(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022081274
(43)【公開日】2022-05-31
(54)【発明の名称】草刈装置
(51)【国際特許分類】
A01D 34/66 20060101AFI20220524BHJP
【ＦＩ】
A01D34/66 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020192714
(22)【出願日】2020-11-19
(71)【出願人】
【識別番号】000171746
【氏名又は名称】株式会社ササキコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100086184
【弁理士】
【氏名又は名称】安原 正義
(74)【代理人】
【識別番号】100096389
【弁理士】
【氏名又は名称】金本 哲男
(74)【代理人】
【識別番号】100167634
【弁理士】
【氏名又は名称】扇田 尚紀
(72)【発明者】
【氏名】中村 太秋
(72)【発明者】
【氏名】長畑 友之
【テーマコード（参考）】
2B083
【Ｆターム（参考）】
2B083AA02
2B083BA12
2B083BA15
2B083BA16
2B083BA17
2B083CA03
2B083CA09
2B083CA28
2B083DA03
2B083DA08
2B083HA03
2B083HA06
2B083HA52
2B083HA53
(57)【要約】 （修正有）
【課題】アームを駆動する回路の構成を簡易化させて障害物の周囲で作業可能な草刈装置を提供する。
【解決手段】旋回軸１２を軸に旋回可能に設けた第１作業アーム２１と、第２作業アーム３１は、第１姿勢から、第２姿勢の間で旋回可能であって、第１作業アーム２１の旋回動作させるアクチュエータ１４と、圧送位置、無負荷位置に切換可能な第１切換弁と、アクチュエータ１４と前記第１切換弁との間に配置し、遮断位置、開放位置、のそれぞれに切換可能な第２切換弁と、第１作業アーム２１に障害物が接触をしたことを検出する第１センサ５２Ａと、第２作業アーム３１に第１作業アーム２１が接触したことを検出する第２センサ５２Ｂと、第１作業アームが前記第１姿勢であることを検出する第３センサ５２Ｃと、を備えることを特徴とする草刈装置Ａ。
【選択図】図１
【解決手段】旋回軸１２を軸に旋回可能に設けた第１作業アーム２１と、第２作業アーム３１は、第１姿勢から、第２姿勢の間で旋回可能であって、第１作業アーム２１の旋回動作させるアクチュエータ１４と、圧送位置、無負荷位置に切換可能な第１切換弁と、アクチュエータ１４と前記第１切換弁との間に配置し、遮断位置、開放位置、のそれぞれに切換可能な第２切換弁と、第１作業アーム２１に障害物が接触をしたことを検出する第１センサ５２Ａと、第２作業アーム３１に第１作業アーム２１が接触したことを検出する第２センサ５２Ｂと、第１作業アームが前記第１姿勢であることを検出する第３センサ５２Ｃと、を備えることを特徴とする草刈装置Ａ。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
旋回軸を軸に旋回可能に設けた第１作業アームと、
前記第１作業アームとは別体に設け、且つ、前記旋回軸を軸に旋回可能に設けた第２作業アームとを有し、
前記第１作業アームおよび前記第２作業アームは、前記第１作業アーム及び前記第２作業アームの先端部が前方を向いている姿勢状態である第１姿勢から、第１姿勢以外の、前記第１作業アーム及び前記第２作業アームが完全に後方に向くまでの間の姿勢状態である第２姿勢の間で旋回可能であって、
前記第１作業アームの旋回動作させるアクチュエータと、
前記アクチュエータに流体を圧送する圧送位置、前記アクチュエータへ流体を圧送させない無負荷位置、のそれぞれに切換可能な第１切換弁と、
前記アクチュエータと前記第１切換弁との間に配置し、前記アクチュエータから前記第１切換弁側への流体を遮断する遮断位置、前記アクチュエータから前記第１切換弁側との間で流体の出入りが自由となる開放位置、のそれぞれに切換可能な第２切換弁と、
前記第１作業アームに障害物が接触をしたことを検出する第１センサと、
前記第２作業アームに前記第１作業アームが接触したことを検出する第２センサと、
前記第１作業アームが前記第１姿勢であることを検出する第３センサと、
を備えることを特徴とする草刈装置。
前記第１作業アームとは別体に設け、且つ、前記旋回軸を軸に旋回可能に設けた第２作業アームとを有し、
前記第１作業アームおよび前記第２作業アームは、前記第１作業アーム及び前記第２作業アームの先端部が前方を向いている姿勢状態である第１姿勢から、第１姿勢以外の、前記第１作業アーム及び前記第２作業アームが完全に後方に向くまでの間の姿勢状態である第２姿勢の間で旋回可能であって、
前記第１作業アームの旋回動作させるアクチュエータと、
前記アクチュエータに流体を圧送する圧送位置、前記アクチュエータへ流体を圧送させない無負荷位置、のそれぞれに切換可能な第１切換弁と、
前記アクチュエータと前記第１切換弁との間に配置し、前記アクチュエータから前記第１切換弁側への流体を遮断する遮断位置、前記アクチュエータから前記第１切換弁側との間で流体の出入りが自由となる開放位置、のそれぞれに切換可能な第２切換弁と、
前記第１作業アームに障害物が接触をしたことを検出する第１センサと、
前記第２作業アームに前記第１作業アームが接触したことを検出する第２センサと、
前記第１作業アームが前記第１姿勢であることを検出する第３センサと、
を備えることを特徴とする草刈装置。
【請求項2】
前記第１センサのみが検出をする、又は、前記第１センサ及び第２センサ及び第３センサの全てが検出すると、前記第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに前記第２切換弁を開放位置に切換える、
ことを特徴とする請求項１に記載の草刈装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の草刈装置。
【請求項3】
前記第２センサのみが検出すると、前記第１切換弁を前記圧送位置に切換えるとともに、前記第２切換弁を前記遮断位置に切換える、
ことを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の草刈装置。
ことを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の草刈装置。
【請求項4】
前記第２センサ及び前記第３センサが検出すると、前記第１切換弁を前記無負荷位置に切換えるとともに、前記第２切換弁を前記遮断位置に切換える、
ことを特徴とする請求項１または２または３のいずれかに記載の草刈装置。
ことを特徴とする請求項１または２または３のいずれかに記載の草刈装置。
【請求項5】
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ａでは、
第１作業アーム、第２作業アームが進行方向前方を向いた通常の作業姿勢である第１姿勢の状態であり、進行方向前方に障害物を検知するセンサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ａ状態であり、油圧回路ａ状態では、第１切換弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が遮断位置にあり、第１切換弁、第２切換弁は共に導通せず、アクチュエータを縮み規制させ、
第２作業アームに第１作業アームが接触したことを検出する第２センサ及び第１作業アームが第１姿勢であることを検出する第３センサが検出すると、第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに、第２切換弁を遮断位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ａ状態にあり、電気回路ａ状態では、第１作業アームに障害物が接触をしたことを検出する第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置５２５を検出していない、
ことを特徴とする請求項１または２または３または４のいずれかに記載の草刈装置。
装置姿勢を示す姿勢ａでは、
第１作業アーム、第２作業アームが進行方向前方を向いた通常の作業姿勢である第１姿勢の状態であり、進行方向前方に障害物を検知するセンサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ａ状態であり、油圧回路ａ状態では、第１切換弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が遮断位置にあり、第１切換弁、第２切換弁は共に導通せず、アクチュエータを縮み規制させ、
第２作業アームに第１作業アームが接触したことを検出する第２センサ及び第１作業アームが第１姿勢であることを検出する第３センサが検出すると、第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに、第２切換弁を遮断位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ａ状態にあり、電気回路ａ状態では、第１作業アームに障害物が接触をしたことを検出する第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置５２５を検出していない、
ことを特徴とする請求項１または２または３または４のいずれかに記載の草刈装置。
【請求項6】
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｂでは、
センサアームが障害物を検知した状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、第１作業アーム、第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢の状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂ状態では、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、
電気回路は、
電気回路ｂ状態にあり、電気回路ｂ状態では、第１センサは当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しておらず、
第１センサ経由で第２切換弁を導通させ、アクチュエータが伸縮自由状態であることを特徴とする請求項１または２または３または４または５のいずれかに記載の草刈装置。
装置姿勢を示す姿勢ｂでは、
センサアームが障害物を検知した状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、第１作業アーム、第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢の状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂ状態では、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、
電気回路は、
電気回路ｂ状態にあり、電気回路ｂ状態では、第１センサは当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しておらず、
第１センサ経由で第２切換弁を導通させ、アクチュエータが伸縮自由状態であることを特徴とする請求項１または２または３または４または５のいずれかに記載の草刈装置。
【請求項7】
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｃでは、
センサアームが障害物を検知した状態であり、第１作業アームが第２作業アームから離れた状態であって、第１作業アーム及び第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢から、第２姿勢側に回動途中の状態であり、センサの検出によって、切換弁の切換えによって、第１作業アーム及び第２作業アームが回動自在な状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂ状態では、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、第１センサ５２Ａのみが検出をし、又は、第１センサ及び第２センサ及び第３センサの全てが検出すると、第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに第２切換弁を開放位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ｃ状態にあり、電気回路ｃ状態では、第１センサは当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが開位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、第１センサ経由で第２切換弁を導通させ、アクチュエータが伸縮自由状態（変位自在状態）であることを特徴とする請求項１または２または３または４または５または６のいずれかに記載の草刈装置。
装置姿勢を示す姿勢ｃでは、
センサアームが障害物を検知した状態であり、第１作業アームが第２作業アームから離れた状態であって、第１作業アーム及び第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢から、第２姿勢側に回動途中の状態であり、センサの検出によって、切換弁の切換えによって、第１作業アーム及び第２作業アームが回動自在な状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂ状態では、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、第１センサ５２Ａのみが検出をし、又は、第１センサ及び第２センサ及び第３センサの全てが検出すると、第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに第２切換弁を開放位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ｃ状態にあり、電気回路ｃ状態では、第１センサは当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが開位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、第１センサ経由で第２切換弁を導通させ、アクチュエータが伸縮自由状態（変位自在状態）であることを特徴とする請求項１または２または３または４または５または６のいずれかに記載の草刈装置。
【請求項8】
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｄでは、
センサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームから離れた状態にあり、
第１作業アーム及び第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢から、第２姿勢側に回動途中の状態にあり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂでは、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、
電気回路は、
電気回路ｄ状態にあり、電気回路ｄ状態では、第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、
第１センサと第２センサ経由で第２切換弁が導通し、アクチュエータが伸縮自由状態であることを特徴とする請求項１または２または３または４または５または６または７のいずれかに記載の草刈装置。
装置姿勢を示す姿勢ｄでは、
センサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームから離れた状態にあり、
第１作業アーム及び第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢から、第２姿勢側に回動途中の状態にあり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂでは、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、
電気回路は、
電気回路ｄ状態にあり、電気回路ｄ状態では、第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、
第１センサと第２センサ経由で第２切換弁が導通し、アクチュエータが伸縮自由状態であることを特徴とする請求項１または２または３または４または５または６または７のいずれかに記載の草刈装置。
【請求項9】
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｅでは、
センサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、
第１作業アーム及び第２作業アーム共に第２姿勢側に回動した状態であり、第１作業アーム及び第２作業アームが第２姿勢側に回動後、障害物Ｗが第１作業アーム及び第２作業アームから離れており、
油圧回路は、
油圧回路ｃ状態であり、油圧回路ｃでは、第１制御弁が圧送位置にあり、第２制御弁が遮断位置にあり、第２センサのみが検出すると、第１切換弁を圧送位置に切換えるとともに、第２切換弁を遮断位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ｅ状態にあり、電気回路ｅ状態では、第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、
第１センサ乃至第３センサ経由で第１切換弁を導通させ、
アクチュエータを伸長側に駆動させ、第１作業アーム及び第２作業アームを第１姿勢に復帰させることを特徴とする請求項１または２または３または４または５または６または７または８のいずれかに記載の草刈装置。
装置姿勢を示す姿勢ｅでは、
センサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、
第１作業アーム及び第２作業アーム共に第２姿勢側に回動した状態であり、第１作業アーム及び第２作業アームが第２姿勢側に回動後、障害物Ｗが第１作業アーム及び第２作業アームから離れており、
油圧回路は、
油圧回路ｃ状態であり、油圧回路ｃでは、第１制御弁が圧送位置にあり、第２制御弁が遮断位置にあり、第２センサのみが検出すると、第１切換弁を圧送位置に切換えるとともに、第２切換弁を遮断位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ｅ状態にあり、電気回路ｅ状態では、第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、
第１センサ乃至第３センサ経由で第１切換弁を導通させ、
アクチュエータを伸長側に駆動させ、第１作業アーム及び第２作業アームを第１姿勢に復帰させることを特徴とする請求項１または２または３または４または５または６または７または８のいずれかに記載の草刈装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、草刈装置に係る。
【背景技術】
【0002】
障害物となる支柱の周囲の地面上の植物を刈り取る装置として特許文献１が公開されている。特許文献１によれば、関連する車両によって推進されるように適合された草刈り装置は、支持体、第１および第２のアーム、ならびに第１および第２の草刈り機要素を含む。支持体は、関連する車両から延びる関連するブームに取り付けるように適合されている。第１のアームおよび第２のアームは、支持体に旋回可能に取り付けられる。第１芝刈り機要素は第１アームに取り付けられ、第２芝刈り機要素は第２アームに取り付けられる、とされている。第１および第２のアームのそれぞれには、旋回駆動するためのシリンダを備え、これらシリンダを互いに連通させている。また、シリンダを連通させる油圧回路を内には各種バルブを複数配置すると共にアキュムレータを使用することによって、障害物の周囲の草刈りを実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国公開特許２００６／００２６９３８Ａ１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１の構成では、第１および第２のアームを駆動及び緩衝のための回路が多数存在するため、装置全体の油圧回路の構成が複雑となっている課題を有している。
したがって、本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、アームを駆動及び緩衝する回路の構成を簡易化させて障害物の周囲で作業可能な草刈装置を提供することを目的とする。
発明者は、特願２０２０－１１９９２０号「草刈装置」、および特願２０２０－１３４１７６号「草刈装置」で、草刈装置の機体構成を提案した。本発明は、これら草刈装置の機械関係と、油圧関係、電気回路関係について提案する。
したがって、本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、アームを駆動及び緩衝する回路の構成を簡易化させて障害物の周囲で作業可能な草刈装置を提供することを目的とする。
発明者は、特願２０２０－１１９９２０号「草刈装置」、および特願２０２０－１３４１７６号「草刈装置」で、草刈装置の機体構成を提案した。本発明は、これら草刈装置の機械関係と、油圧関係、電気回路関係について提案する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この発明は、
旋回軸を軸に旋回可能に設けた第１作業アームと、
前記第１作業アームとは別体に設け、且つ、前記旋回軸を軸に旋回可能に設けた第２作業アームとを有し、
前記第１作業アームおよび前記第２作業アームは、前記第１作業アーム及び前記第２作業アームの先端部が前方を向いている姿勢状態である第１姿勢から、前記第１姿勢以外の、前記第１作業アーム及び前記第２作業アームが完全に後方に向くまでの間の姿勢状態である第２姿勢の間で旋回可能であって、
前記第１作業アームの旋回動作させるアクチュエータと、
