特開 2022-76391 生体検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022076391

(43)【公開日】2022-05-19

(54)【発明の名称】生体検知装置

(51)【国際特許分類】

   G01V 3/12 20060101AFI20220512BHJP

   A61B 5/11 20060101ALI20220512BHJP

   A61B 5/113 20060101ALI20220512BHJP

   A61B 5/0245 20060101ALI20220512BHJP

   G01S 13/34 20060101ALI20220512BHJP

【ＦＩ】

G01V3/12 A

A61B5/11 110

A61B5/113

A61B5/0245 C

G01S13/34

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020186797

(22)【出願日】2020-11-09

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大谷 隆史

【テーマコード（参考）】

2G105

4C017

4C038

5J070

【Ｆターム（参考）】

2G105AA01

2G105BB11

2G105CC01

2G105DD03

2G105FF16

2G105GG04

2G105GG05

2G105HH01

2G105KK01

4C017AA02

4C017AA09

4C017AA14

4C017AB04

4C017AC40

4C017BC11

4C017BC16

4C038VA04

4C038VA16

4C038VB31

4C038VB33

4C038VB40

4C038VC20

5J070AB17

5J070AC01

5J070AC02

5J070AC11

5J070AD06

5J070AE09

5J070AF03

5J070AH25

5J070AK07

(57)【要約】

【課題】車両の走行時にも車室内の人物を高精度に検知する。
【解決手段】実施形態の生体検知装置は、車両の車室内に、ＦＭＣＷ変調した送信波を送信する送信部と、反射波を受信する受信部と、反射波に基づいて車室内の三次元マップ情報を作成する作成部と、車両の停車時に作成された三次元マップ情報における反射源の位置を特定する特定部と、反射波のドップラシフトに基づいて車室内の物体の動きを検出して検出結果を出力する物体検出部と、所定の検知周期で、車両の停車時に、三次元マップ情報と検出結果に基づいて人物を検知し、車両の走行時に、三次元マップ情報と検出結果に基づいて人物を検知し、停車時と比べて検知された人物の数が増えた場合、人物が検知された位置のうち、直前の検知周期では人物が検知されていない位置であって、かつ、反射源の位置と略一致する当該位置には人物はいないと判定する人物検知部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の車室内に、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）変調した送信波を送信する送信部と、
前記送信波が前記車室内の物体によって反射することによって発生する反射波を受信する受信部と、
前記反射波に基づいて前記車室内の三次元マップ情報を作成する作成部と、
前記車両の停車時に作成された前記三次元マップ情報において前記送信波に対する所定以上の反射強度を有する物体である反射源の位置を特定する特定部と、
前記反射波のドップラシフトに基づいて前記車室内の物体の動きを検出して検出結果を出力する物体検出部と、
所定の検知周期で、
前記車両の停車時に、前記三次元マップ情報と前記検出結果に基づいて人物を検知し、
前記車両の走行時に、前記三次元マップ情報と前記検出結果に基づいて人物を検知し、前記停車時と比べて検知された人物の数が増えた場合、人物が検知された位置のうち、直前の検知周期では人物が検知されていない位置であって、かつ、前記反射源の位置と略一致する当該位置には人物はいないと判定する人物検知部と、
を備える生体検知装置。

【請求項2】

前記車両の走行時に、前記検出結果に基づいて人物に関する動きをともなう生体情報を算出し、当該人物の座っている座席の近くの前記反射源であって前記座席が振動するときに当該振動と相関のある振動をする当該反射源の動きに基づいて、前記生体情報から前記車両の振動に由来する成分を除去する算出部を、さらに備える、請求項１に記載の生体検知装置。

【請求項3】

前記生体情報は、前記人物の脈波、呼吸、体動の少なくともいずれかである、請求項２に記載の生体検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、生体検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、電波を人物に照射し、反射波のドップラシフトを周波数解析することで生体情報（脈波、呼吸、体動等）を算出する技術がある。また、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式の電波の送受信に基づいて、車両（乗用車等）の車室内の人物（乗員）の有無を判定する技術もある。ＦＭＣＷ方式では、電波を照射し、反射波が反射した位置とその位置の速度をドップラシフトから求めることができる。これらの技術を組み合わせれば、例えば、停車時には車室内の人物やその生体情報を高精度に検知できると考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１２６４０７号公報

