特開 2022-76721 位置検出装置、位置検出システム、位置検出方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022076721

(43)【公開日】2022-05-20

(54)【発明の名称】位置検出装置、位置検出システム、位置検出方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20220513BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20220513BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20220513BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 D

H04N7/18 K

G06T7/00 660A

G06T7/70 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020187248

(22)【出願日】2020-11-10

(71)【出願人】

【識別番号】000237639

【氏名又は名称】富士通フロンテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(74)【代理人】

【識別番号】100074099

【弁理士】

【氏名又は名称】大菅 義之

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 啓三

【テーマコード（参考）】

5C054

5L096

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054FC12

5C054FC13

5C054FE14

5C054HA19

5L096AA06

5L096BA02

5L096CA05

5L096FA54

5L096FA62

5L096FA66

5L096FA67

5L096FA69

(57)【要約】

【課題】コストの低減を図るとともに、対象人物の位置を把握することができる技術を提供する。
【解決手段】カメラ２０で撮像された第１の撮像画像と、カメラ３０で撮像された第２の撮像画像と、に基づいて、カメラ３０で撮像された人物の位置を検出する位置検出装置１０において、第１の撮像画像に含まれる人物の身体が含まれる画像の画素数と、第２の撮像画像に含まれる人物の身体が含まれる画像の画素数と、第１の撮像装置から人物までの距離と、に基づいて、カメラ３０から人物までの距離と角度を算出して、カメラ２０で撮像された人物の位置を検出する制御部１００を備える位置検出装置１０。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の撮像装置で撮像された第１の撮像画像と、第２の撮像装置で撮像された第２の撮像画像と、に基づいて、前記第２の撮像装置で撮像された人物の位置を検出する位置検出装置において、
前記第１の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、
前記第２の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、
前記第１の撮像装置から前記人物までの距離と、に基づいて、
前記第２の撮像装置から前記人物までの距離と角度を算出して、前記第１の撮像装置で撮像された前記人物の位置を検出する制御部を備える
ことを特徴とする位置検出装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記第１の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数（ａ１）と、前記第２の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数（ｂ１）と、の比に従い、前記第１の撮像装置から前記人物までの距離（Ａ１）に基づいて、前記第２の撮像装置から前記人物までの距離（Ｂ１）を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記第２の撮像装置から前記人物までの距離（Ｂ１）と、前記第２の撮像画像から前記第２の撮像画像の特定位置から前記人物までの距離を示す第２の距離（Ｂ２）と、に基づいて、前記第２の撮像画像の特定位置から、前記人物までの角度（θ）を算出する角度算出部と、
前記距離算出部により算出された前記第２の撮像装置から前記人物までの距離（Ｂ１）と、
前記角度算出部により算出された前記第２の撮像画像の特定位置から、前記人物までの角度（θ）と、に基づいて前記人物の位置を検出する位置検出部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。

【請求項3】

前記特定位置は、前記第２の撮像画像の中心位置である
ことを特徴とする請求項２に記載の位置検出装置。

【請求項4】

前記人物の身体は、顔である
ことを特徴とする請求項１から３のうち何れかに記載の位置検出装置。

【請求項5】

第１の撮像装置と、第２の撮像装置と、位置検出装置と、を備える位置検出システムにおいて、
前記第１の撮像装置は、第１の撮像画像を撮像し、
前記第２の撮像装置は、第２の撮像画像を撮像し、
前記位置検出装置は、
前記第１の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、
前記第２の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、
前記第１の撮像装置から前記人物までの距離と、に基づいて、
前記第２の撮像装置から前記人物までの距離と角度を算出して、前記第１の撮像装置で撮像された前記人物の位置を検出する
ことを特徴とする位置検出システム。

【請求項6】

第１の撮像装置で撮像された第１の撮像画像と、第２の撮像装置で撮像された第２の撮像画像と、に基づいて、前記第２の撮像装置で撮像された人物の位置を検出する位置検出装置が実行する位置検出方法であって、前記位置検出装置が、
前記第１の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、
前記第２の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、
前記第１の撮像装置から前記人物までの距離と、に基づいて、
前記第２の撮像装置から前記人物までの距離と角度を算出して、前記第１の撮像装置で撮像された前記人物の位置を検出する
ことを特徴とする位置検出方法。

