特開 2022-7799 飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022007799

(43)【公開日】2022-01-13

(54)【発明の名称】飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B64C 13/18 20060101AFI20220105BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20220105BHJP

   B64C 27/04 20060101ALI20220105BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20220105BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20220105BHJP

   G08B 21/10 20060101ALI20220105BHJP

【ＦＩ】

B64C13/18 Z

B64C39/02

B64C27/04

B64D47/08

G06T7/00 660A

G08B21/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】40

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020110979

(22)【出願日】2020-06-26

(71)【出願人】

【識別番号】516385310

【氏名又は名称】合同会社酒井総合研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100104190

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 昭徳

(72)【発明者】

【氏名】岸田 郁子

【テーマコード（参考）】

5C086

5L096

【Ｆターム（参考）】

5C086AA11

5C086AA12

5C086AA13

5C086BA24

5C086CA05

5C086CA10

5C086CA12

5C086CA16

5C086CA21

5C086CA22

5C086CA25

5C086CB16

5C086DA40

5C086FA01

5C086FA06

5C086FA17

5L096AA02

5L096AA06

5L096BA05

5L096CA04

5L096FA09

5L096FA52

5L096JA11

(57)【要約】

【課題】ユーザーの心を癒やし、ユーザーに充足感を与えること。
【解決手段】飛行型ロボット１００は、自動操縦により飛行するドローン１０１と、ドローン１０１に搭載されたカメラ１０３と、を備え、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて特定のユーザー６００を認識し、当該特定のユーザー６００の周囲を飛行する。これにより、特定のユーザー６００を飼い主としてコミュニケーションを要求するというペットを模した動作をすることができ、ユーザー６００の心を癒やし、ユーザー６００に充足感を与えることができる。
【選択図】図６Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。

【請求項2】

前記特定のユーザーは、前記カメラによって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であることを特徴とする請求項１に記載の飛行型ロボット。

【請求項3】

前記特定のユーザーは、特定の範囲内において、前記カメラによって撮影された人物であることを特徴とする請求項１または２に記載の飛行型ロボット。

【請求項4】

前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項5】

前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行することを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項6】

前記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項7】

前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記無線通信インタフェースを介して、所定の情報を取得した場合、前記特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする請求項１～６のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項8】

前記所定の情報は、特定の端末装置から出力された通知情報であることを特徴とする請求項７に記載の飛行型ロボット。

【請求項9】

前記所定の情報は、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報であることを特徴とする請求項７に記載の飛行型ロボット。

【請求項10】

前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、
前記特定のユーザーに向けて前記スピーカーから音声を出力するとともに、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする請求項１～９のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項11】

前記無人航空機に搭載されたマイクを備え、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする請求項１～１０のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項12】

前記所定の音声は、電話機に電話および電子メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音であることを特徴とする請求項１１に記載の飛行型ロボット。

【請求項13】

前記所定の音声は、前記特定のユーザーの声であることを特徴とする請求項１１に記載の飛行型ロボット。

【請求項14】

前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定のユーザーに向けて前記スピーカーから音声を出力するとともに、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする請求項１１～１３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項15】

前記スピーカーから出力する音声は、動物の鳴き声を模した音声であることを特徴とする請求項１０または１４に記載の飛行型ロボット。

【請求項16】

カメラが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機が備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項17】

前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項18】

前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項19】

前記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項20】

カメラが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。

【請求項21】

前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、
ことを特徴とする請求項２０に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項22】

前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、
ことを特徴とする請求項２０に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項23】

前記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、
ことを特徴とする請求項２０に記載の飛行型ロボットの制御方法。

【請求項24】

自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載されたマイクと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。

【請求項25】

前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの周囲を周回してから、当該特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行することを特徴とする請求項２４に記載の飛行型ロボット。

【請求項26】

前記所定の音声は、電話機に電話および電子メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音であることを特徴とする請求項２４または２５に記載の飛行型ロボット。

【請求項27】

前記所定の音声は、建物または敷地の入り口に、当該建物または敷地への訪問者が当該建物または敷地の居住者または管理者を呼び出すために設けられた呼び鈴の呼出音であることを特徴とする請求項請求項２４または２５に記載の飛行型ロボット。

【請求項28】

前記所定の音声は、所定の閾値以上の音圧の音声であることを特徴とする請求項２４または２５に記載の飛行型ロボット。

【請求項29】

前記所定の音声は、前記特定のユーザーから所定範囲内において発生する音声であることを特徴とする請求項２４または２５に記載の飛行型ロボット。

【請求項30】

前記所定の音声に応じて、当該所定の音声に対応する飛行態様で、認識した前記特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする請求項２４～２９のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項31】

前記無人航空機に搭載されたプロジェクターを備え、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから投影することを特徴とする請求項２４～３０のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項32】

前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記無線通信インタフェースを介して、前記プロジェクターから投影する画像にかかる画像データを取得することを特徴とする請求項３１に記載の飛行型ロボット。

【請求項33】

前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた文字を前記プロジェクターから投影することを特徴とする請求項２４～３２のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。

【請求項34】

カメラおよびマイクが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備えた飛行型ロボットが備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項35】

カメラおよびマイクが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。

【請求項36】

カメラ、マイクおよびプロジェクターが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットが備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから投影させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項37】

カメラ、マイクおよびプロジェクターが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから投影させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。

【請求項38】

自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。

【請求項39】

カメラおよび無線通信インターフェースが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットが備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。

【請求項40】

カメラおよび無線通信インターフェースが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ペットを模した動作をする飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、犬や猫などの動物の形状をなし、自ら移動したり鳴き声を発したりという動物の動作を模した動作をするペット型ロボットがある。このようなペット型ロボットは、利便性を求めた実用的な機能ではなく、主に、その外観や動作によって利用者の心を癒やし楽しませることを目的として設計されている。

【0003】

具体的には、従来、たとえば、学習対象物を特定し、特定した学習対象物の情報を連想想起記憶部に記憶し、新たに検出した物と連想想起記憶部に記憶した学習対象物の情報とに基づいて行動させることにより、学習対象物の共有（共同注意）を可能として、適切に学習対象物を特定できるようにした技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１－１１５９４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、動物であれば自らの意思をもち、必ずしも飼い主の動作のみに応じて動作するものではなく、時には飼い主の指示を聞かなかったり飼い主がいなくても自由に動き回ったりするが、上述した従来の技術は、一様にユーザーとのコミュニケーションに応じて動作するものであって、自律性に劣る。

【0006】

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、ユーザーの心を癒やし、ユーザーに充足感を与えることができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる飛行型ロボットは、自動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする。

【0008】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記特定のユーザーが、前記カメラによって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であることを特徴とする。

【0009】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記特定のユーザーが、特定の範囲内において、前記カメラによって撮影された人物であることを特徴とする。

【0010】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴とする。

【0011】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行することを特徴とする。

【0012】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴とする。

【0013】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無線通信インタフェースを介して、所定の情報を取得した場合、前記特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする。

【0014】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の情報が、特定の端末装置から出力された通知情報であることを特徴とする。

【0015】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の情報が、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報であることを特徴とする。

【0016】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記特定のユーザーに向けて前記スピーカーから音声を出力するとともに、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする。

【0017】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載されたマイクを備え、前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする。

【0018】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、電話機に電話および電子メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音であることを特徴とする。

【0019】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、前記特定のユーザーの声であることを特徴とする。

【0020】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定のユーザーに向けて前記スピーカーから音声を出力するとともに、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする。

【0021】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記スピーカーから出力する音声が、動物の鳴き声を模した音声であることを特徴とする。

【0022】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機が備えるコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行させる、処理を実行させることを特徴とする。

【0023】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、処理を実行させることを特徴とする。

【0024】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、処理を実行させることを特徴とする。

【0025】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、処理を実行させることを特徴とする。

【0026】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行させる、ことを特徴とする。

【0027】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、ことを特徴とする。

【0028】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、ことを特徴とする。

【0029】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、ことを特徴とする。

【0030】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、自動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行することを特徴とする。

【0031】

前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの周囲を周回してから、当該特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行することを特徴とする請求項２４に記載の飛行型ロボット。

【0032】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、電話機に電話および電子メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音で

【0033】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、建物または敷地の入り口に、当該建物または敷地への訪問者が当該建物または敷地の居住者または管理者を呼び出すために設けられた呼び鈴の呼出音であることを特徴とする。

【0034】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、所定の閾値以上の音圧の音声であることを特徴とする。

【0035】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、前記特定のユーザーから所定範囲内において発生する音声であることを特徴とする。

【0036】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声に応じて、当該所定の音声に対応する飛行態様で、認識した前記特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする。

【0037】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載されたプロジェクターを備え、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから投影することを特徴とする。

【0038】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無線通信インタフェースを介して、前記プロジェクターから投影する画像にかかる画像データを取得することを特徴とする。

【0039】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた文字を前記プロジェクターから投影することを特徴とする。

【0040】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラおよびマイクが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備えた飛行型ロボットが備えるコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、処理を実行させることを特徴とする。

【0041】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラおよびマイクが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、ことを特徴とする。

【0042】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラ、マイクおよびプロジェクターが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットが備えるコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから投影させる、処理を実行させることを特徴とする。

【0043】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラ、マイクおよびプロジェクターが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから投影させる、ことを特徴とする。

【0044】

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、自動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行することを特徴とする。

【0045】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラおよび無線通信インターフェースが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットが備えるコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、処理を実行させることを特徴とする。

【0046】

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラおよび無線通信インターフェースが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0047】

この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法によれば、ユーザーの心を癒やし、ユーザーに充足感を与えることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0048】

【図1A】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図（その１）である。

【図1B】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図（その２）である。

【図2】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットのハードウエア構成を示す説明図である。

【図3】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの機能的構成を示す説明図である。

【図4A】充電スポットの一例を示す説明図（その１）である。

【図4B】充電スポットの一例を示す説明図（その２）である。

【図5】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図6A】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その１）である。

【図6B】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その２）である。

【図6C】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その３）である。

【図7】この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図である。

【図8】この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットのハードウエア構成を示す説明図である。

【図9】この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットの処理手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0049】

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。

【0050】

＜実施の形態１＞
（飛行型ロボットの外観の一例）
まず、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの外観の一例について説明する。図１Ａおよび図１Ｂは、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図である。図１Ａおよび図１Ｂに示すように、飛行型ロボット１００は、ドローン（無人航空機）１０１を備えている。

【0051】

ドローン１０１は、具体的には、たとえば、４つのプロペラ１０２を備えたクアッドコプターを採用することができる。ドローン１０１は、クアッドコプターに限るものではなく、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターを採用することができる。

