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特開2022-78895モーション生成装置、プレス装置、およびモーション生成方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022078895
(43)【公開日】2022-05-25
(54)【発明の名称】モーション生成装置、プレス装置、およびモーション生成方法
(51)【国際特許分類】
B30B 13/00 20060101AFI20220518BHJP
B30B 15/14 20060101ALI20220518BHJP
【ＦＩ】
B30B13/00 C
B30B15/14 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020189873
(22)【出願日】2020-11-13
(71)【出願人】
【識別番号】394019082
【氏名又は名称】コマツ産機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】山田 幸浩
【テーマコード（参考）】
4E089
4E090
【Ｆターム（参考）】
4E089ED02
4E089FC03
4E090AA01
4E090AB01
4E090BA02
4E090EC04
4E090FA02
4E090GA02
4E090HA01
(57)【要約】
【課題】プレスラインの速度を容易に変更可能なモーション生成装置を提供すること。
【解決手段】モーション生成装置３は、上金型７ａが取り付けられるスライド１１と、下金型７ｂが載置されるボルスタ１２と、スライド１１を上下方向に往復動作させるサーボモータ１５と、を備えるプレス装置５のスライド１１のモーションを生成するモーション生成装置であって、モーション生成部３２を備える。モーション生成部３２は、サイクルタイムＴＳｔｄにおけるスライド１１の標準モーションＭｉのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む第１領域Ｍｉｍ（１）が同じになり、上死点におけるスライド１１の速度が標準モーションＭｉと同じ速度になるように、サイクルタイムＴＳｔｄと異なるサイクルタイムＴｍにおけるスライド１１の派生モーションＭｉｍを生成する。
【選択図】図６
【解決手段】モーション生成装置３は、上金型７ａが取り付けられるスライド１１と、下金型７ｂが載置されるボルスタ１２と、スライド１１を上下方向に往復動作させるサーボモータ１５と、を備えるプレス装置５のスライド１１のモーションを生成するモーション生成装置であって、モーション生成部３２を備える。モーション生成部３２は、サイクルタイムＴＳｔｄにおけるスライド１１の標準モーションＭｉのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む第１領域Ｍｉｍ（１）が同じになり、上死点におけるスライド１１の速度が標準モーションＭｉと同じ速度になるように、サイクルタイムＴＳｔｄと異なるサイクルタイムＴｍにおけるスライド１１の派生モーションＭｉｍを生成する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
上金型が取り付けられるスライドと、下金型が載置されるボルスタと、前記スライドを上下方向に往復動作させるサーボモータと、を備えるプレス装置の前記スライドのモーションを生成するモーション生成装置であって、
第１のサイクルタイムにおける前記スライドの第１モーションのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む所定部分が同じになり、前記上死点における前記スライドの速度が前記第１モーションと同じ速度になるように、前記第１のサイクルタイムと異なる第２のサイクルタイムにおける前記スライドの第２モーションを生成するモーション生成部を備えた、モーション生成装置。
第１のサイクルタイムにおける前記スライドの第１モーションのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む所定部分が同じになり、前記上死点における前記スライドの速度が前記第１モーションと同じ速度になるように、前記第１のサイクルタイムと異なる第２のサイクルタイムにおける前記スライドの第２モーションを生成するモーション生成部を備えた、モーション生成装置。
【請求項2】
前記第２のサイクルタイムは、前記第１のサイクルタイムよりも長く、
前記モーション生成部は、前記所定部分以外の部分において前記スライドの速度を前記第１モーションよりも減速することによって前記第２モーションを生成する、
請求項１に記載のモーション生成装置。
前記モーション生成部は、前記所定部分以外の部分において前記スライドの速度を前記第１モーションよりも減速することによって前記第２モーションを生成する、
請求項１に記載のモーション生成装置。
【請求項3】
前記第２のサイクルタイムは、前記第１のサイクルタイムよりも長く、
前記モーション生成部は、前記所定部分以外の部分において、前記第１モーションにおける前記スライドの速度よりも減速し、前記上死点に達するまでに前記第１モーションと同じ速度に戻すことによって前記第２モーションを生成する、
請求項１に記載のモーション生成装置。
前記モーション生成部は、前記所定部分以外の部分において、前記第１モーションにおける前記スライドの速度よりも減速し、前記上死点に達するまでに前記第１モーションと同じ速度に戻すことによって前記第２モーションを生成する、
請求項１に記載のモーション生成装置。
【請求項4】
前記所定部分は、前記上死点から、前記プレス装置にワークを搬送または搬出するフィーダ装置と干渉しない前記スライドの高さの範囲に達するまでを含み、
前記モーション生成部は、前記干渉しない前記スライドの高さの範囲内において、前記スライドの速度を前記第１モーションよりも減速するように、前記第２モーションを生成する、請求項２または３に記載のモーション生成装置。
前記モーション生成部は、前記干渉しない前記スライドの高さの範囲内において、前記スライドの速度を前記第１モーションよりも減速するように、前記第２モーションを生成する、請求項２または３に記載のモーション生成装置。
【請求項5】
上金型および下金型を用いてワークをプレス加工するプレス装置であって、
前記上金型が取り付けられるスライドと、
前記下金型が載置されるボルスタと、
前記スライドを上下方向に往復動作させるサーボモータと、
第１のサイクルタイムにおける前記スライドの第１モーションのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む所定部分が同じであり、前記上死点における前記スライドの速度が前記第１モーションと同じ速度になるような、前記第１のサイクルタイムと異なる第２モーションを記憶する記憶部と、
前記スライドが前記第２モーションの動きとなるように前記サーボモータを駆動する制御部と、を備えた、
プレス装置。
前記上金型が取り付けられるスライドと、
前記下金型が載置されるボルスタと、
前記スライドを上下方向に往復動作させるサーボモータと、
第１のサイクルタイムにおける前記スライドの第１モーションのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む所定部分が同じであり、前記上死点における前記スライドの速度が前記第１モーションと同じ速度になるような、前記第１のサイクルタイムと異なる第２モーションを記憶する記憶部と、
前記スライドが前記第２モーションの動きとなるように前記サーボモータを駆動する制御部と、を備えた、
プレス装置。
【請求項6】
前記第１モーションのうち少なくとも前記所定部分が同じになるように、前記第２モーションを生成するモーション生成部を更に備えた、
請求項５に記載のプレス装置。
請求項５に記載のプレス装置。
【請求項7】
上金型が取り付けられるスライドと、下金型が載置されるボルスタと、前記スライドを上下方向に往復動作させるサーボモータと、を備えるプレス装置の前記スライドのモーションを生成するモーション生成方法であって、
第１のサイクルタイムにおける前記スライドの第１モーションのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む所定部分が同じになり、前記上死点における前記スライドの速度が前記第１モーションと同じ速度になるように、前記第１のサイクルタイムと異なる第２のサイクルタイムにおける前記スライドの第２モーションを生成するモーション生成ステップを備えた、
モーション生成方法。
第１のサイクルタイムにおける前記スライドの第１モーションのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む所定部分が同じになり、前記上死点における前記スライドの速度が前記第１モーションと同じ速度になるように、前記第１のサイクルタイムと異なる第２のサイクルタイムにおける前記スライドの第２モーションを生成するモーション生成ステップを備えた、
モーション生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モーション生成装置、プレス装置、およびモーション生成方法に関する。
【背景技術】
【0002】
プレス加工を行う際に、タンデムプレスラインやトランスファプレスラインが用いられている。
【0003】
タンデムプレスラインでは、複数のプレス装置が並べて設置され、それぞれのプレス装置の間にワークを搬送するためのフィーダ装置（搬送装置）が設けられている（例えば、特許文献１参照）。
【0004】
タンデムプレスラインでは、複数のプレス装置とフィーダ装置の動きに位相差を設けて干渉を避けつつ最大の速度で動作させている。また、トランスファプレスラインでは、プレス装置とトランスファ装置の動きに位相差を設けている。
【0005】
また、プレスラインでは、起動時にフィーダ装置に過剰衝撃を与えないように、プレスラインの運転速度を抑え、徐々に定常運転状態になるように速度を上げていく制御が行われる場合がある。このような場合でも、プレス装置における成型精度を維持するために、成型領域におけるスライドのモーションを保ちつつサイクルタイムを変化させる技術が開示されている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１８－９４６１７号公報
【特許文献2】特許第６５１０８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
一方、プレス製品の生産量調整等の理由から、プレスラインの速度を落として運転したい場合がある。
【0008】
この場合、成型精度を維持するために特許文献２に示すように成型領域のモーションを保ちつつサイクルタイムを伸ばしてプレスラインの速度を低下させることが考えられるが、単にサイクルタイムを伸ばしてプレス装置の運転速度を下げただけではプレス装置とフィーダ装置の間で干渉が発生するおそれがある。
【0009】
この干渉を解消するためには、プレス装置だけでなくフィーダ装置を含めたプレスシステム全体を制御するプログラムの大掛かりな修正が必要となる。
本開示は、成型精度を維持しながらプレスラインの速度を容易に変更可能なモーション生成装置、プレス装置およびモーション生成方法を提供することを目的とする。
本開示は、成型精度を維持しながらプレスラインの速度を容易に変更可能なモーション生成装置、プレス装置およびモーション生成方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
