特開 2022-76282 動作システム、動作装置及び可視光照射装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022076282

(43)【公開日】2022-05-19

(54)【発明の名称】動作システム、動作装置及び可視光照射装置

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20220512BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20220512BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20220512BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 311A

G05D1/00 B

B25J5/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020186626

(22)【出願日】2020-11-09

(71)【出願人】

【識別番号】591117631

【氏名又は名称】株式会社ＮＩＣＨＩＪＯ

(71)【出願人】

【識別番号】597065329

【氏名又は名称】学校法人 龍谷大学

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平山 英樹

(72)【発明者】

【氏名】金田 脩佑

(72)【発明者】

【氏名】植村 渉

【テーマコード（参考）】

3C707

5H301

5K048

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707CS08

3C707CY12

3C707HS27

3C707MS06

3C707WA16

5H301AA01

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD05

5H301DD16

5H301GG08

5K048AA05

5K048BA48

5K048CA13

5K048DB03

5K048EA23

5K048EB02

(57)【要約】

【課題】非常停止等の所定のアクションの確実性を向上させながら、当該アクションに要する時間を出来るだけ短縮する。
【解決手段】動作システムは、動作を生成する動作装置と、前記動作装置に可視光を照射可能な可視光照射装置と、を備える。前記動作装置は、前記動作を生成する動作部と、前記動作部を制御する動作制御部と、可視光を受ける受光部と、前記受光部が所定の一定周波数の点滅パターンの可視光を受けると、前記動作制御部に制御された前記動作部に所定アクションを行わせるアクション開始部と、を有する。前記可視光照射装置は、可視光を発することが可能な発光部と、前記発光部が発する前記可視光に前記一定周波数の点滅パターンを付与する発振回路部と、を有する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

動作を生成する少なくとも１つの動作装置と、
前記動作装置に可視光を照射可能な少なくとも１つの可視光照射装置と、を備え、
前記動作装置は、
前記動作を生成する少なくとも１つの動作部と、
前記動作部を制御する動作制御部と、
可視光を受ける少なくとも１つの受光部と、
前記受光部が所定の一定周波数の点滅パターンの可視光を受けると、前記動作制御部に制御された前記動作部に所定アクションを行わせるアクション開始部と、を有し、
前記可視光照射装置は、
可視光を発することが可能な発光部と、
前記発光部が発する前記可視光に前記一定周波数の点滅パターンを付与する少なくとも１つの発振回路部と、を有する、動作システム。

【請求項2】

前記所定アクションは、前記動作部の非常停止又は前記動作部の動作開始の少なくとも一方を含む、請求項１に記載の動作システム。

【請求項3】

前記可視光照射装置は、ユーザが手で持ち運べる可搬式であり、
前記可視光照射装置は、前記発光部を発光させるためにユーザに操作される発光操作部を更に有する、請求項１又は２に記載の動作システム。

【請求項4】

前記少なくとも１つの動作装置は、複数の動作装置を含み、
前記可視光照射装置は、前記発光部の照射範囲を拡大又は縮小させる照射範囲調節を行う照射範囲調節部と、前記照射範囲調節部に前記照射範囲調節をさせるためにユーザに操作される照射範囲操作部と、を更に有する、請求項３に記載の動作システム。

【請求項5】

前記動作装置は、前記動作部としての走行部を有する移動体であり、
前記可視光照射装置は、所定の位置に設置される据置式であり、
前記発光部は、所定の照射範囲にて前記可視光を発する、請求項１又は２に記載の動作システム。

【請求項6】

前記少なくとも１つの動作装置は、第１動作装置及び第２動作装置を含み、
前記少なくとも１つの可視光照射装置は、第１周波数の点滅パターンの可視光と、第２周波数の点滅パターンの可視光と、を発することが可能であり、
前記第１動作装置の前記アクション開始部は、前記第１周波数の点滅パターンの可視光を受けると、前記動作制御部に制御された前記動作部に前記所定アクションをさせ、
前記第２動作装置の前記アクション開始部は、前記第２周波数の点滅パターンの可視光を受けると、前記動作制御部に制御された前記動作部に前記所定アクションをさせ、
前記第１周波数と前記第２周波数とは、互いに異なる、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の動作システム。

