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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022076120
(43)【公開日】2022-05-19
(54)【発明の名称】無線通信装置及び無線通信システム
(51)【国際特許分類】
H04W 36/30 20090101AFI20220512BHJP
H04W 72/08 20090101ALI20220512BHJP
H04W 84/06 20090101ALI20220512BHJP
H04Q 9/00 20060101ALI20220512BHJP
H04B 17/309 20150101ALI20220512BHJP
H04B 17/382 20150101ALI20220512BHJP
【ＦＩ】
H04W36/30
H04W72/08 110
H04W84/06
H04Q9/00 301B
H04B17/309
H04B17/382
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020186389
(22)【出願日】2020-11-09
(71)【出願人】
【識別番号】318015781
【氏名又は名称】ジャパン・イーエム・ソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002860
【氏名又は名称】特許業務法人秀和特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】魚住 浩一
【テーマコード（参考）】
5K048
5K067
【Ｆターム（参考）】
5K048AA06
5K048BA45
5K048DB01
5K048DC01
5K048EB02
5K048FA07
5K048GA06
5K048HA01
5K048HA02
5K067BB06
5K067DD25
5K067EE02
5K067EE16
5K067JJ39
(57)【要約】
【課題】無線通信装置と制御装置との間の無線通信の切断を抑制する。
【解決手段】本無線通信装置は、第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて制御装置から制御信号を受信する受信部と、第１周波数帯に含まれるチャネルの夫々をスキャンし、第１周波数帯に含まれるチャネルのうち他のチャネルよりも他無線通信装置による通信が少ないチャネルを特定する特定部と、特定部によって特定したチャネルを制御装置に通知する通知部と、第１チャネルの通信品質が所定条件を満たす場合に、受信部が用いるチャネルを特定したチャネルに切り替える切替部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】本無線通信装置は、第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて制御装置から制御信号を受信する受信部と、第１周波数帯に含まれるチャネルの夫々をスキャンし、第１周波数帯に含まれるチャネルのうち他のチャネルよりも他無線通信装置による通信が少ないチャネルを特定する特定部と、特定部によって特定したチャネルを制御装置に通知する通知部と、第１チャネルの通信品質が所定条件を満たす場合に、受信部が用いるチャネルを特定したチャネルに切り替える切替部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて制御装置から制御信号を受信する受信部と、
前記第１周波数帯に含まれるチャネルの夫々をスキャンし、前記第１周波数帯に含まれるチャネルのうち他のチャネルよりも他無線通信装置による通信が少ないチャネルを特定する特定部と、
特定した前記チャネルを前記制御装置に通知する通知部と、
前記第１チャネルの通信品質が所定条件を満たす場合に、前記受信部が用いるチャネルを特定した前記チャネルに切り替える切替部と、を備える、
無線通信装置。
前記第１周波数帯に含まれるチャネルの夫々をスキャンし、前記第１周波数帯に含まれるチャネルのうち他のチャネルよりも他無線通信装置による通信が少ないチャネルを特定する特定部と、
特定した前記チャネルを前記制御装置に通知する通知部と、
前記第１チャネルの通信品質が所定条件を満たす場合に、前記受信部が用いるチャネルを特定した前記チャネルに切り替える切替部と、を備える、
無線通信装置。
【請求項2】
前記切替部は、前記第１チャネルの通信品質が前記所定条件を満たす場合に、前記受信部が用いるチャネルを特定した前記チャネルに切り替えることを前記制御装置に通知する、
請求項１に記載の無線通信装置。
請求項１に記載の無線通信装置。
【請求項3】
前記制御装置は、前記第１チャネルを用いて所定間隔でビーコンを送信し、
前記切替部は、前記受信部によって受信される前記ビーコンの受信間隔が所定間隔より長い場合に、前記受信部が用いるチャネルを特定した前記チャネルに切り替える、
請求項１または２に記載の無線通信装置。
前記切替部は、前記受信部によって受信される前記ビーコンの受信間隔が所定間隔より長い場合に、前記受信部が用いるチャネルを特定した前記チャネルに切り替える、
請求項１または２に記載の無線通信装置。
【請求項4】
前記受信部は、第１受信部と第２受信部とを含み、
前記第１受信部は、第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて制御装置から制御信号を受信し、
前記切替部は、前記第２受信部が用いるチャネルを特定した前記チャネルに設定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の無線通信装置。
前記第１受信部は、第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて制御装置から制御信号を受信し、
前記切替部は、前記第２受信部が用いるチャネルを特定した前記チャネルに設定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の無線通信装置。
【請求項5】
前記無線通信装置は、前記制御装置からの制御信号に応じて移動する移動体である、
請求項１から４のいずれか一項に記載の無線通信装置。
請求項１から４のいずれか一項に記載の無線通信装置。
【請求項6】
前記移動体は、前記制御装置からの制御信号に応じて飛行する無人航空機である、
請求項５に記載の無線通信装置。
請求項５に記載の無線通信装置。
【請求項7】
請求項１から６のいずれか一項に記載の無線通信装置と、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて前記無線通信装置へ制御信号を送信する送信部と、
前記無線通信装置から通知されたチャネルを記憶する記憶部と、
前記制御信号が送信されてから所定時間内に前記制御信号に対する応答信号を前記無線通信装置から受信しない場合、前記送信部が用いるチャネルを前記記憶部に記憶させたチャネルに切り替える切替部とを含む、
無線通信システム。
前記制御装置は、
