特開 2022-76357 監視システム及び駐車支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022076357

(43)【公開日】2022-05-19

(54)【発明の名称】監視システム及び駐車支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20220512BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20220512BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

B60W30/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020186729

(22)【出願日】2020-11-09

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(71)【出願人】

【識別番号】000101617

【氏名又は名称】アマノ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 幸紀子

(72)【発明者】

【氏名】田中 優

(72)【発明者】

【氏名】山本 陽香

(72)【発明者】

【氏名】上山 浩行

(72)【発明者】

【氏名】仲野 綾華

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC11

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE05

3D241DA13Z

3D241DA23Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB05Z

3D241DB08Z

3D241DB32Z

5H181AA01

5H181AA21

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF05

5H181FF13

5H181KK01

5H181KK04

5H181LL06

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】監視対象となる車両が移動する場合であっても駐車場内の状況を正確に把握できるようにする。
【解決手段】監視システムは、駐車場に設置され、駐車場内に存在する物体を検出する少なくとも１つのセンサと、センサを変位させる可動部と、可動部を制御する制御部と、を備え、制御部は、駐車場内を走行し監視対象となる対象車両の位置を示す位置情報に基づき、センサが対象車両の移動に合わせて変位するように可動部を制御する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場に設置され、前記駐車場内に存在する物体を検出する少なくとも１つのセンサと、
前記センサを変位させる可動部と、
前記可動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記駐車場内を走行し監視対象となる対象車両の位置を示す位置情報に基づき、前記センサが前記対象車両の移動に合わせて変位するように前記可動部を制御する、
監視システム。

【請求項2】

前記センサは、複数存在し、
前記可動部は、複数の前記センサを個別に変位可能であり、
前記制御部は、複数の前記センサの検出領域を示す検出領域情報に基づき、前記対象車両の移動に合わせて、前記対象車両を追跡する複数の前記センサの検出領域の死角が小さくなるように前記可動部を制御する、
請求項１に記載の監視システム。

【請求項3】

前記可動部は、前記駐車場の天井部に設置されたレール状の支持部材に沿って変位する、
請求項１又は２に記載の監視システム。

【請求項4】

前記支持部材は、前記駐車場内に設けられた走行路に沿って敷設される、
請求項３に記載の監視システム。

【請求項5】

前記支持部材は、前記駐車場を構成する建造物を構成する建材に沿って敷設される、
請求項３に記載の監視システム。

【請求項6】

前記対象車両の将来の移動経路を示す予測経路情報を取得する取得部、
を更に備え、
前記制御部は、前記予測経路情報に基づき前記可動部を制御する、
請求項１～５のいずれか１項に記載の監視システム。

【請求項7】

前記制御部は、前記対象車両を追跡していた前記センサが追跡終了後に所定の待機位置に戻るように前記可動部を制御する、
請求項２に記載の監視システム。

【請求項8】

請求項１～７のいずれか１項に記載の監視システムにより生成された、前記駐車場内の状況を示す場内情報に基づき、前記対象車両を駐車領域に駐車させる駐車動作の少なくとも一部を自動化するための処理を行う処理部、
を備える駐車支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、監視システム及び駐車支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

駐車場に設置されたセンサにより取得される情報に基づき駐車場内の状況を監視する監視システムが利用されている。監視システムによる監視結果は、例えば、車両を駐車領域へ自動的又は半自動的に誘導する駐車支援システム等において利用される。

【0003】

例えば、駐車場内に敷設されたガイドレールに沿って移動するカメラにより駐車領域に駐車された車両のナンバープレートを撮像し、撮像画像を、車両を空き駐車領域へ誘導するための処理に利用する技術が開示されている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第２９０２０３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

駐車場内において監視対象となる車両が移動する場合、監視対象とセンサとの位置関係によりセンサの検出領域に死角が生じる場合がある。このような場合、駐車場内の状況を正確に把握することが困難となる。

【0006】

そこで、本開示の目的の一つは、監視対象となる車両が移動する場合であっても駐車場内の状況を正確に把握することが可能な監視システム及び駐車支援システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一形態としての監視システムは、駐車場に設置され、駐車場内に存在する物体を検出する少なくとも１つのセンサと、センサを変位させる可動部と、可動部を制御する制御部と、を備え、制御部は、駐車場内を走行し監視対象となる対象車両の位置を示す位置情報に基づき、センサが対象車両の移動に合わせて変位するように可動部を制御するものである。