【請求項7】

前記少なくとも１つの動作装置は、第１動作装置及び第２動作装置を含み、
前記少なくとも１つの可視光照射装置は、第１波長の可視光と、第２波長の可視光と、を発することが可能であり、
前記第１動作装置の前記アクション開始部は、前記点滅パターンかつ前記第１波長の可視光を受けると、前記動作制御部に制御された前記動作部に前記所定アクションをさせ、
前記第２動作装置の前記アクション開始部は、前記点滅パターンかつ前記第２波長の可視光を受けると、前記動作制御部に制御された前記動作部に前記所定アクションをさせ、
前記第１波長と前記第２波長とは、互いに異なる、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の動作システム。

【請求項8】

前記少なくとも１つの動作部は、複数の動作部を含み、
前記動作装置の前記アクション開始部は、前記点滅パターンの可視光を受けると、前記複数の動作部のうち一部の動作部のみに前記所定アクションを行わせる、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の動作システム。

【請求項9】

動作を生成する動作部と、
前記動作部を制御する動作制御部と、
可視光を受ける受光部と、
前記受光部が所定の一定周波数の点滅パターンの可視光を受けると、前記動作制御部に制御された前記動作部に前記所定アクションを行わせるアクション開始部と、を備える、動作装置。

【請求項10】

動作装置に所定のアクションを行わせるために可視光照射装置であって、
可視光を発することが可能な発光部と、
前記発光部が発する前記可視光に一定周波数の点滅パターンを付与する発振回路部と、を備える、可視光照射装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、動作システム、動作装置及び可視光照射装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動制御によって装置を動作させる自動運転技術の研究が進められている。自動運転する装置は、緊急事態の発生時には迅速に非常停止できる必要がある。例えば、特許文献１には、緊急事態の発生時にユーザが緊急停止リモコンを操作することで、自律走行する作業車両を無線で非常停止させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１６６３０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、緊急停止リモコンの電池残量が少なくなっている又は電池が切れている場合には、当該リモコンが発信する電波が弱くなる又は無線電波が発信されなくなるため、自動運転装置を確実に非常停止させることができない。しかし、人間は電波を視認できないため、ユーザが緊急停止リモコンを急いで操作する際に、ユーザは当該リモコンによって自動運転装置を非常停止させることができない状態にあることを直ぐに認識できず、非常停止の確実性が低下する。更に、緊急停止リモコンは、受信機との間で相互認証処理（ペアリング処理）が必要であるため、相互認証に不具合がある場合にも、ユーザは当該リモコンによって自動運転装置を非常停止させることができない状態にあることを直ぐに認識できない恐れがある。

【0005】

また、緊急停止リモコンから受信機に送信される電波には、非常停止情報の他にＩＤ情報や誤り検出符号等の他の情報も付与された制御信号が含まれるため、受信側では当該制御信号を処理する時間が必要になる。しかし、自動運転装置の動作速度や緊急事態の種類等によっては、非常停止の緊急性が非常に高い場合がある。そのため、緊急事態発生から非常停止完了までに掛かる時間を出来るだけ短縮することが望まれる。なお、非常停止の確実性及び迅速性は、自動運転だけではなく手動運転の場合にも重要である。また、非常停止のようなアクションだけでなく、非常停止の解除などのように他のアクションもユーザがリモコンで行えると便利である。

【0006】

そこで本発明は、非常停止等の所定のアクションの確実性を向上させながら、当該アクションに要する時間を出来るだけ短縮することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る動作システムは、動作を生成する少なくとも１つの動作装置と、前記動作装置に可視光を照射可能な少なくとも１つの可視光照射装置と、を備え、前記動作装置は、前記動作を生成する少なくとも１つの動作部と、前記動作部を制御する動作制御部と、可視光を受ける少なくとも１つの受光部と、前記受光部が所定の一定周波数の点滅パターンの可視光を受けると、前記動作制御部に制御された前記動作部に所定アクションを行わせるアクション開始部と、を有し、前記可視光照射装置は、可視光を発することが可能な発光部と、前記発光部が発する前記可視光に前記一定周波数の点滅パターンを付与する少なくとも１つの発振回路部と、を有する。

