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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022076874
(43)【公開日】2022-05-20
(54)【発明の名称】自動倉庫
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20220513BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555A
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020187506
(22)【出願日】2020-11-10
(71)【出願人】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】武田 英里
(72)【発明者】
【氏名】荒川 圭輔
(72)【発明者】
【氏名】山下 和也
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022FF01
3F022JJ13
3F022MM57
3F022NN38
3F022NN51
3F022NN55
(57)【要約】
【課題】自動倉庫において、レール上に埃がたまりにくくする。
【解決手段】自動倉庫１００は、ラック１と、搬送車３と、コントローラ５１とを備えている。ラック１は、荷物を収納可能である。搬送車３は、ラック１に沿ってレール５上を走行し、荷物Ｗをラックの間口２２に入庫及びラック１の間口２２から出庫する。コントローラ５１は、搬送車３を所定時間間隔で第２端側間口２２ｂの前まで走行させる指示を出力する清掃走行指示部８１を有する。
【選択図】図６
【解決手段】自動倉庫１００は、ラック１と、搬送車３と、コントローラ５１とを備えている。ラック１は、荷物を収納可能である。搬送車３は、ラック１に沿ってレール５上を走行し、荷物Ｗをラックの間口２２に入庫及びラック１の間口２２から出庫する。コントローラ５１は、搬送車３を所定時間間隔で第２端側間口２２ｂの前まで走行させる指示を出力する清掃走行指示部８１を有する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷物を収納可能なラックと、
前記ラックに沿ってレール上を走行し、前記荷物を前記ラックの間口に入庫及び前記ラックの前記間口から出庫する入出庫台車と、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、前記入出庫台車を所定時間間隔で前記レールの走行方向端部まで走行させる指示を出力する清掃走行指示手段を有する、自動倉庫。
前記ラックに沿ってレール上を走行し、前記荷物を前記ラックの間口に入庫及び前記ラックの前記間口から出庫する入出庫台車と、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、前記入出庫台車を所定時間間隔で前記レールの走行方向端部まで走行させる指示を出力する清掃走行指示手段を有する、自動倉庫。
【請求項2】
前記入出庫台車は、前記ラックの複数段に配置されたシャトル台車であり、
前記清掃走行指示手段は、複数の前記シャトル台車を異なるタイミングで前記レールの前記走行方向端部まで走行させる指示を出力する、請求項１に記載の自動倉庫。
前記清掃走行指示手段は、複数の前記シャトル台車を異なるタイミングで前記レールの前記走行方向端部まで走行させる指示を出力する、請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項3】
前記コントローラは、前記入出庫台車を前記レールの前記走行方向端部まで走行させる時間間隔の設定を受け付ける設定受付手段をさらに有する、請求項１又は２に記載の自動倉庫。
【請求項4】
前記清掃走行指示手段が前記指示を送信する入出庫台車は、荷物の搬送指示が割り付けられていない入出庫台車である、請求項１～３のいずれかに記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動倉庫に関し、特に、入出庫台車がラックに沿って走行して荷物をラックの間口に入庫及びラックの間口から出庫する自動倉庫に関する。
【背景技術】
【0002】
荷物を保管する複数の棚段の各段に対応して、荷物を搬送する複数の搬送車を設けた自動倉庫（以下、「段ごと搬送車付き自動倉庫」という）が知られている。各搬送車は、対応する段において棚段の延長方向に走行し、棚段の延長方向の所定の位置において、搬送車と対応する段の棚段との間で荷物を移載する。