第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて前記無線通信装置へ制御信号を送信する送信部と、
前記無線通信装置から通知されたチャネルを記憶する記憶部と、
前記制御信号が送信されてから所定時間内に前記制御信号に対する応答信号を前記無線通信装置から受信しない場合、前記送信部が用いるチャネルを前記記憶部に記憶させたチャネルに切り替える切替部とを含む、
無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無線通信装置及び無線通信システムに関する。
【背景技術】
【0002】
制御装置からの無線信号によって制御される無線通信装置が利用されている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開昭５８－１７５０１３号公報
【特許文献2】特開平４－３４５２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
無線通信で使用される通信帯域は、所定の周波数帯が複数のチャネルに区切られる。そして、無線通信装置は、複数のチャネルのうち、いずれかのチャネルを用いて制御装置との無線通信を行う。同じチャネルを用いる無線通信装置が多数存在する場合、混信が発生する可能性が高まり、ひいては無線通信が切断される虞がある。
【0005】
無線通信装置では、無線通信が切断される場合に備えて、フェイルセーフ機能が組み込まれていることが多い。フェイルセーフ機能では、無線通信が切断された場合に生じ得るリスクを抑制する所定の処理が実行される。しかしながら、このようなフェイルセーフ機能では、所定の処理は実行可能であるものの、ユーザ所望の処理を実行することは困難であった。
【0006】
開示の技術の１つの側面は、無線通信装置と制御装置との間の無線通信の切断を抑制することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
開示の技術の１つの側面は、次のような無線通信装置によって例示される。本無線通信装置は、第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて制御装置から制御信号を受信する受信部と、第１周波数帯に含まれるチャネルの夫々をスキャンし、第１周波数帯に含まれるチャネルのうち他のチャネルよりも他無線通信装置による通信が少ないチャネルを特定する特定部と、特定部によって特定したチャネルを制御装置に通知する通知部と、第１チャネルの通信品質が所定条件を満たす場合に、受信部が用いるチャネルを特定したチャネルに切り替える切替部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
開示の技術は、無線通信装置と制御装置との間の無線通信の切断を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
＜実施形態＞
以下に示す実施形態の構成は例示であり、開示の技術は実施形態の構成に限定されない。実施形態では、無線通信装置と、無線通信装置と制御装置とを含む無線通信システムが例示される。無線通信装置は、例えば、第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて制御装置から制御信号を受信する受信部と、第１周波数帯に含まれるチャネルの夫々をスキャンし、第１周波数帯に含まれるチャネルのうち他のチャネルよりも他無線通信装置による通信が少ないチャネルを特定する特定部と、特定したチャネルを制御装置に通知する通知部と、第１チャネルの通信品質が所定条件を満たす場合に、受信部が用いるチャネルを特定したチャネルに切り替える切替部と、を備える。
以下に示す実施形態の構成は例示であり、開示の技術は実施形態の構成に限定されない。実施形態では、無線通信装置と、無線通信装置と制御装置とを含む無線通信システムが例示される。無線通信装置は、例えば、第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて制御装置から制御信号を受信する受信部と、第１周波数帯に含まれるチャネルの夫々をスキャンし、第１周波数帯に含まれるチャネルのうち他のチャネルよりも他無線通信装置による通信が少ないチャネルを特定する特定部と、特定したチャネルを制御装置に通知する通知部と、第１チャネルの通信品質が所定条件を満たす場合に、受信部が用いるチャネルを特定したチャネルに切り替える切替部と、を備える。
【0011】
本無線通信装置は、他のチャネルよりも他無線通信装置による通信が少ないチャネルを特定し、特定したチャネルを制御装置に通知しておくことで、受信部が用いるチャネルを特定したチャネルに切り替えた後にも、制御装置との通信を維持することができる。
【0012】
ここで、第１チャネルの通信品質が所定条件を満たす場合としては、例えば、制御装置から所定間隔で送信されるビーコンを所定間隔で受信できなかった場合を挙げることができる。
【0013】
そして、上記切替部は、第１チャネルの通信品質が所定条件を満たす場合に、受信部が用いるチャネルを特定したチャネルに切り替えることを制御装置に通知してもよい。このような処理が行われることで、無線通信装置と制御装置とがチャネルを切り替えるタイミングを合わせることが容易となる。
【0014】
ここで、無線通信装置は、制御装置への通知を第１チャネルを用いて行ってもよいし、第１周波数帯とは異なる第２周波数帯のうちの第２チャネルを用いて行ってもよい。無線通信装置は、第１チャネルを用いて通知を行う場合、制御装置への通知と制御装置からの制御信号の受信とを時分割で行う。なお、無線通信装置は、第２チャネルを用いて通知を行う場合、制御装置への通知と制御装置からの制御信号の受信とを並行して行うことができる。
【0015】
また、上記受信部は、第１受信部と第２受信部とを含んでもよい。そして、第１受信部は、第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて制御装置から制御信号を受信し、上記切
替部は、第２受信部が用いるチャネルを特定したチャネルに設定してもよい。この場合、第２受信部は、特定したチャネルを用いた制御装置との通信を、第１受信部による第１チャネルを用いた制御装置との通信と並行して行ってもよい。第１受信部による第１チャネルを用いた通信と第２受信部による特定したチャネルを用いた通信が並行して行われることで、無線通信装置と制御装置との間の通信パスを冗長化することが可能となる。
替部は、第２受信部が用いるチャネルを特定したチャネルに設定してもよい。この場合、第２受信部は、特定したチャネルを用いた制御装置との通信を、第１受信部による第１チャネルを用いた制御装置との通信と並行して行ってもよい。第１受信部による第１チャネルを用いた通信と第２受信部による特定したチャネルを用いた通信が並行して行われることで、無線通信装置と制御装置との間の通信パスを冗長化することが可能となる。
【0016】
無線通信装置は、制御装置からの無線信号にしたがって移動する移動体であってもよく、移動体は無人飛行機であってもよい。
【0017】