【0008】

本発明の一態様に係る動作装置は、動作を生成する動作部と、前記動作部を制御する動作制御部と、可視光を受ける受光部と、前記受光部が所定の一定周波数の点滅パターンの可視光を受けると、前記動作制御部に制御された前記動作部に前記所定アクションを行わせるアクション開始部と、を備える。

【0009】

本発明の一態様に係る可視光照射装置は、動作装置に所定のアクションを行わせるための可視光照射装置であって、可視光を発することが可能な発光部と、前記発光部が発する前記可視光に一定周波数の点滅パターンを付与する発振回路部と、を備える。

【0010】

前記したシステム及び各装置の構成によれば、動作装置の所定アクションの開始のために可視光を照射するので、ユーザは動作装置が所定アクションの開始可能な状態にあるか否かを可視光の目視にて容易かつ迅速に確認できる。また、通信に用いられる可視光は一定周波数の点滅パターンであり、可視光照射装置において特別な処理を不要にできる。しかも、通信に用いられる可視光が一定周波数の点滅パターンであるために、可視光通信の情報量を最小限に抑えることができる。以上のことから、所定アクションの開始の確実性を向上させながら、所定アクションの開始に要する時間を出来るだけ短縮することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明の一態様によれば、非常停止等の所定のアクションの確実性を向上させながら、当該アクションに要する時間を出来るだけ短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、第１実施形態の動作システムの全体図である。

【図2】図２は、図１の動作システムのブロック図である。

【図3】図３は、図２の可視光照射装置から照射される可視光の点滅パターンを示す図面である。

【図4】図４は、第１実施形態の変形例の全体図である。

【図5】図５は、第２実施形態の動作システムの全体図である。

【図6】図６は、図５の動作システムのブロック図である。

【図7】図７は、第３実施形態の動作システムのブロック図である。

【図8】図８は、第２又は第３実施形態の変形例の全体図である。

【図9】図９は、第４実施形態の動作システムの全体図である。

【図10】図１０は、図９の動作システムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して実施形態を説明する。

【0014】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の動作システム１の全体図である。図２は、図１の動作システム１のブロック図である。図１及び２に示すように、動作システム１は、動作装置２及び可視光照射装置３を備える。動作装置２は、人間が手動操作せずとも自動で動作する機能を備えた装置である。動作装置２は、例えば、自動で走行可能な移動体（例えば、車両又は自走ロボット等）、自動で作動する作業ロボット等とし得る。図１では、動作装置２として車両が例示されている。なお、動作装置２は、車両やロボット等に限られず、自動で動作する機能を備えるものであれば他のものでもよい。可視光照射装置３は、動作装置２に可視光（４００～８００nmの範囲内の波長を有する光）を照射可能な装置である。可視光照射装置３は、ユーザが手で持ち運べる可搬式である。

【0015】

動作装置２は、動作部２１、動作制御部２２、受光部２３及びアクション開始部２４を備える。動作部２１は、動作を発生するように構成されている。動作制御部２２は、動作部２１の動作を制御する。動作装置２が車両である場合に、動作部２１は走行動力を発生する走行部（例えば、エンジン及び／又は電動モータからなる走行駆動源）であり、動作制御部２２は走行部を制御するコントローラ（ＥＣＵ／インバータ）である。動作装置２が作業ロボットである場合に、動作部２１はアクチュエータであり、動作制御部２２はアクチュエータを制御するコントローラである。

【0016】

受光部２３は、動作装置２の外部の光を受けることができるように動作装置２に配置されている。受光部２３は、受光素子及びバンドパスフィルタを有し、所定の一定周波数（例えば、１kHz～１GHzの範囲内の値）の点滅パターンの可視光を受光するとアクション開始部２４にトリガー信号を送る。アクション開始部２４は、受光部２３が前記一定周波数の点滅パターンの可視光を受光すると、動作制御部２２に制御された動作部２１に所定アクションを行わせる。前記所定アクションは、動作部２１の非常停止又は動作部２１の動作開始（非常停止解除）の少なくとも一方を含む。例えば、アクション開始部２４は、動作部２１に非常停止させることが可能であると共に、非常停止後の所定時間経過後に非常停止した動作部２１に動作開始させることが可能である。

