特開 2022-83025 搬送システム及び貨物搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022083025

(43)【公開日】2022-06-03

(54)【発明の名称】搬送システム及び貨物搬送方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220527BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20220527BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

B65G1/137 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020194249

(22)【出願日】2020-11-24

(71)【出願人】

【識別番号】000002059

【氏名又は名称】シンフォニアテクノロジー株式会社

(72)【発明者】

【氏名】溝口 英次

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 圭悟

(72)【発明者】

【氏名】宮下 裕司

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 いずみ

(72)【発明者】

【氏名】水谷 友哉

【テーマコード（参考）】

3F522

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F522BB01

3F522BB35

3F522CC07

3F522DD03

3F522DD29

3F522DD37

3F522EE15

3F522GG05

3F522GG09

3F522GG32

3F522GG34

3F522JJ02

3F522LL14

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD07

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301KK02

5H301KK03

5H301KK04

5H301KK08

(57)【要約】

【課題】搬送車の荷役作業を無人運転化する。
【解決手段】本発明の貨物搬送方法は、搬送車と、地図情報と、地図情報に含まれる貨物位置を示す貨物配置図と、搬送車に設けられ、地図情報に含まれる第１エリア、第２エリアでそれぞれ現在地を取得する第１位置検出手段と第２位置検出手段と、を有する貨物搬送方法であって、搬送車の現在地が第１エリアであるか、または第２エリアであるかを判定するエリア判定ステップと、エリア判定ステップの判定結果に基づいて、第１位置検出手段と第２位置検出手段とを切り替える切替ステップと、搬送対象の貨物が所定の場所へ搬送された場合、または、所定の場所に到着した場合に、貨物配置図を更新する貨物位置更新ステップと、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

貨物を搬送する搬送車と、
前記搬送車による貨物の搬送を制御する制御装置と、
前記搬送車が走行可能な第１エリアまたは第２エリアを含む地図情報と、
前記地図情報に含まれる貨物置き場に配置された貨物位置を示す貨物配置図と、
前記搬送車に設けられ、前記地図情報に含まれる第１エリアで現在地を取得する第１位置検出手段と、
前記地図情報に含まれる第２エリアで現在地を取得する第２位置検出手段と、
を有する搬送システムであって、
前記制御装置は、
前記地図情報に基づいて、前記搬送車の現在地が前記第１エリアであるか、または前記第２エリアであるかを判定するエリア判定手段と、
前記エリア判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１位置検出手段と、前記第２位置検出手段と、を切り替える切替手段と、
前記搬送車による前記貨物の移送に応じて、前記貨物配置図を更新する貨物位置更新手段と、
を有する搬送システム。

【請求項2】

前記搬送車が航空機、車両または船舶のうちいずれかの移動体内で前記貨物の移送を行う場合、前記搬送システムは、前記搬送車が前記移動体へ進入したと判断すると、前記移動体内の内部地図情報を基に前記搬送車による前記貨物の移送を管理することを特徴とする、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記貨物は、載置台を有するキャリアに載置され、前記キャリアごと前記貨物を前記搬送車が搬送することを特徴とする、請求項１または２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記貨物配置図は、前記貨物を配置可能な配置エリアと、前記搬送車が走行可能な走行エリアと、前記配置エリアに貨物が配置されているか否かを記録する配置エリア記録テーブルとを有することを特徴とする、請求項１から３に記載の搬送システム。

【請求項5】

貨物を搬送する搬送車と、
前記搬送車が走行可能な第１エリアまたは第２エリアを含む地図情報と、
前記地図情報に含まれる貨物置き場に配置された貨物位置を示す貨物配置図と、
前記搬送車に設けられ、前記地図情報に含まれる第１エリアで現在地を取得する第１位置検出手段と、
前記地図情報に含まれる第２エリアで現在地を取得する第２位置検出手段と、
を用いた貨物搬送方法であって、
前記地図情報に基づいて、前記搬送車の現在地が前記第１エリアであるか、または前記第２エリアであるかを判定するエリア判定ステップと、
前記エリア判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１位置検出手段と、前記第２位置検出手段と、を切り替える切替ステップと、
前記搬送車による前記貨物の移送に応じて、前記貨物配置図を更新する貨物位置更新ステップと、
を有する、貨物の搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人搬送車を用いて貨物を自動搬送する無人搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