【0052】

また、飛行型ロボット１００は、カメラ１０３を備えている。図１Ａや図１Ｂに示すように、動物のような形状の飛行型ロボット１００において、カメラ１０３は、たとえば、目に相当する部分に設けることができる。あるいは、カメラ１０３は、ドローン１０１の筐体の下側に設けてもよい。

【0053】

カメラ１０３は、飛行型ロボット１００の周囲の画像を撮影する。飛行型ロボット１００は、たとえば、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて、特定のユーザーを認識する。カメラ１０３は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。

【0054】

特定のユーザーは、たとえば、カメラ１０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物、すなわち、飛行型ロボット１００と相応に接する機会をもった人物とすることができる。また、特定のユーザーは、たとえば、特定の範囲内において撮影された人物、すなわち、自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が相応にあるために、カメラ１０３によって撮影される可能性の高い人物とすることができる。特定の範囲は、充電スポット（図４Ａおよび図４Ｂを参照）から所定範囲内としてもよい。

【0055】

あるいは、特定のユーザーは、たとえば、特定の範囲内において、カメラ１０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物としてもよい。このような人物は、自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が相応にあり、かつ、飛行型ロボットと相応に接する機会をもった人物であると見なせるため、特定の範囲内において飛行型ロボットと長時間・高頻度で接する機会をもった人物を、特定のユーザーとすることができる。

【0056】

特定のユーザーは、１人であってもよく、複数人であってもよい。特定のユーザーとする人物の数は、所定の数に制限してもよく、無制限であってもよい。特定のユーザーとする人物の数を所定の数に制限することにより、メモリ（図２を参照）の容量を抑えることができる。

【0057】

また、特定のユーザーは、現在時点から所定期間遡った時点までの間に、特定の範囲内において、カメラ１０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物としてもよい。これにより、特定のユーザーとする人物の数を所定の数に制限する運用において、先に特定のユーザーとされた人物から別の人物に飛行型ロボット１００が譲渡されたり、学校や保育園における進級や卒業・卒園などにより特定の範囲内に立ち入る人物が変わったりした場合にも、直近に飛行型ロボット１００と相応に接する機会をもった人物を特定のユーザーとすることができ、現状に即した運用を実現することができる。

【0058】

カメラ１０３は、汎用的なデジタルカメラに代えて、光に対して感度を増幅させることによって暗い場所を撮影する暗視カメラ、赤外線に感度を有する赤外線カメラ、赤外線カメラが撮影した画像における白黒の濃淡を解析してカラー画像を撮影する赤外線カラー暗視カメラなどによって実現してもよい。暗視カメラ、赤外線カメラ、赤外線カラー暗視カメラなどを用いて画像を撮影することにより、夜間や照度の低い室内などにおいても、特定のユーザーを精度よく認識することができる。

【0059】

飛行型ロボット１００が備えるカメラ１０３は、１台であってもよく、複数台であってもよい。複数台のカメラ１０３を備える飛行型ロボット１００においては、１種類のカメラ１０３に限るものではなく、異なる複数種類のカメラ１０３を備えていてもよい。

【0060】

カメラ１０３は、ドローン１０１に対して、姿勢の調整が可能な状態で連結されていてもよい。カメラ１０３は、具体的には、たとえば、ドローン１０１の底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結することができる。カメラ１０３を、ボールジョイントなどの自在継手を介してドローン１０１に連結することにより、カメラ１０３の姿勢の調整にかかる高い自由度を確保することができる。

【0061】

さらに、飛行型ロボット１００は、ドローン１０１に対するカメラ１０３の姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。これにより、人手を介さずに、ドローン１０１に対するカメラ１０３の姿勢を調整することができる。駆動機構は、たとえば、モーターやギア列などによって構成することができる。ドローン１０１に対するカメラ１０３の姿勢を人手を介さずに調整可能とすることにより、ドローン１０１の姿勢にかかわらず、飛行型ロボット１００の飛行中に、撮影方向を任意に調整することができる。カメラ１０３は、ズーム機能の備えていてもよい。

【0062】

飛行型ロボット１００は、ドローン１０１の筐体内に、ワイヤレス電力伝送（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えている。ワイヤレス給電は、バッテリー（図２を参照）に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、非接触給電あるいは無線給電などとも称される。

【0063】

受電コイルは、ドローン１０１の筐体の外装面よりも内側に設けられている。これにより、飲料や雨露などの水滴による飛行型ロボット１００の劣化や故障を回避することができる。飛行型ロボット１００は、受電コイルに代えて、あるいは、加えて、バッテリーの充電のための充電用接点を備えていてもよい。

【0064】

また、図１Ａや図１Ｂに示すように、動物のような形状の飛行型ロボット１００においては、たとえば、目に相当する部分にＬＥＤランプ１０４を備えていてもよい。ＬＥＤランプ１０４は、たとえば、目玉に相当する部分や、目玉に相当する部分にカメラ１０３のレンズがある場合には当該レンズを縁取るように設けることができる。このような飛行型ロボット１００においては、尻尾、耳、翼、足（脚、肢）、角、牙、髭など、鳥獣類が備える特徴的な部位に相当する部材１０５を備えていてもよい。

【0065】

鳥獣類が備える特徴的な部位に相当する部材１０５は、現代において実在している鳥獣類が備える部位に相当する部材に限らず、恐竜などのように絶滅した動物が備える部位や、竜やユニコーンのような幻獣が備える部位に相当する部材であってもよい。また、これらの部材は、可動式とし、動作させるためのモーターなどの駆動機構を備えていてもよい。これにより、飛行型ロボット１００は、尻尾を振ったり、耳を動かしたりする動作を模すことができる。

【0066】

飛行型ロボット１００は、さらに、太陽光などの外光によって発電するソーラーセル（太陽電池）１０６を備えていてもよい。ソーラーセル１０６は、たとえば、ドローン１０１の筐体における上側の面に設ける。これにより、飛行中に確実に外光を取り入れて効率よく発電することができる。また、ソーラーセル１０６を備えることにより、飛行中も充電することができるため、１回当たりの飛行時間を長く確保することができる。

【0067】

（飛行型ロボット１００のハードウエア構成）
つぎに、飛行型ロボット１００のハードウエア構成について説明する。図２は、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００のハードウエア構成を示す説明図である。図２に示すように、飛行型ロボット１００のハードウエアは、バッテリー２０１、モーター２０２、カメラ１０３、マイク２０３、スピーカー２０４、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、制御回路２０７、通信Ｉ／Ｆ２０８、ＬＥＤランプ１０４、ソーラーセル１０６などによって構成される。飛行型ロボット１００が備える各部１０３、１０４、１０６、２０１～２０８は、バス２００によって接続されている。

【0068】

バッテリー２０１は、飛行型ロボット１００が備える各部の動作に要する電源を供給する。バッテリー２０１は、たとえば、リチウム電池などの二次電池（充電式電池、蓄電池）によって実現することができる。二次電池によって実現されるバッテリー２０１は、ドローン１０１に対して着脱可能であってもよい。

【0069】

モーター２０２は、制御回路２０７によって制御され、回転することによってプロペラ１０２を回転させる。モーター２０２は、具体的には、たとえば、回転子が永久磁石であって、固定子がコイルによって構成されるブラシレスモータを使用することができる。モーター２０２は、プロペラ１０２の数と同数設けることにより、各プロペラ１０２をそれぞれ独立して回転させ、飛行型ロボット１００を前進させたり、後進させたり左右方向に旋回させたりすることができる。

【0070】

飛行型ロボット１００が、カメラ１０３の姿勢を調整する駆動機構を備えている場合、制御回路２０７は、当該駆動機構を構成するモーターの動作も制御する。これにより、飛行型ロボット１００は移動しながら、人手を介することなく、カメラ１０３の姿勢を調整し、任意の範囲や広範囲を撮影することができる。

【0071】

カメラ１０３は、撮像素子を備え、撮影レンズを通過したレンズを撮像素子に受光させることにより画像を撮影する。また、カメラ１０３は、撮影した画像、すなわち撮像素子に受光した光信号を電気信号に変換した画像情報（撮影データ）を、制御回路２０７に出力する。

【0072】

カメラ１０３は、静止画を撮影するものであってもよく、動画を撮影するものであってもよい。動画は、所定時間間隔で撮影された静止画を連続して再生するものを含む。画像情報は、所定の動画・音声データの圧縮方式の標準規格（たとえば、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）など）によって圧縮されたものであってもよい。

【0073】

マイク２０３は、飛行型ロボット１００の周囲の音声を集音する。マイク２０３は、アナログデータとして入力された音声を電気信号に変換する。具体的に、マイク２０３は、アナログデータとして入力されたアナログの音声信号を、アナログ／デジタル変換し、デジタル形式の音声データを生成する。

【0074】

スピーカー２０４は、音声信号である電気信号によって振動板を振動させて音を発生させる。また、スピーカー２０４は、音声信号を出力する出力端子であってもよく、当該出力端子に外部スピーカー２０４を接続して、音を発生させるようにしてもよい。

【0075】

ＧＰＳセンサー２０５は、飛行型ロボット１００の現在位置を特定する。ＧＰＳセンサー２０５は、具体的には、たとえば、ＧＰＳアンテナ、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）部、ベースバンド部などを備えている。ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星が放送する電波を受信する。ＲＦ部は、ＧＰＳアンテナが受信した変調前の信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部は、ＲＦ部が復調したベースバンド信号に基づいて飛行型ロボット１００の現在位置を算出する。ＧＰＳセンサー２０５は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、ＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）やパワーアンプＰＡ（Ｐｏｗｅｒ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）などの増幅器を備えていてもよい。

【0076】

飛行型ロボット１００の現在位置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部は、４機のＧＰＳ衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、ＧＰＳ衛星と飛行型ロボット１００との幾何学的位置を求めるＧＰＳに代えて、みちびき、グローナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）などの衛星測位システムを用いて飛行型ロボット１００の現在位置を特定してもよい。

【0077】

対物センサー２０６は、飛行型ロボット１００から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出する。障害物は、飛行型ロボット１００の飛行の支障になる物体であって、具体的には、たとえば、壁、天井、家具、人物などが該当する。飛行型ロボット１００を屋外で飛行させる場合、たとえば、車両、自装置以外の飛行型ロボット１００、樹木、建物など、飛行型ロボット１００の飛行の支障になるすべての物体が障害物に該当する。

【0078】

対物センサー２０６は、具体的には、たとえば、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーによって実現することができる。対物センサー２０６は、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーのうち少なくともいずれかによって実現することができる。飛行型ロボット１００は、複数種類の非接触センサーを対物センサー２０６として搭載していてもよい。また、飛行型ロボット１００は、カメラ１０３によって撮影した画像に基づいて、飛行型ロボット１００から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出してもよい。