前記アクチュエータに流体を圧送する圧送位置、前記アクチュエータへ流体を圧送させない無負荷位置、のそれぞれに切換可能な第１切換弁と、
前記アクチュエータと前記第１切換弁との間に配置し、前記アクチュエータから前記第１切換弁側への流体を遮断する遮断位置、前記アクチュエータから前記第１切換弁側との間で流体の出入りが自由となる開放位置、のそれぞれに切換可能な第２切換弁と、
前記第１作業アームに障害物が接触をしたことを検出する第１センサと、
前記第２作業アームに前記第１作業アームが接触したことを検出する第２センサと、
前記第１作業アームが前記第１姿勢であることを検出する第３センサと、
を備えることを特徴とする草刈装置、
に係る。
旋回軸を軸に旋回可能に設けた第１作業アームと、
前記第１作業アームとは別体に設け、且つ、前記旋回軸を軸に旋回可能に設けた第２作業アームとを有し、
前記第１作業アームおよび前記第２作業アームは、前記第１作業アーム及び前記第２作業アームの先端部が前方を向いている姿勢状態である第１姿勢から、前記第１姿勢以外の、前記第１作業アーム及び前記第２作業アームが完全に後方に向くまでの間の姿勢状態である第２姿勢の間で旋回可能であって、
前記第１作業アームの旋回動作させるアクチュエータと、
前記アクチュエータに流体を圧送する圧送位置、前記アクチュエータへ流体を圧送させない無負荷位置、のそれぞれに切換可能な第１切換弁と、
前記アクチュエータと前記第１切換弁との間に配置し、前記アクチュエータから前記第１切換弁側への流体を遮断する遮断位置、前記アクチュエータから前記第１切換弁側との間で流体の出入りが自由となる開放位置、のそれぞれに切換可能な第２切換弁と、
前記第１作業アームに障害物が接触をしたことを検出する第１センサと、
前記第２作業アームに前記第１作業アームが接触したことを検出する第２センサと、
前記第１作業アームが前記第１姿勢であることを検出する第３センサと、
を備えることを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0006】
この発明は、更に、
前記第１センサのみが検出をする、又は、前記第１センサ及び第２センサ及び第３センサの全てが検出すると、前記第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに前記第２切換弁を開放位置に切換える、
ことを特徴とする草刈装置、
に係る。
前記第１センサのみが検出をする、又は、前記第１センサ及び第２センサ及び第３センサの全てが検出すると、前記第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに前記第２切換弁を開放位置に切換える、
ことを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0007】
この発明は、更に、
前記第２センサのみが検出すると、前記第１切換弁を前記圧送位置に切換えるとともに、前記第２切換弁を前記遮断位置に切換える、
ことを特徴とする草刈装置、
に係る。
前記第２センサのみが検出すると、前記第１切換弁を前記圧送位置に切換えるとともに、前記第２切換弁を前記遮断位置に切換える、
ことを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0008】
この発明は、更に、
前記第２センサ及び前記第３センサが検出すると、前記第１切換弁を前記無負荷位置に切換えるとともに、前記第２切換弁を前記遮断位置に切換える、
ことを特徴とする草刈装置、
に係る。
前記第２センサ及び前記第３センサが検出すると、前記第１切換弁を前記無負荷位置に切換えるとともに、前記第２切換弁を前記遮断位置に切換える、
ことを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0009】
この発明は、更に、
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ａでは、
第１作業アーム、第２作業アームが進行方向前方を向いた通常の作業姿勢である第１姿勢の状態であり、進行方向前方に障害物を検知するセンサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ａ状態であり、油圧回路ａ状態では、第１切換弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が遮断位置にあり、第１切換弁、第２切換弁は共に導通せず、アクチュエータを縮み規制させ、
第２作業アームに第１作業アームが接触したことを検出する第２センサ及び第１作業アームが第１姿勢であることを検出する第３センサが検出すると、第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに、第２切換弁を遮断位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ａ状態にあり、電気回路ａ状態では、第１作業アームに障害物が接触をしたことを検出する第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置５２５を検出していない、
ことを特徴とする草刈装置、
に係る。
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ａでは、
第１作業アーム、第２作業アームが進行方向前方を向いた通常の作業姿勢である第１姿勢の状態であり、進行方向前方に障害物を検知するセンサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ａ状態であり、油圧回路ａ状態では、第１切換弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が遮断位置にあり、第１切換弁、第２切換弁は共に導通せず、アクチュエータを縮み規制させ、
第２作業アームに第１作業アームが接触したことを検出する第２センサ及び第１作業アームが第１姿勢であることを検出する第３センサが検出すると、第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに、第２切換弁を遮断位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ａ状態にあり、電気回路ａ状態では、第１作業アームに障害物が接触をしたことを検出する第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置５２５を検出していない、
ことを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0010】
この発明は、更に、
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｂでは、
センサアームが障害物を検知した状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、第１作業アーム、第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢の状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂ状態では、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、
電気回路は、
電気回路ｂ状態にあり、電気回路ｂ状態では、第１センサは当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しておらず、
第１センサ経由で第２切換弁を導通させ、アクチュエータが伸縮自由状態であることを特徴とする草刈装置、
に係る。
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｂでは、
センサアームが障害物を検知した状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、第１作業アーム、第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢の状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂ状態では、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、
電気回路は、
電気回路ｂ状態にあり、電気回路ｂ状態では、第１センサは当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しておらず、
第１センサ経由で第２切換弁を導通させ、アクチュエータが伸縮自由状態であることを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0011】
この発明は、更に、
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｃでは、
センサアームが障害物を検知した状態であり、第１作業アームが第２作業アームから離れた状態であって、第１作業アーム及び第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢から、第２姿勢側に回動途中の状態であり、センサの検出によって、切換弁の切換えによって、第１作業アーム及び第２作業アームが回動自在な状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂ状態では、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、第１センサ５２Ａのみが検出をし、又は、第１センサ及び第２センサ及び第３センサの全てが検出すると、第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに第２切換弁を開放位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ｃ状態にあり、電気回路ｃ状態では、第１センサは当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが開位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、第１センサ経由で第２切換弁を導通させ、アクチュエータが伸縮自由状態（変位自在状態）であることを特徴とする草刈装置、
に係る。
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｃでは、
センサアームが障害物を検知した状態であり、第１作業アームが第２作業アームから離れた状態であって、第１作業アーム及び第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢から、第２姿勢側に回動途中の状態であり、センサの検出によって、切換弁の切換えによって、第１作業アーム及び第２作業アームが回動自在な状態であり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂ状態では、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、第１センサ５２Ａのみが検出をし、又は、第１センサ及び第２センサ及び第３センサの全てが検出すると、第１切換弁を無負荷位置に切換えるとともに第２切換弁を開放位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ｃ状態にあり、電気回路ｃ状態では、第１センサは当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが開位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、第１センサ経由で第２切換弁を導通させ、アクチュエータが伸縮自由状態（変位自在状態）であることを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0012】
この発明は、更に、
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｄでは、
センサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームから離れた状態にあり、
第１作業アーム及び第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢から、第２姿勢側に回動途中の状態にあり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂでは、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、
電気回路は、
電気回路ｄ状態にあり、電気回路ｄ状態では、第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、
第１センサと第２センサ経由で第２切換弁が導通し、アクチュエータが伸縮自由状態であることを特徴とする草刈装置、
に係る。
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｄでは、
センサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームから離れた状態にあり、
第１作業アーム及び第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢から、第２姿勢側に回動途中の状態にあり、
油圧回路は、
油圧回路ｂ状態であり、油圧回路ｂでは、第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にあり、
電気回路は、
電気回路ｄ状態にあり、電気回路ｄ状態では、第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、
第１センサと第２センサ経由で第２切換弁が導通し、アクチュエータが伸縮自由状態であることを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0013】
この発明は、更に、
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｅでは、
センサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、
第１作業アーム及び第２作業アーム共に第２姿勢側に回動した状態であり、第１作業アーム及び第２作業アームが第２姿勢側に回動後、障害物Ｗが第１作業アーム及び第２作業アームから離れており、
油圧回路は、
油圧回路ｃ状態であり、油圧回路ｃでは、第１制御弁が圧送位置にあり、第２制御弁が遮断位置にあり、第２センサのみが検出すると、第１切換弁を圧送位置に切換えるとともに、第２切換弁を遮断位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ｅ状態にあり、電気回路ｅ状態では、第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、
第１センサ乃至第３センサ経由で第１切換弁を導通させ、
アクチュエータを伸長側に駆動させ、第１作業アーム及び第２作業アームを第１姿勢に復帰させることを特徴とする草刈装置、
に係る。
草刈装置は、進行中に障害物に接触する場合、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とり、
装置姿勢を示す姿勢ｅでは、
センサアームが障害物を検知していない状態であり、第１作業アームが第２作業アームに接した状態であり、
第１作業アーム及び第２作業アーム共に第２姿勢側に回動した状態であり、第１作業アーム及び第２作業アームが第２姿勢側に回動後、障害物Ｗが第１作業アーム及び第２作業アームから離れており、
油圧回路は、
油圧回路ｃ状態であり、油圧回路ｃでは、第１制御弁が圧送位置にあり、第２制御弁が遮断位置にあり、第２センサのみが検出すると、第１切換弁を圧送位置に切換えるとともに、第２切換弁を遮断位置に切換え、
電気回路は、
電気回路ｅ状態にあり、電気回路ｅ状態では、第１センサは非当接位置にあり、第２センサは第１作業アーム、第２作業アームが閉位置にあり、第３センサは第２姿勢の検出位置を検出しており、
第１センサ乃至第３センサ経由で第１切換弁を導通させ、
アクチュエータを伸長側に駆動させ、第１作業アーム及び第２作業アームを第１姿勢に復帰させることを特徴とする草刈装置、
に係る。
【発明の効果】
【0014】
この発明によって、アームを駆動及び緩衝する回路の構成を簡易化させて障害物の周囲で作業可能な草刈装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】この発明の実施例に係る草刈装置の平面図である。第１作業アームが受入可能姿勢（第１姿勢）を示す。図中左が進行方向前方、図中上が進行方向右側であり、走行機体側である。
【図2】この発明の実施例に係る草刈装置の側面図である。図中奥が進行方向前方、図中上が進行方向右側であり走行機体側である。
【図4】この発明の実施例に係る草刈装置の動作を示す平面図である。センサアームが障害物を検知していない状態をあらわす。第１作業アームが第２作業アームに接した状態をあらわす。第１作業アーム、第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）の状態をあらわす。第１基部材及びリンク機構は省略し、第２基部材は断面であらわす。装置姿勢を示す姿勢ａである。
【図5】この発明の実施例に係る草刈装置の動作を示す平面図である。センサアームが障害物を検知した状態をあらわす。第１作業アームが第２作業アームに接した状態をあらわす。第１作業アーム、第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）の状態をあらわす。説明上、第１基部材、第２基部材を断面であらわす。装置姿勢を示す装置姿勢を示す姿勢ｂである。
【図6】この発明の実施例に係る草刈装置の動作を示す平面図である。センサアームが障害物を検知した状態をあらわす。第１作業アームが第２作業アームから離れた状態をあらわす。第１作業アーム及び第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）から、第２姿勢（排出可能姿勢）側に回動途中の状態をあらわす。センサの検出による切換弁（制御弁）の切換えによって、第１作業アーム及び第２作業アームが回動自在な状態である。説明上、第１基部材及びリンク機構は省略し、第２基部材を断面であらわす。装置姿勢を示す姿勢ｃである。
【図7】この発明の実施例に係る草刈装置の動作を示す平面図である。センサアームが障害物を検知していない状態をあらわす（第１作業アームが回動駆動時にセンサアームから障害物が離れた場合である）。第１作業アームが第２作業アームから離れた状態をあらわす。第１作業アーム及び第２作業アームが通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）から、第２姿勢（排出可能姿勢）側に回動途中の状態をあらわす。説明上、第１基部材及びリンク機構は省略し、第２基部材を断面であらわす。装置姿勢を示す姿勢ｄである。
【図8】この発明の実施例に係る草刈装置の動作を示す平面図である。センサアームが障害物を検知していない状態をあらわす。第１作業アームが第２作業アームに接した状態をあらわす。第１作業アーム及び第２作業アーム共に第２姿勢（排出可能姿勢）側に回動した状態をあらわす。第１作業アーム及び第２作業アームが第２姿勢（排出可能姿勢）側に回動後、障害物が第１作業アーム及び第２作業アームから離れた場合である。説明上、第１基部材及びリンク機構は省略し、第２基部材を断面であらわす。装置姿勢を示す姿勢ｅである。
【図9】この発明の実施例に係る草刈装置の流体圧回路図（油圧回路図）である（装置姿勢を示す姿勢ａのときの、回路ａである。）。第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が遮断位置にある。
【図10】この発明の実施例に係る草刈装置の流体圧回路図（油圧回路図）である（装置姿勢を示す装置姿勢を示す姿勢ｂ、ｃ、ｄのときの、回路ｂである。）。第１制御弁が無負荷位置にあり、第２制御弁が開放位置にある。
【図11】この発明の実施例に係る草刈装置の流体圧回路図（油圧回路図）である。（装置姿勢を示す姿勢ｅのときの、回路ｃである。）。第１制御弁が圧送位置にあり、第２制御弁が遮断位置にある。
【図12】この発明の実施例に係る草刈装置の回路図である（電気回路ａ）。装置姿勢を示す姿勢ａの状態である。第１切換弁が無負荷位置、第２切換弁が遮断位置にある。第１切換弁、第２切換弁は共に導通せず。アクチュエータ（シリンダ）を縮み規制させる。
【図13】この発明の実施例に係る草刈装置の電気結線の状態を示す回路図である（電気回路ｂ）。装置姿勢を示す姿勢ｂの状態である。第１切換弁が無負荷位置、第２切換弁が開放位置にある。第１センサ経由で第２切換弁を導通させる。アクチュエータ（シリンダ）が伸縮自由状態（変位自在状態）である。
【図14】この発明の実施例に係る草刈装置の電気結線の状態を示す回路図である（電気回路ｃ）装置姿勢を示す姿勢ｃの状態である。第１切換弁が無負荷位置、第２切換弁が開放位置にある。第１センサ経由で第２切換弁を導通させる。アクチュエータ（シリンダ）が伸縮自由状態（変位自在状態）である。
【図15】この発明の実施例に係る草刈装置の電気結線の状態を示す回路図である（電気回路ｄ）装置姿勢を示す姿勢ｄの状態である。第１切換弁が無負荷位置、第２切換弁が開放位置にある。第１センサと第２センサ経由で第２切換弁が導通する。アクチュエータ（シリンダ）が伸縮自由状態（変位自在状態）である。
【図16】この発明の実施例に係る草刈装置の電気結線の状態を示す回路図である（電気回路ｅ）装置姿勢を示す姿勢ｅの状態である。第１切換弁が圧送荷位置、第２切換弁が遮断位置にある。第１センサ乃至第３センサ経由で第１切換弁を導通させる。アクチュエータ（シリンダ）を伸長側に駆動させ、第１作業アーム及び第２作業アームを第１姿勢（受入可能姿勢）に復帰させる。
【発明を実施するための形態】
【0016】
Ａは、作業機としての草刈装置である。草刈装置Ａは、１又は複数の草刈装置取付け用アーム（図示せず）により、トラクタ等からなる走行機体（図示せず）に取り付ける。
