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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022076884
(43)【公開日】2022-05-20
(54)【発明の名称】接近警告システム
(51)【国際特許分類】
B66C 23/88 20060101AFI20220513BHJP
【ＦＩ】
B66C23/88 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020187530
(22)【出願日】2020-11-10
(71)【出願人】
【識別番号】000206211
【氏名又は名称】大成建設株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】515332263
【氏名又は名称】株式会社インフォキューブＬＡＦＬＡ
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】特許業務法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】片山 三郎
(72)【発明者】
【氏名】太田 兵庫
(72)【発明者】
【氏名】石井 喬之
(72)【発明者】
【氏名】田中 健吾
(72)【発明者】
【氏名】田中 大輔
【テーマコード（参考）】
3F205
【Ｆターム（参考）】
3F205HC05
(57)【要約】
【課題】作業員への吊り荷の接近を従来よりも精度よく知らせることができる接近警告システムを提供する。
【解決手段】接近警告システム１は、ジブを有するクレーン２と、前記作業員の位置情報を取得する第一位置情報取得手段５Ａと、前記吊り荷が前記作業員に接近しているか否かを判定する接近判定装置としての管理ＰＣ４と、を備え、クレーン２は、前記ジブの先端部の位置情報を取得する第二位置情報取得手段５Ｂを有し、前記接近判定装置は、取得した前記ジブの先端部の位置情報の経時変化から、当該位置情報を最後に取得した時点よりも後の時点における前記ジブの先端部の位置を推定する位置推定手段４ｂと、推定した前記先端部の位置を基準にして警告領域を水平面内に設定し、前記作業員の水平面上での位置が前記警告領域に含まれているか否かを判定する接近判定手段４ｃとを有する。
【選択図】図４
【解決手段】接近警告システム１は、ジブを有するクレーン２と、前記作業員の位置情報を取得する第一位置情報取得手段５Ａと、前記吊り荷が前記作業員に接近しているか否かを判定する接近判定装置としての管理ＰＣ４と、を備え、クレーン２は、前記ジブの先端部の位置情報を取得する第二位置情報取得手段５Ｂを有し、前記接近判定装置は、取得した前記ジブの先端部の位置情報の経時変化から、当該位置情報を最後に取得した時点よりも後の時点における前記ジブの先端部の位置を推定する位置推定手段４ｂと、推定した前記先端部の位置を基準にして警告領域を水平面内に設定し、前記作業員の水平面上での位置が前記警告領域に含まれているか否かを判定する接近判定手段４ｃとを有する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
クレーンに吊持された吊り荷と作業員との接近を警告する接近警告システムであって、
ジブを有するクレーンと、
前記作業員の位置情報を取得する第一位置情報取得手段と、
前記吊り荷が前記作業員に接近しているか否かを判定する接近判定装置と、
前記作業員および前記クレーンの操作者の少なくとも何れか一方に判定結果を通知する通知手段と、を備え、
前記クレーンは、前記ジブの先端部の位置情報を取得する第二位置情報取得手段を有し、
前記接近判定装置は、
取得した前記ジブの先端部の位置情報の経時変化から、当該位置情報を最後に取得した時点よりも後の時点における前記ジブの先端部の位置を推定する位置推定手段と、
推定した前記先端部の位置を基準にして警告領域を水平面内に設定し、前記作業員の水平面上での位置が前記警告領域に含まれているか否かを判定する接近判定手段と、を有する、
ことを特徴とする接近警告システム。
ジブを有するクレーンと、
前記作業員の位置情報を取得する第一位置情報取得手段と、
前記吊り荷が前記作業員に接近しているか否かを判定する接近判定装置と、
前記作業員および前記クレーンの操作者の少なくとも何れか一方に判定結果を通知する通知手段と、を備え、
前記クレーンは、前記ジブの先端部の位置情報を取得する第二位置情報取得手段を有し、
前記接近判定装置は、
取得した前記ジブの先端部の位置情報の経時変化から、当該位置情報を最後に取得した時点よりも後の時点における前記ジブの先端部の位置を推定する位置推定手段と、
推定した前記先端部の位置を基準にして警告領域を水平面内に設定し、前記作業員の水平面上での位置が前記警告領域に含まれているか否かを判定する接近判定手段と、を有する、
ことを特徴とする接近警告システム。
【請求項2】
前記クレーンは、移動手段と、
前記ジブの基端部の位置情報を取得する第三位置情報取得手段と、を有し、
前記位置推定手段は、取得した前記ジブの先端部および基端部の位置情報の経時変化から、当該位置情報を最後に取得した時点よりも後の時点における前記ジブの基端部に対する先端部の位置を推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の接近警告システム。
前記ジブの基端部の位置情報を取得する第三位置情報取得手段と、を有し、
前記位置推定手段は、取得した前記ジブの先端部および基端部の位置情報の経時変化から、当該位置情報を最後に取得した時点よりも後の時点における前記ジブの基端部に対する先端部の位置を推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の接近警告システム。
【請求項3】
前記ジブは、旋回動作が可能であり、
前記位置推定手段は、取得した前記先端部の位置情報の経時変化から前記ジブの角速度または角加速度を算出し、算出した角速度または角加速度に基づいて前記ジブの先端部の水平面上での位置を推定する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の接近警告システム。
前記位置推定手段は、取得した前記先端部の位置情報の経時変化から前記ジブの角速度または角加速度を算出し、算出した角速度または角加速度に基づいて前記ジブの先端部の水平面上での位置を推定する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の接近警告システム。
【請求項4】
前記ジブは、起伏動作、伸縮動作および屈曲動作の何れかが可能であり、
前記位置推定手段は、取得した前記先端部の位置情報の経時変化から前記先端部の速度または加速度を算出し、算出した速度または加速度に基づいて前記ジブの先端部の水平面上での位置を推定する、