【0008】

上記構成によれば、対象車両が移動する場合であっても駐車場内の状況を正確に把握できる。

【0009】

また、上記構成において、センサは、複数存在し、可動部は、複数のセンサを個別に変位可能であり、制御部は、複数のセンサの検出領域を示す検出領域情報に基づき、対象車両の移動に合わせて、対象車両を追跡する複数のセンサの検出領域の死角が小さくなるように可動部を制御するものであってもよい。

【0010】

上記構成によれば、複数のセンサで対象車両を追跡する場合に、検出領域の死角を小さくすることができる。

【0011】

また、上記構成において、可動部は、駐車場の天井部に設置されたレール状の支持部材に沿って変位するものであってもよい。

【0012】

上記構成によれば、駐車場内に存在する物体に干渉することなく、センサを比較的自由に変位させることができる。

【0013】

また、上記構成において、支持部材は、駐車場内に設けられた走行路に沿って敷設されてもよい。

【0014】

上記構成によれば、センサを対象車両の進行方向に沿って変位させることが容易となるため、センサによる対象車両の追跡が容易となる。

【0015】

また、上記構成において、支持部材は、駐車場を構成する建造物を構成する建材に沿って敷設されてもよい。

【0016】

上記構成によれば、支持部材の敷設が容易となる。

【0017】

また、上記監視システムは、対象車両の将来の移動経路を示す予測経路情報を取得する取得部を更に備え、制御部は、予測経路情報に基づき可動部を制御してもよい。

【0018】

上記のように、位置情報及び検出領域情報に加え、予測経路情報も考慮して可動部を制御することにより、対象車両の移動経路を先回りするようにセンサを変位させることができ、センサによる追跡動作の精度を向上させることができる。

【0019】

また、上記構成において、制御部は、対象車両を追跡していたセンサが追跡終了後に所定の待機位置に戻るように可動部を制御してもよい。

【0020】

これにより、駐車場内に新たに侵入してきた対象車両に対する追跡動作を迅速に開始できる。

【0021】

また、本開示の他の形態としての駐車支援システムは、上記監視システムにより生成された、駐車場内の状況を示す場内情報に基づき、対象車両を駐車領域に駐車させる駐車動作の少なくとも一部を自動化するための処理を行う処理部を備えるものである。

【0022】

上記構成によれば、駐車支援処理を高い精度で実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、第１実施形態に係る監視システム及び駐車支援システムが適用される駐車場の構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る管制装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る対象車両の走行システムのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る駐車支援システムの構成の一例を示す図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る監視システムの機能構成の一例を示す図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る駐車場において対象車両が移動した際の状況の一例を示す図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る駐車場において対象車両が目的の駐車領域の近傍に到達した際の状況の一例を示す図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係る監視システムにおける処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２実施形態に係る駐車場の構成の一例を示す図である。

【図10】図１０は、第３実施形態に係る駐車場の構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用、結果、及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

【0025】

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る監視システム及び駐車支援システムが適用される駐車場１の構成の一例を示す図である。

【0026】

駐車場１には、複数の駐車領域１１、走行路１２、入庫ゲート１３、出庫ゲート１４、管制装置１５、撮像装置２１Ａ～２１Ｆ（センサ）、可動部２２Ａ～２２Ｆ、及びレール２５Ａ～２５Ｈ（支持部材）が設けられている。以下、複数の撮像装置２１Ａ～２１Ｆのそれぞれを区別する必要がない場合には、撮像装置２１と記載する場合がある。複数の可動部２２Ａ～２２Ｆのそれぞれを区別する必要がない場合には、可動部２２と記載する場合がある。複数のレール２５Ａ～２５Ｈのそれぞれを区別する必要がない場合には、レール２５と記載する場合がある。

【0027】

走行路１２は、車両が走行するための通路であり、入庫ゲート１３及び出庫ゲート１４と連通し、各駐車領域１１の近傍を通るように設けられている。図１には、入庫ゲート１３の近傍に監視対象となる対象車両２が存在し、複数の駐車領域１１のうちのいくつかに対象車両２以外の車両３が駐車された状態が例示されている。

【0028】

撮像装置２１は、駐車場１内に存在する物体を検出可能なセンサの一例であり、駐車場１内を撮像して画像データを取得する。撮像装置２１により取得された画像データは、駐車場１内の状況を示す場内情報の生成に利用される。