第１の開示にかかるモーション生成装置は、上金型が取り付けられるスライドと、下金型が載置されるボルスタと、スライドを上下方向に往復動作させるサーボモータと、を備えるプレス装置のスライドのモーションを生成するモーション生成装置であって、モーション生成部を備える。モーション生成部は、第１のサイクルタイムにおけるスライドの第１モーションのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む所定部分が同じになり、上死点におけるスライドの速度が第１モーションと同じ速度になるように、第１のサイクルタイムと異なる第２のサイクルタイムにおけるスライドの第２モーションを生成する。
【0011】
第２の開示にかかるプレス装置は、上金型および下金型を用いてワークをプレス加工するプレス装置であって、スライドと、ボルスタと、サーボモータと、記憶部と、制御部と、を備える。スライドは、上金型が取り付けられる。ボルスタは、下金型が載置される。サーボモータは、スライドを上下方向に往復動作させる。記憶部は、第１のサイクルタイムにおけるスライドの第１モーションのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む所定部分が同じになり、上死点におけるスライドの速度が第１モーションと同じ速度になるように、第１のサイクルタイムと異なる第２モーションを記憶する。制御部は、スライドが第２モーションの動きとなるようにサーボモータを駆動する。
【0012】
第３の開示にかかるモーション生成方法は、上金型が取り付けられるスライドと、下金型が載置されるボルスタと、スライドを上下方向に往復動作させるサーボモータと、を備えるプレス装置のスライドのモーションを生成するモーション生成方法であってモーション生成ステップを備える。モーション生成ステップは、第１のサイクルタイムにおけるスライドの第１モーションのうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む所定部分が同じになり、上死点におけるスライドの速度が第１モーションと同じ速度になるように、第１のサイクルタイムと異なる第２のサイクルタイムにおけるスライドの第２モーションを生成する。
【発明の効果】
【0013】
本開示によれば、成型精度を維持しながらプレスラインの速度を容易に変更可能なモーション生成装置、プレス装置およびモーション生成方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本開示にかかる実施の形態におけるプレスシステムの構成を示す図。
【図2】本開示にかかる実施の形態におけるプレスシステムのプレス装置の構成を示す図。
【図3】本開示にかかる実施の形態におけるプレスシステムのフィーダ装置本体の構成を示す斜視図。
【図4】本開示にかかる実施の形態におけるプレスシステムのフィーダ装置の構成を示すブロック図。
【図5】本開示にかかる実施の形態におけるプレスシステムのライン制御装置およびモーション生成装置の構成を示すブロック図。
【図6】本開示に係る実施の形態における標準モーションおよび派生モーションを示す図。
【図7】本開示にかかる実施の形態におけるプレスシステムのモーション生成装置の動作を示すフロー図。
【図8】（ａ）本開示にかかる実施の形態におけるプレスシステムのプレス装置の動作とフィーダ装置の動作の関係を示す図、（ｂ）フィーダ装置の動作を説明するための側面模式図。
【図9】（ａ）標準モーションにおけるプレス装置とフィーダ装置の動作の関係を示す図、（ｂ）派生モーションにおけるプレス装置とフィーダ装置の動作の関係を示す図
【図10】上死点に到達する際の速度を標準モーションの速度に合わせず減速したままの派生モーションを示す図。
【図11】本開示にかかる実施の形態の変形例におけるプレス装置の構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0015】
本開示にかかる実施の形態のタンデムプレスラインについて図面を参照しながら説明する。
【0016】
【0017】
本実施の形態のプレスシステム１は、プレスライン２と、モーション生成装置３と、を備える。
【0018】
プレスライン２は、各工程でプレス加工を行うとともに各工程間でワークＷを搬送する。モーション生成装置３は、プレスライン２のプレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄのスライドのモーションを生成する。図１では、ワークＷの搬送方向がＸとして示されている。
【0019】
プレスライン２は、タンデムプレスラインであって、ライン制御装置４と、複数のプレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ（プレス装置を区別せず示すときには、プレス装置５と記載する）と、複数のフィーダ装置６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ（フィーダ装置を区別せず示すときには、フィーダ装置６と記載する）と、を備える。
【0020】
フィーダ装置６ａによってプレス装置５ａに搬入されたワークＷがプレス装置５ａでプレス加工されて、フィーダ装置６ｂによってプレス装置５ａからプレス装置５ｂに搬送される。そして、プレス装置５ｂでプレス加工されたワークＷは、フィーダ装置６ｃによってプレス装置５ｂからプレス装置５ｃに搬送され、プレス装置５ｃでプレス加工される。プレス装置５ｃでプレス加工されたワークＷは、フィーダ装置６ｄによってプレス装置５ｃから搬出されて、プレス装置５ｄに搬送される。プレス装置５ｄでプレス加工されたワークＷは、フィーダ装置６ｅによってプレス装置５ｄから搬出される。
【0021】
（プレス装置５）
図２は、プレス装置５の構成を示す図である。
図２は、プレス装置５の構成を示す図である。
【0022】
【0023】
（プレス装置本体１０）
プレス装置本体１０は、スライド１１と、ボルスタ１２（図１参照）と、スライド駆動部１３と、を有する。
プレス装置本体１０は、スライド１１と、ボルスタ１２（図１参照）と、スライド駆動部１３と、を有する。
【0024】
スライド１１の下面には、図１に示すように、上金型７ａが取り付けられる。ボルスタ１２の上面には、下金型７ｂが載置される。スライド駆動部１３は、スライド１１を上下方向に駆動する。
【0025】
スライド駆動部１３は、図２に示すように、サーボアンプ１４と、サーボモータ１５と、メインギア１６と、位置検出エンコーダ１７と、プランジャ１８と、連結部材１９と、を有する。
【0026】
サーボモータ１５の駆動により、スライド１１がボルスタ１２に対して昇降動作することにより、上金型７ａおよび下金型７ｂの間でプレス加工が行われる。
【0027】
サーボアンプ１４は、プレス制御装置２０からの指令に従って、サーボモータ１５を駆動する。
【0028】
メインギア１６は、ベルトや歯車等の連結部材９によってサーボモータ１５の軸と連結されており、サーボモータ１５の回転駆動によって回転する。位置検出エンコーダ１７は、例えばメインギア１６の回転軸に設けられており、メインギア１６の回転位置（スライド１１の位置ともいえる）を検出し、プレス制御装置２０にフィードバックする。
【0029】
プランジャ１８は、下端がスライド１１に固定されてスライド１１を上下方向に移動させる。連結部材１９は、メインギア１６とプランジャ１８を連結する。連結部材１９は、メインギア１６の回転運動をプランジャ１８の上下運動に変換する。
【0030】
（プレス制御装置２０）
プレス制御装置２０は、プレス制御部２１と、プログラム記憶メモリ２２と、表示モニタ２３と、入力キーボード２４と、受信部２５と、を有する。
プレス制御装置２０は、プレス制御部２１と、プログラム記憶メモリ２２と、表示モニタ２３と、入力キーボード２４と、受信部２５と、を有する。
【0031】
プレス制御部２１は、プロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、メモリに記憶されているプログラムに従ってプレス装置本体１０の制御のための処理を実行する。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。メモリは、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。メモリは、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。
【0032】
本実施の形態では、プログラム記憶メモリ２２は、プレス制御部２１と別構成として記載しているが、プレス制御部２１のメモリに含まれていてもよい。
【0033】
プログラム記憶メモリ２２は、複数の金型セットに対応する複数のスライド１１の標準モーションを実行する標準プログラムおよび派生モーションを実行する派生プログラムを記憶している。標準モーションおよび派生モーションについては後述する。
【0034】
プレス制御部２１は、プログラム記憶メモリ２２に記憶されているプログラムで実行されるモーションに沿ってスライド１１が動作するように、位置検出エンコーダ１７からスライドの位置情報を取得しながら、サーボアンプ１４に指令信号を送信してサーボモータ１５を駆動する。図２からも明らかなように、サーボモータ１５の速度を変化させることにより、スライド１１の速度、すなわちプレス速度が変化する。
【0035】
表示モニタ２３は、プレス装置５の設定、運転状態等の表示を行う。例えば、表示モニタ２３に、複数のスライドのモーションが表示され、オペレータがモーションの選択を行う。
【0036】
入力キーボード２４は、オペレータが各種設定の入力を行う。例えば、表示モニタ２３に表示された複数のモーションのうち１つのモーションの選択を行う。
【0037】
受信部２５は、ライン制御装置４から送信される同期信号を受信する。同期信号は、複数のプレス装置５ａ～５ｄと、フィーダ装置６ａ～６ｅの起動タイミングを調整する信号である。プレス制御部２１は、同期信号に基づいてプレス装置本体１０を駆動する。
【0038】
また、受信部２５は、モーション生成装置３によって生成された派生モーションを実行する派生プログラムを受信する。受信部２５で受信された派生プログラムは、プレス制御部２１の動作によってプログラム記憶メモリ２２に記憶される。
【0039】
（フィーダ装置６）
フィーダ装置６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅは同様の構造である。
フィーダ装置６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅは同様の構造である。
【0040】
図３は、フィーダ装置６を示す斜視図である。図３では、搬送方向Ｘに対して垂直な幅方向Ｙが示されており、搬送方向Ｘを向いて左方向がＹＬ、右方向ＹＲで示されている。図４は、フィーダ制御装置５０の構成を示すブロック図である。
【0041】
フィーダ装置６は、図４に示すように、フィーダ装置本体６０と、フィーダ制御装置５０と、を有する。フィーダ制御装置５０は、フィーダ装置本体６０の動作を制御する。
【0042】
（フィーダ装置本体６０）
フィーダ装置本体６０は、スライド機構６１と、アーム支持部６２と、回動部６３と、第１アーム６４と、伸縮部６５と、第２アーム６６と、回動部６７と、搬送バー６８と、回動部６９と、を有する。
フィーダ装置本体６０は、スライド機構６１と、アーム支持部６２と、回動部６３と、第１アーム６４と、伸縮部６５と、第２アーム６６と、回動部６７と、搬送バー６８と、回動部６９と、を有する。
【0043】