ことを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の接近警告システム。
前記位置推定手段は、取得した前記先端部の位置情報の経時変化から前記先端部の速度または加速度を算出し、算出した速度または加速度に基づいて前記ジブの先端部の水平面上での位置を推定する、
ことを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の接近警告システム。
【請求項5】
前記警告領域は、推定した前記先端部の位置を中心とした円形の領域である、ことを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の接近警告システム。
【請求項6】
前記位置推定手段は、前記クレーンの周囲に存在する他のクレーンにおける前記ジブの位置をさらに推定し、
前記接近判定手段は、クレーン同士が接近しているか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１ないし請求項５の何れか一項に記載の接近警告システム。
前記接近判定手段は、クレーン同士が接近しているか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１ないし請求項５の何れか一項に記載の接近警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、接近警告システムに関する。
【背景技術】
【0002】
クレーンの吊り荷の落下事故を防止するため、クレーンの安全監視は細心の注意を払って行われている。クレーンの安全監視は、例えばクレーンを監視する専属の監視員を配備して行われるのが一般的であり、監視員は、クレーンの吊り荷の接近を作業員に知らせる。また、クレーンの作業をより安全なものにするために、従来から様々な技術の開発が進められている（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１に記載される技術は、クレーンのブーム（「ジブ」とも呼ばれる）の先端またはフック部に位置情報を取得する位置情報取得手段（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機）を設け、クレーンの吊り荷と作業員とが平面的に所定の距離範囲内に接近した場合に警告を発生させるものである。
特許文献１に記載される技術は、クレーンのブーム（「ジブ」とも呼ばれる）の先端またはフック部に位置情報を取得する位置情報取得手段（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機）を設け、クレーンの吊り荷と作業員とが平面的に所定の距離範囲内に接近した場合に警告を発生させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－００５１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１の技術では、ＧＰＳの受信遅延や無線通信の通信遅延が考慮されていなかった。その為、ＧＰＳ電波や通信電波の受信状況がよくない工事現場においては、クレーンの吊り荷と作業員とが予め設定した距離よりも接近してから警告を知らせることがある。
このような観点から、本発明は、作業員への吊り荷の接近を従来よりも精度よく知らせることができる接近警告システムを提供する。
このような観点から、本発明は、作業員への吊り荷の接近を従来よりも精度よく知らせることができる接近警告システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る接近警告システムは、クレーンに吊持された吊り荷と作業員との接近を警告する接近警告システムである。この接近警告システムは、ジブを有するクレーンと、前記作業員の位置情報を取得する第一位置情報取得手段と、前記吊り荷が前記作業員に接近しているか否かを判定する接近判定装置と、前記作業員および前記クレーンの操作者の少なくとも何れか一方に判定結果を通知する通知手段とを備える。
前記クレーンは、前記ジブの先端部の位置情報を取得する第二位置情報取得手段を有する。前記接近判定装置は、取得した前記ジブの先端部の位置情報の経時変化から、当該位置情報を最後に取得した時点よりも後の時点における前記ジブの先端部の位置を推定する位置推定手段と、推定した前記先端部の位置を基準にして警告領域を水平面内に設定し、前記作業員の水平面上での位置が前記警告領域に含まれているか否かを判定する接近判定手段とを有する。
前記クレーンは、前記ジブの先端部の位置情報を取得する第二位置情報取得手段を有する。前記接近判定装置は、取得した前記ジブの先端部の位置情報の経時変化から、当該位置情報を最後に取得した時点よりも後の時点における前記ジブの先端部の位置を推定する位置推定手段と、推定した前記先端部の位置を基準にして警告領域を水平面内に設定し、前記作業員の水平面上での位置が前記警告領域に含まれているか否かを判定する接近判定手段とを有する。
【0006】
本発明に係る接近警告システムにおいては、算出した推定位置に基づいて警告を通知するか否かを判定するので、クレーンのジブの位置情報を取得するまでに様々な遅延（例えば、ＧＰＳの受信遅延や無線通信の通信遅延）が発生する工事現場でも適切に吊り荷と作業員との接近を判定できる。
【0007】
前記クレーンは、移動手段と、前記ジブの基端部の位置情報を取得する第三位置情報取得手段とを有していてもよい。その場合、前記位置推定手段は、取得した前記ジブの先端部および基端部の位置情報の経時変化から、当該位置情報を最後に取得した時点よりも後の時点における前記ジブの基端部に対する先端部の位置を推定する。
このようにすると、移動式のクレーンであっても適切に吊り荷と作業員との接近を判定できる。
このようにすると、移動式のクレーンであっても適切に吊り荷と作業員との接近を判定できる。
【0008】
前記ジブは、旋回動作が可能である場合、前記位置推定手段は、取得した前記先端部の位置情報の経時変化から前記ジブの角速度または角加速度を算出し、算出した角速度または角加速度に基づいて前記ジブの先端部の水平面上での位置を推定してもよい。
また、前記ジブは、起伏動作、伸縮動作および屈曲動作の何れかが可能である場合、前記位置推定手段は、取得した前記先端部の位置情報の経時変化から前記先端部の速度または加速度を算出し、算出した速度または加速度に基づいて前記ジブの先端部の水平面上での位置を推定してもよい。
このようにすると、クレーンが有するジブの種類に応じて、適切に吊り荷と作業員との接近を判定できる。
また、前記ジブは、起伏動作、伸縮動作および屈曲動作の何れかが可能である場合、前記位置推定手段は、取得した前記先端部の位置情報の経時変化から前記先端部の速度または加速度を算出し、算出した速度または加速度に基づいて前記ジブの先端部の水平面上での位置を推定してもよい。
このようにすると、クレーンが有するジブの種類に応じて、適切に吊り荷と作業員との接近を判定できる。
【0009】