【0029】

可動部２２は、複数の撮像装置２１を個別に変位させるユニットである。本実施形態に係る可動部２２は、複数の撮像装置２１と一対一で対応するように複数設けられている。各可動部２２は、レール２５に変位可能に連結され、電動モータ等の駆動力によりレール２５に沿って変位する。レール２５は、駐車場１を構成する建造物の天井部に敷設されている。

【0030】

図１に示す例では、６台の撮像装置２１Ａ～２１Ｆ及び６台の可動部２２Ａ～２２Ｆが設置され、８本のレール２５Ａ～２５Ｈが敷設されている。レール２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ，２５Ｄは、走行路１２に沿うように敷設されている。レール２５Ｅは、レール２５Ｂ，２５Ｄのそれぞれの中点を結ぶように、且つレール２５Ａ，２５Ｃと平行に敷設されている。レール２５Ｆ～２５Ｈは、建造物の壁面に沿って敷設されている。

【0031】

複数の撮像装置２１は、それぞれ所定の撮像領域を有する。図１には、撮像装置２１Ａの撮像領域３１Ａ、撮像装置２１Ｂの撮像領域３１Ｂ、及び撮像装置２１Ｃの撮像領域３１Ｃが例示されている。これらの撮像領域３１Ａ～３１Ｃの視野範囲は６０°程度である。他の撮像装置２１Ｄ～２１Ｆについても同様に撮像領域が存在する。撮像領域は、物体を検出可能な検出領域の一例である。図１には、対象車両２が撮像装置２１Ａ～２１Ｃのそれぞれの撮像領域３１Ａ～３１Ｃ内に存在している状態が例示されている。以下、撮像装置２１Ａ～２１Ｆのそれぞれの撮像領域を「撮像領域３１」と記載する場合がある。

【0032】

管制装置１５は、監視システム及び駐車支援システムを制御するための処理を行う情報処理装置である。管制装置１５は、可動部２２の動作を制御すると共に、撮像装置２１により取得された画像データに基づき駐車場１内の状況を示す場内情報を生成する。場内情報は、例えば、対象車両２を空き状態の駐車領域１１へ自動的又は半自動的に誘導する駐車支援処理等に利用される。可動部２２の制御については後に詳述する。

【0033】

図２は、第１実施形態に係る管制装置１５のハードウェア構成の一例を示す図である。

【0034】

管制装置１５は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ（Read Only Memory）４２、ＲＡＭ（Random Access Memory）４３、通信デバイス４４、入出力デバイス４５、及びストレージ４６を含む。これらのハードウェアはバス４７を介して互いに接続されている。

【0035】

ＣＰＵ４１は、管制装置１５を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２やストレージ４６に記憶されたプログラム（オペレーションシステム、アプリケーション、ファームウェア等）を読み出し、所定の演算処理を実行する。ＲＯＭ４２は、不揮発性の主記憶装置であり、プログラムの他に、各種処理の実行に必要なデータを記憶している。ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

【0036】

通信デバイス４４は、管制装置１５と外部装置（例えば対象車両２に搭載されたデバイス等）との間で通信を確立するインターフェースである。例えば、通信デバイス４４は、管制装置１５と外部装置との間でＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格に準ずる無線通信を確立する。

【0037】

入出力デバイス４５は、ユーザ（駐車支援システム１０１の管理者等）からの入力操作の受け付け及びユーザに対する情報の出力を可能にするユーザインターフェースである。入出力デバイス４５は、例えばキーボード、マウス、タッチパネル機構、マイク、ディスプレイ、スピーカ等であり得る。

【0038】

ストレージ４６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。ストレージ４６は、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等であり得る。ストレージ４６には、管制装置１５の機能を実現するためのプログラム、データ等が記憶される。ストレージ４６には、例えば、駐車場１の地図データ等が記憶されてもよい。

【0039】

なお、図２に示すハードウェア構成は例示であり、管制装置１５は使用状況に応じて適宜なハードウェア及びソフトウェアを利用して構築されるべきものである。

【0040】

図３は、第１実施形態に係る対象車両２の走行システム１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

【0041】

走行システム１００は、車両制御装置５０、制動システム５１、加速システム５２と、操舵システム５３、変速システム５４、障害物センサ５５、走行状態センサ５６、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）５７、車載カメラ５８、モニタ装置５９、及び車載ネットワーク６０を含む。