船舶や工場内、配送センター等で大型貨物を搬送するために、特許文献１に示すような無人搬送車が用いられている。

【0003】

このような無人搬送車を導入することにより、配送センター等の人員を削減し、コストダウンを図ることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００８－０９０５１１

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このような搬送車を自動化するためには、搬送車と搬送対象の貨物の位置管理を行い、搬送車が指定のルート上から逸脱していないか、または、貨物が指定した地点まで搬送されたかを確認、追跡しなければならない。

【0006】

しかし、搬送車を倉庫などの屋内や、飛行機や船舶などの荷室内で利用する場合、屋外ではＧＰＳなどの衛星測位方法で搬送車の現在地を把握可能だが、ＧＰＳが届かない屋内や飛行機内、船舶内では電波が届かないため、搬送車の現在地を把握することができない。走行路に誘導線を引いたり、トランスポンダ等を埋め込んだりすることも考えられるが、敷設工事にはコストがかかる。
また、貨物は搬送車によって搬送されるため、貨物置き場に載置される貨物の位置が頻繁に変化する。そのため、搬送車は貨物置き場の状況に合わせて走行する必要がある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

すなわち、本発明に係る搬送システムは、貨物を搬送する搬送車と、前記搬送車による貨物の搬送を制御する制御装置 と、前記搬送車が走行可能な第１エリアまたは第２エリアを含む地図情報と、前記地図情報に含まれる貨物置き場に配置された貨物位置を示す貨物配置図と、前記搬送車に設けられ、前記地図情報に含まれる第１エリアで現在地を取得する第１位置検出手段と、前記地図情報に含まれる第２エリアで現在地を取得する第２位置検出手段と、を有する搬送システムであって、前記制御装置は、前記地図情報に基づいて、前記搬送車の現在地が前記第１エリアであるか、または前記第２エリアであるかを判定するエリア判定手段と、前記エリア判定手段の判定結果に基づいて、前記第１位置検出手段と、前記第２位置検出手段と、を切り替える切替手段 と、前記搬送車による前記貨物の移送に応じて、前記貨物配置図を更新する貨物位置更新手段と、を有することを特徴とする。

【0008】

本発明に係る貨物搬送方法は、貨物を搬送する搬送車と、前記搬送車が走行可能な第１エリアまたは第２エリアを含む地図情報と、前記地図情報に含まれる貨物置き場に配置された貨物位置を示す貨物配置図と、前記搬送車に設けられ、前記地図情報に含まれる第１エリアで現在地を取得する第１位置検出手段と、前記地図情報に含まれる第２エリアで現在地を取得する第２位置検出手段と、を用いた貨物搬送方法であって、前記地図情報に基づいて、前記搬送車の現在地が前記第１エリアであるか、または前記第２エリアであるかを判定するエリア判定ステップと、前記エリア判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１位置検出手段と、前記第２位置検出手段と、を切り替える切替ステップと、前記搬送車による前記貨物の移送に応じて、前記貨物配置図を更新する貨物位置更新ステップと、を含む。

【0009】

これにより、本発明に係る搬送システム及び貨物搬送方法では、地図情報に基づいて、搬送車が有する第１位置検出手段と第２位置検出手段とを切り替えることで、場所に応じて適した位置検出手段を用いることが可能である。また、搬送車による貨物移送に応じて、貨物位置更新手段が地図上の貨物位置を更新するため、貨物置き場の状況に応じて搬送車の走行経路を効率よく決定することができる。