制御装置は、第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて上記無線通信装置へ制御信号を送信する送信部を備えるものであって良い。そして、制御装置は、上記無線通信装置から通知されたチャネルを記憶部に記憶し、上記制御信号が送信されてから所定時間内に上記制御信号に対する応答信号を上記無線通信装置から受信しない場合、上記送信部が用いるチャネルを上記記憶部に記憶させたチャネルに切り替えるとしてもよい。このような構成を採用することで、ビーコンを用いなくともチャネルの切り替えを行うことができる。
【0018】
以下、図面を参照して上記無線通信装置をドローンに適用した実施形態についてさらに説明する。図１は、実施形態に係るドローンシステムの一例を示す図である。ドローンシステム１は、ドローン１０及びコントローラ２０を含む。ドローン１０とコントローラ２０とは、相互に無線通信を行う。
【0019】
ドローン１０は、コントローラ２０から送信される制御信号によって制御される無人航空機である。図２は、実施形態におけるドローンの外観を例示する図である。ドローン１０は、本体部１０１、複数の脚部１０２及び複数のプロペラ１０３を備える。ドローン１０は、コントローラ２０から受信する制御信号にしたがってプロペラ１０３を駆動することで飛行する。
【0020】
コントローラ２０は、ドローン１０に対して制御信号を送信する。コントローラ２０は、操作部２５によって受け付けたユーザの操作に応じた制御信号をドローン１０に送信する。
【0021】
＜ドローン１０及びコントローラ２０のハードウェア構成＞
図１には、ドローン１０及びコントローラ２０のハードウェア構成も例示されている。図１を参照して、ドローン１０及びコントローラ２０のハードウェア構成について説明する。
図１には、ドローン１０及びコントローラ２０のハードウェア構成も例示されている。図１を参照して、ドローン１０及びコントローラ２０のハードウェア構成について説明する。
【0022】
＜ドローン１０のハードウェア構成＞
ドローン１０は、制御部１１、記憶部１２、受信部１３、スキャン部１４、送信部１５及び駆動部１６を備える。記憶部１２、受信部１３、スキャン部１４、送信部１５及び駆動部１６の夫々は、接続バスによって制御部１１に接続される。制御部１１、記憶部１２、受信部１３、スキャン部１４、送信部１５及び駆動部１６の夫々は、例えば、ドローン１０の本体部１０１内に収容される。
ドローン１０は、制御部１１、記憶部１２、受信部１３、スキャン部１４、送信部１５及び駆動部１６を備える。記憶部１２、受信部１３、スキャン部１４、送信部１５及び駆動部１６の夫々は、接続バスによって制御部１１に接続される。制御部１１、記憶部１２、受信部１３、スキャン部１４、送信部１５及び駆動部１６の夫々は、例えば、ドローン１０の本体部１０１内に収容される。
【0023】
制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することで、受信部１３、スキャン部１４、送信部１５及び駆動部１６の制御を行う。制御部１１は、例えば、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）によって例示されるプロセッサである。制御部１１は、プロセッサと集積回路との組み合わせであってもよい。プロセッサと集積回路との組み合わせとしては、Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐ（ＳｏＣ）を挙げることができる。
【0024】
記憶部１２は、制御部１１から直接アクセスされる記憶部として例示される。記憶部１２は、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）及びＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）を含む。
【0025】
受信部１３は、複数のチャネルを含む第１周波数帯のうちの第１チャネルを用いて制御信号を受信する。制御部１１は、制御信号にしたがった処理を実行し、その実行結果を示す実行結果通知を送信部１５に送信させる。なお、制御部１１は、受信部１３が使用するチャネルを他のチャネルに変更することが可能である。
【0026】
スキャン部１４は、第１周波数帯に含まれる複数のチャネルの夫々について、使用状況をスキャンする。使用状況は、例えば、チャネルを使用している無線通信装置の多寡を示すものであってもよい。制御部１１は、スキャン部１４による使用状況のスキャン結果を後述する使用状況管理テーブル１４１に記憶させる。スキャン部１４は、例えば、スペクトルアナライザである。
【0027】
図３は、実施形態におけるチャネルの使用状況管理テーブルの一例を示す図である。使用状況管理テーブル１４１は、「スキャン帯域」、「チャネル」、「混信レベル」、「優先順位」及び「受信部設定」の各項目を含む。使用状況管理テーブル１４１は、記憶部１２に記憶される。
【0028】
項目「スキャン帯域」は、スキャン部１４によるスキャンの対象となる周波数帯域を示す情報が格納される。図３の例では、項目「スキャン帯域」には、受信部１３が使用しているチャネルが含まれる第１周波数帯を示す情報が格納される。
【0029】
項目「チャネル」には、スキャンの対象となるチャネルを示すチャネル番号が格納される。図３では、第１周波数帯に含まれる１から１０までの１０チャンネル夫々の状態が例示される。本明細書において、チャネル番号が「１」であるチャネルは第１チャネル、チャネル番号が「３」であるチャネルは第３チャネルとも称する。項目「混信レベル」では、混信の度合い（チャネルを使用する無線通信装置の多寡）を示す情報が格納される。図３では、混信の度合いを「１」から「１０」までの１０段階とし、「１」が混信の度合いが最も低く「１０」が混信の度合いが最も高い状態を示す。制御部１１は、スキャン部１４のスキャン結果を基に、チャネル夫々の混信レベルを決定し、決定した混信レベルを項目「混信レベル」に格納する。
【0030】
項目「優先順位」には、予備チャネルとして特定する優先順位を示す情報が格納される。図３の例では、「１」が最も高い優先順位を示し、数字が大きくなる程優先順位が低くなる状態を示す。なお、項目「優先順位」において「使用中」との情報は、受信部１３が現在使用しているチャネルを示す。制御部１１は、項目「混信レベル」が低いチャネルほど高い優先順位が設定されるようにチャネル夫々の優先順位を決定し、決定した優先順位を項目「優先順位」に格納する。なお、項目「混信レベル」が同じチャネルが複数存在する場合、制御部１１は、当該複数のチャネルの中でチャネル番号の若いチャネルほど高い優先順位となるようにしてもよい。
【0031】
項目「受信部設定」は、受信部１３に設定されたチャネルを示す情報が格納される。図３では、チャネル１が受信部１３に設定された状態が例示される。制御部１１は、使用状況管理テーブル１４１が項目「受信部設定」を含むことで、ドローン１０が複数の受信部１３を備える場合でも、何れの受信部１３が何れのチャネルを使用しているかを管理することが可能となる。
【0032】
制御部１１は、使用状況管理テーブル１４１を参照して、受信部１３が現在使用してい
