗降エリア内の人の有無及び前記車両内の乗員の有無を判断する手段と、
前記乗降エリア内の人の有無及び前記車両内の乗員の有無に基づいて前記専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの制御を行い、前記乗降エリアに対し、前記専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する手段と、
して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、管制装置、管制システム、管制装置の制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、例えば、駐車場等の所定領域内において車両の走行を自動制御するシステムとして、自動バレー駐車システムが提案されている。
【0003】
自動バレー駐車システムでは、例えば、管制装置は、所定領域内に設けられた検出部から取得した検出データ（例えば固定カメラによる撮影画像）に基づいて、所定領域内を走行する車両の位置を推定する。また、例えば、その車両においても、車輪速センサによる検出結果や車載カメラによる撮影画像等に基づいて、自車両の位置を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－１４５６５５号公報
【特許文献2】特開２０１９－２１５６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、バレーパーキングを自動化するにあたって駐車場内の十分な安全性を確保する観点から、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離が必要である。
しかしながら、特許文献１記載の技術の場合、待機スペース（車両が停車するエリア）と乗降スペース（車両乗降のために横に設置されたエリア）は物理的にエリアが分離されていない。このため、待機スペースに向けて移動中の自動運転車両がいる場合にも歩行者の待機スペース侵入が容易に発生する虞があった。
また、特許文献２記載の技術の場合、車室内に人が取り残されていないことを確認した後、ユーザの携帯端末に入庫開始応答を求めている。しかし、他の歩行者が自動走行車両に接触する位置にいた場合でも入庫開始応答を返すことが可能であり、自動走行車両と当該他の歩行者が接触してしまう虞があった。
しかしながら、特許文献１記載の技術の場合、待機スペース（車両が停車するエリア）と乗降スペース（車両乗降のために横に設置されたエリア）は物理的にエリアが分離されていない。このため、待機スペースに向けて移動中の自動運転車両がいる場合にも歩行者の待機スペース侵入が容易に発生する虞があった。
また、特許文献２記載の技術の場合、車室内に人が取り残されていないことを確認した後、ユーザの携帯端末に入庫開始応答を求めている。しかし、他の歩行者が自動走行車両に接触する位置にいた場合でも入庫開始応答を返すことが可能であり、自動走行車両と当該他の歩行者が接触してしまう虞があった。
【0006】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことが可能な管制装置、管制システム、管制装置の制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態の管制装置は、乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、前記専用エリアと専用エリアゲートを介して連通可能な閉鎖エリアとして構成された乗降エリアと、前記乗降エリアと出入口ゲートあるいは乗降ゲートを介して連通可能な一般エリアと、を有する所定エリア内で車両の走行を制御する管制装置であって、乗降エリアに対し、専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する。
上記構成によれば、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。
上記構成によれば、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。
【0008】
上記構成において、管制装置は、専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの開閉を制御し、乗降エリアを専用エリアあるいは一般エリアを排他的に連通させるようにしてもよい。
上記構成によれば、専用エリアと一般エリアとは、同時に乗降エリアと連通されることはないので、歩車分離を確実に行える。
上記構成によれば、専用エリアと一般エリアとは、同時に乗降エリアと連通されることはないので、歩車分離を確実に行える。
【0009】
また、管制装置は、前記車両の専用エリアからの出庫時には、専用エリアゲート、前記出入口ゲート及び前記乗降ゲートの開閉を制御して、乗降エリアを閉鎖状態とした状態で、車両内を除く乗降エリア内に人がいるか否かを判断し、車両内を除く乗降エリア内に人がいない場合に、出入口ゲートを開いて乗降エリアを一般エリアと連通させるようにしてもよい。
上記構成によれば、乗降エリア内に人がいない状況、かつ、専用エリアゲートが閉じた状況で一般エリアに連通させるので、専用エリアに人が入り込むことがなく、専用エリアの歩車分離を確実に行える。
上記構成によれば、乗降エリア内に人がいない状況、かつ、専用エリアゲートが閉じた状況で一般エリアに連通させるので、専用エリアに人が入り込むことがなく、専用エリアの歩車分離を確実に行える。
【0010】
また、管制装置は、車両の前記専用エリアへの入庫時には、専用エリアゲート、出入口ゲート及び前記乗降ゲートの開閉を制御して、乗降エリアを閉鎖状態とした状態で、乗降エリア内に人がいるか否かを判断し、乗降エリア内に人がいない場合に、専用エリアゲートを開いて乗降エリアを専用エリアと連通させて、車両の走行制御を行うようにしてもよい。
上記構成によれば、乗降エリア内に、車両内も含めて人がいない状況、かつ、出入口ゲート及び乗降ゲートが閉じた状況で専用エリアに連通させるので、専用エリアに人が入り込むことがなく、専用エリアの歩車分離を確実に行える。
上記構成によれば、乗降エリア内に、車両内も含めて人がいない状況、かつ、出入口ゲート及び乗降ゲートが閉じた状況で専用エリアに連通させるので、専用エリアに人が入り込むことがなく、専用エリアの歩車分離を確実に行える。
【0011】
また、管制装置は、専用エリアゲート及び出入口ゲートが閉状態である場合に、乗降ゲートの開閉を制御するようにしてもよい。