スライド機構６１は、プレス装置５ａとプレス装置５ｂの間に配置されている。スライド機構６１は、ボールネジ６１１と、ガイド６１２と、サーボモータ７０ａと、を有する。ボールネジ６１１は、搬送方向Ｘに沿って、プレス装置５ａからプレス装置５ｂに向かって延びている。ガイド６１２は、円柱状であって、ボールネジ６１１の下方においてボールネジ６１１と平行に配置されている。サーボモータ７０ａは、ボールネジ６１１の一端に減速装置等を介して接続されており、ボールネジ６１１を回転させる。
【0044】
アーム支持部６２は、箱状の部材であって、第１アーム６４を回転可能に支持する。アーム支持部６２の左方向ＹＬ側の側面には、上下一対のブロック６２１が設けられている。上側のブロック６２１には、搬送方向Ｘに沿って貫通孔が形成されており、その内側面には、ネジ形状が形成されている。ボールネジ６１１は、上側のブロック６２１の貫通孔を挿通し、貫通孔の内側面のネジ形状と螺合している。また、下側のブロック６２１には、搬送方向Ｘに沿って貫通孔が形成されており、ガイド６１２が挿通されている。サーボモータ７０ａの回転によってボールネジ６１１が回転すると、ガイド６１２にガイドされてアーム支持部６２は搬送方向Ｘの上流側または下流側に移動することができる（矢印Ａ１参照）。
【0045】
回動部６３は、アーム支持部６２に設けられており、第１アーム６４を回動する。回動部６３は、サーボモータ７０ｂと図示しない減速部とを有する。サーボモータ７０ｂは、アーム支持部６２の内側に固定されている。サーボモータ７０ｂは、駆動軸が右方向ＹＲ側に伸びるように配置されている。
【0046】
第１アーム６４は、その上端部においてサーボモータ７０ｂの駆動軸に減速部を介して固定されている。第１アーム６４は、幅方向Ｙに沿った中心軸Ｃ１を中心に回動する（矢印Ａ２参照）。
【0047】
第１アーム６４は、伸縮可能に構成されており、中空の第１部分６４１と、中空の第２部分６４２とを有する。第１部分６４１の上端部は、サーボモータ７０ｂの駆動軸に減速部を介して固定されている。第１部分６４１の下端部は、第２部分６４２の上端部の内側に入り込んでいる。
【0048】
伸縮部６５は、第１アーム６４に設けられており、第１アーム６４を伸縮する。伸縮部６５は、ボールネジ６５１と、サーボモータ７０ｃと、嵌合ナット６５２と、を有する。ボールネジ６５１は、第１アーム６４の内側に第１アーム６４の長手方向に沿って配置されている。ボールネジ６５１は、第１部分６４１と第２部分６４２に亘って配置されている。サーボモータ７０ｃは、第１部分６４１の内側に固定されている。サーボモータ７０ｃの駆動軸が減速部を介してボールネジ６５１に連結されている。嵌合ナット６５２は、貫通孔が第１アーム６４の長手方向に沿うように第２部分６４２の内側に固定されている。嵌合ナット６５２の貫通孔にボールネジ６５１が挿通され、ボールネジ６５１は、貫通孔の内側面に形成されているネジ形状に嵌合している。
【0049】
これによってサーボモータ７０ｃの駆動によりボールネジ６５１が回転すると、嵌合ナット６５２とともに第２部分６４２が第１部分６４１に対して移動するため、第１アーム６４を伸縮することができる（矢印Ａ３参照）。
【0050】
第２アーム６６は、第１アーム６４の下端に第１アーム６４の長手方向に沿って配置されている。第２アーム６６の長手方向は、第１アーム６４の長手方向と一致している。
【0051】
回動部６７は、第１アーム６４の第２部分６４２に設けられており、第２アーム６６を回動する。回動部６７は、サーボモータ７０ｄと図示しない減速部とを有する。サーボモータ７０ｄは、第２部分６４２の内側に固定されている。サーボモータ７０ｄは、第１アーム６４の長手方向に駆動軸が沿うように配置されており、駆動軸は下方に伸びている。
【0052】
第２アーム６６は、その上端がサーボモータ７０ｄの駆動軸に減速部を介して固定されている。第２アーム６６は、その長手方向を中心軸Ｃ２として回動することができる（矢印Ａ４参照）。
【0053】
搬送バー６８は、第２アーム６６の下端に幅方向Ｙに沿って配置されている。搬送バー６８には、ワークＷを保持する保持具８０が着脱可能に取り付けられる。搬送バー６８は、連結部６８１と、左バー６８２と、右バー６８３と、バー回動部６８４と、を有する。連結部６８１は、第２アーム６６の下端と連結している。左バー６８２は、連結部６８１の左方向ＹＬ側に回動可能に取り付けられている。右バー６８３は、連結部６８１の右方向ＹＲ側に回動可能に取り付けられている。左バー６８２と右バー６８３は、連結軸６８５で連結されている。左バー６８２と右バー６８３と連結軸６８５は、その長手方向を中心軸Ｃ３として回動する。
【0054】
バー回動部６８４は、連結部６８１の内側に配置されており、サーボモータ７０ｅと減速部を有する。サーボモータ７０ｅの駆動軸が減速部を介して連結軸６８５の周囲のネジ形状と噛み合っている。サーボモータ７０ｅの回転によって連結軸６８５が回転し、連結軸６８５と繋がっている左バー６８２と右バー６８３も回動する（矢印Ａ５参照）。
【0055】
回動部６９は、第２アーム６６に設けられている。搬送バー６８の連結部６８１は、第２アーム６６の下端部に、搬送方向Ｘに沿った方向を中心軸Ｃ４として回動可能に連結されている。回動部６９は、サーボモータ７０ｆと減速部を有する。サーボモータ７０ｆの駆動軸が減速部を介して連結部６８１の上端部に固定されている。サーボモータ７０ｆの駆動により搬送バー６８は、搬送方向Ｘを中心軸Ｃ４として回動する（矢印Ａ６参照）。
【0056】
また、図４のブロック図に示すように、フィーダ装置本体６０は、サーボモータ７０（詳細にはサーボモータ７０ａ～７０ｆ、総括する際にはサーボモータ７０と記載する）と、サーボアンプ７１と、位置検出エンコーダ７２と、を有する。サーボアンプ７１は、フィーダ制御装置５０からの指令に従って、サーボモータ７０を駆動する。位置検出エンコーダ７２は、サーボモータ７０の位置を検出し、フィーダ制御装置５０にフィードバックする。なお、詳細には、サーボモータ７０ａ～７０ｆごとにサーボアンプおよび位置検出エンコーダが設けられている。
【0057】
（フィーダ制御装置５０）
フィーダ制御装置５０は、フィーダ装置本体６０を制御する。
フィーダ制御装置５０は、フィーダ装置本体６０を制御する。
【0058】
フィーダ制御装置５０は、フィーダ制御部５１と、プログラム記憶メモリ５２と、受信部５３と、を備える。なお、本実施の形態のフィーダ制御装置５０には、表示モニタと入力キーボードが設けられていないが、設けられていてもよい。
【0059】
フィーダ制御部５１は、プロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、メモリに記憶されているプログラムに従ってフィーダ装置本体６０の制御のための処理を実行する。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。メモリは、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。メモリは、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。メモリは、フィーダ装置本体６０を制御するためのプログラムおよびデータを記憶しており、複数のモーションを記憶している。
【0060】
本実施の形態では、プログラム記憶メモリ５２は、フィーダ制御部５１と別構成として記載しているが、フィーダ制御部５１のメモリに含まれていてもよい。
【0061】
フィーダ制御部５１は、プログラム記憶メモリ５２に記憶されているモーションに沿ってフィーダ装置本体６０が駆動するように、サーボアンプ７１に指令を送信することによりサーボモータ７０を駆動させてプレス装置５に対してワークＷの搬送を行う。
【0062】
受信部５３は、ライン制御装置４から送信される同期信号を受信する。フィーダ制御部５１は、同期信号に基づいてフィーダ装置本体６０を駆動する。
【0063】
（ライン制御装置４）
図５は、ライン制御装置４およびモーション生成装置３の構成を示すブロック図である。
図５は、ライン制御装置４およびモーション生成装置３の構成を示すブロック図である。
【0064】
ライン制御装置４は、ライン制御部４１と、プログラム記憶メモリ４２と、表示モニタ４３と、入力キーボード４４と、受信部４５と、送信部４６と、を備える。
【0065】
ライン制御部４１は、プロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、メモリに記憶されているプログラムに従ってプレス装置５およびフィーダ装置６の制御のための処理を実行する。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。メモリは、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。メモリは、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。メモリは、プレス装置５およびフィーダ装置６を制御するためのプログラムおよびデータを記憶している。本実施の形態では、プログラム記憶メモリ４２は、ライン制御部４１と別構成として記載しているが、ライン制御部４１のメモリに含まれていてもよい。
【0066】
プログラム記憶メモリ４２は、使用する金型（上金型７ａおよび下金型７ｂ）のセットに対するプレスライン２のモーションを記憶している。使用する金型のセットとは、ワークＷから所定の製品を完成させるために複数のプレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄで使用される複数の金型のことである。プレスライン２のモーションは、プレス装置５ａ～５ｄとフィーダ装置６ａ～６ｅのモーションを含んでいる。詳しくは後述するが、プログラム記憶メモリ４２には、予め設定されているプレス装置５の標準モーションを実行する標準プログラムと、標準モーションを用いてモーション生成装置３で作成された派生モーションを実行する派生プログラムが記憶されている。
【0067】
表示モニタ４３は、使用する金型セットを選択するための表示、モーションを選択するための表示、プレスライン２の条件を設定するための表示、または運転状態の表示等が行われる。
【0068】
入力キーボード４４は、オペレータが各種設定の入力を行う。例えば、使用する金型セットの選択や、表示モニタ２３に表示された複数のモーションのうち１つのモーションの選択を行う。
【0069】
受信部４５は、後述するモーション生成装置３で作成された派生モーションを受信し、プログラム記憶メモリ４２に記憶する。送信部４６は、受信した派生モーションをプレス装置５ａ～５ｄに送信する。
【0070】
（モーション生成装置３）
モーション生成装置３は、標準モーションからサイクルタイムの異なる派生モーションを生成する。
モーション生成装置３は、標準モーションからサイクルタイムの異なる派生モーションを生成する。
【0071】
モーション生成装置３は、図５に示すように、受信部３１と、モーション生成部３２と、表示モニタ３３と、入力キーボード３４と、プログラム記憶メモリ３５と、送信部３６と、を有する。
【0072】
受信部３１は、プレス制御装置２０のプログラム記憶メモリ２２に記憶されているスライド１１の標準モーションを実行する標準プログラムを受信する。なお、標準プログラムがライン制御装置４にも記憶されている場合には、受信部３１はライン制御装置４から標準プログラムを受信してもよい。
【0073】
プレス制御装置２０には、登録されている金型セットの数分の標準プログラムが設けられている。例えば、ｎ個の金型セットをプレス装置５ａ～５ｄに装着可能な場合には、ｎ個の標準プログラムＰ１～Ｐｎが予め設けられている。すなわち、金型セット（１）に対応する標準プログラムＰ１が予め設定されており、金型セット（２）に対応する標準プログラムＰ２が予め設定されており、金型セット（ｎ）に対応する標準プログラムＰｎが予め設定されている。