【0079】

ソーラーセル１０６は、プラスを帯びやすいＰ型シリコン半導体とマイナスを帯びやすいＮ型シリコン半導体とを、ＰＮ接合面を介して張り合わせることによって構成されている。ソーラーセル１０６においては、太陽光などの外光による光エネルギーがＰＮ接合面に加わると、Ｐ型シリコン半導体はプラスを帯び、Ｎ型シリコン半導体はマイナスを帯びる。ソーラーセル１０６において、Ｐ型シリコン半導体およびＮ型シリコン半導体にはそれぞれ電極が接続されており、当該電極にそれぞれ接続された電線を介して発電した電力を取り出すことができる。

【0080】

制御回路２０７は、飛行型ロボット１００が備える各部を駆動制御する。制御回路２０７は、ＣＰＵやメモリなどによって構成されるマイコンによって実現することができる。制御回路２０７は、具体的には、たとえば、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などによって実現することができる。

【0081】

ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを実行することによって、飛行型ロボット１００の全体の制御をつかさどる。メモリは、たとえば、ＣＰＵが実行するプログラムや、飛行型ロボット１００の動作に関する各種条件に関する情報、カメラ１０３が撮影した画像に関する情報などの各種の情報を記憶する。

【0082】

メモリは、具体的には、たとえば、ＩＣメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などによって実現することができる。また、メモリは、飛行型ロボット１００に対して、飛行型ロボット１００に設けられたカードスロットを介して着脱可能なメモリカードであってもよい。メモリカードは、たとえば、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのＩＣカードによってその機能を実現することができる。メモリは、外付けのＵＳＢメモリなどによって、その機能を実現するようにしてもよい。

【0083】

制御回路２０７は、ソーラーセル１０６によって発電された電力をバッテリー２０１に充電する充電回路などを備える。充電回路は、ソーラーセル１０６が発電した電力における電圧を調整するＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む。

【0084】

また、制御回路２０７は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）や、ＢＥＣ（Ｂａｔｔｅｒｙ Ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ Ｃｉｒｃｕｉｔ）あるいはＵＢＥＣ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ＢＥＣ）などの回路を含んでいる。

【0085】

ＩＭＵは、ドローン１０１が外部の情報を取得するために必要なセンサー類であって、たとえば、ジャイロセンサー、加速度センサー、気圧センサー、超音波センサー、磁気方位センサー（コンパス）などによって構成される。また、上記のＧＰＳセンサー２０５も、ＩＭＵに含まれる。

【0086】

ジャイロセンサーは、ドローン１０１の角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーは、たとえば、コリオリ力を利用して角速度を計測することによって、ドローン１０１の角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーにより、ドローン１０１を安定して飛行させることができる。

【0087】

加速度センサーは、ドローン１０１の速度の変化量を検出する。ジャイロセンサーおよび加速度センサーにより、ドローン１０１の傾き具合とドローン１０１の速度との両方の変化量を計算することができるので、ドローン１０１が傾いたままであっても、飛行し続けることができる。

【0088】

気圧センサーは、ドローン１０１の高度を検出する。気圧センサーは、たとえば、気圧の変化を検出することによって、ドローン１０１の高度を検出する。気圧センサーによってドローン１０１の高度を測定することにより、ドローン１０１の高度を維持することができる。

【0089】

超音波センサーは、ドローン１０１の下方に位置する物体（床面、障害物など）からの距離を検出する。超音波センサーは、たとえば、ドローン１０１の下面に設けられ、ドローン１０１の下方に発した超音波の跳ね返りを利用して、ドローン１０１の下方に位置する物体からの距離を検出する。これにより、ドローン１０１の地上（床面、地面など）追跡や、着陸を安定しておこなうことができる。対物センサー２０６として超音波センサーを用いる場合、ドローン１０１の全方位に超音波を発し、当該超音波センサーによって、対物センサー２０６としての機能と、ＩＭＵの一部としての機能と、を両立させてもよい。

【0090】

磁気方位センサーは、ドローン１０１が東西南北のいずれの方角に向いているかを検出する。飛行型ロボット１００は、飛行させる場所によって磁気の影響を受けるため、運用上、飛行させる場所の変更に際しては、コンパスキャリブレーションをおこない、磁気方位センサーの調整をおこなうことが好ましい。

【0091】

ＩＭＵは、上記のマイコンとともにフライトコントローラを構成する。フライトコントローラは、モーター２０２の回転制御にかかる演算をおこない、ＥＳＣに対して、プロペラ（プロペラのモーター２０２）の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。ＥＳＣは、フライトコントローラから出力された制御信号に基づきモーター２０２を回転制御する。フライトコントローラは、飛行型ロボット１００の飛行中、飛行型ロボット１００の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、モーター２０２に対する制御信号を再帰的に出力する。

【0092】

フライトコントローラは、具体的には、たとえば、隣り合うプロペラどうしを逆回転させるように制御する制御信号を出力することによって飛行型ロボット１００の回転を防止する。また、たとえば、進行方向前方のプロペラを進行方向後方のプロペラよりも遅く回転させるように制御することによって飛行型ロボット１００を前進させる。また、たとえば、進行方向右側のプロペラを進行方向左側のプロペラよりも遅く回転させるように制御することによって飛行型ロボット１００を右方向に旋回させる。

【0093】

また、制御回路２０７は、バッテリー２０１の残量を計測する残量計測回路を含んでいる。残量計測回路は、たとえば、インピーダンス・トラック方式、電圧測定方式、クーロン・カウンタ方式、あるいは、電池セル・モデリング方式など、公知の各種の方式を用いてバッテリー２０１の残量を計測する。

【0094】

通信Ｉ／Ｆ２０８は、通信回線を通じて飛行型ロボット１００とネットワークＮとを接続する無線通信インタフェースであって、ネットワークＮと飛行型ロボット１００の内部とのインタフェースをつかさどり、ネットワークＮを介して接続されている外部装置からのデータの入力および外部装置へのデータの出力を制御する。ネットワークＮは、たとえば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などによって実現される。

【0095】

通信Ｉ／Ｆ２０８は、たとえば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）による無線インタフェースである。また、通信Ｉ／Ｆ２０８は、携帯電話回線（たとえばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ－ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの無線通信のインタフェースであってもよい。

【0096】

通信Ｉ／Ｆ２０８を介した通信は、所定の時刻、所定時間ごとなど定期的におこなってもよく、通信回線の状況などに応じて任意のタイミングでおこなってもよい。上記のメモリは、通信Ｉ／Ｆ２０８を介した通信によって取得した情報を記憶してもよい。また、メモリは、飛行型ロボット１００のユーザなどによってあらかじめ入力された情報を記憶してもよい。

【0097】

目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４は、制御回路２０７によって制御され、飛行型ロボット１００の飛行動作と連動して点灯したり消灯したり点滅したりする。また、ＬＥＤランプ１０４は、飛行型ロボット１００の状態を案内してもよい。具体的には、たとえば、充電残量が所定の閾値を下回った場合に、所定のパターンで点滅する。ＬＥＤランプ１０４の発光色は１色に限るものではなく、複数色であってもよい。

【0098】

飛行型ロボット１００は、その他、図示は省略するが、飛行型ロボット１００に対する入力指示をおこなうキーまたはボタンなどの入出力デバイスや、飛行型ロボット１００の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源スイッチ、および、目に相当する部分以外の位置に設けられたＬＥＤランプなどを備えていてもよい。入出力デバイスは、他の情報処理装置を接続可能な接続端子などによって実現されるものであってもよい。

【0099】

（飛行型ロボット１００の機能的構成）
つぎに、飛行型ロボット１００の機能的構成について説明する。図３は、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００の機能的構成を示す説明図である。図３に示すように、飛行型ロボット１００の機能は、記憶部３０１と、検出部３０２と、撮影部３０３と、取得部３０４と、駆動部３０５と、出力部３０６と、制御部３０７と、によって実現される。

【0100】

記憶部３０１は、制御部３０７による制御にかかる各種プログラムや、プログラムの実行に用いる閾値などを含む各種情報を記憶する。また、記憶部３０１は、撮影部３０３が撮影した画像情報や、取得部３０４が取得した情報などを記憶する。記憶部３０１は、バッテリーの充電スポットに関する情報などを記憶してもよい。記憶部３０１３０２は、具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるメモリなどによって、その機能を実現することができる。

【0101】

検出部３０２は、飛行型ロボット１００から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出する。検出部３０２は、具体的には、たとえば、図２に示した対物センサー２０６などによって、その機能を実現することができる。また、検出部３０２は、具体的には、たとえば、対物センサー２０６に代えて、あるいは、対物センサー２０６に加えて、図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現してもよい。

【0102】

カメラ１０３による障害物の有無の検出は、たとえば、飛行型ロボット１００が移動することにより得られる、異なる複数の位置において撮影された各画像における視差（各画像どうしの差分）に基づき、障害物までの距離を求める移動ステレオ方法を用いることによって実現することができる。移動ステレオ方法を用いることにより、単眼のカメラを用いて、飛行型ロボット１００から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出することができる。

【0103】

撮影部３０３は、飛行型ロボット１００の周囲の画像を撮影する。撮影部３０３は、具体的には、たとえば、図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現することができる。上記の記憶部３０１は、撮影部３０３が撮影した画像にかかる画像情報を記憶する。

【0104】

また、記憶部３０１は、画像情報に加えて、当該画像情報にかかる画像を撮影した場所に関する情報を、当該画像情報に関連付けて記憶してもよい。画像を撮影した場所に関する情報は、たとえば、ＧＰＳセンサー２０５を用いて特定することができる。

【0105】

取得部３０４は、飛行型ロボット１００の外部の情報を取得する。具体的には、取得部３０４は、たとえば、飛行型ロボット１００の周囲の画像を取得する。この場合、取得部３０４は、具体的には、たとえば、図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現することができる。上記の記憶部３０１は、取得部３０４が取得した情報のうち、少なくとも、撮影した画像に含まれる人物、あるいは、当該人物の特徴に関する情報を記憶する。

【0106】

また、具体的には、取得部３０４は、たとえば、ネットワークＮを介して、外部装置から所定の情報を取得してもよい。この場合、取得部３０４は、具体的には、たとえば、図２に示した通信Ｉ／Ｆ２０８などによって、その機能を実現することができる。

【0107】

この場合の取得部３０４は、たとえば、特定の端末装置から出力された通知情報を、所定の情報として取得する。特定の端末装置は、たとえば、あらかじめ記憶部３０１に識別情報を記憶した端末装置であって、具体的には、特定のユーザーが所有するスマートフォンなどによって実現することができる。