前記警告領域は、推定した前記先端部の位置を中心とした円形の領域にしてもよい。
このようにすると、吊り荷の周囲にいる作業員の接近を漏れなく判定できる。
また、前記位置推定手段は、前記クレーンの周囲に存在する他のクレーンにおける前記ジブの位置をさらに推定し、前記接近判定手段は、クレーン同士が接近しているか否かを判定してもよい。
このようにすると、クレーン同士の接近を適切に判定できる。
このようにすると、吊り荷の周囲にいる作業員の接近を漏れなく判定できる。
また、前記位置推定手段は、前記クレーンの周囲に存在する他のクレーンにおける前記ジブの位置をさらに推定し、前記接近判定手段は、クレーン同士が接近しているか否かを判定してもよい。
このようにすると、クレーン同士の接近を適切に判定できる。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、作業員への吊り荷の接近を従来よりも精度よく知らせることができる接近警告システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の第１実施形態に係る接近警告システムの概略構成図である。
【図2】クレーンの構成を説明するための図であり、（ａ）はクレーンの概略外観図であり、（ｂ）はクレーンの概略平面図である。
【図3】作業員用端末の構成例を示す概略外観図である。
【図4】本発明の第１実施形態に係る接近警告システムのブロック図である。
【図5】本発明の第１実施形態に係る接近警告システムの動作を示すフローチャートの例示である。
【図6】本発明の第２実施形態に係る接近警告システムの概略構成図である。
【図7】本発明の第２実施形態に係る接近警告システムのブロック図である。
【図8】本発明の第２実施形態に係る接近警告システムの動作を示すフローチャートの例示である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施をするための形態を、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。なお、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。
【0013】
［第１実施形態］
＜第１実施形態に係る接近警告システムの構成＞
図１を参照して、第１実施形態に係る接近警告システム１の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る接近警告システム１の概略構成図である。
接近警告システム１は、クレーン２に吊持された物体（「吊り荷」と呼ぶ場合がある）と作業員との接近を監視および警告するシステムである。なお、接近警告システム１に用いるクレーン２の種類や吊り荷の種類は特に限定されない。
＜第１実施形態に係る接近警告システムの構成＞
図１を参照して、第１実施形態に係る接近警告システム１の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る接近警告システム１の概略構成図である。
接近警告システム１は、クレーン２に吊持された物体（「吊り荷」と呼ぶ場合がある）と作業員との接近を監視および警告するシステムである。なお、接近警告システム１に用いるクレーン２の種類や吊り荷の種類は特に限定されない。
【0014】
図１に示すように、接近警告システム１は、主に、物体を吊り上げて運ぶクレーン２と、作業員が所持する作業員用端末３と、吊り荷と作業員との距離（接近具合）を監視する管理ＰＣ４とを備える。クレーン２と管理ＰＣ４とは通信可能であり、また、作業員用端末３と管理ＰＣ４とは通信可能である。詳細は後記するが、クレーン２および作業員用端末３は、位置情報取得手段（第一位置情報取得手段５Ａ、第二位置情報取得手段５Ｂ、第三位置情報取得手段５Ｃ（図２および図３を参照））を有しており、管理ＰＣ４は、位置情報取得手段で取得した位置情報を用いて吊り荷と作業員との距離（接近具合）を判定する。位置情報取得手段は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機である。なお、管理ＰＣ４は、クレーン２に搭載されていてもよい。
【0015】
図２を参照して、クレーン２の構成について説明する。図２（ａ）は、クレーン２の概略外観図であり、図２（ｂ）はクレーン２の概略平面図である。なお、図２に示すクレーン２はあくまで例示である。
クレーン２は、例えば旋回動作、起伏動作、伸縮動作および屈曲動作の何れか、またはこれらの動作の組合せによって、吊り上げた物体（吊り荷）の前後上下左右方向の位置を変更できる。本実施形態に係るクレーン２は、移動手段２ｄを有する移動式クレーンを想定しているが、移動手段２ｄを備えない固定式クレーンであってもよい。
クレーン２は、例えば旋回動作、起伏動作、伸縮動作および屈曲動作の何れか、またはこれらの動作の組合せによって、吊り上げた物体（吊り荷）の前後上下左右方向の位置を変更できる。本実施形態に係るクレーン２は、移動手段２ｄを有する移動式クレーンを想定しているが、移動手段２ｄを備えない固定式クレーンであってもよい。
【0016】
図２（ａ）に示すクレーン２は、主に、本体部２ａと、ジブ２ｂと、フック２ｃとを備える。
本体部２ａは、操作者が操作を行う操作室、吊り荷を吊り上げる動力を発生させる動力源などを備える。操作室には、操作を行うために必要な情報を操作者に通知するためのモニタやスピーカが設置されている。本体部２ａは、鉛直方向を回動軸として回動（旋回）可能である。なお、操作室に設置されるモニタやスピーカは、通知手段の一例である。
ジブ２ｂは、長尺な形状を呈している。ジブ２ｂの一方の端部（基端部）は、本体部２ａに連結されている。ジブ２ｂは、基端部を支点として上下動が可能である。ジブ２ｂの構造は特に限定されず、ジブ２ｂが複数の部品（例えば、第一ジブ、第二ジブなど）によって構成されていてもよい。ジブ２ｂは、例えば延伸方向の伸縮が可能な構造であったり、ジブ２ｂの先端部と基端部とが接近する方向に屈曲が可能な構造であってもよい。ジブ２ｂは、「ブーム」と呼ばれる場合もある。
フック２ｃは、金属製のロープによって本体部２ａの動力源に繋がれており、ジブ２ｂの先端部から垂れ下がった状態になっている。フック２ｃは、物体を吊り上げることが可能な構造である。
これらの構成により、クレーン２は、動力源が発生する動力によって物体（吊り荷）を吊り上げ、吊り上げた状態の吊り荷を水平に運搬することができる。
本体部２ａは、操作者が操作を行う操作室、吊り荷を吊り上げる動力を発生させる動力源などを備える。操作室には、操作を行うために必要な情報を操作者に通知するためのモニタやスピーカが設置されている。本体部２ａは、鉛直方向を回動軸として回動（旋回）可能である。なお、操作室に設置されるモニタやスピーカは、通知手段の一例である。