【0074】
標準プログラムＰ１～Ｐｎを用いてプレス装置５で実行されるモーションを標準モーションＭ１～Ｍｎとする。標準モーションＭ１～Ｍｎの各々は、対応する金型セットを用いた場合にプレス装置５とフィーダ装置６の干渉が生じないように予め設定されている。
【0075】
なお、標準プログラムをＰｉ（ｉ＝１～ｎ）として示し、標準モーションをＭｉ（ｉ＝１～ｎ）と示す。なお、ｎは１であってもよい。また、ｉ＝１～ｎの記載は適宜省略する。
【0076】
モーション生成部３２は、標準プログラムＰ１～Ｐｎのいずれかの標準プログラムＰｉの標準モーションＭｉからサイクルタイムの異なるｍ個の派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）を実行する派生プログラムＰｉｊ（ｊ＝１～ｍ）を作成する。標準プログラムＰｉの派生プログラムをＰｉｊ（ｊ＝１～ｍ）として表し、標準モーションＭｉの派生モーションをＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）として示す。なお、ｍは１であってもよい。また、ｊ＝１～ｍの記載は適宜省略する。
【0077】
サイクルタイムが異なるとは、ＳＰＭ（Shot Per minute）が異なることである。ＳＰＭはプレス装置による１分間当たりのショットの数であり、ＳＰＭが大きいほどサイクルタイムは短く（または小さく）なり、ＳＰＭが小さいほどサイクルタイムは長く（または大きく）なる。標準モーションＭｉが、プレスライン２の最高速度として例えば２０ＳＰＭに設定されている場合、２０ＳＰＭよりも小さい１９ＳＰＭや１８ＳＰＭ等の派生モーションＭｉｊが作成される。例えば、プレスライン２の仕様上の最低速度のＳＰＭまで、１ＳＰＭ刻み若しくは０．５ＳＰＭ刻みで派生モーションＭｉｊを作成してもよい。また、派生モーションの数ｍは、ユーザの要望によって設定してもよい。
【0078】
モーション生成部３２は、プロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、メモリに記憶されているプログラムに従って派生モーションＭｉｊを作成するための処理を実行する。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。メモリは、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。メモリは、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。メモリは、派生モーションＭｉｊを作成するためのプログラムを記憶している。本実施の形態では、プログラム記憶メモリ３５は、モーション生成部３２と別構成として記載しているが、モーション生成部３２のメモリに含まれていてもよい。
【0079】
プログラム記憶メモリ３５は、受信部３１で受信した標準プログラムＰｉを記憶する。また、プログラム記憶メモリ３５は、標準プログラムＰｉから作成した派生プログラムＰｉｊも記憶する。
【0080】
（標準モーションＭｉ）
次に、プレス装置５に記憶されている標準モーションＭｉについて説明する。
次に、プレス装置５に記憶されている標準モーションＭｉについて説明する。
【0081】
図６は、標準プログラムＰｉによって実行される標準モーションＭｉおよび後述する派生プログラムＰｉｊによって実行される派生モーションＭｉｊを示す図である。
【0082】
図６では、標準プログラムＰｉによって実行される標準モーションＭｉは、最も左側に記載されている。
【0083】
図６の左端の上段には、スライド１１が上死点から下死点を通過し、再度上死点に到達するまでの１サイクルのプレス動作（標準モーションＭｉ）が示されている。
【0084】
標準プログラムＰｉで実行される標準モーションＭｉにおけるサイクルタイムＴＳｔｄの開始時刻（ｔ０）では、スライド１１は上死点に位置している。プレス制御部２１によってサーボモータ１５が駆動されてスライド１１が下方に移動される。スライド１１は、時刻ｔ１において成型領域に到達し、ワークＷに対してプレス加工が行われる。スライド１１が時刻ｔ２で下死点に達した後、スライド１１は上方に移動し、時刻ｔ３でスライド１１は成型領域から離間し、ワークＷに対するプレス加工が終了する。
【0085】
なお、成型領域とは、下金型７ｂに載置されたワークＷに上金型７ａが接触し、ワークＷにプレス圧が加えられている領域のことである。
【0086】
時刻ｔ１～ｔ３の間、ワークＷに対して上金型７ａがタッチし成型が行われる。そして、時刻ｔ４でスライド１１は上死点に戻る。このようにして１回のサイクルが行われる。
【0087】
また、スライド１１の標準モーションＭｉにおいて、上死点から成型領域の終了位置までの領域を第１領域Ｍｉ（１）とし、成型領域の終了位置から次の上死点までの領域を第２領域Ｍｉ（２）とする。第１領域Ｍｉ（１）は、時刻ｔ０（上死点）から時刻ｔ２（下死点）を超えて時刻ｔ３までの領域であり、第２領域Ｍｉ（２）は、時刻ｔ３～時刻ｔ４（上死点）までの領域である。なお、図６において、標準モーションＭｉにおける上死点から下死点までの時間が、ｔＢｔＳｔｄとして示されている。
【0088】
本実施の形態の標準モーションＭｉでは、ＳＰＭが最大値になるように設定されており、この時のサイクルタイムがＴＳｔｄと示されている。なお、標準モーションＭｉでは、１サイクルに要する時間（サイクルタイム）が、最小値に設定されているともいえる。
【0089】
図６の左端の中段には、スライド１１のモーションに対応するサーボモータ１５のモータ速度Ｖｉ（スライドの速度の一例）が示されている。モータ速度Ｖｉは、最大のＳＰＭとなる標準モーションＭｉを実行する速度に設定されている。図６に示すように、標準モーションＭｉを実行する際に、モータ速度Ｖｉは加減速されている。例えば、図６の左端の中段に示すように、上死点においてサーボモータ１５の速度が最も小さくなり、上死点から下死点に向かう部分においてサーボモータ１５の速度が大きくなり、下死点においてサーボモータ１５の速度が小さくなる。そして、サーボモータ１５の速度は、下死点から上死点に向かう部分において大きくなり、上死点において小さくなる。
【0090】
図６の下段には、標準モーションＭｉを実行するモータの速度に対して、各々の上段に記載のモーションを実行するモータの速度割合Ｖｐｉ（％）が示されている。
【0091】
下段の左端以外のグラフは、標準モーションＭｉを実行するモータの速度に対する、派生モーションＭｉｊ（後述する）を実行するモータの速度の割合を示す。図６の左端の下段は、標準モーションＭｉを実行するモータの速度Ｖｉに対する、標準モーションＭｉを実行するモータの速度Ｖｉの割合が示されているため、速度割合Ｖｐｉが１００（％）となる。この１００％の速度割合が、最大速度割合として示されている。このように左端下段の最大速度割合とは、標準モーションＭｉを実行するためのモータの速度Ｖｉを示している。換言すると、標準モーションＭｉにおいて速度割合Ｖｐｉが１００％であるということは、サーボモータ１５が最大速度で回転し続けることを意味するものではない。
【0092】
（派生モーションＭｉｊ）
次に、モーション生成部３２によって、標準モーションＭｉから作成される派生モーションＭｉｊについて説明する。
次に、モーション生成部３２によって、標準モーションＭｉから作成される派生モーションＭｉｊについて説明する。
【0093】
図６の標準モーションＭｉの右側には、標準モーションＭｉから作成される派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）が示されている。図６では、ｍが大きくなるに従ってＳＰＭが小さく（サイクルタイムが長く）なるようにモーションが設定されている。
【0094】
図６の標準モーションＭｉの右側には、サイクルタイムがＴ１（Ｔ１＞ＴＳｔｄ）の派生モーションＭｉ１が示されている。派生モーションＭｉ１における上死点から成型領域の終了位置までの領域を第１領域Ｍｉ１（１）とし、成型領域の終了位置から次の上死点までの領域を第２領域Ｍｉ１（２）とする。第１領域Ｍｉ１（１）は、時刻ｔ０（上死点）から時刻ｔ２（下死点）を超えて時刻ｔ３までの領域であり、第２領域Ｍｉ１（２）は、時刻ｔ３～時刻ｔ５（上死点）までの領域である。
【0095】
派生モーションＭｉ１は、第１領域Ｍｉ１（１）が標準モーションＭｉの第１領域Ｍｉ（１）と同じモーション形状を保ったまま、標準モーションＭｉよりもＳＰＭが小さく設定されている。派生モーションＭｉ１を示すグラフにおいて、標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）が点線で示されており、時刻ｔ４も示されている。
【0096】
派生モーションＭｉ１の第１領域Ｍｉ１（１）は、標準モーションＭｉの第１領域Ｍｉ（１）と同じモーションとなるように作成されている。このため、派生モーションＭｉ１における上死点から下死点までの時間ｔＢｔ１は、標準モーションＭｉにおける上死点から下死点までの時間ｔＢｔＳｔｄと同じ時間に設定される。
【0097】
派生モーションＭｉ１の第２領域Ｍｉ１（２）は、標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）と比べて時間が長く設定されている。
より具体的には、図６の左端から２列目の下段の速度割合Ｖｐ１および中段のモータ速度Ｖ１に示すように、第２領域Ｍｉ１（２）の範囲内でモータ速度を標準モーションＭｉにおけるモータ速度Ｖｉからある程度まで低下させ、その後に再び標準モーションＭｉにおけるモータ速度Ｖｉまで戻している。これにより、結果的に図６の上側に示すように標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）の時間が長くなったようなモーションとしている。このように、モータ速度を標準モーションＭｉにおけるモータ速度Ｖｉより一旦減速させることにより、サイクルタイムがＴ１（＞ＴＳｔｄ）となるようにしている。したがって、派生モーションＭｉ１における上死点に達する時刻ｔ５は、時刻ｔ４よりも遅くなっている。なお、プレス速度の減速度、加速度については、プレス装置５の能力によって決めることができる。また、プレス速度をどの程度まで低下させるかについては、サイクルタイムの長さと、プレス速度の減速度、加速度によって決めることができる。第２領域Ｍｉ１（２）の範囲内においてプレス速度が標準モーションＭｉの速度よりも減速し始める時点は、スライドがフィーダ装置と干渉の虞がない高さまで上昇した時点以降（後述する搬送領域Ｒ１）とするのが望ましい。
より具体的には、図６の左端から２列目の下段の速度割合Ｖｐ１および中段のモータ速度Ｖ１に示すように、第２領域Ｍｉ１（２）の範囲内でモータ速度を標準モーションＭｉにおけるモータ速度Ｖｉからある程度まで低下させ、その後に再び標準モーションＭｉにおけるモータ速度Ｖｉまで戻している。これにより、結果的に図６の上側に示すように標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）の時間が長くなったようなモーションとしている。このように、モータ速度を標準モーションＭｉにおけるモータ速度Ｖｉより一旦減速させることにより、サイクルタイムがＴ１（＞ＴＳｔｄ）となるようにしている。したがって、派生モーションＭｉ１における上死点に達する時刻ｔ５は、時刻ｔ４よりも遅くなっている。なお、プレス速度の減速度、加速度については、プレス装置５の能力によって決めることができる。また、プレス速度をどの程度まで低下させるかについては、サイクルタイムの長さと、プレス速度の減速度、加速度によって決めることができる。第２領域Ｍｉ１（２）の範囲内においてプレス速度が標準モーションＭｉの速度よりも減速し始める時点は、スライドがフィーダ装置と干渉の虞がない高さまで上昇した時点以降（後述する搬送領域Ｒ１）とするのが望ましい。