【0010】

また、本発明に係る搬送システムは、前記搬送車が航空機、車両または船舶のうちいずれかの移動体内で前記貨物の移送を行う場合、前記搬送システムは、前記搬送車が前記移動体へ進入したと判断すると、前記移動体内の内部地図情報を基に前記搬送車による前記貨物の移送を管理することを特徴とする。

【0011】

これにより、本発明に係る搬送システムでは、搬送車が移動体へ進入した場合、移動体の内部地図情報を基に搬送車を誘導するため、貨物の搬送が可能である。

【0012】

また、本発明に係る搬送システムは、前記貨物は、載置台を有するキャリアに載置され、前記キャリアごと前記貨物を前記搬送車が搬送することを特徴とする。

【0013】

これにより、複数の貨物をキャリアに載置しておくことが可能となり、１台の搬送車で複数の貨物を搬送できる。

【発明の効果】

【0014】

以上、説明したように、本発明によれば、搬送車による荷役作業を自動化した場合においても、搬送車の現在地をＧＰＳ等の電波が届かない場所でも把握することができる。また、貨物置き場の貨物の位置を搬送車の荷役作業に合わせて更新することができ、貨物の追跡が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の搬送システムの全体を示すブロック図である。

【図2】搬送車の平面図である。

【図3】搬送車の側面図である。

【図4】搬送車の斜視図である。

【図5】配送センター内の地図情報である。

【図6】配送センター内の地図情報に含まれる貨物配置図である。

【図7】船舶内の地図情報を示す船舶内地図である。

【図8】上位システムの処理手順を示したフローチャートである。

【図9】搬送車が搬送対象の貨物位置まで自走し、貨物を荷台に載せるまでの処理手順を示したフローチャートである。

【図10】搬送車が貨物を荷台に載せた状態で自走し、を搬送先で荷下ろしするまでの処理手順を示したフローチャートである。

【図11】貨物配置図の別の実施例を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

【0017】

本実施形態の無人搬送システム１００は、貨物を保管・管理する配送センター２００、３００の間で、船舶５０３を用いて貨物を運搬する場合のシステムブロック図である。なお、本実施形態では船舶５０３を用いるが、トラックやトレーラ等の車両や航空機、列車を用いてもよいし、複数種類の移動体を用いてもよい。

【0018】

配送センター２００には、配送センター２００内での搬送車１による荷役作業を管理する上位システム２０１が設けられる。上位システム２０１は、配送センター２００内で荷役作業を行う複数の搬送車１が無線通信によって接続されており、必要に応じてデータ通信が可能になっている。また、上位システム２０１は、配送センター２００、３００の間を運行する船舶を管理している船舶管理システム４０１とも通信可能であり、必要に応じて船舶の運行スケジュールや運行状況、該当する船舶の船舶内地図５０３１（トラックやトレーラ、列車等を用いる場合はコンテナ内地図、航空機の場合は荷室内地図）などの送受信を行う。配送センター３００も配送センター２００と同一の構成を有するが、以下では配送センター２００の構成のみ、詳細に説明する。

【0019】

また、配送センター２００の上位システム２０１は、図５に示すような地図情報５００を有する。地図情報５００には、配送センター２００内の建屋の配置（倉庫５０５など）や、後述する貨物やキャリアを載置する貨物置き場５０１、５０２の位置、後述する搬送車１が貨物１０の搬出入を行う船舶５０３など、搬送車１が配送センター２００内を自動走行する際に必要な情報が含まれている。

【0020】

さらに、地図情報５００には、船舶５０３のように、搬送車１が走行可能であり、かつ建屋内である屋内エリア５１０と、搬送車１が走行可能であり、かつ建屋外である屋外エリア５２０とが、あらかじめ設定されている。