したがって、乗降ゲート以外からは乗降エリアに人が入ることはできず、また専用エリアも閉鎖状態であるので、より安全性高く専用エリアの歩車分離を確実に行える。
したがって、乗降ゲート以外からは乗降エリアに人が入ることはできず、また専用エリアも閉鎖状態であるので、より安全性高く専用エリアの歩車分離を確実に行える。
【0012】
また、乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、人及び車両の移動に制限がない一般エリアと、の間に専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートが設けられた閉鎖エリアとして構成されて、車両に対する乗員の乗り降りがなされる乗降エリアを設けた管制システムであって、乗降エリアの状態を検出する一又は複数のセンサと、専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの開閉制御を行うゲート制御装置と、センサの検出結果及び車両の車載制御装置からの情報に基づいて、ゲート制御装置を介して、乗降エリア内の人の有無及び車両内の乗員の有無を判断して専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの制御を行うとともに、乗降エリアに対し、専用エリア及び前記一般エリアが同時に連通するのを禁止する管制装置と、を備える。
上記構成によれば、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。
上記構成によれば、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。
【0013】
乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、人及び車両の移動に制限がない一般エリアと、の間に専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートが設けられた閉鎖エリアとして構成されて、車両に対する乗員の乗り降りがなされる乗降エリアに設けられ、乗降エリアの状態を検出する一又は複数のセンサと、専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの開閉制御を行うゲート制御装置と、を備えた管制システムの制御を行う管制装置で実行される管制装置の制御方法であって、センサの検出結果及び車両の車載制御装置からの情報に基づいて、ゲート制御装置を介して、乗降エリア内の人の有無及び車両内の乗員の有無を判断する過程と、乗降エリア内の人の有無及び車両内の乗員の有無に基づいて専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの制御を行い、乗降エリアに対し、専用エリア及び一般エリアが同時に連通するのを禁止する過程と、を備える。
上記構成によれば、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。
上記構成によれば、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。
【0014】
乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、人及び車両の移動に制限がない一般エリアと、の間に専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートが設けられた閉鎖エリアとして構成されて、車両に対する乗員の乗り降りがなされる乗降エリアに設けられ、乗降エリアの状態を検出する一又は複数のセンサと、専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの開閉制御を行うゲート制御装置と、を備えた管制システムの制御を行う管制装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、コンピュータを、センサの検出結果及び車両の車載制御装置からの情報に基づいて、ゲート制御装置を介して、乗降エリア内の人の有無及び車両内の乗員の有無を判断する手段と、乗降エリア内の人の有無及び車両内の乗員の有無に基づいて専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの制御を行い、乗降エリアに対し、専用エリア及び一般エリアが同時に連通するのを禁止する手段と、して機能させる。
上記構成によれば、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。
上記構成によれば、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施形態の構成、ならびに、当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されない。
【0017】
図１は、実施形態の自動バレー駐車システムを構成している管制システムの概要構成ブロック図である。
管制システム１０は、管制装置１１と、乗降エリアの状態を検出するセンサとしてそれぞれ機能する複数（図１の例では、２個）の監視カメラ１２―１～１２－２と、ゲート制御装置１３と、複数（図１の例では、２個）の出入口ゲート装置１４－１、１４－２と、複数（図１の例では、２個）の専用エリアゲート装置１５－１、１５－２と、複数（図１の例では、２個）の乗降ゲート装置１６－１、１６－２と、を備えている。
管制システム１０は、管制装置１１と、乗降エリアの状態を検出するセンサとしてそれぞれ機能する複数（図１の例では、２個）の監視カメラ１２―１～１２－２と、ゲート制御装置１３と、複数（図１の例では、２個）の出入口ゲート装置１４－１、１４－２と、複数（図１の例では、２個）の専用エリアゲート装置１５－１、１５－２と、複数（図１の例では、２個）の乗降ゲート装置１６－１、１６－２と、を備えている。
【0018】
上記構成において、監視カメラ１２－１～１２－２は、乗降エリアに限らず、後述する専用エリアあるいは一般駐車場エリアについても監視してもかまわない。
また、管制システム１０により管制される車両Ｖは、それぞれ車両制御システム３０を備えている。
また、管制システム１０により管制される車両Ｖは、それぞれ車両制御システム３０を備えている。
【0019】
図２は、管制装置の概要構成ブロック図である。