【0108】

また、この場合の取得部３０４は、たとえば、現時点以降の所定時間内に、災害などのような特定のユーザーに影響を与える可能性がある事象が発生する可能性があることを示す情報を、所定の情報として取得してもよい。所定の情報は、たとえば、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報であってもよい。取得部３０４は、ネットワークＮを介して、たとえば、常時、あるいは所定間隔ごとに通信をおこなってこのような所定の情報を取得する。

【0109】

また、取得部３０４は、たとえば、特定のユーザーの嗜好に合致した音楽やニュース、物品の販売情報などの各種の情報を、所定の情報として取得してもよい。この場合、取得部３０４は、具体的には、たとえば、図２に示したカメラ１０３やマイク２０３などによって、その機能を実現することができる。特定のユーザーの嗜好に合致した音楽・ニュース・物品の販売情報などは、たとえば、マイク２０３によって特定のユーザーの周囲において集音された音声、特定のユーザーの使用頻度が高い物品、特定のユーザーの視界に入る頻度が高い物品、などに基づいて判断することができる。

【0110】

特定のユーザーの視界に入る頻度が高い物品は、たとえば、映画、ニュース、バラエティなどのテレビ番組、園芸品や食器などの趣味性の高い物品などであって、特定のユーザーの使用頻度が高い物品と同様に、撮影部３０３が撮影した画像などに基づいて判断することができる。上記の記憶部３０１は、取得部３０４が取得した情報のうち、少なくとも、特定のユーザーの嗜好に関する情報を記憶することができる。

【0111】

また、取得部３０４は、たとえば、特定のユーザーの声を取得してもよい。特定のユーザーの声は、たとえば、マイク２０３によって集音された音声や、マイク２０３によって集音された音声および同時期にカメラによって撮影された画像などに基づいて判断することができる。この場合、取得部３０４は、具体的には、たとえば、図２に示したカメラ１０３やマイク２０３などによって、その機能を実現することができる。上記の記憶部３０１は、取得部３０４が取得した情報のうち、特定のユーザーの声に関する情報を記憶することができる。

【0112】

また、取得部３０４は、たとえば、別の飛行型ロボット１００が学習した情報を、所定の情報として取得してもよい。これにより、単機の飛行型ロボット１００の学習により得られた情報を、別の複数の飛行型ロボット１００が共有することができ、飛行型ロボット１００に、特定のユーザーの嗜好により一層合致した行動をさせることができる。

【0113】

駆動部３０５は、ドローン１０１の飛行を制御する。駆動部３０５は、具体的には、たとえば、図１に示したドローン１０１によって、その機能を実現することができる。駆動部３０５は、より具体的には、たとえば、図１に示したプロペラ１０２や図２に示した制御回路２０７におけるフライトコントローラ、ＥＳＣ、ＢＥＣ（ＵＢＥＣ）、および、モーター２０２、対物センサー２０６などによって、その機能を実現することができる。

【0114】

出力部３０６は、飛行型ロボット１００の飛行動作と連動して動作する。また、出力部３０６は、飛行型ロボット１００の状態に応じて動作する。出力部３０６は、たとえば、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺を飛行する飛行動作に連動して動作したり、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺を飛行している状態におけるバッテリーの残量に応じて動作する。

【0115】

具体的に、出力部３０６は、たとえば、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺を飛行する際に、目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４を点灯させたり、点滅させたりする。この場合、出力部３０６は、具体的には、たとえば、図１や図２に示したＬＥＤランプ１０４などによって、その機能を実現することができる。

【0116】

また、出力部３０６は、たとえば、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺を飛行する際に、スピーカー２０４から音声を出力してもよい。出力部３０６が出力する音声は、たとえば、動物の鳴き声を模した音声であってもよく、特定のユーザーへ語りかける声であってもよく、音楽であってもよい。この場合、出力部３０６は、具体的には、たとえば、図２に示したスピーカー２０４などによって、その機能を実現することができる。

【0117】

また、出力部３０６は、たとえば、災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化など、特定のユーザーに影響を与える可能性がある事象が発生する可能性があることを示す情報が取得されたことに応じて、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺に近づいた際に、当該事象が発生する可能性があることを案内する音声を出力したり、特定のパターンや発光色でＬＥＤランプ１０４を発光させたり点滅させたりしてもよい。

【0118】

制御部３０７は、飛行型ロボット１００の全体を制御する。制御部３０７は、具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７によって、その機能を実現することができる。制御部３０７は、より具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるＣＰＵによって、メモリなどに記憶されたプログラムを実行することによって、その機能を実現することができる。

【0119】

制御部３０７は、たとえば、駆動部３０５を制御することによって、ドローン１０１を飛行させる。具体的に、制御部３０７は、バッテリーがフル充電された場合に、ドローン１０１の飛行を開始する。また、制御部３０７は、たとえば、特定のユーザーの呼び声を検出した場合に、飛行を開始する。また、制御部３０７は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して取得した情報に基づいて、所定の情報を取得した場合に、飛行を開始する。

【0120】

また、制御部３０７は、たとえば、撮影部３０３によって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識する。特定のユーザーの認識に際し、制御部３０７は、たとえば、撮影部３０３によって撮影された画像のノイズや歪みなどを取り除き、当該画像に含まれるオブジェクトの輪郭を強調したり、当該画像の明るさや色合いを調整したりすることによって人物を抽出しやすくする。

【0121】

また、特定のユーザーの認識に際し、制御部３０７は、たとえば、撮影部３０３によって撮影された画像から当該画像を構成する最小要素であるピクセル単位で、目・口・鼻などの特徴を抽出し、ピクセルに付与されている色や明るさなどの各種の情報に基づいて、当該画像に撮影されている人物を認識する。

【0122】

また、特定のユーザーの認識に際し、制御部３０７は、たとえば、抽出した人物に関する情報を、記憶部３０１に記憶する。抽出した人物に関する情報は、たとえば、当該人物が撮影された累積の時間、当該人物が撮影された累積の回数のうちの少なくとも一方を含む。抽出した人物に関する情報は、たとえば、当該人物が撮影された累積の時間、および、当該人物が撮影された累積の回数の両方を含んでいてもよい。

【0123】

また、特定のユーザーの認識に際し、制御部３０７は、たとえば、撮影部３０３によって撮影された画像と、記憶部３０１に記憶されている抽出した人物に関する情報とに基づいて、撮影部３０３によって撮影された画像から認識された人物が、撮影部３０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であるか否かを判断する。そして、撮影部３０３によって撮影された画像から抽出された人物が、所定時間以上または所定回数以上撮影された人物である場合に、当該画像から認識された人物が特定のユーザーであると認識する。

【0124】

制御部３０７は、特定の範囲内において撮影部３０３によって撮影された人物であるか否かを判断することにより、特定のユーザーを認識してもよい。具体的には、たとえば、自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が相応にある人物を、特定のユーザーであると認識することができる。

【0125】

制御部３０７は、さらに、特定の範囲内において、撮影部３０３によって撮影された画像から認識された人物が、撮影部３０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であるか否かを判断することによって、特定のユーザーを認識してもよい。具体的には、たとえば、自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内において、撮影部３０３によって撮影された画像から認識された人物が、所定時間以上または所定回数以上撮影された人物である場合に、当該画像から認識された人物が特定のユーザーであると認識する。

【0126】

また、制御部３０７は、たとえば、特定のユーザーを認識した場合に、駆動部３０５を制御することによって、当該特定のユーザーの周囲において飛行型ロボット１００を飛行させる。制御部３０７は、具体的には、たとえば、特定のユーザーが手を伸ばしても飛行型ロボット１００に触れることができない程度に、当該特定のユーザーに近い位置において飛行型ロボット１００を飛行させる。

【0127】

制御部３０７は、より具体的には、たとえば、特定のユーザーの頭上において飛行型ロボット１００を旋回させたり、特定のユーザーの正面において飛行型ロボット１００をホバリングさせたり、特定のユーザーにじゃれるように当該特定のユーザーに対して飛行型ロボット１００を近づけたり遠のけたりするように、飛行型ロボット１００を飛行させる。制御部３０７は、特定のユーザーが飛行型ロボット１００を視認したことを検出した場合、当該特定のユーザーから離れて充電スポットに戻るように、飛行型ロボット１００を飛行させてもよい。このように、飛行型ロボット１００が、巣の周囲を巡回して状況を確認して巣に戻るという、いわば、充電スポットを巣に見立てた「縄張り行動」を模すことにより、特定のユーザーを含む周囲の人物に、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもった生物であるような印象を与えることができる。

【0128】

制御部３０７は、駆動部３０５を制御することによって、飛行型ロボット１００に特定のユーザーの周囲を飛行させるだけでもよく、駆動部３０５と出力部３０６とを連動させて、飛行型ロボット１００に特定のユーザーの周囲を飛行させながら、ＬＥＤランプ１０４を発光（点滅）させたり、スピーカー２０４から音声を出力させたりしてもよい。

【0129】

（充電スポットの外観の一例）
つぎに、充電スポットの外観の一例について説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、充電スポットの一例を示す説明図である。図４Ａにおいては、充電スポットの外観の一例を示している。図４Ｂにおいては、図４ＡにおけるＡ－Ａ断面を示している。図４Ａおよび図４Ｂに示すように、充電スポット４００は、充電パッド４０１と、外装部４０２と、を備えている。

【0130】

充電パッド４０１は、送電コイル４０１ａを備えている。送電コイル４０１ａは、ＡＢＳ樹脂やシリコンゴムなどを用いて形成されたカバー４０１ｂに内包されている。また、充電パッド４０１（送電コイル４０１ａ）には、先端にコンセントプラグが設けられた電源ケーブル４０１ｃが接続されている。電源ケーブル４０１ｃの先端に設けられたコンセントプラグを商用電源に接続し、送電コイル４０１ａに電気を流すことによって、送電コイル４０１ａに磁界を発生させることができる。

【0131】

充電パッド４０１は、電源ケーブル４０１ｃに代えて、メス型ＵＳＢ端子などのような、充電ケーブルを接続可能な端子を備えていてもよい。この場合、オス型ＵＳＢ端子を備える電源ケーブルや、商用電源とＵＳＢ電源との変換用アダプターを用いて、送電コイル４０１ａに電気を流すことによって、送電コイル４０１ａに磁界を発生させることができる。これにより、充電スポット４００の設置場所などに応じた任意の長さの電源ケーブルを用いることができる。

【0132】

外装部４０２は、たとえば、鳥獣類の巣を模した外観をなし、充電パッド４０１を覆うように設置される。外装部４０２は、充電パッド４０１に対する飛行型ロボット１００の発着を許容する開口部を備えている。外装部４０２は、たとえば、図４Ａや図４Ｂに示すように充電スポット４００の上方に開口を備えた形状であってもよく、充電スポット４００の真上を覆い側方を開放する開口を備えた洞穴のような形状であってもよい。飛行型ロボット１００は、充電パッド４０１の上方に開口が設けられている場合、充電パッド４０１に対して、充電パッド４０１の上側から接近し、充電パッド４０１の上側へ飛び立つ。飛行型ロボット１００は、洞穴のような形状の外装部４０２を備えている場合、充電パッド４０１の上側側方から接近し、充電パッド４０１の上側側方へ飛び立つ。