るチャネルの通信状況が混信を示す混信条件を満たす場合に切り替える予備チャネルを特定する。混信条件は適宜決定されればよい。本実施形態では、例えば、混信レベルが「４」以上である場合に混信を示すものとする。制御部１１は、例えば、項目「優先順位」に最も高い優先順位を示す情報が格納されたチャネルを予備チャネルとして特定すればよい。
るチャネルの通信状況が混信を示す混信条件を満たす場合に切り替える予備チャネルを特定する。混信条件は適宜決定されればよい。本実施形態では、例えば、混信レベルが「４」以上である場合に混信を示すものとする。制御部１１は、例えば、項目「優先順位」に最も高い優先順位を示す情報が格納されたチャネルを予備チャネルとして特定すればよい。
【0033】
図１に戻り、送信部１５は、受信部１３によって受信された制御信号にしたがった処理の実行結果を示す実行結果通知をコントローラ２０に送信する。また、送信部１５は、制御部１１によって特定された予備チャネルをコントローラ２０に通知する。送信部１５がコントローラ２０への通知に用いるチャネルは、受信部１３が使用しているチャネルであってもよいし、他のチャネルであってもよい。
【0034】
送信部１５は、受信部１３が使用しているチャネルを用いてコントローラ２０への通知を行う場合、例えば、受信部１３による無線通信と送信部１５による無線通信とを時分割で行えばよい。
【0035】
なお、送信部１５は、受信部１３が使用しているチャネルとは異なるチャネルを用いてコントローラ２０への通知を行う場合、受信部１３による無線通信と送信部１５による無線通信とを並行して行うことができる。すなわち、受信部１３による無線通信と送信部１５による無線通信とが時分割されなくともよい。そのため、送信部１５と受信部１３とが互いに異なるチャネルを用いる方が、ドローン１０とコントローラ２０との間の通信効率を高めることができる。ここで、受信部１３が使用しているチャネルとは異なるチャネルとしては、第１周波数帯とは異なる第２周波数帯から選択することが好ましい。
【0036】
制御部１１は、受信部１３が使用しているチャネルの通信品質を監視する。制御部１１は、コントローラ２０に予備チャネルが通知された後において、受信部１３が使用しているチャネルの通信品質が所定の品質条件を満たすと、受信部１３が使用するチャネルを予備チャネルに切り替える。所定の品質条件は、例えば、コントローラ２０からの制御信号を受信部１３が受信できなくなる通信品質を示す。また、所定の品質条件は、受信部１３が使用しているチャネルにおける信号雑音比（Ｓｉｇｎａｌ－Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ、ＳＮＲ）が閾値以下となることであってもよい。また、所定の品質条件は、受信部１３が使用しているチャネルにおける混信の発生であってもよい。
【0037】
駆動部１６は、プロペラ１０３を駆動する。駆動部１６は、例えば、プロペラ１０３に接続されたモーターである。制御部１１は、受信部１３が受信した制御信号にしたがって駆動部１６を制御することでプロペラ１０３を駆動する。
【0038】
＜コントローラ２０のハードウェア構成＞
コントローラ２０は、制御部２１、記憶部２２、送信部２３、受信部２４及び操作部２５を備える。記憶部２２、送信部２３、受信部２４及び操作部２５の夫々は、接続バスによって制御部２１に接続される。
コントローラ２０は、制御部２１、記憶部２２、送信部２３、受信部２４及び操作部２５を備える。記憶部２２、送信部２３、受信部２４及び操作部２５の夫々は、接続バスによって制御部２１に接続される。
【0039】
制御部２１は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することで、送信部２３、受信部２４及び操作部２５の制御を行う。制御部２１は、例えば、ＣＰＵによって例示されるプロセッサやＳｏＣによって例示されるプロセッサと集積回路との組み合わせである。
【0040】
記憶部２２は、制御部２１から直接アクセスされる記憶部として例示される。記憶部２２は、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）及びＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）を含む。
【0041】
送信部２３は、複数のチャネルを含む所定の周波数帯域のうちの第１チャネルを用いて制御信号を送信する。なお、制御部１１は、送信部２３が使用するチャネルを他のチャネルに変更することが可能である。
【0042】
受信部２４は、ドローン１０からの予備チャネルの通知を受信する。受信部２４が使用するチャネルは、ドローン１０の送信部１５が使用するチャネルと同一のチャネルを使用する。制御部２１は、予備チャネルを示す情報を記憶部２２に記憶させる。また、受信部２４は、ドローン１０からの実行結果通知を受信する。
【0043】
操作部２５は、ユーザからの操作を受け付ける。操作部２５は、例えば、レバー、ボタン、ダイヤル等のハードウェアキーを備え、ハードウェアキーを介してユーザからの操作を受け付けてもよい。また、操作部２５は、例えば、タッチパネルを備え、タッチパネルを介してユーザからの操作を受け付けてもよい。制御部２１は、操作部２５によって受け付けられたユーザ操作に応じたコマンドを生成する。
【0044】
制御部２１は、操作部２５によって受け付けられたユーザからの操作に応じて、制御信号を送信部２３に送信させる。制御信号は、例えば、ユーザからの操作に応じた処理をドローン１０に実行させる命令を含む。
【0045】
制御部２１は、例えば、制御信号を送信してから所定時間を経過しても実行結果通知をドローン１０から受信しない場合、送信部２３が使用するチャネルを予備チャネルに切り替える。送信部２３は、ドローン１０に対する制御信号を予備チャネルを用いて再送してもよい。
【0046】
＜ドローンシステム１の処理フロー＞
図４から図７は、実施形態に係るドローンシステムの処理フローの一例を示す図である。図４及び図５は、実施形態に係るコントローラの処理フローの一例を示す。図６及び図７は、実施形態に係るドローンの処理フローの一例を示す。まず、図４及び図５を参照して、コントローラ２０の処理フローについて説明する。
図４から図７は、実施形態に係るドローンシステムの処理フローの一例を示す図である。図４及び図５は、実施形態に係るコントローラの処理フローの一例を示す。図６及び図７は、実施形態に係るドローンの処理フローの一例を示す。まず、図４及び図５を参照して、コントローラ２０の処理フローについて説明する。
【0047】
（コントローラ２０の処理フロー）
Ｔ１では、コントローラ２０の制御部２１は、操作部２５を介してユーザによる操作の開始を検知する。Ｔ２では、制御部２１は、開始コマンドの送信を送信部２３に指示する。送信部２３は、第１チャネルを介してドローン１０に開始コマンドを送信する。さらに、制御部２１は、所定期間でタイムアップするように定期タイマを設定する。
Ｔ１では、コントローラ２０の制御部２１は、操作部２５を介してユーザによる操作の開始を検知する。Ｔ２では、制御部２１は、開始コマンドの送信を送信部２３に指示する。送信部２３は、第１チャネルを介してドローン１０に開始コマンドを送信する。さらに、制御部２１は、所定期間でタイムアップするように定期タイマを設定する。