草刈装置Ａは、ブーム装置等に連結される。ブーム装置（伸縮手段）は、特願２０１９－１９４６９４「作業機」、特願２０２０－１４０７０「作業機」等と同様で、特願２０２０－８４４７１「着脱機構及び着脱機構を備えた作業機」の連結機構によって連結する。なお、本願草刈装置Ａが連結するのは、先願の特開２０１９－１８７３８６（特願２０１８－０８７４４０）「草刈装置」の図示と同様、例示のブーム装置（伸縮手段）だけとは限らない。
草刈装置Ａは、ブーム装置等に連結される。ブーム装置（伸縮手段）は、特願２０１９－１９４６９４「作業機」、特願２０２０－１４０７０「作業機」等と同様で、特願２０２０－８４４７１「着脱機構及び着脱機構を備えた作業機」の連結機構によって連結する。なお、本願草刈装置Ａが連結するのは、先願の特開２０１９－１８７３８６（特願２０１８－０８７４４０）「草刈装置」の図示と同様、例示のブーム装置（伸縮手段）だけとは限らない。
【0017】
草刈装置Ａにおいて、１１は基部材である。基部材１１は、第１基部材１１１、第２基部材１１２からなる。２１は第１作業アーム、３１は第２作業アームである。Ｂは、平行リンク機構である。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、複数の部材である、ブーム装置とも呼ばれる草刈装置取付け用アームを介してトラクタ等からなる走行機体に装着し、草刈装置Ａは走行機体の前方又は後方又は側方に位置して作業する。草刈装置取付け用アームに取り付ける場合は、第１基部材１１１上に設けた連結部６１によって、草刈装置取付け用アームの先端部に連結する。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、複数の部材である、ブーム装置とも呼ばれる草刈装置取付け用アームを介してトラクタ等からなる走行機体に装着し、草刈装置Ａは走行機体の前方又は後方又は側方に位置して作業する。草刈装置取付け用アームに取り付ける場合は、第１基部材１１１上に設けた連結部６１によって、草刈装置取付け用アームの先端部に連結する。
【0018】
草刈装置Ａは、複数の草刈装置取付け用アームを介して走行機体の側方に位置させて装着する場合、あるいは、走行機体の左右に移動可能な草刈装置取付け用アームを介して走行機体の後方及び側方に位置させて装着する場合、あるいは、左右に移動可能な草刈装置取付け用アームを介して走行機体の後方及び側方に位置させて装着する場合の選択が可能である。さらには、草刈装置取付け用アームを介せずに、走行機体あるいは走行機体が有する３点リンク昇降装置等に直接、草刈装置Ａを装着してもよい。
草刈装置Ａは、鋏状に回動可能に設けた第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の間に、障害物Ｗを挟むことが可能であるとともに、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１のそれぞれが回動して作業を行うことが可能である。鋏状となった第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の回動支点軸から離れた先端側は進行方向に向けられる。例示する第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端側は円弧状に湾曲している。
草刈装置Ａは、鋏状に回動可能に設けた第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の間に、障害物Ｗを挟むことが可能であるとともに、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１のそれぞれが回動して作業を行うことが可能である。鋏状となった第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の回動支点軸から離れた先端側は進行方向に向けられる。例示する第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端側は円弧状に湾曲している。
【0019】
基部材１１は、草刈装置Ａに設ける。第１基部材１１１（１１）は、平行リンク機構Ｂの走行機体側に取り付ける。第２基部材１１２（１１）は、平行リンク機構Ｂの先端側の一端に設ける。第２基部材１１２（１１）は、平行リンク機構Ｂを介して平行リンク機構Ｂの他端側に設けた第１基部材１１１（１１）に対して水平移動可能である。
【0020】
１２は、旋回軸である。旋回軸１２は、第２基部材１１２に設け、作業面と交差する方向に向けた鉛直方向の軸からなる。第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１のそれぞれは、旋回軸１２を支点軸にして水平回動が可能である。また、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の回動の姿勢状態に応じて、受入可能姿勢（第１姿勢）及び排出可能姿勢（第２姿勢）をとる。
第１作業アーム２１は、旋回軸１２を軸に第１姿勢から第２姿勢の間で旋回可能に設ける。第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別体に設け、且つ、旋回軸１２を軸に第１姿勢から前記第２姿勢の間で旋回可能に設ける。
これらの姿勢についての説明は後述する。
第１作業アーム２１は、旋回軸１２を軸に第１姿勢から第２姿勢の間で旋回可能に設ける。第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別体に設け、且つ、旋回軸１２を軸に第１姿勢から前記第２姿勢の間で旋回可能に設ける。
これらの姿勢についての説明は後述する。
【0021】
１５は、ストッパである。ストッパ１５は、第２作業アーム３１に備える。
１６は第１金具、１７は第２金具である。第１金具１６、第２金具１７は、互いに連結させるとともに旋回軸１２の周囲の第２基部材１１２（１１）と第１作業アーム２１を連結するように取り付ける。第１金具１６及び第２金具１７は、第１作業アーム２１の旋回軸１２を軸にした回動に伴い、それぞれ連結しながら旋回軸１２の周囲近傍で回動する。
１６は第１金具、１７は第２金具である。第１金具１６、第２金具１７は、互いに連結させるとともに旋回軸１２の周囲の第２基部材１１２（１１）と第１作業アーム２１を連結するように取り付ける。第１金具１６及び第２金具１７は、第１作業アーム２１の旋回軸１２を軸にした回動に伴い、それぞれ連結しながら旋回軸１２の周囲近傍で回動する。
【0022】
旋回軸１２は、第２基部材１１２（１１）に取り付ける後アーム１３Ｂの取り付け位置よりも、第２基部材１１２（１１）に取り付ける前アーム１３Ａの取り付け位置の近くに設ける。すなわち、旋回軸１２は第２基部材１１２（１１）に対する前方側に位置するので、旋回軸１２に連結する第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部は、より前方側に位置させることができる。
【0023】
平行リンク機構Ｂの平行リンクは、作業アームが障害物に接触時に接触する障害物Ｗに近い側の前アーム１３Ａと、障害物Ｗから離れた側の後アーム１３Ｂとからなる。平行リンク機構Ｂは、第１基部材１１１（１１）に一端側を、他端側を第２基部材１１２（１１）に回動自在に設け、作業面に対して平行方向に回動可能である。すなわち、第２基部材１１２（１１）は、第１基部材１１１（１１）に対して平行移動が可能である。平行リンク機構Ｂは、前アーム１３Ａ及び後アーム１３Ｂの回動位置によって、展開位置あるいは退避位置を有する。これらの位置についての説明は後述する。
【0024】
平行リンク機構Ｂは、後述する展開位置において、第１基部材１１１（１１）から進行方向に対する左右の外側に向けられている。これにより、障害物Ｗに第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が接触した場合、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は障害物Ｗを第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の間で挟むように、後方及び進行方向に対する幅方向の内側である走行機体側に、受動的に水平移動または地面に対して平行移動することができる。
【0025】
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の向き等の姿勢における受入可能姿勢（第１姿勢）とは、図１、図４にあらわす第１作業アーム２１および第２作業アーム３１のように、障害物Ｗに接触せずに、あるいは図５にあらわす第１作業アーム２１および第２作業アーム３１のように、障害物Ｗに接触しているが、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部が前方を向いている姿勢状態をいう。受入可能姿勢（第１姿勢）における平行リンクＢの姿勢状態である、後述する展開位置あるいは退避位置のそれぞれの位置の状態は問わない。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の向き等の姿勢における排出可能姿勢（第２姿勢）とは、図６、図７、図８に図示するように、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が障害物Ｗと接触し、受入可能姿勢（第１姿勢）から水平方向に反転回動している姿勢および以後の姿勢のことをいう。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の向き等の姿勢における排出可能姿勢（第２姿勢）とは、図６、図７、図８に図示するように、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が障害物Ｗと接触し、受入可能姿勢（第１姿勢）から水平方向に反転回動している姿勢および以後の姿勢のことをいう。
【0026】
排出可能姿勢（第２姿勢）は、図１、図４、図５にあらわす第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の受入可能姿勢（第１姿勢）以外の、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が完全に後方に向くまでの間の姿勢状態をいう。第１作業アーム２１のみが進行方向に対する後方側に回動した状態も排出可能姿勢（第２姿勢）である。排出可能姿勢（第２姿勢）における平行リンクＢの姿勢状態である、後述する展開位置あるいは退避位置のそれぞれの位置の状態は問わない。
この明細書では、第１姿勢（受入可能姿勢）は第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の回動中心に対する放射方向の先端側が前方に向いた位置をいい、この位置から（少しでも）後方側に回動した位置（範囲）を第２姿勢（排出可能姿勢）という。
この明細書では、第１姿勢（受入可能姿勢）は第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の回動中心に対する放射方向の先端側が前方に向いた位置をいい、この位置から（少しでも）後方側に回動した位置（範囲）を第２姿勢（排出可能姿勢）という。
【0027】
第１作業アーム２１は、旋回軸１２を軸に受入可能姿勢（第１姿勢）から排出可能姿勢（第２姿勢）の間で旋回可能に設ける。
第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別体に設け、且つ、旋回軸１２を軸に受入可能姿勢（第１姿勢）から前記排出可能姿勢（第２姿勢）の間で旋回可能に設ける。
第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別体に設け、且つ、旋回軸１２を軸に受入可能姿勢（第１姿勢）から前記排出可能姿勢（第２姿勢）の間で旋回可能に設ける。
【0028】
平行リンク機構Ｂの展開位置とは、平行リンク機構Ｂが備える第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１のアームを進行方向に対する幅方向の外側側方に展開させた状態であり、すなわち、図１にあらわす状態をいう。
平行リンク機構Ｂの退避位置とは展開位置から第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１を進行方向に対する幅方向の内側に移動した状態である。
平行リンク機構Ｂの退避位置とは展開位置から第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１を進行方向に対する幅方向の内側に移動した状態である。
【0029】
４１は、第１弾性体である。第１弾性体４１は、平行リンク機構Ｂの後アーム１３Ｂの側部に設ける。
第１弾性体４１はガススプリング、コイルバネ等からなり、この発明の実施例においてはガススプリングを採用している。第１弾性体４１は、図１以下に図示するように、両端を第１基部材１１１（１１）と後アーム１３Ｂの第２基部材１１２（１１）側とに取り付ける。
第１弾性体４１はガススプリング、コイルバネ等からなり、この発明の実施例においてはガススプリングを採用している。第１弾性体４１は、図１以下に図示するように、両端を第１基部材１１１（１１）と後アーム１３Ｂの第２基部材１１２（１１）側とに取り付ける。
【0030】
第１弾性体４１は、平行リンク機構Ｂを、展開位置と退避位置とに位置変更が可能であるとともに、第２基部材１１２（１１）を第１基部材１１１（１１）に対して展開位置側に常時付勢する。
第１弾性体４１によって、平行リンク機構Ｂは常時、進行方向に対する前方及び外側側方に付勢されている。障害物Ｗ等に接触していない状態の平行リンク機構Ｂは、展開位置に復帰して、進行と共に接近する障害物Ｗを待ち構えることができる。
第１弾性体４１によって、平行リンク機構Ｂは常時、進行方向に対する前方及び外側側方に付勢されている。障害物Ｗ等に接触していない状態の平行リンク機構Ｂは、展開位置に復帰して、進行と共に接近する障害物Ｗを待ち構えることができる。
【0031】
第１弾性体４１は回動軸１２の後方側に配置するので、前進に伴って接近する障害物等に直接接触しない。
４２は、第２弾性体である。第２弾性体４２はガススプリング、コイルバネ等からなり、この発明の実施例においてはガススプリングを採用している。第２弾性体４２は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１に架け渡して連結し、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１側に常時付勢する。
４２は、第２弾性体である。第２弾性体４２はガススプリング、コイルバネ等からなり、この発明の実施例においてはガススプリングを採用している。第２弾性体４２は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１に架け渡して連結し、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１側に常時付勢する。
【0032】
すなわち、第２弾性体４２は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が互いに接近する方向に常時付勢している。そのため、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が、障害物Ｗに接触しながら草刈作業をすることができ、障害物Ｗ周囲の植物を確実に刈ることができる。また、第２弾性体４２は第１姿勢及び第２姿勢問わずに、第２作業アーム３１を付勢しているので、姿勢移行中でも第１作業アーム及び第２作業アーム３１が障害物Ｗを適正に挟み込むことができる。
第２弾性体４２は、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で挟まれる内側ではない、第２作業アーム３１の外側に設ける。このため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で障害物Ｗを挟んで作業を行う場合において、第２弾性体４２が障害物と接触することがない。
第２弾性体４２は、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で挟まれる内側ではない、第２作業アーム３１の外側に設ける。このため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で障害物Ｗを挟んで作業を行う場合において、第２弾性体４２が障害物と接触することがない。
【0033】
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、それぞれ略板状体からなる。
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、図２、図３に図示するように、積層して、基部材１１２（１１）に取り付けた旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に、第２基部材１１２（１１）に取り付ける。第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、それぞれ先端側に刈刃用モータ２４２，３４２で回転駆動する第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４を設けている。第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、作業面に存在する障害物Ｗに接しながら第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４で草刈り作業をすることが可能である。
第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別体に設け、且つ、第１作業アーム２１とは独立して旋回軸１２を軸に回動可能に設け、障害物Ｗに接したとき障害物Ｗを挟んで第１作業アーム２１と対向配置する。
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、図２、図３に図示するように、積層して、基部材１１２（１１）に取り付けた旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に、第２基部材１１２（１１）に取り付ける。第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、それぞれ先端側に刈刃用モータ２４２，３４２で回転駆動する第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４を設けている。第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、作業面に存在する障害物Ｗに接しながら第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４で草刈り作業をすることが可能である。
第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別体に設け、且つ、第１作業アーム２１とは独立して旋回軸１２を軸に回動可能に設け、障害物Ｗに接したとき障害物Ｗを挟んで第１作業アーム２１と対向配置する。
【0034】
第１作業アーム２１は、第１作業アーム２１の回動を駆動する動作手段である動作手段（アクチュエータ、シリンダ）１４を備える。
動作手段１４は、この実施例ではアクチュエータ、油圧シリンダからなる。動作手段１４は、基部材１１に取り付ける。この発明の実施例において、動作手段１４は第２基部材１１２の後方部に取り付けている。１４１は、動作手段１４先端に設けるロッドである。ロッド１４１は、油圧シリンダである動作手段１４により伸縮する。動作手段１４は、第１作業アーム２１を旋回駆動する。
動作手段１４は、この実施例ではアクチュエータ、油圧シリンダからなる。動作手段１４は、基部材１１に取り付ける。この発明の実施例において、動作手段１４は第２基部材１１２の後方部に取り付けている。１４１は、動作手段１４先端に設けるロッドである。ロッド１４１は、油圧シリンダである動作手段１４により伸縮する。動作手段１４は、第１作業アーム２１を旋回駆動する。
【0035】
動作手段（アクチュエータ、シリンダ）１４は、ロッド１４１を伸縮して、第１金具１６および第２金具１７を介することによって、第１作業アーム２１を回動させる。
第１作業アーム２１は、旋回軸１２を軸に旋回可能に設けているので、作業面に存在する障害物Ｗに接することによって旋回動作が可能である。
第１作業アーム２１は、旋回軸１２を軸に旋回可能に設けているので、作業面に存在する障害物Ｗに接することによって旋回動作が可能である。
【0036】
第２作業アーム３１に備えるストッパ１５は、動作手段１４で回動駆動する第１作業アーム２１に接触した第２作業アーム３１の回動を規制する。
ストッパ１５は、受入可能姿勢（第１姿勢）における第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の位置を安定的に維持することができ、作業者が障害物Ｗと第２作業アーム３１との接触位置を適正位置に調整することが容易である。
ストッパ１５は、第２基部材１１２（１１）に当接可能であるとともに回動を規制する。図１、図４、図５乃至図８に示すように、ストッパ１５は、第２基部材１１２（１１）の前端部に当接して、第２作業アーム３１が第１作業アーム２１から離反を図る方向である、走行機体側への移動を規制するので、受入可能姿勢（第１姿勢）を維持可能である。
ストッパ１５は、受入可能姿勢（第１姿勢）における第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の位置を安定的に維持することができ、作業者が障害物Ｗと第２作業アーム３１との接触位置を適正位置に調整することが容易である。
ストッパ１５は、第２基部材１１２（１１）に当接可能であるとともに回動を規制する。図１、図４、図５乃至図８に示すように、ストッパ１５は、第２基部材１１２（１１）の前端部に当接して、第２作業アーム３１が第１作業アーム２１から離反を図る方向である、走行機体側への移動を規制するので、受入可能姿勢（第１姿勢）を維持可能である。
【0037】
油圧シリンダにより伸縮する動作手段１４のロッド１４１による作動は、ストッパ１５で規制されるまでの移動可能な範囲に、第１作業アーム２１及び前記第２作業アーム３１の作動を規制する。