【0021】

さらに、地図情報５００には、地図情報５００に含まれる貨物置き場５０１の貨物配置図５０１１が含まれている（図６）。また、船舶５０３で搬送車１が荷役作業を行う場合は、船舶管理システム４０１が有する船舶内地図５０３１を船舶管理システムから上位システム２０１または３０１へダウンロードし、船舶５０３の貨物配置図として用いる（図７）。また、配送センター３００の上位システム３０１も、同様に配送センター３００内の地図情報を有する。

【0022】

搬送車１は、図３に示すように、車体２と、荷台３とを有している。また、本実施形態の搬送車１は、地図情報５００等に基づいて自動走行が可能である。

【0023】

車体２は、左右一対の前側車輪５ａ及び左右一対の後側車輪５ｂ（図２では、車体２の左方を前部、右方を後部としている）の４つの車輪５を有している。４つの車輪５は、それぞれ、車体２に対する向きが変化することにより、車体２の進行方向を変更可能に設けられる。

【0024】

車体２には、測位センサ６が設けられている。測位センサ６は、車体２の前端部において幅方向中央部に配置されている。なお、測位センサ６の取り付け場所は搬送車１の走行位置が認識できる場所であれば、搬送車１のどこに取り付けてもよい。測位センサ６としては、レーザ光を発射する投光器と、その反射光を受ける受光器と、投光器および受光器を水平に円弧を描くように回動させるモータとを備えた光学スキャナ（例えばＬｉＤＡＲ等）が使用されている。このほかにも、カメラやミリ波レーダなどを用いてもよいし、磁気センサを用いて、路面に敷設したトランスポンダやＲＦＩＤタグ、磁気テープ等を読み取ることで、自車位置を認識するようにしてもよい。また、搬送車１のステアリング角度、タイヤの舵角、加速度センサによる搬送車１の傾き等から、搬送車１の自車位置を算出するようにしてもよい。また、車体２はＧＰＳ受信機７を有している。さらに、搬送車１は、測位センサ６とＧＰＳ受信機７とを切り替える図示しない切替部を有している。

【0025】

さらに、搬送車１は図４に示すキャリア１０の下部に進入し、荷台３を所定の高さまで上昇させることで、キャリア１０を持ち上げる。キャリア１０は、底面１１と、底面１１の三方を囲うように配置された側壁１３と、上面１４によって荷室が形成され、底面１１の下部には、四方の角に脚部１２が形成されている。図４では、キャリア１０には貨物１０Ａが２つ積まれている。搬送車１は、キャリア１０ごと貨物１０Ａを搬送する。また、搬送車１が搬送するキャリア１０は、必ずしも貨物１０Ａを積載していなくてもよい。

【0026】

本実施形態の搬送システムによる貨物搬送手順について、図５～１０に基づいて説明する。なお、本実施形態では、配送センター２００で搬送車１を用いて、貨物置き場５０１から船舶５０３へ貨物を搬送する場合を例とする。図８は上位システム２０１、または３０１の処理手順を示したフローチャートである。また、図９は搬送車１が搬送対象の貨物位置まで自走し、キャリア１０ごと貨物を荷台３に載せるまでの処理手順を示したフローチャートであり、 図１０は搬送車１がキャリア１０を荷台３に載せた状態で自走し、搬送先で荷下ろしするまでの処理手順を示したフローチャートである。

【0027】

（ステップＳ１）
まず、上位システム２０１は、配送センター２００の地図情報５００と、搬送車１の測位センサ６またはＧＰＳ受信機７の信号を受信し、配送センター２００で運行中の搬送車１の現在地を取得する。

【0028】

（ステップＳ２）
次に、上位システム２０１は、搬送対象のキャリア１０（以下、対象キャリア）の周辺で、荷役作業中でない搬送車１、または、もうすぐ荷役作業が完了する搬送車１を検索する。このとき、最も早く対象キャリアの荷役作業に取り掛かることができる搬送車１を選択するとよい。また、本実施形態のように貨物置き場が複数ある場合は、対象キャリアがどの貨物置き場にあるかを確認してから、搬送車１を検索するとよい。本実施形態では、対象キャリアは貨物置き場５０１に配置されているため、上位システム２０１は、貨物置き場５０１周辺の搬送車１を選択する。