【0133】

充電スポット４００は、Ｗｉ－Ｆｉルーターなどの無線ルーターを備えていてもよい。これにより、充電スポット４００を通信スポットとして機能させることができ、飛行型ロボット１００は、充電スポット４００を介して通信をおこなうことができる。自宅などに引き込まれているインターネット回線に充電スポット４００を接続し、飛行型ロボット１００が充電スポット４００を介して通信をおこなうことにより、１台の充電スポット４００を設置して、複数台の飛行型ロボット１００を利用することができる。

【0134】

（飛行型ロボット１００の処理手順の一例）
つぎに、飛行型ロボット１００の処理手順の一例について説明する。図５は、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００の処理手順の一例を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、まず、飛行を開始するか否かを判断する（ステップＳ５０１）。ステップＳ５０１においては、たとえば、バッテリーの残量に基づいて、バッテリーがフル充電された場合に、飛行を開始すると判断する。また、ステップＳ５０１においては、たとえば、マイク２０３を介して集音される音声に基づいて、特定のユーザーの呼び声を検出した場合に、飛行を開始すると判断してもよい。また、ステップＳ５０１においては、たとえば、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して取得した情報に基づいて、所定の情報を取得した場合に、飛行を開始すると判断してもよい。

【0135】

ステップＳ５０１においては、飛行を開始すると判断するまで待機する（ステップＳ５０１：Ｎｏ）。一方、ステップＳ５０１において、飛行を開始すると判断した場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、飛行を開始する（ステップＳ５０２）。ステップＳ５０２においては、たとえば、ドローン１０１を駆動し、充電スポット４００から飛び立ち、障害物を回避しながら所定の範囲内を飛行する。所定の範囲は、たとえば、自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲を含む任意の範囲とすることができる。

【0136】

つぎに、飛行中にカメラによって撮影した画像に基づいて、特定のユーザーを検出したか否かを判断する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３においては、たとえば、上記のように、所定の画像処理をおこなって抽出された人物が、撮影部３０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であるか否かを判断することによって、特定のユーザーを検出したか否かを判断することができる。また、ステップＳ５０３においては、たとえば、上記のように、特定の範囲内において、撮影部３０３によって撮影された画像から認識された人物が、撮影部３０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であるか否かを判断することによって、特定のユーザーを検出したか否かを判断してもよい。

【0137】

ステップＳ５０３において、特定のユーザーを検出していない場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、ステップＳ５０５へ移行する。一方、ステップＳ５０３において、特定のユーザーを検出したと判断した場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、所定のプロセスの実行を開始する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４においては、たとえば、あらかじめ設定された複数のプロセスの中から、任意に選択したプロセスの実行を開始する。

【0138】

ステップＳ５０４において実行を開始するプロセスは、たとえば、バッテリーの残量、飛行型ロボットの現在位置、ステップＳ５０３：Ｙｅｓにおいて検出した特定のユーザーなどに基づいて選択することができる。また、ステップＳ５０４においては、たとえば、特定のユーザーの周囲を任意の回数旋回した後に、充電スポット４００に帰還するプロセスの実行を開始してもよい。

【0139】

具体的に、ステップＳ５０４においては、たとえば、特定のユーザーの周辺に近づいたり、目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４を点灯あるいは点滅させたり、動物の鳴き声を模した音声を出力したりするプロセスの実行を開始する。これによって、ペットなどの生物がもつ愛嬌を模した動作を実現することができる。

【0140】

また、特定のユーザーが移動している場合は、ステップＳ５０４において、当該特定のユーザーを追いかけるプロセスの実行を開始してもよい。ステップＳ５０４において実行を開始するプロセスは、１つであってもよく、複数であってもよい。複数のプロセスの実行を開始する場合、同時に複数のプロセスの実行を開始してもよく、開始時期をずらしてもよい。

【0141】

また、ステップＳ５０４においては、たとえば、特定のユーザーの嗜好に合致した音楽を出力したり、ニュースを報知したりしてもよい。また、ステップＳ５０４においては、たとえば、特定のユーザーの過去の行動や嗜好などのプロファイルに基づいて、当該特定のユーザーの行動や嗜好などが類似する別のユーザーが利用する飛行型ロボット１００のアクションパターンなどの情報を、ネットワークＮを介して取得し、取得した情報に基づいて実行するプロセスを決定してもよい。

【0142】

つぎに、バッテリーの残量が、あらかじめ設定された第１の閾値を下回ったか否かを判断する（ステップＳ５０５）。第１の閾値は、たとえば、飛行型ロボット１００が飛行しうる所定の範囲のうちもっとも充電スポット４００から遠い位置から、飛行型ロボット１００が充電スポット４００に帰還するために要するバッテリー量に設定することができる。

【0143】

ステップＳ５０５において、バッテリーの残量が第１の閾値を下回っていない場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、ステップＳ５０３へ移行して、特定のユーザーを検出しながらプロセスを実行する。一方、ステップＳ５０５において、バッテリーの残量が第１の閾値を下回った場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４において開始したプロセスが実行中であるか否かを判断する（ステップＳ５０６）。ステップＳ５０６において、プロセスが実行中ではない場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、ステップＳ５１１へ移行する。

【0144】

一方、ステップＳ５０６において、プロセスが実行中である場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、警告を出力する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０７においては、たとえば、目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４を赤色などの特定の色で点灯あるいは点滅させたり、スピーカー２０４から警告音を出力したりする。あるいは、ステップＳ５０７においては、たとえば、「バッテリーがなくなりそう」、「お腹が空いた」などのように、特定のユーザーに飛行型ロボット１００の状態を言葉で知らせる音声を出力してもよい。また、あるいは、ステップＳ５０７においては、たとえば、ヨロヨロとふらつくような動作を模した飛行動作をおこなってもよい。

【0145】

つぎに、ステップＳ５０６：Ｙｅｓにおいて実行中と判断されたプロセスが完了したか否かを判断し（ステップＳ５０８）、当該プロセスが完了した場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ５１１へ移行する。ステップＳ５０８において、プロセスが完了していない場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、バッテリーの残量が、あらかじめ設定された第２の閾値を下回ったか否かを判断する（ステップＳ５０９）。第２の閾値は、第１の閾値よりも少ない量に設定されており、飛行型ロボット１００が充電スポット４００への飛行に要するバッテリー量に設定することができる。第２の閾値は、たとえば、飛行型ロボット１００の現在位置や充電スポット４００の位置などに基づいて設定することができる。

【0146】

ステップＳ５０９において、バッテリーの残量が第２の閾値を下回っていない場合（ステップＳ５０９：Ｎｏ）、ステップＳ５０８へ移行して、ステップＳ５０６：Ｙｅｓにおいて実行中と判断されたプロセスが完了したか否かを判断する。一方、ステップＳ５０９において、バッテリーの残量が第２の閾値を下回った場合（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）、実行中のプロセスを強制終了して（ステップＳ５１０）、充電スポット４００への帰還処理を実行して（ステップＳ５１１）、一連の処理を終了する。

【0147】

ステップＳ５１０において、複数のプロセスを実行している場合は、実行中のすべてのプロセスを強制終了する。ステップＳ５１１においては、ドローン１０１のフェールセーフ機能のうちのＲＴＨ（Ｒｅｔｕｒｎ Ｔｏ Ｈｏｍｅ）を発動させることによって、充電スポット４００への帰還処理を実行することができる。ＲＴＨの発動中は、カメラ１０３によって撮影された画像や対物センサー２０６の検出結果に基づいて障害物を回避する。

【0148】

上述した実施の形態１においては、バッテリーの残量が、第１の閾値を下回った場合に警告を出力し、第１の閾値より低い第２の閾値を下回った場合に帰還処理をおこなうようにしたが、これに限るものではない。バッテリーの残量に基づく判断に代えて、あるいは、当該判断に加えて、飛行を開始してからの経過時間に基づいて、警告を出力したり、実行中のプロセスを強制終了して帰還処理をおこなうようにしてもよい。

【0149】

ステップＳ５０２において飛行を開始してから第１の閾値や第２の閾値に達するまでの時間は、ステップＳ５０２において飛行を開始した時点におけるバッテリーの残量に応じて異なる。このため、飛行を開始した時点におけるバッテリーの残量に応じて、ステップＳ５０４において実行を開始するプロセスの種類や数を決定してもよい。

【0150】

（飛行型ロボット１００の利用態様の一例）
つぎに、実施の形態１の飛行型ロボット１００の利用態様の一例について説明する。図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃは、飛行型ロボット１００の利用態様の一例を示す説明図である。

【0151】

飛行型ロボット１００は、たとえば、任意のタイミングで飛行を開始し、特定のユーザー６００を認識すると、特定のユーザー６００に接近し、当該特定のユーザー６００の周囲を飛行する（図６Ａを参照）。そして、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を任意の回数周回した後、あるいは、特定のユーザー６００が飛行型ロボット１００から目を離した際などに、充電スポット４００へ帰還する。

【0152】

このように、飛行型ロボット１００が特定のユーザー６００の意思とは無関係に動作することにより、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもって、不意に巣からやってきて、いつの間にか巣に戻っているような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることができる。また、飛行型ロボット１００がユーザーの意思とは無関係に動作することにより、あたかも、退屈した飛行型ロボット１００が、何の目的もなくやってきて、何の目的もなく飛び回っているかのような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることができる。

【0153】

そして、飛行型ロボット１００が特定のユーザー６００の意思とは無関係に予測のできない動作をすることにより、飛行型ロボット１００が自らの意思で動作し、自らの意思で特定のユーザー６００を探し出してコミュニケーションを取ろうとしているような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることができる。これにより、ペットを飼っている状況と近似した状況を作り出すことができ、飛行型ロボット１００を愛玩することで特定のユーザー６００の寂しさや孤独感を和らげたり、ストレスを低下させたりすることができる。また、特定のユーザー６００を精神的に充足させたり、気持ちを穏やかにさせたりすることができる。

【0154】

また、特定のユーザー６００の意思とは無関係な、飛行型ロボット１００の予測のできない動作に対して、特定のユーザー６００に、飛行型ロボット１００の動作の意図を考えさせることができる。これによって、特定のユーザー６００に、飛行型ロボット１００が無機質・無機的なロボットではなく、命あり心ある生物と触れ合うような感覚を抱かせることができる。そして、これによって、特定のユーザー６００の、寂しさや孤独感を和らげたり、ストレスを低下させたり、精神的な充足を高めたり、気持ちを穏やかにさせたりすることができる。