【0098】
上述した通り、派生モーションＭｉ１において第２領域Ｍｉ１（２）を標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）よりも時間を長くするために、サーボモータ１５の速度Ｖ１を標準モーションＭｉにおける速度Ｖｉよりも減速させ、上死点に達する時刻ｔ５までに加速して標準モーションＭｉにおける速度Ｖｉに戻している。これによって、次のサイクルの際に標準モーションＭｉと同様の速度で上死点からスライド１１を駆動することが可能となるため、派生モーションＭｉ１の第１領域Ｍｉ１（１）を標準モーションＭｉの第１領域Ｍｉ（１）と同じモーションにすることができる。したがって、派生モーションＭｉ１を、標準モーションと同じ成型精度を保ったまま標準モーションよりも長いサイクルタイムをもつモーションとすることができる。
【0099】
図６の派生モーションＭｉ１の右側には、派生モーションＭｉ２が示されている。派生モーションＭｉ２における上死点から成型領域の終了位置までの領域を第１領域Ｍｉ２（１）とし、成型領域の終了位置から次の上死点までの領域を第２領域Ｍｉ２（２）とする。第１領域Ｍｉ２（１）は、時刻ｔ０（上死点）から時刻ｔ２（下死点）を超えて時刻ｔ３までの領域であり、第２領域Ｍｉ２（２）は、時刻ｔ３～時刻ｔ６（上死点）までの領域である。
【0100】
派生モーションＭｉ２は、第１領域Ｍｉ２（１）が標準モーションＭｉの第１領域Ｍｉ（１）と同じモーション形状を保ったまま、派生モーションＭｉ１よりもＳＰＭが小さく設定されている。派生モーションＭｉ２を示すグラフにおいて、標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）が点線で示されており、時刻ｔ４も示されている。
【0101】
派生モーションＭｉ２は、その第１領域Ｍｉ２（１）が標準モーションＭｉの第１領域Ｍｉ（１）と同じモーションとなるように作成されている。このため、派生モーションＭｉ２における上死点から下死点までの時間ｔＢｔ２は、標準モーションＭｉにおける上死点から下死点までの時間ｔＢｔＳｔｄと同じ時間に設定される。
【0102】
派生モーションＭｉ２の第２領域Ｍｉ２（２）は、標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）および派生モーションＭｉ１の第２領域Ｍｉ１（２）と比べて時間が長く設定されている。このため、派生モーションＭｉ１における上死点に達する時刻ｔ６は、時刻ｔ４、ｔ５よりも遅くなっている。なお、派生モーションＭｉ２の第２領域Ｍｉ２（２）の時間を長くすることの詳細については、上述した派生モーションＭｉ１の第２領域Ｍｉ１（２）の時間を長くすることと同様であるので、説明を省略する。
【0103】
上述した通り、派生モーションＭｉ２において第２領域Ｍｉ２（２）を派生モーションＭｉ１の第２領域Ｍｉ１（２）および標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）よりも時間を長くするために、図６の左端から３列目の下段の速度割合Ｖｐ２および中段のモータ速度Ｖ２に示すように、サーボモータ１５の速度Ｖ２を標準モーションＭｉにおける速度Ｖｉおよび派生モーションＭ１の速度Ｖ１よりも減速させ、上死点に達する時刻ｔ５までに加速して標準モーションＭｉにおける速度Ｖｉに戻している。
【0104】
このように、ＳＰＭが順に小さくなるように設定された派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）が作成される。本実施の形態では、プレスライン２の最低ＳＰＭにおける派生モーションＭｉｍまで作成されている。標準モーションＭｉにおけるＳＰＭが２０であり、最低ＳＰＭが１６であり、派生モーションＭｉｊの作成間隔が１ＳＰＭに設定されている場合、ｍは４となる。この場合、ＳＰＭが１９の派生モーションＭｉ１と、ＳＰＭが１８の派生モーションＭｉ２と、ＳＰＭが１７の派生モーションＭｉ３と、ＳＰＭが１６の派生モーションＭｉ４が生成される。
【0105】
上述した派生モーションＭｉ１、Ｍｉ２と同様に、派生モーションＭｉｍにおける上死点から成型領域の終了位置までの領域を第１領域Ｍｉｍ（１）とし、成型領域の終了位置から次の上死点までの領域を第２領域Ｍｉｍ（２）とする。第１領域Ｍｉｍ（１）は、時刻ｔ０（上死点）から時刻ｔ２（下死点）を超えて時刻ｔ３までの領域であり、第２領域Ｍｉｍ（２）は、時刻ｔ３～時刻ｔ（４＋ｍ）（上死点）までの領域である。なお、時刻ｔ（４＋ｍ）は、派生モーションＭｉｍの上死点への到達時刻を示しており、ｍが１の場合は、派生モーションＭｉ１に示す時刻ｔ５となり、ｍが２の場合は派生モーションＭｉ２に示す時刻ｔ６となる。また、ｍが４の場合には、他の派生モーションＭｉ１、Ｍｉ２、Ｍｉ３における上死点への到達時刻がｔ５、ｔ６、ｔ７と表すことができるため、時刻ｔ（４＋ｍ）はｔ８となる。
【0106】
派生モーションＭｉｍは、第１領域Ｍｉｍ（１）が標準モーションＭｉの第１領域Ｍｉ（１）と同じモーション形状を保ったまま、ＳＰＭが最も小さく設定されている。なお、派生モーションＭｉｍを示すグラフにおいて、標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）が点線で示されており、時刻ｔ４も示されている。
【0107】
派生モーションＭｉｍは、その第１領域Ｍｉｍ（１）が標準モーションＭｉの第１領域Ｍｉ（１）と同じモーションとなるように作成されている。このため、派生モーションＭｉｍにおける上死点から下死点までの時間ｔＢｔｍは、標準モーションＭｉにおける上死点から下死点までの時間ｔＢｔＳｔｄと同じ時間に設定される。
【0108】
派生モーションＭｉｍの第２領域Ｍｉｍ（２）は、標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）および他の派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ－１）と比べて時間が長く設定されている。このため、派生モーションＭｉｍにおける上死点に達する時刻ｔ（４＋ｍ）は、他の派生モーションの上死点に達する時刻よりも遅くなっている。なお、派生モーションＭｉｍの第２領域Ｍｉｍ（２）の時間を長くすることの詳細については、上述した派生モーションＭｉ１の第２領域Ｍｉ１（２）の時間を長くすることと同様であるので、説明を省略する。
【0109】
また、派生モーションＭｉｍにおいて第２領域Ｍｉｍ（２）を標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）よりも時間を長くするために、図６の右端の下段の速度割合Ｖｐｍおよび中段のモータ速度Ｖｍに示すように、サーボモータ１５の速度Ｖｍを標準モーションＭｉおよび他の派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ－１）における速度よりも減速させ、上死点に達する時刻ｔ（４＋ｍ）までに加速して標準モーションＭｉにおける速度に戻している。
【0110】
なお、以上の説明において、派生モーションＭｉｊにおける第１領域をＭｉｊ（１）と示し、第２領域をＭｉｊ（２）と示している。
【0111】
図５に戻り、表示モニタ３３は、作成する派生モーションのＳＰＭの間隔を設定するための表示が行われる。また、プレスライン２の仕様上の最低ＳＰＭまで派生モーションを作成してもよいが、表示モニタ３３に、派生モーションを作成するＳＰＭの値を入力するための表示が行われてもよい。また、表示モニタ３３に、ｍの値を入力するための表示が行われてもよい。
【0112】
入力キーボード３４は、オペレータが各種設定の入力を行う。例えば、派生モーションを作成するＳＰＭの間隔や、上述したＳＰＭの値の入力、またはｍの値の入力等が行われる。
【0113】
送信部３６は、モーション生成部３２で作成された派生モーションＭｉｊを実行するための派生プログラムｉｊをライン制御装置４に送信する。ライン制御装置４は、受信した派生プログラムｉｊをプログラム記憶メモリ４２に記憶するとともに、プレス制御装置２０のプレス制御部２１に送信する。プレス制御部２１は、受信した派生プログラムｉｊをプログラム記憶メモリ２２に記憶する。
【0114】
（モーション生成方法）
次に、モーション生成部３２が、標準モーションＭｉから派生モーションＭｉｊを作成する方法について説明する。
次に、モーション生成部３２が、標準モーションＭｉから派生モーションＭｉｊを作成する方法について説明する。
【0115】
図７は、モーション生成装置３の動作を示すフロー図である。
【0116】
はじめに、ステップＳ１０において、プレス装置５に記憶されている複数の標準モーションＭｉ（ｉ＝１～ｎ）のうちいずれかの標準モーションＭｉが、オペレータによって表示モニタ３３および入力キーボード３４を用いて選択される。なお、上述したように、標準モーションＭｉは金型セット（ｉ）と対応付けられている。
【0117】
次に、ステップＳ２０において、受信部３１が、プレス装置５のプレス制御装置２０から選択された標準モーションＭｉを実行する標準プログラムＰｉを受信する。なお、モーション生成装置３は、プレス制御装置２０から標準プログラムＰｉを無線または有線によって取得しなくてもよく、ＳＤカード等の記憶媒体に標準プログラムＰｉを記憶し、記憶媒体から標準プログラムＰｉを取得してもよい。また、標準プログラムＰｉは、プレス装置５に限らず、標準プログラムＰｉを記憶している他の装置から取得してもよい。受信部３１は、標準モーションＭｉを取得する取得部の一例である。
次に、ステップＳ３０において、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）の作成条件がオペレータによって表示モニタ３３および入力キーボード３４を用いて設定される。作成条件は、例えば、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）を作成するＳＰＭの間隔や、ｍの値等が設定される。
次に、ステップＳ３０において、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）の作成条件がオペレータによって表示モニタ３３および入力キーボード３４を用いて設定される。作成条件は、例えば、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）を作成するＳＰＭの間隔や、ｍの値等が設定される。
【0118】
次に、ステップＳ４０において、モーション生成部３２が、作成条件に基づいて、標準モーションＭｉから派生モーションＭｉｊを作成する。例えば、標準モーションＭｉのＳＰＭを２０とし、最低ＳＰＭを１７とし、ＳＰＭの間隔を１と設定した場合、ＳＰＭが１９、１８、１７の３つの派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～３）が作成される。あるいは、ＳＰＭの間隔を設定するのではなく、ｍの値を３と設定した場合も、同様にＳＰＭが１９、１８、１７の３つの派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～３）が作成される。
【0119】