管制装置１１は、いわゆるマイクロコンピュータとして構成されており、ＭＰＵ２１（Micro Processing Unit）２１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２４と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２５と、ＳＳＤ（Solid State Drive）２６と、を有している。これらのハードウェアは、データバス２７を介して互いに接続されている。
管制装置１１は、いわゆるマイクロコンピュータとして構成されており、ＭＰＵ２１（Micro Processing Unit）２１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２４と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２５と、ＳＳＤ（Solid State Drive）２６と、を有している。これらのハードウェアは、データバス２７を介して互いに接続されている。
【0020】
ＭＰＵ２１は、管制装置１１を統括的に制御する。ＭＰＵ２１は、ＲＯＭ２２等に記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。
【0021】
ＲＯＭ２２は、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。
【0022】
ＲＡＭ２３は、ＭＰＵ２１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。
【0023】
通信インターフェース２４は、管制装置１１と外部装置（例えば、車載装置）との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース２４は、管制装置１１と車両Ｖ（車両制御システム１０２）との間の無線通信による信号の送受信を実現する。
【0024】
入出力インターフェース２５は、管制装置１１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、例えば、管制装置１１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。
【0025】
ＳＳＤ２６は、補助記憶装置として構成された書き換え可能な不揮発性の半導体記憶装置である。なお、実施形態にかかる管制装置１１においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ２６に替えて（またはＳＳＤ２６に加えて）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよい。
【0026】
次に、実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成について説明する。
図３は、実施形態にかかる車両制御システムの概要構成ブロック図である。
車両制御システム３０は、図３に示されるように、制動システム３１と、加速システム３２と、操舵システム３３と、変速システム３４と、障害物センサ３５と、走行状態センサ３６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）３７と、車載カメラ３８と、モニタ装置３９と、車両制御装置４０と、車載ネットワーク４１と、を備えている。
図３は、実施形態にかかる車両制御システムの概要構成ブロック図である。
車両制御システム３０は、図３に示されるように、制動システム３１と、加速システム３２と、操舵システム３３と、変速システム３４と、障害物センサ３５と、走行状態センサ３６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）３７と、車載カメラ３８と、モニタ装置３９と、車両制御装置４０と、車載ネットワーク４１と、を備えている。
【0027】
制動システム３１は、車両Ｖの制動を制御する。
制動システム３１は、制動部３１ａと、制動制御部３１ｂと、制動センサ３１ｃと、を有している。
制動システム３１は、制動部３１ａと、制動制御部３１ｂと、制動センサ３１ｃと、を有している。
【0028】
制動部３１ａは、例えば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。
【0029】
制動制御部３１ｂは、例えば、ＭＰＵを備えたコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制動制御部３１ｂは、車両制御装置４０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部３１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。
【0030】
制動センサ３１ｃは、制動部３１ａの状態を検出するための装置である。例えば、制動部３１ａがブレーキペダルを含む場合、制動センサ３１ｃは、制動部３１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動センサ３１ｃは、検出した制動部３１ａの状態を車載ネットワーク４１に出力する。
【0031】
加速システム３２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム３２は、加速部３２ａと、加速制御部３２ｂと、加速度センサ３２ｃと、を有している。
【0032】
加速部３２ａは、例えば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。
【0033】
加速制御部３２ｂは、例えば、ＭＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部３２ｂは、車両制御装置４０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部３２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。
【0034】
加速度センサ３２ｃは、加速部３２ａの状態を検出するための装置である。例えば、加速部３２ａがアクセルペダルを含む場合、加速度センサ３２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速度センサ３２ｃは、検出した加速部３２ａの状態を車載ネットワーク４１に出力する。
【0035】