ストッパ１５は、受入可能姿勢（第１姿勢）及び受入可能姿勢（第１姿勢）時の第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との開口角度を鋭角に保つので、草刈装置Ａの作業域が不必要に広がることがなく、円滑に草刈作業を行うことができる。
ストッパ１５は、受入可能姿勢（第１姿勢）及び受入可能姿勢（第１姿勢）時の第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との開口角度を鋭角に保つので、草刈装置Ａの作業域が不必要に広がることがなく、円滑に草刈作業を行うことができる。
【0038】
２３は、当接部である。当接部２３は、第１作業アーム２１の旋回軸１２と作業部である第１刈刃部２４との間に設ける。当接部２３は、凹状に設ける。当接部２３に到達した障害物Ｗは、当接部２３を押圧することによって、第１作業アーム２１を後方側に回動させる。
２４は、第１刈刃部である。第１刈刃部２４は、刈刃あるいは刈刃部あるいは作業部である。第１刈刃部２４は、第１作業アーム２１の下部の回動軸１２に対する半径方向先端側に取り付ける。第１作業アーム２１は、１つ以上の刈刃部を下部に有する。
２４は、第１刈刃部である。第１刈刃部２４は、刈刃あるいは刈刃部あるいは作業部である。第１刈刃部２４は、第１作業アーム２１の下部の回動軸１２に対する半径方向先端側に取り付ける。第１作業アーム２１は、１つ以上の刈刃部を下部に有する。
【0039】
第２作業アーム３１は、１つ以上の刈刃部を下部に有する。この実施例では、第２刈刃部３４を第２作業アーム３１下部の回動軸１２に対する半径方向先端側に有する。第２刈刃部３４は、第２作業アーム３１の旋回軸１２近くに、さらに追加して設けていてもよい。
第２刈刃部３４は、刈刃あるいは刈刃部あるいは作業部である。
第２刈刃部３４は、刈刃あるいは刈刃部あるいは作業部である。
【0040】
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に第２基部材１１２（１１）に取り付けており、第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４は、水平移動可能である。
そのため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の、それぞれ対向する内側で障害物Ｗを挟みながら、第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４によって、障害物Ｗの全周囲の草を刈る。
そのため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の、それぞれ対向する内側で障害物Ｗを挟みながら、第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４によって、障害物Ｗの全周囲の草を刈る。
【0041】
２４１、３４１は、それぞれ刈刃である。刈刃２４１は第１刈刃部２４の回転軸に、刈刃３４１は第２刈刃部３４の回転軸に等間隔に４個ずつ設ける。なお、第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４が有する刈刃２４１，３４１の個数に限定はない。
図１及び図２に図示するように、進行方向から見た第１刈刃部２４、第２刈刃部３４に設けたそれぞれの刈刃２４１、刈刃３４１は、水平方向に回転する。
図１及び図２に図示するように、進行方向から見た第１刈刃部２４、第２刈刃部３４に設けたそれぞれの刈刃２４１、刈刃３４１は、水平方向に回転する。
【0042】
２４２、３４２は、油圧モータである。油圧モータ２４２は、第１作業アーム２１が備えるモータ基部の、第１刈刃部２４の回転中心軸上に取り付ける。なお、油圧モータ２４２に置き換えて電気的に作動する電気モータとしてもよい。
油圧モータ３４２は、第２作業アーム３１が備えるモータ基部の、第２刈刃部３４の回転中心軸上にそれぞれに設ける。
油圧モータ２４２、油圧モータ３４２は、第１刈刃部２４、第２刈刃部３４にそれぞれに設けた、刈刃２４１、刈刃３４１を回転する。
油圧モータ３４２は、第２作業アーム３１が備えるモータ基部の、第２刈刃部３４の回転中心軸上にそれぞれに設ける。
油圧モータ２４２、油圧モータ３４２は、第１刈刃部２４、第２刈刃部３４にそれぞれに設けた、刈刃２４１、刈刃３４１を回転する。
【0043】
５は検知部である。検知部５は、作業部である第１刈刃部２４に近接して設けるともに、図１以下に図示するように、作業部である第１刈刃部２４の回転径の放射方向外側である側方に突出するように位置させ、側部が障害物Ｗに接触して第１刈刃部２４の回転中心側に没することによって、障害物を検知することが可能である。
５１は、センサアームである。センサアーム５１は、検知部５に設ける。センサアーム５１は、接触センサであって、第１作業アーム２１の前方外周に沿って設ける。
５１は、センサアームである。センサアーム５１は、検知部５に設ける。センサアーム５１は、接触センサであって、第１作業アーム２１の前方外周に沿って設ける。
【0044】
センサアーム５１は、第１センサアーム５１１と、第２センサアーム５１２とからなる。検知部５を構成する第１センサアーム５１１と、第２センサアーム５１２は、水平回動可能に設ける。
図１、図４乃至図８に図示するように、第１センサアーム５１１は、一端は第１作業アーム２１の進行方向左側から前側にかけた外側に突出させて取り付ける。第２センサアーム５１２は、一端は第１センサアーム５１１の第１作業アーム２１へ取り付く外側の端部より第１作業アーム２１の障害物Ｗが通過する側である内側に取り付ける。
図１、図４乃至図８に図示するように、第１センサアーム５１１は、一端は第１作業アーム２１の進行方向左側から前側にかけた外側に突出させて取り付ける。第２センサアーム５１２は、一端は第１センサアーム５１１の第１作業アーム２１へ取り付く外側の端部より第１作業アーム２１の障害物Ｗが通過する側である内側に取り付ける。
【0045】
第１センサアーム５１１と、第２センサアーム５１２は、一部重複して設置する。第１センサアーム５１１は、進行方向左側である外側端部に設けた回動支点軸５１１ａで、第２センサアーム５１２は進行方向左側である外側端部に設けた回動支点軸５１２ａによって、それぞれ水平方向に回動自在である。
図１に示すように、障害物Ｗを非検知状態のセンサアーム５１である第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２は、平面視において、作業部である第１刈刃部２４から外側に突出した状態である。
図１に示すように、障害物Ｗを非検知状態のセンサアーム５１である第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２は、平面視において、作業部である第１刈刃部２４から外側に突出した状態である。
【0046】
検知部５のセンサアーム５１を、第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の複数で構成することによって、第１センサアーム５１１の回動支点軸５１１ａから離れた先端部と作業部である第１刈刃部２４との離間距離を一定以内に保ちながら、検出精度を向上させることができる。
センサアーム５１の先端部は、作業部である第１刈刃部２４と一定の距離以内に保てるので、作業部である第１刈刃部２４から一定の距離内で障害物を検知することができる。
センサアーム５１の先端部は、作業部である第１刈刃部２４と一定の距離以内に保てるので、作業部である第１刈刃部２４から一定の距離内で障害物を検知することができる。
【0047】
第１センサ５２Ａは、第１センサアーム５１１の回動支点軸５１１ａの近傍に設ける当接部５３Ａに接触可能に、検知部５に設ける。
第１センサ５２Ａは当接部５３Ａに接触することで、センサアーム５１が回動したか否かの信号を発することが可能である。
第１センサ５２Ａは当接部５３Ａに接触することで、センサアーム５１が回動したか否かの信号を発することが可能である。
【0048】
第１センサ５２Ａは、当接部５３Ａが接触することで電気回路図をあらわす図１２乃至図１６に図示する当接位置５２１を取り、当接部５３Ａが接触しないことで非当接位置５２２をとる。つまり、センサアーム５１が障害物に接触しなければ第１センサ５２Ａは非当接位置５２２であり、センサアーム５１が障害物に接触すれば第１センサ５２Ａは当接位置５２１となる。
センサアーム５１が備える当接部５３Ａは、所謂カム片からなる。当接部５３Ａは、第１センサアーム５１１と共に、回動自在であり、第１センサ５２Ａに接触可能である。
当接部５３Ａは周縁の形状を変更すれば、第１センサ５２Ａが発する信号の発信時期を変更することができる。
センサアーム５１が備える当接部５３Ａは、所謂カム片からなる。当接部５３Ａは、第１センサアーム５１１と共に、回動自在であり、第１センサ５２Ａに接触可能である。
当接部５３Ａは周縁の形状を変更すれば、第１センサ５２Ａが発する信号の発信時期を変更することができる。
【0049】
５４は、付勢体である。付勢体５４は、検知部５に設ける。付勢体５４は、センサアーム５１を、作業部である第１刈刃部２４の回転軸に対する放射方向外側の側方に向けて付勢する。
５５は、連結部である。連結部５５は、摺動部５５１と、ピン５５２とからなる。摺動部５５１は、一方のセンサアームである第１センサアーム５１１に長孔状に形成する。
５５は、連結部である。連結部５５は、摺動部５５１と、ピン５５２とからなる。摺動部５５１は、一方のセンサアームである第１センサアーム５１１に長孔状に形成する。
【0050】
連結部５５は、センサアーム５１である第１センサアーム５１１の一端部を、第２センサアーム５１２の中間部に連結する。連結部５５によって、第１センサアーム５１１の一端部と、第２センサアーム５１２の中間部を連結する。
ピン５５２は、摺動部５５１に向けて突出させるように他方のセンサアームである第２センサアーム５１２に設け、摺動部５５１に嵌合する。ピン５５２は、摺動部５５１に設けた長孔の範囲で、摺動部５５１に対して摺動可能である。
ピン５５２は、摺動部５５１に向けて突出させるように他方のセンサアームである第２センサアーム５１２に設け、摺動部５５１に嵌合する。ピン５５２は、摺動部５５１に設けた長孔の範囲で、摺動部５５１に対して摺動可能である。
【0051】
摺動部５５１は長孔状であり、第１センサアーム５１１に設ける。摺動部５５１は長径方向に向かうにつれて、第１センサアーム５１１の回動支点軸５１１ａから遠くなるように設ける。他のセンサアームである第２センサアーム５１２に設けたピン５５２は、摺動部５５１の長孔内周を摺動することによって、互いのセンサアーム５１１、５１２の回動を連動させることができる。なお、摺動部５５１の形状や、摺動部５５１及びピン５５２の位置は、検知感度や作業部である第１刈刃部２４の形状等を勘案し、自由に設定ができる。
【0052】
５６は、湾曲部である。湾曲部５６は、作業部である第１刈刃部２４に沿って湾曲するように、センサアーム５１に形成する。
湾曲部５６の外側の側面は、前記検知部５が検知状態の平面視において、作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁に大略一致するように位置するように設ける。または、作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁より内側に位置するように設ける。
湾曲部５６の外側の側面は、前記検知部５が検知状態の平面視において、作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁に大略一致するように位置するように設ける。または、作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁より内側に位置するように設ける。
【0053】
平面視における、第１作業アーム２１の先端部は第１刈刃部２４を覆うように設けているため、第１刈刃部２４は第１作業アーム２１から突出することがなく、障害物Ｗに第１刈刃部２４が接触することがない。この発明の実施例の場合、第１作業アーム２１の先端部は円弧状に湾曲しているので、第１作業アーム２１の外周縁が障害物Ｗに接触しながら回動することで、障害物Ｗをスムーズに当接部２３へ案内できる。
【0054】
障害物Ｗがセンサアーム５１に接触且つ押圧した検知状態のとき、センサアーム５１は第１作業アーム２１の外周縁と一致あるいは第１作業アーム２１の外周縁より内側且つ作業部である第１刈刃部２４の回転径より外側に位置する。すなわち、第１刈刃部２４が障害物Ｗに可能な限り接近した位置で作業をすることができる。また、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で挟まれて当接部２３に向かう障害物Ｗが作業部である第１刈刃部２４の側方を通過する場合において、検知状態のセンサアーム５１が作業部から側方に突出しないので、作業部の障害物Ｗへの可及的な接近を阻害しない。したがって、第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４はセンサアーム５１が邪魔をすることなく、障害物Ｗの周囲に生える草を障害物Ｗに可能な限り近接させて刈ることができる。
【0055】
この発明の実施例において、当接部２３に向かう障害物Ｗが作業部である第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４の側方を通過するときに、障害物Ｗへ接触するのは第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１及びセンサアーム５１である。このため、障害物Ｗを、第１作業アーム２１の外周及び第２作業アーム３１の外周に沿って、当接部２３に案内できる。
【0056】
水平回動するセンサアーム５１に湾曲部３４を備えているので、センサアーム５１が取り付けられている第１作業アーム２１の外周縁が湾曲した状態でも、この湾曲に沿ってセンサアーム５１を配置できる。また、検知状態の平面視において、作業部である第１刈刃部２４の端縁にほほ一致するように配置させることができるので、センサアーム５１が作業部である第１刈刃部２４から障害物Ｗ方向に突出することがなく、センサアーム５１及び障害物Ｗに過大な押圧力が加わることを防止できる。
複数のセンサアームで構成したセンサアーム５１の回動支点から離れた先端において、１つのセンサアームのみで構成したときに比べ、大きく外側に突出することがないので、設置する場所が小さくて済む。スペースを有効的に活用でき、適正な部品配置をすることができる。
複数のセンサアームで構成したセンサアーム５１の回動支点から離れた先端において、１つのセンサアームのみで構成したときに比べ、大きく外側に突出することがないので、設置する場所が小さくて済む。スペースを有効的に活用でき、適正な部品配置をすることができる。
【0057】
センサアーム５１に障害物Ｗが接触すると、センサアーム５１が後方に回動する。すると、センサアーム５１後方に設置している第１センサ５２Ａは、当接部５３Ａを介して押され、検出状態とする。
センサアーム５１は、この実施例では、第１作業アーム２１の前方外周に沿って設けたが、第２作業アーム３１の前方外周に沿うように併せて設けて、同様の作用を行っても良い。
センサアーム５１は、この実施例では、第１作業アーム２１の前方外周に沿って設けたが、第２作業アーム３１の前方外周に沿うように併せて設けて、同様の作用を行っても良い。
【0058】
検知部５のセンサアーム５１は、第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の複数で構成する。しかし、互いのセンサアーム５１である第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２は連結構造を取っているため、信号を発するセンサは１個のみの配置で済む。そのため、信号を送る配線や回路、及び、この信号を処理する制御部の内部プログラムを簡素化できる。
また、複数のセンサアーム５１の連結により、センサアームの先端部の回動に係る移動距離が短縮できる。障害物Ｗが接触・押圧して各センサアーム５１が回動した場合に、各回動支点部５１１ａ，５１２ａから障害物Ｗが押圧した位置までの距離の差によって生じるセンサの検精度のばらつきを、可能な限り小さくでき、障害物Ｗの検出の確実性を向上させる。
また、複数のセンサアーム５１の連結により、センサアームの先端部の回動に係る移動距離が短縮できる。障害物Ｗが接触・押圧して各センサアーム５１が回動した場合に、各回動支点部５１１ａ，５１２ａから障害物Ｗが押圧した位置までの距離の差によって生じるセンサの検精度のばらつきを、可能な限り小さくでき、障害物Ｗの検出の確実性を向上させる。
【0059】
第１センサアーム５１１の回動は、連結部５５を介することによって、他のセンサアームである第２センサアーム５１２に連動して伝達され、他のセンサアームである第２センサアーム５１２も同様に同方向に回動する。また、他のセンサアームである第２センサアーム５１２に障害物Ｗが押圧して第２センサアーム５１２が回動する場合は、連結部５５を介することによって、他のセンサアームである第２センサアーム５１２の回動が第１センサアーム５１１に伝達され、第１センサアーム５１１も同様に同方向に回動し、スイッチを作動させる。
【0060】
各センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）の回動は水平方向に回動し、且つ、水平方向に互いの一部を重複させながら重ねて複数配置している。センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）同士の水平方向の隙間や段差がなくなるため、障害物Ｗが挟まったり、引っ掛かったりすることがない。
本願発明の実施例は、センサアーム５１に対し、障害物Ｗが水平方向に摺動しながら作業をするため、この点は重要である。
本願発明の実施例は、センサアーム５１に対し、障害物Ｗが水平方向に摺動しながら作業をするため、この点は重要である。
【0061】
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１を受入可能姿勢（第１姿勢）から排出可能姿勢（第２姿勢）、あるいは排出可能姿勢（第２姿勢）から受入可能姿勢（第１姿勢）に旋回させるためには、動作手段１４のロッド１４１を伸縮動作させる。このようなロッド１４１の作動の制御に、センサアーム５１を使用する。
動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１作業アーム２１ひいては第２作業アーム３１を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
センサアーム５１は障害物Ｗに対して装置側が能動的に旋回する為の感知機構となる。
動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１作業アーム２１ひいては第２作業アーム３１を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
センサアーム５１は障害物Ｗに対して装置側が能動的に旋回する為の感知機構となる。
【0062】
５２Ｂは、第２センサである。５３Ｂは、当接部である。第２センサ５２Ｂは、第１作業アームの回動支点軸１２の周辺付近に設けるとともに、第２作業アーム３１の回動軸１２の周辺付近に設けた当接部５３Ｂと接触可能に設ける。第２センサ５２Ｂ及び当接部５３Ｂは回動軸１２付近に設置しているため、作業部である第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４より遠ざけることができる。このため、障害物Ｗはその周囲にある草等が、第２センサ５２Ｂに接触することによる誤検出や破損等を防止できる。
【0063】
当接部５３Ｂは、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１が相対的に閉じて、互いの先端部が接触した場合に、第２センサ５２Ｂと接触する。逆に、当接部５３Ｂは、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１が相対的に開いて、互いの先端部が非接触となった場合には、第２センサ５２Ｂと非接触となる。第２センサ５２Ｂと当接部５３Ｂとは、このような位置関係になるように、それぞれ、第１作業アームの回動支点軸１２の周辺付近及び第２作業アーム３１の回動軸１２の周辺付近に設ける。第２センサ５２Ｂは、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との相対的な開閉を、当接部５３Ｂとの接触の有無によって検出することができる。
【0064】
第２センサ５２Ｂは、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が閉じた状態であり、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が互い接触しているのか、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が開いた状態であり、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が互い接触していないのかを検知する。
第２センサ５２Ｂは当接部５３Ｂに接触あるいは非接触することで、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が相対的に回動したか否かの信号を発することが可能である。
第２センサ５２Ｂは当接部５３Ｂに接触あるいは非接触することで、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が相対的に回動したか否かの信号を発することが可能である。
【0065】
第２センサ５２Ｂは、図１２乃至図１６に図示する回路図のように、第１作業アーム２１が第２作業アーム３１に対して相対的に開いた開位置５２３と、第１作業アーム２１が第２作業アーム３１に対して相対的に閉じた閉位置５２４をとる。第２センサ５２Ｂは、当接部５３Ｂへの接触有無によって、第２センサ５２Ｂ内の電気回路を切り換えて、第２作業アーム３１に対する第１作業アーム２１の開閉を検知する。第１作業アーム２１が開位置５２３と、図１２乃至図１６に図示する第１作業アーム２１が閉位置５２４をとることで、第２作業アーム３１に第１作業アーム２１が接触したことを検出する。