ジブ２ｂは、長尺な形状を呈している。ジブ２ｂの一方の端部（基端部）は、本体部２ａに連結されている。ジブ２ｂは、基端部を支点として上下動が可能である。ジブ２ｂの構造は特に限定されず、ジブ２ｂが複数の部品（例えば、第一ジブ、第二ジブなど）によって構成されていてもよい。ジブ２ｂは、例えば延伸方向の伸縮が可能な構造であったり、ジブ２ｂの先端部と基端部とが接近する方向に屈曲が可能な構造であってもよい。ジブ２ｂは、「ブーム」と呼ばれる場合もある。
フック２ｃは、金属製のロープによって本体部２ａの動力源に繋がれており、ジブ２ｂの先端部から垂れ下がった状態になっている。フック２ｃは、物体を吊り上げることが可能な構造である。
これらの構成により、クレーン２は、動力源が発生する動力によって物体（吊り荷）を吊り上げ、吊り上げた状態の吊り荷を水平に運搬することができる。
【0017】
図２（ａ），（ｂ）に示すように、クレーン２は、第二位置情報取得手段５Ｂおよび第三位置情報取得手段５Ｃを有する。第二位置情報取得手段５Ｂおよび第三位置情報取得手段５Ｃは、図示しない測位用衛星からの電波（測位用信号）を受信するアンテナを有しており、受信した電波を用いて位置（緯度、経度、高度）を計算する装置である。測位用衛星は、例えば自身の位置情報（軌道位置情報）や時刻情報を周期的に送信する。測位用衛星は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）、準天頂衛星などであってよい。なお、第二位置情報取得手段５Ｂおよび第三位置情報取得手段５Ｃは、自身で位置の計算を行わず、他の機器や他の装置で位置の計算を行ってもよい。
【0018】
第二位置情報取得手段５Ｂは、ジブ２ｂの先端部に取り付けられており、ジブ２ｂの先端部の位置情報を取得する。
第三位置情報取得手段５Ｃは、ジブ２ｂの基端部に取り付けられており、ジブ２ｂの基端部の位置情報を取得する。ジブ２ｂの基端部は、本体部２ａに連結されているので、第三位置情報取得手段５Ｃは、本体部２ａ（ジブ２ｂの近傍であるのがよい）に取り付けられていてもよい。
第三位置情報取得手段５Ｃは、ジブ２ｂの基端部に取り付けられており、ジブ２ｂの基端部の位置情報を取得する。ジブ２ｂの基端部は、本体部２ａに連結されているので、第三位置情報取得手段５Ｃは、本体部２ａ（ジブ２ｂの近傍であるのがよい）に取り付けられていてもよい。
【0019】
図１に示す作業員用端末３は、工事現場で作業する作業員によって所持される。作業員用端末３は、他の装置との通信手段、作業員への通知手段、位置情報を取得する位置情報取得手段を備える装置である。作業員用端末３は、複数の装置で構成されるものであってもよく、その場合に、各々の装置が前記した三つの全ての手段を必ず備えていなくてもよい。例えば、二つの装置で作業員用端末３が構成されている場合、一方の装置が通信手段および位置情報取得手段を備え、他方の装置が通信手段および通知手段を備える構成であってもよい。
【0020】
図３を参照して、本実施形態における作業員用端末３の具体的な構成について説明する。図３は、作業員用端末３の構成例を示す概略外観図である。図３に示すように、本実施形態における作業員用端末３は、第一作業員用端末３Ａと、第二作業員用端末３Ｂとで構成される。
第一作業員用端末３Ａは、例えばスマートフォンや携帯型電話機であり、通信手段と、位置情報取得手段（ここでは「第一位置情報取得手段５Ａ」と呼ぶ）とを備える。第一作業員用端末３Ａは、作業員によって所持されており、第一位置情報取得手段５Ａは、作業員の位置情報を取得する。
第二作業員用端末３Ｂは、例えば腕時計型のウェアラブルデバイス（「スマートウォッチ」と呼ぶ場合がある）であり、通信手段と、通知手段とを備える。
第一作業員用端末３Ａは、例えばスマートフォンや携帯型電話機であり、通信手段と、位置情報取得手段（ここでは「第一位置情報取得手段５Ａ」と呼ぶ）とを備える。第一作業員用端末３Ａは、作業員によって所持されており、第一位置情報取得手段５Ａは、作業員の位置情報を取得する。
第二作業員用端末３Ｂは、例えば腕時計型のウェアラブルデバイス（「スマートウォッチ」と呼ぶ場合がある）であり、通信手段と、通知手段とを備える。
【0021】
図１に示す管理ＰＣ４は、建設工事の管理のために用いられる端末であり、例えば建設工事用のアプリケーションプログラムを有するＰＣ（Personal Computer）である。本実施形態に係る管理ＰＣ４は、「接近判定装置」の一例であり、吊り荷が作業員に接近しているか否かを判定する。
図４を参照して、接近警告システム１における主なデータの流れについて説明する。図４は、本発明の第１実施形態に係る接近警告システム１のブロック図である。図４に示すように、クレーン２は演算手段２ｅおよび通信手段２ｆを備える。クレーン２の通信手段２ｆは、第二位置情報取得手段５Ｂで取得したジブ２ｂの先端部の位置情報および第三位置情報取得手段５Ｃで取得したジブ２ｂの基端部の位置情報を管理ＰＣ４に送信する。同様にして、第一作業員用端末３Ａは、第一位置情報取得手段５Ａで取得した作業員の位置情報を管理ＰＣ４に送信する。これらの位置情報は、何らかの時刻情報に関連付けられているのがよい。位置情報に関連付けられる時刻情報は、例えば測位用衛星から送信される電波に含まれる時刻情報や、クレーン２（または第一作業員用端末３Ａ）が管理ＰＣ４に位置情報を送信する時刻情報などであってよい。
図４を参照して、接近警告システム１における主なデータの流れについて説明する。図４は、本発明の第１実施形態に係る接近警告システム１のブロック図である。図４に示すように、クレーン２は演算手段２ｅおよび通信手段２ｆを備える。クレーン２の通信手段２ｆは、第二位置情報取得手段５Ｂで取得したジブ２ｂの先端部の位置情報および第三位置情報取得手段５Ｃで取得したジブ２ｂの基端部の位置情報を管理ＰＣ４に送信する。同様にして、第一作業員用端末３Ａは、第一位置情報取得手段５Ａで取得した作業員の位置情報を管理ＰＣ４に送信する。これらの位置情報は、何らかの時刻情報に関連付けられているのがよい。位置情報に関連付けられる時刻情報は、例えば測位用衛星から送信される電波に含まれる時刻情報や、クレーン２（または第一作業員用端末３Ａ）が管理ＰＣ４に位置情報を送信する時刻情報などであってよい。
【0022】
図４に示すように管理ＰＣ４は、通信手段４ａと、位置推定手段４ｂと、接近判定手段４ｃとを備える。通信手段４ａは、例えば無線通信を実現するモジュールであり、通信手段４ａによる無線通信の方式は特に限定されない。位置推定手段４ｂおよび接近判定手段４ｃは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）が図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）等から所定のプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【0023】
管理ＰＣ４は、通信手段４ａを介してクレーン２からジブ２ｂの先端部および基端部の位置情報を取得（受信）する。また、管理ＰＣ４は、通信手段４ａを介して第一作業員用端末３Ａから作業員の位置情報を取得（受信）する。管理ＰＣ４が取得する位置情報は、無線通信による通信遅延の影響などがあり、管理ＰＣ４が位置情報を取得した時点で実際の位置と多少のずれが発生している場合がある。