【特許文献2】特開２０２０－１０１４１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述の従来技術では、車両の走行時には、車両の振動によって車室内の構造物や人物も振動し、人物の検知精度が低下すると考えられる。

【0005】

そこで、本発明の課題は、上記事情に鑑みてなされたものであって、車両の走行時にも車室内の人物を高精度に検知することができる生体検知装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決するために、実施形態の生体検知装置は、車両の車室内に、ＦＭＣＷ変調した送信波を送信する送信部と、前記送信波が前記車室内の物体によって反射することによって発生する反射波を受信する受信部と、前記反射波に基づいて前記車室内の三次元マップ情報を作成する作成部と、前記車両の停車時に作成された前記三次元マップ情報において前記送信波に対する所定以上の反射強度を有する物体である反射源の位置を特定する特定部と、前記反射波のドップラシフトに基づいて前記車室内の物体の動きを検出して検出結果を出力する物体検出部と、所定の検知周期で、前記車両の停車時に、前記三次元マップ情報と前記検出結果に基づいて人物を検知し、前記車両の走行時に、前記三次元マップ情報と前記検出結果に基づいて人物を検知し、前記停車時と比べて検知された人物の数が増えた場合、人物が検知された位置のうち、直前の検知周期では人物が検知されていない位置であって、かつ、前記反射源の位置と略一致する当該位置には人物はいないと判定する人物検知部と、を備える。

【0007】

このような構成により、車両の走行時に、ＦＭＣＷ方式で作成した三次元マップ情報と、反射源の位置と、反射波のドップラシフトに基づく車室内の物体の動きの検出結果と、を用いて、検知人数が停車時の検知人数と比べて増えた場合に実際にはいない検知人物を識別することができるので、車室内の人物を高精度に検知することができる。

【0008】

また、上述の生体検知装置において、前記車両の走行時に、前記検出結果に基づいて人物に関する動きをともなう生体情報を算出し、当該人物の座っている座席の近くの前記反射源であって前記座席が振動するときに当該振動と相関のある振動をする当該反射源の動きに基づいて、前記生体情報から前記車両の振動に由来する成分を除去する算出部を、さらに備える。

【0009】

このような構成により、車両の走行時に、人物の生体情報から車両の振動に由来する成分を除去することで、生体情報を高精度に検知できる。

【0010】

また、上述の生体検知装置において、前記生体情報は、前記人物の脈波、呼吸、体動の少なくともいずれかである。このような構成により、生体情報として、具体的に人物の脈波、呼吸、体動の少なくともいずれかを高精度に検知できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施形態における車両の模式図である。

【図2】図２は、実施形態の電波センサと制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態におけるＦＭＣＷ方式による信号処理の概要を示す説明図である。

【図4】図４は、実施形態における停車時と走行時の検知結果の違いを模式的に示す説明図である。

【図5】図５は、実施形態の制御装置による処理を示すフローチャートである。

【図6】図６は、図５におけるステップＳ１０の処理の詳細を示すフローチャートである。

【図7】図７は、変形例における車両の模式図である。

【図8】図８は、変形例における車両の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の生体検知装置の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0013】

図１は、実施形態における車両Ｃの模式図である。車両Ｃの車室内に、生体検知装置１を構成する電波センサ２と制御装置３が配置されている。電波センサ２は車室内の天井部分に設置されている。制御装置３は、例えば、車室内の前端部に設けられているダッシュボード内に設置されている。

【0014】

座席Ｓには乗員Ｍが座っている。以下では、生体検知装置１によって乗員Ｍ（人物）の存在を検知するとともに、乗員Ｍの生体情報（脈波、呼吸、体動等）を算出することについて説明する。また、以下では、車室内の物体のうち、電波センサ２の送信部２１が発する送信波に対して所定以上の反射強度を有する物体を反射源と称する。反射源は主に金属である。

【0015】

図２は、実施形態の電波センサ２と制御装置３の機能構成を示すブロック図である。電波センサ２は、送信部２１と、受信部２２と、を備える。

【0016】

送信部２１は、車両Ｃの車室内に、ＦＭＣＷ変調した送信波を広範囲に送信（照射）する。受信部２２は、送信波が車室内の物体によって反射することによって発生する反射波を受信する。受信部２２は、複数の受信アンテナを備えている。