【0017】

動作部２１の動作中において、動作部２１の前記非常停止は、アクション開始部２４が動作部２１に対する給電回路を遮断することで実現され得る。動作部２１の前記動作開始（非常停止解除）は、アクション開始部２４が動作部２１に対する給電回路を接続（復旧）することで実現され得る。なお、動作部２１の前記非常停止（又は前記動作開始）は、アクション開始部２４が動作制御部２２に動作部２１を停止（又は動作開始）させる信号を送る構成としてもよい。なお、前記所定アクションは、非常停止及びその解除とは異なるアクションであってもよい。

【0018】

可視光照射装置３は、発光部３１、発振回路部３２、発光操作部３３、照射範囲調節部３４及び照射範囲操作部３５を備える。発光部３１は、可視光を発することが可能な発光素子（例えば、ＬＥＤ）を含む。発光部３１は、可視光照射装置３の外部に光を照射できるように可視光照射装置３に配置されている。発光部３１は、可視光を発するように構成されている。具体的には、発光部３１は、白色ではない有色（例えば、赤色、青色等）の可視光を発する構成であると好ましい。これにより、ユーザは可視光照射装置３が発する可視光を白昼でも容易に視認できる。なお、発光部３１は、白色の可視光を発する構成としてもよい。発振回路部３２は、発光部３１が発する可視光に前記一定周波数（例えば、１kHz～１GHzの範囲内の値）の点滅パターンを付与する。

【0019】

発光部３１及び受光部２３が発光／受光する可視光の点滅周波数は、１kHz以上であることで、他の照明装置の外乱を確実に防止できる。１GHz以下であることで、高点滅周期に対応可能な発光素子及び受光素子を使わずに済む。なお、点滅周波数は、１kHz～１GHzの範囲内に限定されるものではない。

【0020】

発光操作部３３は、ユーザの手でオン・オフ操作可能に構成されている。発光操作部３３は、例えば、例えば、押ボタン、スライドスイッチ、レバースイッチ等である。発光操作部３３がユーザによって操作されると、発光部３１を前記一定周波数の点滅パターンで発光させるように発光部３１及び発振回路部３２が動作する。

【0021】

照射範囲調節部３４は、発光部３１から発せられる可視光の照射範囲を拡大又は縮小させて照射範囲を調節する。照射範囲調節部３４は、例えば、発光部３１から出射された可視光の光路上に配置された可変絞りとし得る。照射範囲操作部３５は、ユーザの手で増減操作可能に構成されている。照射範囲操作部３５は、例えば、プラス押ボタン／マイナス押ボタン、正負に移動可能なスライダ等である。照射範囲操作部３５がユーザによって操作されると、発光部３１から出射される可視光の照射範囲を増加／減少させるように照射範囲調節部３４が動作する。

【0022】

動作装置２の動作中にユーザが動作装置２を非常停止させる必要が生じた場合、可視光照射装置３を手に持ったユーザは、可視光照射装置３を動作装置２の受光部２３に向けて発光操作部３３をオン操作する。その際又は事前に、ユーザは照射範囲操作部３５を操作して照射範囲を自己が望む大きさに調節する。照射範囲調節部３４を通じて発光部３１が出射される可視光は、図２に示すように一定周波数の点滅パターンで点滅する。発光部３１が出射する可視光の点滅周波数は一定であるため、可視光は１つの情報のみを有する。

【0023】

その可視光が動作装置２の受光部２３によって受光されると、アクション開始部２４が動作部２１に対する給電回路を遮断して動作部２１が非常停止する。ユーザは動作部２１が非常停止したことを確認した後に発光操作部３３をオフ操作する。動作部２１の動作を再開できる状況になれば、ユーザは、発光操作部３３をオン操作して可視光照射装置３から可視光を動作装置動作装置２に向けて照射する。その可視光が動作装置２の受光部２３によって受光されると、アクション開始部２４が動作部２１に対する給電回路を接続（復旧）して動作部２１の動作が再開する。なお、動作部２１の非常停止後の動作再開は、可視光照射装置３によって行われずに別の手段によって行われるようにしてもよい。