【0024】
位置推定手段４ｂは、吊り荷の位置を推定する。ここでの吊り荷の推定位置は、作業員と吊り荷とが接近しているか否かを判定するための基準となる情報であり、例えば現時点や近い未来（例えば、数秒後）における吊り荷の位置である。位置推定手段４ｂは、様々な遅延を考慮して吊り荷の位置を計算するものとし、また、ジブ２ｂの先端部の位置を吊り荷の位置と仮定して現時点や近い未来（例えば、数秒後）におけるジブ２ｂの位置を計算してもよい。本実施形態においてもジブ２ｂの先端部の位置を吊り荷の位置と仮定して計算することを想定し、位置推定手段４ｂは、取得したジブ２ｂの先端部の位置情報の経時変化から、当該位置情報を最後に取得した時点よりも後の時点におけるジブ２ｂの先端部の位置を推定する。なお、計算する吊り荷の位置は、二次元の位置（緯度、経度）および三次元の位置（緯度、経度、高度）の何れであってもよい。吊り荷の落下を考慮して吊り荷の下方に作業員が入らないように警告する場合、吊り荷と作業員との位置関係は二次元で考慮すればよいので、吊り荷の二次元の位置を計算してもよい。本実施形態でも二次元での位置関係によって作業員に警告を行うことにする。
【0025】
例えば、ジブ２ｂの旋回動作を可能であるクレーン２を想定する。この場合、位置推定手段４ｂは、例えば取得したジブ２ｂの先端部の位置情報の経時変化からジブ２ｂの角速度または角加速度を算出し、算出した角速度または角加速度に基づいてジブ２ｂの先端部の水平面上での位置を推定する。
また、ジブ２ｂの起伏動作、伸縮動作および屈曲動作を可能であるクレーン２を想定する。この場合、位置推定手段４ｂは、例えば取得したジブ２ｂの先端部の位置情報の経時変化から水平面上での先端部の速度または加速度を算出し、算出した速度または加速度に基づいてジブ２ｂの先端部の水平面上での位置を推定する。
また、クレーン２が移動手段２ｄを有する移動式クレーンの場合を想定する。この場合、位置推定手段４ｂは、取得したジブ２ｂの先端部および基端部の位置情報の経時変化から、ジブ２ｂの基端部に対する先端部の水平面上の位置を推定するのがよい。
また、ジブ２ｂの起伏動作、伸縮動作および屈曲動作を可能であるクレーン２を想定する。この場合、位置推定手段４ｂは、例えば取得したジブ２ｂの先端部の位置情報の経時変化から水平面上での先端部の速度または加速度を算出し、算出した速度または加速度に基づいてジブ２ｂの先端部の水平面上での位置を推定する。
また、クレーン２が移動手段２ｄを有する移動式クレーンの場合を想定する。この場合、位置推定手段４ｂは、取得したジブ２ｂの先端部および基端部の位置情報の経時変化から、ジブ２ｂの基端部に対する先端部の水平面上の位置を推定するのがよい。
【0026】
接近判定手段４ｃは、推定したジブ２ｂの先端部の位置を基準にして警告領域Ｋ（図１参照）を水平面内に設定し、作業員の水平面上での位置が警告領域Ｋに含まれているか否かを判定する。接近判定手段４ｃは、警告領域Ｋ内にいる作業員に対して警告を通知し、警告領域Ｋ外にいる作業員に対しては警告を通知しない。接近判定手段４ｃは、例えば対象の作業員が所持する第二作業員用端末３Ｂに対して警告を送信し、第二作業員用端末３Ｂの通知手段は、作業員に警告をメッセージ、警告音、振動などで発信する。第二作業員用端末３Ｂへの警告の送信は、スマートフォンである第一作業員用端末３Ａを介して行われてもよい。作業員に対する警告は、作業員に吊り荷の接近を認識させるものであればよい。
【0027】
警告領域Ｋの形状や大きさは、特に限定されない。警告領域Ｋは、例えば推定したジブ２ｂの先端部の直下（ジブ２ｂの先端部を作業面に投影した位置）を中心とした円形の領域である。警告領域Ｋは、複数の分割領域で構成されていてもよく、図１に示すように、第一警告領域Ｋ１と第二警告領域Ｋ２とで構成されていてもよい。作業員に振動で吊り荷の接近を知らせる場合、例えば第一警告領域Ｋ１では第二警告領域Ｋ２に比べて振動間隔を短くするのがよい。
【0028】
＜第１実施形態に係る接近警告システムの動作＞
図５を参照して、第１実施形態に係る接近警告システム１の動作について説明する。図５は、第１実施形態に係る接近警告システム１の動作を示すフローチャートの例示である。図５に示す一連の動作は、例えば予め決められた間隔で実行される。なお、クレーン２が動かず、ジブ２ｂの基端部（つまりクレーン２自体）の位置が変化しない場合、ジブ２ｂの基端部（または車両の本体部２ａ）の位置情報をその都度取得せずに予め登録しておいてもよい。
図５を参照して、第１実施形態に係る接近警告システム１の動作について説明する。図５は、第１実施形態に係る接近警告システム１の動作を示すフローチャートの例示である。図５に示す一連の動作は、例えば予め決められた間隔で実行される。なお、クレーン２が動かず、ジブ２ｂの基端部（つまりクレーン２自体）の位置が変化しない場合、ジブ２ｂの基端部（または車両の本体部２ａ）の位置情報をその都度取得せずに予め登録しておいてもよい。
【0029】
（ステップＳ１）
第三位置情報取得手段５Ｃは、ジブ２ｂの基端部（または車両の本体部２ａ）の位置情報（緯度、経度）を取得する。また、第二位置情報取得手段５Ｂは、ジブ２ｂの先端部（つまり、第二位置情報取得手段５Ｂ）の位置情報（緯度、経度）を取得する。また、第一位置情報取得手段５Ａは、作業員の位置情報（緯度、経度）を取得する。そして、取得されたこれらの位置情報は、管理ＰＣ４に送信される。
（ステップＳ２）
管理ＰＣ４の位置推定手段４ｂは、ジブ２ｂの基端部（または車両の本体部２ａ）の位置情報およびジブ２ｂの先端部（つまり、第二位置情報取得手段５Ｂ）の位置情報から、ジブ２ｂの角度（二次元方位）および距離（二次元距離）を計算する。ジブ２ｂの角度は、例えば水平面上に設定される基準となる方位に対する角度であってよい。また、ジブ２ｂの距離は、例えば水平面上に設定されるジブ２ｂの先端部の基準位置からの距離であってよい。
第三位置情報取得手段５Ｃは、ジブ２ｂの基端部（または車両の本体部２ａ）の位置情報（緯度、経度）を取得する。また、第二位置情報取得手段５Ｂは、ジブ２ｂの先端部（つまり、第二位置情報取得手段５Ｂ）の位置情報（緯度、経度）を取得する。また、第一位置情報取得手段５Ａは、作業員の位置情報（緯度、経度）を取得する。そして、取得されたこれらの位置情報は、管理ＰＣ４に送信される。
（ステップＳ２）
管理ＰＣ４の位置推定手段４ｂは、ジブ２ｂの基端部（または車両の本体部２ａ）の位置情報およびジブ２ｂの先端部（つまり、第二位置情報取得手段５Ｂ）の位置情報から、ジブ２ｂの角度（二次元方位）および距離（二次元距離）を計算する。ジブ２ｂの角度は、例えば水平面上に設定される基準となる方位に対する角度であってよい。また、ジブ２ｂの距離は、例えば水平面上に設定されるジブ２ｂの先端部の基準位置からの距離であってよい。
【0030】
（ステップＳ３）