【0048】
Ｔ３では、制御部２１は、定期タイマがタイムアップしたか否かを判定する。タイムアップした場合（Ｔ３でＹＥＳ）、処理はＴ４に進められる。タイムアップしていない場合（Ｔ３でＮＯ）、処理はＴ８に進められる。
【0049】
Ｔ４では、制御部２１は、開始コマンドまたは定期コマンドに対するドローン１０からの応答を受信部２４を介して受信したか否かを判定する。受信した場合（Ｔ４でＹＥＳ）、処理はＴ５に進められる。受信していない場合（Ｔ４でＮＯ）、処理はＴ７に進められる。
【0050】
Ｔ５では、制御部２１は、Ｔ４でドローン１０から応答を受信したことで、現在使用しているチャネル（例えば、第１チャネル）の使用を継続して良いと判定する。なお、制御部２１は、受信した応答が予備チャネルの通知である場合には、通知された予備チャネルを記憶部２２に記憶させる。
【0051】
Ｔ６では、制御部２１は、前回送信した開始コマンドまたは定期コマンドから所定期間が経過したことにより、定期コマンドの送信を送信部２３に指示する。送信部２３は、第１チャネルを介してドローン１０に開始コマンドを送信する。さらに、制御部２１は、所定期間でタイムアップするように定期タイマを設定する。
【0052】
Ｔ７では、制御部２１は、Ｔ３でタイムアウトしたにもかかわらずＴ４でドローン１０からの応答を受信できていないことから、第１チャネルが混信していると判定する。そこで、制御部２１は、送信部２３が使用するチャネルを予備チャネルに切り替える。制御部２１は、予備チャネルを介した前回のコマンド（例えば、Ｔ２で送信したコマンド）の再送信を送信部２３に指示する。送信部２３は、予備チャネルを介してドローン１０に前回のコマンドを再送信する。なお、制御部２１は、Ｔ５で予備チャネルが通知されていない場合には、予備チャネルへの切り替えを行わず、第１チャネルの使用を継続してもよい。
【0053】
Ｔ８では、制御部２１は、操作部２５によって受け付けられたユーザ操作に応じたコマンドが、ドローン１０の制御を要求するコマンドであるか否かを判定する。制御を要求するコマンドである場合（Ｔ８でＹＥＳ）、Ｔ９に進められる。制御を要求するコマンドではない場合（Ｔ８でＮＯ）、処理はＴ１１に進められる。
【0054】
Ｔ９では、制御部２１は、操作部２５によって受け付けられたユーザ操作に応じたコマンドの送信準備を行う。Ｔ１０では、制御部２１は、送信部２３に対して、Ｔ９で送信準備したコマンドの送信を指示する。送信部２３は、Ｔ９で送信準備されたコマンドをドローン１０に対して送信する。
【0055】
Ｔ１１では、制御部２１は、Ｔ１０で送信したコマンドに対する応答を受信したか否かを判定する。Ｔ１０で送信したコマンドに対する応答を受信した場合（Ｔ１１でＹＥＳ）、処理はＴ１２に進められる。Ｔ１０で送信したコマンドに対する応答を受信しなかった場合（Ｔ１１でＮＯ）、処理はＴ３に進められる。
【0056】
Ｔ１２では、制御部２１は、ドローン１０からの応答をＴ１１で受信したことにより、Ｔ１０で送信したコマンドの送信が正常に完了したと判定する。
【0057】
（ドローン１０の処理フロー）
続いて、図６及び図７を参照して、ドローン１０の処理フローについて説明する。Ｊ１では、ドローン１０の制御部１１は、コントローラ２０からの開始コマンドを受信したか否かを判定する。受信した場合（Ｊ１でＹＥＳ）、制御部１１は所定期間でタイムアップするように定期タイマを設定するとともに、処理をＪ２に進める。受信しない場合（Ｊ１でＮＯ）、処理はＪ１に進められる。
続いて、図６及び図７を参照して、ドローン１０の処理フローについて説明する。Ｊ１では、ドローン１０の制御部１１は、コントローラ２０からの開始コマンドを受信したか否かを判定する。受信した場合（Ｊ１でＹＥＳ）、制御部１１は所定期間でタイムアップするように定期タイマを設定するとともに、処理をＪ２に進める。受信しない場合（Ｊ１でＮＯ）、処理はＪ１に進められる。
【0058】
Ｊ２では、制御部１１は、第１周波数帯に含まれる複数のチャネルの夫々について、使用状況のスキャンをスキャン部１４に実行させる。制御部１１は、スキャン部１４による使用状況のスキャン結果を使用状況管理テーブル１４１に記憶させる。制御部１１は、スキャン結果を使用状況管理テーブル１４１に記憶させたチャネルのうち、混信レベルの最も低いチャネルを予備チャネルに決定する。
【0059】
Ｊ３では、制御部１１は、Ｊ１で受信した開始コマンドに対する応答を準備する。応答は、予備チャネルの通知を含む。送信部１５は、制御部１１が準備した応答を第１チャネルを介してコントローラ２０に送信する。
【0060】
Ｊ４では、制御部１１は、コントローラ２０からの定期コマンドを定期的に受信できているか否かを判定する。受信できている場合（Ｊ４でＹＥＳ）、処理はＪ５に進められる
。定期的に受信できていない場合（Ｊ４でＮＯ）、処理はＪ６に進められる。
。定期的に受信できていない場合（Ｊ４でＮＯ）、処理はＪ６に進められる。
【0061】
Ｊ５では、スキャン部１４は、第１周波数帯に含まれる複数のチャネルの夫々について、使用状況をスキャンし、そのスキャン結果を使用状況管理テーブル１４１に記憶させる。制御部１１は、スキャン結果を使用状況管理テーブル１４１に記憶させたチャネルのうち、混信レベルの最も低いチャネルを予備チャネルに決定する。決定した予備チャネルが、前回のスキャン結果を基に決定した予備チャネルとは異なるチャネルである場合（Ｊ５でＹＥＳ）、処理はＪ７に進められる。決定した予備チャネルが前回のスキャン結果を基に決定した予備チャネルと同じチャネルである場合（Ｊ５でＮＯ）、処理はＪ８に進められる。
【0062】
Ｊ６では、制御部１１は、受信部１３が使用するチャネルを予備チャネルに切り替える。Ｊ７では、制御部１１は、Ｊ５で決定した予備チャネルをコントローラ２０に通知する通知コマンドを準備する。
【0063】
Ｊ８では、制御部１１は、コントローラ２０から制御コマンドを受信したか否かを判定する。制御コマンドを受信した場合（Ｊ８でＹＥＳ）、処理はＪ９に進められる。制御コマンドを受信していない場合（Ｊ８でＮＯ）、処理はＪ１０に進められる。
【0064】
Ｊ９では、制御部１１は、コントローラ２０から受信した制御コマンドにしたがった制御を行う。制御部１１は、例えば、制御コマンドにしたがってドローン１０が備えるカメラで写真撮影を実行させる。
【0065】
Ｊ１０では、送信部１５は、Ｊ４で受信したコマンドに対する応答をコントローラ２０に送信する。送信部１５は、Ｊ５で予備チャネルが変更されている場合、変更された予備チャネル（Ｊ５で決定された予備チャネル）をコントローラ２０に通知する。予備チャネルの通知は、コントローラ２０に送信する応答に含まれてもよい。制御部１１は、所定期間でタイムアップするように定期タイマを設定する。その後、処理はＪ４に進められる。
【0066】
図８は、実施形態に係るドローンシステムの定期タイマ処理の一例を示す図である。ドローンシステム１では、上記の通り、定期タイマのタイムアウトを検知すると、使用するチャネルを第１チャネルから予備チャネルに切り替える。以下、図８を参照して、実施形態に係るドローンシステムの定期タイマ処理の一例について説明する。
【0067】