【0024】

以上に説明した構成によれば、動作装置２の所定アクションの開始に可視光が用いられるので、ユーザは動作装置２が所定アクションを行える状態にあるか否かを可視光の目視にて容易かつ迅速に確認できる。また、動作装置２と可視光照射装置３との間の通信に用いられる可視光は一定周波数の点滅パターンであり、当該通信において特別な処理を不要にできる。しかも、当該通信に用いられる可視光が一定周波数の点滅パターンであるために、可視光通信の情報量を最小限に抑えることができる。以上のことから、動作装置が所定アクションを行う確実性を向上させながら、所定アクションを行うのに要する時間を出来るだけ短縮することができる。特に、所定アクションとして緊急性の高い非常停止や非常停止の解除等を遠隔から確実かつ迅速にできる。

【0025】

また、ユーザが動作装置２の動作部２１を非常停止させたい事態が発生したときには、ユーザは、可視光照射装置３の発光部３１が発する可視光が動作装置２の受光部２３に照射されるように可視光照射装置３を動作装置２に向けて発光操作部３３を操作すればよい。そのため、非常停止させたい動作装置２の位置が変わる場合にも、ユーザは、照射される可視光を目視しながら可視光照射装置３の向きを変えることで、簡単に可視光を動作装置２の受光部２３に当てることができる。

【0026】

図４は、第１実施形態の変形例の全体図である。図４に示すように、動作装置２は、動作部２１としての走行部を有する移動体（例えば、車両）である。可視光照射装置３’は、所定の位置に設置される据置式である。可視光照射装置３’は、所定の照射範囲にて可視光を出射する。例えば、可視光照射装置３’が発する可視光の照射範囲は、立入禁止区域への侵入を防ぐ柵の役目を果たすように、通常走行路と立入禁止区域の境界付近に設定される。

【0027】

動作装置２が通常走行路から逸れて立入禁止区域に誤って侵入しようとすると、可視光照射装置３の発光部３１から出射される可視光の照射範囲に入ることになり、その可視光が動作装置２の受光部２３によって受光される。それにより、動作装置２の動作部２１を自動で非常停止させて動作装置２が立入禁止区域に侵入することを防ぐことができる。

【0028】

（第２実施形態）
図５は、第２実施形態の動作システム１０１の全体図である。図６は、図５の動作システム１０１のブロック図である。なお、第１実施形態と共通する構成については同一符号を付して説明を省略する。図５及び６に示すように、動作システム１０１は、複数の第１動作装置１０２Ａ、複数の第２動作装置１０２Ｂ、及び、可視光照射装置１０３を備える。図５では、第１動作装置１０２Ａ及び第２動作装置１０２Ｂとして作業ロボットが例示されている。

【0029】

第１動作装置１０２Ａの受光部２３Ａは、一定の第１周波数（例えば、１kHz～１GHzの範囲内の第１の値）の点滅パターンの可視光を受光可能に構成されている。第２動作装置１０２Ｂの受光部２３Ｂは、一定の第２周波数（例えば、１kHz～１GHzの範囲内の第２の値）の点滅パターンの可視光を受光可能に構成されている。第２周波数は、第１周波数とは異なる周波数である。

【0030】

第１動作装置１０２Ａの受光部２３Ａのバンドパスフィルタは、第１周波数で点滅する可視光を受光してアクション開始部２４にトリガー信号を送るが、第２周波数で点滅する可視光を受光してもアクション開始部２４にトリガー信号を送らないように設定されている。第２動作装置１０２Ｂの受光部２３Ｂのバンドパスフィルタは、第２周波数で点滅する可視光を受光してアクション開始部２４にトリガー信号を送るが、第１周波数で点滅する可視光を受光してもアクション開始部２４にトリガー信号を送らないように設定されている。