管理ＰＣ４の位置推定手段４ｂは、前回の計算値（つまり、ジブ２ｂの基端部（または車両の本体部２ａ）の位置情報、ジブ２ｂの先端部（つまり、第二位置情報取得手段５Ｂ）の位置情報、推定したジブ２ｂの推定位置）およびステップＳ２で計算したジブ２ｂの角度・距離からジブ２ｂの角速度を算出し、算出したジブ２ｂの角速度を基にしてジブ２ｂの推定位置を算出する。なお、ここではジブ２ｂの旋回を想定して角速度からジブ２ｂの推定位置を算出しているが、旋回以外の動作が含まれる場合には角速度以外の情報を算出するのがよい。なお、角速度に代えて、または角速度に加えて角加速度を算出してもよい。
（ステップＳ４，Ｓ５）
管理ＰＣ４の位置推定手段４ｂは、ＧＰＳの受信遅延が発生している場合に、その遅延を補正する処理をさらに行ってもよい。例えば上記で説明した位置の推定に加えて、過去の緯度経度情報を基にカルマンフィルター等で位置の補正を行ってもよい。この補正は、上記で説明した位置の推定とは異なるタイミングで行うこともできる。遅延の補正を行った場合、位置推定手段４ｂは、例えば補正後の角速度量からジブ２ｂの推定位置を再び計算する。
管理ＰＣ４の位置推定手段４ｂは、前回の計算値（つまり、ジブ２ｂの基端部（または車両の本体部２ａ）の位置情報、ジブ２ｂの先端部（つまり、第二位置情報取得手段５Ｂ）の位置情報、推定したジブ２ｂの推定位置）およびステップＳ２で計算したジブ２ｂの角度・距離からジブ２ｂの角速度を算出し、算出したジブ２ｂの角速度を基にしてジブ２ｂの推定位置を算出する。なお、ここではジブ２ｂの旋回を想定して角速度からジブ２ｂの推定位置を算出しているが、旋回以外の動作が含まれる場合には角速度以外の情報を算出するのがよい。なお、角速度に代えて、または角速度に加えて角加速度を算出してもよい。
（ステップＳ４，Ｓ５）
管理ＰＣ４の位置推定手段４ｂは、ＧＰＳの受信遅延が発生している場合に、その遅延を補正する処理をさらに行ってもよい。例えば上記で説明した位置の推定に加えて、過去の緯度経度情報を基にカルマンフィルター等で位置の補正を行ってもよい。この補正は、上記で説明した位置の推定とは異なるタイミングで行うこともできる。遅延の補正を行った場合、位置推定手段４ｂは、例えば補正後の角速度量からジブ２ｂの推定位置を再び計算する。
【0031】
（ステップＳ６）
管理ＰＣ４の接近判定手段４ｃは、推定したジブ２ｂの位置とステップＳ１で取得した作業員の位置とが予め設定した距離よりも近い場合に、該当する作業員またはクレーン２の操作者に対して警告を発報する。なお、本実施形態では、作業員は特定の作業エリア内に留まることが多く短時間の間に大きく移動しないこと、吊り荷の移動速度が作業員の歩行速度を上回る場合が多いことなどを考慮し、ジブ２ｂの先端部の位置のみを推定したが、作業員の位置についても推定するようにしてもよい。
管理ＰＣ４の接近判定手段４ｃは、推定したジブ２ｂの位置とステップＳ１で取得した作業員の位置とが予め設定した距離よりも近い場合に、該当する作業員またはクレーン２の操作者に対して警告を発報する。なお、本実施形態では、作業員は特定の作業エリア内に留まることが多く短時間の間に大きく移動しないこと、吊り荷の移動速度が作業員の歩行速度を上回る場合が多いことなどを考慮し、ジブ２ｂの先端部の位置のみを推定したが、作業員の位置についても推定するようにしてもよい。
【0032】
以上のように、第１実施形態に係る接近警告システム１では、算出した推定位置に基づいて警告を通知するか否かを判定するので、クレーン２のジブ２ｂの位置情報を取得するまでに様々な遅延（例えば、ＧＰＳの受信遅延や無線通信の通信遅延）が発生する工事現場でも適切に吊り荷と作業員との接近を判定できる。
【0033】
［第２実施形態］
第１実施形態では、クレーン２に吊持された吊り荷と作業員との接近を監視および警告していた。第２実施形態では、クレーン２同士（例えば、二つのクレーン２）の接近をさらに監視および警告する。
第１実施形態では、クレーン２に吊持された吊り荷と作業員との接近を監視および警告していた。第２実施形態では、クレーン２同士（例えば、二つのクレーン２）の接近をさらに監視および警告する。
【0034】
＜第２実施形態に係る接近警告システムの構成＞
図６を参照して、第２実施形態に係る接近警告システム１０１の構成について説明する。図６は、第２実施形態に係る接近警告システム１０１の概略構成図である。接近警告システム１０１は、クレーン２に吊持された吊り荷と作業員との接近、およびクレーン２同士の接近を監視および警告するシステムである。
図６に示すように、接近警告システム１０１は、主に、物体を吊り上げて運ぶ複数のクレーン２Ａ，２Ｂと、作業員が所持する作業員用端末３と、吊り荷と作業員との距離（接近具合）およびクレーン２Ａ，２Ｂ間の距離（接近具合）を監視する管理ＰＣ１０４とを備える。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
図６を参照して、第２実施形態に係る接近警告システム１０１の構成について説明する。図６は、第２実施形態に係る接近警告システム１０１の概略構成図である。接近警告システム１０１は、クレーン２に吊持された吊り荷と作業員との接近、およびクレーン２同士の接近を監視および警告するシステムである。
図６に示すように、接近警告システム１０１は、主に、物体を吊り上げて運ぶ複数のクレーン２Ａ，２Ｂと、作業員が所持する作業員用端末３と、吊り荷と作業員との距離（接近具合）およびクレーン２Ａ，２Ｂ間の距離（接近具合）を監視する管理ＰＣ１０４とを備える。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【0035】
本実施形態のクレーン２Ａ，２Ｂが有するジブ２ｂは、本体部２ａ側の第一ジブと、フック２ｃ（図２参照）側の第二ジブとによって構成されている。以下では、本体部２ａ側の第一ジブを「ブーム２ｂ１」と表記し、フック２ｃ（図２参照）側の第二ジブを「ジブ２ｂ２」と表記する。第二位置情報取得手段５Ｂは、ジブ２ｂ２の先端部に取り付けられており、また、第三位置情報取得手段５Ｃは、ブーム２ｂ１の基端部に取り付けられている。
【0036】
図７を参照して、接近警告システム１０１における主なデータの流れについて説明する。図７は、本発明の第２実施形態に係る接近警告システム１０１のブロック図である。図７に示すように、クレーン２Ａ，２Ｂの通信手段２ｆは、第二位置情報取得手段５Ｂで取得したジブ２ｂ２の先端部の位置情報および第三位置情報取得手段５Ｃで取得したブーム２ｂ１の基端部の位置情報を管理ＰＣ１０４に送信する。これらの位置情報は、何らかの時刻情報に関連付けられているのがよい。位置情報に関連付けられる時刻情報は、例えば測位用衛星から送信される電波に含まれる時刻情報や、クレーン２（または第一作業員用端末３Ａ）が管理ＰＣ４に位置情報を送信する時刻情報などであってよい。
【0037】