【0029】

（ステップＳ３）
次に、上位システム２０１は、選択した搬送車１の現在地を再度確認し、地図情報５００と、対象キャリアがある貨物置き場５０１の位置と、選択した搬送車１の現在地とに基づいて、貨物置き場５０１までの走行ルートを作成する。なお、貨物置き場５０１の貨物配置図５０１１（図６）に配置されている対象キャリアの位置と、貨物置き場５０１の車両出入口の位置を比較し、対象キャリアから最も近い車両出入口へ搬送車１が到着するよう、走行ルートを作成するとよい。また、本実施形態の対象キャリアは、図６中、Ａの位置に配置されているため、上位システム２０１は、地図情報５００と現時点での貨物配置図５０１１の貨物位置を基に、選択した搬送車１の現在地から図６のキャリアＡまでの走行ルートを作成してもよい。

【0030】

（ステップＳ４）
次に、上位システム２０１は、選択した搬送車１へ、貨物置き場５０１までの走行ルートを送信する。走行ルートを受信した搬送車１は、図９のフローチャートに沿って処理を開始する。

【0031】

図９に示すフローチャートのように、搬送車１は、上位システム２０１から走行ルートを受信すると（ステップＳ１１）、自車の現在地を確認する（ステップＳ１２）。このとき、切替部が自車の現在地と地図情報５００とを比較し、現在地が屋外エリア５２０だった場合は、ＧＰＳ受信機７をＯＮにし（ステップＳ１２１）、屋内エリア５１０の場合は、測位センサ６をＯＮにする（ステップＳ１２２）。また、船舶５０３内だった場合は、船舶管理システム４００から船舶内地図５０３１をダウンロードし、船舶内地図５０３１に地図を切り替え（ステップＳ１２３）、測位センサ６をＯＮにする（ステップＳ１２４）。自車の現在地が特定できたら、上位システム２０１から受信したルートに従って、対象キャリアが載置されている貨物置き場５０１へ自動走行を開始する。走行中は、現在地を任意のタイミングで確認し、自車が走行ルートから逸脱していないか、確認しながら走行する。本実施形態では、搬送車１の現在地は屋外エリア５２０（貨物置き場５０１周辺）であるため、ＧＰＳ受信機７をＯＮにし、現在地を取得する。

【0032】

また、搬送車１が上位システム２０１によって指定された走行ルートを走行中に、屋外エリアから屋内エリアに移動した場合、または、屋内エリアから屋外エリアに移動した場合は、測位センサ６及びＧＰＳ受信機７を適宜切り替える。

【0033】

図６は、貨物置き場５０１の貨物配置図５０１１である。本実施形態では、対象キャリアＡは貨物配置図５０１１のＡに位置する。搬送車１は、貨物置き場５０１に到達すると、上位システムから最新版の貨物配置図５０１１を受信し、ルート参照に用いていた地図情報５００を貨物配置図５０１１に切り替えて、対象キャリア周辺まで自走する。

【0034】

搬送車１が対象キャリア周辺へ到達すると（ステップＳ１３）、搬送車１の荷台３に対象貨物が載置される（ステップＳ１４）。対象貨物の積み込みが完了すると、搬送車１は上位システム２０１へ、貨物配置図５０１１の更新を要求する（ステップＳ１５）。