Ｋ１では、コントローラ２０は、定期コマンドをドローン１０に対して送信する。Ｋ２では、コントローラ２０は、Ｋ１における定期コマンド送信を契機として定期タイマを開始する。
【0068】
Ｄ１では、ドローン１０は、Ｋ１においてコントローラ２０によって送信された定期コマンドを受信する。Ｄ２では、ドローン１０は、定期コマンドに対する応答をコントローラ２０に対して送信する。Ｄ３では、ドローン１０は、Ｄ２における応答送信を契機として定期タイマを開始する。
【0069】
Ｋ３では、コントローラ２０は、Ｋ１で送信した定期コマンドに対する応答をドローン１０から受信したことにより、定期タイマをリセットする。Ｋ４では、コントローラ２０は、制御コマンドをドローン１０に対して送信する。
【0070】
Ｄ４では、ドローン１０は、Ｋ４においてコントローラ２０によって送信された制御コマンドを受信する。ドローン１０では、受信した制御コマンドにしたがった制御が行われる。Ｄ５では、ドローン１０は、Ｄ４において受信した制御コマンドに対する応答をコン
トローラ２０に対して送信する。
トローラ２０に対して送信する。
【0071】
Ｋ５では、コントローラ２０は、Ｋ４で送信した制御コマンドに対する応答をドローン１０から受信する。Ｋ６では、コントローラ２０は、Ｋ１における定期コマンド送信から所定期間が経過したことから、定期コマンドをドローン１０に対して送信する。Ｋ７では、コントローラ２０は、Ｋ６における定期コマンド送信を契機として定期タイマを開始する。Ｋ８では、コントローラ２０は、制御コマンドをドローン１０に対して送信する。図８に例示するように、Ｋ６で送信された定期コマンド及びＫ８で送信された制御コマンドはドローン１０に到達しない。
【0072】
Ｋ９では、コントローラ２０は、Ｋ７で定期タイマを設定してから所定期間が経過したことにより、定期タイマのタイムアウトを検知する。Ｋ１０では、コントローラ２０は、定期タイマに対するドローン１０からの応答を定期タイマのタイムアウトまでに受信しなかったことから、送信部２３が使用するチャネルを第１チャネルから予備チャネルに切り替える。
【0073】
Ｄ６では、ドローン１０は、Ｄ３で定期タイマを設定してから所定期間が経過したことにより、定期タイマのタイムアウトを検知する。Ｄ７では、ドローン１０は、Ｄ３で設定した定期タイマのタイムアウトまでに定期コマンドをコントローラ２０から受信できなかったことから、受信部１３が使用するチャネルを第１チャネルから予備チャネルに切り替える。
【0074】
Ｋ１１では、コントローラ２０は、Ｋ６における定期コマンド送信から所定期間が経過したことから、予備チャネルを用いて定期コマンドをドローン１０に対して送信する。Ｋ１２では、コントローラ２０は、Ｋ１１における定期コマンド送信を契機として定期タイマを開始する。
【0075】
Ｄ８では、ドローン１０は、Ｋ１１においてコントローラ２０によって送信された定期コマンドを受信する。Ｄ９では、ドローン１０は、Ｄ８で受信した定期コマンドに対する応答をコントローラ２０に対して送信する。Ｄ１０では、ドローン１０は、Ｄ９における応答送信を契機として定期タイマを開始する。
【0076】
Ｋ１３では、コントローラ２０は、Ｋ１１で送信した定期コマンドに対する応答をドローン１０から受信したことにより、定期タイマをリセットする。Ｋ１４では、コントローラ２０は、Ｋ１１における定期コマンド送信から所定期間が経過したことから、定期コマンドをドローン１０に対して送信する。Ｋ１５では、コントローラ２０は、Ｋ１４における定期コマンド送信を契機として定期タイマを開始する。
【0077】
Ｄ１１では、ドローン１０は、Ｋ１４においてコントローラ２０によって送信された定期コマンドを受信する。Ｄ１２では、Ｄ１１における定期コマンド受信を契機として定期タイマをリセットする。Ｄ１３では、ドローン１０は、Ｄ１１で受信した定期コマンドに対する応答をコントローラ２０に対して送信する。
【0078】
Ｋ１６では、コントローラ２０は、Ｋ１４で送信した定期コマンドに対する応答をドローン１０から受信したことにより、定期タイマをリセットする。
【0079】
＜実施形態の作用効果＞
実施形態では、ドローン１０は、第１周波数帯に含まれる複数のチャネルの夫々について使用状況をスキャンし、他のチャネルよりも混信レベルが低いチャネルを予備チャネルとして決定する。ドローン１０は、決定した予備チャネルをコントローラ２０に通知する
。そして、ドローン１０及びコントローラ２０は、定期タイマがタイムアップすると第１チャネルが混信していると判定し、通信に使用するチャネルを第１チャネルから予備チャネルに切り替える。そのため、本実施形態によれば、第１チャネルにおいて混信が発生しても、予備チャネルによってドローン１０とコントローラ２０との間の通信を継続することができる。
実施形態では、ドローン１０は、第１周波数帯に含まれる複数のチャネルの夫々について使用状況をスキャンし、他のチャネルよりも混信レベルが低いチャネルを予備チャネルとして決定する。ドローン１０は、決定した予備チャネルをコントローラ２０に通知する
。そして、ドローン１０及びコントローラ２０は、定期タイマがタイムアップすると第１チャネルが混信していると判定し、通信に使用するチャネルを第１チャネルから予備チャネルに切り替える。そのため、本実施形態によれば、第１チャネルにおいて混信が発生しても、予備チャネルによってドローン１０とコントローラ２０との間の通信を継続することができる。
【0080】
実施形態では、ドローン１０がチャネルのスキャンを実行し、スキャン結果を基に予備チャネルを決定する。そのため、予備チャネルには、スキャンを行った時点におけるドローン１０の位置に好適なチャネルが選択される。例えば、ドローン１０の通信状況は、ドローン１０の高度が高くなるにつれて、ユーザによって保持されることで地上付近に存在するコントローラ２０とは異なることが考えられる。例えば、ドローン１０の高度が高くなることでドローン１０が無線通信可能な範囲が広がり、ひいては第１チャネルを使用する無線通信装置が当該範囲内に多数存在する場合が考えられる。このような場合、第１チャネルにおいて混信が発生する可能性が高まり、ひいては無線通信が切断される虞がある。本実施形態によれば、移動するドローン１０の現在位置における通信状況に応じて予備チャネルが決定されることにより、ドローン１０とコントローラ２０との間の通信を維持しやすくなる。
【0081】
＜第１変形例＞
実施形態では、一定間隔で送信される定期コマンドを契機に開始される定期タイマを用いて、ドローン１０とコントローラ２０との間の通信状況を判定した。第１変形例では、制御コマンドの送信を契機に開始される定期タイマを用いて、ドローン１０とコントローラ２０との間の通信状況を判定する。実施形態と共通の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。以下、図面を参照して、第１変形例について説明する。
実施形態では、一定間隔で送信される定期コマンドを契機に開始される定期タイマを用いて、ドローン１０とコントローラ２０との間の通信状況を判定した。第１変形例では、制御コマンドの送信を契機に開始される定期タイマを用いて、ドローン１０とコントローラ２０との間の通信状況を判定する。実施形態と共通の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。以下、図面を参照して、第１変形例について説明する。