【請求項7】

第１の撮像装置で撮像された第１の撮像画像と、第２の撮像装置で撮像された第２の撮像画像と、に基づいて、前記第２の撮像装置で撮像された人物の位置を検出する位置検出装置のコンピュータに、
前記第１の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、
前記第２の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、
前記第１の撮像装置から前記人物までの距離と、に基づいて、
前記第２の撮像装置から前記人物までの距離と角度を算出して、前記第１の撮像装置で撮像された前記人物の位置を検出する
処理を実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置検出装置、位置検出システム、位置検出方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、撮像装置などのカメラ等において撮像した映像を利用して対象人物の所在を探す場合、対象人物を捉えたカメラの設置場所、および該当カメラが捉えられる空間が対象人物の存在する範囲となる。このような技術として、２台以上の監視カメラと，顔領域を検出する顔検出部と，検出された顔画像から認証情報を抽出して登録認証情報と比較照合するコンピュータ等を利用した認証装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

また、カメラで撮像した映像において該当のカメラから対象物までの距離を測定する場合、一般的には並んだ２つのカメラを使用して測定する方式が知られている。

【0004】

また、基準となる固定物体を前提に、１つのカメラで対象物までの距離を簡易的に推定する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００７－３２８５７２号公報

【非特許文献】

【0006】

【非特許文献1】小林都生、松本拓也、渡邉晋平、大川猛、大津金光、横田隆史著、情報処理学会第79回全国大会講演論文集、２０１７年、カメラ画像からの簡易的な距離推定を行うＦＰＧＡ／ＳＷ協調処理システムの検討、１－１２７－１－１２８

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、特許文献１に記載の技術を使用した場合には、例えば施設の何階のフロアにあるｎ番目のカメラの撮影範囲内に対象人物がいるなどの大凡の所在を把握することができるものの、対象人物の所在位置の詳細を示すことができないという問題があった。

【0008】

また、２台以上のカメラで撮像することにより対象人物までの距離を測定することができるが、常に２台以上のカメラをペアで設定する必要があるため、コストが高くなるという問題があった。

【0009】

また、非特許文献１に記載の技術を使用した場合には、１台のカメラで対象人物までの距離を推定することができるものの、撮影範囲内のどの角度に対象人物が存在するのか示すことができないという問題があった。

【0010】

１つの側面において、本発明は、コストの低減を図るとともに、対象人物の位置を把握することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上述目的を達成するために、本発明は、位置検出装置であって、第１の撮像装置で撮像された第１の撮像画像と、第２の撮像装置で撮像された第２の撮像画像と、に基づいて、前記第２の撮像装置で撮像された人物の位置を検出する位置検出装置において、前記第１の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、前記第２の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、前記第１の撮像装置から前記人物までの距離と、に基づいて、前記第２の撮像装置から前記人物までの距離と角度を算出して、前記第１の撮像装置で撮像された前記人物の位置を検出する制御部を備えることを特徴とする。

【0012】

また、本発明は、第１の撮像装置と、第２の撮像装置と、位置検出装置と、を備える位置検出システムであって、前記第１の撮像装置は、第１の撮像画像を撮像し、前記第２の撮像装置は、第２の撮像画像を撮像し、前記位置検出装置は、前記第１の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、前記第２の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、前記第１の撮像装置から前記人物までの距離と、に基づいて、前記第２の撮像装置から前記人物までの距離と角度を算出して、前記第１の撮像装置で撮像された前記人物の位置を検出することを特徴とする。

【0013】

また、本発明は、第１の撮像装置で撮像された第１の撮像画像と、第２の撮像装置で撮像された第２の撮像画像と、に基づいて、前記第２の撮像装置で撮像された人物の位置を検出する位置検出装置が実行する位置検出方法であって、前記位置検出装置が、前記第１の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、前記第２の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、前記第１の撮像装置から前記人物までの距離と、に基づいて、前記第２の撮像装置から前記人物までの距離と角度を算出して、前記第１の撮像装置で撮像された前記人物の位置を検出することを特徴とする。