【0035】

（ステップＳ５～Ｓ６）
上位システム２０１では、搬送車１から貨物配置図５０１１の更新要求を受信すると、貨物配置図５０１１のＡにあった対象キャリアの位置を、搬出済み（空き状態）に更新する（ステップＳ６）。また、貨物配置図５０１１が更新されると、その都度、貨物置き場５０１にいる搬送車１全ての貨物配置図５０１１を更新する。このとき、他の搬送車１からも貨物配置図５０１１の更新要求があった場合は、要求が早かったものから順に更新する。また、更新中、貨物配置図５０１１はロックされ、他の搬送車１からは更新不可となる。

【0036】

（ステップＳ７）
次に、上位システム２０１は、搬送車１の現在地（貨物置き場５０１）と、地図情報５００とに基づいて、搬送車１の現在地から搬送先の貨物置き場（本実施形態では船舶５０３）までの走行ルートを作成する。なお、ステップＳ２と同様に、貨物配置図５０１１（図６）の自車の位置と、搬送先である船舶５０３の船舶内地図５０３１の車両出入口の位置と対象キャリアの積み降ろし場所を予め比較し、走行ルートを作成するとよい。

【0037】

（ステップ８）
次に、上位システム２０１は、選択した搬送車１へ、搬送先までの走行ルートを送信する。走行ルートを受信した搬送車１は、図１０のフローチャートに沿って処理を開始する。

【0038】

図１０に示すフローチャートのように、搬送車１は、上位システム２０１から走行ルートを受信すると（ステップＳ２１）、自車の現在地を確認する（ステップＳ２２）。このとき、切替部が自車の現在地と地図情報５００とを比較し、現在地が屋外エリア５２０だった場合は、ＧＰＳ受信機７をＯＮにし（ステップＳ２２１）、屋内エリア５１０の場合は、測位センサ６をＯＮにし（ステップＳ２２２）、船舶５０３内だった場合は、船舶管理システム４００から船舶内地図５０３１をダウンロードし（ステップＳ２２３）、測位センサ６をＯＮにする（ステップＳ２２４）。自車の現在地が特定できたら、上位システム２０１から受信したルートに従って、対象キャリアの移送先である船舶５０３へ自動走行を開始する。走行中は、現在地を任意のタイミングで確認し、自車が走行ルートから逸脱していないか、確認しながら走行する。本実施形態では、搬送車１の現在地は屋外エリア５２０（貨物置き場５０１）であるため、ＧＰＳ受信機７をＯＮにし、現在地を取得する。

【0039】

また、搬送車１が上位システム２０１によって指定された走行ルートを走行中に、屋外エリアから屋内エリアに移動した場合、または、屋内エリアから屋外エリアに移動した場合は、測位センサ６及びＧＰＳ受信機７を適宜切り替える。

【0040】

図７は、船舶内地図５０３１である。本実施形態では、船舶内地図５０３１のＢの位置（積み降ろし地点）に対象キャリアを搬送する。搬送車１は、船舶５０３に到達すると、上位システムから最新版の船舶内地図５０３１を受信し、ルート参照に用いていた地図情報５００を船舶内地図５０３１に切り替える。また、船舶５０３は屋内エリア５１０であるため、ＧＰＳ受信機７を測位センサ６に切り替え（ステップＳ２２、ステップＳ２２３、ステップＳ２２４）、積み降ろし地点まで自走する。

【0041】

搬送車１が荷下ろし地点到達すると（ステップＳ２３）、荷台３を下降させて対象キャリアを積み降ろし、対象キャリアの下部から脱出した後、上位システムへ船舶内地図５０３１の更新を要求する（ステップＳ２４～Ｓ２５）。

【0042】

（ステップＳ１０ ）
上位システム２０１では、搬送車１からの船舶内地図５０３１の更新要求を受信すると、船舶内地図５０３１を更新する。また、船舶内地図５０３１が更新されると、その都度、船舶５０３にいる搬送車１全ての船舶内地図５０３１を更新する。このとき、他の搬送車１からも船舶内地図５０３１の更新要求があった場合は、要求が早かったものから順に更新する。また、更新中、船舶内地図５０３１はロックされ、他の搬送車１からは更新不可となる。