操舵システム３３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム３３は、操舵部３３ａと、操舵制御部３３ｂと、操舵センサ３３ｃと、を有している。
【0036】
操舵部３３ａは、例えば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。
【0037】
操舵制御部３３ｂは、例えば、ＭＰＵ等を有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部３３ｂは、車両制御装置４０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部３３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。
【0038】
操舵センサ３３ｃは、操舵部３３ａの状態を検出するための装置である。例えば、操舵部３３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵センサ３３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部３３ａがハンドルを含む場合、操舵センサ３３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵センサ３３ｃは、検出した操舵部３３ａの状態を車載ネットワーク４１に出力する。
【0039】
変速システム３４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム３４は、変速部３４ａと、変速制御部３４ｂと、変速センサ３４ｃと、を有している。
【0040】
変速部３４ａは、例えば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。
【0041】
変速制御部３４ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部３４ｂは、車両制御装置４０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部３４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。
【0042】
変速センサ３４ｃは、変速部３４ａの状態を検出するための装置である。例えば、変速部３４ａがシフトレバーを含む場合、変速センサ３４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速センサ３４ｃは、検出した変速部３４ａの状態を車載ネットワーク４１に出力する。
【0043】
障害物センサ３５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ３５は、例えば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ３５は、検出した情報を車載ネットワーク４１に出力する。
【0044】
走行状態センサ３６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ３６は、例えば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ３６は、検出した走行状態を車載ネットワーク４１に出力する。
【0045】
通信インターフェース３７は、車両制御システム１０２と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース３７は、車両制御システム１０２と管制装置１１との間の無線通信による信号の送受信や、車両制御システム１０２とスマートフォン（携帯情報端末）ＳＰとの間の無線通信による信号の送受信などを実現する。
【0046】
車載カメラ３８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像するための装置である。例えば、車載カメラ３８は、車両Ｖの前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ３８によって得られた画像データは、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用される。車載カメラ３８は、得られた画像データを車両制御装置４０に出力する。なお、以下では、車載カメラ３８から得られる画像データと、車両制御システム１０２に設けられる上述した各種のセンサから得られるデータと、を総称してセンサデータと記載することがある。
【0047】
モニタ装置３９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置３９は、表示部３９ａと、音声出力部３９ｂと、操作入力部３９ｃと、を有している。
【0048】
表示部３９ａは、車両制御装置４０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部３９ａは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）などによって構成される。
【0049】
音声出力部３９ｂは、車両制御装置４０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部３９ｂは、例えば、スピーカによって構成される。
【0050】
操作入力部３９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部３９ｃは、例えば、表示部３９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部３９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク４１に出力する。
【0051】
車両制御装置４０は、車両制御システム１０２を統括的に制御するための装置である。車両制御装置４０は、ＭＰＵ４０ａや、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃなどといったコンピュータ資源を有したＥＣＵである。
【0052】
より具体的に、車両制御装置４０は、ＭＰＵ４０ａと、ＲＯＭ４０ｂと、ＲＡＭ４０ｃと、ＳＳＤ４０ｄと、表示制御部４０ｅと、音声制御部４０ｆと、を有している。
【0053】
ＭＰＵ４０ａは、車両制御装置４０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＭＰＵ４０ａは、ＲＯＭ４０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。