特許文献１に記載の自動倉庫では、移載装置のアームに保持された清掃手段によって棚板を清掃している。
特許文献１に記載の自動倉庫では、移載装置のアームに保持された清掃手段によって棚板を清掃している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－２３０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来、自動倉庫では、機器設置環境によっては、据付から長期間経過すると、レール上にも埃がたまっていた。その場合、シャトル台車の車輪がスリップしてしまう（異常が発生する）。そのため、定期的な清掃が必要となる。
特に、シャトル台車は昇降装置に近い間口から順番に荷物を保管するので、自動倉庫内での荷物の滞留時間が短い場合や保管数が少ない場合は、昇降装置から遠い間口が空き間口になりやすい。そして、空き間口にはシャトル台車が走行することがないので、レール上に埃がたまりやい。
本発明の目的は、自動倉庫において、レール上に埃がたまりにくくすることにある。
特に、シャトル台車は昇降装置に近い間口から順番に荷物を保管するので、自動倉庫内での荷物の滞留時間が短い場合や保管数が少ない場合は、昇降装置から遠い間口が空き間口になりやすい。そして、空き間口にはシャトル台車が走行することがないので、レール上に埃がたまりやい。
本発明の目的は、自動倉庫において、レール上に埃がたまりにくくすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【0006】
本発明の一見地に係る自動倉庫は、ラックと、入出庫台車と、コントローラとを備えている。
ラックは、荷物を収納可能である。
入出庫台車は、ラックに沿ってレール上を走行し、荷物をラックの間口に入庫及びラックの間口から出庫する。
コントローラは、入出庫台車を所定時間間隔でレールの走行方向端部まで走行させる指示を出力する清掃走行指示手段を有する。
この自動倉庫では、入出庫台車は、所定時間間隔でレールの走行方向端部まで走行する。したがって、入出庫台車が走行することでレールに付いた埃を飛ばすことができ、そのためレール上に埃がたまることが防止される。
「レールの走行方向端部」とは、走行方向の片側において入出庫台車が通常の走行を行う最も端又はその近傍の位置である。言い換えれば、「レールの走行方向端部」は、入庫ステーションや出庫ステーションが配置されていない側の端部である。
「所定時間間隔」とは、時間間隔が予め定められているという意味であり、各時間間隔は同じでも異なっていてもよい。
ラックは、荷物を収納可能である。
入出庫台車は、ラックに沿ってレール上を走行し、荷物をラックの間口に入庫及びラックの間口から出庫する。
コントローラは、入出庫台車を所定時間間隔でレールの走行方向端部まで走行させる指示を出力する清掃走行指示手段を有する。
この自動倉庫では、入出庫台車は、所定時間間隔でレールの走行方向端部まで走行する。したがって、入出庫台車が走行することでレールに付いた埃を飛ばすことができ、そのためレール上に埃がたまることが防止される。
「レールの走行方向端部」とは、走行方向の片側において入出庫台車が通常の走行を行う最も端又はその近傍の位置である。言い換えれば、「レールの走行方向端部」は、入庫ステーションや出庫ステーションが配置されていない側の端部である。
「所定時間間隔」とは、時間間隔が予め定められているという意味であり、各時間間隔は同じでも異なっていてもよい。
【0007】
入出庫台車は、ラックの複数段に配置されたシャトル台車であってもよい。
清掃走行指示手段は、複数のシャトル台車を異なるタイミングでレールの走行方向端部まで走行させる指示を出力してもよい。
この自動倉庫では、全てのシャトル台車が同時に清掃走行を行うことがないので、シャトル台車の荷物搬送効率がひどく低下することがない。
なお、「異なるタイミング」とは、全てのシャトル台車の走行タイミングが同じではないことを意味しており、例えば、１台ずつ異なるタイミング、複数台ずつ異なるタイミングを含む。
清掃走行指示手段は、複数のシャトル台車を異なるタイミングでレールの走行方向端部まで走行させる指示を出力してもよい。
この自動倉庫では、全てのシャトル台車が同時に清掃走行を行うことがないので、シャトル台車の荷物搬送効率がひどく低下することがない。
なお、「異なるタイミング」とは、全てのシャトル台車の走行タイミングが同じではないことを意味しており、例えば、１台ずつ異なるタイミング、複数台ずつ異なるタイミングを含む。
【0008】
コントローラは、入出庫台車をレールの走行方向端部まで走行させる時間間隔の設定を受け付ける設定受付手段をさらに有していてもよい。