【0017】

制御装置３は、例えば、ハードウェアプロセッサ、メモリ等が搭載された集積回路を有するＭＣＵ（Micro Controller Unit）等により構成される。制御装置３は、ＡＤＣ（Analog-to-Digital Converter）３１と、処理部３２と、記憶部３３と、を備える。

【0018】

ＡＤＣ３１は、電波センサ２の受信部２２から取得したアナログ信号をデジタル信号に変換して処理部３２に出力する。

【0019】

記憶部３３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置である。記憶部３３は、処理部３２が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、プログラムの実行によって生成されたデータ等を記憶する。記憶部３３は、例えば、設定情報３３１と、三次元マップ情報３３２と、検出結果３３３と、生体情報３３４と、を記憶する。

【0020】

設定情報３３１は、人物の生体信号か否かを判定するための周波数範囲や、各種閾値（反射源を特定するための反射源閾値、人物を検知するための人物閾値等）等の各種設定情報を記憶する。

【0021】

三次元マップ情報３３２は、作成部３２２によって反射波情報に基づいて作成される、車室内の三次元の物体配置状態を示す情報である。

【0022】

検出結果３３３は、物体検出部３２４による検出結果の情報である。

【0023】

生体情報３３４は、算出部３２６によって算出される、人物の生体情報である。

【0024】

処理部３２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサによって構成される。処理部３２は、記憶部３３に格納されたプログラムを読み込んで演算処理を実行する。処理部３２は、機能部として、取得部３２１と、作成部３２２と、特定部３２３と、物体検出部３２４と、人物検知部３２５と、算出部３２６と、制御部３２７と、を備える。なお、各部３２１～２３７の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含む回路等のハードウェアによって構成してもよい。

【0025】

取得部３２１は、ＡＤＣ３１から反射波情報を取得する。

【0026】

作成部３２２は、反射波情報に基づいて車室内の三次元マップ情報を作成し、記憶部３３に三次元マップ情報３３２として保存する。

【0027】

特定部３２３は、車両Ｃの停車時に作成された三次元マップ情報３３２における反射源の位置を特定する。

【0028】

物体検出部３２４は、反射波のドップラシフトに基づいて車室内の物体の動きを検出して、検出結果を記憶部３３に検出結果３３３として保存する。

【0029】

人物検知部３２５は、所定の検知周期で、車両Ｃの停車時に、設定情報３３１、三次元マップ情報３３２、検出結果３３３に基づいて乗員Ｍを検知する。また、人物検知部３２５は、所定の検知周期で、車両Ｃの走行時に、設定情報３３１、三次元マップ情報３３２、検出結果３３３に基づいて乗員Ｍを検知し、停車時と比べて検知された乗員Ｍの数が増えた場合、乗員Ｍが検知された位置のうち、直前の検知周期では乗員Ｍが検知されていない位置であって、かつ、反射源の位置と略一致（完全一致の場合と一致に近い場合を含む。）する当該位置には乗員Ｍはいないと判定する。

【0030】

算出部３２６は、検出結果３３３等に基づいて乗員Ｍに関する動きをともなう生体情報を算出する。生体情報の一例は、乗員Ｍの心拍数である。送信部２１からの送信波が乗員Ｍの胸部で反射する場合、前後に振動する胸部によるドップラー効果による影響が反射波に反映される。よって、算出部３２６は、反射波の信号から導出したドップラー周波数に基づいて生体情報を算出する。

【0031】

また、算出部３２６は、車両Ｃの走行時に、検出結果３３３等に基づいて乗員Ｍの生体情報を算出し、当該乗員Ｍの座っている座席Ｓの近くの反射源であって座席Ｓが振動するときに当該振動と相関のある振動をする当該反射源の動きに基づいて、生体情報から車両Ｃの振動に由来する成分を除去する。

【0032】

制御部３２７は、各部３２１～３２６が実行する演算以外の演算を実行する。

【0033】

なお、各部３２４～３２６の処理ついて、例えば、さらに具体的に、以下のように行うことができる。生体信号（人物信号）の伝搬速度と振幅に応じて、以下の（１）～（３）の３種類の解析方法を同時に行う。ここで、生体信号の伝搬速度がドップラシフトで検知可能な場合を速度大、十分な検知精度を得られない程度の速度の場合を速度小とする。また、生体信号の振幅が３Ｄ（Dimensions）ボクセルで検知できる大きさを振幅大、十分な検知精度を得られない程度の振幅の場合を振幅小と定義する。