【0014】

また、本発明は、第１の撮像装置で撮像された第１の撮像画像と、第２の撮像装置で撮像された第２の撮像画像と、に基づいて、前記第２の撮像装置で撮像された人物の位置を検出する位置検出装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、前記第１の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、前記第２の撮像画像に含まれる前記人物の身体が含まれる画像の画素数と、前記第１の撮像装置から前記人物までの距離と、に基づいて、前記第２の撮像装置から前記人物までの距離と角度を算出して、前記第１の撮像装置で撮像された前記人物の位置を検出する処理を実行させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、コストの低減を図るとともに、対象人物の位置を把握することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】位置検出システムの構成を示す図である。

【図2】カメラ２０により第１の撮像画像を撮像する一例を示す図である。

【図3】カメラ３０により第２の撮像画像を撮像する一例を示す図である。

【図4】カメラ３０により第２の撮像画像を撮像する一例を示す図である。

【図5】一実施形態に係る位置検出装置１０を含む位置検出システム１の機能的構成を示す図である。

【図6】位置検出装置１０で実行される事前処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】位置検出装置１０で実行される位置検出処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】コンピュータのハードウェア構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

図１は、位置検出システムの構成を示す図である。図１のように、位置検出システム１は、位置検出装置１０と、カメラ２０と、カメラ３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ・・・、３０ｎ（ｎは自然数）とを含む。ｎ台のカメラ３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ・・・、３０ｎを特に区別して説明しない場合には、以下「カメラ３０」と呼ぶ。カメラ２０は、第１の撮像装置に相当し、カメラ３０は、第２の撮像装置に相当する。位置検出システム１は、図１に示していない他の構成を備えてもよい。

【0018】

位置検出装置１０と、カメラ２０、ｎ台のカメラ３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ・・・、３０ｎと、はネットワークＮＷを介して情報が通信可能に接続される。ネットワークＮＷは、インターネット、イントラネット等特に限定されるものではない。

【0019】

カメラ２０は、本実施形態においては、建物や施設等の入口付近に設置された入室ゲート近辺に設置される。カメラ２０は、施設に入室する人物の身体が含まれる撮像画像を第１の撮像画像として撮像する。カメラ２０は、入室ゲート以外の場所に、設置されていてもよい。この場合、カメラ２０により撮像された第１画像は、予め位置検出装置１０に記憶されていてもよい。

【0020】

カメラ３０は、少なくとも１台設置される。カメラ３０は、建物や施設等の内に設置される。カメラ３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ・・・、３０ｎは、施設の各階ごとに、また各階の各ゾーン（フロア）ごとに複数台設置される。カメラ３０は、施設外に設置されてもよい。

【0021】

図２は、カメラ２０により第１の撮像画像を撮像する一例を示す図である。図２では、一対のゲート４０Ａ、４０Ｂが施設２００の入口に設置されている。カメラ２０は、一対のゲート４０Ａ、４０Ｂを通って施設２００に入室する人物５００の身体が含まれる画像を第１の撮像画像３００として撮像する。図２の例では、身体画像として人物５００の顔画像５０１が含まれる画像が撮像される。

【0022】

図３、図４は、カメラ３０により第２の撮像画像を撮像する一例を示す図である。３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ・・・、３０ｎは、施設の各階または各フロアにいる人物の身体が含まれる撮像画像を第２の撮像画像として撮像する。３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ・・・、３０ｎは、施設の各階ごとに、また各階の各フロアごとに複数台設置してもよい。

【0023】

カメラ３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ・・・、３０ｎが撮像する方向は、予め位置検出装置１０に記憶されている。図３では、複数のカメラ３０Ａ～カメラ３０Ｄが、施設に設けられた複数のゾーンごとに設置されている例を示す図である。図３の例では、カメラ３０ＡはゾーンＡに、カメラ３０ＢはゾーンＢに、カメラ３０ＣはゾーンＣに、カメラ３０ＤはゾーンＤに、それぞれ配置されている。そして、ゾーンＣにいる人物２１０が、カメラ３０Ｃにより、撮像されている。カメラ３０Ｃにより撮像された人物２１０を含む画像が第２の撮像画像４００として撮像されている。カメラ３０Ｃ以外のカメラ３０により撮像された画像を第２の撮像画像４００として撮像してもよい。図４の例では、身体が含まれる撮像画像として人物５００の顔５０１が含まれる顔画像が撮像される。