【0031】

可視光照射装置１０３の第１発光操作部３３Ａは、ユーザに操作されると、発光部３１を第１周波数の点滅パターンで発光させるように発光部３１及び発振回路部３２を動作させる。可視光照射装置１０３の第２発光操作部３３Ｂは、ユーザに操作されると、発光部３１を第２周波数の点滅パターンで発光させるように発光部３１及び発振回路部３２を動作させる。

【0032】

動作中の複数の動作装置１０２Ａ（図５のNo. 1-5）のうち一部の動作装置１０２Ａ（図５のNo. 2-3）のみを非常停止させたい場合、ユーザは可視光照射装置１０３を操作し、当該一部の動作装置１０２Ａの受光部２３Ａにのみ可視光を照射する。その際、可視光照射装置１０３の照射範囲操作部３５を操作して照射範囲を拡げることで、複数の動作装置１０２Ａに同時に可視光を照射することができる。

【0033】

即ち、１つの動作装置１０２Ａのみを非常停止させたい場合には、小さい照射範囲の可視光を用いて狙った動作装置１０２Ａの受光部２３Ａに可視光をピンポイントで当てることができる。他方、複数の動作装置１０２Ａを同時に非常停止させたい場合には、大きい照射範囲の可視光を用いて複数の動作装置１０２Ａの受光部２３Ａに同時に可視光を当てることができる。よって、同じエリアに複数の動作装置１０２Ａが混在する場合において、ユーザ操作される可視光照射装置１０３の利便性を高めることができる。

【0034】

次に、第１動作装置１０２Ａの周囲に第２動作装置１０２Ｂが存在し、第２動作装置１０２Ｂを非常停止させることなく第１動作装置１０２Ａを非常停止させる場合を考える。可視光照射装置１０３を手に持ったユーザは、可視光照射装置１０３を第１動作装置１０２Ａの受光部２３Ａに向けて第１発光操作部３３Ａをオン操作する。可視光照射装置１０３の発光部３１が出射する可視光の点滅周波数は第１周波数であるため、その可視光を受光部２３Ａで受光した第１動作装置１０２Ａでは、アクション開始部２４が動作部２１を非常停止させる。しかし、その可視光を第２動作装置１０２Ｂの受光部２３Ｂが受光したとしても、その可視光が第２周波数ではなく第１周波数であるため、第２動作装置１０２Ｂでは、アクション開始部２４は動作部２１を非常停止させない。

【0035】

このように、同じエリアに複数種類の動作装置１０２Ａ，１０２Ｂが混在していて可視光が複数種類の動作装置１０２Ａ，１０２Ｂに同時に当たる可能性がある場合でも、通信に用いられる可視光の点滅パターンの周波数を使い分けることで、第１動作装置１０２Ａの動作部２１を非常停止させながらも、第２動作装置１０２Ｂの動作部２１の動作を継続させることができる。よって、複数種類の動作装置１０２Ａ，１０２Ｂについて選択的な非常停止を実現できる。

【0036】

（第３実施形態）
図７は、第３実施形態の動作システム２０１のブロック図である。図７に示すように、なお、第１及び第２実施形態と共通する構成については同一符号を付して説明を省略する。図７に示すように、動作システム２０１は、複数の第１動作装置２０２Ａ、複数の第２動作装置２０２Ｂ、及び、可視光照射装置２０３を備える。第１動作装置２０２Ａの受光部２３Ｃは、一定周波数（例えば、１kHz～１GHzの範囲内の値）の点滅パターンかつ第１波長（４００～８００nmの範囲内の第１の値）の可視光を受光可能に構成されている。第２動作装置２０２Ｂの受光部２３Ｃは、一定周波数（例えば、１kHz～１GHzの範囲内の値）の点滅パターンかつ第２波長（４００～８００nmの範囲内の第２の値）の可視光を受光可能に構成されている。第２波長は、第１波長とは異なる波長である。