【0034】

（１）速度大かつ振幅大の生体信号の抽出
予め座席Ｓの振動と相関のある反射源を複数決めておき、その反射源の振動と座席Ｓにいる人の人数、位置、振動から、座席Ｓの振動、そして座席Ｓから乗員Ｍに伝わる振動を予測する。例えば、座席Ｓのみのときの振動と乗員Ｍがいるときの振動などのデータを予め実験で取得し、それらの相関を特定しておくことで予測を行う。そして、例えば、予測された車両Ｃの振動のうち生体信号と周波数の等しい速度分布を、ドップラシフトから得られた乗員Ｍの速度分布から差し引くことで、生体信号と同じ周波数のノイズを除く。

【0035】

（２）速度大かつ振幅小の生体信号の抜出
生体信号の振幅が十分小さいので３Ｄボクセルの振動に含まれないと考えてよい。よって、人物由来の３Ｄボクセル信号の速度分布のうち生体信号と等しい周波数のものを抜き出し、これをドップラシフトから得られた人の速度分布から差し引くことで、生体信号と同じ周波数のノイズを除く。

【0036】

（３）速度小かつ振幅大の生体信号の抜出
予め座席Ｓの振動と相関のある反射源を複数決めておき、その反射源の振動と座席Ｓにいる人の人数、位置、振動から、座席Ｓの振動、そして座席Ｓから人に伝わる振動を予測する。例えば、座席Ｓのみの時の振動と乗員Ｍがいるときの振動などのデータを予め実験で取得し、それらの相関を特定しておくことで予測を行う。そして、例えば、人物由来の３Ｄボクセル信号から、車両Ｃの振動から人物に伝わった振動を差し引くことで、生体情報から車両Ｃの振動由来のノイズを除く。

【0037】

図３は、実施形態におけるＦＭＣＷ方式による信号処理の概要を示す説明図である。図３（ａ）に示すように、まず、電波センサ２の送信部２１から、車両Ｃの車室内に、ＦＭＣＷ変調した送信波が送信される。そして、電波センサ２の受信部２２が反射波を受信する。

【0038】

次に、図３（ｂ）に示すように、作成部３２２によって、反射波に基づいて車室内の三次元マップ情報が作成される。この三次元マップ情報は、乗員Ｍのほかに、反射率の高い金属などの物体（反射源）の情報が含まれている。つまり。この三次元マップ情報だけでは、認識された物体が金属なのか人物なのか等の区別がつかない。

【0039】

次に、図３（ｃ）に示すように、物体検出部３２４による反射波のドップラシフトに基づく物体検出と、人物検知部３２５による人物検知によって、乗員Ｍが検知される。また、算出部３２６によってその乗員Ｍの生体情報を算出することもできる。

【0040】

図４は、実施形態における停車時と走行時の検知結果の違いを模式的に示す説明図である。まず、図４（ａ）に基づいて停車時の検知について説明する。図４（ａ１）は車室内の実際の状態を示し、図４（ａ２）は検知された乗員Ｍを示す。

【0041】

作成部３２２は、人物の信号を抜き出す前の３Ｄ信号を作成する。また、作成部３２２は、信号の強度の最大値等に基づいて、反射源閾値を決定する。例えば、強度の最大値の数十％の値と実験値の大きいほうの値を反射源閾値として決定する。

【0042】

次に、特定部３２３は、反射源閾値を用いて三次元マップ情報３３２における反射源の位置を特定する。

【0043】

次に、物体検出部３２４は、反射波のドップラシフトに基づいて車室内の物体の動きを検出する。

【0044】

次に、人物検知部３２５は、周波数解析により、人物信号を抽出する。また、人物検知部３２５は、人物信号の強度の最大値等に基づいて、人物閾値を決定する。例えば、強度の最大値の数十％の値と実験値の大きいほうの値を人物閾値として決定する。また、人物検知部３２５は、一人以上の乗員Ｍを検知し、乗員Ｍに対応する人物信号について、強度の大きいほうから順にラベリングをする。