【0024】

図５は、一実施形態に係る位置検出装置１０を含む位置検出システム１の機能的構成を示す図である。図５のように、位置検出システム１は、位置検出装置１０と、カメラ２０と、カメラ３０Ａ～３０Ｄと、入力部１３０と、表示部１４０と、を備える。位置検出システム１は、図５に示していない他の構成を備えてもよい。

【0025】

位置検出装置１０は、制御部１００と、記憶部１２０と、を備える。位置検出装置１０は、図５に示していない他の構成を備えてもよい。制御部１００は、事前処理部１０１と、検出準備部１０２と、距離算出部１０３と、角度算出部１０４と、位置検出部１０５と、を備える。制御部１００は、図５に示していない他の構成を備えてもよい。

【0026】

図２に示すように、事前処理部１０１は、事前処理として、カメラ２０により、入室ゲート４０Ａ，４０Ｂを通過する人物５００の身体画像を含む撮像画像を第１の撮像画像として撮像する。

【0027】

なお、カメラ２０から人物５００（すなわち、カメラ２０から入室ゲート４０Ａ、４０Ｂ間）までの距離Ａ１（ｍ）、カメラ２０が入室ゲート４０Ａ、４０Ｂで撮像する第１の撮像画像の横幅実サイズＣ１（ｍ）、第１の撮像画像の画素数ｄ（ｐｉｘｅｌ）は、予め実測または他の手段により測定され記憶部１２０に記憶されている。

【0028】

事前処理部１０１は、身体画像として人物５００の顔画像を含む撮像画像を第１の撮像画像として撮像する。

【0029】

事前処理部１０１は、第１の撮像画像から人物５００の顔５０１ａの画像を検出する。人物の顔を検出する機能については、既存の顔検出機能を採用することができるため、詳細については説明を省略する。

【0030】

事前処理部１０１は、顔検出した画像から顔画像を抽出する。事前処理部１０１は、抽出した顔画像から顔幅の画素数ａ１（ｐｉｘｅｌ）（以下、「顔幅画素数ａ１」と呼ぶ）を算出する。事前処理部１０１は、顔画像と検出した第１の撮像画像の全体画像および顔幅画素数ａ１と、を紐づけて指定人物の情報として記憶部１２０に記憶する。

【0031】

指定人物とは、施設２００に入室した人物のうち位置検出装置１０の操作に基づき指定を受け付けた物をいう。例えば、展示会場、カジノ場、スタジアム等において、要注意人物であると指定された人物などが含まれる。指定人物の情報とは、指定人物の氏名、識別記号、顔画像の情報が含まれる。事前処理部１０１は、入室ゲート４０Ａ，４０Ｂを通過する人物５００の身体画像を含む撮像画像を第１の撮像画像として撮像する処理を継続して実行する。

【0032】

検出準備部１０２は、入力部１３０の操作に基づき指定人物の受付を行う。検出準備部１０２は、記憶部１２０を参照して、受け付けた指定人物の顔画像、第１の撮像画像の全体画像および顔幅画素数ａ１を取得する。検出準備部１０２は、カメラ３０により撮像した第２の撮像画像から顔認識技術により指定人物に対応する対象人物を検出する。検出準備部１０２は、対象人物を検出した第２の撮像画像から、対象人物の顔画像を抽出する。

【0033】

距離算出部１０３は、抽出した顔画像から、顔幅の画素数ｂ１（ｐｉｘｅｌ）（以下、「顔幅画素数ｂ１」と呼ぶ）を算出する。

【0034】

距離算出部１０３は、対象人物を検出した第２の撮像画像の全体画像により、全体画像の中心から人物５００の顔までの画素数ｂ２（ｐｉｘｅｌ）を算出する。そして、距離算出部１０３は、下記式１により、カメラ３０から人物までの距離Ｂ１を算出する。