【0066】
当接部５３Ｂは、所謂面状からなる。当接部５３Ｂは第２作業アーム３１の回動支点である回動軸１２付近に設けているので、第２作業アーム３１と一体となって回動する。
当接部５３Ｂは面の突出形状または湾曲形状を変更すれば、第２センサ５２Ｂが発する信号の発信時期を変更することができる。また、当接部５３Ｂは、実施例の他に所謂カム片からなる当接片としてもよい。この場合の当接部５３Ｂは、第２作業アーム３１から第１作業アーム側に向けて突出させた周縁を第２センサ５２Ｂに接触させることによって、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１の開閉状態を第２センサ５２Ｂに検出させる。
第２センサ５２Ｂは、当接部５３Ｂを介して押され、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が相対的に閉じて接触したことを検出する。
当接部５３Ｂは面の突出形状または湾曲形状を変更すれば、第２センサ５２Ｂが発する信号の発信時期を変更することができる。また、当接部５３Ｂは、実施例の他に所謂カム片からなる当接片としてもよい。この場合の当接部５３Ｂは、第２作業アーム３１から第１作業アーム側に向けて突出させた周縁を第２センサ５２Ｂに接触させることによって、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１の開閉状態を第２センサ５２Ｂに検出させる。
第２センサ５２Ｂは、当接部５３Ｂを介して押され、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が相対的に閉じて接触したことを検出する。
【0067】
５２Ｃは、第３センサである。第３センサ５２Ｃは、第２基部材１１２（１１）の回動軸１２付近に設ける。
５３Ｃは、当接部である。当接部５３Ｃは、第１作業アーム２１の上部且つ回動支点となる回動軸１２の周囲付近に設ける。当接部５３Ｃは、回動軸１２と同軸に設けたボスによって第１作業アーム２１と一体に構成され、第１作業アーム２１と共に回動する。
第３センサ５２Ｃは当接部５３Ｃに接触することで、第１作業アーム２１が第２基部材１１２（１１）に対して相対的に回動したか否かの信号を発することが可能である。
５３Ｃは、当接部である。当接部５３Ｃは、第１作業アーム２１の上部且つ回動支点となる回動軸１２の周囲付近に設ける。当接部５３Ｃは、回動軸１２と同軸に設けたボスによって第１作業アーム２１と一体に構成され、第１作業アーム２１と共に回動する。
第３センサ５２Ｃは当接部５３Ｃに接触することで、第１作業アーム２１が第２基部材１１２（１１）に対して相対的に回動したか否かの信号を発することが可能である。
【0068】
第３センサ５２Ｃは、第１作業アーム２１が第１姿勢であるか否かを検出する。
この発明の実施例の電気回路を図示する図１４乃至図１６に図示する５２５は、第３センサ５２Ｃによって回路が導通すると、第１作業アーム２１が第２姿勢であることを検出する検出位置である。これに対し、図１２乃至図１３に図示する検出位置５２５は、第３センサ５２Ｃによって回路が遮断された状態で、第１作業アーム２１が第２基部材１１２（１１）に対して相対的に回動しない第１姿勢であると回路上で認識させる。第２姿勢の検出位置５２５は、第３センサ５２Ｃにより、第２作業アーム３１の位置を検出する。
当接部５３Ｃの第３センサ５２Ｃと接する部分は、例示においては面状部材からなるが、所謂カム片としてもよい。
当接部５３Ｃは接触面の周縁の形状を変更すれば、第３センサ５２Ｃが発する信号の発信時期を変更することができる。
この発明の実施例の電気回路を図示する図１４乃至図１６に図示する５２５は、第３センサ５２Ｃによって回路が導通すると、第１作業アーム２１が第２姿勢であることを検出する検出位置である。これに対し、図１２乃至図１３に図示する検出位置５２５は、第３センサ５２Ｃによって回路が遮断された状態で、第１作業アーム２１が第２基部材１１２（１１）に対して相対的に回動しない第１姿勢であると回路上で認識させる。第２姿勢の検出位置５２５は、第３センサ５２Ｃにより、第２作業アーム３１の位置を検出する。
当接部５３Ｃの第３センサ５２Ｃと接する部分は、例示においては面状部材からなるが、所謂カム片としてもよい。
当接部５３Ｃは接触面の周縁の形状を変更すれば、第３センサ５２Ｃが発する信号の発信時期を変更することができる。
【0069】
油圧回路及び電気回路の構成について説明する。
流体回路図をあらわす図９乃至図１１に図示するように、アクチュエータあるいはシリンダとも呼ばれる動作手段１４は、ボトム側室内１４３と、ロッド側室内１４２とからなる。ボトム側室内１４３と、ロッド側室内１４２とに油圧が流入することで、アクチュエータ１４のロッド１４１を伸縮する。
アクチュエータ１４は、ロッド１４１を伸縮することで、第１作業アーム２１を旋回動作させる。
７３は、貯留タンクである。貯留タンク７３では、流体を貯留する。実施例において流体は液体である油を採用している。
流体回路図をあらわす図９乃至図１１に図示するように、アクチュエータあるいはシリンダとも呼ばれる動作手段１４は、ボトム側室内１４３と、ロッド側室内１４２とからなる。ボトム側室内１４３と、ロッド側室内１４２とに油圧が流入することで、アクチュエータ１４のロッド１４１を伸縮する。
アクチュエータ１４は、ロッド１４１を伸縮することで、第１作業アーム２１を旋回動作させる。
７３は、貯留タンクである。貯留タンク７３では、流体を貯留する。実施例において流体は液体である油を採用している。
【0070】
７４は、流体圧発生源（ポンプ）である。流体圧発生源（ポンプ）７４は、貯留タンク７３に接続し、貯留タンク７３の油圧を下流側に送る。
７５は、第１切換弁（第１制御弁）である。第１切換弁７５は、流体圧発生源（ポンプ）７４の下流側に、送り管路７１ａを介して連通する。
第１切換弁（第１制御弁）７５は、第１切換弁（第１制御弁）７５より下流側に位置するアクチュエータ１４に流体を圧送する圧送位置７５１と、アクチュエータ１４へ流体を圧送させない無負荷位置７５２、のそれぞれに切換可能である。
７６は、第２切換弁である。第２切換弁７６は、第１切換弁７５の下流側且つアクチュエータ１４の上流側に配置し、送り管路７１ｂを介して連通する。
７５は、第１切換弁（第１制御弁）である。第１切換弁７５は、流体圧発生源（ポンプ）７４の下流側に、送り管路７１ａを介して連通する。
第１切換弁（第１制御弁）７５は、第１切換弁（第１制御弁）７５より下流側に位置するアクチュエータ１４に流体を圧送する圧送位置７５１と、アクチュエータ１４へ流体を圧送させない無負荷位置７５２、のそれぞれに切換可能である。
７６は、第２切換弁である。第２切換弁７６は、第１切換弁７５の下流側且つアクチュエータ１４の上流側に配置し、送り管路７１ｂを介して連通する。
【0071】
第２切換弁（第２制御弁）７６は、アクチュエータ１４のボトム側室内１４３と、第１切換弁（第１制御弁）との間に送り管路７１ｃを介して連通する。第２切換弁（第２制御弁）７６は、アクチュエータ１４から第１切換弁（第１制御弁）７５側への流体を遮断する遮断位置７６１と、アクチュエータ１４から第１切換弁（第１制御弁）７５側との間で流体の出入りが自由となる開放位置７６２、のそれぞれに切換可能である。
アクチュエータ１４のロッド側室内１４２と第１切換弁（第１制御弁）７５と戻り管路７２ａを介して連通する。
第１切換弁（第１制御弁）７５は、戻り管路７２ｂによって、貯留タンク７３と連通する。
送り管路７１ｃと、戻り管路７２ａとの間にリリーフ弁７７を設ける。リリーフ弁７７の詳細は後述する。
アクチュエータ１４のロッド側室内１４２と第１切換弁（第１制御弁）７５と戻り管路７２ａを介して連通する。
第１切換弁（第１制御弁）７５は、戻り管路７２ｂによって、貯留タンク７３と連通する。
送り管路７１ｃと、戻り管路７２ａとの間にリリーフ弁７７を設ける。リリーフ弁７７の詳細は後述する。
【0072】
電気回路の構成について、図１２乃至図１６にしたがって説明する。
第１センサ５２Ａは、センサアーム５１に障害物Ｗが接触をしたことによるセンサアーム５１の移動を検出する。
第１センサ５２Ａは、当接位置５２１と、非当接位置５２２とを取ることが可能である。当接位置５２１と、非当接位置５２２のいずれか一方に切換えることで、電気回路を第１切換弁７５に向かう回路か、第２切換弁７６に向かう回路かに、択一的に分岐させる。
第１センサ５２Ａは、センサアーム５１に障害物Ｗが接触をしたことによるセンサアーム５１の移動を検出する。
第１センサ５２Ａは、当接位置５２１と、非当接位置５２２とを取ることが可能である。当接位置５２１と、非当接位置５２２のいずれか一方に切換えることで、電気回路を第１切換弁７５に向かう回路か、第２切換弁７６に向かう回路かに、択一的に分岐させる。
【0073】
第２センサ５２Ｂは、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１が閉じて互いに接触しているか否かを検出する。第２センサ５２Ｂは、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１が相対的に開いて接触していない開位置５２３と、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１が相対的に閉じて接触した閉位置５２４とを取ることが可能である。第２センサ５２Ｂは、開位置５２３と閉位置５２４のいずれか一方に切換えることで、第１センサ５２Ａが非当接位置５２２に切換わり、第１切換弁７５側に分岐した電気回路を再度、第２切換弁７６側へ向かう回路である開位置５２３と、第１切換弁７５側に向かう回路である閉位置５２４とに分岐させることが可能である。
【0074】
第３センサ５２Ｃは、第２作業アーム３１が第１姿勢であるか否かを検出する。上記閉位置５２４とで分岐させて第１切換弁７５側に向かう回路を断続させることが可能である。第３センサ５２Ｃは、第２作業アーム３１が第１姿勢である場合は、第１切換弁７５へ向かう回路を遮断させ、第２作業アーム３１が第２姿勢である場合は第１切換弁７５へ向かう回路を接続させることができる。
【0075】
アクチュエータ１４は、第１作業アーム３１の旋回動作を流体圧によって駆動させる。
流体圧発生源７４は、アクチュエータ１４へ、送り管路７１ａ、送り管路７１ｂ、送り管路７１ｃを介して流体圧を圧送することができる。
戻り管路７２ａ、戻り管路７２ｂは、アクチュエータ１４から流体圧を貯留タンク７３に返送する。
第２切換弁７６は、アクチュエータ１４と第１切換弁７５側との間に配置し、図９、図１１に図示するような、逆止回路である第１切換弁７５側からへアクチュエータ１４側の流体の移動を可能としながらもアクチュエータ１４から第１切換弁７５側への流体を遮断する遮断位置７６１、図１０に図示するようなアクチュエータ１４から第１切換弁７５側との間で流体の出入りが自由となる開放位置７６２、のそれぞれに切換可能である。
流体圧発生源７４は、アクチュエータ１４へ、送り管路７１ａ、送り管路７１ｂ、送り管路７１ｃを介して流体圧を圧送することができる。
戻り管路７２ａ、戻り管路７２ｂは、アクチュエータ１４から流体圧を貯留タンク７３に返送する。
第２切換弁７６は、アクチュエータ１４と第１切換弁７５側との間に配置し、図９、図１１に図示するような、逆止回路である第１切換弁７５側からへアクチュエータ１４側の流体の移動を可能としながらもアクチュエータ１４から第１切換弁７５側への流体を遮断する遮断位置７６１、図１０に図示するようなアクチュエータ１４から第１切換弁７５側との間で流体の出入りが自由となる開放位置７６２、のそれぞれに切換可能である。
【0076】
リリーフ弁７７は、第２切換弁７６が図９に図示するような、遮断位置７６１の場合且つ第1切換弁７５が開放位置７６２の場合であって、送り管路７１ｃ内の圧力が高まった場合に、第２切換弁７６とアクチュエータ１４との間の送り管路７１ｃと戻り管路７２ａとを連通する連通状態を形成することが可能である。また、リリーフ弁７７は、図１１に図示するように、第２切換弁７６が遮断位置７６１の場合且つ第1切換弁７５が圧送位置７５１場合であって、送り管路７１ａ、送り管路７１ｂ、送り管路７１ｃ内の圧力が高まった場合に、送り管路７１ｃと戻り管路７２ａとを連通する連通状態を形成することが可能である。
リリーフ弁７７による、送り管路７１ｃと戻り管路７２ａとの連通状態のとき、アクチュエータ１４へ流体圧がかからなくなるので、アクチュエータ１４は変位自在な状態となる。
リリーフ弁７７による、送り管路７１ｃと戻り管路７２ａとの連通状態のとき、アクチュエータ１４へ流体圧がかからなくなるので、アクチュエータ１４は変位自在な状態となる。
【0077】
第１切換弁７５は、流体圧発生源７４と第２切換弁７６との間に位置し、アクチュエータ１４に流体を圧送する圧送位置７５１、アクチュエータ１４へ流体を圧送させない無負荷位置７５２、のそれぞれに切換可能である。
リリーフ弁７７による、送り管路送り管路７１ｃと戻り管路７２ａとの連通状態は第１切換弁７５の圧送位置７５１及び無負荷位置７５２に関係なく形成することが可能である。
リリーフ弁７７による、送り管路送り管路７１ｃと戻り管路７２ａとの連通状態は第１切換弁７５の圧送位置７５１及び無負荷位置７５２に関係なく形成することが可能である。
【0078】
草刈装置Ａの装置姿勢を示す姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
この発明の実施例に係る草刈装置Ａは、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とる。それぞれの姿勢に応じて、油圧回路は油圧回路ａ乃至ｃの状態を順次とり、電気回路は電気回路ａ乃至ｅの状態を順次とる。
この発明の実施例に係る草刈装置Ａは、装置姿勢を示す姿勢ａ乃至装置姿勢を示す姿勢ｅの姿勢を順次とる。それぞれの姿勢に応じて、油圧回路は油圧回路ａ乃至ｃの状態を順次とり、電気回路は電気回路ａ乃至ｅの状態を順次とる。
【0079】
（装置姿勢を示す姿勢ａ）
装置姿勢を示す姿勢ａにおける、草刈装置Ａの姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
草刈装置Ａは、装置姿勢を示す姿勢ａでは、図１、図４に図示するように、第１作業アーム２１が受入可能姿勢（第１姿勢）を示す。センサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗを検知していない状態である。第１作業アーム２１が第２作業アーム３１に接した状態である。第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）の状態である。
装置姿勢を示す姿勢ａにおける、草刈装置Ａの姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
草刈装置Ａは、装置姿勢を示す姿勢ａでは、図１、図４に図示するように、第１作業アーム２１が受入可能姿勢（第１姿勢）を示す。センサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗを検知していない状態である。第１作業アーム２１が第２作業アーム３１に接した状態である。第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）の状態である。
【0080】
（油圧回路ａ）
装置姿勢を示す姿勢ａでは、油圧回路は、図９に図示する油圧回路ａ状態である。第１制御弁７５が無負荷位置７５２にあり、第２制御弁７６が遮断位置７６１にある。第１切換弁（制御弁）７５、第２切換弁（制御弁）７６は共に導通しているものの、無負荷位置７５２の第１制御弁７５によって、流体圧発生源７４で発生させた流体圧は送り管路７１ａから、無負荷位置７５２の内部で連通する戻り管路７２ｂに接続する。したがって、流体圧は流体圧発生源７４から送り管路７１ｂに向かうことがない。さらに、遮断位置７６１の逆止回路によって、ボトム側室内１４３及び送り管路７１ｃの流体は送り管路７１ｂ側に向かわないので、アクチュエータ（シリンダ）１４を縮み規制させる。すなわち、図１及び図４に示す第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、第１姿勢（受入可能姿勢）を維持できる。
図１、図４、図９、図１２に図示するように、第１センサ５２Ａによる障害物Ｗが非検出の状態であって、第２センサ５２Ｂが第２作業アームと第１作業アームとの接触を検出し、且つ第３センサ５２Ｃによって第２作業アームが第１姿勢であることを検出すると、第１切換弁（第１制御弁）７５を無負荷位置７５２に切換えるとともに、第２切換弁（第２制御弁）７６を遮断位置７６１に切換える。
装置姿勢を示す姿勢ａでは、油圧回路は、図９に図示する油圧回路ａ状態である。第１制御弁７５が無負荷位置７５２にあり、第２制御弁７６が遮断位置７６１にある。第１切換弁（制御弁）７５、第２切換弁（制御弁）７６は共に導通しているものの、無負荷位置７５２の第１制御弁７５によって、流体圧発生源７４で発生させた流体圧は送り管路７１ａから、無負荷位置７５２の内部で連通する戻り管路７２ｂに接続する。したがって、流体圧は流体圧発生源７４から送り管路７１ｂに向かうことがない。さらに、遮断位置７６１の逆止回路によって、ボトム側室内１４３及び送り管路７１ｃの流体は送り管路７１ｂ側に向かわないので、アクチュエータ（シリンダ）１４を縮み規制させる。すなわち、図１及び図４に示す第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、第１姿勢（受入可能姿勢）を維持できる。
図１、図４、図９、図１２に図示するように、第１センサ５２Ａによる障害物Ｗが非検出の状態であって、第２センサ５２Ｂが第２作業アームと第１作業アームとの接触を検出し、且つ第３センサ５２Ｃによって第２作業アームが第１姿勢であることを検出すると、第１切換弁（第１制御弁）７５を無負荷位置７５２に切換えるとともに、第２切換弁（第２制御弁）７６を遮断位置７６１に切換える。
【0081】
（電気回路ａ）
装置姿勢を示す姿勢ａでは、電気回路は、図１２に図示する電気回路ａ状態にある。第１センサ５２Ａは非当接位置５２２にある。第２センサ５２Ｂは第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が相対的に閉じて接触しているので閉位置５２４にある。第３センサ５２Ｃは第２作業アーム３１が第２姿勢（排出可能姿勢）ではないので、検出位置５２５を検出していない。したがって、第１切換弁７５、第２切換弁７６のそれぞれには電圧がかからずに、それぞれの復帰位置である、第１切換弁７５を無負荷位置７５２にさせるとともに、第２切換弁７６を遮断位置７６１に切換える。
装置姿勢を示す姿勢ａでは、電気回路は、図１２に図示する電気回路ａ状態にある。第１センサ５２Ａは非当接位置５２２にある。第２センサ５２Ｂは第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が相対的に閉じて接触しているので閉位置５２４にある。第３センサ５２Ｃは第２作業アーム３１が第２姿勢（排出可能姿勢）ではないので、検出位置５２５を検出していない。したがって、第１切換弁７５、第２切換弁７６のそれぞれには電圧がかからずに、それぞれの復帰位置である、第１切換弁７５を無負荷位置７５２にさせるとともに、第２切換弁７６を遮断位置７６１に切換える。
【0082】
（装置姿勢を示す姿勢ｂ）
装置姿勢を示す姿勢ｂにおける、草刈装置Ａの姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
草刈装置Ａは、装置姿勢を示す姿勢ｂでは、図５に図示するように、センサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗを検知した状態である。第１作業アーム２１が第２作業アーム３１に接した状態である。第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）の状態をあらわす。
装置姿勢を示す姿勢ｂにおける、草刈装置Ａの姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
草刈装置Ａは、装置姿勢を示す姿勢ｂでは、図５に図示するように、センサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗを検知した状態である。第１作業アーム２１が第２作業アーム３１に接した状態である。第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）の状態をあらわす。
【0083】
（油圧回路ｂ）
装置姿勢を示す姿勢ｂでは、油圧回路は、図１０に図示する油圧回路ｂである。第１制御弁７５が無負荷位置７５２にあり、第２制御弁が開放位置７６２にある。流体圧発生源７４から発生した流体圧は無負荷位置７５２によって、貯留タンク７３に返送され、アクチュエータ１４には圧力がかからない。アクチュエータ１４のロッド側室内１４２とボトム側室内１４３は、第２切換弁７６と第１制御弁７５を介して、互いに流体が往来可能な連通状態となり、アクチュエータ１４のロッド１４１は出没自在な状態となる。
装置姿勢を示す姿勢ｂでは、油圧回路は、図１０に図示する油圧回路ｂである。第１制御弁７５が無負荷位置７５２にあり、第２制御弁が開放位置７６２にある。流体圧発生源７４から発生した流体圧は無負荷位置７５２によって、貯留タンク７３に返送され、アクチュエータ１４には圧力がかからない。アクチュエータ１４のロッド側室内１４２とボトム側室内１４３は、第２切換弁７６と第１制御弁７５を介して、互いに流体が往来可能な連通状態となり、アクチュエータ１４のロッド１４１は出没自在な状態となる。
【0084】
（電気回路ｂ）
装置姿勢を示す姿勢ａでは、電気回路は、図１３に図示する電気回路ｂ状態にある。第１センサ５２Ａはセンサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗに押圧されて回動しているので当接位置５２１にある。第２センサ５２Ｂは第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が互いに閉じて接触しているので閉位置５２４にある。第３センサ５２Ｃは第２作業アーム３１が第２姿勢（排出可能姿勢）ではないので、検出位置５２５を検出していない。