【0155】

飛行型ロボット１００は、特定のユーザー６００が特定の動作をした場合、その特定の動作に応じて、別のプロセスを実行するようにしてもよい。具体的には、たとえば、特定のユーザー６００が飛行型ロボット１００に手を近づけるなど、飛行型ロボット１００に対して何らかの行動をおこなった場合に、当該特定のユーザー６００から離れるように飛行してもよい（図６Ｂを参照）。このように、飛行型ロボット１００が、敢えて、特定のユーザー６００の意に反する動作をおこなうことにより、あたかも、飛行型ロボット１００が、特定のユーザー６００には媚びない、まるで気まぐれな猫のような態度をとっているような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることができる。

【0156】

あるいは、具体的には、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を周回しても、当該特定のユーザー６００が無反応（「飛行型ロボット１００に顔を向けない」という動作、など）である場合に、特定のユーザー６００に一層接近するように飛行してもよい（図６Ｃを参照）。飛行型ロボット１００がこのような動作をおこなうことにより、あたかも、飛行型ロボット１００が構ってもらいたくて特定のユーザー６００に接近している（絡んでくる）ような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることができる。

【0157】

このように、飛行型ロボット１００が、特定のユーザー６００を監視（モニタリング）し、モニタリングの結果に基づいて特定のユーザー６００に対する所定の動作をおこない、当該動作に応じた特定のユーザー６００の行動に基づいてつぎの動作をおこなうことにより、特定のユーザー６００に対して、無機質・無機的なロボットではなく、命あり心あるペットなどの生物と触れ合うような感覚を抱かせることができる。

【0158】

飛行型ロボット１００は、特定のユーザー６００の同一の行動に対して、常に同じ動作をおこなうものではなくてもよい。たとえば、前回、特定のユーザー６００が飛行型ロボット１００に手を近づけたことに応じて、当該特定のユーザー６００に一層接近した動作をおこなった場合にも、次回、特定のユーザー６００が同じ行動をおこなった場合には、当該特定のユーザー６００から離れるように飛行してもよい。このように、特定のユーザー６００に、飛行型ロボット１００の動作の意図を明確に分からせないようにしてもよい。これによって、生物どうしの触れ合いにおいて往々にして発生する不可解さを模すことができる。

【0159】

特定のユーザー６００は、飛行型ロボット１００の動作の意図が明確に分からない場合があっても、飛行型ロボット１００の動作自体を楽しむことができ、生物どうしの触れ合いにおいて往々にして発生する不可解さを楽しむことができる。このようにして、ペットなどの生物との関係性を再現することにより、特定のユーザー６００は、正解の不明な（正解があるともないとも不明な）飛行型ロボット１００の動作の意図を考えること自体を楽しむことができる。

【0160】

また、飛行型ロボット１００が暗視カメラや赤外線カメラを搭載している場合、夜間であっても、撮像補助用の光源を用いることなく、飛行型ロボット１００の周囲の画像を鮮明に撮影することができる。これによって、暗闇において人物（泥棒など）を検出した場合は、大きな音を出力したり、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して警備会社などの外部と連絡をとったりすることができる。

【0161】

上述した実施の形態１においては、利用者（特定のユーザー６００）に癒やしを提供する飛行型ロボット１００について説明したが、飛行型ロボット１００の利用方法はこれに限るものではない。飛行型ロボット１００は、たとえば、ボクシングや空手などの格闘技における実戦や試合のシミュレーションの支援をおこなうファイティングシミュレーターとして利用することができる。

【0162】

ファイティングシミュレーターとして利用される飛行型ロボット１００は、具体的には、たとえば、ボクシングや空手などの格闘技において、打ち込みをおこなうに適した場所を案内するように飛行する。この場合、利用者は、飛行型ロボット１００をめがけて打ち込みをおこなうことにより、実戦形式や試合形式を模した練習（いわゆるスパーリング）をおこなうことができる。

【0163】

スパーリングに際しては、ＬＥＤライトの点灯や点滅、発光色の調整、あるいは、音声の出力などによって、打ち込むタイミングを案内してもよい。具体的に、スパーリングに際しては、たとえば、手（拳）で打ち込む場所を、ＬＥＤライトを赤色に発光させることによって案内し、足で打ち込む（蹴る）場所を、ＬＥＤライトを緑色に発光させることによって案内する。また、スパーリングに際しては、ネットワークＮを介して、著名な選手の動きに関する情報を取得し、当該情報に基づいて、著名な選手の動きを模した飛行動作をおこなってもよい。

【0164】

また、飛行型ロボット１００は、たとえば、オーケストラや吹奏楽などにおける演奏の指揮をおこなうフライングコンダクターとして利用することができる。フライングコンダクターとして利用される飛行型ロボット１００は、具体的には、たとえば、指揮棒（タクト、バトン）の先端の動きを模した飛行動作をおこなう。また、演奏の途中でパートが切り替わる際に、該当するパート（楽器）の近くに飛行するようにしてもよい。これにより、各パートにおける演奏を確実に支援することができる。

【0165】

また、飛行型ロボット１００は、たとえば、カラオケなどにおいて、楽曲の進行などにあわせて合いの手を入れたり、楽曲に合わせて踊るように飛行したりするフライングパフォーマーとして利用することができる。フライングパフォーマーとして利用される飛行型ロボット１００は、さらに、カラオケにおける演奏楽曲をスピーカー２０４から出力してもよい。これにより、利用者は、屋外など電源を確保することが難しい場所であっても、任意の場所においてカラオケを楽しむことができる。

【0166】

以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１００は、自動操縦により飛行するドローン（無人航空機）１０１と、ドローン１０１に搭載されたカメラ１０３と、を備え、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて特定のユーザー６００を認識し、当該特定のユーザー６００の周囲を飛行するようにしたことを特徴としている。

【0167】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて認識した特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行することにより、特定のユーザー６００を飼い主として認識し、飼い主にコミュニケーションを要求するという、動物のペットと同様な動作をすることができる。これにより、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができる。

【0168】

また、飛行型ロボット１００によれば、清潔な状態を保つことができるため、生物を飼育する場合と比較して、衛生面における問題をなくすことができる。また、飛行型ロボット１００によれば、動物アレルギーの問題が生じないため、特定のユーザー６００の体質にかかわらず、ペットとのコミュニケーションを体験することができる。

【0169】

また、飛行型ロボット１００によれば、衛生面や動物アレルギーの問題が生じないことに加えて、空中を飛行することにより、床などから細菌やウイルス、汚れなどが付着することがないため、病院や介護施設のような場所においても使用することができる。これにより、病院や介護施設の利用者に対するセラピー効果を期待することができる。

【0170】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、カメラ１０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物を、特定のユーザー６００として認識することを特徴としている。

【0171】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、飛行型ロボット１００と相応に接する機会をもった特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行することにより、相応に接することでユーザーに馴れるというペットを模した動作をすることができる。これにより、特定のユーザー６００に、長期にわたって飛行型ロボットに対する関心をもたせ、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができる。

【0172】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、特定の範囲内において、カメラ１０３によって撮影された人物を、特定のユーザー６００として認識することを特徴としている。

【0173】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、たとえば、自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が相応にあるために、カメラによって撮影される可能性の高い特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行することにより、特定の範囲内において相応に接した特定のユーザー６００に馴れるというペットを模した動作をすることができる。これにより、特定のユーザー６００に、長期にわたって飛行型ロボット１００に対する関心や親近感や愛着をもたせ、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができる。

【0174】

このような動作をする飛行型ロボット１００は、たとえば、自宅内において飛行型ロボット１００と相応に接する機会をもった特定のユーザー６００と、自宅外において飛行型ロボット１００と相応に接する機会をもった特定のユーザー６００の友人と、で異なる動作をするため、特定のユーザー６００が飛行型ロボットに対して親近感や愛着をもちやすくなり、より確実に特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができる。

【0175】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴としている。

【0176】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、「飼い主（特定のユーザー６００）に近寄ってきたものの、触れられるのは避けたい」という、室内飼いの犬や猫によく見られる「飼い主の行動をチェックしにくる」ような動作を飛行型ロボット１００におこなわせることができ、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもった生物のような印象を与えることができる。

【0177】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行することを特徴としている。

【0178】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、「飼い主（特定のユーザー６００）が構ってくれないのでちょっかいをだす」という、甘えたい性格のペットによく見られる愛情表現動作を飛行型ロボット１００におこなわせることができ、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもった生物のような印象を与えることができる。

【0179】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、前記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴としている。

【0180】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、室内飼いの犬や猫によく見られる「飼い主の行動をチェックしにくる」ような動作を飛行型ロボット１００におこなわせることができ、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもった生物のような印象を与えることができる。

【0181】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、ドローン１０１に搭載された通信Ｉ／Ｆ２０８を備え、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して、所定の情報を取得した場合、特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。

【0182】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して、所定の情報を取得した場合に特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行することにより、特定のユーザー６００が意識していなくても、当該特定のユーザー６００に有用な情報を伝達することができる。

【0183】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して別の飛行型ロボット１００と通信をおこなうことにより、当該別の飛行型ロボット１００の学習により得られた情報を共有することができるので、飛行型ロボット１００に、特定のユーザー６００の嗜好により一層合致した行動をさせることができる。

【0184】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して、特定の端末装置から出力された通知情報を取得した場合、特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。

【0185】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、たとえば、特定のユーザー６００の所有するスマートフォンなどを特定の端末装置とし、着信があったスマートフォンから飛行型ロボット１００に対して出力された通知情報を取得した場合に特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行することにより、スマートフォンを常時携帯していなくても、また、スマートフォンをマナーモードに設定していても、当該スマートフォンに通知があったことを迅速に知ることができる。

【0186】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、たとえば、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した場合、特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。

【0187】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、特定のユーザー６００が意識して情報を収集しなくても、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを迅速に知ることができる。これにより、安心して生活することができる。

【0188】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、ドローン１０１に搭載されたスピーカー２０４を備え、特定のユーザー６００に向けてスピーカー２０４から音声を出力するとともに、当該特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。

【0189】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行しながらスピーカー２０４から音声を出力することにより、特定のユーザー６００を飼い主として鳴き声である音声を発しながらコミュニケーションを要求するというペットを模した動作をすることができる。これにより、特定のユーザー６００の関心をより確実に惹き付け、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができる。

【0190】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、ドローン１０１に搭載されたマイク２０３を備え、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合、特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。

【0191】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、特定のユーザー６００の声、住宅の玄関や門に設置された呼び鈴の音、スマートフォンへの着信音などの所定の音声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行することにより、所定の音声を契機として、特定のユーザー６００とのコミュニケーションに応じたり、第三者の来訪やスマートフォンへの着信を特定のユーザー６００に伝達したりすることができる。