【0035】

すなわち、距離算出部１０３は、図２、図４に示すように、第１の撮像画像３００に含まれる人物５００の顔幅画素数ａ１（ｐｉｘｅｌ）と、第２の撮像画像４００に含まれる人物５００の顔幅画素数ｂ１（ｐｉｘｅｌ）と、の比に従い、カメラ２０から人物５００までの距離Ａ１（ｍ）に基づいて、カメラ３０から人物５００までの距離Ｂ１（ｍ）を算出する。

【0036】

Ａ１：Ｂ１＝（ａ１×ｐ）：ｂ１
Ｂ１＝Ａ１÷（ａ１×ｐ）×ｂ１・・・（式１）

【0037】

ｐは、カメラ２０と、カメラ３０と、の画素数の比となる。例えば、カメラ２０と、カメラ３０と、の画素数が略同一の場合には、ｐ＝１となる。

【0038】

また、距離算出部１０３は、下記式２により、第２の撮像画像の横幅Ｃ２（ｍ）を算出する。

【0039】

すなわち、距離算出部１０３は、図２、図４に示すように、第１の撮像画像３００に含まれる人物５００の顔幅画素数ａ１（ｐｉｘｅｌ）と、第２の撮像画像４００に含まれる人物５００の顔幅画素数ｂ１（ｐｉｘｅｌ）と、の比に従い、入室ゲート４０ａ，４０ｂにおいてカメラ２０により撮像された第１の撮像画像の横幅Ｃ１（ｍ）に基づいて、第２の撮像画像の横幅Ｃ２（ｍ）を算出する。

【0040】

Ｃ１：Ｃ２＝（ａ１×ｐ）：ｂ１
Ｃ２＝Ｃ１÷（ａ１×ｐ）×ｂ１・・・（式２）

【0041】

距離算出部１０３は、下記式３により、カメラ３０の特定位置Ｇから対象人物５００の顔５０１までの距離Ｂ２（ｍ）を算出する。特定位置Ｇは、例えば、第２の撮像画像の中心位置である。カメラ３０の特定位置Ｇから対象人物５００の顔５０１までの距離Ｂ２（ｍ）は、第２の距離に相当する。

【0042】

Ｂ２＝（Ｃ２÷（ｄ×ｐ））×ｂ２＝（（Ｃ１÷（ａ１×（ａ１×ｐ）×ｂ１）÷（ｄ×ｐ））×ｂ２・・・（式３）

【0043】

Ｃ２に式２を代入することにより、式３を導くことができる。角度算出部１０４は、下記式４に基づいて、カメラ３０の特定位置Ｇから、人物５００の顔５０１までの角度（θ）を算出する。

【0044】

具体的には、角度算出部１０４は、距離算出部１０３により算出されたカメラ３０から人物５００までの距離Ｂ１（ｍ）と、カメラ３０の特定位置Ｇから対象人物５００の顔５０１までの距離Ｂ２（ｍ）と、に基づいて、カメラ３０の特定位置Ｇから人物５００の顔５０１までの角度（θ）を算出する。

【0045】

θ［ｒａｄ］＝ａｒｃｓｉｎ Ｂ２／Ｂ１・・・（式４）

【0046】

位置検出部１０５は、カメラ３０の設置位置（ｘ１、ｙ１）と、カメラ３０から人物５００までの距離Ｂ１（ｍ）と、カメラ３０の特定位置Ｇから人物５００の顔５０１までの角度（θ）と、に基づいて、対象人物が存在する位置を検出する。位置検出部１０５は、検出した対象人物が存在する位置を表示部１４０に表示した施設マップ上に表示する。