【0054】
ＲＯＭ４０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。
【0055】
ＲＡＭ４０ｃは、ＭＰＵ４０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。
【0056】
ＳＳＤ４０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる車両制御装置４０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ４０ｄに替えて（またはＳＳＤ４０ｄに加えて）、ＨＤＤが設けられてもよい。
【0057】
表示制御部４０ｅは、車両制御装置４０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ３８から得られた画像データに対する画像処理や、モニタ装置３９の表示部３９ａに出力する画像データの生成などを司る。
【0058】
音声制御部４０ｆは、車両制御装置４０で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置３９の音声出力部３９ｂに出力する音声データの生成などを司る。
【0059】
車載ネットワーク４１は、制動システム３１と、加速システム３２と、操舵システム３３と、変速システム３４と、障害物センサ３５と、走行状態センサ３６と、通信インターフェース３７と、モニタ装置３９の操作入力部３９ｃと、車両制御装置４０と、を通信可能に接続する。
【0060】
次に自動バレー駐車場の構成について説明する。
図４は、自動バレー駐車場の構成例及び動作説明図である。
自動バレー駐車場５０は、一般駐車場エリア５１に隣設され、周囲を壁あるいは柵等により囲んで、エリア内に人が立ち入れないように物理的に構成された専用エリア５２と、互いに独立したエリアとして構成され、それぞれ出入口ゲート装置、専用エリアゲート装置及び乗降ゲート装置設けられた乗降エリア５３－１、５３－２と、が設けられている。
図４は、自動バレー駐車場の構成例及び動作説明図である。
自動バレー駐車場５０は、一般駐車場エリア５１に隣設され、周囲を壁あるいは柵等により囲んで、エリア内に人が立ち入れないように物理的に構成された専用エリア５２と、互いに独立したエリアとして構成され、それぞれ出入口ゲート装置、専用エリアゲート装置及び乗降ゲート装置設けられた乗降エリア５３－１、５３－２と、が設けられている。
【0061】
より詳細には、乗降エリア５３－１には、出入口ゲート装置１４－１、専用エリアゲート装置１５－１及び乗降ゲート装置１６－１が設けられている。
この場合において、出入口ゲート装置１４－１、専用エリアゲート装置１５－１及び乗降ゲート装置１６－１は、排他的に開状態とされ、同時に開状態とされることはないようにされている。
この場合において、出入口ゲート装置１４－１、専用エリアゲート装置１５－１及び乗降ゲート装置１６－１は、排他的に開状態とされ、同時に開状態とされることはないようにされている。
【0062】
同様に乗降エリア５３－２には、出入口ゲート装置１４－２、専用エリアゲート装置１５－２及び乗降ゲート装置１６－２が設けられている。
この場合においても、出入口ゲート装置１４－２、専用エリアゲート装置１５－２及び乗降ゲート装置１６－２は、排他的に開状態とされ、同時に開状態とされることはないようにされている。
この場合においても、出入口ゲート装置１４－２、専用エリアゲート装置１５－２及び乗降ゲート装置１６－２は、排他的に開状態とされ、同時に開状態とされることはないようにされている。
【0063】
【0064】
管制装置１１は、図４に示した様に、出入口ゲート装置１４－１の近傍に車両を検出すると（ステップＳ１１）、当該車両が入庫対象の登録された車両Ｖであるか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【0065】
この場合において、出入口ゲート装置１４－１の近傍の車両が入庫対象の車両Ｖであることの確認は、例えば、管制装置１１が車両制御システム３０と通信を行うことにより当該車両Ｖに対応する識別ＩＤ等を確認することにより行ったり、監視カメラ１２－１、１２－２の撮像画像により車両のナンバープレートを認識し、登録車両Ｖであるか否かを判断したりするようにすればよい。
【0066】
ステップＳ１２の判断において、当該車両が入庫対象の登録された車両Ｖではない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、管制装置１１は、処理を再びステップＳ１１に移行して、待機状態となる。
ステップＳ１２の判断において、当該車両が入庫対象の登録された車両Ｖである場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、監視カメラ１２－１、１２－２の撮影画像等に基づいて、乗降エリア５３－１内に車両及び人がいないか否かを判断する（ステップＳ１３）。
ステップＳ１２の判断において、当該車両が入庫対象の登録された車両Ｖである場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、監視カメラ１２－１、１２－２の撮影画像等に基づいて、乗降エリア５３－１内に車両及び人がいないか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【0067】
ステップＳ１３の判断において、乗降エリア１５－１内に車両あるいは人がいる場合には（ステップＳ１３；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１３の判断において、乗降エリア１５－１内に車両及び人がいない場合には（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、乗降ゲート装置１６－１を介して、乗降ゲートがロックされているか、あるいは、乗降ゲートが閉じているか否かを判断する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１３の判断において、乗降エリア１５－１内に車両及び人がいない場合には（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、乗降ゲート装置１６－１を介して、乗降ゲートがロックされているか、あるいは、乗降ゲートが閉じているか否かを判断する（ステップＳ１４）。
【0068】