図７に示すように管理ＰＣ１０４は、通信手段１０４ａと、位置推定手段１０４ｂと、接近判定手段１０４ｃとを備える。位置推定手段１０４ｂおよび接近判定手段１０４ｃは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）が図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）等から所定のプログラムを読み出して実行することにより実現される。
通信手段１０４ａは、第１実施形態の通信手段４ａと同じであり、クレーン２Ａ，２Ｂや作業員用端末３との通信を実現する。
位置推定手段１０４ｂは、吊り荷の位置を推定すると共に、クレーン２Ａ，２Ｂのジブ２ｂの位置を推定する。本実施形態でのジブ２ｂは、ブーム２ｂ１およびジブ２ｂ２で構成される場合を想定しているが、ジブ２ｂの位置の推定においてはブーム２ｂ１およびジブ２ｂ２の位置を別々に計算するのではなく、一つの棒状部材として計算してもよい。つまり、二次元での位置関係によって作業員に警告を行う場合、ジブ２ｂの角度と距離は、ジブ２ｂの基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報およびジブ２ｂの先端部の位置情報の二点から求めてもよい。
接近判定手段１０４ｃは、吊り荷と作業員との接近を判定すると共に、クレーン２Ａ，２Ｂ同士の接近を判定する。
通信手段１０４ａは、第１実施形態の通信手段４ａと同じであり、クレーン２Ａ，２Ｂや作業員用端末３との通信を実現する。
位置推定手段１０４ｂは、吊り荷の位置を推定すると共に、クレーン２Ａ，２Ｂのジブ２ｂの位置を推定する。本実施形態でのジブ２ｂは、ブーム２ｂ１およびジブ２ｂ２で構成される場合を想定しているが、ジブ２ｂの位置の推定においてはブーム２ｂ１およびジブ２ｂ２の位置を別々に計算するのではなく、一つの棒状部材として計算してもよい。つまり、二次元での位置関係によって作業員に警告を行う場合、ジブ２ｂの角度と距離は、ジブ２ｂの基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報およびジブ２ｂの先端部の位置情報の二点から求めてもよい。
接近判定手段１０４ｃは、吊り荷と作業員との接近を判定すると共に、クレーン２Ａ，２Ｂ同士の接近を判定する。
【0038】
＜第２実施形態に係る接近警告システムの動作＞
図８を参照して、第２実施形態に係る接近警告システム１０１の動作について説明する。図８は、第２実施形態に係る接近警告システム１０１の動作を示すフローチャートの例示である。図８に示す一連の動作は、例えば予め決められた間隔で実行される。
図８を参照して、第２実施形態に係る接近警告システム１０１の動作について説明する。図８は、第２実施形態に係る接近警告システム１０１の動作を示すフローチャートの例示である。図８に示す一連の動作は、例えば予め決められた間隔で実行される。
【0039】
（ステップＳ１１）
第三位置情報取得手段５Ｃによって取得するブーム２ｂ１の基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報（緯度、経度）の精度が悪い場合は、クレーン２を管理する管理者（例えば、クレーンオペレータ）の判断でブーム２ｂ１の基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報（緯度、経度）を固定してもよい。クレーン２の作業中は、クレーン２が移動することがない（または少ない）ので、ブーム２ｂ１の基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報（緯度、経度）を固定することが可能である。位置情報の固定は、管理ＰＣ１０４や管理者が所持する図示しない管理者用端末（例えば、タブレット端末）を操作することにより実現される。例えばこれらの装置の画面に表示される工事現場のマップ上で場所を指定することにより、指定された場所にブーム２ｂ１の基端部の位置情報（緯度、経度）が固定される。
（ステップＳ１２）
クレーン２Ａ，２Ｂの第三位置情報取得手段５Ｃは、ブーム２ｂ１の基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報（緯度、経度）を取得する。また、第二位置情報取得手段５Ｂは、ジブ２ｂ２の先端部の位置情報（緯度、経度）を取得する。また、第一位置情報取得手段５Ａは、作業員の位置情報（緯度、経度）を取得する。そして、取得されたこれらの位置情報は、管理ＰＣ１０４に送信される。
第三位置情報取得手段５Ｃによって取得するブーム２ｂ１の基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報（緯度、経度）の精度が悪い場合は、クレーン２を管理する管理者（例えば、クレーンオペレータ）の判断でブーム２ｂ１の基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報（緯度、経度）を固定してもよい。クレーン２の作業中は、クレーン２が移動することがない（または少ない）ので、ブーム２ｂ１の基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報（緯度、経度）を固定することが可能である。位置情報の固定は、管理ＰＣ１０４や管理者が所持する図示しない管理者用端末（例えば、タブレット端末）を操作することにより実現される。例えばこれらの装置の画面に表示される工事現場のマップ上で場所を指定することにより、指定された場所にブーム２ｂ１の基端部の位置情報（緯度、経度）が固定される。
（ステップＳ１２）
クレーン２Ａ，２Ｂの第三位置情報取得手段５Ｃは、ブーム２ｂ１の基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報（緯度、経度）を取得する。また、第二位置情報取得手段５Ｂは、ジブ２ｂ２の先端部の位置情報（緯度、経度）を取得する。また、第一位置情報取得手段５Ａは、作業員の位置情報（緯度、経度）を取得する。そして、取得されたこれらの位置情報は、管理ＰＣ１０４に送信される。
【0040】
（ステップＳ１３）
管理ＰＣ１０４の位置推定手段１０４ｂは、ブーム２ｂ１の基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報およびジブ２ｂ２の先端部（つまり、第二位置情報取得手段５Ｂ）の位置情報から、ジブ２ｂの角度（二次元方位）および距離（二次元距離）を計算する。ジブ２ｂの角度は、例えば水平面上に設定される基準となる方位に対する角度であってよい。また、ジブ２ｂの距離は、例えば水平面上に設定されるジブ２ｂ２の先端部（つまり、第二位置情報取得手段５Ｂ）の基準位置からの距離であってよい。
管理ＰＣ１０４の位置推定手段１０４ｂは、ブーム２ｂ１の基端部（つまり、本体部２ａ）の位置情報およびジブ２ｂ２の先端部（つまり、第二位置情報取得手段５Ｂ）の位置情報から、ジブ２ｂの角度（二次元方位）および距離（二次元距離）を計算する。ジブ２ｂの角度は、例えば水平面上に設定される基準となる方位に対する角度であってよい。また、ジブ２ｂの距離は、例えば水平面上に設定されるジブ２ｂ２の先端部（つまり、第二位置情報取得手段５Ｂ）の基準位置からの距離であってよい。