この自動倉庫では、設置個所の環境に応じて清掃走行の時間間隔の設定ができ、余分な清掃走行を減らせる。例えば、埃の多い場所では時間間隔を短くしたり、埃の少ない場所では時間間隔を長くしたりできる。
この自動倉庫では、設置個所の環境に応じて清掃走行の時間間隔の設定ができ、余分な清掃走行を減らせる。例えば、埃の多い場所では時間間隔を短くしたり、埃の少ない場所では時間間隔を長くしたりできる。
【0009】
清掃走行指示手段が指示を送信する入出庫台車は、荷物の搬送指示が割り付けられていない入出庫台車であってもよい。
この自動倉庫では、荷物の搬送指示が割り付けられた入出庫台車が清掃走行を行わないので、荷物の搬送効率がひどく低下することはない。
この自動倉庫では、荷物の搬送指示が割り付けられた入出庫台車が清掃走行を行わないので、荷物の搬送効率がひどく低下することはない。
【発明の効果】
【0010】
本発明に係る自動倉庫では、レール上に埃がたまりにくくなる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態に係る自動倉庫の模式的側面図。
【図2】自動倉庫の模式的平面図。
【図3】搬送車とレールの模模式的側面図。
【図4】自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図。
【図5】清掃走行制御動作を示すフローチャート。
【図6】清掃走行のパターンを示す、自動倉庫の模式的側面図。
【発明を実施するための形態】
【0012】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体の説明
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る自動倉庫１００を説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫の模式的側面図である。図２は、自動倉庫の模式的平面図である。以下の説明では、図１の左右方向を第１方向（矢印Ｙ）といい、図１の紙面奥行き方向を第２方向（矢印Ｘ）といい、図１の上下方向が鉛直方向（矢印Ｚ）である。
自動倉庫１００は、複数の棚段２１を有し、各棚段２１に荷物を入庫し、又は、各棚段２１に保管された荷物を出庫可能なシステムである。
自動倉庫１００は、ラック１と、複数の搬送車３と、入庫ステーション７と、出庫ステーション９と、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３とを備える。
（１）自動倉庫全体の説明
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る自動倉庫１００を説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫の模式的側面図である。図２は、自動倉庫の模式的平面図である。以下の説明では、図１の左右方向を第１方向（矢印Ｙ）といい、図１の紙面奥行き方向を第２方向（矢印Ｘ）といい、図１の上下方向が鉛直方向（矢印Ｚ）である。
自動倉庫１００は、複数の棚段２１を有し、各棚段２１に荷物を入庫し、又は、各棚段２１に保管された荷物を出庫可能なシステムである。
自動倉庫１００は、ラック１と、複数の搬送車３と、入庫ステーション７と、出庫ステーション９と、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３とを備える。
【0013】
一対のラック１と搬送車３は、ユニット４を構成しており、自動倉庫１００は複数のユニット４を有している。ユニット４の番号等を「系統」で表すことがあり、また、ユニット４は、一種の自動倉庫ユニットである。
ユニット４において、荷物は、搬入コンベヤ（図示せず）から入庫ステーション７に搬入される。また、ユニット４において、荷物は、出庫ステーション９から搬出コンベヤ（図示せず）に搬出される。搬出コンベヤの行き先は、荷物を出荷先ごとに集め、トラックなどで出荷する仕分エリア、あるいは荷物から荷物をピッキングするピッキングエリアなどである。
ユニット４において、荷物は、搬入コンベヤ（図示せず）から入庫ステーション７に搬入される。また、ユニット４において、荷物は、出庫ステーション９から搬出コンベヤ（図示せず）に搬出される。搬出コンベヤの行き先は、荷物を出荷先ごとに集め、トラックなどで出荷する仕分エリア、あるいは荷物から荷物をピッキングするピッキングエリアなどである。
【0014】
（２）ラック