ステップＳ１４の判断において、乗降ゲートがロックされていないか、あるいは、乗降ゲートが開いている場合には、管制装置１１は、待機状態となる。
ステップＳ１４の判断において、乗降ゲートがロックされているか、あるいは、乗降ゲートが閉じている場合には、管制装置１１は、ゲート制御装置１３を介して出入口ゲート装置１４－１を制御し出入口ゲートを開状態とする（ステップＳ１５）。この結果、一般エリアと乗降エリア１５－１は、連通状態となる。
ステップＳ１４の判断において、乗降ゲートがロックされているか、あるいは、乗降ゲートが閉じている場合には、管制装置１１は、ゲート制御装置１３を介して出入口ゲート装置１４－１を制御し出入口ゲートを開状態とする（ステップＳ１５）。この結果、一般エリアと乗降エリア１５－１は、連通状態となる。
【0069】
これにより車両Ｖのドライバーは、車両Ｖを乗降エリア内に移動させることとなるので、管制装置１１は、車両Ｖが出入口ゲートを通過したか否かを判断する（ステップＳ１６）。
ステップＳ１６の判断において、未だ車両Ｖが出入口ゲートを通過していない場合には（ステップＳ１６；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１６の判断において、未だ車両Ｖが出入口ゲートを通過していない場合には（ステップＳ１６；Ｎｏ）、待機状態となる。
【0070】
図６は、実施形態の入庫時の動作説明図（その１）である。
ステップＳ１６の判断において、図６に示すように、車両Ｖが出入口ゲートを通過した場合には（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置１３を介して出入口ゲート装置１４－１を制御し出入口ゲートを閉状態とする（ステップＳ１７）。
ステップＳ１６の判断において、図６に示すように、車両Ｖが出入口ゲートを通過した場合には（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置１３を介して出入口ゲート装置１４－１を制御し出入口ゲートを閉状態とする（ステップＳ１７）。
【0071】
続いて、管制装置１１は、乗降エリア５３－１内に、車両Ｖが停車したこと、及び、人がいないことを確認する（ステップＳ１８）。
ステップＳ１８の判断において、未だ乗降エリア５３－１内で車両Ｖが停車していない、あるいは、人がいる場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
ステップＳ１８の判断において、未だ乗降エリア５３－１内で車両Ｖが停車していない、あるいは、人がいる場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
【0072】
図７は、実施形態の入庫時の動作説明図（その２）である。
ステップＳ１８の判断において、乗降エリア５３－１内に、車両Ｖが停車し、かつ、人がいない場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置を介して乗降ゲート装置１６－１を制御して乗降ゲートを開状態とする（ステップＳ１９）。
ステップＳ１８の判断において、乗降エリア５３－１内に、車両Ｖが停車し、かつ、人がいない場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置を介して乗降ゲート装置１６－１を制御して乗降ゲートを開状態とする（ステップＳ１９）。
【0073】
続いて管制装置は、乗降エリア５３－１内及び車両Ｖ内に人がいないか否かを判断する（ステップＳ２０）。
【0074】
ステップＳ２０の判断において、乗降エリア５３－１内あるいは車両Ｖ内に人がいる場合には（ステップＳ２０；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
【0075】
図８は、実施形態の入庫時の動作説明図（その３）である。
ステップＳ２０の判断において、乗降エリア５３－１内及び車両Ｖ内に人がいない場合には（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、図８に示すように、乗降ゲート装置１６－１を制御して乗降ゲートを閉状態とする（ステップＳ２１）。
ステップＳ２０の判断において、乗降エリア５３－１内及び車両Ｖ内に人がいない場合には（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、図８に示すように、乗降ゲート装置１６－１を制御して乗降ゲートを閉状態とする（ステップＳ２１）。
【0076】
続いて管制装置１１は、乗降ゲートがロックされたか否かを判断する（ステップＳ２２）。
ステップＳ２２の判断において、未だ乗降ゲートがロックされていない場合には（ステップＳ２２；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
ステップＳ２２の判断において、未だ乗降ゲートがロックされていない場合には（ステップＳ２２；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
【0077】
図９は、実施形態の入庫時の動作説明図（その４）である。
ステップＳ２２の判断において、乗降ゲートがロックされている場合には（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、図９に示すように、専用エリアゲート装置１５－１を制御して専用エリアゲートを開状態とする（ステップＳ２３）。この結果、専用エリアと乗降エリア１５－１は、連通状態となる。
ステップＳ２２の判断において、乗降ゲートがロックされている場合には（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、図９に示すように、専用エリアゲート装置１５－１を制御して専用エリアゲートを開状態とする（ステップＳ２３）。この結果、専用エリアと乗降エリア１５－１は、連通状態となる。
【0078】
続いて管制装置は、車両Ｖが専用エリアゲートを通過したか否かを判断するとともに（ステップＳ２４）、自動バレー駐車制御を開始する（ステップＳ２６）。
ステップＳ２４の判断において、未だ車両Ｖが専用エリアゲートを通過していない場合には（ステップＳ２４；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ２４の判断において、未だ車両Ｖが専用エリアゲートを通過していない場合には（ステップＳ２４；Ｎｏ）、待機状態となる。
【0079】