【0037】

第１動作装置２０２Ａの受光部２３Ｃの受光素子は、第１波長の可視光を受光してアクション開始部２４にトリガー信号を送るが、第２波長の可視光を受光してもアクション開始部２４にトリガー信号を送らないように設定されている。第２動作装置２０２Ｂの受光部２３Ｄの受光素子は、第２波長の可視光を受光してアクション開始部２４にトリガー信号を送るが、第１波長の可視光を受光してもアクション開始部２４にトリガー信号を送らないように設定されている。なお、第１動作装置２０２Ａの受光部２３Ｃのバンドパスフィルタと第２動作装置２０２Ｂの受光部２３Ｄのバンドパスフィルタは、互いに同じ点滅周波数の可視光を受光してアクション開始部２４にトリガー信号を送るように設定されている。

【0038】

可視光照射装置２０３は、第１波長の可視光を発する第１発光部３１Ａと、第１発光部３１Ａとは異なる第２波長の可視光を発する第２発光部３１Ｂと、を備える。可視光照射装置２０３の第１発光操作部３３Ａは、ユーザに操作されると、第１発光部３１Ａを一定周波数の点滅パターンで発光させるように第１発光部３１Ａ及び発振回路部３２を動作させる。可視光照射装置２０３の第２発光操作部３３Ｂは、ユーザに操作されると、第２発光部３１Ｂを同じ一定周波数の点滅パターンで発光させるように第２発光部３１Ｂ及び発振回路部３２を動作させる。

【0039】

第１動作装置２０２Ａの周囲に第２動作装置２０２Ｂが存在し、第２動作装置２０２Ｂを非常停止させることなく第１動作装置２０２Ａを非常停止させる場合を考える。可視光照射装置２０３を手に持ったユーザは、可視光照射装置２０３を第１動作装置２０２Ａの受光部２３Ｃに向けて第１発光操作部３３Ａをオン操作する。可視光照射装置２０３の第１発光部３１Ａが出射する可視光の波長は第１波長であるため、その可視光を受光部２３Ｃで受光した第１動作装置２０２Ａでは、アクション開始部２４が動作部２１を非常停止させる。しかし、その可視光を第２動作装置２０２Ｂの受光部２３Ｄが受光したとしても、その可視光が第２波長ではなく第１波長であるため、第２動作装置２０２Ｂでは、アクション開始部２４は動作部２１を非常停止させない。

【0040】

このように、同じエリアに複数種類の動作装置２０２Ａ，２０２Ｂが混在していて可視光が複数種類の動作装置２０２Ａ，２０２Ｂに同時に当たる可能性がある場合でも、通信に用いられる可視光の波長（色）を使い分けることで、第１動作装置２０２Ａの動作部２１を非常停止させながらも、第２動作装置２０２Ｂの動作部２１の動作を継続させることができる。なお、他の構成は前述した第１及び第２実施形態と同様であるため説明を省略する。

【0041】

図８は、第２又は第３実施形態の変形例の全体図である。図８に示すように、本変形例の動作システム３０１では、第１動作装置１０２Ａ’及び第２動作装置１０２Ｂ’は、移動体（例えば、車両）である。可視光照射装置１０３’は、所定の位置に設置される据置式である。可視光照射装置１０３’は、所定の照射範囲にて可視光を出射する。例えば、可視光照射装置１０３’が発する可視光の照射範囲は、立入禁止区域への侵入を防ぐ柵の役目を果たすように、通常走行路と立入禁止区域の境界付近に設定される。

【0042】

第１動作装置１０２Ａ’は、立入禁止区域への侵入が禁止されているが、第２動作装置１０２Ｂ’は、立入禁止区域への侵入が許可されているものとする。第１動作装置１０２Ａ’は、第１周波数の点滅パターンの可視光（又は一定周波数の点滅パターンで第１波長の可視光）を受光して非常停止する。第２動作装置１０２Ｂ’は、第１周波数の点滅パターンの可視光（又は一定周波数の点滅パターンで第１波長の可視光）を受光しても非常停止しない。

【0043】

これにより、第１動作装置１０２Ａ’は、可視光照射装置１０３’によって照射される第１周波数の可視光（又は一定周波数の点滅パターンで第１波長の可視光）の照射範囲に入ると、自動で非常停止する。他方、第２動作装置１０２Ｂ’は、可視光照射装置１０３’によって照射される第１周波数の可視光（又は一定周波数の点滅パターンで第１波長の可視光）の照射範囲に入っても、非常停止せずに走行を継続する。よって、複数種類の動作装置１０２Ａ’，１０２Ｂ’について選択的な非常停止を実現できる。なお、他の構成は前述した第２又は第３実施形態と同様であるため説明を省略する