【0042】

制動システム５１は、対象車両２の減速を制御するユニットである。制動システム５１は、制動部５１Ａ、制動制御部５１Ｂ、及び制動部センサ５１Ｃを含む。

【0043】

制動部５１Ａは、例えばブレーキペダル等の、対象車両２を減速させるための部材を含む機構である。制動制御部５１Ｂは、例えばＣＰＵ等を含むＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制動制御部５１Ｂは、車両制御装置５０からの指示に基づいてアクチュエータを駆動し制動部５１Ａを作動させることで、対象車両２の減速度合を制御する。制動部センサ５１Ｃは、制動部５１Ａの状態を検出するための装置である。例えば、制動部５１Ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ５１Ｃは、制動部５１Ａの状態としてブレーキペダルの位置、ブレーキペダルに作用している圧力等を検出する。制動部センサ５１Ｃは、検出した制動部５１Ａの状態を車載ネットワーク６０に出力する。

【0044】

加速システム５２は、対象車両２の加速を制御するユニットである。加速システム５２は、加速部５２Ａ、加速制御部５２Ｂ、及び加速部センサ５２Ｃを含む。

【0045】

加速部５２Ａは、例えばアクセルペダル等の、対象車両２を加速させるための部材を含む機構である。加速制御部５２Ｂは、例えばＣＰＵ等を含むＥＣＵである。加速制御部５２Ｂは、車両制御装置５０からの指示に基づいてアクチュエータを駆動し加速部５２Ａを作動させることで、対象車両２の加速度合を制御する。加速部センサ５２Ｃは、加速部５２Ａの状態を検出するための装置である。例えば、加速部５２Ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ５２Ｃは、アクセルペダルの位置、アクセルペダルに作用している圧力等を検出する。加速部センサ５２Ｃは、検出した加速部５２Ａの状態を車載ネットワーク６０に出力する。

【0046】

操舵システム５３は、対象車両２の進行方向を制御するユニットである。操舵システム５３は、操舵部５３Ａ、操舵制御部５３Ｂ、及び操舵部センサ５３Ｃを含む。

【0047】

操舵部５３Ａは、例えばステアリングホイール、ハンドル等の、対象車両２の転舵輪を転舵させるための部材を含む機構である。操舵制御部５３Ｂは、例えばＣＰＵ等を含むＥＣＵである。操舵制御部５３Ｂは、車両制御装置５０からの指示に基づいてアクチュエータを駆動し操舵部５３Ａを作動させることで、対象車両２の進行方向を制御する。操舵部センサ５３Ｃは、操舵部５３Ａの状態を検出するための装置である。例えば、操舵部５３Ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ５３Ｃは、ステアリングホイールの位置、ステアリングホイールの回転角度等を検出する。操舵部５３Ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ５３Ｃは、ハンドルの位置、ハンドルに作用している圧力等を検出してもよい。操舵部センサ５３Ｃは、検出した操舵部５３Ａの状態を車載ネットワーク６０に出力する。

【0048】

変速システム５４は、対象車両２の変速比を制御するユニットである。変速システム５４は、変速部５４Ａ、変速制御部５４Ｂ、及び変速部センサ５４Ｃを含む。

【0049】

変速部５４Ａは、例えばシフトレバー等の、対象車両２の変速比を変更するための部材を含む機構である。変速制御部５４Ｂは、例えばＣＰＵ等を含むＥＣＵである。変速制御部５４Ｂは、車両制御装置５０からの指示に基づいてアクチュエータを駆動し変速部５４Ａを作動させることで、対象車両２の変速比を制御する。変速部センサ５４Ｃは、変速部５４Ａの状態を検出するための装置である。例えば、変速部５４Ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ５４Ｃは、シフトレバーの位置、シフトレバーに作用している圧力等を検出する。変速部センサ５４Ｃは、検出した変速部５４Ａの状態を車載ネットワーク６０に出力する。

【0050】

障害物センサ５５は、対象車両２の周囲に存在する障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ５５は、例えば対象車両２から障害物までの距離を検出する測距センサ（例えば超音波センサ、電磁波センサ、光学センサ等）を含む。障害物センサ５５は、検出した情報を車載ネットワーク６０に出力する。