ラック１の各棚段２１は、第１方向に長く延びており、複数の間口２２（間口の一例）を有している。各間口２２は、荷物Ｗが置かれる棚段の単位であり、第１方向に同じ長さを有している。なお、間口２２は、走行方向最手前側（第１方向において、後述する入庫ステーション７及び出庫ステーション９の側）の第１端側間口２２ａと、走行方向最奥側（第１方向において、後述する入庫ステーション７及び出庫ステーション９と反対側）の第２端側間口２２ｂ（走行方向最奥側間口の一例）とを有している。
棚段２１は、搬送車３及びレール５（後述）に対して第２方向の両側に配置されている。
ラック１の各棚段２１は、第１方向に長く延びており、複数の間口２２（間口の一例）を有している。各間口２２は、荷物Ｗが置かれる棚段の単位であり、第１方向に同じ長さを有している。なお、間口２２は、走行方向最手前側（第１方向において、後述する入庫ステーション７及び出庫ステーション９の側）の第１端側間口２２ａと、走行方向最奥側（第１方向において、後述する入庫ステーション７及び出庫ステーション９と反対側）の第２端側間口２２ｂ（走行方向最奥側間口の一例）とを有している。
棚段２１は、搬送車３及びレール５（後述）に対して第２方向の両側に配置されている。
【0015】
各間口２２には、複数の荷物が収納可能である。なお、間口２２のそれぞれは別体であってもよく、一体に形成されていてもよい。つまり、棚段２１を構成する１枚の棚板が区分されることで複数の間口２２が棚段２１に形成されていてもよい。
荷物Ｗは、ケース、トレイ、段ボール、折りたたみコンテナ等であり、荷物を収納している。
荷物Ｗは、ケース、トレイ、段ボール、折りたたみコンテナ等であり、荷物を収納している。
【0016】
（３）搬送車
複数の搬送車３（入出庫台車の一例）は、それぞれ、各棚段２１の対応する高さにおいて、第１方向に沿って走行可能である。具体的には、第１方向に直線状に延びるレール５が各棚段２１に対応する高さに敷設されており、搬送車３はレール５上を第１方向に往復走行できる。つまり、搬送車３はシャトル台車である。
図３に示すように、搬送車３の車輪３ａは、レール５の上に載っている。図３は、搬送車とレールの模式的側面図である。
搬送車３は、例えば、荷物を１個ずつ搬送する。
また、搬送車３は、移載装置１５を有しており、対応する棚段２１の間口２２との間で第２方向に荷物Ｗを移載可能となっている。移載装置１５は、例えば、リアフック式である。ただし、移載装置の種類は限定されない。
複数の搬送車３（入出庫台車の一例）は、それぞれ、各棚段２１の対応する高さにおいて、第１方向に沿って走行可能である。具体的には、第１方向に直線状に延びるレール５が各棚段２１に対応する高さに敷設されており、搬送車３はレール５上を第１方向に往復走行できる。つまり、搬送車３はシャトル台車である。
図３に示すように、搬送車３の車輪３ａは、レール５の上に載っている。図３は、搬送車とレールの模式的側面図である。
搬送車３は、例えば、荷物を１個ずつ搬送する。
また、搬送車３は、移載装置１５を有しており、対応する棚段２１の間口２２との間で第２方向に荷物Ｗを移載可能となっている。移載装置１５は、例えば、リアフック式である。ただし、移載装置の種類は限定されない。
【0017】
（４）昇降装置
入庫用昇降装置１１は、ラック１と入庫ステーション７との間に配置され、昇降機構（図示せず）と、昇降台５３を有する。昇降機構は、公知の技術であり、支柱５５に沿って昇降台５３を鉛直方向に昇降する。昇降台５３は、入庫ステーション７と棚段２１との間で荷物Ｗを移載する昇降台コンベヤ５７を有している。また、各棚段２１には、入庫用昇降装置１１に対して第１方向に隣接する部分に、入庫用コンベヤ２３が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。なお、入庫用コンベヤ２３は、荷物保管用のバッファコンベヤとして機能する。
入庫用昇降装置１１は、ラック１と入庫ステーション７との間に配置され、昇降機構（図示せず）と、昇降台５３を有する。昇降機構は、公知の技術であり、支柱５５に沿って昇降台５３を鉛直方向に昇降する。昇降台５３は、入庫ステーション７と棚段２１との間で荷物Ｗを移載する昇降台コンベヤ５７を有している。また、各棚段２１には、入庫用昇降装置１１に対して第１方向に隣接する部分に、入庫用コンベヤ２３が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。なお、入庫用コンベヤ２３は、荷物保管用のバッファコンベヤとして機能する。
【0018】