モーション生成部３２は、派生モーションＭｉｊを作成する際には、標準モーションＭｉの第１領域Ｍｉ（１）と同様になるように第１領域Ｍｉｊ（１）を形成する。また、所望のＳＰＭになるように、標準モーションＭｉの第２領域Ｍｉ（２）について、プレス速度を最大速度からある程度まで低下させ、その後に再び最大速度まで戻すことで第２領域Ｍｉｊ（２）を作成する。プレス速度の減速度、加速度については、プレス装置５の能力によって決めることができる。また、プレス速度をどの程度まで低下させるかについては、サイクルタイムの長さと、プレス速度の減速度、加速度によって決めることができる。第２領域Ｍｉ１（２）の範囲内においてプレス速度が減速し始める時点は、スライドがフィーダ装置と干渉の虞がない高さまで上昇した時点以降（搬送領域Ｒ１）とするのが望ましい。
【0120】
また、第２領域Ｍｉｊ（２）では、図６に示すように、スライド１１の位置がなだらかに上死点に近づいているが、プレス速度を変化させているため、なだらかな形状に限るものではない。
【0121】
このように、派生モーションＭｉｊおよびスライドの速度変化を実行する派生プログラムＰｉｊが、設定された作成条件の数、作成される。
【0122】
次に、ステップＳ５０において、送信部３６は、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）を金型セット（ｉ）と対応付けてライン制御装置４に送信する。
【0123】
送信された派生モーションＭｉｊは、ライン制御装置４において、プログラム記憶メモリ４２に派生プログラムＰｉｊとして記憶されるとともに、送信部４６からプレス制御装置２０に送信され、プログラム記憶メモリ２２に記憶される。
【0124】
（プレスラインの動作）
ライン制御装置４は、複数のプレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄと、複数のフィーダ装置６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅに同期信号を送信し、同期をとる。
ライン制御装置４は、複数のプレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄと、複数のフィーダ装置６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅに同期信号を送信し、同期をとる。
【0125】
【0126】
図８（ｂ）に示すように、搬送方向Ｘの上流側の位置と下流側の位置の中間の位置を原位置とする。原位置から搬送バー６８を上流側の位置に移動させる動作をＲＴ２（リターン２）動作とし、上流側の位置から下流側の位置にワークＷを搬送する動作をＡＤＶ（アドバンス）動作とし、下流側の位置から搬送バー６８を原位置に移動させる動作をＲＴ１（リターン１）動作とする。
【0127】
上流側の位置とは、フィーダ装置６ａの場合は、例えばベルトコンベアによって搬送されてきたワークＷの搬入位置であり、フィーダ装置６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅの場合は上流側のプレス装置５の金型の位置である。また、下流側の位置とは、フィーダ装置６ｅの場合は、例えばベルトコンベアによって搬出するための製品の搬出位置であり、フィーダ装置６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄの場合は、下流側のプレス装置５の金型の位置である。
【0128】
このように、フィーダ装置６は、ＲＴ２動作、ＡＤＶ動作、およびＲＴ１動作を繰り返す。
【0129】
プレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄとフィーダ装置６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅは、最も上流側のフィーダ装置６ａの起動タイミングから所定の時間差で起動することによって同期がとられている。例えば、フィーダ装置６ａが原位置から動きだすタイミングから所定間隔で、順にプレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄのスライド１１が上死点から下死点に向かって動き出す。また、フィーダ装置６ａが原位置から動きだすタイミングから所定間隔で、順にフィーダ装置６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅが動き出す。
【0130】
このため、プレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄおよびフィーダ装置６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅの各々の装置は、所定の時間差を設けて駆動している。
【0131】
図８（ａ）は、例えば１６ｓｐｍのモーションにおけるプレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄとフィーダ装置６ｂ、６ｃ、６ｄの動作の関係を示す図である。１６ｓｐｍでは、プレス装置５のサイクルタイムｔｉは３．７５ｓｅｃとなる。
【0132】
プレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの各標準モーションＭｉが図示されている。プレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの上死点から下死点に向かう駆動のタイミングは所定の間隔ｔｓに設定されている。
【0133】
また、図８（ａ）には、搬送領域Ｒ１が示されている。搬送領域Ｒ１は、スライド１１の上死点近傍の領域を示す。プレス装置５間においてワークＷを搬送する場合、プレス装置５のスライド１１が上死点近傍に配置されている場合に、ワークＷの取り出しおよび配置が行われる。
【0134】
例えば、プレス装置５ａからプレス装置５ｂにワークＷを搬送するフィーダ装置６ｂは、プレス装置５ａが下死点を通過して搬送領域Ｒ１に達する付近で、プレス装置５ａからワークＷを取り出し、プレス装置５ｂが上死点から下死点に向かって移動して搬送領域Ｒ１より下がる前にプレス装置５ｂにワークＷを配置している。
【0135】
スライド１１が搬送領域Ｒ１に達する位置がＰ２として示されている。搬送領域Ｒ１は、プレス装置５とフィーダ装置６の干渉のおそれがないスライド１１の高さの範囲に設定されている。
【0136】
プレス装置５ａとプレス装置５ｂの間にフィーダ装置６ｂが配置されているため、３つの装置の動作の関係について説明すると、図８（ａ）に示すように、プレス装置５ａのスライド１１が上死点から下死点に至る途中の所定の位置Ｐ１に達したとき、プレス装置５ｂのスライド１１が上死点から下死点に向かって動き出し、フィーダ装置６ｂがＡＤＶ動作を終了してＲＴ１動作を開始する。このとき、プレス装置５ｂのスライド１１の位置は搬送領域Ｒ１内（上死点近傍）であるため、フィーダ装置６ｂがワークＷを下流側のプレス装置５ｂに配置しても干渉が発生しない。
【0137】
次に、プレス装置５ａのスライド１１が下死点に達したとき、プレス装置５ｂのスライド１１が位置Ｐ１に達し、フィーダ装置６ｂはＲＴ１動作を行っている。
【0138】
次に、プレス装置５ｂのスライド１１が下死点に達したとき、プレス装置５ａのスライド１１は下死点から上死点に向かっており、フィーダ装置６ｂはＲＴ１動作を終了してＲＴ２動作を開始する。
【0139】
次に、プレス装置５ａのスライド１１が位置Ｐ２に達したとき、プレス装置５ｂのスライド１１は下死点から上死点に向かっており、フィーダ装置６ｂはＲＴ２動作を終了してＡＤＶ動作を開始する。このとき、プレス装置５ａのスライド１１の位置は搬送領域Ｒ１内（上死点近傍）であるため、フィーダ装置６ｂがプレス装置５ａからプレス加工が終了したワークＷを取り出しても干渉が発生しない。
【0140】
次に、プレス装置５ａのスライド１１が上死点に達すると、上述したサイクルが繰り返される。
【0141】
このように、フィーダ装置６ｂの動作の開始タイミングは、上流側のプレス装置５ａと下流側のプレス装置５ｂのモーションと整合がとられている。具体的には、フィーダ装置６ｂのＡＤＶ動作を終了してＲＴ１動作を開始するタイミングは、プレス装置５ａのスライド１１の位置Ｐ１に達したタイミングと同じである。フィーダ装置６ｂがＲＴ１動作を終了してＲＴ２動作を開始するタイミングは、プレス装置５ｂのスライド１１が下死点に達したタイミングと同じである。フィーダ装置６ｂがＲＴ２動作を終了してＡＤＶ動作を開始するタイミングは、プレス装置５ａのスライド１１が位置Ｐ２に達したタイミングと同じである。
【0142】
上述したプレス装置５ａ、フィーダ装置６ｂおよびプレス装置５ｂの動作の関係は、プレス装置５ｂ、フィーダ装置６ｃおよびプレス装置５ｄの動作の関係と、プレス装置５ｃ、フィーダ装置６ｄおよびプレス装置５ｃの動作の関係と同じである。
【0143】
このように、フィーダ装置６の動作は、上流側と下流側のプレス装置５のモーションに基づいて動作する。
【0144】
図９（ａ）は、図８（ａ）と同じ１６ＳＰＭの標準モーションＭｉにおけるプレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄとフィーダ装置６ｂ、６ｃ、６ｄの動作の関係を示す図である。図９（ｂ）は、１２ＳＰＭの派生モーションＭｉｊにおけるプレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄとフィーダ装置６ｂ、６ｃ、６ｄの動作の関係を示す図である。１２ＳＰＭでは、プレス装置５のサイクルタイムｔｉｊは５．００ｓｅｃとなる。
【0145】
図９（ｂ）には、派生モーションＭｉｊが示されている。図６で示したように、派生モーションＭｉｊは、その第１領域が標準モーションＭｉの第１領域と同じになるように作成される。図９（ｂ）における派生モーションＭｉｊは、搬送領域Ｒ１である上死点近傍にスライド１１が位置する時間が標準モーションＭｉよりも長く設定されている。図９（ｂ）に示す派生モーションＭｉｊは、第２領域Ｍｉｊ（２）の範囲内においてスライド１１がフィーダ装置６と干渉の虞がない高さまで上昇した時点以降にプレス速度を減速し始めている例である。
【0146】
プレスライン２のＳＰＭの値を小さくするために、プレス装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄのモーションを派生モーションＭｉｊに変更した場合でも、上死点から位置Ｐ２（搬送領域Ｒ１に達する位置）までのスライド１１のモーションが標準モーションＭｉと同じである。
【0147】
上述したように、フィーダ装置６ｂ、６ｃ、６ｄの各動作のタイミングは、その上流側と下流側のプレス装置５の上死点から位置Ｐ２（搬送領域Ｒ１に達する位置）までのスライド１１のモーションと整合がとられている。
【0148】
そのため、プレス装置５のモーションを標準モーションＭｉから派生モーションＭｉｊに変更した場合でも、フィーダ装置６のＡＤＶ動作の速度を遅くするだけで、プレス装置５との干渉を避けることができるため、大掛かりなプログラムの変更なしにプレスライン２のＳＰＭを小さくすることができる。
【0149】
なお、図９（ｂ）では、派生モーションＭｉｊは、上死点から下死点を超えて位置Ｐ２までのモーションを標準モーションＭｉと同じに設定しているが、これに限らず、上死点から成型領域の終了位置までのモーションだけを同じにしてもよい。
【0150】
この場合、プレス装置５ａ、フィーダ装置６ｂおよびプレス装置５ｂの動作の関係で説明すると、プレス装置５ａのスライド１１が上死点から位置Ｐ２に達する時間が変化するため、プレスライン２によってはフィーダ装置６ｂがＲＴ２動作を終了してＡＤＶ動作を開始するタイミングの変更が必要な場合がある。