【0082】
【0083】
Ｂ１では、コントローラ２０の制御部２１は、開始コマンドの送信を送信部２３に指示する。送信部２３は、第１チャネルを介してドローン１０に開始コマンドを送信する。さらに、制御部２１は、開始コマンドの送信を契機として所定期間でタイムアップするタイマを設定する。
【0084】
Ｂ２では、制御部２１は、開始コマンドや制御コマンドに対する応答をドローン１０から受信したか否かを判定する。受信した場合（Ｂ２でＹＥＳ）、処理はＢ６に進められる。受信していない場合（Ｂ２でＮＯ）、処理はＢ３に進められる。
【0085】
Ｂ３では、制御部２１は、開始コマンドや制御コマンドの送信を契機として設定されたタイマがタイムアウトしたか否かを判定する。タイムアウトした場合（Ｂ３でＹＥＳ）、処理はＢ８に進められる。タイムアウトしていない場合（Ｂ３でＮＯ）、処理はＢ４に進められる。
【0086】
Ｂ４では、制御部２１は、操作部２５に対する操作等によって生じる新規の制御コマンドの有無を判定する。新規の制御コマンドがある場合（Ｂ４でＹＥＳ）、処理はＢ５に進められる。新規の制御コマンドが無い場合（Ｂ４でＮＯ）、処理はＢ２に進められる。なお、制御部２１は、所定のコマンド送信間隔以上コマンドの送信が無い場合、ドローン１０に対してビーコンを送信してもよい。
【0087】
Ｂ５では、制御部２１は、操作部２５に対する操作等に応じた制御コマンドを生成する
。制御部２１は、生成した制御コマンドの送信を送信部２３に指示する。送信部２３は、ドローン１０に制御コマンドを送信する。制御部２１は、制御コマンド送信を契機として、所定期間でタイムアップするタイマを設定する。
。制御部２１は、生成した制御コマンドの送信を送信部２３に指示する。送信部２３は、ドローン１０に制御コマンドを送信する。制御部２１は、制御コマンド送信を契機として、所定期間でタイムアップするタイマを設定する。
【0088】
Ｂ６では、制御部２１は、ドローン１０から応答を受信したことを契機として、タイマをリセットする。Ｂ７では、制御部２１は、Ｂ２で受信した応答に応じた処理を実行する。制御部２１は、例えば、ドローン１０から予備チャネルの通知を受信した場合、記憶部２２に予備チャネルを記憶させてもよい。
【0089】
Ｂ８では、制御部２１は、タイマがタイムアウトしたことにより、第１チャネルが混信していると判定する。そこで、制御部２１は、送信部２３が使用するチャネルを予備チャネルに切り替える。制御部２１は、予備チャネルを介した前回のコマンド（例えば、Ｂ５で送信したコマンド）の再送信を送信部２３に指示する。送信部２３は、予備チャネルを介してドローン１０に前回のコマンドを再送信する。
【0090】
【0091】
Ｃ１では、ドローン１０の制御部１１は、コントローラ２０からコマンドを受信したか否かを判定する。コマンドを受信した場合（Ｃ１でＹＥＳ）、処理はＣ２に進められる。コマンドを受信していない場合（Ｃ１でＮＯ）、処理はＣ４に進められる。
【0092】
Ｃ２では、制御部１１は、Ｃ１で受信したコマンドに応じた処理を実行するとともに、所定のコマンド受信間隔でタイムアップするタイマを設定する。なお、所定のコマンド受信間隔は、コントローラ２０が設定する所定のコマンド送信間隔と一致する長さである。
【0093】
Ｃ３では、制御部１１は、Ｃ２で実行した処理の結果の送信を送信部１５に指示する。送信部１５は、Ｃ２で実行された処理の結果をコントローラ２０に送信する。なお、Ｃ５で予備チャネルに切り替えられた場合、送信部１５が送信する処理の結果に予備チャネルに切り替えた旨の通知を含めてもよい。
【0094】
Ｃ４では、制御部１１は、Ｊ１やＣ２で設定したタイマがタイムアップしたか否かを判定する。タイムアップした場合（Ｃ４でＹＥＳ）、処理はＣ５に進められる。タイムアップしていない場合（Ｃ４でＮＯ）、処理はＣ１に進められる。
【0095】
Ｃ５では、制御部１１は、受信部１３が使用するチャネルを予備チャネルに切り替える。
【0096】
図１１は、第１変形例におけるドローンシステムのタイマ処理の一例を示す図である。第１変形例では、上記の通り、ドローン１０ではコマンドの受信を契機としてタイマが設定され、コントローラ２０ではコマンドの送信を契機としてタイマが設定される。ドローン１０及びコントローラ２０は、タイムアウトを検知すると、使用するチャネルを第１チャネルから予備チャネルに切り替える。以下、図１１を参照して、第１変形例におけるドローンシステムのタイマ処理の一例について説明する。
【0097】
Ｐ１では、コントローラ２０は、制御コマンドをドローン１０に対して送信する。Ｐ２では、コントローラ２０は、Ｐ１における制御コマンド送信を契機としてタイマを開始する。
【0098】
Ｒ１では、ドローン１０は、Ｐ１においてコントローラ２０によって送信された制御コマンドを受信する。Ｒ２では、ドローン１０は、制御コマンドに対する応答をコントローラ２０に対して送信する。Ｒ３では、ドローン１０は、Ｒ２における応答送信を契機としてタイマを開始する。
【0099】
Ｐ３では、コントローラ２０は、Ｐ１で送信した制御コマンドに対する応答をドローン１０から受信したことにより、タイマをリセットする。Ｐ４では、コントローラ２０は、制御コマンドをドローン１０に対して送信する。Ｐ５では、コントローラ２０は、Ｐ４における制御コマンド送信を契機としてタイマを開始する。
【0100】
Ｒ４では、ドローン１０は、Ｐ４においてコントローラ２０によって送信された制御コマンドを受信する。Ｒ５では、ドローン１０は、Ｒ３で開始したタイマがタイムアップする前に制御コマンドを受信したことにより、タイマをリセットする。Ｒ６では、ドローン１０は、Ｒ４で受信した制御コマンドに対する応答をコントローラ２０に対して送信する。Ｒ７では、ドローン１０は、Ｒ６における応答送信を契機としてタイマを開始する。
【0101】
Ｐ６では、コントローラ２０は、Ｐ４で送信した制御コマンドに対する応答をドローン１０から受信したことにより、タイマをリセットする。Ｐ７では、コントローラ２０は、制御コマンドをドローン１０に対して送信する。Ｐ８では、コントローラ２０は、Ｐ７における制御コマンド送信を契機としてタイマを開始する。図１１に例示するように、Ｐ７で送信された制御コマンドはドローン１０に到達しない。
【0102】
Ｒ８では、ドローン１０は、Ｒ７でタイマを設定してから所定期間が経過したことにより、タイマのタイムアウトを検知する。Ｒ９では、ドローン１０は、Ｒ７で設定したタイマのタイムアウトまでに制御コマンドをコントローラ２０から受信できなかったことから、受信部１３が使用するチャネルを第１チャネルから予備チャネルに切り替える。
【0103】
Ｐ９では、コントローラ２０は、Ｐ８でタイマを設定してから所定期間が経過したことにより、タイマのタイムアウトを検知する。Ｐ１０では、コントローラ２０は、Ｐ８で設定したタイマのタイムアウトまでに制御コマンドに対する応答をドローン１０から受信できなかったことから、送信部２３が使用するチャネルを第１チャネルから予備チャネルに切り替える。
【0104】