出庫用昇降装置１３は、ラック１に対して、第１方向において入庫用昇降装置１１と同じ側に設けられている。出庫用昇降装置１３は、ラック１と出庫ステーション９との間に配置され、昇降機構（図示せず）と昇降台６３を有する。昇降機構は、公知の技術であり、支柱（図示せず）に沿って昇降台６３を鉛直方向に昇降する。昇降台６３は、出庫ステーション９と棚段２１との間で荷物Ｗを移載する昇降台コンベヤ６７を有している。また、各棚段２１には、出庫用昇降装置１３に対して第１方向に隣接する部分に、出庫用コンベヤ２５が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。なお、出庫用コンベヤ２５は、荷物保管用のバッファコンベヤとして機能する。
昇降台コンベヤ６７は、昇降台コンベヤ５７と構造及び動作が同じである。
昇降台コンベヤ６７は、昇降台コンベヤ５７と構造及び動作が同じである。
【0019】
（５）入庫ステーション及び出庫ステーション
入庫ステーション７は、ラック１の第１方向一方側に配置されている。入庫ステーション７は、ラック１に収納されるべき荷物Ｗを搬入コンベヤ（図示せず）から受け取る。入庫ステーション７は、ステーションコンベヤ７ａを有している。
入庫ステーション７は、ラック１の第１方向一方側に配置されている。入庫ステーション７は、ラック１に収納されるべき荷物Ｗを搬入コンベヤ（図示せず）から受け取る。入庫ステーション７は、ステーションコンベヤ７ａを有している。
【0020】
出庫ステーション９は、ラック１に対して、第１方向において入庫ステーション７と同じ側に配置されている。出庫ステーション９は、ラック１から取り出された荷物Ｗを受け取る。出庫ステーション９は、ステーションコンベヤ９ａを有している。
なお、入庫ステーション及び出庫ステーションの位置及び数は特に限定されない。
なお、入庫ステーション及び出庫ステーションの位置及び数は特に限定されない。
【0021】
（６）自動倉庫の制御構成
図４を用いて、自動倉庫１００の制御構成を説明する。図４は、自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図である。
自動倉庫１００は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、自動倉庫１００における荷物の保管及び入出庫を管理する装置である。コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。
コントローラ５１は、地上コントローラであり、上位コントローラ（図示せず）から入庫、出庫などの指令を受信し、実行結果を報告する。コントローラ５１は、１つのコンピュータシステムで実現されてもよいし、複数のコンピュータシステムで実現されてもよい。
図４を用いて、自動倉庫１００の制御構成を説明する。図４は、自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図である。
自動倉庫１００は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、自動倉庫１００における荷物の保管及び入出庫を管理する装置である。コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。
コントローラ５１は、地上コントローラであり、上位コントローラ（図示せず）から入庫、出庫などの指令を受信し、実行結果を報告する。コントローラ５１は、１つのコンピュータシステムで実現されてもよいし、複数のコンピュータシステムで実現されてもよい。
【0022】
コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで各所制御動作を行ってもよいし、一部の制御動作をコントローラ５１に含まれるハードウェアで実現してもよい。
【0023】
コントローラ５１は、清掃走行指示部８１を有している。清掃走行指示部８１は、搬送車３を所定時間間隔で第２端側間口２２ｂの前まで走行させる指示を出力する。なお、清掃走行指示部８１が指示を送信する搬送車３は、荷物Ｗの搬送指示が割り付けられていないものである。
コントローラ５１は、設定受け付け部８５を有している。設定受け付け部８５は、搬送車３を第２端側間口２２ｂの前まで走行させる時間間隔の設定を受け付ける。したがって、設置個所の環境に応じて清掃走行の時間間隔の設定ができ、そのため余分な清掃走行を減らせる。例えば、埃の多い場所では時間間隔を短くしたり、埃の少ない場所では時間間隔を長くしたりできる。また、搬送車３ごとの個別設定もできる。
コントローラ５１は、記憶部８７を有している。記憶部８７には、自動倉庫１００の清掃走行時間間隔、又は台車ごとの清掃走行時間間隔などが保存される。