【0043】

船舶内地図５０３１は、船舶５０３が配送センター２００から出港する際、上位システム２０１から船舶管理システム４０１へ送信される。配送センター２００から配送センター３００へ船舶５０３が到着し、搬送車１を用いた荷役作業が開始されると、上位システム３０１は船舶管理システム４０１から、配送センター２００での貨物位置が記録された船舶内地図５０３１をダウンロードし、搬送車１の走行ルート作成に用いる。

【0044】

本発明の搬送システム及び貨物搬送方法は、地図情報５００に設定された屋外エリア５２０、屋内エリア５１０に合わせて、搬送車１の測位センサ６及びＧＰＳ受信機７を切り替えられるため、屋内でも搬送車１の現在地を取得することができる。
また、搬送車１がキャリア１０の搬送を開始すると、搬送中のキャリア１０は出発点の貨物配置図（本実施形態で例としたのは貨物置き場５０１）から削除され、キャリアが搬送先の貨物置き場（本実施形態で例としたのは船舶５０３）へ到着し、搬送車１のキャリア１０の積み降ろしが完了すると、搬送先の貨物配置図（本実施形態で例としたのは船舶内地図５０３１）に搬送されてきたキャリアが追加される。これにより、配送センター２００、３００、船舶５３０の貨物位置を随時更新することができる。さらに、貨物の追跡管理を行うことも可能となる。

【0045】

なお、具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。

【0046】

例えば、上記実施形態では、上位システム２０１または３０１が搬送車１の走行ルートを作成しているが、走行ルートの作成は搬送車１が行ってもよい。

【0047】

例えば、上記実施形態では、船舶管理システム４０１が配送センター２００、３００間で運行している船舶の運行スケジュールや船舶内地図を管理していたが、上位システム２０１または３０１で管理してもよい。また、船舶内地図５０３１は上位システム２０１、３０１間で送受信し、船舶５０３内の貨物位置を共有するようにしてもよい。さらに、船舶の運行スケジュールを上位システム２０１または３０１が管理または有している場合は、船舶の運行スケジュールに記載されている船舶の種類から船舶内地図を特定し、搬送車１の荷役作業に活用してもよい。

【0048】

例えば、上記実施形態では、地図情報５００に貨物置き場５０１の貨物配置図５０１１を含むようにしたが、それぞれの貨物配置図は個別に保存しておいてもよい。
さらに、図１１（ａ）・（ｂ）の例のように、貨物配置図５０１１または船舶内地図５０３１は、貨物（またはキャリア１０）の配置図上（図１１（ｂ））では、貨物を載置可能なエリアに番号等を予め振っておき、テーブル（図１１（ａ））で各エリアの貨物の有無を管理してもよい。

【0049】

上記実施形態の構成に加えて、搬送車１の車種（車両の大きさなど）を考慮して走行ルートを作成してもよい。また、車種ごとに搬送できる貨物の重量や大きさなどが決まっているため、考慮して走行ルートを作成してもよい。この場合、搬送車１ごとの車種や搬送できる貨物の重量、大きさなどについてのテーブルを上位システム２０１または３０１で保存しておき、搬送車に荷役作業を行わせる際、テーブルを参照するとよい。

【0050】

上記実施形態の構成に加えて、地図情報５００に搬送車１が測位センサ６とＧＰＳ受信機７を切り替えるための切り替えエリアを設定してもよい。この場合、搬送車１が走行ルートを走行中、切替エリアへ到達した際に測位センサ６とＧＰＳ受信機７とをそれぞれ切り替える。また、ＧＰＳ受信機７の衛星からの電波受信状況によって、測位センサ６とＧＰＳ受信機７を切り替えてもよい。この場合、ＧＰＳ受信機７が受信している電波が、所定の値よりも弱い場合は測位センサ６に切り替える。さらに、屋内でＧＰＳ信号が弱まる場合の信号のパターンを記録しておき、機械学習や深層学習等に学習させることで、ＧＰＳ信号のパターンから屋内エリア・屋外エリアを判断するようにしてもよい。また、測位センサ６とＧＰＳ受信機７の検出結果を常に把握しておき、両方のセンサの検出結果に所定以上のずれが生じた場合、測位センサ６の検出結果のみで自動走行するようにしてもよい。