【0192】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、特定のユーザー６００の声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行することにより、特定のユーザー６００に「自分が呼んだらやってきた」という気持ちを持たせることができ、嬉しくさせ、ペットとのコミュニケーションを体験させることができる。

【0193】

これにより、特定のユーザー６００の心を癒やすのみならず、必要な状況において必要な情報を特定のユーザー６００に伝達することができる。特に、聴覚が不自由なユーザーに対して必要な状況において必要な情報をユーザーに伝達することにより、入手が難しく飼育に負担がかかる聴導犬による補助を受ける場合と比較して、当該ユーザーの生活を容易かつ安価に支援することができる。

【0194】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、ドローン１０１に搭載されたスピーカー２０４を備え、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合、特定のユーザー６００に向けてスピーカー２０４から音声を出力するとともに、当該特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。

【0195】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、特定のユーザー６００の声、住宅の玄関や門に設置された呼び鈴の音、スマートフォンへの着信音などの所定の音声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行しながらスピーカー２０４から音声を出力することにより、特定のユーザー６００を飼い主として鳴き声である音声を発しながらコミュニケーションを要求するというペットを模した動作をしたり、呼び鈴の音やスマートフォンへの着信に気づいていない特定のユーザー６００に対して、第三者の来訪やスマートフォンへの着信を特定のユーザー６００に伝達したりすることができる。

【0196】

これにより、特定のユーザー６００の関心をより確実に惹き付け、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えたり、必要な状況において必要な情報を特定のユーザー６００に伝達したりすることができる。そして、これによって、特定のユーザー６００の心理状態や生活をより豊かにすることができる。

【0197】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、スピーカー２０４から出力する音声が、動物の鳴き声を模した音声であることを特徴としている。

【0198】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、動物の鳴き声を模した音声を出力することにより、特定のユーザー６００の関心をより確実に惹き付けることができる。これにより、特定のユーザー６００に対して、ペットとのコミュニケーションをとっている実感を強く持たせ、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができる。

【0199】

また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、所定の音声が、前記特定のユーザー６００の声であることを特徴とする。

【0200】

この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、マイク２０３によって特定のユーザー６００の声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行する。これにより、あたかも、特定のユーザー６００の呼び声に応じてやってきたような動作を模し、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができる。また、特定のユーザー６００以外の人物の呼び声には反応しないことから、飛行型ロボット１００に対する親近感や愛着をもたせ、特定のユーザー６００に充足感を与えることができる。

【0201】

このように、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、ペットのように自律的に移動して、人物に愛玩されることを主眼とし、ペットを模した自然な動作をおこなって特定のユーザーとのコミュニケーションをとることにより、当該特定のユーザーのストレスを下げ、癒やしを与えることができる。そして、これにより、たとえば、一人暮らしの人や高齢の人の寂しさや孤独感を和らげることができ、精神的に充足した、穏やかな生活の一助とすることができる。

【0202】

＜実施の形態２＞
つぎに、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットの一例について説明する。実施の形態２の飛行型ロボットは、特定の目的を達成するために動作する。具体的に、実施の形態２の飛行型ロボットは、聴覚に障害をもつ人を特定のユーザーとして認識し、当該特定のユーザーの生活において必要な音を知らせ、当該特定のユーザーを音源まで誘導する、いわゆる聴導犬と同様の目的を達成するために動作する。

【0203】

聴導犬は、盲導犬と比較して歴史が浅く、聴覚に障害をもつ人の数に対して聴導犬の数が圧倒的に少ないという現状がある。また、聴覚に障害をもつ人に貸与できるまでに要する、聴導犬の訓練期間は最短でも１年８ヶ月を要し、聴導犬の訓練費用は１００万円程度かかるとされている。このような背景からも、聴覚に障害をもつ人に聴導犬が十分に行き渡っていないという現状がある。

【0204】

実施の形態２の飛行型ロボットは、このような現状を鑑み、聴導犬の貸与を受けることができずにいる聴覚に障害をもつ人の、自立への意欲や生活における安心感を高めることを目的とする。

【0205】

（飛行型ロボットの外観の一例）
図７は、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図である。実施の形態２においては、上述した実施の形態１と同一部分は同一符号で示し、説明を省略する。図７に示すように、飛行型ロボット７００は、ドローン１０１に搭載されたカメラ１０３およびプロジェクター７０１を備えている。

【0206】

プロジェクター７０１は、プロジェクター光源、光学系、投影レンズなどを備えている（いずれも図示を省略する）。プロジェクター７０１は、プロジェクター光源から発した光を、光学系により所定経路に導き、投影レンズ７０１ａを介してプロジェクター７０１の外部に照射することによって、光が照射された場所に画像を投影する。光学系は、プロジェクター光源から発した光の照度の均一性を高めるインテグレーターレンズ、非偏光光源から出射する光を所定の偏光方向に変換（偏光）する偏光変換素子、プロジェクター７０１光からの光をＲ・Ｇ・Ｂの三原色に分離するダイクロイック・ミラー、Ｒ・Ｇ・Ｂの各色の光に応じた画像を表示する液晶パネル、各液晶パネルが表示した各色の画像を合成するダイクロイック・プリズムなどによって構成される（いずれも図示を省略する）。

【0207】

プロジェクター７０１としては、たとえば、プロジェクター光源にレーザーを採用したレーザー方式のプロジェクターを用いることができる。レーザー方式のプロジェクターを用いることにより、プロジェクター７０１の小型化を図ることができる。具体的に、レーザー方式のプロジェクターは、プロジェクター光源に水銀ランプを採用した水銀ランプ方式のプロジェクターよりも発熱を低く抑えることができるため、冷却ファンなどの機構を省くことによる小型化および軽量化を図ることができる。

【0208】

また、レーザー方式のプロジェクターを用いることにより、迅速に起動して画像の投影を開始することができる。また、レーザー方式のプロジェクターを用いることにより、水銀ランプ方式のプロジェクターよりも、消費電力を抑えつつ、投影される画像の高輝度化を図ることができる。

【0209】

水銀ランプ方式のプロジェクターは、投影（光軸）方向が水平方向になる状態で使用することが推奨されているため投影方向の自由度が制限される一方で、レーザー方式のプロジェクターは、光軸を水平方向に対して傾けた状態で使用することができる。このため、レーザー方式のプロジェクターは、投影方向の高い自由度を確保することができ、壁面のみならず地面・床面にも画像を投影することができる。

【0210】

プロジェクター７０１は、ドローン１０１に固定されており、ドローン１０１の移動（飛行）にともなって移動する。プロジェクター７０１は、ドローン１０１に対して、姿勢調整が可能な状態で連結されていてもよい。具体的には、たとえば、プロジェクター７０１は、ドローン１０１の底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結することができる。プロジェクター７０１を、ボールジョイントなどの自在継手を介してドローン１０１に連結することにより、プロジェクター７０１の姿勢の調整にかかる高い自由度を確保することができる。

【0211】

この場合、飛行型ロボット７００は、ドローン１０１に対するプロジェクター７０１の姿勢を人手を介さずに調整するために、ドローン１０１に対するプロジェクター７０１の姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。駆動機構は、たとえば、モーターやギア列などによって構成することができる。ドローン１０１に対するプロジェクター７０１の姿勢を調整可能とすることにより、画像を投影する場所に応じた最適な角度で画像を投影することができる。

【0212】

（飛行型ロボット７００のハードウエア構成）
つぎに、飛行型ロボット７００のハードウエア構成について説明する。図８は、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００のハードウエア構成を示す説明図である。図８に示すように、飛行型ロボット７００のハードウエアは、バッテリー２０１、モーター２０２、カメラ１０３、マイク２０３、スピーカー２０４、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、制御回路２０７、通信Ｉ／Ｆ２０８、ＬＥＤランプ１０４、ソーラーセル１０６、プロジェクター７０１などによって構成される。

【0213】

上記のように、プロジェクター７０１は、プロジェクター光源から発した光を、光学系により所定経路に導き、投影レンズ７０１ａを介してプロジェクター７０１の外部に照射することによって、光が照射された場所に画像を投影する。プロジェクター７０１は、画像を投影する位置からの距離に応じて、プロジェクター光源から発する光の強度を調整することにより、投影される画像の画質を調整するようにしてもよい。プロジェクター７０１と、画像を投影する位置との間の距離は、たとえば、距離センサーを用いて特定することができる。距離センサーは、たとえば、レーザ距離センサー、超音波センサー、赤外線センサーなど公知の各種のセンサーを用いることができる。

【0214】

（飛行型ロボット７００の機能的構成）
つぎに、飛行型ロボット７００の機能的構成について説明する。実施の形態２の飛行型ロボット７００の機能は、上述した飛行型ロボット１００と同様に、記憶部３０１と、検出部３０２と、撮影部３０３と、取得部３０４と、駆動部３０５と、出力部３０６と、制御部３０７と、によって実現される。

【0215】

飛行型ロボット７００における制御部３０７は、たとえば、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、駆動部３０５を制御することによってドローン１０１を飛行させ、当該所定の音声に応じて、認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行する。

【0216】

所定の音声は、たとえば、電話機（固定電話、スマートフォンなど）に電話および電子メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音とすることができる。また、所定の音声は、たとえば、建物または敷地の入り口に、当該建物または敷地への訪問者が当該建物または敷地の居住者または管理者を呼び出すために設けられた呼び鈴の呼出音とすることができる。

【0217】

また、所定の音声は、たとえば、所定の閾値以上の音圧の音声とすることができる。具体的に、所定の音声は、たとえば、警報音・サイレンのように、不特定多数の者に周知することを目的として大音量で出力される音声とすることができる。より具体的には、たとえば、音圧レベル７０ｄＢ以上の音声とすることができる。

【0218】

また、所定の音声は、たとえば、特定のユーザー６００から所定範囲内において発生する音声であってもよい。具体的には、目覚まし時計、キッチンタイマー、スマートフォンなど、特定のユーザー６００との位置関係が頻繁に変わりうるものが発する音声とすることができる。さらに、所定の音声は、沸騰しているヤカンの音、ガス漏れ検知ブザー、冷蔵後の扉の閉め忘れや半ドアを知らせるアラームなどであってもよい。

【0219】

所定の音声は、あらかじめ制御回路２０７におけるメモリに記憶した音声であってもよく、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して取得した情報に基づき学習した音声であってもよい。所定の音声は、特定のユーザー６００の声であってもよい。所定の音声は、降雨や発雷などの自然環境の変化にともなう音声であってもよい。