図１０は、実施形態の入庫時の動作説明図（その５）である。
ステップＳ２４の判断において、図１０に示すように、車両Ｖが専用エリアゲートを通過した場合には（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置１３を介し専用エリアゲート装置１５－１を制御し専用エリアゲートを閉状態とする（ステップＳ２５）。
ステップＳ２４の判断において、図１０に示すように、車両Ｖが専用エリアゲートを通過した場合には（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置１３を介し専用エリアゲート装置１５－１を制御し専用エリアゲートを閉状態とする（ステップＳ２５）。
【0080】
【0081】
以上の説明のように、本実施形態によれば、入庫時に、一般駐車エリア及び乗降エリアを専用エリアと完全に分離して、自動走行する車両がいる専用エリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。
【0082】
［２］出庫時の動作
次に、車両の出庫時の動作を説明する。
図１２は、出庫時の処理フローチャートである。
以下の説明においては、ユーザが乗降ゲート装置近傍で車両の出庫指示を行った場合を例として説明する。
次に、車両の出庫時の動作を説明する。
図１２は、出庫時の処理フローチャートである。
以下の説明においては、ユーザが乗降ゲート装置近傍で車両の出庫指示を行った場合を例として説明する。
【0083】
まず、ユーザは、車両Ｖを出庫しようとして自己のスマートフォン（携帯情報端末）ＳＰから管制装置１１に対して出庫指示を行う（ステップＳ３１）。
【0084】
図１３は、実施形態の出庫時の動作説明図（その１）である。
これにより管制装置１１は、当該ユーザが正規ユーザであるかの認証を行い、正規ユーザである場合には、図１３に示すように、駐車エリアＰＡから車両Ｖの車両移動を開始する（ステップＳ３２）。
これと並行して管制装置１１は、監視カメラ１２－１、１２－２の撮影画像等に基づいて、乗降エリア５３－１内に車両及び人がいないか否かを判断する（ステップＳ３３）。
これにより管制装置１１は、当該ユーザが正規ユーザであるかの認証を行い、正規ユーザである場合には、図１３に示すように、駐車エリアＰＡから車両Ｖの車両移動を開始する（ステップＳ３２）。
これと並行して管制装置１１は、監視カメラ１２－１、１２－２の撮影画像等に基づいて、乗降エリア５３－１内に車両及び人がいないか否かを判断する（ステップＳ３３）。
【0085】
ステップＳ３３の判断において、乗降エリア１５－１内に車両あるいは人がいる場合には（ステップＳ３３；Ｎｏ）、待機状態となる。
【0086】
ステップＳ３３の判断において、乗降エリア１５－１内に車両及び人がいない場合には（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置１３を介して、乗降ゲートがロックされているか、あるいは、乗降ゲートが閉じているか否かを判断する（ステップＳ３４）。すなわち、管制装置は、ユーザが乗降エリアに入ることができない状態であるか否かを判断している。
【0087】
ステップＳ３４の判断において、乗降ゲートがロックされていないか、あるいは、乗降ゲートが開いている場合には、管制装置１１は、待機状態となる。
ステップＳ３４の判断において、乗降ゲートがロックされて、乗降ゲートが閉じている場合には（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置１３を介して専用エリアゲート装置１５－１を制御し専用エリアゲートを開状態とする（ステップＳ３５）。この結果、専用エリアと乗降エリア１５－１は、連通状態となる。
ステップＳ３４の判断において、乗降ゲートがロックされて、乗降ゲートが閉じている場合には（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置１３を介して専用エリアゲート装置１５－１を制御し専用エリアゲートを開状態とする（ステップＳ３５）。この結果、専用エリアと乗降エリア１５－１は、連通状態となる。
【0088】
これにより、車両Ｖを乗降エリア内に移動させることとなるので、管制装置１１は、車両Ｖが専用エリアゲートを通過したか否かを判断する（ステップＳ３６）。
ステップＳ３６の判断において、未だ車両Ｖが専用エリアゲートを通過していない場合には（ステップＳ３６；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ３６の判断において、未だ車両Ｖが専用エリアゲートを通過していない場合には（ステップＳ３６；Ｎｏ）、待機状態となる。
【0089】
図１４は、実施形態の出庫時の動作説明図（その２）である。
ステップＳ３６の判断において車両Ｖが専用エリアゲートを通過した場合には（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、図１４に示すように、ゲート制御装置１３を介して専用エリアゲート装置１５－１を制御し専用エリアゲートを閉状態とする（ステップＳ３７）。
ステップＳ３６の判断において車両Ｖが専用エリアゲートを通過した場合には（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、図１４に示すように、ゲート制御装置１３を介して専用エリアゲート装置１５－１を制御し専用エリアゲートを閉状態とする（ステップＳ３７）。
【0090】
続いて、管制装置１１は、乗降エリア５３－１内に、車両Ｖが停車したことを確認する（ステップＳ３８）。
ステップＳ３８の判断において、未だ乗降エリア５３－１内で車両Ｖが停車していない場合には（ステップＳ３８；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
ステップＳ３８の判断において、未だ乗降エリア５３－１内で車両Ｖが停車していない場合には（ステップＳ３８；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
【0091】
図１５は、実施形態の出庫時の動作説明図（その３）である。
ステップＳ３８の判断において、乗降エリア５３－１内に、車両Ｖが停車した場合には（ステップＳ３８；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ユーザによる乗降ゲートの開指示がなされたか否かを判断する（ステップＳ３９）。