Ｐ１１では、コントローラ２０は、予備チャネルを介してドローン１０にＰ７で送信したコマンドを再送信する。Ｐ１２では、コントローラ２０は、Ｐ１１における制御コマンド送信を契機としてタイマを開始する。
【0105】
Ｒ１０では、ドローン１０は、Ｐ１１においてコントローラ２０によって送信された制御コマンドを受信する。Ｒ１１では、ドローン１０は、Ｒ１０で開始したタイマがタイムアップする前に制御コマンドを受信したことにより、タイマをリセットする。Ｒ１２では、ドローン１０は、Ｒ１０で受信した制御コマンドに対する応答をコントローラ２０に対して送信する。Ｒ１３では、ドローン１０は、Ｒ１２における応答送信を契機としてタイマを開始する。
【0106】
第１変形例では、定期コマンドに代えて、制御コマンドの送受信を契機としてタイマを制御した。第１変形例によっても、タイマのタイムアップに応じて予備チャネルに切り替えることで、第１チャネルに混信が生じてもドローン１０とコントローラ２０との間の通信を継続することができる。
【0107】
＜第２変形例＞
以上説明した実施形態及び第１変形例では、ドローン１０はひとつの受信部１３を備えるが、ドローン１０は複数の受信部を備えてもよい。第２変形例では、２つの受信部を備えたドローン１０について説明する。
以上説明した実施形態及び第１変形例では、ドローン１０はひとつの受信部１３を備えるが、ドローン１０は複数の受信部を備えてもよい。第２変形例では、２つの受信部を備えたドローン１０について説明する。
【0108】
図１２は、第２変形例に係るドローンシステムの一例を示す図である。図１２に例示されるドローンシステム１ａは、ドローン１０ａを備える点で実施形態に係るドローンシステム１とは異なる。ドローン１０ａは、受信部１３に加えて、第２受信部１３ａを備える点で、ドローン１０とは異なる。そして、ドローン１０ａでは、制御部１１がスイッチＳＷ１を切り替えることで、制御部１１に接続させる受信部を受信部１３と第２受信部１３ａとの間で切り替え可能となっている。制御部１１は、例えば、受信部１３が使用するチャネルを第１チャネルとし、第２受信部１３ａが使用するチャネルを予備チャネルとすることができる。
【0109】
そして、ドローン１０ａは、第２受信部１３ａに予め予備チャネルが設定されていることにより、スイッチＳＷ１によって、制御部１１に接続させる受信部を受信部１３から第２受信部１３ａに切り替えることで予備チャネルに切り替えることができる。スイッチＳＷ１の切り替えという機械的な操作で予備チャネルに切り替えることができるため、ドローン１０ａはドローン１０よりも短時間で予備チャネルへの切り替えを実行することができる。
【0110】
さらに、ドローン１０ａは、受信部１３では第１チャネルを用いた受信部１３による通信と、予備チャネルを用いた第２受信部１３ａによる通信を並行して行うことで、ドローン１０ａとコントローラ２０との間の通信パスを冗長化してもよい。通信パスが冗長化されることで、一方の通信パスの通信品質が低下した場合でも他方の通信パスによってドローン１０ａとコントローラ２０との間の通信を維持することが可能となる。
【0111】
＜その他の変形＞
ドローン１０の送信部１５とコントローラ２０の受信部２４との間の通信に用いるチャネルは、ドローン１０の受信部１３とコントローラ２０の送信部２３との間の通信に用いるチャネルとは異なるチャネルとしてもよい。そして、ドローン１０は、コントローラ２０からの定期コマンドや制御コマンドをタイマのタイムアップまでに受信できなかった場合、受信部１３が使用するチャネルを予備チャネルに切り替えるとともに、その旨を送信部１５からコントローラ２０の受信部２４に向けて通知してもよい。そして、コントローラ２０は、ドローン１０から通知を受信したことを契機として、送信部２３が使用するチャネルを予備チャネルに切り替えてもよい。
ドローン１０の送信部１５とコントローラ２０の受信部２４との間の通信に用いるチャネルは、ドローン１０の受信部１３とコントローラ２０の送信部２３との間の通信に用いるチャネルとは異なるチャネルとしてもよい。そして、ドローン１０は、コントローラ２０からの定期コマンドや制御コマンドをタイマのタイムアップまでに受信できなかった場合、受信部１３が使用するチャネルを予備チャネルに切り替えるとともに、その旨を送信部１５からコントローラ２０の受信部２４に向けて通知してもよい。そして、コントローラ２０は、ドローン１０から通知を受信したことを契機として、送信部２３が使用するチャネルを予備チャネルに切り替えてもよい。
【0112】
以上で開示した実施形態や変形例はそれぞれ組み合わせることができる。
【0113】
<<コンピュータが読み取り可能な記録媒体>>
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させる情報処理プログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させる情報処理プログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【0114】
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＣＤ－ＲＯＭ）、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ（ＣＤ－Ｒ）、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－Ｒｅ
Ｗｒｉｔｅｒａｂｌｅ（ＣＤ－ＲＷ）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク（ＢＤ）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｕｄｉｏ Ｔａｐｅ（ＤＡＴ）、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。
Ｗｒｉｔｅｒａｂｌｅ（ＣＤ－ＲＷ）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク（ＢＤ）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｕｄｉｏ Ｔａｐｅ（ＤＡＴ）、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。
【符号の説明】
【0115】
１、１ａ：ドローンシステム
１０、１０ａ：ドローン
１０１：本体部
１０２：脚部
１０３：プロペラ
１１：制御部
１２：記憶部
１３、１３ａ：受信部
１４：スキャン部
１４１：使用状況管理テーブル
１５：送信部
１６：駆動部
２０：コントローラ
２１：制御部
２２：記憶部
２３：送信部
２４：受信部
２５：操作部
１０、１０ａ：ドローン
１０１：本体部
１０２：脚部
１０３：プロペラ
１１：制御部
１２：記憶部
１３、１３ａ：受信部
１４：スキャン部
１４１：使用状況管理テーブル
１５：送信部
１６：駆動部
２０：コントローラ
２１：制御部
２２：記憶部
２３：送信部
２４：受信部
２５：操作部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】