【0220】

制御部３０７は、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、特定のユーザー６００に対して、音声の発生源を案内するように、ドローン１０１を飛行させる。制御部３０７は、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、たとえば、認識した特定のユーザー６００の近傍と、所定の音声の発生源との間を飛行するように、ドローン１０１を飛行させる。より具体的には、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を飛行して当該特定のユーザー６００の注意を引きつけてから、音声の発生源まで飛行する動作を繰り返しおこなう。

【0221】

制御部３０７は、所定の音声に応じて、当該所定の音声に対応する飛行態様で飛行するように、ドローン１０１を飛行させてもよい。具体的には、制御部３０７は、たとえば、電話の着信があった場合に、特定のユーザー６００の前方においてドローン１０１をジグザグに飛行させる。また、具体的には、制御部３０７は、たとえば、呼び鈴が鳴った場合に、特定のユーザー６００の周囲を飛行してから、音声の発生源（玄関）までドローン１０１を飛行させてもよい。

【0222】

飛行型ロボット７００における出力部３０６は、飛行型ロボット７００の状態に応じて、飛行型ロボット７００の飛行動作と連動して動作する。出力部３０６は、たとえば、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて特定のユーザー６００の周囲を飛行する動作に連動して、プロジェクター７０１から画像を投影する。画像は、特定のユーザー６００の前方に投影することが好ましい。

【0223】

具体的には、たとえば、電話の着信があった場合は、電話の画像を投影する。また、具体的には、たとえば、呼び鈴が鳴った場合は、玄関や門の画像や、来客をあらわす画像を投影する。子供が泣いている場合は、泣いている子供の画像を投影してもよい。投影する画像の画像データは、たとえば、通信Ｉ／Ｆ２０８を介してネットワークＮ上から取得することができる。

【0224】

投影する画像は、カメラ１０３によって撮影した画像であってもよい。この場合、飛行型ロボット７００は、たとえば、所定の音声が鳴っていることを検知するごとに、当該所定の音声の発生源を撮影し、撮影した画像を投影する。このように、実際の物品の画像を投影することにより、特定のユーザー６００に対して、音声の発生源を確実に理解させることができる。また、これにより、複数の画像データを記憶しておくことなく、適切な画像を投影することができる。

【0225】

あるいは、出力部３０６は、たとえば、所定の音声に応じて特定のユーザー６００の周囲を飛行する動作に連動して、プロジェクター７０１から文字を投影してもよい。具体的には、たとえば、「電子メールの着信がありました」、「玄関の呼び鈴が鳴っています」などの文字（メッセージ）を、特定のユーザー６００の前方に投影する。特定のユーザー６００の前方位置は、カメラ１０３によって撮影した画像に基づいて判断することができる。この場合、出力部３０６は、具体的には、たとえば、図７や図８に示したプロジェクター７０１などによって、その機能を実現することができる。

【0226】

また、出力部３０６は、たとえば、所定の音声に応じて特定のユーザー６００の周囲を飛行する動作に連動して、ＬＥＤランプ１０４を点灯させたり点滅させたりしてもよい。この場合、出力部３０６は、具体的には、たとえば、図８に示したＬＥＤランプ１０４などによって、その機能を実現することができる。

【0227】

所定の音声に応じてＬＥＤランプ１０４を点灯（点滅）させる場合、赤色や橙色など、波長が長く、特定のユーザー６００が気づきやすい発光色としてもよい。また、照度を調整し、平時よりも高い照度で点灯（点滅）させてもよい。また、屋内あるいは屋外であっても夜間の照度よりも、屋外における昼間の照度をより高くなるように、ＬＥＤランプ１０４を点灯（点滅）させてもよい。さらに、ＬＥＤランプ１０４に代えて、プロジェクター７０１から光を発してもよい。

【0228】

（飛行型ロボット７００の処理手順の一例）
つぎに、飛行型ロボット７００の処理手順の一例について説明する。図９は、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００の処理手順の一例を示すフローチャートである。図９のフローチャートにおいて、まず、マイク２０３を介して音声を取得し（ステップＳ９０１）、取得した音声を解析する（ステップＳ９０２）。ステップＳ９０２においては、たとえば、取得した音声の強さ（大きさ）、周波数、音と音の間隔など、音声の特徴量を示すデータを生成する。

【0229】

つぎに、ステップＳ９０２における解析結果に基づいて、取得した音声が所定の音声か否かを判断する（ステップＳ９０３）。ステップＳ９０３において、取得した音声が所定の音声ではない場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、ステップＳ９０１へ移行して、音声を取得する。

【0230】

一方、ステップＳ９０３において、取得した音声が所定の音声である場合（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、飛行を開始する（ステップＳ９０４）。ステップＳ９０４においては、たとえば、ドローン１０１を駆動し、充電スポット４００から飛び立ち、障害物を回避しながら所定の範囲内を飛行する。

【0231】

つぎに、飛行中にカメラ１０３によって撮影した画像に基づいて、特定のユーザー６００を検出したか否かを判断する（ステップＳ９０５）。ステップＳ９０５において検出する特定のユーザー６００は、たとえば、上記のように、撮影部３０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であってもよく、特徴量（画像や声など）をあらかじめメモリに記憶した人物であってもよい。特徴量をあらかじめメモリに記憶した人物を特定のユーザー６００とすることにより、飛行型ロボット７００の利用をはじめてすぐに、該当する人物を特定のユーザー６００として認識することができる。

【0232】

ステップＳ９０５においては、バッテリー２０１の残量に応じて、特定のユーザー６００を検出するまで（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、飛行をおこなう。特定のユーザー６００を検出しない状態で、充電スポット４００に戻ることができる閾値までバッテリー２０１の残量が低下した場合、帰還処理をおこなう。

【0233】

ステップＳ９０５において、特定のユーザー６００を検出した場合（ステップＳ９０５：Ｙｅｓ）、所定のプロセスの実行を開始する（ステップＳ９０６）。ステップＳ９０６においては、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を飛行して当該特定のユーザー６００の注意を引きつけるような動作と、特定のユーザー６００と音声の発生源との間を往復する動作を繰り返しおこなう。また、ステップＳ９０６においては、たとえば、音声が発生していることや音声の発生源、あるいは、発生した音声にかかる内容（事象）を案内する文字を、プロジェクター７０１から投影してもよい。

【0234】

ステップＳ９０６における処理は、特定のユーザー６００が音声の発生源（発生原因）に気づくまで（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、継続しておこなう。あるいは、ステップＳ９０６における処理は、バッテリー２０１の残量に応じて、飛行型ロボット７００が充電スポット４００まで帰還できる範囲でおこなってもよい。具体的には、たとえば、特定のユーザー６００が音源に気づかない状態で、充電スポット４００に戻ることができる閾値までバッテリー２０１の残量が低下した場合、帰還処理をおこなう。

【0235】

ステップＳ９０７において、特定のユーザー６００が音源に気づいた場合（ステップＳ９０７：Ｙｅｓ）、帰還処理をおこなって（ステップＳ９０８）、一連の処理を終了する。ステップＳ９０７においては、たとえば、カメラ１０３によって撮影した画像に基づいて、特定のユーザー６００が音声の発生源に近づく動作をおこなったかどうかを判断するなどして、特定のユーザー６００が音声の発生源に気づいたか否かを判断することができる。

【0236】

以上説明したように、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００は、自動操縦により飛行するドローン１０１と、ドローン１０１に搭載されたカメラ１０３と、ドローン１０１に搭載されたマイク２０３と、を備え、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて特定のユーザー６００を認識し、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。

【0237】

この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００によれば、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行することにより、所定の音声が鳴っていることを飛行型ロボット７００の動作によって視覚的に案内することができる。これにより、特定のユーザー６００が聴覚に障害をもつ場合にも、所定の音声が鳴っていることを確実に伝達することができる。

【0238】

これにより、聴覚に障害をもつために自身の周囲の状況がわかりづらいという事態をなくし、自身の周囲の状況を把握するために常に意識を張り巡らせることによる疲労やストレスを緩和することができる。そして、格別意識をしていなくても自身の周囲の状況がわかりやすくなるため、音が聞こえないことによる生活の恐怖を軽減し、自立への意欲や生活における安心感を高めることができる。

【0239】

また、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００は、所定の音声に応じて、当該所定の音声に対応する飛行態様で、認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。

【0240】

この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００によれば、飛行態様によって音声の種類や内容を視覚的に案内することができる。これにより、特定のユーザー６００が聴覚に障害をもつ場合にも、特定のユーザー６００に対して、所定の音声が鳴っていること、および、その音声の種類や内容を迅速かつ詳しく案内することができる。これによって、視覚に障害をもつ特定のユーザー６００の生活の利便性を向上させることができる。

【0241】

また、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００は、ドローン１０１に搭載されたプロジェクター７０１を備え、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、認識した特定のユーザー６００の前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクター７０１から投影することを特徴としている。

【0242】

この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００によれば、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行するとともに、認識した特定のユーザー６００の前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクター７０１から投影することにより、飛行型ロボット７００の動作、および、画像によって、所定の音声が鳴っていることを視覚的に案内することができる。これにより、特定のユーザー６００が聴覚に障害をもつ場合にも、所定の音声が鳴っていることを確実にわかりやすく伝達することができる。

【0243】

また、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００は、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、認識した特定のユーザー６００の前方に、当該所定の音声に応じた文字をプロジェクター７０１から投影することを特徴としている。

【0244】

この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００によれば、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行するとともに、認識した特定のユーザー６００の前方に、当該所定の音声に応じた文字をプロジェクター７０１から投影することにより、飛行型ロボット７００の動作、および、文字によって、所定の音声が鳴っていることを視覚的に案内することができる。これにより、特定のユーザー６００が聴覚に障害をもつ場合にも、所定の音声が鳴っていることを確実にわかりやすく伝達することができる。

【0245】

なお、この実施の形態で説明した飛行型ロボットの制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0246】

以上のように、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法は、ペット型ロボットを求めるユーザーに有用であり、特に、容易な飼育を希望するユーザーに適している。

【符号の説明】

【0247】

１００、７００ 飛行型ロボット
１０１ ドローン
１０３ カメラ
１０４ ＬＥＤランプ
１０６ ソーラーセル
２０１ バッテリー
２０２ モーター
２０３ マイク
２０４ スピーカー
２０５ ＧＰＳセンサー
２０６ 対物センサー
２０７ 制御回路
２０８ 通信Ｉ／Ｆ
３０１ 記憶部
３０２ 検出部
３０３ 撮影部
３０４ 取得部
３０５ 駆動部
３０６ 出力部
３０７ 制御部
４００ 充電スポット
４０１ａ 送電コイル
４０１ｂ カバー
４０１ｃ 電源ケーブル
４０２ 外装部
６００ 特定のユーザー
７０１ プロジェクター
７０１ａ 投影レンズ

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図7】

【図8】

【図9】