【0051】

走行状態センサ５６は、対象車両２の走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ５６は、例えば対象車両２の車輪速を検出する車輪速センサ、対象車両２の操舵角を検出する操舵角センサ、対象車両２の前後方向又は左右方向の加速度を検出する加速度センサ、対象車両２の旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサ等を含む。走行状態センサ５６は、検出した走行状態を車載ネットワーク６０に出力する。

【0052】

通信インターフェース５７は、走行システム１００と外部装置との間で通信を確立するインターフェースである。通信インターフェース５７は、例えば車両制御装置５０と管制装置１５との間の無線通信によるデータの送受信等を実現する。通信インターフェース５７は、車両制御装置５０のＣＰＵ５０Ａに接続されている。

【0053】

車載カメラ５８は、対象車両２の周辺の状況を撮像することで対象車両２の周辺の状況を検出するセンサである。例えば、車載カメラ５８は、対象車両２の前方、後方、及び側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ５８により得られた画像データは、対象車両２の近辺の状況の監視（障害物の検出を含む）に使用される。車載カメラ５８は、得られた画像データを車両制御装置５０に出力する。

【0054】

モニタ装置５９は、対象車両２の車室内のダッシュボード等に設けられるユニットである。モニタ装置５９は、表示部５９Ａ、音声出力部５９Ｂ、及び操作入力部５９Ｃを含む。

【0055】

表示部５９Ａは、車両制御装置５０の指示に応じて画像を表示するデバイスである。表示部５９Ａは、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を利用して構成される。音声出力部５９Ｂは、車両制御装置５０の指示に応じて音声を出力するデバイスである。音声出力部５９Ｂは、例えばスピーカを含んで構成される。操作入力部５９Ｃは、対象車両２内の乗員の入力を受け付けるデバイスである。操作入力部５９Ｃは、例えば表示部５９Ａのタッチパネル機構、入力ボタン等を利用して構成される。操作入力部５９Ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク６０に出力する。

【0056】

車両制御装置５０は、走行システム１００を統括的に制御する装置である。車両制御装置５０は、対象車両２の現在位置を推定する機能、推定した現在位置を考慮して対象車両２の走行を制御する機能等を有し、これらの機能により駐車場１内における自動走行（半自動走行を含む）を実現する。

【0057】

本実施形態に係る車両制御装置５０は、ＣＰＵ５０Ａ、ＲＯＭ５０Ｂ、ＲＡＭ５０Ｃ、ＳＳＤ５０Ｄ、表示制御部５０Ｅ、及び音声制御部５０Ｆを含むＥＣＵとして構成されている。

【0058】

ＣＰＵ５０Ａは、車両制御装置５０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ５０Ａは、ＲＯＭ５０Ｂ等に記憶された各種の制御プログラムを読み出し、所定の演算処理を実行する。ＲＯＭ５０Ｂは、不揮発性の主記憶装置であり、制御プログラムの他に、各種処理の実行に必要な各種データ等を記憶する。ＲＡＭ５０Ｃは、ＣＰＵ５０Ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。ＳＳＤ５０Ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。表示制御部５０Ｅは、車両制御装置５０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ５８から得られた画像データに対する画像処理、モニタ装置５９の表示部５９Ａに出力する画像データの生成等を行う回路である。音声制御部５０Ｆは、車両制御装置５０で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置５９の音声出力部５９Ｂに出力する音声データの生成等を行う回路である。

【0059】

車載ネットワーク６０は、車両制御装置５０、制動システム５１、加速システム５２、操舵システム５３、変速システム５４、障害物センサ５５、走行状態センサ５６、及びモニタ装置５９の操作入力部５９Ｃを通信可能に接続する。

【0060】

図４は、第１実施形態に係る駐車支援システム１０１の構成の一例を示す図である。

【0061】

駐車支援システム１０１は、対象車両２を空き状態の駐車領域１１へ自動的又は半自動的に誘導する駐車支援処理を行うシステムであり、監視システム２０１及び走行支援処理部１１１（処理部）を有する。

【0062】

監視システム２０１は、駐車場１内の状況を示す場内情報を生成する監視処理を行うシステムであり、上記撮像装置２１、可動部２２等を含んで構成される。走行支援処理部１１１は、上記管制装置１５、車両制御装置５０等を含んで構成され、監視システム２０１により生成された場内情報に基づき、対象車両２を駐車領域１１に駐車させる駐車動作の少なくとも一部を自動化するための処理を行う。