電気回路上、当接位置５２１にある第１センサ５２Ａ経由で第２切換弁（制御弁）７６に電力を導通させるので、第２切換弁（制御弁）７６は開放位置７６２に切り換わる。これに対し、第１切換弁７５には電気的な印加がされないので、第１切換弁７５は復帰位置である無負荷位置７５２の状態である。したがって、アクチュエータ（シリンダ）１４が流体圧のかからない伸縮自由状態（変位自在状態）となり、機体の進行に伴う障害物Ｗの第１アーム２１への押圧によって、第１アーム２１を後方側に回動させることができる。
装置姿勢を示す姿勢ａでは、電気回路は、図１３に図示する電気回路ｂ状態にある。第１センサ５２Ａはセンサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗに押圧されて回動しているので当接位置５２１にある。第２センサ５２Ｂは第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が互いに閉じて接触しているので閉位置５２４にある。第３センサ５２Ｃは第２作業アーム３１が第２姿勢（排出可能姿勢）ではないので、検出位置５２５を検出していない。
電気回路上、当接位置５２１にある第１センサ５２Ａ経由で第２切換弁（制御弁）７６に電力を導通させるので、第２切換弁（制御弁）７６は開放位置７６２に切り換わる。これに対し、第１切換弁７５には電気的な印加がされないので、第１切換弁７５は復帰位置である無負荷位置７５２の状態である。したがって、アクチュエータ（シリンダ）１４が流体圧のかからない伸縮自由状態（変位自在状態）となり、機体の進行に伴う障害物Ｗの第１アーム２１への押圧によって、第１アーム２１を後方側に回動させることができる。
【0085】
（装置姿勢を示す姿勢ｃ）
装置姿勢を示す姿勢ｃにおける、草刈装置Ａの姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
草刈装置Ａは、装置姿勢を示す姿勢ｃでは、図６に図示するように、センサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗを検知した状態である。障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１とによって挟まれた状態であるので、第１作業アーム２１が第２作業アーム３１から離れた状態である。第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）から、第２姿勢（排出可能姿勢）側に移行後、回動途中の状態をあらわす。センサの検出によって、切換弁（制御弁）の切換えを行い、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が回動自在な状態である。
装置姿勢を示す姿勢ｃにおける、草刈装置Ａの姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
草刈装置Ａは、装置姿勢を示す姿勢ｃでは、図６に図示するように、センサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗを検知した状態である。障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１とによって挟まれた状態であるので、第１作業アーム２１が第２作業アーム３１から離れた状態である。第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）から、第２姿勢（排出可能姿勢）側に移行後、回動途中の状態をあらわす。センサの検出によって、切換弁（制御弁）の切換えを行い、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が回動自在な状態である。
【0086】
（油圧回路ｂ）
装置姿勢を示す姿勢ｃでは、油圧回路は、図１０に図示する油圧回路ｂである。第１制御弁７５が無負荷位置７５２にあり、第２制御弁が開放位置７６２にある。油圧回路ｂの詳細は上記した（油圧回路ｂ）に記載の通りであるので、繰り返しの説明は省略する。
装置姿勢を示す姿勢ｃでは、油圧回路は、図１０に図示する油圧回路ｂである。第１制御弁７５が無負荷位置７５２にあり、第２制御弁が開放位置７６２にある。油圧回路ｂの詳細は上記した（油圧回路ｂ）に記載の通りであるので、繰り返しの説明は省略する。
【0087】
（電気回路ｃ）
装置姿勢を示す姿勢ｃでは、電気回路は、図１４に図示する電気回路ｃ状態にある。第１センサ５２Ａは当接位置５２１にある。第２センサ５２Ｂは第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が障害物Ｗを挟んで相対的に開いているので、開位置５２３にある。第３センサ５２Ｃは、第２作業アーム３１が障害物Ｗを第１作業アーム２１で挟むとともに、後方側に水平回動して第２姿勢（排出可能姿勢）であるので、検出位置５２５を検出している。電気回路において、第１センサ５２Ａの当接位置５２１経由で第２切換弁（制御弁）７６に電力を導通させ、開放位置７６２に切換える。これに対し、第１切換弁７５は電圧が印加されないので、無負荷位置７５２の状態である。したがって、アクチュエータ（シリンダ）１４が流体圧のかからない伸縮自由状態（変位自在状態）であり、上記姿勢ｂ及び油圧回路ｂ及び電気回路ｂの状態に引き続いて、障害物Ｗの押圧による第１アーム２１の後方側への回動を継続させることができる。
装置姿勢を示す姿勢ｃでは、電気回路は、図１４に図示する電気回路ｃ状態にある。第１センサ５２Ａは当接位置５２１にある。第２センサ５２Ｂは第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が障害物Ｗを挟んで相対的に開いているので、開位置５２３にある。第３センサ５２Ｃは、第２作業アーム３１が障害物Ｗを第１作業アーム２１で挟むとともに、後方側に水平回動して第２姿勢（排出可能姿勢）であるので、検出位置５２５を検出している。電気回路において、第１センサ５２Ａの当接位置５２１経由で第２切換弁（制御弁）７６に電力を導通させ、開放位置７６２に切換える。これに対し、第１切換弁７５は電圧が印加されないので、無負荷位置７５２の状態である。したがって、アクチュエータ（シリンダ）１４が流体圧のかからない伸縮自由状態（変位自在状態）であり、上記姿勢ｂ及び油圧回路ｂ及び電気回路ｂの状態に引き続いて、障害物Ｗの押圧による第１アーム２１の後方側への回動を継続させることができる。
【0088】
（装置姿勢を示す姿勢ｄ）
装置姿勢を示す姿勢ｄにおける、草刈装置Ａの姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
草刈装置Ａは、装置姿勢を示す姿勢ｄでは、図７に図示するように、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が第２姿勢のときであって、センサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗを検知していない状態をあらわす（第１作業アーム２１が回動駆動時にセンサアーム５１（５１１、５１２）から障害物Ｗが離れた場合である）。障害物Ｗは第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で挟まれた状態であり、第１作業アーム２１が第２作業アーム３１から離れた状態にある。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）から、第２姿勢（排出可能姿勢）側に回動途中の状態にある。
装置姿勢を示す姿勢ｄにおける、草刈装置Ａの姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
草刈装置Ａは、装置姿勢を示す姿勢ｄでは、図７に図示するように、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が第２姿勢のときであって、センサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗを検知していない状態をあらわす（第１作業アーム２１が回動駆動時にセンサアーム５１（５１１、５１２）から障害物Ｗが離れた場合である）。障害物Ｗは第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で挟まれた状態であり、第１作業アーム２１が第２作業アーム３１から離れた状態にある。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が通常の作業姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）から、第２姿勢（排出可能姿勢）側に回動途中の状態にある。
【0089】
（油圧回路ｂ）
装置姿勢を示す姿勢ｄでは、油圧回路は、図１０に図示する油圧回路ｂである。第１制御弁７５が無負荷位置７５２にあり、第２制御弁が開放位置７６２にある。油圧回路ｂの詳細は上記した（油圧回路ｂ）に記載の通りであるので、繰り返しの説明は省略する。
装置姿勢を示す姿勢ｄでは、油圧回路は、図１０に図示する油圧回路ｂである。第１制御弁７５が無負荷位置７５２にあり、第２制御弁が開放位置７６２にある。油圧回路ｂの詳細は上記した（油圧回路ｂ）に記載の通りであるので、繰り返しの説明は省略する。
【0090】
（電気回路ｄ）
装置姿勢を示す姿勢ｄでは、電気回路は、図１５に図示する電気回路ｄである。障害物Ｗはセンサアーム５１から離れた状態であるため、第１センサ５２Ａは非当接位置５２２にある。第２センサ５２Ｂは第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が互いに開いた状態であるので開位置５２３にある。第３センサ５２Ｃは第２作業アーム３１が第２姿勢（排出可能姿勢）のため検出位置５２５を検出している。
第１センサ５２Ａと第２センサ５２Ｃ経由で第２切換弁（制御弁）７６が導通するので、第２切換弁（制御弁）７６は開放位置７６２となる。したがって、アクチュエータ（シリンダ）１４が伸縮自由状態（変位自在状態）である。
装置姿勢を示す姿勢ｄでは、電気回路は、図１５に図示する電気回路ｄである。障害物Ｗはセンサアーム５１から離れた状態であるため、第１センサ５２Ａは非当接位置５２２にある。第２センサ５２Ｂは第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が互いに開いた状態であるので開位置５２３にある。第３センサ５２Ｃは第２作業アーム３１が第２姿勢（排出可能姿勢）のため検出位置５２５を検出している。
第１センサ５２Ａと第２センサ５２Ｃ経由で第２切換弁（制御弁）７６が導通するので、第２切換弁（制御弁）７６は開放位置７６２となる。したがって、アクチュエータ（シリンダ）１４が伸縮自由状態（変位自在状態）である。
【0091】
例示の姿勢ｄの場合、障害物Ｗはセンサアーム５１及び第１作業アーム２１から離れた状態であり、第１作業アーム２１が後方側に押圧されないので、伸縮自由状態のアクチュエータ１４は伸縮しない。機体の進行によって、再び、センサアーム５１及び第１作業アーム２１が障害物Ｗで押されると、上記姿勢ｃの状態となり、第１作業アーム２１が後方に回動する。このため、第２姿勢において、障害物Ｗとセンサアーム５１及び第１作業アーム２１の接触状態によって、姿勢ｃと姿勢ｅの状態を交互に繰り返す状態となっても、アクチュエータ１４はロッド１４１に外部からの力である障害物Ｗが第１作業アーム２１を回動させる力がかからない限り、伸縮することがない。つまり、センサアーム５１が障害物Ｗに押されている場合、又は、第１作業アーム２１が第２姿勢であって、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１が相対的に開いている場合は、第２切換弁（制御弁）７６が開放位置７６２となるため、第１作業アーム２１は流体圧によらず自由に水平回動することができる。
【0092】
（装置姿勢を示す姿勢ｅ）
装置姿勢を示す姿勢ｅにおける、草刈装置Ａの姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
草刈装置Ａの装置姿勢を示す姿勢ｅでは、図８に図示するように、センサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗを検知していない状態である。第１作業アーム２１が第２作業アーム３１に接した状態である。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１共に第２姿勢（排出可能姿勢）側に回動した状態である。つまり、障害物Ｗを挟んだ第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端側が共に第２姿勢（排出可能姿勢）側である後方に回動後、障害物Ｗが第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１から排出後に離れて、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が閉じている状態である。
装置姿勢を示す姿勢ｅにおける、草刈装置Ａの姿勢と、油圧回路、電気回路の関係について説明する。
草刈装置Ａの装置姿勢を示す姿勢ｅでは、図８に図示するように、センサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗを検知していない状態である。第１作業アーム２１が第２作業アーム３１に接した状態である。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１共に第２姿勢（排出可能姿勢）側に回動した状態である。つまり、障害物Ｗを挟んだ第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端側が共に第２姿勢（排出可能姿勢）側である後方に回動後、障害物Ｗが第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１から排出後に離れて、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が閉じている状態である。
【0093】
（油圧回路ｃ）
装置姿勢を示す姿勢ｅでは、油圧回路は、図１１に図示する油圧回路ｃである。第１制御弁７５が圧送位置７５１にあり、第２制御弁７６が遮断位置７６１にある。流体圧発生源７４から発生した流体圧は、圧送位置７５１によって送り管路７１ａと送り管路７１ｂを介して第２切換弁７６に圧送される。圧送位置７５１での送り管路７１ａと送り管路７１ｂは、戻り管路７２ａと戻り管路７２ｂとの連通状態とはならないので、流体が貯留タンク７３に返送されない。つまり、流体の上流側と下流側は別の回路となっている。第２制御弁７６が逆止回路である遮断位置７６１によって、流体圧発生源７４側から送られた流体圧は、遮られること無く、下流側であるアクチュエータ１４のボトム側室内１４３に送られる。ロッド側室内１４２の流体は、さらに下流の戻り管路７２ａ、第１制御弁７５、戻り管路７２ｂを介して、貯留タンク７３に戻る。よって、アクチュエータ１４のロッド１４１が突出し、アクチュエータ１４を伸長させることができる。
装置姿勢を示す姿勢ｅでは、油圧回路は、図１１に図示する油圧回路ｃである。第１制御弁７５が圧送位置７５１にあり、第２制御弁７６が遮断位置７６１にある。流体圧発生源７４から発生した流体圧は、圧送位置７５１によって送り管路７１ａと送り管路７１ｂを介して第２切換弁７６に圧送される。圧送位置７５１での送り管路７１ａと送り管路７１ｂは、戻り管路７２ａと戻り管路７２ｂとの連通状態とはならないので、流体が貯留タンク７３に返送されない。つまり、流体の上流側と下流側は別の回路となっている。第２制御弁７６が逆止回路である遮断位置７６１によって、流体圧発生源７４側から送られた流体圧は、遮られること無く、下流側であるアクチュエータ１４のボトム側室内１４３に送られる。ロッド側室内１４２の流体は、さらに下流の戻り管路７２ａ、第１制御弁７５、戻り管路７２ｂを介して、貯留タンク７３に戻る。よって、アクチュエータ１４のロッド１４１が突出し、アクチュエータ１４を伸長させることができる。
【0094】
（電気回路ｅ）
装置姿勢を示す姿勢ｅでの、電気回路は、図１６に図示する電気回路ｅである。
第１センサ５２Ａはセンサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗに押圧されていないので、非当接位置５２２にある。第２センサ５２Ｂは第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が互いに閉じて接触しているので、閉位置５２４にある。第３センサ５２Ｃは第２作業アーム３１が第２姿勢（排出可能姿勢）の状態であるので、検出位置５２５を検出している。
電気回路ｅにおいて、第１センサ５２Ａ乃至第３センサ経由で第１切換弁７５を導通させ、印加させることによって、第１切換弁７５が圧送位置７５１に切換わる。第１切換弁７５に対し、第２切換弁７６は導通状態が解除されるので、電気的な印加がなされずに遮断位置７６１に復帰させる。
アクチュエータ（シリンダ）１４を伸長側に駆動させ、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１を第１姿勢（受入可能姿勢）に復帰させる。
装置姿勢を示す姿勢ｅでの、電気回路は、図１６に図示する電気回路ｅである。
第１センサ５２Ａはセンサアーム５１（５１１、５１２）が障害物Ｗに押圧されていないので、非当接位置５２２にある。第２センサ５２Ｂは第１作業アーム２１、第２作業アーム３１が互いに閉じて接触しているので、閉位置５２４にある。第３センサ５２Ｃは第２作業アーム３１が第２姿勢（排出可能姿勢）の状態であるので、検出位置５２５を検出している。
電気回路ｅにおいて、第１センサ５２Ａ乃至第３センサ経由で第１切換弁７５を導通させ、印加させることによって、第１切換弁７５が圧送位置７５１に切換わる。第１切換弁７５に対し、第２切換弁７６は導通状態が解除されるので、電気的な印加がなされずに遮断位置７６１に復帰させる。
アクチュエータ（シリンダ）１４を伸長側に駆動させ、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１を第１姿勢（受入可能姿勢）に復帰させる。
【0095】
草刈装置Ａの作動を説明する。図１乃至図８に図示するように、草刈装置Ａは、走行機体に進行方向前方側に押されあるいは引っ張られて駆動され草刈りをする。作業中には、障害物Ｗが存在する場合がある。
第１弾性体４１は、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１に寄せる方向に付勢しているため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１とは近接され、両者間の先端部は閉鎖されている。また、第１作業アーム２１は動作手段１４によって先端部を前方に向けられる。同時に第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１に押されるので第２弾性体４２の付勢力に抗して前方に向けられる。したがって、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、受入可能姿勢（第１姿勢）を取っている状態である。
第１弾性体４１は、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１に寄せる方向に付勢しているため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１とは近接され、両者間の先端部は閉鎖されている。また、第１作業アーム２１は動作手段１４によって先端部を前方に向けられる。同時に第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１に押されるので第２弾性体４２の付勢力に抗して前方に向けられる。したがって、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、受入可能姿勢（第１姿勢）を取っている状態である。
【0096】
（装置姿勢を示す姿勢ａ）
通常の草刈作業状態では、図１、図４に図示するように、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１に寄せる方向に付勢する第１弾性体４１は伸びている。このとき、動作手段１４のロッド１４１は、伸状態を取っている。
センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）は、障害物Ｗに接触しておらず、障害物Ｗを感知していない。
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１、センサアーム５１は、このような進行方向前方を向いた状態をとって受入可能姿勢（第１姿勢）となり、走行機体は、草刈装置Ａを進行方向前方に移動させる。この時の電気回路は、図９に示す電気回路ａであり、油圧回路ｂを形成させる。
通常の草刈作業状態では、図１、図４に図示するように、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１に寄せる方向に付勢する第１弾性体４１は伸びている。このとき、動作手段１４のロッド１４１は、伸状態を取っている。
センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）は、障害物Ｗに接触しておらず、障害物Ｗを感知していない。
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１、センサアーム５１は、このような進行方向前方を向いた状態をとって受入可能姿勢（第１姿勢）となり、走行機体は、草刈装置Ａを進行方向前方に移動させる。この時の電気回路は、図９に示す電気回路ａであり、油圧回路ｂを形成させる。
【0097】
【0098】
（装置姿勢を示す姿勢ｂ）
図５では、障害物Ｗと第２作業アーム３１が当接した瞬間をあらわしている。図４に例示するこの発明の実施例の場合、障害物Ｗは第１作業アーム２１の刈刃２４１回転軸上に配置した油圧モータ２４２と、第２作業アーム３１の刈刃３４１回転軸上に配置した油圧モータ３４２の間に位置し、且つ、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部に当接した状態を示している。さらに、障害物Ｗはセンサアーム５１を押圧していて、第１センサ５２Ａが第１作業アーム２１に障害物Ｗが接触をしたことを検出している状態である。