コントローラ５１は、設定受け付け部８５を有している。設定受け付け部８５は、搬送車３を第２端側間口２２ｂの前まで走行させる時間間隔の設定を受け付ける。したがって、設置個所の環境に応じて清掃走行の時間間隔の設定ができ、そのため余分な清掃走行を減らせる。例えば、埃の多い場所では時間間隔を短くしたり、埃の少ない場所では時間間隔を長くしたりできる。また、搬送車３ごとの個別設定もできる。
コントローラ５１は、記憶部８７を有している。記憶部８７には、自動倉庫１００の清掃走行時間間隔、又は台車ごとの清掃走行時間間隔などが保存される。
【0024】
コントローラ５１には、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３、入庫ステーション７、出庫ステーション９、複数の搬送車３、複数の入庫用コンベヤ２３、複数の出庫用コンベヤ２５が接続されている。コントローラ５１は、これら装置を制御可能である。
コントローラ５１には、図４に示すように、設定入力部６１が接続されている。設定入力部６１は、搬送車３を第２端側間口２２ｂの前まで走行させる時間間隔の設定を変更するための手段である。設定入力部６１は、キーボード、マウス、タッチパネルなどからなる。
コントローラ５１には、図示しないが、荷物Ｗの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ５１には、図４に示すように、設定入力部６１が接続されている。設定入力部６１は、搬送車３を第２端側間口２２ｂの前まで走行させる時間間隔の設定を変更するための手段である。設定入力部６１は、キーボード、マウス、タッチパネルなどからなる。
コントローラ５１には、図示しないが、荷物Ｗの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【0025】
荷物大きさ区分は、入庫する荷物の大きさ（荷幅）の測定結果によって決定される。荷物の大きさ（荷幅）は、入庫ステーション７のさらに搬送方向上流側に設けられた荷幅センサによって測定される。なお、荷幅情報は、さらに上流側で計測又は認識されたものでもよいし、あらかじめ登録されたものでもよい。
【0026】
（７）自動倉庫における入庫動作及び出庫動作
（７－１）入庫動作
最初に、入庫用昇降装置１１の昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、入庫ステーション７のステーションコンベヤ７ａの位置まで移動する。
（７－１）入庫動作
最初に、入庫用昇降装置１１の昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、入庫ステーション７のステーションコンベヤ７ａの位置まで移動する。
【0027】
次に、ステーションコンベヤ７ａが、荷物Ｗを入庫用昇降装置１１の昇降台コンベヤ５７に搬送する。
次に、昇降台５３が、荷物Ｗを入庫すると決定した棚段２１に対応する位置まで昇降する。
次に、昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、荷物Ｗを入庫用コンベヤ２３に搬送する。
次に、昇降台５３が、荷物Ｗを入庫すると決定した棚段２１に対応する位置まで昇降する。
次に、昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、荷物Ｗを入庫用コンベヤ２３に搬送する。
【0028】
次に、搬送車３が、入庫用コンベヤ２３まで移動し、荷物Ｗを積み込む。
最後に、搬送車３は、第１方向に走行して、荷物Ｗを棚段２１の目的の間口２２に下ろす。
最後に、搬送車３は、第１方向に走行して、荷物Ｗを棚段２１の目的の間口２２に下ろす。
【0029】
（７－２）出庫動作
最初に、搬送車３が、第１方向に走行して棚段２１の荷物Ｗのある目的の間口２２の前まで走行し、荷物Ｗを積み込む。
次に、搬送車３が、出庫用コンベヤ２５まで移動し、荷物Ｗを下ろす。
次に、出庫用昇降装置１３の昇降台６３が、荷物を出庫すると決定した棚段２１に対応する位置まで昇降する。
最初に、搬送車３が、第１方向に走行して棚段２１の荷物Ｗのある目的の間口２２の前まで走行し、荷物Ｗを積み込む。
次に、搬送車３が、出庫用コンベヤ２５まで移動し、荷物Ｗを下ろす。
次に、出庫用昇降装置１３の昇降台６３が、荷物を出庫すると決定した棚段２１に対応する位置まで昇降する。
【0030】
次に、出庫用コンベヤ２５が、荷物Ｗを出庫用昇降装置１３の昇降台６３の昇降台コンベヤ６７に搬送する。
次に、昇降台６３が、出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａの位置まで昇降する。
最後に、昇降台６３の昇降台コンベヤ６７が、荷物Ｗを出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａに搬送する。