【0063】

図５は、第１実施形態に係る監視システム２０１の機能構成の一例を示す図である。

【0064】

監視システム２０１は、認識処理部２１０、位置情報取得部２１１、検出領域情報取得部２１２、経路情報取得部２１３、制御部２１４、及び出力部２１５を有する。これらの機能的構成要素２１０～２１５は、図２に示す管制装置１５のハードウェア構成要素と、ＲＯＭ４２やストレージ４６に記憶されたプログラム等のソフトウェア構成要素との協働により構成される。

【0065】

認識処理部２１０は、撮像装置２１により取得された画像データに基づき、駐車場１内に存在する対象車両２、他の車両３、歩行者、障害物等の物体を認識する。認識処理部２１０による認識結果は、制御部２１４に出力され、後述する制御部２１４による処理に利用される。また、認識処理部２１０による認識結果は、そのまま出力部２１５に出力され、場内情報に反映されてもよい。

【0066】

位置情報取得部２１１は、対象車両２の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報の取得方法は特に限定されるべきものではなく、駐車場１の構造、監視システムの適用状況等に応じて適宜選択されればよい。位置情報は、例えば、駐車場１の地図情報、駐車場１内に存在する所定のランドマーク等を利用して取得され得る。

【0067】

検出領域情報取得部２１２は、複数の撮像装置２１のそれぞれの検出領域を示す検出領域情報を取得する。検出領域は、駐車場１内に存在する物体を検出可能な領域である。本実施形態においては、複数の撮像装置２１のそれぞれの撮像領域３１が検出領域となる。

【0068】

経路情報取得部２１３は、対象車両２の将来の移動経路を示す予測経路情報を取得する。予測経路情報は、例えば、駐車支援システム１０１の走行支援処理部１１１により生成された、現在位置から空き状態の駐車領域１１までの走行経路を示す情報等である。

【0069】

制御部２１４は、認識処理部２１０による認識結果、位置情報取得部２１１により取得された位置情報、検出領域情報取得部２１２により取得された検出領域情報、経路情報取得部２１３により取得された予測経路情報等に基づき、可動部２２を制御する。制御部２１４は、位置情報と検出領域情報とに基づき、複数の撮像装置２１のうちの少なくとも１つが対象車両２を追跡するように、且つ対象車両２を追跡している撮像装置２１の撮像領域３１の死角が小さくなるように、可動部２２を制御する。このとき、制御部２１４は、更に予測経路情報に基づき可動部２２を制御してもよい。

【0070】

制御部２１４は、追跡処理部２２１及び死角低減処理部２２２を有する。

【0071】

追跡処理部２２１は、位置情報及び検出領域情報に基づき、撮像装置２１が対象車両２を追跡するための撮像装置２１の目標位置である追跡位置を設定する。このとき、追跡処理部２２１は、更に予測経路情報を利用して追跡位置を設定してもよい。予測経路情報を利用することにより、対象車両２の移動経路を先回りするように撮像装置２１を変位させることができ、追跡位置の精度を向上させることができる。

【0072】

死角低減処理部２２２は、位置情報及び検出領域情報に基づき、対象車両２を追跡している撮像装置２１の撮像領域３１の死角を小さくするための撮像装置２１の目標位置である死角低減位置を設定する。このとき、死角低減処理部２２２は、更に予測経路情報を利用して死角低減位置を設定してもよい。予測経路情報を利用することにより、対象車両２の移動経路を先回りするように撮像装置２１を変位させることができ、死角低減位置の精度を向上させることができる。また、死角低減処理部２２２は、認識処理部２１０の認識結果に基づき、認識処理部２１０により認識された物体を優先的に捉えられるように死角低減位置を設定してもよい。

【0073】

制御部２１４は、追跡処理部２２１により設定された追跡位置と死角低減処理部２２２により設定された死角低減位置とに基づき、可動部２２を変位させるための変位指示信号生成し、可動部２２に出力する。可動部２２は、変位指示信号に応じてレール２５上を変位する。

【0074】

出力部２１５は、撮像装置２１により取得された画像データに基づく場内情報を出力する。場内情報は、例えば駐車支援システム１０１による駐車支援処理に利用される。なお、場内情報の利用方法はこれに限定されるものではなく、例えば、場内情報は、駐車場１内に存在する歩行者、車両３の乗員等に向けた警報の出力等のために利用されてもよい。