【0151】
この場合、フィーダ装置６のＲＴ２動作を終了してＡＤＶ動作を開始するタイミングのプログラムを変更する必要はあるが、ＡＤＶ動作を終了してＲＴ１動作を開始するタイミングと、ＲＴ１動作を終了してＲＴ２動作を開始するタイミングは、標準モーションＭｉのときと同じである。
【0152】
そのため、上死点から成型領域の終了位置までのモーションを標準モーションＭｉと同じにする場合は、図９（ｂ）のように上死点から位置Ｐ２までのモーションを標準モーションＭｉと同じにする場合に比べて、ＡＤＶ動作の開始タイミングを変更するためプログラムの変更は多くなる。しかしながら、上死点から成型領域の終了位置までのモーションを標準モーションＭｉと同じにする場合は、上死点から成型領域の終了位置までのモーションを変更する場合と比べるとＲＴ１動作の開始タイミングとＲＴ２動作の開始タイミングを変更する必要がないため、プログラムの変更は少なくて済む。すなわち、上死点から成型領域の終了位置までのモーションだけを標準モーションＭｉと同じにする場合であっても、少しのプログラム変更だけでプレスライン２の速度を変更することができる。
【0153】
＜特徴等＞
（１）
本実施の形態のモーション生成装置３は、上金型７ａが取り付けられるスライド１１と、下金型７ｂが載置されるボルスタ１２と、スライド１１を上下方向に往復動作させるサーボモータ１５と、を備えるプレス装置５のスライド１１のモーションを生成するモーション生成装置であって、モーション生成部３２を備える。モーション生成部３２は、サイクルタイムＴＳｔｄ（第１のサイクルタイムの一例）におけるスライド１１の標準モーションＭｉ（第１モーションの一例）のうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む第１領域Ｍｉｍ（１）（所定部分の一例）が同じになり、上死点におけるスライド１１の速度が標準モーションＭｉと同じ速度になるように、サイクルタイムＴＳｔｄと異なるサイクルタイムＴｍ（第２のサイクルタイムの一例）におけるスライド１１の派生モーションＭｉｍ（第２モーションの一例）を生成する。
（１）
本実施の形態のモーション生成装置３は、上金型７ａが取り付けられるスライド１１と、下金型７ｂが載置されるボルスタ１２と、スライド１１を上下方向に往復動作させるサーボモータ１５と、を備えるプレス装置５のスライド１１のモーションを生成するモーション生成装置であって、モーション生成部３２を備える。モーション生成部３２は、サイクルタイムＴＳｔｄ（第１のサイクルタイムの一例）におけるスライド１１の標準モーションＭｉ（第１モーションの一例）のうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む第１領域Ｍｉｍ（１）（所定部分の一例）が同じになり、上死点におけるスライド１１の速度が標準モーションＭｉと同じ速度になるように、サイクルタイムＴＳｔｄと異なるサイクルタイムＴｍ（第２のサイクルタイムの一例）におけるスライド１１の派生モーションＭｉｍ（第２モーションの一例）を生成する。
【0154】
プレス装置５とフィーダ装置６の動作が干渉しないように予め設定されている標準モーションＭｉからサイクルタイムが異なる派生モーションＭｉｍを生成するときに、上死点から下死点までを標準モーションＭｉと同じモーションに設定する。
【0155】
これによって、派生モーションＭｉｍでプレス装置５を動かす場合において、小さいプログラム変更が必要な場合があるもののプレス装置５とフィーダ装置６の間の時間差を標準モーションＭｉと同様に保つことでプレス装置５とフィーダ装置６の干渉を避けることができる。
【0156】
このため、プレスライン２全体の大掛かりなプログラム変更等が必要なく、プレスライン２の速度を容易に変更することができる。
【0157】
また、派生モーションＭｉｍの成型領域のモーションは、標準モーションＭｉの成型領域のモーションと同じであるため、サイクルタイムを変更するためにモーションを変更した場合であっても、標準モーションＭｉと同じ成型精度を保つことができる。
【0158】
以上より、成型精度を維持しながらプレスラインの速度を容易に変更することができる。
【0159】
また、上死点におけるスライド１１の速度を標準モーションＭｉと同じ速度になるように派生モーションＭｉｍを作成することにより、上死点から下死点までの間において、標準モーションＭｉの速度に合わせるように速度を上げる必要がないため、標準モーションＭｉの上死点から下死点までのモーションを派生モーションＭｉｍにおいても実現できる。
【0160】
なお、派生モーションＭｉｍにおいて上死点に到達する際の速度を標準モーションＭｉの速度に合わせずに減速したままの場合、上死点から下死点に向かって動く際に加速する必要が生じるため、上死点から下死点までのモーションが標準モーションＭｉと比べて変化することになる。
【0161】
図１０は、上死点に到達する際の速度を標準モーションＭｉの速度に合わせずに減速したままの派生モーションＭｉ２´を示す図である。モータ速度Ｖ２´および速度割合Ｖｐ２´に示すように、派生モーションＭｉ２´では、モータ速度Ｖ２´が、図６で説明した派生モーションＭｉ２と異なり、第２領域Ｍｉ２（２）´において減速したままとなっており、上死点（時刻ｔ６´）においても減速した状態となっている。
【0162】
そのため、上死点（時刻ｔ０）から下死点に向かって動き出す際に、モータ速度を標準モーションＭｉの速度に合わせるように加速する必要が生じ、下死点に到達する時刻ｔ２´が、ｔ２よりも遅くなり、上死点から下死点までの時間ｔＢｔ２´も時間ｔＢｔ２よりも遅くなる。同様に、成型領域の時刻ｔ１´～ｔ３´も時刻ｔ１～ｔ３と比較して遅くなる。
【0163】
このように、プレスライン２の速度を変えるために派生モーションを作成するが、その派生モーションの上死点から成型領域の終了位置までを含む部分のモーションが標準モーションと比較して変化すると、フィーダ装置６のアドバンス時間を長くするだけでは対応できず、プレスライン２全体のプログラム変更が必要となる場合がある。
【0164】
対して、本実施の形態のモーション生成装置３によって生成された派生モーションＭｉｍは、上死点から成型領域の終了位置までを含む部分のモーションが標準モーションＭｉと同じであるため、上述のように小さいプログラム変更が必要な場合があるもののプレス装置５とフィーダ装置６の間の時間差を標準モーションと同様に保つことでプレスライン２の速度を変化させることができる。
本実施の形態のモーション生成装置３では、サイクルタイムＴｍ（第２のサイクルタイムの一例）は、サイクルタイムＴＳｔｄ（第１のサイクルタイムの一例）よりも長い。モーション生成部３２は、標準モーションＭｉ（第１モーションの一例）の第１領域Ｍｉ（１）（所定部分の一例）以外の部分においてサーボモータ１５の速度を標準モーションＭｉよりも減速することによって派生モーションＭｉｍ（第２モーションの一例）を生成する。
本実施の形態のモーション生成装置３では、サイクルタイムＴｍ（第２のサイクルタイムの一例）は、サイクルタイムＴＳｔｄ（第１のサイクルタイムの一例）よりも長い。モーション生成部３２は、標準モーションＭｉ（第１モーションの一例）の第１領域Ｍｉ（１）（所定部分の一例）以外の部分においてサーボモータ１５の速度を標準モーションＭｉよりも減速することによって派生モーションＭｉｍ（第２モーションの一例）を生成する。
【0165】
このように生成された派生モーションＭｉｍを用いてプレス装置５を動作させることによって、サイクルタイムを長く、すなわち、ＳＰＭ（shot per minute）を小さくすることができる。
（３）
本実施の形態のモーション生成装置３では、サイクルタイムＴｍは、サイクルタイムＴＳｔｄよりも長い。図６を用いて説明した通り、モーション生成部３２は、第１領域Ｍｉｍ（１）（所定部分の一例）以外の部分において、標準モーションＭｉにおけるスライド１１の速度よりも減速した後に上死点に達するまでに標準モーションＭｉと同じ速度に戻すことによって、派生モーションＭｉｍを生成する。
（３）
本実施の形態のモーション生成装置３では、サイクルタイムＴｍは、サイクルタイムＴＳｔｄよりも長い。図６を用いて説明した通り、モーション生成部３２は、第１領域Ｍｉｍ（１）（所定部分の一例）以外の部分において、標準モーションＭｉにおけるスライド１１の速度よりも減速した後に上死点に達するまでに標準モーションＭｉと同じ速度に戻すことによって、派生モーションＭｉｍを生成する。
【0166】
これによって、標準モーションＭｉのうちの上死点から下死点までの部分以外の部分の時間を長くすることができる。このため、標準モーションＭｉよりもサイクルタイムの長い派生モーションＭｉｍを生成することができる。
【0167】
（４）
本実施の形態のモーション生成装置３では、第１領域Ｍｉｍ（１）（所定部分の一例）は、上死点から、プレス装置５にワークＷを搬送または搬出するフィーダ装置６と干渉しないスライド１１の高さの範囲（搬送領域Ｒ１）に達するまでを含む。モーション生成部３２は、干渉しないスライド１１の高さの範囲内において、スライド１１の速度を標準モーションＭｉ（第１モーションの一例）よりも減速するように、派生モーションＭｉｍ（第２モーションの一例）を生成する。
本実施の形態のモーション生成装置３では、第１領域Ｍｉｍ（１）（所定部分の一例）は、上死点から、プレス装置５にワークＷを搬送または搬出するフィーダ装置６と干渉しないスライド１１の高さの範囲（搬送領域Ｒ１）に達するまでを含む。モーション生成部３２は、干渉しないスライド１１の高さの範囲内において、スライド１１の速度を標準モーションＭｉ（第１モーションの一例）よりも減速するように、派生モーションＭｉｍ（第２モーションの一例）を生成する。
【0168】
これによって、図９（ｂ）に示すように、フィーダ装置６のＡＤＳ動作の時間を延ばすだけで容易にプレスライン２のＳＰＭを変更することができる。
【0169】
（５）
本実施の形態のプレス装置５は、上金型７ａおよび下金型７ｂを用いてワークＷをプレス加工するプレス装置であって、スライド１１と、ボルスタ１２と、サーボモータ１５と、プログラム記憶メモリ２２（記憶部の一例）と、プレス制御部２１（制御部の一例）と、を備える。スライド１１は、上金型７ａが取り付けられる。ボルスタ１２は、下金型７ｂが載置される。サーボモータ１５は、スライド１１を上下方向に往復動作させる。プログラム記憶メモリ２２、サイクルタイムｍａｘ（第１のサイクルタイムの一例）におけるスライド１１の標準モーションＭｉ（第１モーションの一例）のうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む第１領域Ｍｉ（１）（所定部分の一例）が同じであり、上死点におけるスライド１１の速度が標準モーションＭｉと同じ速度になるような、サイクルタイムＴＳｔｄと異なる派生モーションＭｉｍ（第２モーションの一例）を記憶する。プレス制御部２１は、スライド１１が派生モーションＭｉｍの動きとなるようにサーボモータ１５を駆動する。
本実施の形態のプレス装置５は、上金型７ａおよび下金型７ｂを用いてワークＷをプレス加工するプレス装置であって、スライド１１と、ボルスタ１２と、サーボモータ１５と、プログラム記憶メモリ２２（記憶部の一例）と、プレス制御部２１（制御部の一例）と、を備える。スライド１１は、上金型７ａが取り付けられる。ボルスタ１２は、下金型７ｂが載置される。サーボモータ１５は、スライド１１を上下方向に往復動作させる。プログラム記憶メモリ２２、サイクルタイムｍａｘ（第１のサイクルタイムの一例）におけるスライド１１の標準モーションＭｉ（第１モーションの一例）のうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置までを含む第１領域Ｍｉ（１）（所定部分の一例）が同じであり、上死点におけるスライド１１の速度が標準モーションＭｉと同じ速度になるような、サイクルタイムＴＳｔｄと異なる派生モーションＭｉｍ（第２モーションの一例）を記憶する。プレス制御部２１は、スライド１１が派生モーションＭｉｍの動きとなるようにサーボモータ１５を駆動する。