次に、昇降台６３が、出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａの位置まで昇降する。
最後に、昇降台６３の昇降台コンベヤ６７が、荷物Ｗを出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａに搬送する。
【0031】
（８）清掃走行制御動作
図５を用いて、清掃走行制御動作を説明する。図５は、清掃走行制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
図５を用いて、清掃走行制御動作を説明する。図５は、清掃走行制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
【0032】
以下の説明は、特定の１台の搬送車３の制御動作である。
ステップＳ１では、当該搬送車３の清掃タイミングが経過したか否かが判断される。具体的に、清掃走行指示部８１が上記判断を行う。清掃タイミングが経過していれば、プロセスはステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、他の搬送車３が清掃走行中でいるか否かが判断される。具体的には、清掃走行指示部８１が上記判断を行う。他の搬送車３が清掃走行中でなければプロセスはステップＳ３に移行する。
ステップＳ１では、当該搬送車３の清掃タイミングが経過したか否かが判断される。具体的に、清掃走行指示部８１が上記判断を行う。清掃タイミングが経過していれば、プロセスはステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、他の搬送車３が清掃走行中でいるか否かが判断される。具体的には、清掃走行指示部８１が上記判断を行う。他の搬送車３が清掃走行中でなければプロセスはステップＳ３に移行する。
【0033】
ステップＳ３では、当該搬送車３に荷物搬送が割り付けられているか否かが判断される。具体的には、清掃走行指示部８１が上記判断を実行する。割り付けられていなければプロセスはステップＳ４に移行し、割り付けられていればプロセスはステップＳ２に戻る。
ステップＳ４では、当該搬送車３が清掃走行を実行する。具体的には、清掃走行指示部８１が、当該搬送車３に清掃走行を指示する。
ステップＳ４では、当該搬送車３が清掃走行を実行する。具体的には、清掃走行指示部８１が、当該搬送車３に清掃走行を指示する。
【0034】
以上の結果、この自動倉庫１００では、搬送車３は、所定時間間隔で第２端側間口２２ｂの前まで走行する。したがって、搬送車３が走行することでレール５に付いた埃を飛ばすことができ、そのためレール５上に埃がたまることが防止される。
【0035】
清掃走行パターンとしては、複数考えられる。図６を用いて、複数の清掃走行パターンを説明する。図６は、清掃走行のパターンを示す、自動倉庫の模式的側面図である。
図６の上から４段目の棚段２１に示すパターンでは、搬送車３が、現在の位置から、第２端側間口２２ｂまで走行する。
図６の上から４段目の棚段２１に示すパターンでは、搬送車３が、現在の位置から、第２端側間口２２ｂまで走行する。
【0036】
図６の上から３段目の棚段２１に示すパターンでは、搬送車３が、現在の位置から、第１端側間口２２ａの前まで走行し、次に第２端側間口２２ｂまで走行する。この場合は、シャトル台車が全間口２２の前を走行することになる。
図６の最上段の棚段２１に示すパターンでは、搬送車３が第２端側間口２２ｂの前に止まっているので、最初に第１端側間口２２ａ側に所定距離移動してから次に第２端側間口２２ｂまで走行する。
なお、清掃走行後には、搬送車３は元の位置に戻ってもよい、第１端側間口２２ａの前に戻ってもよい。
図６の最上段の棚段２１に示すパターンでは、搬送車３が第２端側間口２２ｂの前に止まっているので、最初に第１端側間口２２ａ側に所定距離移動してから次に第２端側間口２２ｂまで走行する。
なお、清掃走行後には、搬送車３は元の位置に戻ってもよい、第１端側間口２２ａの前に戻ってもよい。
【0037】
上記の制御動作において、ステップＳ２で他の搬送車３の清掃走行の有無を確かめた理由は、清掃走行指示部８１が、複数の搬送車３に異なるタイミングで走行指示を出力するためである。この実施形態では、同時に清掃走行をしている搬送車３の数は１つである。以上より、全ての搬送車３が同時に清掃走行を行うことがないので、搬送車３の荷物搬送効率がひどく低下することがない。なお、全ての搬送車３の清掃走行のタイミングが同じでなければよいので、例えば、同時に清掃走行している搬送車３の数は複数でもよい。
【0038】