【0075】

図６は、第１実施形態に係る駐車場１において対象車両２が移動した際の状況の一例を示す図である。

【0076】

図６には、対象車両２が入庫ゲート１３の近傍から駐車場１の内部へ進行した状況が例示されている。このとき、３つの撮像装置２１Ａ～２１Ｃは、可動部２２Ａ～２２Ｃの駆動により、対象車両２を追跡するように（対象車両２が撮像領域３１Ａ～３１Ｃ内に捉えられるように）変位する。

【0077】

図７は、第１実施形態に係る駐車場１において対象車両２が目的の駐車領域１１Ａの近傍に到達した際の状況の一例を示す図である。

【0078】

図７には、対象車両２が目的の駐車領域１１Ａに入庫しようしており、対象車両２の近傍に歩行者７１が存在し、目的の駐車領域１１Ａの近傍に障害物７２が存在している状況が例示されている。

【0079】

本例における歩行者７１は、撮像装置２１Ｆの撮像領域３１Ｆにおいて、対象車両２の影になる領域（死角）に位置している。そのため、撮像装置２１Ｆでは歩行者７１を検出できない可能性がある。本実施形態によれば、撮像装置２１Ｆ以外の撮像装置（本例では撮像装置２１Ｅ）が当該撮像領域３１Ｆの死角をカバーするように変位する。本例では、撮像装置２１Ｅは、その撮像領域３１Ｅが撮像領域３１Ｆの死角領域（対象車両２より右側の領域）をカバーするように変位する。これにより、監視システム２０１は、対象車両２の近傍に存在する歩行者７１に関する情報を確実に取得できる。

【0080】

また、本例における障害物７２は、撮像装置２１Ｅの撮像領域３１Ｅ及び撮像装置２１Ｆの撮像領域３１Ｆのどちらにも含まれない領域（死角）に位置している。本実施形態によれば、撮像装置２１Ｅ，２１Ｆ以外の撮像装置（本例では撮像装置２１Ａ）が当該撮像領域３１Ｅ，３１Ｆの死角をカバーするように変位する。本例では、撮像装置２１Ａは、その撮像領域３１Ａが撮像領域３１Ｅ，３１Ｆの死角領域（駐車領域１１Ａの左側の領域）をカバーするように変位する。これにより、監視システム２０１は、目的の駐車領域１１Ａの近傍に存在する障害物７２に関する情報を確実に取得できる。

【0081】

図８は、第１実施形態に係る監視システム２０１における処理の一例を示すフローチャートである。

【0082】

監視処理が開始すると、位置情報取得部２１１は対象車両２の現在位置を示す位置情報を取得し（Ｓ１０１）、検出領域情報取得部２１２は撮像装置２１のそれぞれの検出領域（撮像領域３１）を示す検出領域情報を取得する（Ｓ１０２）。その後、制御部２１４は経路情報取得部２１３が対象車両２の予測経路を示す予測経路情報を取得したか否かを判定する（Ｓ１０３）。

【0083】

予測経路情報が取得されなかった場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、追跡処理部２２１は現在位置及び各撮像装置２１の検出領域に基づき各撮像装置２１の追跡位置を設定し、死角低減処理部２２２は現在位置及び各撮像装置２１の検出領域に基づき各撮像装置２１の死角低減位置を設定する（Ｓ１０４）。一方、予測経路情報が取得された場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、追跡処理部２２１は現在位置、各撮像装置２１の検出領域、及び予測経路に基づき各撮像装置２１の追跡位置を設定し、死角低減処理部２２２は現在位置、各撮像装置２１の検出領域、及び予測経路に基づき各撮像装置２１の死角低減位置を設定する（Ｓ１０４）。

【0084】

制御部２１４は、追跡位置及び死角低減位置に基づき可動部２２を変位させるための変位指示信号を生成し、変位指示信号を対象の可動部２２へ出力する（Ｓ１０６）。可動部２２は、制御部２１４からの変位指示信号に基づき変位する（Ｓ１０７）。

【0085】

その後、制御部２１４は、対象車両２が目的地（例えば駐車領域１１Ａ）に到達したか否かを判定し（Ｓ１０８）、目的地に到達していない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）にはステップＳ１０１に戻る。一方、目的地に到達した場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）には、制御部２１４は、撮像装置２１が所定の待機位置に戻るように可動部２２を制御し（Ｓ１０９）、監視処理を終了する。