【0047】

以下、図６を参照し、位置検出装置１０が実行する事前処理について説明する。

【0048】

図６は、位置検出装置１０で実行される事前処理の一例を示すフローチャートである。

【0049】

はじめに、事前処理部１０１は、事前処理として、カメラ２０により、入室ゲート４０Ａ，４０Ｂを通過する人物５００の身体画像を含む撮像画像を第１の撮像画像として撮像する（ステップＳ１０１）。事前処理部１０１は、第１の撮像画像から人物５００の顔５０１ａの画像を検出する（ステップＳ１０２）。事前処理部１０１は、ステップＳ１０２において顔検出した画像から顔画像を抽出する（ステップＳ１０３）。事前処理部１０１は、抽出した顔画像から顔幅画素数ａ１を算出する（ステップＳ１０４）。事前処理部１０１は、顔画像と検出した第１の撮像画像の全体画像および顔幅画素数ａ１と、を紐づけて指定人物の情報として記憶部１２０に記憶する（ステップＳ１０５）。この処理が終了すると図６を参照して説明する事前処理は終了となる。

【0050】

事前処理部１０１は、入室ゲート４０Ａ，４０Ｂに人物５００が通過するごとに、図６で示す事前処理を繰り返し実行し、入室ゲート４０を通過する人物５００の身体画像を含む撮像画像を第１の撮像画像として撮像する処理を継続して実行する。

【0051】

以下、図７を参照し、位置検出装置１０が実行する位置検出処理について説明する。

【0052】

図７は、位置検出装置１０で実行される位置検出処理の一例を示すフローチャートである。図７を参照して説明する位置検出処理は、図６を参照して説明した事前処理とは別個独立して行われる処理であり、並列に実行される。

【0053】

はじめに、検出準備部１０２は、入力部１３０の操作に基づき指定人物の受付を行う（ステップＳ２０１）。検出準備部１０２は、記憶部１２０を参照して、ステップＳ２０１で受け付けた指定人物の顔画像、第１の撮像画像の全体画像および顔幅画素数ａ１を取得する（ステップＳ２０２）。検出準備部１０２は、カメラ３０により撮像した第２の撮像画像から顔認識技術により指定人物に対応する対象人物を検出する（ステップＳ２０３）。検出準備部１０２は、ステップＳ２０３で対象人物を検出した第２の撮像画像から、対象人物の顔画像を抽出する（ステップＳ２０４）。

【0054】

距離算出部１０３は、ステップＳ２０４で抽出した顔画像から、顔幅画素数ｂ１を算出する（ステップＳ２０５）。

【0055】

距離算出部１０３は、ステップＳ２０５で対象人物を検出した第２の撮像画像の全体画像の特定位置Ｇから人物５００の顔までの画素数ｂ２（ｐｉｘｅｌ）を算出する（ステップＳ２０６）。

【0056】

距離算出部１０３は、第１の撮像画像３００に含まれる人物５００の顔幅画素数ａ１（ｐｉｘｅｌ）と、第２の撮像画像４００に含まれる人物５００の顔幅画素数ｂ１（ｐｉｘｅｌ）と、の比に従い、カメラ２０から人物５００までの距離Ａ１（ｍ）に基づいて、上述の式１によりカメラ３０から人物５００までの距離Ｂ１（ｍ）を算出する（ステップＳ２０７）。

【0057】

距離算出部１０３は、第１の撮像画像３００に含まれる人物５００の顔幅画素数ａ１（ｐｉｘｅｌ）と、第２の撮像画像４００に含まれる人物５００の顔幅画素数ｂ１（ｐｉｘｅｌ）と、の比に従い、入室ゲート４０ａ，４０ｂにおいてカメラ２０により撮像された第１の撮像画像の横幅Ｃ１（ｍ）に基づいて、上述の式２により第２の撮像画像の横幅Ｃ２（ｍ）を算出する（ステップＳ２０８）。

【0058】

距離算出部１０３は、上述の式３により、カメラ３０の特定位置Ｇから対象人物５００の顔５０１までの距離Ｂ２（ｍ）を算出する（ステップＳ２０９）。

【0059】

角度算出部１０４は、距離算出部１０３により算出されたカメラ３０から人物５００までの距離Ｂ１（ｍ）と、カメラ３０の特定位置Ｇから対象人物５００の顔５０１までの距離Ｂ２（ｍ）と、に基づいて、上述の式４により、カメラ３０の特定位置Ｇから人物５００の顔５０１までの角度（θ）を算出する（ステップＳ２１０）。