【0045】

車室内に金属等の反射源Ｒがある場合、停車時は反射源Ｒが静止状態であるため、人物検知部３２５が反射源Ｒを人物であると誤検知することはない。

【0046】

次に、算出部３２６は、ラベリングされた人物信号のそれぞれについて周波数解析し、生体情報を算出する。その場合、例えば、エンジン始動後や強風等によって人物信号に人物以外の由来の振動による成分が混ざっている場合、後述の走行時の検知時と同様にして人物以外の由来の振動による成分を除去する。

【0047】

続いて、図４（ｂ）に基づいて走行時の検知について説明する。図４（ｂ１）は車室内の実際の状態を示し、図４（ｂ２）は検知された乗員Ｍと誤検知結果（領域Ａ）を示す。

【0048】

作成部３２２は、人物の信号を抜き出す前の３Ｄ信号を作成する。また、作成部３２２は、信号の強度の最大値等に基づいて、反射源閾値を決定する。例えば、強度の最大値の数十％の値と実験値の大きいほうの値を反射源閾値として決定する。

【0049】

次に、特定部３２３は、反射源閾値を用いて三次元マップ情報３３２における反射源の位置を特定する。

【0050】

次に、物体検出部３２４は、反射波のドップラシフトに基づいて車室内の物体の動きを検出する。

【0051】

次に、人物検知部３２５は、周波数解析により、人物信号を抽出する。また、人物検知部３２５は、人物信号の強度の最大値等に基づいて、人物閾値を決定する。例えば、強度の最大値の数十％の値と実験値の大きいほうの値を人物閾値として決定する。また、人物検知部３２５は、人物信号について、強度の大きいほうから順にラベリングをする。

【0052】

車室内に金属等の反射源Ｒがある場合、走行時は反射源Ｒが振動することがあるため、人物検知部３２５が反射源Ｒを人物であると誤検知することがある。そこで、以下のようにして誤検知を防止する。

【0053】

人物検知部３２５は、乗員Ｍを検知し、停車時と比べて検知された乗員Ｍの数が増えた場合、乗員Ｍが検知された位置のうち、直前の検知周期では乗員Ｍが検知されていない位置であって、かつ、反射源Ｒの位置と略一致する当該位置には乗員Ｍはいないと判定する。これにより、人物の誤検知を防止できる。また、実際には人物ではなかった人物信号を除外する場合、その後に再ラベリングをする。

【0054】

次に、算出部３２６は、ラベリングされた人物信号のそれぞれについて周波数解析し、生体情報を算出する。その場合、算出部３２６は、乗員Ｍの座っている座席Ｓの近くの反射源であって座席Ｓが振動するときに当該振動と相関のある振動をする当該反射源の動きに基づいて、生体情報から車両Ｃの振動に由来する成分を除去する。この相関については、例えば、乗員Ｍの数、位置、サイズなどを考慮の上、予め実験により、座席Ｓの振動と相関のある振動をする反射源を特定したり、そのときの座席Ｓの振動と反射源の振動の関係等についてデータを作成したりしておき、使用すればよい。

【0055】

図５は、実施形態の制御装置３による処理を示すフローチャートである。ステップＳ１において、取得部３２１は、ＡＤＣ３１から反射波情報を取得する。

【0056】

次に、ステップＳ２において、作成部３２２は、反射波情報に基づいて車室内の三次元マップ情報３２２を作成する。

【0057】

次に、ステップＳ３において、作成部３２２は、信号の強度の最大値等に基づいて、反射源閾値を決定する。

【0058】

次に、ステップＳ４において、特定部３２３は、反射源閾値を用いて三次元マップ情報３３２における反射源の位置を特定する。

【0059】

次に、ステップＳ５において、物体検出部３２４による車室内の物体検出の後、人物検知部３２５は、周波数解析により人物信号を抽出する。

【0060】

次に、ステップＳ６において、人物検知部３２５は、人物信号の強度の最大値等に基づいて、人物閾値を決定する。

【0061】

次に、ステップＳ７において、人物検知部３２５は、乗員Ｍを検知し、乗員Ｍに対応する人物信号について、強度の大きいほうから順にラベリングをする。

【0062】

次に、ステップＳ８において、算出部３２６は、ラベリングされた人物信号のそれぞれについて周波数解析し、生体情報を算出する。

【0063】

次に、ステップＳ９において、制御部３２７は、停車中か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１に戻り、Ｎｏの場合はステップＳ１０に進む。ステップＳ１０において、処理部３２は、走行中処理を実行する。