図５では、障害物Ｗと第２作業アーム３１が当接した瞬間をあらわしている。図４に例示するこの発明の実施例の場合、障害物Ｗは第１作業アーム２１の刈刃２４１回転軸上に配置した油圧モータ２４２と、第２作業アーム３１の刈刃３４１回転軸上に配置した油圧モータ３４２の間に位置し、且つ、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部に当接した状態を示している。さらに、障害物Ｗはセンサアーム５１を押圧していて、第１センサ５２Ａが第１作業アーム２１に障害物Ｗが接触をしたことを検出している状態である。
【0099】
図４に図示する状態から、走行機体が進行しながら障害物Ｗに当接すると図５に図示する状態となる。
図５に図示するように、障害物Ｗが第１作業アーム２１に当接するとともに、障害物Ｗがセンサアーム５１に接触して感知し、センサアーム５１が後方に回動する。センサアーム５１後方に設置している第１センサ５２Ａを押し、当接位置５２１に電気回路を切換えた検出状態とする。すなわち、電気回路は、図１３に図示する電気回路ｂの状態となり、油圧回路を図１０に示す油圧回路ｂを形成する。
図５に図示するように、障害物Ｗが第１作業アーム２１に当接するとともに、障害物Ｗがセンサアーム５１に接触して感知し、センサアーム５１が後方に回動する。センサアーム５１後方に設置している第１センサ５２Ａを押し、当接位置５２１に電気回路を切換えた検出状態とする。すなわち、電気回路は、図１３に図示する電気回路ｂの状態となり、油圧回路を図１０に示す油圧回路ｂを形成する。
【0100】
第１センサ５２Ａが検出状態の電気回路ｂをとると、動作手段１４の油圧制御バルブの電磁弁である第２切換弁７６を開放位置７６２側に作動させて油圧回路ｂを形成し、動作手段１４のロッド１４１を短縮可能な状態にさせる。また、この場合の第１切換弁７５は無負荷位置７５２のままであるので、第１作業アーム２１は自由に回動可能な状態となる。以下ロッド１４１を短縮駆動させるまでの一連の作動の制御に、センサアーム５１を使用する。
【0101】
（装置姿勢を示す姿勢ｃ）
図５に図示する状態から、走行機体が走行を続行すると、図６に図示する状態となる。
図６に図示する状態では、走行機体の進行による障害物Ｗの押圧によって、第１作業アーム２１を外側に開き、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との間に位置した状態となる。図６に２点鎖線であらわす障害物Ｗは、走行機体の進行が進み、更に当接部２３側に相対移動した位置であり、障害物Ｗの押圧によって第１作業アームが後方側に回動している途中の状態である。第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１に追従するように回動した第２姿勢に移行している。
図５に図示する状態から、走行機体が走行を続行すると、図６に図示する状態となる。
図６に図示する状態では、走行機体の進行による障害物Ｗの押圧によって、第１作業アーム２１を外側に開き、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との間に位置した状態となる。図６に２点鎖線であらわす障害物Ｗは、走行機体の進行が進み、更に当接部２３側に相対移動した位置であり、障害物Ｗの押圧によって第１作業アームが後方側に回動している途中の状態である。第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１に追従するように回動した第２姿勢に移行している。
【0102】
障害物Ｗが、センサアーム５１を押圧するとともに第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の間に入り込むと、障害物Ｗによって第１センサ５２Ａ、第２センサ５２Ｂ、第３センサ５２Ｃのそれぞれが検出状態となり、動作手段１４のロッド１４１を短縮可能な状態にさせる。すると、図６に図示するように、第１作業アーム２１は、旋回軸１２を旋回中心として第２作業アーム２１から離れる方向である後方側に旋回する。
この時、第２弾性体４２は短縮動作をするため、受入可能姿勢（第１姿勢）のときに比較して、反発力をさらに増加させた状態となる。図６に示すように、障害物Ｗが当接部２３付近に相対移動すると、第２作業アーム３１は第２弾性体４２によって、第１作業アーム２１側に旋回移動する。したがって、障害物Ｗは、第１作業アーム及び第２作業アームに接触しながら挟まれた状態となる。すなわち、電気回路は図１４に示す電気回路ｃを形成し、油圧回路を図１０に示す油圧回路ｂを形成する。
動作手段１４のロッド１４１は自由に伸縮自在な状態となっているので、第１作業アーム２１、第１作業アーム２１に連結する第２作業アーム３１、を障害物Ｗの周囲で障害物Ｗの接触によって受動的に回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
この時、第２弾性体４２は短縮動作をするため、受入可能姿勢（第１姿勢）のときに比較して、反発力をさらに増加させた状態となる。図６に示すように、障害物Ｗが当接部２３付近に相対移動すると、第２作業アーム３１は第２弾性体４２によって、第１作業アーム２１側に旋回移動する。したがって、障害物Ｗは、第１作業アーム及び第２作業アームに接触しながら挟まれた状態となる。すなわち、電気回路は図１４に示す電気回路ｃを形成し、油圧回路を図１０に示す油圧回路ｂを形成する。
動作手段１４のロッド１４１は自由に伸縮自在な状態となっているので、第１作業アーム２１、第１作業アーム２１に連結する第２作業アーム３１、を障害物Ｗの周囲で障害物Ｗの接触によって受動的に回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
【0103】
図６に図示するように、第２弾性体４２で、障害物Ｗを第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の間に接触させるので、刈刃２４１、刈刃３４１で障害物Ｗの周囲の限りなく近い位置を刈ることができる。
障害物Ｗが、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の刈刃２４１、刈刃３４１の間を通過中は、障害物Ｗを当接部２３あるいは旋回軸１２付近に効率的に送り込むことができる。
その後、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の回動支点である旋回軸１２側に障害物Ｗを相対移動させる。
障害物Ｗが、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の刈刃２４１、刈刃３４１の間を通過中は、障害物Ｗを当接部２３あるいは旋回軸１２付近に効率的に送り込むことができる。
その後、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の回動支点である旋回軸１２側に障害物Ｗを相対移動させる。
【0104】
図６に図示するように、草刈装置Ａは、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との間で障害物Ｗを挟んで更に進行する。すると、障害物Ｗが当接部２３、センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）に当接する。同時に、障害物Ｗは旋回軸１２側への移動を継続したのち、当接部２３を押圧する。センサアーム５１の押圧によって、第１センサ５２Ａが検出状態となって、第１作業アーム２１が障害物Ｗによって当接部２３を押圧するので、旋回軸１２を回転中心として回転する。第１作業アーム２１に連結する第２作業アーム３１も、第２弾性体４２の増加した反発力によって第１作業アーム２１に連動して回転することができる。
【0105】
走行機体、草刈装置Ａは、更に進行する。走行機体の進行と共に、動作手段１４のロッド１４１が更に縮むと、旋回軸１２を回転中心として更に第１作業アーム２１は、後方側に回転する。
第２作業アーム３１は、旋回駆動可能となった第１作業アーム２１に連結するので、第１作業アーム２１に連動して旋回する。また、第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別に旋回自在であるが、第２弾性体４２により第１作業アーム２１側に付勢されているので、障害物Ｗを旋回軸１２及び当接部２３付近で挟みながら旋回する。
すると、障害物Ｗに接触した草刈装置Ａの第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部は、後方側を向く。
第２作業アーム３１は、旋回駆動可能となった第１作業アーム２１に連結するので、第１作業アーム２１に連動して旋回する。また、第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別に旋回自在であるが、第２弾性体４２により第１作業アーム２１側に付勢されているので、障害物Ｗを旋回軸１２及び当接部２３付近で挟みながら旋回する。
すると、障害物Ｗに接触した草刈装置Ａの第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部は、後方側を向く。
【0106】
（装置姿勢を示す姿勢ｄ）
図６に図示する状態から、走行機体が進行速度を変化させて走行させる、あるいは、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１にさらに回動が阻害される等の回動が適正に行われない場合、図７に図示する状態となることがある。この状態は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が排出可能姿勢（第２姿勢）をあらわし、障害物Ｗによるセンサアーム５１の押圧が解除された状態、及び、第１作業アーム２１が第２作業アーム３１に対して開く方向に回動した状態である。すなわち、電気回路は図１５に示す電気回路ｄを形成し、油圧回路を図１０に示す油圧回路ｂを形成する。電気回路ｄの導通経路は、姿勢ｂ及び姿勢ｃの場合に比較して変更があるものの、油圧回路は姿勢ｂ及び姿勢ｃの場合と変更がないので、引き続き、第１作業アーム２１が自由に回動できる状態である。第２姿勢、且つ、第１作業アーム２１が第２作業アームに対して相対的に開いた状態のとき、センサアーム５１の押圧が解除されても、動作手段１４が駆動状態となる油圧回路構成とならない。このため、不意な動作で障害物Ｗ及び草刈装置Ａを損傷させることが無い。
図６に図示する状態から、走行機体が進行速度を変化させて走行させる、あるいは、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１にさらに回動が阻害される等の回動が適正に行われない場合、図７に図示する状態となることがある。この状態は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が排出可能姿勢（第２姿勢）をあらわし、障害物Ｗによるセンサアーム５１の押圧が解除された状態、及び、第１作業アーム２１が第２作業アーム３１に対して開く方向に回動した状態である。すなわち、電気回路は図１５に示す電気回路ｄを形成し、油圧回路を図１０に示す油圧回路ｂを形成する。電気回路ｄの導通経路は、姿勢ｂ及び姿勢ｃの場合に比較して変更があるものの、油圧回路は姿勢ｂ及び姿勢ｃの場合と変更がないので、引き続き、第１作業アーム２１が自由に回動できる状態である。第２姿勢、且つ、第１作業アーム２１が第２作業アームに対して相対的に開いた状態のとき、センサアーム５１の押圧が解除されても、動作手段１４が駆動状態となる油圧回路構成とならない。このため、不意な動作で障害物Ｗ及び草刈装置Ａを損傷させることが無い。
【0107】
（装置姿勢を示す姿勢ｅ）
図６及び図７に図示する状態から、走行機体が進行を継続すると、図８に図示する状態となる。
図８に図示するように、走行機体に進行に伴って相対的に障害物Ｗが、後方側を向いた当接部２３を離れ、後方を向いた第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部に向かう。やがて、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部から障害物Ｗが後方側に離脱する。
図６及び図７に図示する状態から、走行機体が進行を継続すると、図８に図示する状態となる。
図８に図示するように、走行機体に進行に伴って相対的に障害物Ｗが、後方側を向いた当接部２３を離れ、後方を向いた第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部に向かう。やがて、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部から障害物Ｗが後方側に離脱する。
【0108】
図８に示す排出可能姿勢（第２姿勢）において、走行機体の進行と共に、障害物Ｗは、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１から離脱する。離脱時において、障害物Ｗは、第２作業アーム３１を押し退けて後方側に相対移動する。第２作業アーム３１は第２弾性体４２で付勢されているので、障害物Ｗが第２作業アーム３１を押し退けた後は、再度第１作業アーム２１側に回動する。
【0109】
障害物Ｗが、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１から離脱すると、センサアーム５１は、障害物Ｗと接触しないため、障害物Ｗを感知しない。第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は障害物Ｗを挟んではいないため、互いに閉じて接触している。
排出可能姿勢（第２姿勢）であって、センサアーム５１で障害物Ｗを感知しなくなり、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が互いに閉じると、第１センサ５２Ａが非当接位置５２２をとり、第２センサ５２Ｂは閉位置５２４をとるため、電気回路は図１６に示す電気回路ｅの状態となる。電気回路ｅは油圧回路を図１１に示す油圧回路ｃの状態を形成させ、動作手段１４のロッド１４１伸長させる。すると、第１作業アーム２１は先端部を前方に向けた元の位置の受入可能姿勢である第１姿勢に復帰する。
第２作業アーム３１は第２弾性体４２の弾性力で、回転移動する第１作業アーム２１に付随して第２作業アーム２１も移動して第１姿勢に復帰する。
排出可能姿勢（第２姿勢）であって、センサアーム５１で障害物Ｗを感知しなくなり、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が互いに閉じると、第１センサ５２Ａが非当接位置５２２をとり、第２センサ５２Ｂは閉位置５２４をとるため、電気回路は図１６に示す電気回路ｅの状態となる。電気回路ｅは油圧回路を図１１に示す油圧回路ｃの状態を形成させ、動作手段１４のロッド１４１伸長させる。すると、第１作業アーム２１は先端部を前方に向けた元の位置の受入可能姿勢である第１姿勢に復帰する。
第２作業アーム３１は第２弾性体４２の弾性力で、回転移動する第１作業アーム２１に付随して第２作業アーム２１も移動して第１姿勢に復帰する。
【0110】
（１）油圧回路の作用効果について説明する。
図１０に図示するように、第１切換弁（制御弁）７５が無負荷位置７５２のとき、第１切換弁（制御弁）７５はポンプ（流体圧発生源）７４側の回路とタンク７３側の回路とが連通状態となっている。さらに、第１切換弁（制御弁）７５とアクチュエータ（シリンダ）１４のロッド側室内１４２へ連絡する回路（送り管路７１ｂ、７１ｃ）は、連通状態となっている。
すなわち、アクチュエータ（シリンダ）１４のロッド側室内１４２へ通じる回路（戻り管路７２ａ、７２ｂ）は、ポンプ７４側及びタンク７３側と連通状態である。このため、ポンプ７４から圧送される流体圧は、アクチュエータ１４のロッド側回路１４２へ圧力をかけずに、タンク７３側に返される。さらに、ポンプ７４で発生させた流体圧は、強制的に止めること無くタンク７３側に返送されるので、第１切換弁（制御弁）７５とポンプ７４及びタンク７３間の回路に制御弁等を追加する必要が無くなる。
図１０に図示するように、第１切換弁（制御弁）７５が無負荷位置７５２のとき、第１切換弁（制御弁）７５はポンプ（流体圧発生源）７４側の回路とタンク７３側の回路とが連通状態となっている。さらに、第１切換弁（制御弁）７５とアクチュエータ（シリンダ）１４のロッド側室内１４２へ連絡する回路（送り管路７１ｂ、７１ｃ）は、連通状態となっている。
すなわち、アクチュエータ（シリンダ）１４のロッド側室内１４２へ通じる回路（戻り管路７２ａ、７２ｂ）は、ポンプ７４側及びタンク７３側と連通状態である。このため、ポンプ７４から圧送される流体圧は、アクチュエータ１４のロッド側回路１４２へ圧力をかけずに、タンク７３側に返される。さらに、ポンプ７４で発生させた流体圧は、強制的に止めること無くタンク７３側に返送されるので、第１切換弁（制御弁）７５とポンプ７４及びタンク７３間の回路に制御弁等を追加する必要が無くなる。
【0111】
（２）この発明の実施例の場合、ポンプ７４は、走行機体からの動力によって、常時駆動状態となるため、この動力切換えや、ポンプ７４で発生させた流体圧の切換えをする必要が無い。すなわち、流体圧発生源（ポンプ）７４と流体貯留タンク（オイルタンク）７３を共通としながらも、送り側管路（７１ｂ、７１ｃ）戻り側管路（７２ｂ、７２ｃ）を可能な限り簡素な回路構成として、装置全体を極力簡素な構成とすることができる。
【0112】
（３）図９に図示するように、第１切換弁（制御弁）７５が無負荷位置７５２のときであって、さらに第２切換弁（制御弁）７６を遮断位置７６１に切換えた時、アクチュエータ（シリンダ）１４のボトム側室内１４３から第１切換弁（制御弁）７５に向かう流体の流れが止められる。従って、アクチュエータ１４は短縮することなく、現在の伸縮位置を維持することができる。すなわち、通常作業時の姿勢である第１姿勢（受入可能姿勢）を維持する。
【0113】
（４）図１０に図示するように、第１切換弁（制御弁）７５が無負荷位置７５２のときであって、第２切換弁（制御弁）７６を開放位置７６２に切換えた時、ボトム側室内１４３と第１切換弁（制御弁）７５に向かう流体の流れは自由に往来可能となる。すなわち、アクチュエータ（シリンダ）１４のロッド側室内１４２及びアクチュエータ（シリンダ）１４のボトム側室内１４３は、タンク７３に連通状態となる。
【0114】
さらに、無負荷位置７５２のときの第１切換弁（制御弁）７５は、アクチュエータ（シリンダ）１４のロッド側室内１４２とボトム側室内１４３とを連通状態にさせる。従って、ポンプ７４から圧送される流体圧はタンク７３に返されてアクチュエータ１４には圧力が掛からない。また、ロッド１４１は自由に伸縮可能な状態にすることができ、第１作業アーム２１は障害物Ｗの押圧によって、受動的に受入可能姿勢（第１姿勢）から排出可能姿勢（第２姿勢）側に回動することができる（障害物による第１作業アーム２１の排出可能姿勢（第２姿勢）方向への回動）。
【0115】
（５）図１１に図示するように、第１切換弁（制御弁）７５が圧送位置７５１のとき、第１切換弁（制御弁）７５は、ポンプ７４側の回路（７１ａ、７１ｂ、７１ｃ）とアクチュエータ（シリンダ）１４のボトム側室内１４３を連通させ、且つ、アクチュエータ（シリンダ）１４のロッド側室内１４２とタンク７３側の回路（７２ａ、７２ｂ）とをそれぞれ連通状態にさせる。
このため、ポンプ７４から圧送される流体圧は、アクチュエータ１４のボトム側１４３回路（７１ａ、７１ｂ、７１ｃ）へ圧送され、アクチュエータ１４のロッド１４１を伸長させることができる。アクチュエータ１４のロッド側１４２回路（７２ａ、７２ｂ）内の流体は第１切換弁（制御弁）７５を経由してタンク７３側に返される。
このため、ポンプ７４から圧送される流体圧は、アクチュエータ１４のボトム側１４３回路（７１ａ、７１ｂ、７１ｃ）へ圧送され、アクチュエータ１４のロッド１４１を伸長させることができる。アクチュエータ１４のロッド側１４２回路（７２ａ、７２ｂ）内の流体は第１切換弁（制御弁）７５を経由してタンク７３側に返される。
【0116】
この時の、第２切換弁（制御弁）７６の切換え位置は、遮断位置７６１、開放位置７６２のどちらであってもアクチュエータ１４の伸長動作の駆動に影響はない。この発明の実施例の場合の第２切換弁（制御弁）７６は、遮断位置７６１に切換えるものの第１切換弁（制御弁）遮断位置７５からボトム側室内１４３に向かう流体の流れを妨げることがない（排出可能姿勢（第２姿勢）から受入可能姿勢（第１姿勢）への復帰動作）。
【0117】
（６）図１１に図示するように、第１切換弁（制御弁）７５が圧送位置７５１状態のとき、第２切換弁（制御弁）７６が遮断位置７６１に切換わるのは、第１切換弁（制御弁）７５及び第２切換弁（制御弁）７６の２つの切換弁（制御弁）をそれぞれ切換え動作をさせる電気回路（詳細は後述）を、３つのセンサ（スイッチ）によって動作するように、リレー回路を構成しているために発生する。（３）の動作と、（５）の動作を簡易な構成によって実現したものである。（仮に、上記図１１に図示する（５）のときに第２切換弁（制御弁）７６を開放位置７６２にする場合は、別途制御装置が必要になり、簡易な構成とはならない）
【0118】
（７）この発明の実施例の流体圧回路の構成によって、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１はアクチュエータ１４の１つのみで回動することができる。すなわち弾性体であるスプリングを設置していることによって、第２作業アーム３１は第１作業アーム２１に追従するように回動動作が可能である。
【0119】
（８）２つの切換位置を有する第１切換弁（制御弁）７５の切換え動作のみで、アクチュエータ１４の伸長方向への動作駆動と、伸縮方向への自由動作の、それぞれに切り換えることができる。
したがって、第１作業アーム２１の受入可能姿勢（第１姿勢）側への強制復帰と、障害物を挟んだ時の受動動作を容易に切り換えることができる。
したがって、第１作業アーム２１の受入可能姿勢（第１姿勢）側への強制復帰と、障害物を挟んだ時の受動動作を容易に切り換えることができる。
【0120】
（９）第２切換弁（制御弁）７６の遮断位置７６１でアクチュエータ（シリンダ）１４のボトム側室内１４３の圧力の流出を遮断するのみで、アクチュエータ１４の短縮を阻止するので、回路構成の簡略化ができる。
（１０）第１切換弁（制御弁）７５及び第２切換弁（制御弁）７６を切換えるために、第１センサ５２Ａ、第２センサ５２Ｂ、第３センサ５２Ｃの、３つのセンサを使用する。この３つのセンサと２つの切換弁（制御弁）をリレー回路によって接続することによって、２つの切換弁（制御弁）は制御装置を要せずに動作することが可能となっている。