【0044】

（第４実施形態）
図９は、第４実施形態の動作システム４０１の全体図である。図１０は、図９の動作システム４０１のブロック図である。図９及び１０に示すように、動作システム４０１は、動作装置４０２及び可視光照射装置１０３を備える。動作装置４０２は、複数種類の動作部４２１Ａ，４２１Ｂを有する。図９では、動作装置４０２として除雪車両が例示されているが、これに限られない。動作装置４０２は、第１動作部４２１Ａ（例えば、開閉動作する除雪翼）と、第２動作部４２１Ｂ（例えば、走行駆動力を発生する走行部）とを有し、動作制御部４２２が第１動作部４２１Ａ及び第２動作部４２１Ｂを制御する。

【0045】

第１発光操作部３３Ａが操作されて可視光照射装置１０３から第１周波数の点滅パターンの可視光が出射されて当該可視光を受光部４２３が受光すると、アクション開始部４２４は、第１動作部４２１Ａのみを非常停止させるが、第２動作部４２１Ｂを非常停止させずに継続して動作させる。他方、第１発光操作部３３Ｂが操作されて可視光照射装置１０３から第２周波数の点滅パターンの可視光が出射されて当該可視光を受光部４２３が受光すると、アクション開始部４２４は、第１動作部４２１Ａ及び第２動作部４２１Ｂの両方を非常停止させる。なお、アクション開始部４２４は、受光部４２３が第２周波数で点滅する可視光を受光すると、第２動作部４２１Ｂのみを非常停止させ、第１動作部４２１Ａを非常停止させずに継続して動作させてもよい。

【0046】

このような構成によれば、動作装置４０２のアクション開始部４２４は、受光部４２３が所定の可視光を受けると、複数の動作部４２１Ａ，４２１Ｂのうち一部の動作部４２１Ａのみ非常停止させるので、非常停止させる動作部４２１Ａを最小限に抑え、動作装置４０２の動作を継続させることができる。

【0047】

なお、図７のように、第１発光操作部３３Ａが操作されて可視光照射装置１０３から一定周波数の点滅パターンかつ第１波長の可視光が出射され、当該可視光を受光部４２３が受光すると、アクション開始部４２４は、第１動作部４２１Ａのみを非常停止させるが、第２動作部４２１Ｂを非常停止させずに継続して動作させる構成としてもよい。他方、第１発光操作部３３Ｂが操作されて可視光照射装置１０３から同じ一定周波数の点滅パターンかつ第２波長の可視光が出射されて当該可視光を受光部４２３が受光すると、アクション開始部４２４は、第１動作部４２１Ａ及び第２動作部４２１Ｂの両方を非常停止させてもよい。

【0048】

なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、その構成を変更、追加、又は削除することができる。例えば、１つの実施形態中の一部の構成は、その実施形態中の他の構成から分離して任意に抽出可能であり、１つの実施形態中の一部の構成を他の実施形態に適用してもよい。

【符号の説明】

【0049】

１，１０１，２０１，３０１，４０１ 動作システム
２，４０２ 動作装置
１０２Ａ，１０２Ａ’、２０２Ａ 第１動作装置
１０２Ｂ，１０２Ｂ’，２０２Ｂ 第２動作装置
３，１０３，１０３’，２０３ 可視光照射装置
２１ 動作部
４２１Ａ 第１動作部
４２１Ｂ 第２動作部
２２ 動作制御部
４２２ 動作制御部
２３，４２３ 受光部
２３Ａ～Ｄ 受光部
２４，４２４ アクション開始部
３１ 発光部
３１Ａ 第１発光部
３１Ｂ 第２発光部
３２ 発振回路部
３３Ａ 第１発光操作部
３３Ｂ 第２発光操作部
３４ 照射範囲調節部
３４ 照射範囲調節部
３４ 照射範囲調節部
３５ 照射範囲操作部
３５ 照射範囲操作部
３５ 照射範囲操作部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】