【0060】

位置検出部１０５は、カメラ３０の設置位置（ｘ１、ｙ１）と、カメラ３０から人物５００までの距離Ｂ１（ｍ）と、カメラ３０の特定位置Ｇから人物５００の顔５０１までの角度（θ）と、に基づいて、対象人物が存在する位置を検出する（ステップＳ２１１）。位置検出部１０５は、検出した対象人物が存在する位置を表示部１４０に表示した施設マップ上に表示する（ステップＳ２１２）。

【0061】

この処理が終了すると図７を参照して説明する位置検出処理は終了となる。制御部１００は、入力部１３０の操作に基づき指定人物を受け付けるか、カメラ３０により新たな第２の撮像画像が撮像されるごとに、図７で示す位置検出処理を繰り返し実行し、対象人物の位置を検出する処理を繰り返し実行する。

【0062】

以上説明したように、本実施形態に係る位置検出装置１０によれば、一度カメラ２０により第１の撮像画像を取得した後は、少なくとも１台のカメラ３０により第２の撮像画像を取得するだけで、対象人物の位置を特定することができる。したがって、別途カメラや、センサ等の設備を必要とせずに、コストの低減を図ることができるとともに、対象人物の位置を把握することが可能となる。

【0063】

なお、位置検出装置１０が行う上記の各種処理は、それぞれ、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

【0064】

また、本実施形態に係る位置検出装置１０の機能的構成は、図５に示した構成に限らず、適宜変更可能である。加えて、本実施形態に係る位置検出装置１０は、コンピュータと、該コンピュータに実行させるプログラムとにより実現可能である。以下、図８を参照し、コンピュータとプログラムとにより実現される位置検出装置１０について説明する。

【0065】

図８は、コンピュータのハードウェア構成を示す図である。図８に示すように、コンピュータ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５００１と、メモリ５００２と、補助記憶装置５００３と、入力インタフェース５００４と、表示処理装置５００５と、通信制御装置５００６と、媒体駆動装置５００７とを備える。コンピュータ５０におけるこれらの要素５００１～５００７は、バス５０１０により相互に接続されており、要素間でのデータの受け渡しが可能になっている。

【0066】

ＣＰＵ５００１は、オペレーティングシステムを含む各種のプログラムを実行することによりコンピュータ５０の全体の動作を制御するプロセッサである。

【0067】

更に、位置検出処理プログラムにおける事前処理および位置検出処理は、例えば、図６、図７に示したフローチャートにおける各ステップの処理を含む処理としてサブルーチン化されている。

【0068】

メモリ５００２は、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。メモリ５００２のＲＯＭには、例えば、コンピュータ５０の起動時にＣＰＵ５００１が読み出す所定の基本制御プログラム等が予め記録されている。また、メモリ５００２のＲＡＭは、ＣＰＵ５００１が、各種のプログラムを実行する際に必要に応じて作業用記憶領域として使用する。メモリ５００２のＲＡＭは、例えば、第１の撮像画像の横幅Ｃ１（ｍ）、第１の撮像画像の画素数ｄ（ｐｉｘｅｌ）、顔画像と検出した第１の撮像画像の全体画像および顔幅画素数ａ１と、を紐づけた指定人物の情報、カメラ３０の位置座標、カメラ３０の方向、施設マップ等の一時的な記憶に利用可能である。第１の撮像画像の横幅Ｃ１（ｍ）は、第１の撮像画像の横幅Ｃ１の実サイズである。

【0069】

補助記憶装置５００３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の磁気ディスク、及びフラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。補助記憶装置５００３には、ＣＰＵ５００１によって実行される各種のプログラムや各種のデータ等を記憶させることができる。補助記憶装置５００３は、例えば、上記の事前処理プログラム、位置検出処理プログラム等の記憶に利用可能である。また、補助記憶装置５００３は、例えば、第１の撮像画像の横幅実サイズＣ１（ｍ）、第１の撮像画像の画素数ｄ（ｐｉｘｅｌ）、顔画像と検出した第１の撮像画像の全体画像および顔幅画素数ａ１と、を紐づけた指定人物の情報、カメラ３０の位置座標、カメラ３０の方向、施設マップ等の記憶に利用可能である。