【0041】
（ステップＳ１４）
管理ＰＣ４の位置推定手段１０４ｂは、前回の計算値（つまり、推定したジブ２ｂの推定位置）およびステップＳ１３で計算したジブ２ｂの角度・距離からジブ２ｂの角速度を算出し、算出したジブ２ｂの角速度を基にしてジブ２ｂの推定位置を算出する。なお、ここではジブ２ｂの旋回を想定して角速度からジブ２ｂの推定位置を算出しているが、旋回以外の動作が含まれる場合には角速度以外の情報を算出するのがよい。なお、角速度に代えて、または角速度に加えて角加速度を算出してもよい。
（ステップＳ１５，Ｓ１６）
管理ＰＣ１０４の位置推定手段１０４ｂは、ＧＰＳの受信遅延が発生している場合に、その遅延を補正する処理を行う。遅延を補正する処理は、第１実施形態と同様である。遅延の補正を行った場合、位置推定手段１０４ｂは、補正後の角速度量からジブ２ｂの推定位置を再び計算する。
管理ＰＣ４の位置推定手段１０４ｂは、前回の計算値（つまり、推定したジブ２ｂの推定位置）およびステップＳ１３で計算したジブ２ｂの角度・距離からジブ２ｂの角速度を算出し、算出したジブ２ｂの角速度を基にしてジブ２ｂの推定位置を算出する。なお、ここではジブ２ｂの旋回を想定して角速度からジブ２ｂの推定位置を算出しているが、旋回以外の動作が含まれる場合には角速度以外の情報を算出するのがよい。なお、角速度に代えて、または角速度に加えて角加速度を算出してもよい。
（ステップＳ１５，Ｓ１６）
管理ＰＣ１０４の位置推定手段１０４ｂは、ＧＰＳの受信遅延が発生している場合に、その遅延を補正する処理を行う。遅延を補正する処理は、第１実施形態と同様である。遅延の補正を行った場合、位置推定手段１０４ｂは、補正後の角速度量からジブ２ｂの推定位置を再び計算する。
【0042】
（ステップＳ１７，Ｓ１８）
管理ＰＣ１０４の接近判定手段１０４ｃは、推定したジブ２ｂの位置とステップＳ１２で取得した作業員の位置とが予め設定した距離よりも近いか否かを判定する。また、接近判定手段１０４ｃは、クレーン２Ａのジブ２ｂの推定位置と、クレーン２Ｂのジブ２ｂの推定位置とによって、クレーン２Ａ，２Ｂ間の距離が予め設定した距離よりも近いか否かを判定する。
また、接近判定手段１０４ｃは、クレーン２Ａのジブ２ｂの現在位置と、クレーン２Ｂのジブ２ｂの現在位置とによって、作業員の位置が予め設定した距離よりも近いか否か、クレーン２Ａ，２Ｂ間の距離が予め設定した距離よりも近いか否かを判定してもよい。この現在位置による判定は補助なものであってよく、遅延が例えばｎ秒以上やｎ秒以下（ｎは予め設定した値）である場合、現在位置に基づいて接近判定を行ってもよい。また、推定位置による接近判定に加えて現実位置による接近判定を行うようにしてもよい（例えば、推定位置に基づく警告領域Ｋに現実位置に基づく警告領域Ｋを含めて、接近判定の範囲を広げてもよい）。
管理ＰＣ１０４の接近判定手段１０４ｃは、推定したジブ２ｂの位置とステップＳ１２で取得した作業員の位置とが予め設定した距離よりも近いか否かを判定する。また、接近判定手段１０４ｃは、クレーン２Ａのジブ２ｂの推定位置と、クレーン２Ｂのジブ２ｂの推定位置とによって、クレーン２Ａ，２Ｂ間の距離が予め設定した距離よりも近いか否かを判定する。
また、接近判定手段１０４ｃは、クレーン２Ａのジブ２ｂの現在位置と、クレーン２Ｂのジブ２ｂの現在位置とによって、作業員の位置が予め設定した距離よりも近いか否か、クレーン２Ａ，２Ｂ間の距離が予め設定した距離よりも近いか否かを判定してもよい。この現在位置による判定は補助なものであってよく、遅延が例えばｎ秒以上やｎ秒以下（ｎは予め設定した値）である場合、現在位置に基づいて接近判定を行ってもよい。また、推定位置による接近判定に加えて現実位置による接近判定を行うようにしてもよい（例えば、推定位置に基づく警告領域Ｋに現実位置に基づく警告領域Ｋを含めて、接近判定の範囲を広げてもよい）。
【0043】
（ステップＳ１９）
管理ＰＣ１０４の接近判定手段１０４ｃは、吊り荷と作業員との距離が接近している場合、またはクレーン２Ａ，２Ｂ同士が接近している場合に、該当する作業員またはクレーン２Ａ，２Ｂの操作者に対して警告を発報する。
管理ＰＣ１０４の接近判定手段１０４ｃは、吊り荷と作業員との距離が接近している場合、またはクレーン２Ａ，２Ｂ同士が接近している場合に、該当する作業員またはクレーン２Ａ，２Ｂの操作者に対して警告を発報する。
【0044】
以上説明した第２実施形態に係る接近警告システム１０１によっても、第１実施形態と略同等の効果を奏することができる。
また、第２実施形態に係る接近警告システム１０１では、クレーン２Ａ，２Ｂ同士の接近を適切に判定できる。
また、第２実施形態に係る接近警告システム１０１では、クレーン２Ａ，２Ｂ同士の接近を適切に判定できる。
【0045】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を変えない範囲で実施することができる。
第１実施形態および第２実施形態での警告領域Ｋの形状は、推定したジブ２ｂの先端部を中心とした円形の領域であった。しかしながら、警告領域Ｋは楕円形状であってもよく、特にジブ２ｂの進行方向に長い楕円形状であるのがよい。また、ジブ２ｂが動く速度に応じて警告領域Ｋの大きさを調整してもよく、例えばジブ２ｂが動く速度が遅いときに比べて速いときは、警告領域Ｋの大きさを大きくしてもよい。
第１実施形態および第２実施形態での警告領域Ｋの形状は、推定したジブ２ｂの先端部を中心とした円形の領域であった。しかしながら、警告領域Ｋは楕円形状であってもよく、特にジブ２ｂの進行方向に長い楕円形状であるのがよい。また、ジブ２ｂが動く速度に応じて警告領域Ｋの大きさを調整してもよく、例えばジブ２ｂが動く速度が遅いときに比べて速いときは、警告領域Ｋの大きさを大きくしてもよい。
【符号の説明】
【0046】
１，１０１ 接近警告システム
２，２Ａ，２Ｂ クレーン
２ａ 本体部
２ｂ ジブ
２ｂ１ ブーム
２ｂ２ ジブ
２ｃ フック
２ｄ 移動手段
３ 作業員用端末
３Ａ 第一作業員用端末
３Ｂ 第二作業員用端末
４，１０４ 管理ＰＣ（接近判定装置）
４ａ，１０４ａ 通信手段
４ｂ，１０４ｂ 位置推定手段
４ｃ，１０４ｃ 接近判定手段
５Ａ 第一位置情報取得手段
５Ｂ 第二位置情報取得手段
５Ｃ 第三位置情報取得手段
Ｋ 警告領域
２，２Ａ，２Ｂ クレーン
２ａ 本体部
２ｂ ジブ
２ｂ１ ブーム
２ｂ２ ジブ
２ｃ フック
２ｄ 移動手段
３ 作業員用端末
３Ａ 第一作業員用端末
３Ｂ 第二作業員用端末
４，１０４ 管理ＰＣ（接近判定装置）
４ａ，１０４ａ 通信手段
４ｂ，１０４ｂ 位置推定手段
４ｃ，１０４ｃ 接近判定手段
５Ａ 第一位置情報取得手段
５Ｂ 第二位置情報取得手段
５Ｃ 第三位置情報取得手段
Ｋ 警告領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】