【0170】
プレス装置５とフィーダ装置６の動作が干渉しないように予め設定されている標準モーションＭｉとサイクルタイムが異なる派生モーションＭｉｍを生成するときに、上死点から下死点までを標準モーションＭｉと同じモーションに設定する。
【0171】
これによって、派生モーションＭｉｍでプレス装置５を動かす場合において、小さいプログラム変更が必要な場合があるもののプレス装置５とフィーダ装置６の間の時間差を標準モーションＭｉと同様に保つことでプレス装置５とフィーダ装置６の干渉を避けることができる。
【0172】
このため、プレスライン２全体の大掛かりなプログラム変更等が必要なく、プレスライン２の速度を容易に変更することができる。
【0173】
（６）
本実施の形態のモーション生成方法は、上金型７ａが取り付けられるスライド１１と、下金型７ｂが載置されるボルスタ１２と、スライド１１を上下方向に往復動作させるサーボモータ１５と、を備えるプレス装置５のスライド１１のモーションを生成するモーション生成方法であって、ステップＳ４０（モーション生成ステップの一例）を備える。ステップＳ４０は、サイクルタイムＴＳｔｄ（第１のサイクルタイムの一例）におけるスライド１１の標準モーションＭｉ（第１モーションの一例）のうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置を含む第１領域Ｍｉ（１）（所定部分の一例）が同じになり、上死点におけるスライド１１の速度が標準モーションＭｉと同じ速度になるように、サイクルタイムＴＳｔｄと異なるサイクルタイムＴｍ（第２のサイクルタイムの一例）におけるスライド１１の派生モーションＭｉｍ（第２モーションの一例）を生成する。
本実施の形態のモーション生成方法は、上金型７ａが取り付けられるスライド１１と、下金型７ｂが載置されるボルスタ１２と、スライド１１を上下方向に往復動作させるサーボモータ１５と、を備えるプレス装置５のスライド１１のモーションを生成するモーション生成方法であって、ステップＳ４０（モーション生成ステップの一例）を備える。ステップＳ４０は、サイクルタイムＴＳｔｄ（第１のサイクルタイムの一例）におけるスライド１１の標準モーションＭｉ（第１モーションの一例）のうち少なくとも上死点から成型領域の終了位置を含む第１領域Ｍｉ（１）（所定部分の一例）が同じになり、上死点におけるスライド１１の速度が標準モーションＭｉと同じ速度になるように、サイクルタイムＴＳｔｄと異なるサイクルタイムＴｍ（第２のサイクルタイムの一例）におけるスライド１１の派生モーションＭｉｍ（第２モーションの一例）を生成する。
【0174】
プレス装置５とフィーダ装置６の動作が干渉しないように予め設定されている標準モーションＭｉとサイクルタイムが異なる派生モーションＭｉｍを生成するときに、上死点から下死点までを標準モーションＭｉと同じモーションに設定する。
【0175】
これによって、派生モーションＭｉｍでプレス装置５を動かす場合において、小さいプログラム変更が必要な場合があるもののプレス装置５とフィーダ装置６の間の時間差を標準モーションＭｉと同様に保つことでプレス装置５とフィーダ装置６の干渉を避けることができる。
【0176】
このため、プレスライン２全体の大掛かりなプログラム変更等が必要なく、プレスライン２の速度を容易に変更することができる。なお、前述した通り、プレス速度が減速し始める時点は、スライドがフィーダ装置と干渉の虞がない高さまで上昇した時点以降とするのが望ましい。これにより、上死点から当該時点に至るまでの期間において派生モーションＭｉｍは標準モーションＭｉと完全に一致することとなり、プレスライン２全体のプログラム変更等を行うことなく、スライドとフィーダ装置との干渉をより確実に回避することができる。
【0177】
＜他の実施の形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【0178】
（Ａ）
上記実施の形態では、タンデム型のプレスライン２を用いて説明したが、タンデム型に限らず、トランスファ型のプレスラインであってもよい。トランスファ型のプレスラインでは、１つのプレス装置５に複数の上金型７ａおよび下金型７ｂが配置され、トランスファフィーダによって上流側の金型から下流側の金型にワークＷが順次搬送される。
上記実施の形態では、タンデム型のプレスライン２を用いて説明したが、タンデム型に限らず、トランスファ型のプレスラインであってもよい。トランスファ型のプレスラインでは、１つのプレス装置５に複数の上金型７ａおよび下金型７ｂが配置され、トランスファフィーダによって上流側の金型から下流側の金型にワークＷが順次搬送される。
【0179】
トランスファ型のプレス装置においても、上死点から下死点までのモーションを標準モーションと同じになるように派生モーションを生成することによって、プレスラインの速度を容易に変更することができる。
【0180】
（Ｂ）
上記実施の形態では、モーション生成装置３がプレス装置５と別に設けられているが、モーション生成装置３がプレス装置５に組み込まれていてもよい。図１１は、プレス装置５´のプレス制御装置２０´にモーション生成部３２が設けられた構成を示す図である。
上記実施の形態では、モーション生成装置３がプレス装置５と別に設けられているが、モーション生成装置３がプレス装置５に組み込まれていてもよい。図１１は、プレス装置５´のプレス制御装置２０´にモーション生成部３２が設けられた構成を示す図である。
【0181】
（Ｃ）
上記実施の形態では、搬送装置の一例としてフィーダ装置６を示したが、これに限られるものではなく、コンベア等であってもよく、要するにプレス装置を含むラインに配置されている搬送装置であればよい。
上記実施の形態では、搬送装置の一例としてフィーダ装置６を示したが、これに限られるものではなく、コンベア等であってもよく、要するにプレス装置を含むラインに配置されている搬送装置であればよい。
【0182】
（Ｄ）
上記実施の形態では、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）は、その第１領域Ｍｉｍ（１）が標準モーションＭｉの第１領域Ｍｉ（１）と同じモーションになるように作成されているが、少なくとも上死点から下死点までのモーションが同じになればよい。これにより、プレスラインの速度の変更を容易に行うことができる。
上記実施の形態では、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）は、その第１領域Ｍｉｍ（１）が標準モーションＭｉの第１領域Ｍｉ（１）と同じモーションになるように作成されているが、少なくとも上死点から下死点までのモーションが同じになればよい。これにより、プレスラインの速度の変更を容易に行うことができる。
【0183】
（Ｅ）
上記実施の形態では、標準モーションＭｉは、仕様上の最大ＳＰＭにおけるスライド１１のモーションに設定されているが、これに限らず、最大ＳＰＭのモーションでなくてもよい。
上記実施の形態では、標準モーションＭｉは、仕様上の最大ＳＰＭにおけるスライド１１のモーションに設定されているが、これに限らず、最大ＳＰＭのモーションでなくてもよい。
【0184】
（Ｆ）
上記実施の形態では、モーション生成装置３によって作成される派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）は、標準モーションＭｉよりもＳＰＭが小さいが、これに限らなくてもよい。例えば、標準モーションＭｉが仕様上の最大ＳＰＭのモーションではない場合、標準モーションＭｉよりもＳＰＭが大きい派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）が作成されてもよい。
上記実施の形態では、モーション生成装置３によって作成される派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）は、標準モーションＭｉよりもＳＰＭが小さいが、これに限らなくてもよい。例えば、標準モーションＭｉが仕様上の最大ＳＰＭのモーションではない場合、標準モーションＭｉよりもＳＰＭが大きい派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）が作成されてもよい。
【0185】
（Ｇ）
上記実施の形態では、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）の第２領域Ｍｉｊ（２）（ｊ＝１～ｍ）において、モータ速度を標準モーションＭｉのモータ速度と比較して１回減速してから１回加速して上死点に到達する際に標準モーションＭｉと同じ速度になるようにしているが、これに限らなくてもよい。例えば、第２領域Ｍｉｊ（２）において、モータ速度の加減速を複数回繰り返してもよいし、加速および減速を段階的に行ってもよい。要するに、派生モーションＭｉｊにおいて上死点に到達したときのモータの速度が標準モーションＭｉにおけるモータの速度と同じであればよい。
上記実施の形態では、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）の第２領域Ｍｉｊ（２）（ｊ＝１～ｍ）において、モータ速度を標準モーションＭｉのモータ速度と比較して１回減速してから１回加速して上死点に到達する際に標準モーションＭｉと同じ速度になるようにしているが、これに限らなくてもよい。例えば、第２領域Ｍｉｊ（２）において、モータ速度の加減速を複数回繰り返してもよいし、加速および減速を段階的に行ってもよい。要するに、派生モーションＭｉｊにおいて上死点に到達したときのモータの速度が標準モーションＭｉにおけるモータの速度と同じであればよい。
【0186】
（Ｈ）
上記実施の形態では、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）を実行する派生プログラムＰｉｊ（ｊ＝１～ｍ）は、一旦ライン制御装置４に送信し、ライン制御装置４からプレス装置５に記憶されているが、ライン制御装置４を介さずに直接プレス装置５に送信されてもよい。
上記実施の形態では、派生モーションＭｉｊ（ｊ＝１～ｍ）を実行する派生プログラムＰｉｊ（ｊ＝１～ｍ）は、一旦ライン制御装置４に送信し、ライン制御装置４からプレス装置５に記憶されているが、ライン制御装置４を介さずに直接プレス装置５に送信されてもよい。
【0187】
（Ｉ）
上記実施の形態では、スライド駆動部１３としてクランク機構が用いられているが、リンク機構であってもよい。
上記実施の形態では、スライド駆動部１３としてクランク機構が用いられているが、リンク機構であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0188】
本開示のモーション生成装置は、プレスラインの速度を簡単に変更することが可な効果を有し、板金加工に用いるタンデムプレス、トランスファプレスなどとして有用である。
【符号の説明】
【0189】
３ ：モーション生成装置
５ ：プレス装置
７ａ ：上金型
７ｂ ：下金型
１１ ：スライド
１２ ：ボルスタ
３２ ：モーション生成部
５ ：プレス装置
７ａ ：上金型
７ｂ ：下金型
１１ ：スライド
１２ ：ボルスタ
３２ ：モーション生成部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】