【0051】

上記実施形態の構成に加えて、上位システム２０１または３０１は、例えば、ある区間で渋滞が起こっている場合はその区間を迂回するルートを指定したり、荷台３やキャリア１０からはみ出るような長尺な貨物を搬送中の搬送車１の周囲には、他の搬送車１が進入できない専用領域を設定したりするなど、特定の搬送車１の走行ルートを作成する際、周囲の他の搬送車１の状況を考慮してもよい。また、搬送車１が走行ルートを作成する場合も、上記と同様に対応してもよい。

【0052】

上記実施形態では、搬送車１に個別に走行ルートを割り振っているが、貨物の搬送スケジュールに合わせて、予め搬送車１の走行ルートをスケジューリングしておいてもよい。

【0053】

その他、搬送車１の燃料残量や、搬送車１が電動駆動の場合、バッテリー残量を考慮して、走行ルートを作成してもよい。また、搬送車１に重量センサを設けることで、搬送車１にキャリア１０が確実に載置されたかどうか、搬送車１の耐荷重以上の負荷がかかっていないか、貨物（キャリア１０）の重量から載置された貨物（キャリア１０）が間違っていないか等、確認してもよい。また、貨物やキャリア１０にＩＣタグ等をつけておき、搬送車１で読み取ることで、搬送車１が搬送中の貨物またはキャリア１０を特定してもよい。さらに、貨物をキャリア１０に載置するクレーンやフォークリフト等の機器の動作と搬送車１の荷役作業とを紐づけて、走行ルートを作成してもよい。

【0054】

また、上記実施形態では、搬送車１は自動走行可能な無人車両としたが、人が操作可能な搬送車１を用いてもよいし、無人車両と人が操作する車両が混在するようにしてもよい。人が操作する車両を用いる場合、または、無人車両と有人車両が混在する場合は、キャリア１０の移送に応じて、貨物配置図５０１１、５０３１等を運転手や上位システム２０１、３０１の管理者などが手動で更新してもよいし、搬送車１の重量センサが貨物やヤリア１０を検知した場合に、搬送車１の現在地から載置された貨物を推定し、貨物配置図５０１１、５０３１等を上位システム２０１、３０１側で更新してもよい。また、搬送車１はフォークリフトやトラック、トレーラのような他の車両でもよい。さらに、貨物の載置を行っているクレーンの画像等と、上位システム２０１、３０１の貨物配置図５０１１、５０３１等を定期的に比較することで、システム上の貨物位置と実際の貨物位置の整合性が取れているか、確認してもよい。さらに、船舶５０３へ貨物を搬送する場合は、船舶５０３の貨物配置図５０３１の更新状況を監視しておき、貨物の重量や位置に合わせて船舶５０３のバラスト水を調節し、船体が傾かないように制御してもよい。この場合、人が貨物配置図５０３１を監視してもよいが、上位システム２０１、３０１が船舶５０３を制御するコンピュータと接続され、自動でバラスト水の制御を行うようにするのが好ましい。

【符号の説明】

【0055】

１ 搬送車
２ 車体
３ 荷台
５ 車輪
２００ 配送センター
２０１ 上位システム
３００ 配送センター
３０１ 上位システム
４０１ 船舶管理システム
５００ 地図情報
５０１ コンテナ置き場
５０３ 船舶
５１０ 第２エリア
５２０ 第１エリア
５０１１ コンテナ配置図
５０３１ 船舶内地図

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】