【0086】

上記のような処理を実現するためのプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されてもよい。また、プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、プログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するようにしてもよい。

【0087】

上記実施形態によれば、対象車両２が駐車場１内を移動する場合であっても、撮像装置２１の撮像領域３１の死角による影響を低減でき、駐車場１内の状況を正確に把握できる。

【0088】

以下、他の実施形態について図面を参照して説明するが、第１実施形態と同一又は同様の箇所については同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。

【0089】

（第２実施形態）
図９は、第２実施形態に係る駐車場１の構成の一例を示す図である。

【0090】

第２実施形態は、可動部２２が変位可能に連結される支持部材としてのレール８５が、建造物を構成する建材８１に沿って敷設されている点で第１実施形態と異なっている。

【0091】

上記のような構成であっても、上述した第１実施形態と同様に、撮像装置２１の撮像領域３１の死角による影響を低減でき、駐車場１内の状況を正確に把握できる。また、本実施形態によれば、レール８５の敷設作業が容易となり、コスト削減等の効果が得られる。

【0092】

（第３実施形態）
図１０は、第３実施形態に係る駐車場１の構成の一例を示す図である。

【0093】

第３実施形態は、物体を検出するセンサとして、視野範囲が３６０°の撮像領域３１を有する撮像装置２１を用いる点で第１実施形態と異なっている。図１０に示す例では、壁面沿いに設置された３台の撮像装置２１Ｂ，２１Ｅ，２１Ｆは、第１実施形態と同様に視野範囲が６０°程度の撮像領域３１を有し、駐車場１の中央付近に配置された３台の撮像装置２１Ａ，２１Ｃ，２１Ｄは、視野範囲が３６０°の撮像領域３１を有している。図１０には撮像装置２１Ａ，２１Ｃの撮像領域３１Ａ，３１Ｃが例示されている。なお、複数の撮像装置２１のうちどれを視野範囲が３６０°の撮像領域３１を有するものとするかは上記に限られないことは無論である。

【0094】

上記のように視野範囲が広い撮像領域３１を有する撮像装置２１（撮像装置２１Ａ，２１Ｃ，２１Ｄ）を用いることにより、死角の発生を抑制でき、駐車場１内の状況をより正確に把握できる。

【0095】

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態及び変形例は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更等を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。

【0096】

例えば、上記実施形態においては、物体を検出するセンサとしての撮像装置２１が複数存在する構成を例示したが、撮像装置２１が１つの場合であっても、対象車両２の移動に合わせた監視を効率的に行うことができ、駐車場１内の状況を正確に把握できる。

【0097】

また、上記実施形態においては、物体を検出するセンサとして撮像装置２１を例示したが、センサはこれに限定されるものではない。センサは、例えば、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等であってもよい。

【0098】

また、上記実施形態においては、監視システム２０１が駐車支援システム１０１に含まれる構成を例示したが、これに限定されるものではなく、監視システム２０１は独立して構成されてもよい。

【0099】

また、上記実施形態においては、可動部２２を変位可能に支持する支持部材としてレール２５，８５を例示したが、支持部材の構成はこれに限定されるものではない。例えば、天井部に設置された透明の板状部材を支持部材とし、可動部２２は支持部材上を変位してもよい。また、天井部から垂下されたワイヤを支持部材とし、可動部２２は当該ワイヤを変位可能としてもよい。また、支持部材は、複数の関節を有するロボットアーム（マニピュレータ）等であってもよい。また、可動部は、路面を走行するものや、空中を飛行するものであってもよい。

【符号の説明】

【0100】

１…駐車場、２…対象車両、３…車両、１１，１１Ａ…駐車領域、１２…走行路、１３…入庫ゲート、１４…出庫ゲート、１５…管制装置、２１Ａ～２１Ｆ（２１）…撮像装置（センサ）、２２Ａ～２２Ｆ（２２）…可動部、２５Ａ～２５Ｈ（２５），８５…レール（支持部材）、３１Ａ～３１Ｃ（３１）…撮像領域（検出領域）、７１…歩行者、７２…障害物、８１…建材、１００…走行システム、１０１…駐車支援システム、１１１…走行支援処理部（処理部）、２０１…監視システム、２１０…認識処理部、２１１…位置情報取得部、２１２…検出領域情報取得部、２１３…経路情報取得部、２２１…追跡処理部、２２２…死角低減処理部、２１５…出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】