【0064】

ここで、図６は、図５におけるステップＳ１０の処理の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ１１～Ｓ１７は、ステップＳ１～７と同様である。

【0065】

ステップＳ１７の後、ステップＳ１８において、人物検知部３２５は、停車時と比べて検知された乗員Ｍの数が増えたか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１９に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２０に進む。

【0066】

ステップＳ１９において、人物検知部３２５は、前フレーム（１回前の検知周期時）で乗員Ｍが検知されていない位置であって、かつ、反射源の位置と略一致する当該位置の人物信号を除外し、再ラベリングをする。

【0067】

例えば、停車中に、ステップＳ７で、運転席、後部座席左端に人物がいたと検知されたものとする。そして、走行中に、ステップＳ１７で、運転席、助手席、後部座席左端に人物がいたと検知され、信号強度の大きさから、運転席の人物、後部座席左端の人物、助手席の人物の順番にラベリングしたものとする。

【0068】

そして、ステップＳ１８で人数が二人から三人に増えていると認識する。その後、ステップＳ１９で、ラベリングした人物信号のうち、助手席の人物信号については、前フレームで乗員Ｍが検知されておらず、反射源の位置と略一致したとすると、その人物信号を除外し、再ラベリングをする。

【0069】

ステップＳ２０において、算出部３２６は、ラベリングされた人物信号のそれぞれについて周波数解析し、生体情報を算出する。

【0070】

次に、ステップＳ２１において、算出部３２６は、反射源の振動情報を用いて、生体情報から車両Ｃの振動に由来する成分を除去する。このステップＳ２０、Ｓ２１によって、例えば上述の例では、運転席の人物と後部座席左端の人物について、生体情報を算出するとともに、生体情報から車両Ｃの振動に由来する成分を除去する。

【0071】

次に、ステップＳ２２において、制御部３２７は、走行中か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１１に戻り、Ｎｏの場合は処理を終了する。

【0072】

このように、本実施形態の生体検知装置１によれば、車両Ｃの走行時に、ＦＭＣＷ方式で作成した三次元マップ情報と、反射源の位置と、反射波のドップラシフトに基づく車室内の物体の動きの検出結果と、を用いて、検知人数が停車時の検知人数と比べて増えた場合に実際にはいない検知人物を識別することができるので、車室内の人物を高精度に検知することができる。

【0073】

また、車両Ｃの走行時に、人物の生体情報から車両Ｃの振動に由来する成分を除去することで、生体情報を高精度に検知できる。

【0074】

また、生体情報として、具体的に人物の脈波、呼吸、体動の少なくともいずれかを高精度に検知できる。したがって、例えば、走行時に乗員Ｍに急病が発生した場合に、乗員Ｍの脈波、呼吸、体動に所定の変化があるときは、その急病を高精度に検知できる。

【0075】

（変形例）
図７は、変形例における車両Ｃの模式図である。車両Ｃの車室内において、天井ではなくのフロント部分に電波センサ２を設置し、乗員検知と生体情報算出を行ってもよい。

【0076】

図８は、変形例における車両Ｃの模式図である。車両Ｃの車室内において、天井やフロント部分ではなくそれぞれの座席Ｓの内部に電波センサ２を設置し、乗員検知と生体情報算出を行ってもよい。

【0077】

なお、制御装置３で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

【0078】

以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0079】

例えば、電波センサ２において、広範囲に電波を照射して複数のアンテナで反射波を受信する代わりに、電波の照射方向を変えながら単数または複数のアンテナで反射波を受信するようにしてもよい。いずれの場合でも、受信した反射波の情報に基づいて三次元マップ情報を作成できる。

【0080】

また、電波センサ２の代わりに光センサを用いてもよい。

【符号の説明】

【0081】

１…生体検知装置、２…電波センサ、３…制御装置、２１…送信部、２２…受信部、３１…ＡＤＣ、３２…処理部、３３…記憶部、３２１…取得部、３２２…作成部、３２３…特定部、３２４…物体検出部、３２５…人物検知部、３２６…算出部、３２７…制御部、３３１…設定情報、３３２…三次元マップ情報、３３３…検出結果、３３４…生体情報、Ｃ…車両、Ｍ…乗員、Ｓ…座席。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】