ステップＳ３８の判断において、乗降エリア５３－１内に、車両Ｖが停車した場合には（ステップＳ３８；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ユーザによる乗降ゲートの開指示がなされたか否かを判断する（ステップＳ３９）。
【0092】
ステップＳ３９の判断において、未だユーザによる乗降ゲートの開指示がなされていない場合には（ステップＳ３９；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
ステップＳ３９の判断において、ユーザによる乗降ゲートの開指示がなされた場合には（ステップＳ３９；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置を介して乗降ゲート装置１６－１を制御して乗降ゲートを開状態とする（ステップＳ４０）。この結果、一般エリアと乗降エリア１５－１は、連通状態となる。
ステップＳ３９の判断において、ユーザによる乗降ゲートの開指示がなされた場合には（ステップＳ３９；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置を介して乗降ゲート装置１６－１を制御して乗降ゲートを開状態とする（ステップＳ４０）。この結果、一般エリアと乗降エリア１５－１は、連通状態となる。
【0093】
続いて、管制装置１１は、ユーザによる乗降ゲートの閉指示がなされたか否かを判断する（ステップＳ４１）。
ステップＳ４１の判断において、未だユーザによる乗降ゲートの閉指示がなされていない場合には（ステップＳ４１；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
ステップＳ４１の判断において、未だユーザによる乗降ゲートの閉指示がなされていない場合には（ステップＳ４１；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
【0094】
ステップＳ４１の判断において、ユーザによる乗降ゲートの閉指示がなされた場合には（ステップＳ４１；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ゲート制御装置を介して乗降ゲート装置１６－１を制御して乗降ゲートを閉状態とし、乗降ゲートをロックする（ステップＳ４２）。
【0095】
続いて管制装置１１は、乗降エリア５３－１内の車両Ｖ外に人がいないか否かを判断する（ステップＳ４３）。
【0096】
ステップＳ４３の判断において、未だ乗降エリア５３－１の車両Ｖ外に人がいる場合には（ステップＳ４３；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
【0097】
図１６は、実施形態の出庫時の動作説明図（その４）である。
ステップＳ４３の判断において、乗降エリア５３－１内の車両Ｖ外に人がいない場合には（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、図１６に示すように、ゲート制御装置１３を介して出入口ゲート装置１４－１を制御して出入口ゲートを開状態とする（ステップＳ４４）。
ステップＳ４３の判断において、乗降エリア５３－１内の車両Ｖ外に人がいない場合には（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、図１６に示すように、ゲート制御装置１３を介して出入口ゲート装置１４－１を制御して出入口ゲートを開状態とする（ステップＳ４４）。
【0098】
続いて管制装置１１は、車両Ｖが出入口ゲートを通過したか否かを判断する（ステップＳ４５）。
ステップＳ４５の判断において、未だ車両Ｖが出入口ゲートを通過していない場合には（ステップＳ４５；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ４５の判断において、未だ車両Ｖが出入口ゲートを通過していない場合には（ステップＳ４５；Ｎｏ）、待機状態となる。
【0099】
図１７は、実施形態の出庫時の動作説明図（その５）である。
ステップＳ４５の判断において、車両Ｖが専用エリアゲートを通過した場合には（ステップＳ４５；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、乗降エリア５３－１内に人がいないか否かを判断する（ステップＳ４６）。
ステップＳ４５の判断において、車両Ｖが専用エリアゲートを通過した場合には（ステップＳ４５；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、乗降エリア５３－１内に人がいないか否かを判断する（ステップＳ４６）。
【0100】
ステップＳ４６の判断において、未だ乗降エリア５３－１内に人がいる場合には（ステップＳ４６；Ｎｏ）、管制装置１１は、待機状態となる。
【0101】
ステップＳ４６の判断において、乗降エリア５３－１内に人がいない場合には（ステップＳ４６；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、図１７に示すように、ゲート制御装置１３を介し出入口ゲート装置１４－１を制御し出入口ゲートを閉状態として、処理を終了する（ステップＳ４７）。
【0102】
以上の説明のように、本実施形態によれば、管制装置は、専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの開閉を制御し、専用エリア及び一般エリアが同時に連通するのを禁止するので、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。
【0103】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【0104】
例えば、以上の説明においては、乗降エリアの状態を検出する一又は複数のセンサとして、監視カメラ１２－１、１２－２の場合について説明したが、カメラに限らず、人の有無、物体の動き等を検出可能な各種センサを用いることが可能である。例えば、Ｌｉｄａｒ（Light Detection and Ranging）を用いるようにすることも可能である。
【符号の説明】
【0105】
１０…管制システム、１１…管制装置、１２－１，１２－２…監視カメラ、１３…ゲート制御装置、１４－１、１４－２…出入口ゲート装置、１５－１、１５－２…専用エリアゲート装置、１６－１、１６－２…乗降ゲート装置、３０…車載制御装置、Ｖ…車両。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】