上記の制御動作において、ステップＳ３で当該搬送車３に荷物搬送が割り付けられているか否かを判断している理由は、荷物Ｗの荷物搬送指示が割り付けられている搬送車３に清掃走行を実行させないためである。つまり、荷物搬送指示が割り付けられた搬送車３は荷物Ｗを先に搬送させて、その後に清掃走行を行わせることで、荷物Ｗの搬送効率がひどく低下することはない。
【0039】
２．実施形態の特徴
第１実施形態は下記のようにも説明できる。
自動倉庫１００（自動倉庫の一例）は、ラック１と、搬送車３と、コントローラ５１とを備えている。
ラック１（ラックの一例）は、荷物Ｗ（荷物の一例）を収納可能である。
搬送車３は、ラック１に沿ってレール５上を走行し、荷物Ｗをラックの間口２２に入庫及びラック１の間口２２から出庫する。
コントローラ５１は、搬送車３を所定時間間隔で第２端側間口２２ｂ（走行方向端部の一例）の前まで走行させる指示を出力する清掃走行指示部８１（清掃走行指示手段の一例）を有する。
以上より、搬送車３は、所定時間間隔で第２端側間口２２ｂの前まで走行する。したがって、搬送車３が走行することでレール５に付いた埃を飛ばすことができ、そのためレール５に埃がたまることが防止される。
第１実施形態は下記のようにも説明できる。
自動倉庫１００（自動倉庫の一例）は、ラック１と、搬送車３と、コントローラ５１とを備えている。
ラック１（ラックの一例）は、荷物Ｗ（荷物の一例）を収納可能である。
搬送車３は、ラック１に沿ってレール５上を走行し、荷物Ｗをラックの間口２２に入庫及びラック１の間口２２から出庫する。
コントローラ５１は、搬送車３を所定時間間隔で第２端側間口２２ｂ（走行方向端部の一例）の前まで走行させる指示を出力する清掃走行指示部８１（清掃走行指示手段の一例）を有する。
以上より、搬送車３は、所定時間間隔で第２端側間口２２ｂの前まで走行する。したがって、搬送車３が走行することでレール５に付いた埃を飛ばすことができ、そのためレール５に埃がたまることが防止される。
【0040】
３．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
搬送車３は、清掃走行において、第２端側間口２２ｂを超えて安全に走行可能な端側の点（レールの走行方向端部の他の例）まで走行してもよい。
ラックはレールの第２方向片側のみに設けられていてもよい。
入出庫台車はスタッカクレーンでもよい。
清掃走行は、他の条件を無視して、所定時間間隔で強制的に行われてもよい。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
搬送車３は、清掃走行において、第２端側間口２２ｂを超えて安全に走行可能な端側の点（レールの走行方向端部の他の例）まで走行してもよい。
ラックはレールの第２方向片側のみに設けられていてもよい。
入出庫台車はスタッカクレーンでもよい。
清掃走行は、他の条件を無視して、所定時間間隔で強制的に行われてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0041】
本発明は、入出庫台車がラックに沿って走行して荷物をラックの間口に入庫及びラックの間口から出庫する自動倉庫に広く適用できる。
【符号の説明】
【0042】
１ ：ラック
３ ：搬送車
５ ：レール
７ ：入庫ステーション
７ａ ：ステーションコンベヤ
９ ：出庫ステーション
９ａ ：ステーションコンベヤ
１１ ：入庫用昇降装置
１３ ：出庫用昇降装置
１５ ：移載装置
２１ ：棚段
２２ ：間口
２２ａ ：第１端側間口
２２ｂ ：第２端側間口
２３ ：入庫用コンベヤ
２５ ：出庫用コンベヤ
５１ ：コントローラ
５２ ：昇降機構
５３ ：昇降台
５５ ：支柱
５７ ：昇降台コンベヤ
６１ ：設定入力部
６３ ：昇降台
６７ ：昇降台コンベヤ
８１ ：清掃走行指示部
８５ ：設定受け付け部
８７ ：記憶部
１００ ：自動倉庫
Ｗ ：荷物
３ ：搬送車
５ ：レール
７ ：入庫ステーション
７ａ ：ステーションコンベヤ
９ ：出庫ステーション
９ａ ：ステーションコンベヤ
１１ ：入庫用昇降装置
１３ ：出庫用昇降装置
１５ ：移載装置
２１ ：棚段
２２ ：間口
２２ａ ：第１端側間口
２２ｂ ：第２端側間口
２３ ：入庫用コンベヤ
２５ ：出庫用コンベヤ
５１ ：コントローラ
５２ ：昇降機構
５３ ：昇降台
５５ ：支柱
５７ ：昇降台コンベヤ
６１ ：設定入力部
６３ ：昇降台
６７ ：昇降台コンベヤ
８１ ：清掃走行指示部
８５ ：設定受け付け部
８７ ：記憶部
１００ ：自動倉庫
Ｗ ：荷物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】