（１０）第１切換弁（制御弁）７５及び第２切換弁（制御弁）７６を切換えるために、第１センサ５２Ａ、第２センサ５２Ｂ、第３センサ５２Ｃの、３つのセンサを使用する。この３つのセンサと２つの切換弁（制御弁）をリレー回路によって接続することによって、２つの切換弁（制御弁）は制御装置を要せずに動作することが可能となっている。
【0121】
（１１）電気回路の作用効果について説明する。
通常作業位置である第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が受入可能姿勢（第１姿勢）のときの電気回路の状態を説明する。
図１２に図示するように、第１センサ５２Ａは障害物Ｗ等に当接していないので、回路を非当接位置５２２に切換えて第２センサ５２Ｂへ通じる回路に接続する。
通常作業位置である第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が受入可能姿勢（第１姿勢）のときの電気回路の状態を説明する。
図１２に図示するように、第１センサ５２Ａは障害物Ｗ等に当接していないので、回路を非当接位置５２２に切換えて第２センサ５２Ｂへ通じる回路に接続する。
【0122】
第２センサ５２Ｂは、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が閉じた状態であり、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が互い接触しているので、回路を当接の位置（作業アームが閉位置５２４）に切換えて第３センサへ通じる回路に接続する。第３センサは第２作業アーム３１が受入可能姿勢（第１姿勢）であるので導通しない（受入可能姿勢（第１姿勢）であることを検出する）。
従って、第１切換弁（制御弁）７５と第２切換弁（制御弁）７６へは電源との導通（図中＋１２ＶとＧＮＤの双方に接続した状態）が切断され、切換弁の復帰位置である、第１切換弁（制御弁）７５を無負荷位置７５２、第２切換弁（制御弁）７６を遮断位置７６１に、それぞれを切換える。
従って、第１切換弁（制御弁）７５と第２切換弁（制御弁）７６へは電源との導通（図中＋１２ＶとＧＮＤの双方に接続した状態）が切断され、切換弁の復帰位置である、第１切換弁（制御弁）７５を無負荷位置７５２、第２切換弁（制御弁）７６を遮断位置７６１に、それぞれを切換える。
【0123】
（１２）第１作業アーム２１に備えたセンサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）に障害物Ｗが接触した場合の電気回路の状態を説明する。
図１３に図示するように、第１センサ５２Ａは、障害物Ｗ等に当接して回動したセンサアーム５１を検出し、回路を当接の位置５２１に切換えて、第２切換弁（制御弁）７６に通じる回路に接続する。そのため、第２切換弁（制御弁）７６は電源に接続され、開放位置７６２に切り替わる。その後、流体回路は図１０に図示する（４）の状態になる。第１切換弁（制御弁）７５は電源との導通が切断されているので、復帰位置である無負荷位置７５２である。
図１３に図示するように、第１センサ５２Ａは、障害物Ｗ等に当接して回動したセンサアーム５１を検出し、回路を当接の位置５２１に切換えて、第２切換弁（制御弁）７６に通じる回路に接続する。そのため、第２切換弁（制御弁）７６は電源に接続され、開放位置７６２に切り替わる。その後、流体回路は図１０に図示する（４）の状態になる。第１切換弁（制御弁）７５は電源との導通が切断されているので、復帰位置である無負荷位置７５２である。
【0124】
（１３）センサアーム５１に障害物Ｗが接触した場合、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が開いた状態、且つ、第２作業アーム３１が排出可能姿勢（第２姿勢）側に回動した場合を説明する。
この状態では、図１４に図示するように、第２センサ５２Ｂが切り替わって第２切換弁（制御弁）７６側に回路を接続し（作業アームが開位置５２３）、且つ、第３センサが第１切換弁（制御弁）７５と導通状態となる（第２姿勢の検出位置）。しかし、第１センサ５２Ａによって、当接位置５２１と接触し、第２切換弁（制御弁）７６に通じる回路に電源を接続するので、第２切換弁（制御弁）７６は開放位置７６２を維持する。これに対し、第１切換弁（制御弁）７５は電源との導通が切断されているので、復帰位置である無負荷位置７５２である。流体回路は（４）の状態のまま維持している。
この状態では、図１４に図示するように、第２センサ５２Ｂが切り替わって第２切換弁（制御弁）７６側に回路を接続し（作業アームが開位置５２３）、且つ、第３センサが第１切換弁（制御弁）７５と導通状態となる（第２姿勢の検出位置）。しかし、第１センサ５２Ａによって、当接位置５２１と接触し、第２切換弁（制御弁）７６に通じる回路に電源を接続するので、第２切換弁（制御弁）７６は開放位置７６２を維持する。これに対し、第１切換弁（制御弁）７５は電源との導通が切断されているので、復帰位置である無負荷位置７５２である。流体回路は（４）の状態のまま維持している。
【0125】
（１４）上記（１０）の状態（第１切換弁（制御弁）７５及び第２切換弁（制御弁）７６を切換えるために、第１センサ５２Ａ、第２センサ５２Ｂ、第３センサ５２Ｃの、３つのセンサを使用する。この３つのセンサと２つの切換弁（制御弁）をリレー回路によって接続）であって、第１作業アーム２１に備えたセンサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）が障害物Ｗに非当接状態、第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が開いた状態、第２作業アーム３１が排出可能姿勢（第２姿勢）側に回動している状態となった場合を説明する。
図１５に図示するように、第１センサ５２Ａは障害物Ｗ等に当接していないので、回路を非当接位置５２２に切換えて第２センサ５２Ｂへ通じる回路に接続する。
図１５に図示するように、第１センサ５２Ａは障害物Ｗ等に当接していないので、回路を非当接位置５２２に切換えて第２センサ５２Ｂへ通じる回路に接続する。
【0126】
第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が開いた状態、且つ、第２作業アーム３１が排出可能姿勢（第２姿勢）側に回動しているので、第２センサ５２Ｂは非接触（作業アームが開位置５２３）を検出する。したがって、ＧＮＤ側の電源と接続状態の第２センサ５２Ｂは、第２切換弁（制御弁）７６側に回路を接続し、第２切換弁（制御弁）７６は電源に接続した状態を維持する。
【0127】
流体回路は、第２切換弁（制御弁）７６を開放位置７６２にしたままの状態を維持することができる。第３センサは、第２作業アーム３１が受入可能姿勢（第１姿勢）ではないと検出し、第１切換弁（制御弁）７５と第３センサを導通状態にさせるが（第２姿勢の検出位置５２５）、第１切換弁（制御弁）７５は電源と導通状態とならないため、無負荷位置７５２のままとなる。これにより、流体回路は、（４）の状態を維持することができる。
【0128】
（１５）第１作業アーム２１と第２作業アーム３１が排出可能姿勢（第２姿勢）であって、センサアームから障害物Ｗが離れ第１センサ５２Ａが障害物との接触を検出せず、且つ、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１が閉じた状態を説明する。
すなわち、図８に図示するように、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で障害物Ｗを挟んだ後、機体の進行とともに回動し、その後、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１から離れた状態を説明する。
すなわち、図８に図示するように、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で障害物Ｗを挟んだ後、機体の進行とともに回動し、その後、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１から離れた状態を説明する。
【0129】
図１６に示すように、第１センサ５２Ａは障害物Ｗ等に当接していないので、ＧＮＤ側の電源回路を非当接位置５２２に切換えて、第２センサ５２Ｂへ通じる回路に接続する。第２作業アーム３１と第１作業アーム２１が互い接触しているので、回路を当接位置（作業アームが閉位置５２４）に切換えて、ＧＮＤ側の電源回路は第３センサへ通じる回路に接続する。
【0130】
第３センサは第２作業アーム３１が排出可能姿勢（第２姿勢）であるので導通状態（排出可能姿勢（第２姿勢）であることを検出、第２姿勢の検出位置５２５）となる。従って、第２切換弁（制御弁）７６は電源との導通が切断されて遮断位置７６１に復帰し、第１切換弁（制御弁）７５は電源に接続（図中＋１２ＶとＧＮＤの双方に接続）することによって、圧送位置７５１に切り換わる。
流体回路は上記（５）の状態となり、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は受入可能姿勢（第１姿勢）に回動駆動する。
流体回路は上記（５）の状態となり、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は受入可能姿勢（第１姿勢）に回動駆動する。
【0131】
油圧回路及び電気回路の作用効果について説明する。
（１）アクチュエータ１４のボトム側室内１４３は流体圧発生源（ポンプ）７４と送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃによって接続し、アクチュエータ１４のロッド側室１４２内は戻り管路７２ａ、７２ｂによって貯留タンク７３に接続している。なお、送り管路７１ｂ、７１ｃには第２切換弁７６が配置していて、図９（油圧回路ａ、姿勢ａ 図１、図４、電気回路ａ 図１２）、図１１（油圧回路ｃ、姿勢ｅ 図８、電気回路ｅ 図１６）に図示するように、第２切換弁７６が遮断位置７６１の場合は、ボトム側室内１４３から流体圧発生源７４側への流体の移動ができないようになっている。
（１）アクチュエータ１４のボトム側室内１４３は流体圧発生源（ポンプ）７４と送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃによって接続し、アクチュエータ１４のロッド側室１４２内は戻り管路７２ａ、７２ｂによって貯留タンク７３に接続している。なお、送り管路７１ｂ、７１ｃには第２切換弁７６が配置していて、図９（油圧回路ａ、姿勢ａ 図１、図４、電気回路ａ 図１２）、図１１（油圧回路ｃ、姿勢ｅ 図８、電気回路ｅ 図１６）に図示するように、第２切換弁７６が遮断位置７６１の場合は、ボトム側室内１４３から流体圧発生源７４側への流体の移動ができないようになっている。
【0132】
（２）図９、図１１に図示するように、第２切換弁７６が遮断位置の場合、送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃ内の圧力上昇に伴ってリリーフ弁７７が作動する。これによって、送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃ内の流体を戻り管路７２ａ、７２ｂ内に逃がす。この発明の実施例における、送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃ内の圧力上昇は、第１作業アーム２１又は第２作業アーム３１に障害物Ｗ等が接触し、第２姿勢側に強制的に押圧された状況を想定している。すなわち、アクチュエータ１４であるシリンダ１４のロッド１４１が短縮する方向への押圧によって、ボトム側室内１４３と第２切換弁７６の間の送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃ内の圧力が上昇する。圧力上昇によって、リリーフ弁７７が動作し、送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃ内の流体（圧）を戻り管路７２ａ、７２ｂに逃がす。
【0133】
（３）リリーフ弁７７の動作状態では、アクチュエータ１４のボトム側室内１４３及びロッド側室１４２ともに、貯留タンク７３に接続している。さらに、ボトム側室内１４３はロッド側室１４２に連通状態となるため、シリンダであるアクチュエータ１４は伸縮が自由な状態（変位自在な状態）となる。実施形態に照らし合わせると、第２姿勢側に強制的に押圧された第１作業アーム２１又は第２作業アーム３１は、障害物Ｗに抗することなく、第２姿勢側に回動することができる。したがって、第１作業アーム２１又は第２作業アーム３１を含む草刈装置Ａの損傷を防ぐことができる。
この場合の強制的な押圧とは、各センサ５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃの検知が行われずに各切換弁７５、７６が正常な動作をしていない状態での押圧を指す。
この場合の強制的な押圧とは、各センサ５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃの検知が行われずに各切換弁７５、７６が正常な動作をしていない状態での押圧を指す。
【0134】
（４）なお、図１０（油圧回路ｂ、姿勢ｄ 図７、電気回路ｄ 図１５）に図示するように、第２切換弁７６が開放位置、且つ、第１切換弁７５が無負荷位置の場合、送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃ内の圧力上昇があっても、無負荷位置の第１切換弁７５内で送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃと戻り管路７２ａ、７２ｂが連通しているので、送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃ内の流体を戻り管路７２ａ、７２ｂ内に逃がす。さらに、ボトム側室内１４３はロッド側室１４２に連通状態となるため、リリーフ弁７７を動作させること無くシリンダであるアクチュエータ１４は伸縮が自由な状態（変位自在な状態）となる。
実施形態に照らし合わせると第２姿勢側に強制的に押圧された第１作業アーム２１又は第２作業アーム３１は、障害物Ｗに抗することなく、第２姿勢側に回動することができる（実施例における、各センサ５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃの検知によって、各切換弁７５、７６を動作させた正常な動作状態）。
実施形態に照らし合わせると第２姿勢側に強制的に押圧された第１作業アーム２１又は第２作業アーム３１は、障害物Ｗに抗することなく、第２姿勢側に回動することができる（実施例における、各センサ５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃの検知によって、各切換弁７５、７６を動作させた正常な動作状態）。
【0135】
（５）但し、上記した正常な動作状態であっても、例えば、アクチュエータ１４の伸縮動作速度が速すぎる、などの異常によって送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃ内の圧力が上昇した場合は、リリーフ弁７７が動作して、回路及び装置の損傷を未然に防ぐことができる。
（６）図１１（油圧回路ｃ、姿勢ｅ 図８、電気回路ｅ 図１６)に図示するように、第１切換弁７５が圧送位置の場合であっても、送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃ内の流体圧力が上昇したときは、第２切換弁７６の切換位置によらず、リリーフ弁７７が動作して圧力を戻り回路に逃がすことができる。
（６）図１１（油圧回路ｃ、姿勢ｅ 図８、電気回路ｅ 図１６)に図示するように、第１切換弁７５が圧送位置の場合であっても、送り管路７１ａ、７１ｂ、７１ｃ内の流体圧力が上昇したときは、第２切換弁７６の切換位置によらず、リリーフ弁７７が動作して圧力を戻り回路に逃がすことができる。
【0136】
（７）アクチュエータ１４の駆動状態、非駆動状態をさせる回路構成を簡易にしながらも、各アームの駆動機構及び緩衝機構を実現している。
（８）実施形態でのアクチュエータ１４は、シリンダとして説明したが、流体圧モータを用いて第１作業アーム２１を回動させてもよい。また、シリンダとしてのアクチュエータ１４の伸縮動作と第１作業アーム２１の回動方向は、必ずしも例示のものに限定はされない。
（８）実施形態でのアクチュエータ１４は、シリンダとして説明したが、流体圧モータを用いて第１作業アーム２１を回動させてもよい。また、シリンダとしてのアクチュエータ１４の伸縮動作と第１作業アーム２１の回動方向は、必ずしも例示のものに限定はされない。
【0137】
本発明の実施例では、第１作業アーム２１、第２作業アーム３１の回動支点軸である旋回軸１２は同一軸で足る。
本願発明では、ロッド１４１の伸縮に合わせて第１作業アーム２１を旋回させる。
第２作業アーム３１は、あくまで第１作業アーム２１に付随して第２弾性体４２によって緩衝しながら旋回する。
本願発明では、ロッド１４１の伸縮に合わせて第１作業アーム２１を旋回させる。
第２作業アーム３１は、あくまで第１作業アーム２１に付随して第２弾性体４２によって緩衝しながら旋回する。
【0138】
本発明の実施例の当接部２３の前方側は第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が閉じられ閉鎖した閉鎖部Ｃを形成することができる。
走行機体を進行させながら動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１作業アーム２１ひいては第２作業アーム３１を閉鎖部Ｃ内に位置する障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
説明した実施例において、センサアーム５１は第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の２つで構成したが、さらに３つ以上のセンサアームを連結させて構成してもよい。この場合、各センサアームの先端部の回動に係る移動距離が短縮できるので、スイッチの検出精度のさらなる向上が期待できる。
実施例の電気回路を示す図において、電圧を示す＋１２Ｖとの記載があるが、電圧はこれに限定されず、使用する電圧に応じて適宜変更が可能である。また、＋側、－側であるＧＮＤ側を入れ替えて電気回路を構成することもでき、使用する機器の仕様に合わせて適宜変更が可能である。
走行機体を進行させながら動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１作業アーム２１ひいては第２作業アーム３１を閉鎖部Ｃ内に位置する障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
説明した実施例において、センサアーム５１は第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の２つで構成したが、さらに３つ以上のセンサアームを連結させて構成してもよい。この場合、各センサアームの先端部の回動に係る移動距離が短縮できるので、スイッチの検出精度のさらなる向上が期待できる。
実施例の電気回路を示す図において、電圧を示す＋１２Ｖとの記載があるが、電圧はこれに限定されず、使用する電圧に応じて適宜変更が可能である。また、＋側、－側であるＧＮＤ側を入れ替えて電気回路を構成することもでき、使用する機器の仕様に合わせて適宜変更が可能である。
【符号の説明】
【0139】
１１ 基部材
１１１ 第１基部材
１１２ 第２基部材
１２ 旋回軸
１３ アーム
１３Ａ 前アーム
１３Ｂ 後アーム
１４ 動作手段（アクチュエータ、シリンダ）
１５ ストッパ
２１ 第１作業アーム
２２ 旋回規制手段ガイド（旋回規制手段）
２３ 当接部
２４ 第１刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
３１ 第２作業アーム
３２ 旋回規制突起（旋回規制手段）
３４ 第２刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
４１ 第１弾性体
４２ 第２弾性体
５ 検知部
５１ センサアーム
５１１ 第１センサアーム
５１１ａ 第１センサアームの回動支点軸
５１２ 第２センサアーム
５１２ａ 第２センサアームの回動支点軸
５２Ａ 第１センサ
５２Ｂ 第２センサ
５２Ｃ 第３センサ
５３Ａ 当接部
５３Ｂ 当接部
５３Ｃ 当接部
７１ａ 送り管路
７１ｂ 送り管路
７１ｃ 送り管路
７２ａ 戻り管路
７２ｂ 戻り管路
７３ タンク
７４ 流体圧発生源（ポンプ）
７５ 第１切換弁（第１制御弁）
７５１ 圧送位置
７５２ 無負荷位置
７６ 第２切換弁（第２制御弁）
７６１ 遮断位置
７６２ 開放位置
７７ リリーフ弁
Ａ 草刈装置
Ｓ 作業機
Ｗ 障害物
１１１ 第１基部材
１１２ 第２基部材
１２ 旋回軸
１３ アーム
１３Ａ 前アーム
１３Ｂ 後アーム
１４ 動作手段（アクチュエータ、シリンダ）
１５ ストッパ
２１ 第１作業アーム
２２ 旋回規制手段ガイド（旋回規制手段）
２３ 当接部
２４ 第１刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
３１ 第２作業アーム
３２ 旋回規制突起（旋回規制手段）
３４ 第２刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
４１ 第１弾性体
４２ 第２弾性体
５ 検知部
５１ センサアーム
５１１ 第１センサアーム
５１１ａ 第１センサアームの回動支点軸
５１２ 第２センサアーム
５１２ａ 第２センサアームの回動支点軸
５２Ａ 第１センサ
５２Ｂ 第２センサ
５２Ｃ 第３センサ
５３Ａ 当接部
５３Ｂ 当接部
５３Ｃ 当接部
７１ａ 送り管路
７１ｂ 送り管路
７１ｃ 送り管路
７２ａ 戻り管路
７２ｂ 戻り管路
７３ タンク
７４ 流体圧発生源（ポンプ）
７５ 第１切換弁（第１制御弁）
７５１ 圧送位置
７５２ 無負荷位置
７６ 第２切換弁（第２制御弁）
７６１ 遮断位置
７６２ 開放位置
７７ リリーフ弁
Ａ 草刈装置
Ｓ 作業機
Ｗ 障害物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】