【0070】

入力インタフェース５００４は、キーボード装置、マウス装置、及びタッチパネル装置等の入力装置４から入力される情報を受け付けるインタフェース装置である。

【0071】

表示処理装置５００５は、液晶表示装置等の表示装置５の表示画面の制御等を行う。表示処理装置５００５は、例えば、コンピュータ５０の動作状態や、施設マップの画面、対象人物の位置等を示す画面データを作成して表示装置５に表示させる。

【0072】

通信制御装置５００６は、コンピュータ５０を通信ネットワークに接続し、通信ネットワークを介したコンピュータ５０と他の電子機器との各種通信を制御する装置である。

【0073】

媒体駆動装置５００７は、可搬型記録媒体５１に記録されているプログラムやデータの読み出し、補助記憶装置５００３に記憶されたデータ等の可搬型記録媒体５１への書き込みを行う。可搬型記録媒体５１としては、例えば、Secure Digital（ＳＤ）規格のメモリカード（フラッシュメモリ）がある。可搬型記録媒体５１は、上記の事前処理プログラム、位置検出処理プログラムの記録に利用可能である。また、可搬型記録媒体５１は、例えば、第１の撮像画像の横幅実サイズＣ１（ｍ）、第１の撮像画像の画素数ｄ（ｐｉｘｅｌ）、顔画像と検出した第１の撮像画像の全体画像および顔幅画素数ａ１と、を紐づけた指定人物の情報、カメラ３０の位置座標、カメラ３０の方向、施設マップ等の記憶に利用可能である。

【0074】

更に、コンピュータ５０が媒体駆動装置５００７として利用可能な光ディスクドライブを搭載している場合、当該光ディスクドライブで認識可能な各種の光ディスクを可搬型記録媒体５１として利用可能である。可搬型記録媒体５１として利用可能な光ディスクには、例えば、Compact Disc（ＣＤ）、Digital Versatile Disc（ＤＶＤ）、Blu-ray Disc（Blu-rayは登録商標）等がある。

【0075】

コンピュータ５０は、オペレータが入力装置４を操作して事前処理プログラムの開始命令を入力すると、ＣＰＵ５００１が補助記憶装置５００３等から図６のフローチャートにおける各ステップの処理を含む事前処理プログラム、図７のフローチャートにおける各ステップの処理を含む位置検出処理を読み出して実行する。事前処理プログラム、位置検出処理プログラムを実行している間、ＣＰＵ５００１は、図５に示した位置検出装置１０における事前処理部１０１、検出準備部１０２、距離算出部１０３、角度算出部１０４、位置検出部１０５、および制御部１００として機能（動作）する。また、事前処理プログラム、位置検出処理プログラムを実行している間、コンピュータ５０のメモリ５００２のＲＡＭ及び補助記憶装置５００３、並びに可搬型記録媒体５１等の記録媒体は、図５に示した位置検出装置１０における記憶部１２０として機能する。

【0076】

なお、位置検出装置１０として動作させるコンピュータ５０は、図８に示した要素５００１～５００８の全てを含む必要はなく、用途や条件に応じて一部の要素を省略することも可能である。例えば、コンピュータ５０は、媒体駆動装置５００７が省略されたものであってもよい。

【符号の説明】

【0077】

１ 位置検出システム
４ 入力装置
５ 表示装置
１０ 位置検出装置
２０ カメラ
３０ カメラ
３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄ カメラ
４０Ａ、４０Ｂ 入室ゲート
５０ コンピュータ
５１ 可搬型記録媒体
１００ 制御部
１０１ 事前処理部
１０２ 検出準備部
１０３ 距離算出部
１０４ 角度算出部
１０５ 位置検出部
１２０ 記憶部
１３０ 入力部
１４０ 表示部
２００ 施設
５００１ ＣＰＵ
５００２ メモリ
５００３ 補助記憶装置
５００４ 入力インタフェース
５００５ 表示処理装置
５００６ 通信制御装置
５００７ 媒体駆動装置
５０１０ バス
Ａ ゾーン
ＮＷ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】